JP2021009436A

JP2021009436A - Ｐｌｃ装置、及び制御装置

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Publication number: JP2021009436A
Application number: JP2019121422A
Authority: JP
Inventors: 直小野瀬; Nao ONOSE; 充望月; Mitsuru Mochizuki
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2021-01-28
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: CN112147952A; US11366444B2; CN112147952B; US20200409329A1; DE102020207411A1; JP7269113B2

Abstract

【課題】ＣＮＣが加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合でも、ＰＬＣの周期動作に応じたＣＮＣの動作情報を取得できる装置を提供する。【解決手段】ＰＬＣ装置１０は、産業機械を制御する制御装置（ＣＮＣ）３０から当該制御装置の動作状態を示す動作情報を取得する特殊命令に、前記制御装置が応答できない状況の場合に前記制御装置に対して前記動作情報を周期的に取得し保持させるサイクリック時間を設定し、前記サイクリック時間が設定された前記特殊命令を前記制御装置に送信する特殊命令制御部１０３と、前記サイクリック時間に基づいて取得された前記動作情報を前記制御装置から取得する取得部１０４と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、ＰＬＣ装置、及び制御装置に関する。

工作機械では、ＣＮＣ（コンピュータ数値制御：ＣｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄＮｕｍｅｒｉｃａｌＣｏｎｔｒｏｌ）と、ＰＬＣ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）とにより、工具の移動量や移動速度等の数値制御に基づいて、複雑な形状の加工等を行うことがある。この場合、ＰＬＣは、シーケンス制御において、工作機械におけるＸＹＺの各軸の状態等を参照したい場合がある。
この点、ＰＬＣには、ＣＮＣ間のウィンドウを経由してＣＮＣの状態を読み出すＷＩＮＤＲ命令等の特殊命令が知られている。例えば、非特許文献１参照。

「ＷＩＮＤＲとＷＩＮＤＷでＣＮＣ情報を読むとき」（ｈｔｔｐｓ:／／ｗｗｗ．ｐｍｃｌａｄｄｅｒ．ｉｎｆｏ／ｐｍｃ／１９）

図１Ａに示すように、ＰＬＣは、所望のタイミングでＷＩＮＤＲの特殊命令をインタフェースを介してＣＮＣに送信し、ＣＮＣの動作情報をＣＮＣから取得する。なお、図１Ａでは、横軸は時間を示す。また、ＷＩＮＤＲ（Ａ）及びＷＩＮＤＲ（Ｂ）は、ＣＮＣ情報や軸情報等の互いに異なる動作情報を取得するための命令を示す。

しかしながら、本来の用途では、ＰＬＣは、ＰＬＣの周期動作に応じて動作情報を取得しなければならないが、一度特殊命令を実行すると完了するまで実行権が占有される。例えば、ＣＮＣの加工処理のタイミングや負荷状況等では、ＰＬＣは、期待したタイミングでのＣＮＣの動作情報の取得ができず待たされてしまう。
図１Ｂに示すように、ＰＬＣは、１つ目のＷＩＮＤＲ（Ａ）をＣＮＣに送信したとしても、インタフェースがＣＮＣから加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できないことを示す通知を時刻ｔ_ａに受信した場合、ＣＮＣが応答できるようになる時刻ｔ_ｂまで、ＣＮＣから応答を受けることができない。この場合、ＣＮＣは、破線の丸印が示すＣＮＣの制御周期毎にデータを上書きするため、本来返信すべきデータを返信できない。

すなわち、ＰＬＣは、期待した時刻のＣＮＣの動作情報を取得できず、ＣＮＣが応答できるようになる時刻ｔ_ｂの後でＣＮＣにより応答可能なタイミング（時刻ｔ_ｃ）で取得された最新の動作状態を取得する。また、ＰＬＣは、１つ目のＷＩＮＤＲ（Ａ）に対するＣＮＣからの返信を受信するまで、２つ目のＷＩＮＤＲ（Ｂ）等を送信できない。
このように、ＰＬＣでは、ＣＮＣの動作情報を取得する周期が乱される場合が往々にして発生し、周期動作に応じたＣＮＣの動作情報を取得することが難しいことがある。

そこで、ＣＮＣが加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合でも、ＰＬＣの周期動作に応じたＣＮＣの動作情報を取得できることが望まれている。

（１）本開示のＰＬＣ装置の一態様は、産業機械を制御する制御装置から当該制御装置の動作状態を示す動作情報を取得する特殊命令に、前記制御装置が応答できない状況の場合に前記制御装置に対して前記動作情報を周期的に取得し保持させるサイクリック時間を設定し、前記サイクリック時間が設定された前記特殊命令を前記制御装置に送信する特殊命令制御部と、前記サイクリック時間に基づいて取得された前記動作情報を前記制御装置から取得する取得部と、を備える。

（２）本開示の制御装置の一態様は、（１）のＰＬＣ装置により送信された前記特殊命令に対して応答できない状況の場合に、前記サイクリック時間に基づいて周期的に前記動作情報を取得する情報取得部と、前記応答できない状況の場合に前記情報取得部により取得された前記動作情報を保持する情報保持部と、応答が可能となった場合に前記情報保持部に保持された前記動作情報をまとめて送信する通信部と、を備える。

一態様によれば、ＣＮＣが加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合でも、ＰＬＣの周期動作に応じたＣＮＣの動作情報を取得できる。

ＣＮＣが通常状態におけるＰＬＣとＣＮＣとの通信について説明する一例を示す図である。ＣＮＣが加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合におけるＰＬＣとＣＮＣとの通信について説明する一例を示す図である。一実施形態に係る数値制御システムの構成の一例を示す図である。ラダープログラムにおけるＷＩＮＤＲをコーディングしたネット番号の一例を示す図である。図３ＡのＷＩＮＤＲの制御データに含まれるデータの一例を示す図である。ＣＮＣが加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合の数値制御システムの通信処理について説明する一例を示す図である。

＜一実施形態＞
まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、ＰＬＣは、ＣＮＣが加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合（例えば、「ビジー状態」）でもＣＮＣに対して動作状態の動作情報を周期的に取得し保持させるために、ＰＬＣの周期動作に応じたサイクリック時間を設定した特殊命令（ＷＩＮＤＲ）を、ＣＮＣに伝える。

ＣＮＣは、加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合、伝えられたサイクリック時間の時間間隔の周期で、動作情報を取得してバッファリングする。ＣＮＣは、応答が可能となったタイミングで、サイクリック時間に基づき要求されたタイミングから応答できるまでに取得された動作情報をまとめて送信する。

これにより、本実施形態によれば、［発明が解決しようとする課題］の欄で述べた「ＣＮＣが加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合でも、ＰＬＣの周期動作に応じたＣＮＣの動作情報を取得できる」という課題を解決することができる。
以上が本実施形態の概略である。

次に、本実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。
図２は、本実施形態に係る数値制御システムの構成の一例を示す図である。図２に示すように、数値制御システムは、ＰＬＣ１０、インタフェース２０、及びＣＮＣ３０を有する。なお、インタフェース２０は、ＰＬＣ１０又はＣＮＣ３０に組み込まれてもよい。

ＰＬＣ１０、インタフェース２０、及びＣＮＣ３０は、バスを介して互いに接続されてもよい。また、ＰＬＣ１０、インタフェース２０、及びＣＮＣ３０は、有線又は無線を介して、あるいはＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。

＜ＰＬＣ１０＞
ＰＬＣ１０は、ラダープログラム等のシーケンス制御プログラムを実行して、ラダープログラムに従って各種制御や演算処理、信号の入出力処理等を行う当業者にとって公知のＰＬＣ装置である。
図２に示すように、ＰＬＣ１０は、通信部１０１、ラダー制御部１０２、特殊命令制御部１０３、取得部１０４、及び記憶部１０５を備える。

通信部１０１は、インタフェース２０との間の通信を制御する。
ラダー制御部１０２は、ラダープログラムを解釈して、解釈に従って例えば入出力信号を制御する。

特殊命令制御部１０３は、ラダー制御部１０２からの指示に基づいて、後述するＣＮＣ３０の動作状態を示す動作情報を取得するＷＩＮＤＲの特殊命令をインタフェース２０に送信する。
より具体的には、特殊命令制御部１０３は、ＣＮＣ３０が加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合にＣＮＣ３０に対して動作情報を周期的に取得し保持させるために、ＰＬＣ１０の周期動作に応じたサイクリック時間を、ＷＩＮＤＲに引数として設定する。
また、特殊命令制御部１０３は、ＰＬＣ１０がインタフェース２０から１回の通信で取得できる動作情報の数である最大受信可能数（例えば「１０」等）を、ＷＩＮＤＲに引数として設定してもよい。
そして、特殊命令制御部１０３は、サイクリック時間及び最大受信可能数が設定されたＷＩＮＤＲを、通信部１０１を介してインタフェース２０に送信する。

図３Ａは、ラダープログラムにおけるＷＩＮＤＲをコーディングしたネット番号の一例を示す図である。
図３Ａに示すように、１ビットの値であるアドレスＲ００００．０の接点は、Ａ接点である。すなわち、アドレスＲ００００．０の接点が「１」の時、当該ラングが実行される。「ＡＣＴ」は、アドレスＲ００００．０の接点が機能命令の起動条件であることを示す。
次に、「ＳＵＢ５１」の機能命令の番号を有する要素は、ＷＩＮＤＲの特殊命令であることを示す。ＷＩＮＤＲの「Ｒ１０００」は、ＷＩＮＤＲの制御データを格納する記憶領域の先頭アドレスを示す。
最後に、１ビットの値であるアドレスＲ００００．１の要素は、ライトコイルとも称され、機能命令が完了した場合、値「１」となる。

図３Ｂは、図３ＡのＷＩＮＤＲの制御データに含まれるデータの一例を示す図である。
図３Ｂに示すように、ＷＩＮＤＲの制御データは、「機能コード」、「完了コード」、「データ長（データ領域のバイト長）」、「データ番号」、「データ属性」、及び「データ領域」を含む。

「機能コード」には、後述するＣＮＣ３０から取得したい動作情報に応じたコードが設定される。動作情報には、ＣＮＣ情報、軸情報、工具寿命管理機能、及び工具管理機能が含まれる。
ここで、ＣＮＣ情報には、ＣＮＣシステム情報、工具オフセット量、ワーク原点オフセット量、ＣＮＣ側アラーム状態等が含まれる。また、軸情報には、制御軸の実速度、制御軸の絶対位置、送りモータの負荷電流値、実主軸回転数等が含まれる。また、工具寿命管理機能には、工具寿命管理機能データの工具グループ番号、工具グループ数、工具本数、工具寿命等が含まれる。また、工具管理機能には、空きポットのサーチ、工具管理データのサーチ、マガジンプロパティデータ、ポットプロパティデータ、工具形状データ等が含まれる。
例えば、ＣＮＣ情報の「ＣＮＣシステム情報」の読み出しには「０」の機能コードが、「工具オフセット量」の読み出しには「１３」の機能コードが、それぞれ予め設定されている。

「完了コード」には、正常終了を示す「０」、エラー（機能コードの誤り）を示す「１」、エラー（データブロック長の誤り）を示す「２」等が設定される。

「データ長（データ領域のバイト長）」には、例えば、インタフェース２０がＣＮＣ３０から取得した動作情報の総数（以下、「取得数」ともいう）が設定されてもよい。また、「データ長（データ領域のバイト長）」には、インタフェース２０が保持するＰＬＣ１０に未送信の動作情報の数（以下、「残数」ともいう）が設定されてもよい。

「データ属性」には、例えば、軸番号が設定される。例えば、「データ属性」に「０」が設定された場合、軸が指定されなかったことを示す。また、「データ属性」に「１」から「ｎ」のいずれかの値ｋが設定された場合、ｋ番目の軸が指定されたことを示す（ｎは１以上の整数を示し、ｋは１からｎの整数を示す）。また、「データ属性」に「−１」が設定された場合、全軸が指定されたことを示す。

「データ領域」には、例えば、ＷＩＮＤＲがインタフェース２０から受信できる最大受信可能数のデータを格納できるデータ領域の先頭アドレスＲ１０１０が設定される。例えば、最大受信可能数が「１０」でデータ長が１バイトの場合、「データ領域」には、アドレスＲ１０１０からアドレスＲ１０２０までのデータ領域が確保される。なお、最大受信可能数が「１０」及びデータ長が１バイトの場合に限定されず、「１０」以外の最大受信可能数、及び１バイト以外のデータ長が設定されてもよい。

取得部１０４は、通信部１０１を介して、インタフェース２０からＣＮＣ３０の動作情報をデータ領域を介して取得する。取得部１０４は、取得した動作情報を後述する記憶部１０５に記憶してもよい。
なお、取得部１０４は、未送信の動作情報の残数が「０」でない場合、未送信の動作情報を要求する信号をインタフェース２０に送信してもよい。すなわち、取得部１０４は、未送信の動作情報の残数が「０」となるまで、未送信の動作情報を要求する信号をインタフェース２０に繰り返し送信してもよい。
また、取得部１０４は、インタフェース２０との間の通信の負荷状況等により取得可能時に未送信の動作情報を要求する信号を送信してもよい。

記憶部１０５は、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等であり、ＰＬＣ３０の周期動作に応じたサイクリック時間や、取得部１０４により取得されたＣＮＣ３０の動作情報等を記憶してもよい。

＜インタフェース２０＞
インタフェース２０は、例えば、ＰＣＩｅ（ＰｅｒｉｐｈｅｒａｌＣｏｍｐｏｎｅｎｔＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔＥｘｐｒｅｓｓ：登録商標）等の当業者にとって公知のインタフェースである。インタフェース２０は、ＰＬＣ１０とＣＮＣ３０との間の通信を中継する。
図２に示すように、インタフェース２０は、通信部２０１、データ数算出部２０２、及び保持部２０３を備える。
通信部２０１は、ＰＬＣ１０との間の通信、及びＣＮＣ３０との間の通信を制御する。
データ数算出部２０２は、例えば、後述する保持部２０３が保持するＰＬＣ１０に未送信の動作情報の残数を算出する。
保持部２０３は、例えば、ＲＡＭ等であり、ＣＮＣ３０から受信した動作情報を保持する。

＜ＣＮＣ３０＞
ＣＮＣ３０は、当業者にとって公知の数値制御装置であり、図示しない工作機械の動作を制御する。なお、本実施形態では、図示しない工作機械は、産業機械全般に広く適用することができる。産業機械とは、例えば、工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々な機械を含む。また、図示しない工作機械がロボットの場合、ＣＮＣ３０は、ロボット制御装置等を含む。
図２に示すように、ＣＮＣ３０は、通信部３０１、情報取得部３０２、及び情報保持部３０３を備える。
ＣＮＣ３０は、図２の機能ブロックの動作を実現するために、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等の図示しない演算処理装置を備える。また、ＣＮＣ３０は、各種の制御用プログラムを格納したＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）等の図示しない補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭといった図示しない主記憶装置を備える。

そして、ＣＮＣ３０において、演算処理装置が補助記憶装置からＯＳやアプリケーションソフトウェアを読み込み、読み込んだＯＳやアプリケーションソフトウェアを主記憶装置に展開させながら、これらのＯＳやアプリケーションソフトウェアに基づいた演算処理を行なう。この演算結果に基づいて、ＣＮＣ３０が各ハードウェアを制御する。これにより、図２の機能ブロックによる処理は実現される。つまり、ＣＮＣ３０は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。

通信部３０１は、例えば、ＣＮＣ３０における加工処理のタイミングや負荷状況等の動作状態に応じて、インタフェース２０との間の通信を制御する。

情報取得部３０２は、ＣＮＣ３０が加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合、インタフェース２０から通知された動作情報を、サイクリック時間の時間間隔の周期で取得する。情報取得部３０２は、取得した動作情報を情報保持部３０３に出力する。なお、情報取得部３０２は、ＣＮＣ３０が通常状態の場合、インタフェース２０からの指令に基づき取得した動作情報を、通信部３０１を介してインタフェース２０に送信してもよい。

情報保持部３０３は、例えば、バッファ等であり、ＣＮＣ３０が加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合に、情報取得部３０２により取得された動作情報を順次に保持する。

＜数値制御システムの通信処理＞
次に、ＣＮＣ３０が加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合の本実施形態に係る数値制御システムの通信処理に係る動作について説明する。
図４は、ＣＮＣ３０が加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合の数値制御システムの通信処理について説明する一例を示す図である。

時刻ｔ_１において、ＰＬＣ１０の特殊命令制御部１０３は、ＰＬＣ１０の周期動作に応じたサイクリック時間Δｔ、及びインタフェース２０から１回の通信で取得できる動作情報の最大受信可能数が設定されたＷＩＮＤＲをインタフェース２０に送信する。

時刻ｔ_２において、インタフェース２０の通信部２０１は、ＰＬＣ１０から受信したＷＩＮＤＲの制御データの「機能コード」で指定された動作情報を取得する指令と、サイクリック時間ΔｔとをＣＮＣ２０に通知する。

時刻ｔ_３において、ＣＮＣ３０は、加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できないことを示す通知をインタフェース２０に送信する。

時刻ｔ_４において、ＣＮＣ３０の情報取得部３０２は、ＣＮＣ３０が応答可能になるまで、インタフェース２０から通知されたサイクリック時間Δｔの時間間隔の周期でロギングを開始し、動作情報を取得する。情報保持部３０３は、情報取得部３０２により取得された動作情報を順次に保持する。

時刻ｔ_５にＣＮＣ３０が応答可能になった場合、時刻ｔ_６において、ＣＮＣ３０の通信部３０１は、情報保持部３０３に保持された時刻ｔ_４から時刻ｔ_４＋ｍΔｔの動作情報をまとめてインタフェース２０に送信する（ｍは１以上の整数）。
そして、インタフェース２０は、ＣＮＣ３０から時刻ｔ_４から時刻ｔ_４＋ｍΔｔの動作情報を取得し、取得した時刻ｔ_４から時刻ｔ_４＋ｍΔｔの動作情報を保持部２０３に保持する。

時刻ｔ_７において、インタフェース２０のデータ数算出部２０２は、最大受信可能数の動作情報をＰＬＣ１０に送信した後の保持部２０３に保持される動作情報の残数を算出する。例えば、最大受信可能数が「１０」、及びＣＮＣ３０から受信した動作情報の取得数が「２５」の場合、データ数算出部２０２は、残数「１５」を算出する。通信部２０１は、制御データの「データ長（データ領域のバイト長）」に取得数「２５」及び／又は残数「１５」を格納するとともに、「データ領域」に最大受信可能数「１０」個の動作情報を格納したＷＩＮＤＲをＰＬＣ１０に送信する。
ＰＬＣ１０の取得部１０４は、インタフェース２０から、取得数「２５」及び／又は残数「１５」とともに、最大受信可能数「１０」個のＣＮＣ３０の動作情報をデータ領域を介して取得する。

なお、インタフェース２０は、取得数及び／又は残数を通知したが、これに限定されない、例えば、インタフェース２０は、残数のみを通知するようにしてもよい。そうすることで、ＰＬＣ１０は、残数が「０」となるまで送信要求をすることができる。
あるいは、インタフェース２０は、取得数のみを通知するようにしてもよい。そうすることで、ＰＬＣ１０は、取得数分の動作情報を取得するまで送信要求をすることができる。

時刻ｔ_８において、取得部１０４は、未送信の動作情報の残数が「１５」であることから、残りの動作情報を要求する信号をインタフェース２０に送信する。
すなわち、ＰＬＣ１０は、インタフェース２０から未送信の動作情報の残数を取得することにより、残数が「０」となるまで送信要求をすることができる。

時刻ｔ_９において、インタフェース２０のデータ数算出部２０２は、最大受信可能数「１０」個の動作情報を送信した後の保持部２０３に保持される動作情報の残数「５」を算出する。通信部２０１は、制御データの「データ長（データ領域のバイト長）」に取得数「２５」及び残数「５」を格納するとともに、「データ領域」に最大受信可能数「１０」個の動作情報を格納したＷＩＮＤＲを、ＰＬＣ１０に送信する。
ＰＬＣ１０の取得部１０４は、インタフェース２０から、取得数「２５」及び残数「５」とともに、最大受信可能数「１０」個のＣＮＣ３０の動作情報をデータ領域を介して取得する。

時刻ｔ_１０において、取得部１０４は、未送信の動作情報の残数が「５」であることから、残りの動作情報を要求する信号をインタフェース２０に送信する。

時刻ｔ_１１において、インタフェース２０のデータ数算出部２０２は、最大受信可能数「１０」個の動作情報を送信した後の保持部２０３に保持される動作情報の残数「０」を算出する。通信部２０１は、制御データの「データ長（データ領域のバイト長）」に取得数「２５」及び残数「０」を格納するとともに、「データ領域」に５個の動作情報を格納したＷＩＮＤＲを、ＰＬＣ１０に送信する。
そして、ＰＬＣ１０の取得部１０４は、インタフェース２０から、取得数「２５」及び残数「０」とともに、５個のＣＮＣ３０の動作情報をデータ領域を介して取得する。

以上により、一実施形態のＰＬＣ１０は、ＰＬＣ１０の周期動作に応じたサイクリック時間Δｔを設定したＷＩＮＤＲの特殊命令を、インタフェース２０に送信する。ＣＮＣ３０は、加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合、インタフェース２０を介して受信したサイクリック時間Δｔの時間間隔の周期で、動作情報を取得して保持（バッファリング）する。そして、ＣＮＣ３０は、応答が可能となった場合、保持した動作情報をインタフェース２０に送信する。インタフェース２０は、ＣＮＣ３０から受信した動作情報のデータをＰＬＣ１０に送信する。
これにより、ＰＬＣ１０は、ロギング用途のＷＩＮＤＲのような特殊命令の場合でも、確実にサイクリック時間Δｔの周期に応じたＣＮＣ３０の動作情報のデータを取得できる。
また、インタフェース２０は、ＰＣＩｅのようなバスを使用する場合、まとめてＣＮＣ３０の動作情報のデータを送信するため、ＰＬＣ１０との間で効率の良い通信を行うことができる。

以上、一実施形態について説明したが、ＰＬＣ１０、インタフェース２０、及びＣＮＣ３０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。

＜変形例１＞
上述の実施形態では、インタフェース２０は、ＰＬＣ１０、及びＣＮＣ３０とは独立した装置としたが、ＰＬＣ１０又はＣＮＣ３０に組み込まれてもよい。
また、ＰＬＣ１０とＣＮＣ３０とは、インタフェース２０を介すことなく、直接通信を行ってもよい。

＜変形例２＞
また例えば、上述の実施形態では、ＰＬＣ１０は、ＷＩＮＤＲの制御データに設定された未送信の動作情報の数が「０」となるまで、未送信の動作情報の送信を要求する信号をインタフェース２０に送信するとしたが、これに限定されない。例えば、ＰＬＣ１０は、要求する信号をインタフェース２０に送信しなくても、未送信の動作情報の数が「０」となるまでＣＮＣ３０の動作情報をインタフェース２０から繰り返し取得するようにしてもよい。

＜変形例３＞
また例えば、上述の実施形態では、最大受信可能数は「１０」としたが、ＰＬＣ１０とインタフェース２０との間のバスの通信能力に応じて適宜決定されてもよい。

なお、一実施形態に係るＰＬＣ１０、インタフェース２０、及びＣＮＣ３０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅｓｔｏｒａｇｅｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（ＥｒａｓａｂｌｅＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙｃｏｍｐｕｔｅｒｒｅａｄａｂｌｅｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。

以上を換言すると、本開示のＰＬＣ装置、及び制御装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１）本開示のＰＬＣ装置（ＰＬＣ１０）は、産業機械を制御する制御装置（ＣＮＣ３０）から当該制御装置の動作状態を示す動作情報を取得する特殊命令に、制御装置が応答できない状況の場合に制御装置に対して動作情報を周期的に取得し保持させるサイクリック時間Δｔを設定し、サイクリック時間Δｔが設定された特殊命令を制御装置に送信する特殊命令制御部１０３と、特殊命令に基づいてサイクリック時間Δｔの時間間隔で取得された動作情報を制御装置から取得する取得部１０４と、を備える。
このＰＬＣ装置によれば、ＣＮＣ３０が加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合でも、周期動作に応じたＣＮＣ３０の動作情報のデータを取得できる。

（２）制御装置との通信がインタフェースを介して行われてもよい。
そうすることで、ＣＮＣ３０との間で効率の良い通信を行うことができる。

（３）インタフェース２０は、制御装置から受信した動作情報を保持する保持部２０３を備え、特殊命令制御部１０３は、サイクリック時間Δｔとともにインタフェース２０から１回の通信で取得できる動作情報の数を示す最大受信可能数を設定した特殊命令を送信し、取得部１０４は、最大受信可能数以下の数の動作情報毎にインタフェース２０から取得してもよい。
そうすることで、まとめてＣＮＣ３０の動作情報のデータを送信するため、インタフェース２０との間で効率の良い通信を行うことができる。

（４）インタフェース２０は、保持部２０３が保持する未送信の動作情報の数を算出するデータ数算出部２０２を備え、取得部１０４は、データ数算出部２０２により算出された動作情報の数が零となるまで、動作情報をインタフェース２０から取得してもよい。
そうすることで、ＣＮＣ３０により取得された動作情報のデータを全て取得することができる。

（５）本開示の制御装置（ＣＮＣ３０）は、（１）から（４）のいずれかのＰＬＣ装置（ＰＬＣ１０）により送信された特殊命令に対して応答できない状況の場合に、サイクリック時間Δｔに基づいて周期的に動作情報を取得する情報取得部３０２と、応答できない状況の場合に情報取得部３０２により取得された動作情報を保持する情報保持部３０３と、応答が可能となった場合に情報保持部３０３に保持された動作情報をまとめてインタフェース２０に送信する通信部３０１と、を備える。
この制御装置によれば、加工処理のタイミングや負荷状況等により応答できない場合でも、ＰＬＣ１０の周期動作に応じた動作情報のデータを取得できる。

１０ＰＬＣ
１０３特殊命令制御部
１０４取得部
２０インタフェース
２０２データ数算出部
２０３保持部
３０ＣＮＣ
３０１通信部
３０２情報取得部
３０３情報保持部

Claims

産業機械を制御する制御装置から当該制御装置の動作状態を示す動作情報を取得する特殊命令に、前記制御装置が応答できない状況の場合に前記制御装置に対して前記動作情報を周期的に取得し保持させるサイクリック時間を設定し、前記サイクリック時間が設定された前記特殊命令を前記制御装置に送信する特殊命令制御部と、
前記サイクリック時間に基づいて取得された前記動作情報を前記制御装置から取得する取得部と、
を備える、ＰＬＣ装置。
前記制御装置との通信がインタフェースを介して行われる、請求項１に記載のＰＬＣ装置。
前記インタフェースは、前記制御装置から受信した前記動作情報を保持する保持部を備え、
前記特殊命令制御部は、前記サイクリック時間とともに前記インタフェースから１回の通信で取得できる前記動作情報の数を示す最大受信可能数を設定した前記特殊命令を送信し、
前記取得部は、前記最大受信可能数以下の数の前記動作情報毎に前記インタフェースから取得する、請求項２に記載のＰＬＣ装置。
前記インタフェースは、前記保持部が保持する未送信の前記動作情報の数を算出するデータ数算出部を備え、
前記取得部は、前記データ数算出部により算出された前記動作情報の数が零となるまで、前記動作情報を前記インタフェースから取得する、請求項３に記載のＰＬＣ装置。
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のＰＬＣ装置により送信された前記特殊命令に対して応答できない状況の場合に、前記サイクリック時間に基づいて周期的に前記動作情報を取得する情報取得部と、
前記応答できない状況の場合に前記情報取得部により取得された前記動作情報を保持する情報保持部と、
応答が可能となった場合に前記情報保持部に保持された前記動作情報をまとめて送信する通信部と、
を備える、制御装置。