JP2021021564A - 外観検査装置及び包装シート製造装置並びに外観検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】装置の簡素化などを効果的に図ることができる外観検査装置などを提供する。【解決手段】錠剤５は、第一吸着コンベア６１及び第二吸着コンベア６２によって吸着されつつ搬送される。撮像装置７２は、各吸着コンベア６１，６２により搬送されるそれぞれの錠剤５における表面５ａ及び裏面５ｂのうち吸着されていない面と側面５ｃとを撮像可能に構成される。受渡装置６３は、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで、錠剤５の被吸着面が表裏反転するとともに撮像装置７２により撮像される錠剤５の側面５ｃが反転するようにして、第一吸着コンベア６１から第二吸着コンベア６２に対する錠剤５の受け渡しを行う。これにより、１台の撮像装置７２を用いて、錠剤５の全体に係る撮像データを得ることができ、装置の簡素化や製造コストの低減などを図ることができる。【選択図】 図６

Description

本発明は、錠剤の外観についての検査を行うための外観検査装置及び該装置を備えた包装シート製造装置、並びに、錠剤の外観検査方法に関する。

一般に医薬品等の分野において用いられる包装シートとしてＰＴＰ（プレススルーパック）シートが知られている。ＰＴＰシートは、錠剤が収容されるポケット部を有する容器フィルムと、その容器フィルムに対しポケット部の開口側を密封するように取着されるカバーフィルムとを備えている。

ＰＴＰシートは、包装シート製造装置としてのＰＴＰ包装機によって製造することができる。ＰＴＰ包装機は、搬送される帯状の容器フィルムに対しポケット部を形成する手段、該ポケット部に錠剤を充填する手段、ポケット部の開口側を密封するように容器フィルムに対し帯状のカバーフィルムを取着する手段、容器フィルム及びカバーフィルムからなる帯状のＰＴＰフィルムをＰＴＰシート単位に打ち抜く手段等を備えている。

また、ポケット部への充填前に、錠剤を搬送しつつ、錠剤の外観（例えば、破損の有無や印刷の良否など）に関する検査を行うことがある。錠剤の外観に関する検査は、外観検査装置によって行うことができる。外観検査装置は、錠剤を搬送する搬送手段、搬送される錠剤を撮像する撮像手段、及び、該撮像手段により得られた撮像データに基づき錠剤の外観に関する良否判定を行う画像処理手段などを備えている。尚、外観検査装置は、包装シート製造装置に組み込まれる場合もあるし、包装シート製造装置とは別に設けられる場合もある。

近年では、錠剤の搬送経路の上下それぞれに６台ずつの撮像手段を設けるとともに、これら計１２台の撮像手段によって錠剤の全体（表面、裏面及び側面全周）に係る撮像データを得て、錠剤の表面、裏面及び側面全周に係る外観検査を一度に実行可能な外観検査装置が提案されている（例えば、特許文献１等参照）。

また、錠剤を所定方向に搬送する第１の搬送手段と、該第１の搬送手段による搬送時とは表裏反転させられた錠剤を前記所定方向とは反対方向に搬送するとともに、前記第１の搬送手段に隣接して設けられた第２の搬送手段と、これら搬送手段の直上や斜め上方に配置された計５台の撮像手段とを備え、これら撮像手段によって錠剤の全体を撮像する外観検査装置も知られている（例えば、特許文献２等参照。）

特開２０１９−３９７６０号公報 特開２００９−２６９０号公報

しかしながら、上述した従来技術に係る各外観検査装置は、いずれも多数の撮像手段を備えるものである。そのため、装置の複雑化や大型化、装置の製造やメンテナンス等に係るコストの増大などを招くおそれがある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、１台の撮像手段によって錠剤の全体の撮像データを得ることができ、装置の簡素化や製造コストの低減などを効果的に図ることができる外観検査装置などを提供することにある。

以下、上記目的を解決するのに適した各手段につき、項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。

手段１．表面と裏面と該表面及び該裏面間に位置する側面とを有してなる錠剤の外観に関する検査を行うための外観検査装置であって、
錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第一搬送手段と、
錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第二搬送手段と、
前記第一搬送手段から前記第二搬送手段へと錠剤を受け渡す受渡手段と、
錠剤を撮像する撮像手段と、
該撮像手段により得られた撮像データに基づき錠剤の外観に関する検査を行う画像処理手段とを備え、
前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段により搬送されるそれぞれの錠剤は、前記撮像手段における撮像視野の中央を挟む位置に並列に配置され、
前記撮像手段は、前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段により搬送されるそれぞれの錠剤における表面及び裏面のうち吸着されていない面と側面とを撮像可能に構成され、
前記受渡手段は、前記第一搬送手段による搬送時と前記第二搬送手段による搬送時とで、錠剤の被吸着面が表裏反転するとともに前記撮像手段により撮像される錠剤の側面が反転するようにして、前記第一搬送手段から前記第二搬送手段に対する錠剤の受け渡しを行うように構成されていることを特徴とする外観検査装置。

上記手段１によれば、第一搬送手段及び第二搬送手段により搬送されるそれぞれの錠剤は、撮像手段における撮像視野の中央を挟む位置に並列に配置されており、撮像手段によって、第一搬送手段及び第二搬送手段により搬送される錠剤のそれぞれが撮像される。ここで、撮像手段は、搬送される錠剤のうち、第一搬送手段や第二搬送手段によって吸着されていない側の表面又は裏面と側面（撮像手段側に位置する側面）とを撮像可能とされている。また、受渡手段は、第一搬送手段による搬送時と第二搬送手段による搬送時とで、錠剤の被吸着面が表裏反転するとともに撮像手段により撮像される錠剤の側面が反転するようにして、第一搬送手段から第二搬送手段に対する錠剤の受け渡しを行う。尚、「撮像手段により撮像される錠剤の側面が反転する」とは、錠剤の側面を該錠剤の周方向に沿って半分の領域に分割したとき、第一搬送手段による搬送時と第二搬送手段による搬送時とで、撮像手段により撮像される（撮像手段側を向く）錠剤の側面が、２分割された側面のうちの一方（以下、「一方側側面」という）から２分割された側面のうちの他方（以下、「他方側側面」という）に切換わることを意味する。

上記のように構成されることで、１台の撮像手段によって、第一搬送手段による搬送される錠剤の表面及び裏面のうちの一方及び一方側側面と、第二搬送手段によって搬送される錠剤における表面及び裏面のうちの他方及び他方側側面とを撮像することができる。すなわち、１台の撮像手段を用いて、錠剤の全体に係る撮像データを得ることができる。これにより、装置の簡素化や小型化、装置の製造やメンテナンス等に係るコストの低減などを効果的に図ることができる。

また、第一搬送手段及び第二搬送手段は、錠剤を吸着しつつ搬送するため、搬送時の衝撃などによる錠剤の移動や回転を防ぐことができ、撮像手段に対する錠剤の相対位置関係をより確実に適切な状態で維持することができる。そのため、錠剤の全体に係る撮像データをより確実に得ることができる。

手段２．前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段は、前記撮像手段によって撮像される位置にある錠剤を、表面及び裏面のうちの吸着されていない面が同じ方向を向くようにして搬送するように構成されており、
前記受渡手段は、
前記第一搬送手段側から前記第二搬送手段側に対し、錠剤を、側面の向きを変化させずに移動させる錠剤移動手段と、
前記第一搬送手段による搬送時及び前記第二搬送手段による搬送時で、錠剤の被吸着面を表裏反転させるための反転手段とを備えることを特徴とする手段１に記載の外観検査装置。

上記手段２によれば、受渡手段を比較的簡素な構成により実現することができ、結果として、装置の簡素化や製造コストの低減などをより効果的に図ることができる。

尚、錠剤移動手段によって、錠剤を、側面の向きを変化させずに（回転させずに）第一搬送手段側から第二搬送手段側へと移動させることで、第一搬送手段による搬送時及び第二搬送手段による搬送時で、撮像手段により撮像される錠剤の側面を反転させることができる。

手段３．前記錠剤移動手段は、錠剤の表面又は裏面を吸着保持可能であって所定の回転軸方向に沿ってスライド移動可能であるとともに、スライド移動によって吸着保持した錠剤を前記第一搬送手段側から前記第二搬送手段側へと移動可能な移動吸着部を外周に有し、かつ、前記回転軸を中心に回転可能な吸着スライドドラムによって構成され、
前記反転手段は、錠剤の表面又は裏面を吸着保持可能な反転吸着部を外周に有し、かつ、回転可能な吸着反転ドラムによって構成され、
前記第一搬送手段、前記錠剤移動手段、前記反転手段及び前記第二搬送手段の順に、又は、前記第一搬送手段、前記反転手段、前記錠剤移動手段及び前記第二搬送手段の順に、錠剤を、上流の手段から下流の手段へと表裏を反転させつつ受け渡すように構成されていることを特徴とする手段２に記載の外観検査装置。

上記手段３によれば、錠剤移動手段及び反転手段のそれぞれにおいて、所期の機能をより確実に発揮させることができ、装置の動作安定性を高めることができる。また、移動吸着部や反転吸着部によって錠剤を吸着保持しつつ移動させるため、錠剤を、側面の向きを変化させずに第一搬送手段側から第二搬送手段へと移動させることがより確実に可能となる。結果的に、第一搬送手段による搬送時と第二搬送手段による搬送時とで、撮像手段により撮像される錠剤の側面をより確実に反転させることができる。

尚、上記手段３によれば、反転手段（吸着反転ドラム）が介在することで、上流の手段から下流の手段へと表裏を反転させつつ錠剤を受け渡すという動作が３回行われることになり、その結果、第一搬送手段によって吸着される錠剤の被吸着面と、第二搬送手段によって吸着される錠剤の被吸着面とを表裏反転させることができる。

手段４．前記撮像手段は、搬送される錠剤が自身に最も接近する前のタイミング及び後のタイミングを含む複数のタイミングで該錠剤を撮像するように構成されていることを特徴とする手段１乃至３のいずれかに記載の外観検査装置。

上記手段４によれば、撮像手段によって、該撮像手段を通過する前及び通過した後の錠剤を撮像するため、より広範囲に亘る錠剤側面についての撮像データを得ることができる。その結果、撮像データに基づいて錠剤側面の状態をより正確に把握することができ、錠剤の良否判定をより精度よく行うことができる。

手段５．前記撮像手段は、少なくとも搬送される錠剤が自身に最も接近するタイミングで該錠剤を撮像するように構成されていることを特徴とする手段４に記載の外観検査装置。

上記手段５によれば、撮像手段に最接近した錠剤の撮像データを得ることができる。そのため、この精度の高い撮像データに基づき、錠剤の状態把握を一層正確に行うことができる。その結果、錠剤の良否判定を一層精度よく行うことが可能となる。

手段６．前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段は、錠剤を複数列に並べた状態で搬送するように構成されており、
前記撮像手段は、各列の錠剤を一度に撮像するように構成されていることを特徴とする手段１乃至５のいずれかに記載の外観検査装置。

上記手段６によれば、撮像手段は、両搬送手段によって搬送される各列の錠剤を一度に撮像するため、複数の錠剤に係る情報が含まれた撮像データを得ることができる。これにより、検査効率の向上を図ることができる。

手段７．それぞれ帯状をなす第１フィルム及び第２フィルムが取着されるとともに、該両フィルム間に形成される収容空間内に錠剤が収容された包装シートを得るときに用いられる包装シート製造装置であって、
手段１乃至６のいずれかに記載の外観検査装置と、
搬送される帯状の前記第１フィルムと、搬送される帯状の前記第２フィルムとを取着する取着手段と、
前記第１フィルム及び前記第２フィルム間に形成される前記収容空間内に、前記外観検査装置によって外観の検査された錠剤を充填する充填手段と、
前記第１フィルム及び前記第２フィルムが取着され、かつ、錠剤が前記収容空間内に収容されてなる帯状の包装フィルムから前記包装シートを切離す切離手段とを備えることを特徴とする包装シート製造装置。

上記手段７によれば、上記手段１等と同様の作用効果が奏されることとなる。

手段８．表面と裏面と該表面及び該裏面間に位置する側面とを有してなる錠剤の外観に関する検査を行うための外観検査方法であって、
所定の第一搬送経路に沿って、錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第一搬送工程、及び、所定の第二搬送経路に沿って、錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第二搬送工程を有する搬送工程と、
前記第一搬送経路から前記第二搬送経路へと錠剤を受け渡す受渡工程と、
所定の撮像手段によって、前記搬送工程にて搬送される錠剤を撮像する撮像工程と、
該撮像工程で得られた撮像データに基づき、錠剤の外観に関する検査を行う良否判定工程とを含み、
前記第一搬送経路及び前記第二搬送経路は、前記撮像手段における撮像視野の中央を挟む位置に並列に設けられ、
前記撮像工程では、前記撮像手段によって、前記第一搬送工程にて搬送される錠剤及び前記第二搬送工程にて搬送される錠剤のそれぞれにおける表面及び裏面のうち吸着されていない面と側面とを撮像し、
前記受渡工程では、前記第一搬送工程と前記第二搬送工程とで、錠剤の被吸着面が表裏反転するとともに前記撮像手段により撮像される錠剤の側面が反転するようにして、前記第一搬送経路から前記第二搬送経路に対する錠剤の受け渡しを行うことを特徴とする外観検査方法。

上記手段８によれば、上記手段１と同様の作用効果が奏されることとなる。

ＰＴＰシートを示す斜視図である。 ＰＴＰシートの部分拡大断面図である。 ＰＴＰフィルムを示す斜視図である。 ＰＴＰ包装機の概略構成を示す模式図である。 外観検査装置の電気的構成を示すブロック図である。 撮像装置側から見たときにおける反転搬送装置の斜視図である。 受渡装置側から見たときにおける反転搬送装置の斜視図である。 反転搬送装置の平面図である。 図６のＪ−Ｊ線断面図である。 撮像データを示す模式図である。 通過前タイミングにて、第一吸着コンベアによって搬送される錠剤を撮像したときに得られる、該錠剤に係る撮像データを示す模式図である。 最接近タイミングにて、第一吸着コンベアによって搬送される錠剤を撮像したときに得られる、該錠剤に係る撮像データを示す模式図である。 通過後タイミングにて、第一吸着コンベアによって搬送される錠剤を撮像したときに得られる、該錠剤に係る撮像データを示す模式図である。 通過前タイミングにて、第二吸着コンベアによって搬送される錠剤を撮像したときに得られる、該錠剤に係る撮像データを示す模式図である。 最接近タイミングにて、第二吸着コンベアによって搬送される錠剤を撮像したときに得られる、該錠剤に係る撮像データを示す模式図である。 通過後タイミングにて、第二吸着コンベアによって搬送される錠剤を撮像したときに得られる、該錠剤に係る撮像データを示す模式図である。 外観検査工程のフローチャートである。 別の実施形態における吸着コンベアや受渡装置を示す斜視図である。 別の実施形態における吸着コンベアや受渡装置を示す正面図である。 別の実施形態における吸着コンベア等の側面図である。 ＳＰシートを示す平面図である。 別の実施形態における受渡装置などを示す斜視図である。 別の実施形態における受渡装置などを示す側面図である。

以下に、一実施形態について図面を参照しつつ説明する。まず、包装シートとしてのＰＴＰシート１について説明する。

図１，２に示すように、ＰＴＰシート１は、平面視略矩形状をなしており、複数のポケット部２を備えた容器フィルム３と、ポケット部２を塞ぐようにして容器フィルム３に取着されたカバーフィルム４とを有している。本実施形態において「容器フィルム３」が「第１フィルム」を構成し、「カバーフィルム４」が「第２フィルム」を構成する。

容器フィルム３は、例えばＰＰ（ポリプロピレン）やＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）等の透明又は半透明な熱可塑性樹脂材料などによって形成されている。一方、カバーフィルム４は、例えばポリプロピレン樹脂等からなるシーラントが表面に塗布された不透明材料（例えば、アルミニウム箔等）により構成されている。

また、ＰＴＰシート１には、シート長手方向に沿って配列された５個のポケット部２からなるポケット列が、シート短手方向に２列形成されている。つまり、計１０個のポケット部２が形成されている。各ポケット部２内の収容空間２ａには、錠剤５が１つずつ収容されている。錠剤５は、表面５ａと裏面５ｂと該表面５ａ及び該裏面５ｂ間に位置する側面５ｃとを有する。

さらに、ＰＴＰシート１には、シートを分割するためのスリットや各種情報を示すための刻印が設けられている（但し、図１等においてスリットや刻印は不図示）。

ＰＴＰシート１は、帯状の容器フィルム３及び帯状のカバーフィルム４から形成された帯状のＰＴＰフィルム６（図３参照）がシート状に打抜かれることにより製造される。本実施形態では、「ＰＴＰフィルム６」が「包装フィルム」を構成する。

次に、上記ＰＴＰシート１を製造するための包装シート製造装置としてのＰＴＰ包装機１０の概略構成について図４を参照して説明する。

ＰＴＰ包装機１０の最上流側では、帯状の容器フィルム３の原反がロール状に巻回されている。ロール状に巻回された容器フィルム３の引出し端側は、ガイドロール１３に案内されている。容器フィルム３は、ガイドロール１３の下流側において間欠送りロール１４に掛装されている。間欠送りロール１４は、間欠的に回転するモータに連結されており、容器フィルム３を間欠的に搬送する。

ガイドロール１３と間欠送りロール１４との間には、容器フィルム３の搬送経路に沿って、加熱装置１５及びポケット部形成装置１６が順に配設されている。そして、加熱装置１５によって容器フィルム３が加熱されて該容器フィルム３が比較的柔軟になった状態において、ポケット部形成装置１６によって容器フィルム３に複数のポケット部２が形成される。ポケット部２の形成は、間欠送りロール１４による容器フィルム３の搬送動作間のインターバルの際に行われる。

間欠送りロール１４から送り出された容器フィルム３は、テンションロール１８、ガイドロール１９及びフィルム受けロール２０の順に掛装されている。フィルム受けロール２０は、一定回転するモータに連結されているため、容器フィルム３を連続的に且つ一定速度で搬送する。テンションロール１８は、容器フィルム３を弾性力によって緊張する側へ引っ張った状態とされており、前記間欠送りロール１４とフィルム受けロール２０との搬送動作の相違による容器フィルム３の弛みを防止して容器フィルム３を常時緊張状態に保持する。

ガイドロール１９とフィルム受けロール２０との間には、容器フィルム３の搬送経路に沿って、錠剤充填装置２１が配設されている。

錠剤充填装置２１は、ポケット部２に錠剤５を自動的に充填する充填手段としての機能を有する。錠剤充填装置２１は、フィルム受けロール２０による容器フィルム３の搬送動作と同期して、所定間隔毎にシャッタを開くことで錠剤５を落下させるものであり、このシャッタ開放動作に伴って各ポケット部２の収容空間２ａに錠剤５が充填される。

また、ＰＴＰ包装機１０は、外観検査装置５０を備えており、該外観検査装置５０によって良品と判定された錠剤５が錠剤充填装置２１へと供給される。外観検査装置５０については後に説明する。

一方、帯状に形成されたカバーフィルム４の原反は、最上流側においてロール状に巻回されている。

ロール状に巻回されたカバーフィルム４の引出し端は、ガイドロール２６によって加熱ロール２７の方へと案内されている。加熱ロール２７は、フィルム受けロール２０に圧接可能となっており、両ロール２０，２７間に容器フィルム３及びカバーフィルム４が送り込まれるようになっている。そして、両フィルム３，４が両ロール２０，２７間を加熱圧接状態で通過することにより、容器フィルム３にカバーフィルム４が貼着され、ポケット部２がカバーフィルム４で塞がれる。これにより、錠剤５が各ポケット部２に充填された帯状のＰＴＰフィルム６が製造される。本実施形態では、「フィルム受けロール２０」及び「加熱ロール２７」が「取着手段」を構成する。

フィルム受けロール２０から送り出されたＰＴＰフィルム６は、テンションロール２８及び間欠送りロール２９の順に掛装されている。間欠送りロール２９は、間欠的に回転するモータに連結されているため、ＰＴＰフィルム６を間欠的に搬送する。テンションロール２８は、ＰＴＰフィルム６を弾性力によって緊張する側へ引っ張った状態とされており、フィルム受けロール２０と間欠送りロール２９との搬送動作の相違によるＰＴＰフィルム６の弛みを防止してＰＴＰフィルム６を常時緊張状態に保持する。

間欠送りロール２９から送り出されたＰＴＰフィルム６は、テンションロール３１及び間欠送りロール３２の順に掛装されている。間欠送りロール３２は、間欠的に回転するモータに連結されているため、ＰＴＰフィルム６を間欠的に搬送する。テンションロール３１は、ＰＴＰフィルム６を弾性力によって緊張する側へ引っ張った状態とされており、間欠送りロール２９，３２間でのＰＴＰフィルム６の弛みを防止する。

間欠送りロール２９とテンションロール３１との間には、ＰＴＰフィルム６の搬送経路に沿って、スリット形成装置３３及び刻印装置３４が順に配設されている。スリット形成装置３３は、ＰＴＰフィルム６の所定位置にスリットを形成する機能を有する。刻印装置３４は、ＰＴＰフィルム６の所定位置（例えばタグ部）に刻印を付す機能を有する。

間欠送りロール３２から送り出されたＰＴＰフィルム６は、その下流側においてテンションロール３５及び連続送りロール３６の順に掛装されている。間欠送りロール３２とテンションロール３５との間には、ＰＴＰフィルム６の搬送経路に沿って、シート打抜装置３７が配設されている。シート打抜装置３７は、ＰＴＰフィルム６をＰＴＰシート１単位にその外縁を打抜く機能を有する。本実施形態では、「シート打抜装置３７」が「切離手段」を構成する。

シート打抜装置３７による打抜きで得られたＰＴＰシート１は、コンベア３９によって搬送され、完成品用ホッパ４０に一旦貯留される。

連続送りロール３６の下流側には、裁断装置４１が配設されている。そして、シート打抜装置３７による打抜き後に帯状に残った不要フィルム部４２は、前記テンションロール３５及び連続送りロール３６に案内された後、裁断装置４１に導かれる。裁断装置４１は、不要フィルム部４２を所定寸法に裁断する。裁断された不要フィルム部４２（スクラップ）はスクラップ用ホッパ４３に貯留された後、別途廃棄処理される。

次いで、外観検査装置５０について説明する。外観検査装置５０は、錠剤５の外観に関する検査を行うための装置であり、図５に示すように、反転搬送装置６０、照明装置７１（図６等では不図示）、撮像装置７２及び画像処理装置８０を備えている。本実施形態では、「撮像装置７２」が「撮像手段」を構成する。

反転搬送装置６０は、検査対象となる錠剤５を、撮像装置７２に対する位置関係を変化させつつ搬送するものである。反転搬送装置６０は、図６〜９に示すように、第一吸着コンベア６１、第二吸着コンベア６２及び受渡装置６３を備えている。本実施形態では、「第一吸着コンベア６１」が「第一搬送手段」を構成し、「第二吸着コンベア６２」が「第二搬送手段」を構成し、「受渡装置６３」が「受渡手段」を構成する。

第一吸着コンベア６１は、一対のプーリ６１ａ，６１ｂ、吸着ベルト６１ｃ及び吸引機構（不図示）を有し、第二吸着コンベア６２は、一対のプーリ６２ａ，６２ｂ、吸着ベルト６２ｃ及び吸引機構（不図示）を有している。第一吸着コンベア６１及び第二吸着コンベア６２は、間隔をあけて並列に配置されている。

一対のプーリ６１ａ，６１ｂ及び一対のプーリ６２ａ，６２ｂは、それぞれ間隔をあけた状態で平行に配置されており、それぞれ所定の駆動手段（不図示）によって水平方向に延びる回転軸を中心に回転可能とされている。但し、一対のプーリ６１ａ，６１ｂの回転方向と、一対のプーリ６２ａ，６２ｂの回転方向とは逆である。また、プーリ６１ａには図示しないエンコーダが設けられており、プーリ６１ａが所定量回転する毎、すなわち吸着ベルト６１ｃが所定量搬送される毎に、画像処理装置８０に対し所定のタイミング信号が出力されるよう構成されている。尚、エンコーダによる回転量の検出対象となるプーリを適宜変更してもよい。

吸着ベルト６１ｃは、一対のプーリ６１ａ，６１ｂに架け渡されており、吸着ベルト６２ｃは、一対のプーリ６２ａ，６２ｂに架け渡されている。本実施形態では、反転搬送装置６０を正面視したとき、吸着ベルト６１ｃは、一対のプーリ６１ａ，６１ｂの回転に伴い反時計回りに回転し、吸着ベルト６２ｃは、一対のプーリ６２ａ，６２ｂの回転に伴い時計回りに回転する。両吸着ベルト６１ｃ，６２ｃは、同一速度で連続回転する。

さらに、各吸着ベルト６１ｃ，６２ｃには、図示しない吸着孔が多数貫通形成されており、前記吸引機構を作動させることによって各吸着孔を真空引きした状態（負圧を供給した状態）とすることが可能となっている。これにより、両吸着コンベア６１，６２は、吸着ベルト６１ｃ，６２ｃによって錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着保持しつつ、該錠剤５を搬送可能である。より詳しくは、第一吸着コンベア６１は、吸着ベルト６１ｃの上面に錠剤５を吸着しつつ、所定の供給ポジションＰ０（図６参照）から所定の第一ポジションＰ１（図９参照）へと該錠剤５を搬送していく。すなわち、第一吸着コンベア６１は、吸着ベルト６１ｃの上面に吸着された錠剤５を、供給ポジションＰ０から第一ポジションＰ１までの直線状の経路である第一搬送経路Ｃ１に沿って搬送していく。尚、供給ポジションＰ０は、第一吸着コンベア６１に対し錠剤５を供給するポジションであり、供給ポジションＰ０では、所定の錠剤供給装置（不図示）から第一吸着コンベア６１へと検査前の錠剤５が供給される。また、第一ポジションＰ１は、後述する吸着スライドドラム６３１の回転軸Ｒ１の鉛直下方に位置し、第一吸着コンベア６１から受渡装置６３に対し錠剤５を受け渡すポジションである。

一方、第二吸着コンベア６２は、吸着ベルト６２ｃの上面に錠剤５を吸着しつつ、該吸着ベルト６２ｃの回転により所定の第三ポジションＰ３（図９参照）から所定の回収ポジションＰ４（図６参照）へと該錠剤５を搬送していく。すなわち、第二吸着コンベア６２は、吸着ベルト６２ｃの上面に吸着された錠剤５を、第三ポジションＰ３から回収ポジションＰ４までの直線状の経路である第二搬送経路Ｃ２に沿って搬送していく。尚、第三ポジションＰ３は、後述する吸着反転ドラム６３２の回転軸の鉛直下方に位置し、吸着反転ドラム６３２から第二吸着コンベア６２に対し錠剤５を受け渡すポジションである。回収ポジションＰ４は、検査後の錠剤５を回収するポジションである。

尚、回収ポジションＰ４には、検査により良品と判定された錠剤５を回収するポジション（良品回収ポジション）と、検査により不良品と判定された錠剤５を回収するポジション（不良品回収ポジション）とが含まれる。そして、良品回収ポジションに対応して、良品の錠剤５を一時的に保存するための良品用容器が設置されており、良品の錠剤５は該良品用容器に一時的に貯留された後、錠剤充填装置２１へと供給される。一方、不良品回収ポジションに対応して、不良品の錠剤５を貯留するための不良品用容器が設けられており、不良品の錠剤５は不良品用容器に収容された後に廃棄される。尚、本実施形態における供給ポジションＰ０や回収ポジションＰ４の位置は例示であり、これらの位置を適宜変更してもよい。例えば、回収ポジションＰ４が吸着ベルト６２ｃの下にあってもよい。

また、本実施形態において、第一吸着コンベア６１及び第二吸着コンベア６２は、吸着ベルト６１ｃ，６２ｃの上面にて吸着保持した錠剤５、すなわち、少なくとも撮像装置７２によって撮像される位置にある錠剤５を、表面５ａ及び裏面５ｂのうちの吸着されていない面が同じ方向（本実施形態では、上方）を向くようにして搬送する。さらに、両吸着コンベア６１，６２は、錠剤５を複数列（本実施形態では、２列）に並べた状態で搬送する。

加えて、各吸着コンベア６１，６２の内部には、図示しないブロー機構が設けられている。当該ブロー機構は、前記吸着孔に向けて加圧されたエアーを吹き付けることが可能である。ブロー機構がエアーを吹き付けることによって、前記吸着孔に大気圧よりも高い圧力を生じさせることができ、その結果、吸着ベルト６１ｃ，６２ｃによる錠剤５の吸着を解除することができる。本実施形態において、第一吸着コンベア６１は、第一ポジションＰ１に対応するブロー機構を備えており、該ブロー機構の作動によって、第一ポジションＰ１に搬送された錠剤５の吸着を解除するようになっている。一方、第二吸着コンベア６２は、回収ポジションＰ４に対応するブロー機構を備えており、該ブロー機構の作動によって、回収ポジションＰ４に搬送された錠剤５の吸着を解除するようになっている。尚、回収ポジションＰ４に対応するブロー機構としては、良品回収ポジションに対応するものと、不良品回収ポジションに対応するものとが別々に設けられている。

受渡装置６３は、第一吸着コンベア６１から第二吸着コンベア６２へと錠剤５を受け渡すための装置であり、吸着スライドドラム６３１及び吸着反転ドラム６３２を備えている。本実施形態では、「吸着スライドドラム６３１」が「錠剤移動手段」を構成し、「吸着反転ドラム６３２」が「反転手段」を構成する。

吸着スライドドラム６３１は、第一吸着コンベア６１側から第二吸着コンベア６２側に対し、錠剤５を、側面５ｃの向きを変化させずに〔錠剤５をその中心軸ＣＬ（図２参照）を中心に回転させることなく〕移動させるためのものである。吸着スライドドラム６３１は、回転ドラム６３１ａ及び移動吸着部６３１ｂを備えている。

回転ドラム６３１ａは、第一吸着コンベア６１から第二吸着コンベア６２にかけての両吸着コンベア６１，６２の上方に設けられており、前記プーリ６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂの回転軸と平行な回転軸Ｒ１を回転中心として一定速度で連続回転する。回転ドラム６３１ａの外周には、回転軸Ｒ１方向に延び、移動吸着部６３１ｂの移動をガイドするための溝が複数形成されている。

移動吸着部６３１ｂは、回転ドラム６３１ａの外周すなわち吸着スライドドラム６３１の外周に設けられている。移動吸着部６３１ｂは、回転ドラム６３１ａの回転方向に沿って等間隔に複数設けられており、回転ドラム６３１ａの前記溝に１つずつ配置されている。また、各移動吸着部６３１ｂは、それぞれ一対の吸着孔６３１ｃ（図９参照）を備えており、回転ドラム６３１ａ内に設けられた図示しない吸引機構を作動させることによって各吸着孔６３１ｃを真空引きした状態（負圧を供給した状態）とすることが可能となっている。これにより、移動吸着部６３１ｂは、錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着保持可能である。尚、吸着スライドドラム６３１の内部には、移動吸着部６３１ｂによる錠剤５の吸着を解除するための図示しないブロー機構が設けられており、該ブロー機構は、第二ポジションＰ２（図８参照）に対応して設置されている。第二ポジションＰ２は、吸着スライドドラム６３１から吸着反転ドラム６３２に対する錠剤５の受渡しが行われるポジションであり、本実施形態では、回転軸Ｒ１の側方に位置している。

さらに、各移動吸着部６３１ｂは、回転軸Ｒ１方向に沿ってスライド移動可能とされている。より詳しくは、各移動吸着部６３１ｂは、第一吸着コンベア６１寄りの位置であって、回転軸Ｒ１方向に沿って自身の吸着孔６３１ｃと第一吸着コンベア６１により搬送される錠剤５との位置が一致することとなる一端側位置から、吸着反転ドラム６３２寄りの位置であって、回転軸Ｒ１方向に沿って自身の吸着孔６３１ｃと吸着反転ドラム６３２の後述する吸着孔６３２ｂとの位置が一致することとなる他端側位置までの間を往復移動可能とされている。その結果、各移動吸着部６３１ｂは、錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着保持しつつスライド移動することによって、吸着保持した錠剤５を第一吸着コンベア６１側（前記一端側位置）から第二吸着コンベア６２側（前記他端側位置）へと搬送可能となっている。

ここで、移動吸着部６３１ｂの動作についてより詳しく説明すると、まず、移動吸着部６３１ｂは、回転ドラム６３１ａの回転に伴い、前記一端側位置に配置された状態で第一ポジションＰ１へと至る。第一ポジションＰ１にて、移動吸着部６３１ｂは、第一吸着コンベア６１により搬送された錠剤５を受取って吸着保持する。その後、移動吸着部６３１ｂは、前記他端側位置の方へと徐々にスライド移動していき（図７参照）、前記他端側位置に配置された状態で第二ポジションＰ２へと至る。そして、第二ポジションＰ２にて、移動吸着部６３１ｂは、前記ブロー機構の作動により錠剤５の吸着を解除するとともに、該錠剤５を吸着反転ドラム６３２へと受け渡す。その後、移動吸着部６３１ｂは、前記一端側位置へと戻る。

吸着反転ドラム６３２は、第一吸着コンベア６１による搬送時及び第二吸着コンベア６２による搬送時で、錠剤５の被吸着面を表裏反転させるための装置である。吸着反転ドラム６３２は、回転軸Ｒ１と平行な回転軸を回転中心として一定速度で連続回転する。

また、吸着反転ドラム６３２の外周には、錠剤５の形状に対応する窪み形状をなす反転吸着部６３２ａが設けられており、該反転吸着部６３２ａの中心には、吸着孔６３２ｂが形成されている。そして、吸着反転ドラム６３２の内部には、図示しない吸引機構が設けられており、該吸引機構を作動させることによって各吸着孔６３２ｂを真空引きした状態（負圧を供給した状態）とすることが可能となっている。これにより、反転吸着部６３２ａは、錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着保持することが可能である。錠剤５を吸着保持した反転吸着部６３２ａは、吸着反転ドラム６３２の回転に伴い、第二ポジションＰ２から第三ポジションＰ３へと移動する。

加えて、吸着反転ドラム６３２の内部には、反転吸着部６３２ａによる錠剤５の吸着を解除するための図示しないブロー機構が第三ポジションＰ３に対応して設けられており、該ブロー機構の作動によって、第三ポジションＰ３に搬送された錠剤５の吸着を解除するようになっている。

上記のように構成された反転搬送装置６０では、第一吸着コンベア６１、吸着スライドドラム６３１、吸着反転ドラム６３２及び第二吸着コンベア６２の順に、錠剤５は、上流の装置から下流の装置へと表裏を反転させつつ受け渡されていく。より詳しくは、錠剤５は、第一吸着コンベア６１によって第一ポジションＰ１へと搬送されると、該第一吸着コンベア６１による吸着保持が解除されるとともに、表裏を反転させつつ移動吸着部６３１ｂによって吸着保持される。そして、錠剤５は、移動吸着部６３１ｂのスライド移動及び回転ドラム６３１ａの回転により第二ポジションＰ２に至ると、移動吸着部６３１ｂによる吸着保持が解除されるとともに、表裏を反転させつつ反転吸着部６３２ａによって吸着保持される。さらに、錠剤５は、吸着反転ドラム６３２の回転によって第三ポジションＰ３へと至ると、反転吸着部６３２ａによる吸着保持が解除されるとともに、表裏を反転させつつ第二吸着コンベア６２によって吸着保持される。その結果、吸着コンベア６１，６２により搬送される錠剤５は、側面５ｃの向きが変化しない一方、被吸着面が表裏反転した状態とされる。尚、第二吸着コンベア６２により吸着保持された錠剤５は、回収ポジションＰ４へと搬送されていく。そして、回収ポジションＰ４にて、良品の錠剤５は前記良品用容器に収容され、不良品の錠剤５は前記不良品用容器に収容される。

図５に戻り、照明装置７１は、撮像装置７２による撮像対象となる錠剤５へと赤外光などの光を照射するものである。本実施形態において、照明装置７１は、両吸着コンベア６１，６２の上方に設置されており、両吸着コンベア６１，６２によって搬送される各列の錠剤５に対し光を照射する。

撮像装置７２は、両吸着コンベア６１，６２により搬送される錠剤５を撮像するものであり、例えば、照明装置７１から照射される光に感度のあるＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラによって構成されている。

撮像装置７２は、照明装置７１から照射された光が錠剤５を照らしているときに、錠剤５を反射した光を二次元撮像する。撮像装置７２が撮像して得られた撮像データ（輝度画像データ）は、撮像装置７２内部においてデジタル信号（画像信号）に変換された上で、デジタル信号の形で画像処理装置８０に入力される。

また、撮像装置７２は、両吸着コンベア６１，６２の上方に位置し、自身のレンズの光軸Ｌ１（図６等参照）が両吸着コンベア６１，６２間の中心を通過するようにして配置されている（図８，９参照）。その結果、第一吸着コンベア６１及び第二吸着コンベア６２により搬送されるそれぞれの錠剤５は、撮像装置７２における撮像視野の中央を挟む位置に並列に配置された状態となる。すなわち、第一搬送経路Ｃ１及び第二搬送経路Ｃ２は、撮像装置７２における撮像視野の中央を挟む位置に並列に存在する状態となる。これにより、撮像装置７２は、両吸着コンベア６１，６２により搬送される錠剤５における表面５ａ及び裏面５ｂのうち吸着されていない面と側面５ｃとを撮像可能である。また、撮像装置７２は、吸着コンベア６１，６２により搬送される各列の錠剤５を一度に撮像することが可能となっている。

さらに、上記の通り、吸着コンベア６１，６２により搬送される錠剤５は、側面５ｃの向きが変化しないものとされるため、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで、側面５ｃのうち撮像装置７２側に配置される面が反転する。従って、錠剤５の側面５ｃを該錠剤５の周方向に沿って半分に分割したとき、撮像装置７２は、第一吸着コンベア６１により搬送される錠剤５については、２分割された側面５ｃのうちの一方を主として撮像可能となり、第二吸着コンベア６２により搬送される錠剤５については、２分割された側面５ｃのうちの他方を主として撮像可能となる。すなわち、本実施形態では、受渡装置６３によって、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで、撮像装置７２により撮像される錠剤５の側面５ｃが反転するようにして、第一吸着コンベア６１から第二吸着コンベア６２に対する錠剤５の受け渡しが行われるようになっている。

また、撮像装置７２は、後述するカメラタイミング制御装置８５による制御によって、各吸着コンベア６１，６２により搬送される錠剤５が最も接近するタイミング（「最接近タイミング」という）で該錠剤５を撮像する。ここで、撮像装置７２は、１回の撮像動作によって、最も接近した錠剤５のみならず、搬送方向に沿って該錠剤５の前後に位置する錠剤５も一度に撮像することが可能となっている。そのため、最接近タイミングでの撮像を繰り返し行うことにより、結果的に、１の錠剤５を、最接近タイミング、最接近タイミングよりも前のタイミング（「通過前タイミング」という）、及び、最接近タイミングよりも後のタイミング（「通過後タイミング」）を含む複数のタイミングで撮像することが可能である。本実施形態において、撮像装置７２は、１の錠剤５に対し、第一吸着コンベア６１による搬送時には、通過前タイミング、最接近タイミング及び通過後タイミングの計３回のタイミングで撮像を行い、第二吸着コンベア６２による搬送時には、同様に、通過前タイミング、最接近タイミング及び通過後タイミングの計３回のタイミングで撮像を行う。すなわち、撮像装置７２は、１の錠剤５に対し計６回の撮像を行う。

尚、本実施形態では、第一吸着コンベア６１により搬送される錠剤５及び第二吸着コンベア６２により搬送される錠剤５は、同一タイミングで撮像装置７２に最接近するように構成されている。

上記のように構成された撮像装置７２によって、例えば、図１０に示すような撮像データＩＤを得ることができる。本実施形態では、撮像データとして、１の錠剤５に係るものが６つ得られる。ここで、１の錠剤５に関する複数の撮像データについて説明する。尚、以下では、錠剤５の側面５ｃを該錠剤５の周方向に沿って４等分し、４等分された側面５ｃの各領域を、便宜上、前面５ｃ１、後面５ｃ２、左面５ｃ３及び右面５ｃ４という。また、第一吸着コンベア６１による搬送時に、錠剤５の前面５ｃ１及び左面５ｃ３が撮像装置７２側に位置し、少なくとも表面５ａ、前面５ｃ１及び左面５ｃ３が撮像可能になると仮定する。

そして、任意の１の錠剤５（以下、「錠剤５ｘ」という）に着目したとき、第一吸着コンベア６１による搬送時に通過前タイミングで錠剤５ｘを撮像して得た撮像データＩＤ１には、図１１に示すように、該錠剤５ｘの表面５ａ及び前面５ｃ１に加えて、左面５ｃ３から後面５ｃ２にかけての部分に係る情報が含まれる。また、第一吸着コンベア６１による搬送時に最接近タイミングで錠剤５ｘを撮像して得た撮像データＩＤ２には、図１２に示すように、該錠剤５ｘの表面５ａ、前面５ｃ１及び左面５ｃ３に係る情報が含まれる。さらに、第一吸着コンベア６１による搬送時に通過後タイミングで錠剤５ｘを撮像して得た撮像データＩＤ３には、図１３に示すように、該錠剤５ｘの表面５ａ及び左面５ｃ３に加えて、前面５ｃ１から右面５ｃ４にかけての部分に係る情報が含まれる。

また、第二吸着コンベア６２による搬送時に通過前タイミングで錠剤５ｘを撮像して得た撮像データＩＤ４には、図１４に示すように、該錠剤５ｘの裏面５ｂ及び後面５ｃ２に加えて、右面５ｃ４から前面５ｃ１にかけての部分に係る情報が含まれる。さらに、第二吸着コンベア６２による搬送時に最接近タイミングで錠剤５ｘを撮像して得た撮像データＩＤ５には、図１５に示すように、該錠剤５ｘの裏面５ｂ、後面５ｃ２及び右面５ｃ４に係る情報が含まれる。加えて、第二吸着コンベア６２による搬送時に通過後タイミングで錠剤５ｘを撮像して得た撮像データＩＤ６には、図１６に示すように、該錠剤５ｘの裏面５ｂ及び右面５ｃ４に加えて、後面５ｃ２から左面５ｃ３にかけての部分に係る情報が含まれる。

このように１の錠剤５ｘに係る撮像データＩＤ１〜ＩＤ６には、右面５ｃ４から前面５ｃ１にかけての部分や左面５ｃ３から後面５ｃ２にかけての部分など、最接近タイミングでのみ撮像した場合には把握しにくい部分に係る情報が含まれることとなる。尚、吸着コンベア６１，６２による錠剤５の搬送間隔や錠剤５及び撮像装置７２の位置関係を調節することで、撮像される側面５ｃの範囲を適宜変更してもよい。

図５に戻り、画像処理装置８０について説明する。画像処理装置８０は、撮像装置７２により得られた撮像データに基づき、錠剤５の外観に関する良否を判定するものである。画像処理装置８０は、演算手段としてのＣＰＵや、各種プログラムを記憶するＲＯＭ、演算データや入出力データなどの各種データを一時的に記憶するＲＡＭなどを備えた、いわゆるコンピュータシステムとして構成されている。画像処理装置８０は、画像メモリ８１、検査結果記憶装置８２、判定用メモリ８３、画像・検査条件記憶装置８４、カメラタイミング制御装置８５及びＣＰＵ及び入出力インターフェース８６を備えている。

画像メモリ８１は、撮像装置７２により得られた撮像データを記憶する。この画像メモリ８１に記憶されたデータに基づいて検査が実行される。勿論、検査の実行に際し、撮像データに対し加工処理を施してもよい。例えば二値化処理やマスキング処理、シェーディング補正などの処理を施すことが考えられる。シェーディング補正は、位置の相違により生じる輝度のばらつきを補正するためのものである。尚、各種画像処理を行うことで得られた画像データも画像メモリ８１に記憶される。

検査結果記憶装置８２は、良否判定結果のデータや該データを確率統計的に処理した統計データなどを記憶する。

判定用メモリ８３は、検査に用いられる各種情報を記憶する。各種情報には、良否判定に用いられる閾値や基準値、検査対象範囲を画定するためのデータ（例えば、撮像データ中における錠剤５の占める領域を特定するための情報等）が含まれる。

画像・検査条件記憶装置８４は、不良判定の日時や検査に用いられた検査条件などを記憶する。

カメラタイミング制御装置８５は、撮像装置７２の撮像タイミングを制御する。撮像タイミングは、前記エンコーダから出力されるタイミング信号に基づいて制御される。カメラタイミング制御装置８５によって、吸着コンベア６１，６２により搬送される錠剤５が撮像装置７２に最接近する度に、撮像装置７２による撮像が行われる。

ＣＰＵ及び入出力インターフェース８６は、外観検査装置５０における各種制御を司る。ＣＰＵ及び入出力インターフェース８６は、反転搬送装置６０の構成装置との間で信号を送受信可能とされており、例えば、錠剤５に係る良否判定結果に関する信号が、前記回収ポジションＰ４に対応して設けられた前記ブロー機構の制御装置（不図示）へと出力されるようになっている。

さらに、画像処理装置８０は、撮像装置７２により得られた撮像データに基づき、錠剤５の外観に関する良否判定を判定用メモリ８３の記憶内容などを使用しつつ実行する。より詳しくは、画像処理装置８０は、まず、得られた撮像データにおける検査対象範囲を設定する。例えば、撮像データに対し所定のマスキング処理を施すことで、撮像データ中における錠剤５の占める領域を検査対象範囲として設定する。

次いで、画像処理装置８０は、判定用メモリ８３に記憶された閾値を用いて、画像データに二値化処理を施すことで、各画素の輝度を「０（暗）」又は「１（明）」で表した二値化画像データを得る。

次いで、画像処理装置８０は、設定された検査対象範囲を対象として塊処理を行う。塊処理では、二値化画像データにおける「０（暗）」の画素及び「１（明）」の画素のそれぞれについての連結成分を特定する処理を行うとともに、特定された連結成分（塊部分）の面積（本実施形態では画素数）を算出する。その後、塊部分の面積と判定用メモリ８３に記憶された基準値とに基づき、錠剤５における異物付着や破損の有無、印刷の良否などを判定する。

本実施形態では、１の錠剤５に関し６つの撮像データが得られるところ、撮像データごとに上述の良否判定処理が行われる。そして、１の錠剤５に関する各撮像データに基づく該錠剤５に対する判定結果がそれぞれ良となった場合、該錠剤５は良品と判定される。一方、そうではない場合、すなわち少なくとも１つの撮像データに基づく判定結果が不良となった場合、錠剤５が不良品と判定される。

尚、良否の判定手法については各種条件に応じて適宜変更可能である。例えば、面積に基づく判定処理に加えて又は代えて、連結成分の形状や数に基づく判定処理を行うこととしてもよい。

次に、外観検査装置５０により行われる外観検査工程（外観検査方法）について、フローチャートを参照して説明する。

図１７に示すように、まず、ステップＳ１の錠剤供給工程が行われる。錠剤供給工程では、前記錠剤供給装置によって、供給ポジションＰ０に位置する第一吸着コンベア６１に対し錠剤５が供給される。

錠剤供給工程に続いて、ステップＳ２１の第一搬送工程が行われる。第一搬送工程では、第一吸着コンベア６１によって、錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着しつつ、該錠剤５を第一搬送経路Ｃ１に沿って搬送する。

次いで、ステップＳ３１の第一撮像工程が行われる。第一撮像工程では、撮像装置７２によって、第一搬送経路Ｃ１にて搬送される錠剤５の表面５ａ及び裏面５ｂのうちの吸着されていない面（例えば表面５ａ）と側面５ｃとが撮像される。第一撮像工程において、１の錠剤５に対する撮像は、通過前タイミング、最接近タイミング及び通過後タイミングに行われる。尚、第一撮像工程では、撮像装置７２によって、第二搬送経路Ｃ２にて搬送される錠剤５も撮像されることになる。

次いで、ステップＳ４の受渡工程が行われる。受渡工程では、受渡装置６３によって、第一吸着コンベア６１から第二吸着コンベア６２へと（第一搬送経路Ｃ１から第二搬送経路Ｃ２へと）錠剤５が受け渡される。受渡工程では、第一搬送工程と第二搬送工程とで、錠剤５の被吸着面が表裏反転するとともに撮像装置７２により撮像される錠剤５の側面が反転するようにして錠剤５の受け渡しが行われる。

次いで、ステップＳ２２の第二搬送工程が行われる。第二搬送工程では、第二吸着コンベア６２によって、錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着しつつ、該錠剤５を第二搬送経路Ｃ２に沿って搬送する。尚、ステップＳ２１の第一搬送工程及びステップＳ２２の第二搬送工程は、ステップＳ２の搬送工程に含まれる。

次に、ステップＳ３２の第二撮像工程が行われる。第二撮像工程では、撮像装置７２によって、第二搬送経路Ｃ２にて搬送される錠剤５の表面５ａ及び裏面５ｂのうち第一撮像工程にて撮像されていない側の面と、側面５ｃのうち主として第一撮像工程にて撮像されていない側の面とが撮像される。また、第二撮像工程において、１の錠剤５に対する撮像は、第一撮像工程と同様に、通過前タイミング、最接近タイミング及び通過後タイミングに行われる。尚、第二撮像工程では、撮像装置７２によって、第一搬送経路Ｃ１にて搬送される錠剤５も撮像されることになる。ステップＳ３１の第一撮像工程及びステップＳ３２の第二撮像工程は、ステップＳ３の撮像工程に含まれる。

次いで、ステップＳ５の良否判定工程が行われる。良否判定工程では、画像処理装置８０によって、第一撮像工程及び第二撮像工程で得られた複数の撮像データに基づき、錠剤５の外観に関する検査が行われる。

その後、ステップＳ６の回収工程が行われることで、外観検査工程が終了される。回収工程では、良否判定工程にて良品と判定された錠剤５が前記良品用容器に収容され、良否判定工程にて不良品と判定された錠剤５が前記不良品用容器に収容される。

以上詳述したように、本実施形態によれば、１台の撮像装置７２を用いて、錠剤５の全体に係る撮像データを得ることができる。これにより、装置の簡素化や小型化、装置の製造やメンテナンス等に係るコストの低減などを効果的に図ることができる。

また、両吸着コンベア６１，６２は、錠剤５を吸着しつつ搬送するため、搬送時の衝撃などによる錠剤５の移動や回転を防ぐことができ、撮像装置７２に対する錠剤５の相対位置関係をより確実に適切な状態で維持することができる。そのため、錠剤５の全体に係る撮像データをより確実に得ることができる。

さらに、受渡装置６３は、吸着スライドドラム６３１及び吸着反転ドラム６３２によって構成されるため、受渡装置６３を比較的簡素な構成により実現することができ、結果として、装置の簡素化や製造コストの低減などをより効果的に図ることができる。

加えて、吸着スライドドラム６３１や吸着反転ドラム６３２が上記のように構成されることで、吸着スライドドラム６３１及び吸着反転ドラム６３２のそれぞれにおいて、所期の機能をより確実に発揮させることができ、装置の動作安定性を高めることができる。また、移動吸着部６３１ｂや反転吸着部６３２ａによって錠剤５を吸着保持しつつ移動させるため、錠剤５を、側面５ｃの向きを変化させずに第一吸着コンベア６１側から第二吸着コンベア６２側へと移動させることがより確実に可能となる。結果的に、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで、撮像装置７２により撮像される錠剤５の側面５ｃをより確実に反転させることができる。

また、撮像装置７２によって、該撮像装置７２を通過する前及び通過した後の錠剤５を撮像するため、より広範囲に亘る錠剤５の側面５ｃについての撮像データを得ることができる。その結果、撮像データに基づいて錠剤５の側面５ｃについての状態をより正確に把握することができ、錠剤５の良否判定をより精度よく行うことができる。

さらに、撮像装置７２に最接近した錠剤５の撮像データを得ることができるため、この精度の高い撮像データに基づき、錠剤５の状態把握を一層正確に行うことができる。その結果、錠剤５の良否判定を一層精度よく行うことが可能となる。

加えて、撮像装置７２は、両吸着コンベア６１，６２によって搬送される各列の錠剤５を一度に撮像するため、複数の錠剤５に係る情報が含まれた撮像データを得ることができる。これにより、検査効率の向上を図ることができる。

尚、上記実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施してもよい。勿論、以下において例示しない他の応用例、変更例も当然可能である。

（ａ）上記実施形態において、両吸着コンベア６１，６２は、錠剤５を２列に並べた状態で搬送するように構成されているが、錠剤５を３列以上に並べた状態で搬送するものであってもよい。勿論、両吸着コンベア６１，６２は、錠剤５を１列に並べた状態で搬送するものであってもよい。

（ｂ）上記実施形態では、第一吸着コンベア６１、吸着スライドドラム６３１、吸着反転ドラム６３２及び第二吸着コンベア６２の順に、錠剤５を、上流の装置から下流の装置へと表裏を反転させつつ受け渡すように構成されている。これに対し、吸着スライドドラム６３１及び吸着反転ドラム６３２の配置位置を入れ換えること等によって、第一吸着コンベア６１、吸着反転ドラム６３２、吸着スライドドラム６３１及び第二吸着コンベア６２の順に、錠剤５が、上流の装置から下流の装置へと表裏を反転させつつ受け渡されるように構成してもよい。

（ｃ）上記実施形態において、両吸着コンベア６１，６２は、撮像装置７２によって撮像される位置にある錠剤５を、表面５ａ及び裏面５ｂのうち吸着されていない面が同じ方向を向くようにして搬送するように構成されている。

これに対し、図１８〜２０に示すように、両吸着コンベア６１，６２によって、撮像装置７２によって撮像される位置にある錠剤５を、表面５ａ及び裏面５ｂのうち吸着されていない面が向かい合うようにして搬送するように構成してもよい。そして、搬送される錠剤５の側面５ｃが撮像装置７２側を向くように構成してもよい。この場合には、撮像装置７２によって、側面５ｃを正面側から撮像することができるため、撮像データに基づく側面５ｃの状態把握をより正確に行うことができる。その結果、側面５ｃに係る検査精度をより高めることができる。

尚、図１８等に示す例では、第一吸着コンベア６１から錠剤５を受取る中間コンベア９２と、該中間コンベア９２から錠剤５を受取るとともに該錠剤５を第二吸着コンベア６２に受け渡す回転可能な吸着ドラム９３とによって、受渡手段としての受渡装置９１が構成される（図２０では受渡装置９１を不図示）。中間コンベア９２は、第一吸着コンベア６１等と同様に、錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着しつつ、該錠剤５を搬送するものである。中間コンベア９２は、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで、撮像装置７２によって撮像される錠剤５の側面５ｃを反転させる機能を有する。一方、吸着ドラム９３は、その外周にて錠剤５の表面５ａ又は裏面５ｂを吸着しつつ、該錠剤５を搬送する。吸着ドラム９３は、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで、錠剤５の被吸着面を表裏反転させる機能を有する。尚、中間コンベア９２及び吸着ドラム９３の位置を入れ換えて、第一吸着コンベア６１、吸着ドラム９３、中間コンベア９２及び第二吸着コンベア６２の順に錠剤５が受け渡されるように構成してもよい。

（ｄ）包装シートは、上記実施形態に係るＰＴＰシート１に限定されるものではなく、例えばＳＰシートであってもよい。図２１に示すように、一般的なＳＰシート１００は、アルミニウムを基材とした不透明材料よりなる帯状の２枚のフィルム１０１，１０２を重ね合わせていくとともに、両フィルム１０１，１０２間に錠剤５を充填しつつ、該錠剤５の周囲に袋状の収容空間１０３を残すように、該収容空間１０３の周囲（図２１中の網掛模様部分）の両フィルム１０１，１０２を接合することにより、帯状の包装フィルムとした上で、該包装フィルムを矩形シート状に切離すことにより形成される。

（ｅ）上記実施形態において、撮像装置７２によって撮像される位置にある錠剤５の搬送方向は、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで逆となるように構成されている。これに対し、図２２，２３に示すように、撮像装置７２によって撮像される位置にある錠剤５の搬送方向が、第一吸着コンベア６１による搬送時と第二吸着コンベア６２による搬送時とで同一となるように構成してもよい。

尚、図２２等に示す例では、上記実施形態と同様に、吸着スライドドラム６３１及び吸着反転ドラム６３２によって受渡装置６３が構成される。但し、上記実施形態における受渡装置６３は撮像装置７２側に配設されるのに対し、図２１等に示す例における受渡装置６３は、撮像装置７２との間で両吸着コンベア６１，６２を挟むようにして、撮像装置７２とは反対側に配設される。これにより、受渡装置６３が撮像装置７２による撮像の邪魔になることをより確実に防止可能となる。また、吸着コンベア６１，６２を比較的短いものとすることが可能となり、装置のコンパクト化を図ることができる。

（ｆ）上記実施形態において、１の錠剤５は、両吸着コンベア６１，６２による搬送時に計６回撮像されるように構成されているが、錠剤５の撮像回数を適宜変更してもよい。例えば、第一吸着コンベア６１による搬送時に、最接近タイミングで１の錠剤５を１回のみ撮像し、第二吸着コンベア６２による搬送時に、最接近タイミングで該錠剤５を１回のみ撮像するように構成してもよい。また、最接近タイミングで錠剤５の撮像を行うことなく、通過前タイミング及び通過後タイミングで錠剤５の撮像を行うように構成してもよい。さらに、最接近タイミングよりも前のタイミングに錠剤５を複数回撮像してもよいし、最接近タイミングよりも後のタイミングに錠剤５を複数回撮像してもよい。

（ｇ）上記実施形態において、撮像装置７２は１台のみ設けられているが、撮像可能な錠剤５の数を増やす等の目的から、撮像装置７２を吸着コンベア６１，６２による錠剤５の搬送方向に沿って複数台設けることとしてもよい。但し、この場合であっても、１台の撮像装置７２によって錠剤５の全体を撮像可能である点に変わりはない。

（ｈ）上記実施形態では、ブロー機構によって錠剤５の吸着が解除されるように構成されているが、ブロー機構を省略し、例えば所定ポジションにて吸着孔に対する負圧の供給が一時的に解除されるようにすることで、錠剤５の吸着が解除されるように構成してもよい。

（ｉ）上記実施形態では、外観検査装置５０がＰＴＰ包装機１０内に設けられた構成（インライン構成）とされているが、外観検査装置５０がＰＴＰ包装機１０とは別に設けられた構成（オフライン構成）とされていてもよい。オフライン構成の場合には、良品と判定された錠剤５がボトルなどの容器に収容されることとなる。

（ｊ）上記実施形態において、ＰＴＰフィルム６は、その幅方向に沿って１シート分に対応する数のポケット部２が配列された構成となっているが、これに限定されるものではなく、例えば、その幅方向に沿って複数シート分に対応する数のポケット部２が配列された構成であってもよい。

（ｋ）ＰＴＰシート１単位のポケット部２の配列や個数は、上記実施形態の態様（２列、１０個）に何ら限定されるものではない。従って、例えば３列１２個のポケット部２（収容空間２ａ）を有するタイプをはじめ、様々な配列、個数からなるＰＴＰシートを採用してもよい（上記ＳＰシートについても同様）。

１…ＰＴＰシート（包装シート）、２ａ…収容空間、３…容器フィルム（第１フィルム）、４…カバーフィルム（第２フィルム）、５…錠剤、５ａ…表面、５ｂ…裏面、５ｃ…側面、６…ＰＴＰフィルム（包装フィルム）、１０…ＰＴＰ包装機（包装シート製造装置）、２０…フィルム受けロール（取着手段）、２１…錠剤充填装置（充填手段）、２７…加熱ロール（取着手段）、３７…シート打抜装置（切離手段）、５０…外観検査装置、６１…第一吸着コンベア（第一搬送手段）、６２…第二吸着コンベア（第二搬送手段）、６３…受渡装置（受渡手段）、７２…撮像装置（撮像手段）、８０…画像処理装置（画像処理手段）、６３１…吸着スライドドラム（錠剤移動手段）、６３１ｂ…移動吸着部、６３２…吸着反転ドラム（反転手段）、６３２ａ…反転吸着部、Ｃ１…第一搬送経路、Ｃ２…第二搬送経路。

Claims (8)

1. 表面と裏面と該表面及び該裏面間に位置する側面とを有してなる錠剤の外観に関する検査を行うための外観検査装置であって、
   錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第一搬送手段と、
   錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第二搬送手段と、
   前記第一搬送手段から前記第二搬送手段へと錠剤を受け渡す受渡手段と、
   錠剤を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段により得られた撮像データに基づき錠剤の外観に関する検査を行う画像処理手段とを備え、
   前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段により搬送されるそれぞれの錠剤は、前記撮像手段における撮像視野の中央を挟む位置に並列に配置され、
   前記撮像手段は、前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段により搬送されるそれぞれの錠剤における表面及び裏面のうち吸着されていない面と側面とを撮像可能に構成され、
   前記受渡手段は、前記第一搬送手段による搬送時と前記第二搬送手段による搬送時とで、錠剤の被吸着面が表裏反転するとともに前記撮像手段により撮像される錠剤の側面が反転するようにして、前記第一搬送手段から前記第二搬送手段に対する錠剤の受け渡しを行うように構成されていることを特徴とする外観検査装置。
2. 前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段は、前記撮像手段によって撮像される位置にある錠剤を、表面及び裏面のうちの吸着されていない面が同じ方向を向くようにして搬送するように構成されており、
   前記受渡手段は、
   前記第一搬送手段側から前記第二搬送手段側に対し、錠剤を、側面の向きを変化させずに移動させる錠剤移動手段と、
   前記第一搬送手段による搬送時及び前記第二搬送手段による搬送時で、錠剤の被吸着面を表裏反転させるための反転手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の外観検査装置。
3. 前記錠剤移動手段は、錠剤の表面又は裏面を吸着保持可能であって所定の回転軸方向に沿ってスライド移動可能であるとともに、スライド移動によって吸着保持した錠剤を前記第一搬送手段側から前記第二搬送手段側へと移動可能な移動吸着部を外周に有し、かつ、前記回転軸を中心に回転可能な吸着スライドドラムによって構成され、
   前記反転手段は、錠剤の表面又は裏面を吸着保持可能な反転吸着部を外周に有し、かつ、回転可能な吸着反転ドラムによって構成され、
   前記第一搬送手段、前記錠剤移動手段、前記反転手段及び前記第二搬送手段の順に、又は、前記第一搬送手段、前記反転手段、前記錠剤移動手段及び前記第二搬送手段の順に、錠剤を、上流の手段から下流の手段へと表裏を反転させつつ受け渡すように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の外観検査装置。
4. 前記撮像手段は、搬送される錠剤が自身に最も接近する前のタイミング及び後のタイミングを含む複数のタイミングで該錠剤を撮像するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の外観検査装置。
5. 前記撮像手段は、少なくとも搬送される錠剤が自身に最も接近するタイミングで該錠剤を撮像するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載の外観検査装置。
6. 前記第一搬送手段及び前記第二搬送手段は、錠剤を複数列に並べた状態で搬送するように構成されており、
   前記撮像手段は、各列の錠剤を一度に撮像するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の外観検査装置。
7. それぞれ帯状をなす第１フィルム及び第２フィルムが取着されるとともに、該両フィルム間に形成される収容空間内に錠剤が収容された包装シートを得るときに用いられる包装シート製造装置であって、
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の外観検査装置と、
   搬送される帯状の前記第１フィルムと、搬送される帯状の前記第２フィルムとを取着する取着手段と、
   前記第１フィルム及び前記第２フィルム間に形成される前記収容空間内に、前記外観検査装置によって外観の検査された錠剤を充填する充填手段と、
   前記第１フィルム及び前記第２フィルムが取着され、かつ、錠剤が前記収容空間内に収容されてなる帯状の包装フィルムから前記包装シートを切離す切離手段とを備えることを特徴とする包装シート製造装置。
8. 表面と裏面と該表面及び該裏面間に位置する側面とを有してなる錠剤の外観に関する検査を行うための外観検査方法であって、
   所定の第一搬送経路に沿って、錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第一搬送工程、及び、所定の第二搬送経路に沿って、錠剤の表面又は裏面を吸着しつつ該錠剤を搬送する第二搬送工程を有する搬送工程と、
   前記第一搬送経路から前記第二搬送経路へと錠剤を受け渡す受渡工程と、
   所定の撮像手段によって、前記搬送工程にて搬送される錠剤を撮像する撮像工程と、
   該撮像工程で得られた撮像データに基づき、錠剤の外観に関する検査を行う良否判定工程とを含み、
   前記第一搬送経路及び前記第二搬送経路は、前記撮像手段における撮像視野の中央を挟む位置に並列に設けられ、
   前記撮像工程では、前記撮像手段によって、前記第一搬送工程にて搬送される錠剤及び前記第二搬送工程にて搬送される錠剤のそれぞれにおける表面及び裏面のうち吸着されていない面と側面とを撮像し、
   前記受渡工程では、前記第一搬送工程と前記第二搬送工程とで、錠剤の被吸着面が表裏反転するとともに前記撮像手段により撮像される錠剤の側面が反転するようにして、前記第一搬送経路から前記第二搬送経路に対する錠剤の受け渡しを行うことを特徴とする外観検査方法。

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