JP2021012075A - ステレオカメラ - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、第1の実施の形態に係るステレオカメラ101を、説明する。このステレオカメラ101は、一例として、上側双曲面ミラー102、下側双曲面ミラー103、結像光学系104、イメージセンサ105から構成される。また、ステレオカメラ101は距離情報を生成するための距離算出部117、およびシステムの駆動・制御を行う駆動制御部118につながっている。結像光学系104、及びイメージセンサ105は、一対の双曲面ミラー(上側双曲面ミラー102、及び下側双曲面ミラー103)に対し各1個ずつあれば足りる。単一のイメージセンサ105により被写体の3次元空間での位置の情報を把握することができるので、2個のイメージセンサが必要な従来のステレオカメラに比べコストの低減を図ることができる。
次に、第2の実施の形態に係るステレオカメラ101を、図9を参照して説明する。図9において、図1と同一の構成要素については図1と同一の参照符号を付しているので、重複する説明は省略する。
Claims (9)
- 第1方向に凸である曲面である第1反射面を有し、第1頂点を有し、且つ第1扇形形状を有する第1ミラーと、
前記第1方向とは反対の第2方向に凸である第2反射面を有し、前記第1頂点と対向する第2頂点を有し、且つ第2扇形形状を有する第2ミラーと、
被写体から発して前記第1反射面で反射された後、更に前記第2反射面で反射される第1の光、及び被写体から発して前記第2反射面で反射する第2の光を結像させる結像光学系と、
前記第1の光及び前記第2の光を前記結像光学系を介して受光するイメージセンサと、
を備え、
前記第2ミラーは、内側ミラーと、前記内側ミラーよりも外周側に位置し前記内側ミラーとは円錐定数が異なる外側ミラーとを含み、
前記第1扇形形状及び前記第2扇形形状の内角は180°以上であり、
前記イメージセンサは、その中心位置が前記結像光学系の光軸に対しずれた位置に配置されると共に、前記イメージセンサの受光面の短辺と、前記第1扇形形状又は前記第2扇形形状の画像の中心線とが略平行となるように配置される
ことを特徴とするステレオカメラ。 - 前記第1の光は、前記第1ミラーの第1焦点に向かい前記第1反射面で反射され、更に前記内側ミラーの第1焦点に向かい前記第2反射面で反射される光であり、
前記第2の光は、前記外側ミラーの第1焦点に向かい前記第2反射面で反射される光である、請求項1に記載のステレオカメラ。 - 前記第1ミラーの第2焦点と、前記内側ミラーの第1焦点とが略一致するよう、前記第1ミラー及び前記第2ミラーが配置される、請求項1に記載のステレオカメラ。
- 前記内側ミラーの第2焦点と、前記外側ミラーの第2焦点とが略一致するよう、前記内側ミラー及び前記外側ミラーが配置される、請求項3に記載のステレオカメラ。
- 前記第1の光又は前記第2の光を前記結像光学系に向けて反射させるように配置されたミラーを更に備える、請求項1に記載のステレオカメラ。
- 前記外側ミラーは、前記内側ミラーの外周と段差を有する、請求項1に記載のステレオカメラ。
- 前記結像光学系の光軸が、前記イメージセンサの中心位置に対し、前記イメージセンサの短辺に略平行な方向にズレるよう、前記イメージセンサが配置される、請求項1に記載のステレオカメラ。
- 前記第1の光に基づいて前記イメージセンサに形成される画像の解像度である上視点解像度と、前記第2の光に基づいて前記イメージセンサに形成される画像の解像度である下視点解像度とが、所定の画角の範囲において略等しくなるよう、前記第1ミラー、前記第2ミラー、及び前記結像光学系が設計されている、請求項1に記載のステレオカメラ。
- 前記結像光学系は、第1領域においては像高が理想像高よりも小さくなり、一方、前記第1領域よりも外側の第2領域においては、像高が理想像高よりも大きくなるよう、前記結像光学系が設計されている、請求項1に記載のステレオカメラ。
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