JP2020159147A - 自動操縦システム - Google Patents
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Images
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Abstract
Description
10 撮像装置
20 操縦装置
21,22,23,24,25,26 アクチュエータ
27 通信部
28 制御部
30 制御装置
31 通信部
32 演算部
33 記憶部
331 関節角推定モデルデータ
332 状態推定プログラム
333 重機操作モデルデータ
334 動作算出プログラム
100 建設機械
110 アーム部
111 第1アーム
112 第2アーム
113 ショベル
Claims (4)
- 腕部を有する建設機械の操作のうち少なくとも前記腕部の操作を自動的に行う自動操縦システムであって、
前記建設機械の操作レバーを動作させる複数のアクチュエータを備える操縦装置と、
前記建設機械に設けられ、前記腕部を撮像範囲に含む画像を撮像する撮像装置と、
前記操縦装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記腕部の動作パターンに関する第1教師データ及び前記動作パターンを前記腕部に行わせる前記建設機械の操作パターンに関する第2教師データを記憶する記憶部と、
前記画像と前記第1教師データに基づいて、前記画像の撮像タイミングにおける前記腕部の動作状態を推定し、推定された前記腕部の動作状態と前記第2教師データに基づいて前記撮像タイミング後の前記建設機械の操作内容を決定する演算部と、
前記操作内容を示すデータを前記操縦装置に送信する送信部とを備え、
前記操縦装置は、前記データに基づいて前記複数のアクチュエータの動作を制御する制御部を備える
自動操縦システム。 - 前記第1教師データは、前記撮像装置の画角と同様の画角で撮像された複数の画像データと、前記複数の画像データの各々が得られた各タイミングにおける前記腕部の動作状態を示すデータとを含み、
前記演算部は、前記画像を入力とし、前記撮像タイミングにおける前記腕部の動作状態を示すデータを第1出力とし、前記画像と前記複数の画像データの各々との類似の度合いに基づいて前記第1教師データに含まれる前記腕部の動作状態を示すデータの各々と前記第1出力との相関を決定する第1重み付け処理を行うニューラルネットワークを生成する第1処理を行う
請求項1に記載の自動操縦システム。 - 前記第2教師データは、前記建設機械を用いて行われる一連の作業中に生じる前記腕部の複数パターンの動作状態を示すデータと、前記複数パターンの動作状態の各々を生じさせる前記操作レバーの各操作内容に対応する前記複数のアクチュエータの各動作制御内容を示すデータとを含み、
前記演算部は、前記第1出力を入力とし、前記撮像タイミング後の前記複数のアクチュエータの動作制御内容を示すデータを第2出力とし、前記第1出力と前記複数パターンの動作状態の各々との類似の度合いに基づいて前記第2教師データに含まれる前記複数のアクチュエータの各動作制御内容と前記第2出力との相関を決定する第2重み付け処理を行うニューラルネットワークを生成する第2処理を行う
請求項2に記載の自動操縦システム。 - 前記建設機械は、バックホウであり、
前記一連の作業は、前記バックホウによる地面の掘削である
請求項3に記載の自動操縦システム。
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