JP2020182124A - Imaging apparatus, control method, computer program, and storage medium - Google Patents

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JP2020182124A JP2019084418A JP2019084418A JP2020182124A JP 2020182124 A JP2020182124 A JP 2020182124A JP 2019084418 A JP2019084418 A JP 2019084418A JP 2019084418 A JP2019084418 A JP 2019084418A JP 2020182124 A JP2020182124 A JP 2020182124A
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剛 横溝
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Abstract

To provide an imaging apparatus capable of shortening an adjustment time of a shift angle after changing an imaging direction.SOLUTION: An imaging apparatus includes shift angle control means for controlling a shift angle, which is a relative angle between an imaging optical system and an imaging element, driving means for pan-driving, tilt-driving, and zoom-driving the imaging optical system, and control means for controlling an initialization process for setting the shift angle to a predetermined angle when the imaging optical system is driven by the driving means.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、撮像装置、制御方法、コンピュータプログラム、および、記憶媒体に関する。 The present invention relates to imaging devices, control methods, computer programs, and storage media.

監視カメラを高所に設置し、カメラの光軸を斜め下側に向け、道路を通行する人を監視したり、車やそのナンバープレートを撮影したりすることがある。この場合、カメラの光軸が斜め下向きとなるため、撮像を行う際のピントが合う合焦面は光軸に垂直な面であり、実際に撮像を行う対象となる被写体面とは合致しない。そのため、ピントが合う奥行き範囲は画面の一部(被写界深度内)のみとなり、その他の領域はピントがぼけた状態となる。 A surveillance camera may be installed at a high place and the optical axis of the camera may be directed diagonally downward to monitor people passing by on the road or to photograph a car or its license plate. In this case, since the optical axis of the camera is obliquely downward, the focal plane that is in focus when performing imaging is the plane perpendicular to the optical axis and does not match the subject plane to be actually imaged. Therefore, the focus range is only a part of the screen (within the depth of field), and the other areas are out of focus.

この問題に対し、光学系の絞りを絞ることにより被写界深度を深くし、ピントぼけを防ぐ方法がある。しかしながら、低照度下で撮影を行う監視カメラでは、絞りを開放近くまで開いての撮影も多い。この結果、被写界深度は浅くなってしまい、画面全体の奥行き内でピントが合わず、ピントがぼけた状態で撮影が行われてしまう。 To solve this problem, there is a method of increasing the depth of field by reducing the aperture of the optical system to prevent out-of-focus. However, in surveillance cameras that shoot under low illuminance, there are many cases where the aperture is opened close to the maximum aperture. As a result, the depth of field becomes shallow, and the subject is out of focus within the depth of the entire screen, and shooting is performed in a defocused state.

上記の課題に対し、撮像素子またはレンズを傾けることにより、撮像素子とレンズとの相対的な角度を変更して被写界深度範囲を広げる方法がある。以後、レンズまたは撮像素子を相対的に傾けることを、「あおる」と称する。監視カメラにこの技術を適用することで、絞りが開放状態でも、被写界深度が深くして撮影することが可能となり、1台で遠距離まで監視することが可能となる。ステッピングモーターの駆動によって例えば撮像素子の傾きを制御する構造の場合、1パルスあたりの傾斜角度がステッピングモーターの駆動と歯車のギヤ比で決まる。そのため、撮像素子のレンズに対する相対的な傾斜角度(以後、あおり角度と称する)をパルス数で指定することで、撮像素子を所望の角度に傾けるように制御することができる。 To solve the above problem, there is a method of expanding the depth of field range by changing the relative angle between the image sensor and the lens by tilting the image sensor or the lens. Hereinafter, tilting the lens or the image sensor relatively is referred to as "aoi". By applying this technology to a surveillance camera, it is possible to shoot with a deep depth of field even when the aperture is open, and it is possible to monitor a long distance with one camera. For example, in the case of a structure in which the tilt of the image sensor is controlled by driving the stepping motor, the tilt angle per pulse is determined by the drive of the stepping motor and the gear ratio of the gears. Therefore, by specifying the tilt angle of the image sensor relative to the lens (hereinafter referred to as the tilt angle) by the number of pulses, it is possible to control the image sensor to be tilted to a desired angle.

例えば、特許文献1では、撮像部に有する複数の焦点検出領域で焦点ズレ量を検出し、検出した焦点ズレ量に基づいて、撮像素子を最適なあおり角度に調節することで、被写界深度範囲を広げる技術が開示されている。 For example, in Patent Document 1, the depth of field is detected by detecting the amount of defocus in a plurality of focus detection regions included in the image pickup unit and adjusting the image sensor to the optimum tilt angle based on the detected amount of defocus. Techniques for expanding the scope are disclosed.

また、特許文献2では、撮影時に生じたあおり角度を検出し、あおり角度に基づいて画像処理を行うことで、撮影した画像全域にピントの合った画像を得る技術が開示されている。 Further, Patent Document 2 discloses a technique for obtaining an image in focus over the entire captured image by detecting the tilt angle generated at the time of shooting and performing image processing based on the tilt angle.

特開2017−173802号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-173802 特開2010−258871号公報JP-A-2010-258871

あおり角度を調整したあとに、パン、チルト、ズーム方向に撮像方向を移動させると、ピント面がずれるため映像全体がぼけてしまう。とくに、チルト方向やズーム方向に移動すると、ピント面が大きくずれる。このように、ピント面がずれた場合、映像を確認しながら再度あおり角度を調整する必要があるが、いずれの方向にあおればピント面が合うのかが不明であるため、あおる方向を決めることが難しい場合がある。特許文献1および2では、このような問題に対して言及されておらず、あおり角度の調整に余計な時間を要してしまう恐れがある。 If you move the imaging direction in the pan, tilt, and zoom directions after adjusting the tilt angle, the focus plane will shift and the entire image will be blurred. In particular, when moving in the tilt direction or zoom direction, the focus surface shifts significantly. In this way, if the focus surface shifts, it is necessary to adjust the tilt angle again while checking the image, but since it is unclear in which direction the focus surface will be in focus, it is necessary to determine the tilt direction. It can be difficult. Patent Documents 1 and 2 do not mention such a problem, and there is a possibility that it takes an extra time to adjust the tilt angle.

そこで、本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、本発明の目的は、撮像方向の変更後におけるあおり角度の調整時間を短縮することができる撮像装置を提供することである。 Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an imaging device capable of shortening the adjustment time of the tilt angle after changing the imaging direction. ..

上述した課題を解決するために、本発明に係る撮像装置は、撮像光学系と撮像素子との相対的な角度であるあおり角を制御するあおり角制御手段と、撮像光学系を、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動する駆動手段と、駆動手段によって、撮像光学系が駆動された場合に、あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定する初期化処理の制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the image pickup apparatus according to the present invention pan-drives the tilt angle control means for controlling the tilt angle, which is the relative angle between the image pickup optical system and the image pickup element, and the image pickup optical system. It includes a driving means for tilt driving and zoom driving, and a control means for controlling an initialization process for setting a tilt angle to a predetermined predetermined angle when the imaging optical system is driven by the driving means. It is characterized by that.

本発明によれば、撮像方向の変更後におけるあおり角度の調整時間を短縮することができる。 According to the present invention, it is possible to shorten the adjustment time of the tilt angle after changing the imaging direction.

実施例1の監視カメラを含むシステム構成図である。It is a system block diagram including the surveillance camera of Example 1. FIG. 実施例1に係る監視カメラと制御装置の機能ブロック図及び、システム構成図である。It is a functional block diagram of the surveillance camera and the control device which concerns on Example 1, and is a system block diagram. 監視カメラの左側面から見たときの撮像素子の上下あおりを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the vertical tilt of an image sensor when viewed from the left side surface of a surveillance camera. 実施例1に係る初期化処理のフローチャートである。It is a flowchart of the initialization process which concerns on Example 1. FIG. 初期化処理のための駆動方向の種類と閾値を示した第1の表の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the 1st table which showed the type of the driving direction and the threshold value for an initialization process. 実施例2に係る初期化処理のフローチャートである。It is a flowchart of the initialization process which concerns on Example 2. 初期化処理のための撮像方向の種類と閾値を示した第2の表の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the 2nd table which showed the type and the threshold value of the imaging direction for the initialization process. 実施例3に係る初期化処理のフローチャートである。It is a flowchart of the initialization process which concerns on Example 3. パン方向およびチルト方向の座標系と、第2の表における閾値の一例を示す図である。It is a figure which shows the coordinate system of the pan direction and the tilt direction, and an example of the threshold value in the 2nd table.

以下、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づき図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on examples.

<実施例1>
最初に図1を参照して、本発明の実施例のネットワーク構成について説明する。
<Example 1>
First, the network configuration of the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

図1は、本発明の実施例1の監視カメラを含むシステム構成図である。1000は監視カメラ、1100は監視カメラ1000の制御装置、1200はネットワークである。監視カメラ1000と制御装置1100は、ネットワーク1200を介して相互に通信可能な状態に接続されている。制御装置1100は、監視カメラ1000に対して、各種コマンドを送信する。監視カメラ1000は、それらのコマンドに対するレスポンスを制御装置1100に送信する。 FIG. 1 is a system configuration diagram including a surveillance camera according to a first embodiment of the present invention. 1000 is a surveillance camera, 1100 is a control device for the surveillance camera 1000, and 1200 is a network. The surveillance camera 1000 and the control device 1100 are connected to each other via a network 1200 so as to be able to communicate with each other. The control device 1100 transmits various commands to the surveillance camera 1000. The surveillance camera 1000 transmits the response to those commands to the control device 1100.

図2は、本実施1に係る監視カメラと制御装置の機能ブロック図及び、システム構成図である。図2において、1000は監視カメラ、1100は制御装置、1200はネットワークである。監視カメラ1000は、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動可能な撮像装置である。1001は撮像部、1002は画像処理部、1003はコンピュータとして機能するCPUを内蔵したシステム制御部である。1004は記録部、1005はレンズ駆動部、1006は撮像画角制御部である。また、1007はフォーカス制御部、1008は撮像素子駆動部、1009は撮像素子制御部、1010はパン駆動部、1013はチルト駆動部、1011はパン・チルト制御部、1012は通信部である。監視カメラ1000と制御装置1100はネットワーク1200を介して相互に通信可能な状態に接続されている。 FIG. 2 is a functional block diagram of the surveillance camera and the control device according to the first embodiment, and a system configuration diagram. In FIG. 2, 1000 is a surveillance camera, 1100 is a control device, and 1200 is a network. The surveillance camera 1000 is an imaging device capable of pan-driven, tilt-driven, and zoom-driven. 1001 is an image pickup unit, 1002 is an image processing unit, and 1003 is a system control unit having a built-in CPU that functions as a computer. Reference numeral 1004 is a recording unit, 1005 is a lens driving unit, and 1006 is an imaging angle of view control unit. Further, 1007 is a focus control unit, 1008 is an image sensor drive unit, 1009 is an image sensor control unit, 1010 is a pan drive unit, 1013 is a tilt drive unit, 1011 is a pan / tilt control unit, and 1012 is a communication unit. The surveillance camera 1000 and the control device 1100 are connected to each other via the network 1200 so as to be able to communicate with each other.

図2を参照して、最初に監視カメラ1000の各部構成と機能について説明する。撮像部1001は、レンズ(撮像光学系)及び撮像素子から構成され、被写体の撮像及び電気信号への変換を行う。 First, the configuration and functions of each part of the surveillance camera 1000 will be described with reference to FIG. The image pickup unit 1001 is composed of a lens (imaging optical system) and an image pickup element, and performs imaging of a subject and conversion into an electric signal.

画像処理部1002は、撮像部1001において撮像、光電変換された信号に対して所定の画像処理、圧縮符号化処理等を行い、映像データを生成する。 The image processing unit 1002 performs predetermined image processing, compression coding processing, and the like on the signals imaged and photoelectrically converted by the imaging unit 1001 to generate video data.

システム制御部1003は、制御装置1100より送信されたカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。主には、制御装置1100からライブ映像の要求コマンドを受信し、画像処理部1002で生成された映像データを、通信部1012を介して制御装置1100に配信する。加えて、制御装置1100から監視カメラ1000のズームの設定値、フォーカスの設定値、あおり角度の設定値、および、パン・チルトの設定値等の要求コマンドを受信する。 The system control unit 1003 analyzes the camera control command transmitted from the control device 1100 and performs processing according to the command. Mainly, a request command for live video is received from the control device 1100, and the video data generated by the image processing unit 1002 is distributed to the control device 1100 via the communication unit 1012. In addition, the control device 1100 receives request commands such as a zoom setting value, a focus setting value, a tilt angle setting value, and a pan / tilt setting value of the surveillance camera 1000.

そして、画像処理部1002、撮像画角制御部1006、フォーカス制御部1007、撮像素子制御部1009、および、パン・チルト制御部1011等から前記設定値を読み取り、通信部1012を介して制御装置1100に配信する。また、制御装置1100からズーム、フォーカス、あおり角度、および、パン・チルトの設定コマンド等を受信する。そして、受信した際には、画像処理部1002、撮像画角制御部1006、フォーカス制御部1007、撮像素子制御部1009、および、パン・チルト制御部1011等に対し、それらの設定値に基づいた制御を行う。即ち、レンズ駆動部1005、撮像素子駆動部1008、パン駆動部1010、チルト駆動部1013等のそれらの設定値に基づいた制御を命令する。これにより、制御装置1100で設定したズーム、フォーカス、あおり角度、および、パン・チルト等に関する設定値が監視カメラ1000に反映される。 Then, the set value is read from the image processing unit 1002, the image pickup angle of view control unit 1006, the focus control unit 1007, the image sensor control unit 1009, the pan / tilt control unit 1011 and the like, and the control device 1100 is read via the communication unit 1012. Deliver to. It also receives zoom, focus, tilt angle, pan / tilt setting commands, and the like from the control device 1100. Then, when received, the image processing unit 1002, the image pickup angle of view control unit 1006, the focus control unit 1007, the image sensor control unit 1009, the pan / tilt control unit 1011 and the like are based on their set values. Take control. That is, the control based on the set values of the lens drive unit 1005, the image sensor drive unit 1008, the pan drive unit 1010, the tilt drive unit 1013, and the like is instructed. As a result, the set values related to the zoom, focus, tilt angle, pan / tilt, etc. set by the control device 1100 are reflected in the surveillance camera 1000.

記録部1004は、内部ストレージ、および、外部ストレージに対しての映像記録および各種データの記録を行う。 The recording unit 1004 records video and various data in the internal storage and the external storage.

撮像画角制御部1006は、システム制御部1003から伝達されたズームの設定値に基づいて、レンズ駆動部1005に対し、ズームレンズ位置(ズーム倍率)の変更を命令する。 The imaging angle of view control unit 1006 instructs the lens drive unit 1005 to change the zoom lens position (zoom magnification) based on the zoom setting value transmitted from the system control unit 1003.

フォーカス制御部1007は、システム制御部1003から伝達されたフォーカスの設定値に基づいて、レンズ駆動部1005に対し、フォーカスレンズ位置の変更(フォーカス調整)を命令する。 The focus control unit 1007 instructs the lens drive unit 1005 to change the focus lens position (focus adjustment) based on the focus setting value transmitted from the system control unit 1003.

撮像素子制御部1009は、システム制御部1003から伝達されたあおり角度の設定値に基づいて、撮像素子駆動部1008に対し、撮像素子あおり角度の変更を命令する。 The image sensor control unit 1009 orders the image sensor drive unit 1008 to change the image sensor tilt angle based on the set value of the tilt angle transmitted from the system control unit 1003.

パン・チルト制御部1011は、システム制御部1003から伝達されたパン・チルトの設定値に基づいて、パン駆動部1010およびチルト駆動部1013に対し、パン・チルトの変更を命令する。 The pan / tilt control unit 1011 instructs the pan drive unit 1010 and the tilt drive unit 1013 to change the pan / tilt based on the pan / tilt set value transmitted from the system control unit 1003.

通信部1012は、ネットワーク1200を介して映像データを制御装置1100に配信する。また、通信部1012は制御装置1100から送信される各種コマンドを受信し、システム制御部1003へ伝達する。制御装置1100から送信されるコマンドには、主にライブ映像の要求コマンド、監視カメラ1000のズーム、フォーカス、あおり角度、およびパン・チルトに関する設定値の要求コマンド、および設定コマンドが含まれる。 The communication unit 1012 distributes video data to the control device 1100 via the network 1200. Further, the communication unit 1012 receives various commands transmitted from the control device 1100 and transmits them to the system control unit 1003. The commands transmitted from the control device 1100 mainly include a request command for live video, a request command for set values related to zoom, focus, tilt angle, and pan / tilt of the surveillance camera 1000, and a setting command.

レンズ駆動部1005は、フォーカスレンズ及びズームレンズの駆動系及びその駆動源のモータにより構成され、撮像画角制御部1006およびフォーカス制御部1007により制御される。 The lens drive unit 1005 is composed of a drive system for a focus lens and a zoom lens and a motor for the drive source thereof, and is controlled by the imaging angle of view control unit 1006 and the focus control unit 1007.

パン駆動部1010は、パン動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はパン・チルト制御部1011により制御される。チルト駆動部1013は、チルト動作を行うメカ駆動系及び駆動源のモータにより構成され、その動作はパン・チルト制御部1011により制御される。 The pan drive unit 1010 is composed of a mechanical drive system that performs a pan operation and a motor of a drive source, and the operation is controlled by the pan / tilt control unit 1011. The tilt drive unit 1013 is composed of a mechanical drive system that performs a tilt operation and a motor of a drive source, and the operation is controlled by the pan / tilt control unit 1011.

続いて、制御装置1100の各部構成と機能について説明する。制御装置1100は、典型的にはパーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータが用いられるが、スマートフォンやタブレット端末等が用いられても良い。 Subsequently, the configuration and function of each part of the control device 1100 will be described. As the control device 1100, a general-purpose computer such as a personal computer is typically used, but a smartphone, a tablet terminal, or the like may be used.

通信部1101は、制御装置1100から発行された各種コマンドを送信したり、監視カメラ1000から配信された映像信号や各種データを受信したりする。前記各種コマンドは、ライブ映像の要求コマンド、監視カメラのズーム、フォーカス、あおり角度、パン・チルトの設定値等の要求コマンド、監視カメラのズーム、フォーカス、あおり角度、および、パン・チルト等の設定コマンドを含む。前記各種データには、主に監視カメラ1000のズームを含む撮像画角に関する情報、フォーカスに関する情報、あおりに関する情報、パン・チルトに関する情報、映像データなどが含まれる。 The communication unit 1101 transmits various commands issued from the control device 1100, and receives video signals and various data distributed from the surveillance camera 1000. The various commands include live video request commands, surveillance camera zoom, focus, tilt angle, pan / tilt setting values, and other request commands, surveillance camera zoom, focus, tilt angle, and pan / tilt settings. Includes commands. The various data mainly include information on the imaging angle of view including the zoom of the surveillance camera 1000, information on focus, information on tilting, information on pan / tilt, video data, and the like.

表示部1102は、液晶表示装置などが使用され、監視カメラから取得した画像の表示や、カメラ制御を行うためのGUIを表示する。 The display unit 1102 uses a liquid crystal display device or the like to display an image acquired from a surveillance camera or display a GUI for controlling the camera.

システム制御部1103は、ユーザーのGUI操作に応じてカメラ制御コマンドを生成し、通信部1101を介して監視カメラ1000へ送信する。また、システム制御部1103は、監視カメラ1000から通信部1101を介して受信した映像データ、および、ズームを含む撮像画角、フォーカス、あおり角度、パン・チルトの設定値を表すデータを表示部1102に表示する。 The system control unit 1103 generates a camera control command according to the GUI operation of the user and transmits it to the surveillance camera 1000 via the communication unit 1101. In addition, the system control unit 1103 displays video data received from the surveillance camera 1000 via the communication unit 1101 and data representing set values of the imaging angle of view including zoom, focus, tilt angle, and pan / tilt. Display on.

入力部1104は、キーボード、マウス、タッチパネルなどのポインティングデバイスなどが使用され、制御装置1100のユーザーは、入力部1104を介してGUIを操作する。 A pointing device such as a keyboard, mouse, or touch panel is used as the input unit 1104, and the user of the control device 1100 operates the GUI via the input unit 1104.

以下、図3、図4を参照して、本発明の実施例1による、あおり角度を初期化するフローについて説明する。図3は、監視カメラ1000を左側面から見たときの撮像素子の上下あおりを示す模式図である。2000〜2003は異なるあおり角度を指定したときの各あおり角度における撮像素子の傾きを示している。なお、ここでは、一例として、撮像素子のあおりの回転軸を撮像素子の長辺方向中心線とし、長辺方向中心線を軸に撮像素子を回転させる上下あおりとしている。しかし、撮像素子の短辺方向中心線を軸に撮像素子を回転させる左右あおりなど様々な回転軸であっても良く、これに限られるものではない。 Hereinafter, the flow for initializing the tilt angle according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a schematic view showing the vertical tilt of the image sensor when the surveillance camera 1000 is viewed from the left side. 2000 to 2003 indicate the tilt of the image sensor at each tilt angle when different tilt angles are specified. Here, as an example, the rotation axis of the tilt of the image sensor is the center line in the long side direction of the image sensor, and the vertical tilt is used to rotate the image sensor around the center line in the long side direction. However, various rotation axes such as left and right tilts that rotate the image sensor around the center line in the short side direction of the image sensor may be used, and the present invention is not limited thereto.

傾き2000は、あおり角度が0度のときの初期傾き(初期位置)であり、カメラのレンズ面に平行である。例えば、撮像素子が傾き2002の状態で、チルト方向に監視カメラ1000の向きが移動した場合、ピント面を被写体に合わせるためには、再度あおり角度を調整する必要がある。このとき、あおり角度を調整する方向は、傾き2002から傾き2001の方向(ここでは負方向という)と、傾き2002から傾き2003の方向(ここでは正方向という)の2通りがある。 The tilt 2000 is the initial tilt (initial position) when the tilt angle is 0 degrees, and is parallel to the lens surface of the camera. For example, when the direction of the surveillance camera 1000 moves in the tilt direction while the image sensor is tilted in 2002, it is necessary to adjust the tilt angle again in order to adjust the focus surface to the subject. At this time, there are two directions for adjusting the tilt angle: a direction from the inclination 2002 to the inclination 2001 (referred to as a negative direction here) and a direction from the inclination 2002 to the inclination 2003 (here referred to as a positive direction).

しかし、パン駆動、チルト駆動、または、ズーム駆動によって、監視カメラ1000の撮像方向が変わると、ピント面を合わせるべき被写体も変化する。このため、監視カメラ1000によって取得された映像を確認するだけでは、どちらの方向に撮像素子を傾けてあおり角度を調整するべきか決めることは困難である。ピント面が被写体と合う方向とは反対の方向に撮像素子を傾けてしまうと、ピント面をあわせるまでに余計な時間がかかってしまう。本実施例では、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動によってレンズが駆動されることにより、監視カメラ1000の撮像方向が変更されたときに、撮像素子の傾きを初期位置にまで駆動する初期化処理を行う。 However, when the imaging direction of the surveillance camera 1000 changes due to pan drive, tilt drive, or zoom drive, the subject to be focused on also changes. Therefore, it is difficult to determine in which direction the image sensor should be tilted to adjust the tilt angle simply by checking the image acquired by the surveillance camera 1000. If the image sensor is tilted in the direction opposite to the direction in which the focus surface is in contact with the subject, it will take extra time to adjust the focus surface. In this embodiment, the initialization process for driving the tilt of the image sensor to the initial position when the imaging direction of the surveillance camera 1000 is changed by driving the lens by pan drive, tilt drive, and zoom drive is performed. Do.

図4は、実施例1に係る初期化処理のフローチャートである。このフローチャートで示す各動作(ステップ)は、システム制御部1003よって実行されうる。S3001において、システム制御部1003は、監視カメラ1000の撮像方向が少なくともパン方向、チルト方向およびズーム方向のいずれかに移動されるか否かを判定する。具体的には、システム制御部1003は、通信部1012から伝達された要求コマンドやシステム内部で発生したパン、チルト、ズーム制御などに基づいて、判定を行う。言い換えると、少なくともパン駆動、チルト駆動およびズーム駆動のいずれかが行われるか否かを判定する。 FIG. 4 is a flowchart of the initialization process according to the first embodiment. Each operation (step) shown in this flowchart can be executed by the system control unit 1003. In S3001, the system control unit 1003 determines whether or not the imaging direction of the surveillance camera 1000 is moved to at least one of the pan direction, the tilt direction, and the zoom direction. Specifically, the system control unit 1003 makes a determination based on a request command transmitted from the communication unit 1012, pan, tilt, zoom control, and the like generated inside the system. In other words, it is determined whether at least one of pan drive, tilt drive and zoom drive is performed.

監視カメラ1000の撮像方向が、少なくともパン方向、チルト方向およびズーム方向のいずれかの方向に移動する場合、システム制御部1003は、パン・チルト制御部1011および撮像画角制御部1006に対してパン、チルト、ズームの制御を命令する。また、この命令とともに、さらに撮像素子制御部1009に対して、あおり角度の初期化処理を行う制御を命令する(S3002)。 When the imaging direction of the surveillance camera 1000 moves in at least one of the pan direction, the tilt direction, and the zoom direction, the system control unit 1003 pans with respect to the pan / tilt control unit 1011 and the imaging angle of view control unit 1006. , Tilt, and zoom control. In addition to this command, the image sensor control unit 1009 is further commanded to control the tilt angle initialization process (S3002).

ここでいう初期化処理とは、あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定することであり、本実施例では、撮像素子の傾きを初期位置にまで駆動することである。具体的には、例えば、図3における傾き2000を初期位置とする場合、撮像素子の傾きを傾き2000まで駆動する。これにより、例えば、撮像素子が傾き2002の状態で、撮像方向の変更が行われた場合に、負方向と、正方向の2つの方向からどちらかを選んだ結果、ピント面が被写体に合う方向とは逆の方向に撮像素子の傾きを変更してしまうことを低減することができる。また、このようにすることで、撮像素子を傾き2000から傾き2003への一方向、すなわち正方向にのみ駆動すればよいことになる。なお、ここでは撮像素子の初期位置の傾きをレンズ面に平行な傾きとしたが、必ずしもこの傾きである必要はない。 The initialization process referred to here is to set the tilt angle to a predetermined predetermined angle, and in this embodiment, it is to drive the tilt of the image sensor to the initial position. Specifically, for example, when the tilt 2000 in FIG. 3 is set as the initial position, the tilt of the image sensor is driven to the tilt 2000. As a result, for example, when the image pickup direction is changed while the image sensor is tilted in 2002, either the negative direction or the positive direction is selected, and as a result, the focus surface matches the subject. It is possible to reduce the possibility of changing the inclination of the image sensor in the opposite direction to the above. Further, by doing so, it is only necessary to drive the image sensor in one direction from the inclination 2000 to the inclination 2003, that is, in the positive direction. Here, the inclination of the initial position of the image sensor is defined as the inclination parallel to the lens surface, but this inclination is not always necessary.

以上、説明したように、実施例1では、撮像方向が変更された場合に、あおり角度の初期化処理を行うことで、一定方向にあおり角度を調整することで、ピント面を合わせることが可能となり、あおり角度の調整時間を短縮することが可能となる。 As described above, in the first embodiment, when the imaging direction is changed, the focus surface can be adjusted by adjusting the tilt angle in a fixed direction by performing the tilt angle initialization process. Therefore, it is possible to shorten the adjustment time of the tilt angle.

<実施例2>
実施例1では、監視カメラ1000の撮像方向をパン、チルト、ズーム方向に移動した場合、常に撮像素子のあおり角度を初期化した。しかし、撮像方向の変更量が小さい場合にも初期化処理を行ってしまうと、撮像方向の変更前とほぼ同じあおり角度に再度調整するという不要な作業が生じてしまう場合がある。また、例えば、監視カメラ1000が天井に設置されている場合、パン方向の移動はピント面への影響が少ないため、目的とする被写体が変わらなければ、被写体と、レンズとの位置関係がほとんど変わらないため、あおり調整を再度行う必要性が少ない。そこで本実施例では、パン駆動部1010またはチルト駆動部1013による監視カメラ1000の撮像方向の駆動方向、または駆動方向および駆動量に基づき、あおり角度の初期化を行うか否かを判定する。具体的には、例えば、監視カメラ1000が天井に設置されている場合において、パン駆動が行われ、パン方向への撮像方向の変更量(駆動量)が一定以下の場合に、あおり角度の初期化処理を行わないようにすることで、不要なあおり角度の調整を削減する。
<Example 2>
In the first embodiment, when the imaging direction of the surveillance camera 1000 is moved in the pan, tilt, and zoom directions, the tilt angle of the image sensor is always initialized. However, if the initialization process is performed even when the amount of change in the imaging direction is small, an unnecessary operation of adjusting the tilt angle to the same angle as before the change in the imaging direction may occur. Further, for example, when the surveillance camera 1000 is installed on the ceiling, the movement in the pan direction has little effect on the focus surface, so if the target subject does not change, the positional relationship between the subject and the lens almost changes. Since there is no such thing, there is little need to adjust the tilt again. Therefore, in this embodiment, it is determined whether or not to initialize the tilt angle based on the drive direction, the drive direction, and the drive amount of the surveillance camera 1000 by the pan drive unit 1010 or the tilt drive unit 1013. Specifically, for example, when the surveillance camera 1000 is installed on the ceiling, pan drive is performed, and when the amount of change (drive amount) in the imaging direction in the pan direction is less than a certain amount, the initial tilt angle is set. By avoiding the conversion process, unnecessary adjustment of the tilt angle is reduced.

以下、図5、図6を参照して、本発明の実施例2による、あおり角度の初期化処理のフローについて説明する。図5は、初期化処理のための駆動方向の種類と閾値を示した第1の表の一例を示す図である。第1の表5000は、駆動方向の種類5001と駆動方向に対する閾値5002を示している。ここでは、駆動方向の種類としてパン方向(5003)と、それに対する閾値として「撮像方向変更前に表示していた画角の1/2」(5004)を示している。ここで、閾値5004にある「撮像方向変更前に表示していた画角」とは、前回のあおり調整をしたときに撮像素子に写っていた範囲を角度で表したものである。言い換えると、撮像方向を変更するための駆動前に撮像素子に写っていた範囲を角度で表したものである。第1の表5000の情報、すなわち駆動方向の種類と閾値は、記録部1004を通じてあらかじめストレージに保持しておく。 Hereinafter, the flow of the tilt angle initialization process according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is a diagram showing an example of the first table showing the types of drive directions and the threshold values for the initialization process. The first table 5000 shows the type 5001 of the driving direction and the threshold value 5002 for the driving direction. Here, the pan direction (5003) is shown as the type of drive direction, and "1/2 of the angle of view displayed before the change of the imaging direction" (5004) is shown as the threshold value for the pan direction. Here, the "angle of view displayed before the change in the imaging direction" at the threshold value 5004 represents the range captured by the image sensor when the previous tilt adjustment was performed. In other words, the range captured by the image sensor before the drive for changing the image pickup direction is represented by an angle. The information in Table 1 5000, that is, the type and threshold value of the driving direction is stored in the storage in advance through the recording unit 1004.

次に、図6を用いてあおり角度を初期化するフローについて説明する。図6は、実施例2に係るあおり角度を初期化処理のフローチャートである。このフローチャートで示す各動作(ステップ)は、システム制御部1003よって実行されうる。 Next, a flow for initializing the tilt angle will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart of the tilt angle initialization process according to the second embodiment. Each operation (step) shown in this flowchart can be executed by the system control unit 1003.

S4001において、システム制御部1003は、監視カメラ1000の撮像方向が少なくともパン方向、チルト方向およびズーム方向のいずれかに移動されるか否かを判定する。具体的には、システム制御部1003は、通信部1012から伝達された要求コマンドやシステム内部で発生したパン、チルト、ズーム制御などに基づいて、判定を行う。言い換えると、監視カメラ1000において、少なくともパン駆動、チルト駆動およびズーム駆動のいずれかが行われるか否かを判定する。 In S4001, the system control unit 1003 determines whether or not the imaging direction of the surveillance camera 1000 is moved to at least one of the pan direction, the tilt direction, and the zoom direction. Specifically, the system control unit 1003 makes a determination based on a request command transmitted from the communication unit 1012, pan, tilt, zoom control, and the like generated inside the system. In other words, in the surveillance camera 1000, it is determined whether or not at least one of pan drive, tilt drive, and zoom drive is performed.

次に、システム制御部1003は、記録部1004を通して、ストレージに保存されている第1の表5000の駆動方向の種類5001を確認する。ここでは、パン方向(5003)のみが設定されていることから、レンズの駆動方向がパン方向のみであるかどうかを判定する(S4002)。駆動する方向の中にパン以外の方向が含まれる場合(S4002、NO)、システム制御部1003は、パン・チルト制御部1011および撮像画角制御部1006に対してパン駆動、チルト駆動、ズーム駆動の制御を命令する。また、この命令とともに、撮像素子制御部1009に対してあおり角度の初期化処理を行う制御を命令する(S4005)。 Next, the system control unit 1003 confirms the drive direction type 5001 of the first table 5000 stored in the storage through the recording unit 1004. Here, since only the pan direction (5003) is set, it is determined whether or not the drive direction of the lens is only the pan direction (S4002). When a direction other than pan is included in the driving direction (S4002, NO), the system control unit 1003 pan-drives, tilt-drives, and zoom-drives the pan-tilt control unit 1011 and the imaging angle-of-view control unit 1006. Command the control of. In addition to this command, the image sensor control unit 1009 is instructed to control the tilt angle initialization processing (S4005).

一方、S4002において、駆動する方向がパン方向のみであった場合(YES)、システム制御部1003は、記録部1004を通して、ストレージに保存されている第1の表5000の閾値5004を確認する。閾値5004の内容から、システム制御部1003は、パン方向への駆動量が、閾値以下であるか否かを判定する(S4003)。具体的に撮像方向の変更前に表示していた画角が20度で、撮像方向の変更前のパン角度が60度である場合を例にして説明する。この場合、閾値5004は、20度の1/2となるため、10度となる。よって、システム制御部1003は、パン方向への駆動量が10度以下、であるか否かを判定する。すなわち、システム制御部1003は、撮像方向の変更後のパン角度が、撮像方向の変更前のパン角度60度から±10度の位置である50度から70度の間であるかどうかを判定する。 On the other hand, in S4002, when the driving direction is only the pan direction (YES), the system control unit 1003 confirms the threshold value 5004 of the first table 5000 stored in the storage through the recording unit 1004. From the contents of the threshold value 5004, the system control unit 1003 determines whether or not the drive amount in the pan direction is equal to or less than the threshold value (S4003). Specifically, a case where the angle of view displayed before the change of the imaging direction is 20 degrees and the pan angle before the change of the imaging direction is 60 degrees will be described as an example. In this case, the threshold value 5004 is 1/2 of 20 degrees, so it is 10 degrees. Therefore, the system control unit 1003 determines whether or not the drive amount in the pan direction is 10 degrees or less. That is, the system control unit 1003 determines whether the pan angle after the change of the imaging direction is between 50 degrees and 70 degrees, which is a position of the pan angle of 60 degrees to ± 10 degrees before the change of the imaging direction. ..

なお、撮像方向を変更するための駆動前における画角(第1画角)と、撮像方向を変更するための駆動後における画角(第2画角)と、が重複する範囲が、第2の画角において1/2以上であるか否かを判定することで、同様の判定をすることもできる。撮影方向の変更がパン方向への駆動のみであって、駆動量が撮像方向の変更前に表示していた画角の1/2以下であれば、第1画角と第2画角とが重複する範囲は、第2の画角において1/2以上となるためである。 The range in which the angle of view before driving (first angle of view) for changing the imaging direction and the angle of view after driving (second angle of view) for changing the imaging direction overlap is the second. The same determination can be made by determining whether or not the angle of view of is 1/2 or more. If the change in the shooting direction is only driving in the pan direction and the driving amount is 1/2 or less of the angle of view displayed before the change in the imaging direction, the first angle of view and the second angle of view are This is because the overlapping range is 1/2 or more at the second angle of view.

撮像方向の変更前における撮像方向からの移動量がこの画角以下、すなわち駆動量が閾値以下である場合(S4003、YES)、システム制御部1003は、あおり角度の初期化処理を行わないと判定する。また、システム制御部1003は、あおり角度を変更する制御を行わず、パン・チルト制御部1011に対してパンの制御を命令する(S4004)。一方、S4003において、撮像方向の変更前における撮像方向からの移動量がこの画角よりも大きい場合、システム制御部1003は、パン・チルト制御部1011に対してパンの制御を命令する。そしてこの命令とともに、撮像素子制御部1009に対してあおり角度を初期化する制御を命令する(S4005)。 When the amount of movement from the imaging direction before the change of the imaging direction is equal to or less than this angle of view, that is, the driving amount is equal to or less than the threshold value (S4003, YES), the system control unit 1003 determines that the tilt angle initialization process is not performed. To do. Further, the system control unit 1003 does not control the tilt angle to be changed, but instructs the pan / tilt control unit 1011 to control the pan (S4004). On the other hand, in S4003, when the amount of movement from the imaging direction before the change of the imaging direction is larger than this angle of view, the system control unit 1003 commands the pan / tilt control unit 1011 to control the pan. Then, together with this command, the image sensor control unit 1009 is instructed to control the initialization of the tilt angle (S4005).

以上、説明したように、実施例2では、撮像方向を変更するための駆動方向の種類とその方向に対する閾値を設定することで、不要なあおり角度の初期化処理とあおり角調整の実施を低減することができる。本実施例では、閾値を「撮像方向変更前に表示していた画角の1/2」としているため、撮像方向の変更前に表示していた被写体の半分以上が置き換わるようなパン方向の移動を行った場合に、初期化処理を行って再度あおり角度を調整することになる。 As described above, in the second embodiment, by setting the type of driving direction for changing the imaging direction and the threshold value for that direction, unnecessary tilt angle initialization processing and tilt angle adjustment are reduced. can do. In this embodiment, since the threshold value is set to "1/2 of the angle of view displayed before the change of the imaging direction", the movement in the pan direction is such that more than half of the subject displayed before the change of the imaging direction is replaced. When the above is performed, the initialization process is performed and the tilt angle is adjusted again.

なお、駆動方向の種類としてはパン方向以外にも、チルト方向やズーム方向があってもよく、閾値も種々の値があってもよい。本実施例では、監視カメラ1000が天井に設置されることを想定し、地面に対して平行な方向であって、被写体とレンズとの位置関係の変化が少ないパン方向への駆動を駆動方向の種類5001とした。よって監視カメラ1000の設置環境に合わせて、駆動方向の種類5001を設定することが好ましい。駆動方向の種類5001としては、例えば、「パン角度60度のである場合のチルト方向」のようにさらに詳細な方向を設定しておいても良い。このようにすることで、様々な環境、例えば天井以外に取り付ける場合等でも対応することが可能となる。 In addition to the pan direction, the drive direction may include a tilt direction and a zoom direction, and the threshold value may have various values. In this embodiment, assuming that the surveillance camera 1000 is installed on the ceiling, the drive is driven in the pan direction, which is parallel to the ground and has little change in the positional relationship between the subject and the lens. The type was 5001. Therefore, it is preferable to set the drive direction type 5001 according to the installation environment of the surveillance camera 1000. As the type 5001 of the drive direction, a more detailed direction may be set, for example, "tilt direction when the pan angle is 60 degrees". By doing so, it is possible to cope with various environments, for example, when it is mounted on a place other than the ceiling.

<実施例3>
実施例2では、駆動方向の種類とその方向に対する閾値を設定することで、不要なあおり角度の調整の実施を低減した。ところで、監視カメラ1000のチルト方向の向きが、パン方向に対して垂直軸の方向付近である場合、パン方向に移動しても表示映像が回転するだけで、レンズと被写体との位置関係はほとんど変わらない。そのため、パン駆動させた場合に、必ずしもあおり角度の初期化処理を行う必要はないといえる。そこで本実施例では、監視カメラ1000の撮像方向が所定の範囲から外れる場合にのみ、あおり角度の初期化処理を行う。
<Example 3>
In the second embodiment, by setting the type of driving direction and the threshold value for that direction, the implementation of unnecessary adjustment of the tilt angle is reduced. By the way, when the direction of the tilt direction of the surveillance camera 1000 is near the direction of the axis perpendicular to the pan direction, the displayed image only rotates even if the surveillance camera 1000 is moved in the pan direction, and the positional relationship between the lens and the subject is almost the same. does not change. Therefore, it can be said that it is not always necessary to initialize the tilt angle when the pan is driven. Therefore, in this embodiment, the tilt angle initialization process is performed only when the imaging direction of the surveillance camera 1000 deviates from the predetermined range.

以下、図7、図8、図9を参照して、本発明の実施例3による、あおり角度を初期化するフローについて説明する。図7は、初期化処理のための撮像方向の種類と閾値を示した第2の表の一例を示す図である。第2の表7000は、撮像方向の種類7001と撮像方向に対する閾値7002を示している。ここでは、撮像方向の種類としてチルト方向(7003)と、それに対する閾値(7004)として「撮像方向の変更前の画角の1/4以上が第1の領域と第2の領域にそれぞれ含まれる」を示している。この閾値の詳細については後述する。第2の表7000の情報は、記録部1004を通してストレージにあらかじめ保持しておく。 Hereinafter, the flow for initializing the tilt angle according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7, 8 and 9. FIG. 7 is a diagram showing an example of a second table showing the types of imaging directions and the threshold values for the initialization process. Table 7000 of the second table shows the type 7001 of the imaging direction and the threshold value 7002 for the imaging direction. Here, the tilt direction (7003) is included as the type of imaging direction, and "1/4 or more of the angle of view before the change of the imaging direction is included in the first region and the second region, respectively" as the threshold value (7004). Is shown. The details of this threshold will be described later. The information in Table 7000 of the second table is stored in the storage in advance through the recording unit 1004.

図8は、実施例3に係る初期化処理のフローチャートである。このフローチャートで示す各動作(ステップ)は、システム制御部1003よって実行されうる。S6001において、システム制御部1003は、監視カメラ1000の撮像方向がパン方向もしくはチルト方向もしくはズーム方向に移動するかどうかを判定する。具体的には、システム制御部1003は、通信部1012から伝達された要求コマンドやシステム内部で発生したパン、チルト、ズーム制御に基づき、判定を行う。 FIG. 8 is a flowchart of the initialization process according to the third embodiment. Each operation (step) shown in this flowchart can be executed by the system control unit 1003. In S6001, the system control unit 1003 determines whether the imaging direction of the surveillance camera 1000 moves in the pan direction, the tilt direction, or the zoom direction. Specifically, the system control unit 1003 makes a determination based on a request command transmitted from the communication unit 1012 and pan, tilt, and zoom controls generated inside the system.

次に、システム制御部1003は、記録部1004を通して、ストレージに保存されている第1の表5000の駆動方向の種類5001を確認する。ここでは、パン方向(5003)のみが設定されていることから、レンズの駆動方向がパン方向のみであるかどうかを判定する(S6002)。駆動する方向の中にパン以外の方向が含まれる場合(NO)、システム制御部1003は、パン・チルト制御部1011および撮像画角制御部1006に対してパン、チルト、ズームの制御を命令する。そしてこの命令とともに、撮像素子制御部1009に対してあおり角度の初期化処理を行う制御を命令する(S6006)。 Next, the system control unit 1003 confirms the drive direction type 5001 of the first table 5000 stored in the storage through the recording unit 1004. Here, since only the pan direction (5003) is set, it is determined whether or not the drive direction of the lens is only the pan direction (S6002). When a direction other than pan is included in the driving direction (NO), the system control unit 1003 instructs the pan / tilt control unit 1011 and the imaging angle of view control unit 1006 to control pan, tilt, and zoom. .. Then, together with this command, the image sensor control unit 1009 is instructed to control the tilt angle initialization process (S6006).

S6002において、移動する方向がパン方向のみであった場合(YES)、システム制御部1003は、記録部1004を通して、ストレージに保存されている第2の表7000の撮像方向の種類7001を確認する。ここでは、チルト方向(7003)であることから、現在のチルト位置が閾値7004で示した範囲に含まれるかどうかを判定する(S6003)。 In S6002, when the moving direction is only the pan direction (YES), the system control unit 1003 confirms the type 7001 of the imaging direction of the second table 7000 stored in the storage through the recording unit 1004. Here, since it is the tilt direction (7003), it is determined whether or not the current tilt position is included in the range indicated by the threshold value 7004 (S6003).

ここで、パン方向およびチルト方向の座標系と、閾値7004の詳細について説明する。図9は、パン方向およびチルト方向の座標系と、第2の表7000における閾値7004の一例を示す図である。まず、パン方向の座標系を表した図9(A)、およびチルト方向の座標系を表した図9(B)について説明する。図9(A)は、中心に監視カメラ1000を配置したパン方向の座標系の一例を表している。面8100は、チルト角度が+90度におけるパン方向の移動面を表している(チルトの座標系については後述する)。このパン方向の座標系においては、0度(座標8101)から向かって左側、つまり、紙面における奥側がプラス方向であり、座標8102が+90度、0度の反対側の座標8103が+180度である。0度(座標8101)から向かって右側、つまり紙面における手前側がマイナス方向であり、座標8104が−90度、反対側の座標8105が−180度である。 Here, the coordinate system in the pan direction and the tilt direction and the details of the threshold value 7004 will be described. FIG. 9 is a diagram showing a coordinate system in the pan direction and the tilt direction and an example of the threshold value 7004 in the second table 7000. First, FIG. 9 (A) showing the coordinate system in the pan direction and FIG. 9 (B) showing the coordinate system in the tilt direction will be described. FIG. 9A shows an example of a coordinate system in the pan direction in which the surveillance camera 1000 is arranged at the center. The surface 8100 represents a moving surface in the pan direction at a tilt angle of +90 degrees (the tilt coordinate system will be described later). In this pan-direction coordinate system, the left side from 0 degrees (coordinates 8101), that is, the back side on the paper is the plus direction, the coordinates 8102 are +90 degrees, and the coordinates 8103 on the opposite side of 0 degrees are +180 degrees. .. The right side from 0 degrees (coordinates 8101), that is, the front side on the paper is the minus direction, the coordinates 8104 are −90 degrees, and the coordinates 8105 on the opposite side are −180 degrees.

図9(B)は、中心に監視カメラ1000を配置したチルト方向の座標系の一例を表している。面8200は、パン角度が+90度または−90度におけるチルト方向の移動面を表している。このチルト方向の座標系においては、0度(座標8201)から紙面において上側がプラス方向であり、座標8202および座標8204がそれぞれ+90度、最上部の座標8203が+180度である。ただし、実際に監視カメラ1000を使用する場合、0度から+90度の範囲と+90度から+180度の範囲のうちから、一つを選択して使用することになる。例えば、天井などに設置する場合は、0度から90度の範囲を使用し、地面などに設置する場合は+90度から+180度の範囲を使用することになる。ここで、座標8201と座標8203とを結ぶ線8003を境界線として、座標8204を含む領域を第1の領域8205とし、第1の領域8205の反対側であって、座標8202を含む領域第2の領域8206とする。 FIG. 9B shows an example of a coordinate system in the tilt direction in which the surveillance camera 1000 is arranged at the center. The surface 8200 represents a moving surface in the tilt direction when the pan angle is +90 degrees or −90 degrees. In this coordinate system in the tilt direction, the upper side of the paper is in the plus direction from 0 degrees (coordinates 8201), the coordinates 8202 and 8204 are +90 degrees, respectively, and the uppermost coordinate 8203 is +180 degrees. However, when the surveillance camera 1000 is actually used, one of the range of 0 to +90 degrees and the range of +90 degrees to +180 degrees is selected and used. For example, when installing on a ceiling or the like, a range of 0 to 90 degrees is used, and when installing on the ground or the like, a range of +90 degrees to +180 degrees is used. Here, the line 8003 connecting the coordinates 8201 and the coordinates 8203 is set as a boundary line, the region including the coordinates 8204 is set as the first region 8205, and the second region including the coordinates 8202 on the opposite side of the first region 8205. Area 8206.

図9(C)は、第2の表7000における閾値7004の範囲となる撮像方向の一例を表した模式図である。線8003は、チルト0度またはチルト+180度の方向を表している。チルト0度は、監視カメラ1000が真下を向いた状態である。チルト+180度は、監視カメラ1000が真上を向いた状態である。線8001から線8002の範囲が、監視カメラ1000が映している画角を表している。監視カメラ1000が映している画角8005をθとしている。点線8004は、画角8005の1/2の角度となる位置を表す。 FIG. 9C is a schematic view showing an example of the imaging direction within the range of the threshold value 7004 in the second table 7000. Line 8003 represents the direction of tilt 0 degrees or tilt +180 degrees. The tilt of 0 degrees is a state in which the surveillance camera 1000 faces directly downward. Tilt +180 degrees is a state in which the surveillance camera 1000 faces directly upward. The range from line 8001 to line 8002 represents the angle of view projected by the surveillance camera 1000. The angle of view 8005 projected by the surveillance camera 1000 is defined as θ. The dotted line 8004 represents a position that is 1/2 of the angle of view 8005.

ここでは、画角8005は、チルト0度(またはチルト180度)を含み、第1の領域8205と第2の領域8206の両方に含まれている。画角8005のうち、角度8006は、第1の領域8205に含まれ、θ/4となっている。つまり、図9(C)に示す撮像方向において、画角8005は、画角8005の1/4が第1の領域8205に含まれている。また、画角8005のうち、角度8007は、第2の領域8206に含まれ、θ3/4となっている。つまり、図9(C)に示す撮像方向において、画角8005は、画角8005の3/4が第2の領域8206に含まれている。このため、現在表示している画角8005は、画角8005の1/4以上が第1の領域8205と第2の領域8206にそれぞれ含まれるため、閾値7004の範囲に含まれるといえる。監視カメラ1000のチルト位置がこの閾値を満たしている場合、パン方向に移動しても、表示映像の半分以上は変わらない。 Here, the angle of view 8005 includes a tilt of 0 degrees (or a tilt of 180 degrees), and is included in both the first region 8205 and the second region 8206. Of the angle of view 8005, the angle 8006 is included in the first region 8205 and is θ / 4. That is, in the imaging direction shown in FIG. 9C, the angle of view 8005 includes 1/4 of the angle of view 8005 in the first region 8205. Further, of the angle of view 8005, the angle 8007 is included in the second region 8206 and is θ3 / 4. That is, in the imaging direction shown in FIG. 9C, the angle of view 8005 includes 3/4 of the angle of view 8005 in the second region 8206. Therefore, it can be said that the currently displayed angle of view 8005 is included in the threshold value 7004 because 1/4 or more of the angle of view 8005 is included in the first region 8205 and the second region 8206, respectively. When the tilt position of the surveillance camera 1000 satisfies this threshold value, even if it moves in the pan direction, more than half of the displayed image does not change.

図8に戻り、S6003において、現在のチルト位置が閾値7004で示した範囲に含まれる場合(YES)、システム制御部1003は、あおり角度を変更する制御を行わず、パン・チルト制御部1011に対してパンの制御を命令する(S6005)。一方、S6003において、現在のチルト位置が閾値7004で示した範囲に含まれない場合(NO)、システム制御部1003は、記録部1004を通して、ストレージに保存されている第1の表5000の閾値5004を確認する。閾値5004の内容から、システム制御部1003は、撮像方向の変更前からの撮像方向の変更量が閾値以下、すなわち、パン方向への駆動量が、閾値以下であるか否かを判定する。ここで、閾値5004は、実施例2と同様であるため、パン方向への駆動量が撮像方向変更前に表示していた画角の1/2以下かどうかを判定する(S6004)。駆動量が閾値以下である場合、システム制御部1003は、あおり角度を変更する制御を行わず、パン・チルト制御部1011に対してパンの制御を命令する(S6005)。S6004において、駆動量が閾値よりも大きい場合、システム制御部1003は、パン・チルト制御部1011に対してパンの制御を命令するとともに、撮像素子制御部1009に対してあおり角度の初期化処理を行う制御を命令する(S6006)。 Returning to FIG. 8, in S6003, when the current tilt position is included in the range indicated by the threshold value 7004 (YES), the system control unit 1003 does not control to change the tilt angle, and the pan / tilt control unit 1011 is used. On the other hand, the control of pan is ordered (S6005). On the other hand, in S6003, when the current tilt position is not included in the range indicated by the threshold value 7004 (NO), the system control unit 1003 passes through the recording unit 1004 and is stored in the storage at the threshold value 5004 of the first table 5000. To confirm. From the contents of the threshold value 5004, the system control unit 1003 determines whether or not the amount of change in the imaging direction before the change in the imaging direction is equal to or less than the threshold value, that is, the driving amount in the pan direction is equal to or less than the threshold value. Here, since the threshold value 5004 is the same as that in the second embodiment, it is determined whether or not the driving amount in the pan direction is 1/2 or less of the angle of view displayed before the change in the imaging direction (S6004). When the drive amount is equal to or less than the threshold value, the system control unit 1003 does not control to change the tilt angle, and orders the pan / tilt control unit 1011 to control the pan (S6005). In S6004, when the drive amount is larger than the threshold value, the system control unit 1003 commands the pan / tilt control unit 1011 to control the pan, and the image sensor control unit 1009 performs the tilt angle initialization process. Command the control to be performed (S6006).

以上、説明したように、実施例3では、撮像方向が、表示映像が一定以上変化しない方向である場合に、あおり角度の初期化処理を行わないようにすることで、不要なあおり角度の調整の実施を低減することができる。本実施例では、閾値を「現在表示している画角の1/4以上が第1の領域と第2の領域にそれぞれ含まれる」としているため、パン方向に移動しても半分以上の被写体が変わらない場合を条件としている。ただし、閾値としては種々の値があってもよい。 As described above, in the third embodiment, when the image pickup direction is a direction in which the displayed image does not change more than a certain amount, the tilt angle is adjusted unnecessarily by not performing the tilt angle initialization process. Implementation can be reduced. In this embodiment, since the threshold value is "1/4 or more of the currently displayed angle of view is included in the first region and the second region, respectively", more than half of the subjects are moved in the pan direction. The condition is that does not change. However, the threshold value may have various values.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形、および変更が可能である。上述の実施例では、撮像素子をレンズに対して傾けることであおり角度を変更したが、レンズを撮像素子に傾けてあおり角度を変更しても良いし、撮像素子とレンズの両方を傾けることであおり角を変更しても良い。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and modifications can be made within the scope of the gist thereof. In the above embodiment, the tilt angle is changed by tilting the image sensor with respect to the lens, but the tilt angle may be changed by tilting the lens toward the image sensor, or by tilting both the image sensor and the lens. You may change the tilt angle.

上述の実施例における制御の一部または全部を制御装置1100のシステム制御部1103によって実現することも可能である。さらに、上述の実施例における制御の一部または全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や撮像制御装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置や撮像制御装置におけるコンピュータ(又はCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。 It is also possible to realize a part or all of the control in the above-described embodiment by the system control unit 1103 of the control device 1100. Further, a computer program that realizes a part or all of the control in the above-described embodiment may be supplied to the image pickup apparatus or the imaging control apparatus via a network or various storage media. Then, the computer (or CPU, MPU, etc.) in the imaging device or the imaging control device may read and execute the program. In that case, the program and the storage medium that stores the program constitute the present invention.

1000 監視カメラ
1001 撮像部
1003 システム制御部
1005 レンズ駆動部
1006 撮像画角制御部
1007 フォーカス制御部
1008 撮像素子駆動部
1009 撮像素子制御部
1010 パン駆動部
1011 パン・チルト制御部
1013 チルト駆動部
1100 制御装置
1101 通信部


1000 Surveillance camera 1001 Imaging unit 1003 System control unit 1005 Lens drive unit 1006 Imaging angle of view control unit 1007 Focus control unit 1008 Imaging element drive unit 1009 Imaging element control unit 1010 Pan drive unit 1011 Pan / tilt control unit 1013 Tilt drive unit 1100 Control Device 1101 Communication unit


Claims (9)

撮像光学系と撮像素子との相対的な角度であるあおり角を制御するあおり角制御手段と、
前記撮像光学系を、パン駆動、チルト駆動およびズーム駆動する駆動手段と、
前記駆動手段によって、前記撮像光学系が駆動された場合に、前記あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定する初期化処理の制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする撮像装置。
A tilt angle control means for controlling the tilt angle, which is a relative angle between the image pickup optical system and the image sensor, and
A driving means for pan-driving, tilt-driving, and zoom-driving the imaging optical system,
An image pickup apparatus comprising: a control means for controlling an initialization process for setting the tilt angle to a predetermined predetermined angle when the image pickup optical system is driven by the drive means. ..
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動方向に基づき、前記初期化処理を行うか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 The imaging device according to claim 1, wherein the control means determines whether or not to perform the initialization process based on the driving direction of the imaging optical system by the driving means. 前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動量に基づき、前記初期化処理を行うか否かを判定することを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。 The imaging device according to claim 2, wherein the control means determines whether or not to perform the initialization process based on the driving amount of the imaging optical system by the driving means. 記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動方向が前記記憶手段に記憶された所定の方向であって、前記駆動量が前記記憶手段に記憶された閾値以下である場合に、前記初期化処理を行わないと判定することを特徴とする請求項3に記載の撮像装置。
Equipped with storage means
The control means said when the driving direction of the imaging optical system by the driving means is a predetermined direction stored in the storage means and the driving amount is equal to or less than the threshold value stored in the storage means. The imaging apparatus according to claim 3, wherein it is determined that the initialization process is not performed.
前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動前における第1の画角と、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動後における第2の画角と、が重複する範囲が、前記第2の画角において所定の割合以上である場合、前記駆動量が前記閾値以下であるとして、前記初期化処理を行わないと判定することを特徴とする請求項4に記載の撮像装置。 The control means has a range in which the first angle of view before driving the imaging optical system by the driving means and the second angle of view after driving the imaging optical system by the driving means overlap. The imaging device according to claim 4, wherein when the second angle of view is equal to or greater than a predetermined ratio, it is determined that the initialization process is not performed, assuming that the driving amount is equal to or less than the threshold value. 前記制御手段は、前記駆動手段による前記撮像光学系の駆動後における前記撮像光学系の撮像方向が、前記記憶手段に記憶された所定の範囲に含まれる場合、前記初期化処理を行わないと判定することを特徴とする請求項4または5に記載の撮像装置。 When the imaging direction of the imaging optical system after driving the imaging optical system by the driving means is included in a predetermined range stored in the storage means, the control means determines that the initialization process is not performed. The imaging apparatus according to claim 4 or 5. 撮像光学系をパン駆動、チルト駆動およびズーム駆動可能な撮像装置を制御するための制御方法であって、
前記撮像光学系と撮像素子との相対的な角度であるあおり角を制御するあおり角制御工程と、
前記撮像光学系を、少なくとも前記パン駆動、前記チルト駆動または前記ズーム駆動させる駆動工程と、
前記駆動工程において、前記撮像光学系が駆動された場合に、前記あおり角をあらかじめ定められた所定の角度に設定する初期化処理を行う制御工程と、を有することを特徴とする制御方法。
It is a control method for controlling an imaging device capable of pan-driving, tilt-driving, and zoom-driving the imaging optical system.
A tilt angle control step for controlling the tilt angle, which is a relative angle between the image pickup optical system and the image sensor, and
A driving step of driving the imaging optical system at least in the pan drive, the tilt drive, or the zoom drive.
The control method is characterized by comprising a control step of performing an initialization process for setting the tilt angle to a predetermined predetermined angle when the imaging optical system is driven in the drive step.
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の撮像装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。 A computer program for operating a computer as each means of the imaging device according to any one of claims 1 to 6. 請求項8に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。

A computer-readable storage medium that stores the computer program according to claim 8.

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