JP2020149294A

JP2020149294A - 建設機械の遠隔操作装置

Info

Publication number: JP2020149294A
Application number: JP2019045687A
Authority: JP
Inventors: 村上　良昭; Yoshiaki Murakami; 良昭村上
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-03-13
Filing date: 2019-03-13
Publication date: 2020-09-17

Abstract

【課題】パイロットバルブを簡易かつ高精度に操作することが可能な建設機械の遠隔操作装置の提供。【解決手段】油圧ショベルは、パイロットバルブ５と、操作レバーを脱着可能な操作レバー取付部５３とを備える。遠隔操作装置は、支持部材２１と電動アクチュエータ２３と駆動伝達部材２５とを備える。支持部材２１は、操作レバー取付部５３の上方に設置される。電動アクチュエータ２３は、上端側が支持部材２１に支持され、上下駆動可能に構成される。駆動伝達部材２５は、電動アクチュエータ２３に連結可能なアーム２５１を有する。電動アクチュエータ２３は、支持部材２１の取付穴に取り付けられることで操作レバーの左右操作方向の前側に配置される。電動アクチュエータ２３による上下駆動は、電動アクチュエータ２３に連結されたアーム２５１を介して操作レバー取付部５３に前後操作方向の操作として伝達される。【選択図】図７

Description

本発明は、駆動装置を介してパイロットバルブを遠隔操作する建設機械の遠隔操作装置に関する。

従来、油圧ショベルの遠隔操作装置として本体側の油圧バルブを制御する操作レバーを遠隔操作して駆動するものが提案されている。

例えば、特許文献１では、操縦室（３）の座席（７）に遠隔操作ロボット（１０）を固定し、ロボットアーム（１４，１５）によって油圧ショベルの走行レバー及び作業レバーを操作して油圧ショベルを操縦する技術が開示されている。

また、特許文献２では、重機の操作杆の動作制御を高精度に行う技術として、重機（１）の操作杆（８ａ）の周囲に取り付けられ、操作信号によって操作杆（８ａ）を動作させる操作装置（２５）を備えた重機の遠隔操作装置（２０）が開示されている。

特開２０１７−１０６２１３号公報特開２０１７−１７２１７４号公報

上述した特許文献１に記載の遠隔操作ロボット（１０）によれば、既存の操作ボックスを改造することなく、操作レバーを駆動することができる。

しかし、遠隔操作ロボット（１０）は複雑かつ高価であり、また、座席（７）に固定する方法を採用しているため、安定性を欠く。従って、機体の揺れや操作時の操作反力によって遠隔操作ロボット（１０）が動かないように固定する必要がある。

また、上述した特許文献２に記載の遠隔操作装置（２０）では、操作ボックスが遠隔操作専用の設計になっており、既存の操作ボックスを大きく改造しなければならない。また、リンク（３９，４７）やガイド部材（４０，４８）を備える駆動ユニット（３１，３２）を介してアクチュエータの駆動力を操作杆（８ａ）に伝達する構造になっているため、部品点数が多く、ガタつきの発生原因になる。

そこで、本発明は、パイロットバルブを簡易かつ高精度に遠隔操作することが可能な建設機械の遠隔操作装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、パイロットバルブと、前記パイロットバルブを操作する操作レバーを脱着可能な操作レバー取付部とを含む建設機械を遠隔操作する建設機械の遠隔操作装置であって、第１取付部と第２取付部とを含み、前記操作レバー取付部の上方に設置される支持部材と、上端側が前記第１取付部を介して前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第１駆動部と、上端側が前記第２取付部を介して前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第２駆動部とを含む駆動部と、前記第１駆動部に連結可能な第１アームと前記第２駆動部に連結可能な第２アームとを含み、前記操作レバーが取り外された状態の前記操作レバー取付部に装着される駆動伝達部材と、を備え、前記第１駆動部は、前記第１取付部に取り付けられることで前記操作レバーの左右操作方向の一方の側に配置され、前記第２駆動部は、前記第２取付部に取り付けられることで前記操作レバーの前後操作方向の一方の側に配置され、前記第１駆動部による上下駆動は、前記第１駆動部に連結された前記第１アームを介して前記操作レバー取付部に前記左右操作方向の操作として伝達され、前記第２駆動部による上下駆動は、前記第２駆動部に連結された前記第２アームを介して前記操作レバー取付部に前記前後操作方向の操作として伝達されることを特徴とする建設機械の遠隔操作装置を提供している。

ここで、前記第１アーム及び前記第２アームの形状は共通化されており、前記駆動伝達部材は、前記第１アーム及び前記第２アームが前後左右のいずれの位置に配置されても前記駆動部に連結可能に構成されているのが好ましい。

また、前記左右操作方向の一方の側は、運転席側方側であり、前記第１駆動部は、前記運転席側方側に配置されるのが好ましい。

また、前記第１駆動部は第１プッシュプルケーブルとして構成され、前記第２駆動部は第２プッシュプルケーブルとして構成され、前記支持部材は、第３取付部と第４取付部とを更に有し、前記駆動部は、上端側が前記第３取付部において前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第３プッシュプルケーブルと、上端側が前記第４取付部を介して前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第４プッシュプルケーブルとを更に有し、前記駆動伝達部材は、前記第３プッシュプルケーブルに連結可能な第３アームと前記第４プッシュプルケーブルに連結可能な第４アームとを更に有し、前記第３プッシュプルケーブルは、前記第３取付部に取り付けられることで前記操作レバーの前記左右操作方向の一方の側とは反対側の他方の側に配置され、前記第４プッシュプルケーブルは、前記第４取付部に取り付けられることで前記操作レバーの前記前後操作方向の一方の側とは反対側の他方の側に配置され、前記第３プッシュプルケーブルによる上下駆動は、前記第３プッシュプルケーブルに連結された前記第３アームを介して前記操作レバー取付部に前記左右操作方向の操作として伝達され、前記第４プッシュプルケーブルによる上下駆動は、前記第４プッシュプルケーブルに連結された前記第４アームを介して前記操作レバー取付部に前記前後操作方向の操作として伝達されるのが好ましい。

また、前記パイロットバルブは、運転席側方に配置される操作ボックスに設けられ、前記第１プッシュプルケーブル、前記第２プッシュプルケーブル、前記第３プッシュプルケーブル及び前記第４プッシュプルケーブルのケーブル経路は、前記パイロットバルブの上方から前記操作ボックスの上方を通って後方に配索され、前記駆動装置に接続されるように構成されるのが好ましい。

更に、前記支持部材は、前記パイロットバルブが固定される被固定部材に対して前記パイロットバルブと共に共締めされているのが好ましい。

本発明によれば、第１駆動部が操作レバーの左右操作方向の一方の側に配置され、第２駆動部が操作レバーの前後操作方向の一方の側に配置される。そして、第１駆動部による上下駆動が第１アームを介して操作レバー取付部に左右操作方向の操作として伝達され、第２駆動部による上下駆動が第２アームを介して操作レバー取付部に前後操作方向の操作として伝達される。そのため、既存の操作ボックスを大きく改造することなく、パイロットバルブを簡易かつ高精度に操作することが可能である。

第１実施形態による油圧ショベルの運転席を示す側面図。図１のＩＩ矢視図。支持部材を前側から見た側面図（Ａ）及び左側から見た側面図（Ｂ）。支持部材を真上ら見た平面図。図４のＶ矢視図。操作レバー取付部に駆動伝達部材が装着された状態を真上から見た平面図。図６のＶＩＩ−ＶＩＩ位置に示される一点鎖線で切った断面図。第２実施形態による油圧ショベルの運転席を示す側面図。図８のＩＸ矢視図。ステッピングモータによるプッシュプルケーブルの押し引き動作を説明するための概念図。第２実施形態に係る支持部材を後方から見た側面図。第２実施形態に係る支持部材を真上から見た平面図。第２実施形態に係る駆動伝達部材を説明するための図。図１３のＸＩＶ−ＸＩＶ位置に示される一点鎖線で切った断面図。操作レバー取付部に設けられる簡易式操作レバーを説明するための図。操作レバー取付部に設けられる凹部を説明するための図。変形例に係る駆動伝達部材を説明するための図。

＜１．第１実施形態＞
本発明の第１実施形態による建設機械の遠隔操作装置について図１から図７に基づき説明する。以下、遠隔操作装置の一例として、図１に示される遠隔操作装置１を例示する。遠隔操作装置１は、油圧ショベルのパイロットバルブを遠隔操作するための装置である。なお、各図面では、前後方向、上下方向及び左右方向を適宜定義している。

図１に示されるように、油圧ショベル等の建設機械においては、キャブ（運転室）内部に運転席１０が設置されている。油圧ショベルの操作時において、通常は、運転席１０にオペレータが着座し、当該オペレータが各種操作レバーを手動で直接操作する。

一方、第１実施形態では、後述の遠隔操作装置１を運転席１０に設置し、設置された遠隔操作装置１を介して油圧ショベルのパイロットバルブ５（図７参照）を間接的に遠隔操作する。

図１，２に示されるように、遠隔操作装置１は、駆動ユニット２（２Ｌ，２Ｒ）を備えて構成される。

駆動ユニット２Ｌ，２Ｒは、運転席１０の側方に配置される左右の操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒにそれぞれ設置される。図２に示されるように、駆動ユニット２Ｌ，２Ｒは、操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒの前後左右幅に収まる大きさで構成される。

図３から図７を参照しつつ、駆動ユニット２について詳細に説明する。左右の駆動ユニット２Ｌ，２Ｒは全く同じ構成を有している。そこで、以下では、左右の駆動ユニット２Ｌ，２Ｒのうち、左側の駆動ユニット２Ｌについてのみ説明を行い、右側の駆動ユニット２Ｒについては説明を省略する。

左側の駆動ユニット２（２Ｌ）は、支持部材２１（図３〜５）と、支持部材２１に支持される電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂ（図６，７）と、電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂの下端側に接続可能な駆動伝達部材２５（図６，７）とを備えて構成される。

図３から図５に示されるように、支持部材２１は、上面視略正方形状（図４参照）を有し、鉛直方向に延伸する筒状の部材で構成されている。

図４に示されるように、支持部材２１の四隅には、支持部材２１を被固定部材７（図７）に固定するためのボルト穴２１５がそれぞれ形成されている。被固定部材７は、パイロットバルブ５を固定するための既存の部材である。図７に示されるように、支持部材２１を被固定部材７に固定する際、支持部材２１の四隅は、中間ボルトＢＴを介してパイロットバルブ５と共に被固定部材７に共締めされる。

ボルト穴２１５は支持部材２１の四隅に等間隔で配置されているため、何れの向きに配置しても操作ボックスへの取り付けが可能である。よって、支持部材２１は、左右の操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒにおいて共用することが可能である。

再度、図３から図５を参照する。支持部材２１を構成する４つの側面のうち、２つの側面２１１，２１３は、同一の形状を有する板状の部材であり、後述の操作レバー取付部５３（図７参照）よりも上側に延在している。

図３（Ａ）に示されるように、側面２１１には、電動リニアアクチュエータ２３Ａ（図６参照）を取り付けるための取付穴２１１Ｈが上部に形成されている。また、図３（Ｂ）に示されるように、側面２１３には、電動リニアアクチュエータ２３Ｂ（図６参照）を取り付けるための取付穴２１３Ｈが上部に形成されている。

図４に示されるように、ここでは、支持部材２１は、側面２１１が前側に配置され、側面２１３が左側に配置されるように被固定部材７に固定される。

電動リニアアクチュエータ２３Ａは、側面２１１に形成された取付穴２１１Ｈを介して支持部材２１に取り付けられることで側面２１１の前側に配置される。ここで、取付穴２１１Ｈは本発明に係る「第２取付部」の一例であり、電動リニアアクチュエータ２３Ａは本発明に係る「第２駆動部」の一例である。

電動リニアアクチュエータ２３Ｂは、側面２１３に形成された取付穴２１３Ｈを介して支持部材２１に取り付けられることで側面２１３の左側に配置される。ここで、取付穴２１３Ｈは本発明に係る「第１取付部」の一例であり、電動リニアアクチュエータ２３Ｂは本発明に係る「第１駆動部」の一例である。

また、側面２１１，２１３以外の残りの側面には、上述のように電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂを取り付けるための取付穴２１１Ｈ，２１３Ｈを形成する必要がない。

電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂは、図示しないモーターの回転動作を直線押し引き動作に変換する公知の装置である。

図７に示されるように、電動リニアアクチュエータ２３（２３Ａ）の上端側は、上下方向駆動（押し引き動作）に応じて回動するボールジョイント２３１を介して支持部材２１に支持されている。

一方、電動リニアアクチュエータ２３（２３Ａ）の下端側は、駆動伝達部材２５を構成するアーム２５１の先端（前端）２５１Ｅに対して連結可能に構成されている。なお、電動リニアアクチュエータ２３（２３Ａ）の下端側とアーム２５１の先端２５１Ｅとは、上下駆動に伴って回動可能に連結される。

図６に示されるように、駆動伝達部材２５は、２本のアーム２５１，２５３を含む上面視Ｌ字形状の部材である。２本のアーム２５１，２５３の形状は、共通化されており、特定の向きに依存しない構成になっている。よって、駆動伝達部材２５を回転させることにより、２本のアーム２５１，２５３の配置方向を適宜変更して使用することが可能である。また、駆動伝達部材２５は、特定の向きに依存しないことから、左右の操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒにおいて共用することが可能である。

また、図７に示されるように、駆動伝達部材２５は、操作レバー取付部５３に対して装着される。操作レバー取付部５３は、公知のパイロットバルブ５を操作するための図示しない操作レバーを脱着可能な部材（部品）であり、ユニバーサルジョイント５１を介して３６０度傾動可能に構成されている。

以上のような構成により、電動リニアアクチュエータ２３Ａが上下駆動すると、電動リニアアクチュエータ２３Ａの下端側に回動可能に連結されたアーム２５１の先端２５１Ｅが上下方向に円弧を描きながら動く（点線Ｄ１参照）。アーム２５１は前後方向に延伸しているため、アーム２５１の先端２５１Ｅが円弧を描きながら上下方向に動くと、アーム２５１の基端、すなわち、操作レバー取付部５３の装着部分が前後方向に円弧を描きながら動く（点線Ｄ２参照）。すなわち、電動リニアアクチュエータ２３Ａによる上下駆動は、アーム２５１を介して図示しない操作レバーの前後操作方向の操作として操作レバー取付部５３に伝達される。

図示は省略するが、同様の構成により、電動リニアアクチュエータ２３Ｂによる上下駆動は、アーム２５３を介して図示しない操作レバーの左右操作方向の操作として操作レバー取付部５３に伝達される。

上述した第１実施形態によれば、電動リニアアクチュエータ２３Ａが取付穴２１１Ｈを介して支持部材２１に支持されることで操作レバーの前後操作方向の前側に配置され、電動リニアアクチュエータ２３Ｂが取付穴２１３Ｈを介して支持部材２１に支持されることで操作レバーの左右操作方向の左側に配置される。そして、電動リニアアクチュエータ２３Ａによる上下駆動がアーム２５１を介して操作レバー取付部５３に前後操作方向の操作として伝達され、電動リニアアクチュエータ２３Ｂによる上下駆動がアーム２５３を介して操作レバー取付部５３に左右操作方向の操作として伝達される。

そのため、既存の操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒを大きく改造することなく、パイロットバルブ５を簡易かつ高精度に操作することが可能である。

また、上述した第１実施形態によれば、電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂが駆動伝達部材２５のアーム２５１，２５３を直接駆動するため、構造が簡素で部品点数が少なく、初期のガタつきや耐久摩耗も発生しにくい。

また、上述した第１実施形態によれば、駆動ユニット２Ｌ，２Ｒが操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒの前後左右幅に収まるため、座席空間が阻害されず、運転席１０に着座した状態で駆動ユニット２Ｌ，２Ｒの組み換え作業を行うことが可能である。

また、上述した第１実施形態によれば、既存の被固定部材７を利用して支持部材２１をパイロットバルブ５と共に共締めする構成を採用しているため、操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒを改造することなく、駆動ユニット２Ｌ，２Ｒを既存機に対して装着することが可能である。また、図７に示されるように、支持部材２１が中間ボルトＢＴを介して被固定部材７に固定されているため、支持部材２１を外したとしても、パイロットバルブ５は被固定部材７に装着されたままの状態を維持できる。

また、上述した第１実施形態によれば、支持部材２１及び支持部材２１の四隅に形成されるボルト穴２１５の配置は、前後左右の特定の向きに依存しない構成となっているため、汎用性が高い。

また、上述した第１実施形態によれば、作業者がパイロットバルブ５を一時的に手動で操作したい場合に、駆動ユニット２Ｌ，２Ｒを操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒから取り外す必要がない。電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂとアーム２５１，２５３との連結を解除すれば、作業者が操作レバー取付部５３を手動で操作できるためである。操作レバー取付部５３から操作レバーが取り外されているため、操作性は低下するが、一時的な操作であれば問題ない。

＜２．第２実施形態＞
続いて、図８から図１４に基づき第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態では、駆動ユニット２が２つの電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂを備え、駆動伝達部材２５が２本のアーム２５１，２５３を備える場合を例示した。

これに対し、第２実施形態では、図１３に示されるように、駆動ユニット２が４つのプッシュプルケーブル２４１，２４２，２４３，２４４を備え、駆動伝達部材２６が４本のアーム２６１，２６２，２６３，２６４を備える場合を例示する。

図８，９に示されるように、遠隔操作装置１は、駆動ユニット２（２Ｌ，２Ｒ）と、運転席１０後方に配置される駆動装置３とを備えて構成される。

駆動ユニット２は、支持部材２２（図１１，１２，１４）と、支持部材２２に支持されるプッシュプルケーブル２４１，２４２，２４３，２４４（図１３，１４）と、プッシュプルケーブル２４１，２４２，２４３，２４４の下端側に接続可能な駆動伝達部材２６（図１３，１４）とを備えて構成される。

駆動装置３は、プッシュプルケーブル２４１〜２４４の一端を押し引きするステッピングモータＭＴ１，ＭＴ２（図１０参照）を備えて構成される。

図１０に示されるように、ステッピングモータＭＴ１には、プッシュプルケーブル２４２のケーブルＣＢ２の一端とプッシュプルケーブル２４４のケーブルＣＢ４の一端とが接続されている。また、ケーブルＣＢ２の他端はアーム２６２に接続され、ケーブルＣＢ４の他端はアーム２６４に接続されている。駆動伝達部材２６を前側に倒す操作では、ケーブルＣＢ２の一端が押されると共に、ケーブルＣＢ４の一端が引かれる。逆に、駆動伝達部材２６を後側に倒す操作では、ケーブルＣＢ２の一端が引かれる共に、ケーブルＣＢ４の一端が押される。

ステッピングモータＭＴ２には、プッシュプルケーブル２４１のケーブルＣＢ１の一端とプッシュプルケーブル２４３のケーブルＣＢ３の一端とが接続されている。また、ケーブルＣＢ１の他端はアーム２６１に接続され、ケーブルＣＢ３の他端はアーム２６３に接続されている。駆動伝達部材２６を左側に倒す操作では、ケーブルＣＢ１の一端が押されると共に、ケーブルＣＢ３の一端が引かれる。逆に、駆動伝達部材２６を右側に倒す操作では、ケーブルＣＢ１の一端が引かれる共に、ケーブルＣＢ３の一端が押される。

図８及び図９に示されるように、各ケーブルＣＢは、パイロットバルブ５の上方から操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒの上方を通って後方に配索され、運転席１０後方の駆動装置３（ステッピングモータＭＴ１，ＭＴ２）に接続されるように配索されている。

図１１及び図１２に示されるように、第２実施形態の支持部材２２は、第１実施形態の支持部材２１とは異なり、天板２２１を備えている。

天板２２１には、４つのプッシュプルケーブル２４１〜２４４を取り付けて支持するための切り欠き部２７７が前後左右の４箇所に形成されている。

また、支持部材２２には、上記第１実施形態と同様に、支持部材２２を被固定部材７に固定するためのボルト穴２２５が天板２２１の下側の四隅に形成されている。なお、支持部材２２の被固定部材７への取り付け方法は、第１実施形態と同じである。

図１３に示されるように、駆動伝達部材２６は、４本のアーム２６１，２６２，２６３，２６４を含む上面視十字形状の部材である。４本のアーム２６１〜２６４の形状は、共通化されており、特定の向きに依存しない構成になっている。よって、駆動伝達部材２６を回転させることにより、４本のアーム２６１〜２６４の配置方向（前後左右の４方向）を適宜変更することが可能である。

図１４に示されるように、左側に配置されるプッシュプルケーブル２４１の上端側は、天板２２１に形成された切り欠き部２７７に取り付けられて支持される。

一方、プッシュプルケーブル２４１の下端側は、駆動伝達部材２６を構成するアーム２６１の先端（左端）２６１Ｅに対して連結可能に構成されている。なお、プッシュプルケーブル２４１の下端側とアーム２６１の先端２６１Ｅとは回動可能に連結される。

なお、図示及び説明は省略するが、その他のプッシュプルケーブル２４２，２４３，２４４についても、プッシュプルケーブル２４１と同様の構成によって支持部材２２にそれぞれ支持されている。

以上のような構成により、左右のプッシュプルケーブル２４１，２４３が上下駆動すると、プッシュプルケーブル２４１，２４３の下端側に回動可能に連結されたアーム２６１，２６３を介して左右操作方向の操作として操作レバー取付部５３に伝達される。

具体的には、プッシュプルケーブル２４１が押し動作、プッシュプルケーブル２４３が引き動作を行った場合には、アーム２６１，２６３を介して左側傾動操作として操作レバー取付部５３に伝達される。逆に、プッシュプルケーブル２４１が引き動作、プッシュプルケーブル２４３が押し動作を行った場合には、アーム２６１，２６３を介して右側傾動操作として操作レバー取付部５３に伝達される。

同様に、前後のプッシュプルケーブル２４２，２４４が上下駆動すると、プッシュプルケーブル２４２，２４４の下端側に回動可能に連結されたアーム２６２，２６４を介して前後操作方向の操作として操作レバー取付部５３に伝達される。

具体的には、プッシュプルケーブル２４２が押し動作、プッシュプルケーブル２４４が引き動作を行った場合には、アーム２６２，２６４を介して前側傾動操作として操作レバー取付部５３に伝達される。逆に、プッシュプルケーブル２４２が引き動作、プッシュプルケーブル２４４が押し動作を行った場合には、アーム２６２，２６４を介して後側傾動操作として操作レバー取付部５３に伝達される。

なお、駆動ユニット２の駆動部としてプッシュプルケーブル２４１〜２４４を用いる場合、押し引きに伴うガタつきが発生する。そのため、遠隔操作を行う前の調整段階において、左右のプッシュプルケーブル２４１，２４３を同時に押す又は引くことで、左右のプッシュプルケーブル２４１，２４３のガタを事前に排除する。同様に、前後のプッシュプルケーブル２４２，２４４を同時に押す又は引くことで、前後のプッシュプルケーブル２４２，２４４のガタを事前に排除する。

上述した第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様に、既存の操作ボックス１０Ｌ，１０Ｒを大きく改造することなく、パイロットバルブ５を簡易かつ高精度に操作することが可能である。

また、上述した第２実施形態によれば、駆動伝達部材２６を上空から直接的に駆動するため、操作反力に伴うガタつきを低減できる。更に、左右前後に４つのプッシュプルケーブル２４１〜２４４を配置することで、調整段階においてガタを排除することが可能になるため、プッシュプルケーブルを駆動ユニット２の駆動部として用いることができる。

また、上述した第２実施形態によれば、駆動伝達部材２６が４本のアーム２６１〜２６４が前後左右方向に延びてプッシュプルケーブル２４１〜２４４と連結されているため、駆動伝達部材２６が操作レバー取付部５３から外れても駆動伝達部材２６の姿勢が保持されるので駆動ユニット２の着脱が容易になる。

＜３．変形例＞
本発明による建設機械の遠隔操作装置は上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。

例えば、上記第１実施形態では、電動リニアアクチュエータ２３Ａ，２３Ｂとアーム２５１，２５３との連結を解除し、作業者が操作レバー取付部５３を直接操作する場合を例示したが、これに限定されない。

図１５に示されるように、既存の操作レバーとは異なる簡易式操作レバー８１を操作レバー取付部５３に装着し、簡易式操作レバー８１を介して作業者が一時的にパイロットバルブ５を操作するようにしてもよい。簡易式操作レバー８１は、傾動操作された場合に支持部材２１に干渉しない程度の大きさで構成されるのが好ましい。

また、図１６に示されるように、凹部８３を操作レバー取付部５３に装着し、凹部８３を介して作業者が指で一時的にパイロットバルブ５を操作するようにしてもよい。

また、上記第１実施形態では、図６に示されるように、アーム２５１が前側に配置され、アーム２５３が左側に配置される場合を例示したが、これに限定されない。例えば、図１７に示されるように、アーム２５１が左側に配置され、アーム２５３が後側に配置されるようにしてもよい。

以上のように本発明にかかる建設機械の遠隔装置は、例えば、油圧ショベルの制御バルブを遠隔操作するのに適している。

１遠隔操作装置、２（２Ｌ，２Ｒ）駆動ユニット、３駆動装置、
５パイロットバルブ、７被固定部材、１０運転席、
１０Ｌ，１０Ｒ操作ボックス、２１支持部材、２２支持部材、
２３（２３Ａ，２３Ｂ）電動リニアアクチュエータ、２５駆動伝達部材、
２６駆動伝達部材、５１ユニバーサルジョイント、５３操作レバー取付部、
８１簡易式操作レバー、８３凹部、２１１，２１３側面、
２１１Ｈ，２１３Ｈ取付穴、２１５ボルト穴、２２１天板、２２５ボルト穴、
２３１ボールジョイント、２４１〜２４４プッシュプルケーブル、
２５１，２５３アーム、２５１Ｅ先端、２６１〜２６４アーム、２６１Ｅ先端、
ＢＴ中間ボルト、ＣＢ１〜ＣＢ４ケーブル、ＭＴ１，ＭＴ２ステッピングモータ

Claims

パイロットバルブと、前記パイロットバルブを操作する操作レバーを脱着可能な操作レバー取付部とを含む建設機械を遠隔操作する建設機械の遠隔操作装置であって、
第１取付部と第２取付部とを含み、前記操作レバー取付部の上方に設置される支持部材と、
上端側が前記第１取付部を介して前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第１駆動部と、上端側が前記第２取付部を介して前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第２駆動部とを含む駆動部と、
前記第１駆動部に連結可能な第１アームと前記第２駆動部に連結可能な第２アームとを含み、前記操作レバーが取り外された状態の前記操作レバー取付部に装着される駆動伝達部材と、
を備え、
前記第１駆動部は、前記第１取付部に取り付けられることで前記操作レバーの左右操作方向の一方の側に配置され、
前記第２駆動部は、前記第２取付部に取り付けられることで前記操作レバーの前後操作方向の一方の側に配置され、
前記第１駆動部による上下駆動は、前記第１駆動部に連結された前記第１アームを介して前記操作レバー取付部に前記左右操作方向の操作として伝達され、
前記第２駆動部による上下駆動は、前記第２駆動部に連結された前記第２アームを介して前記操作レバー取付部に前記前後操作方向の操作として伝達されることを特徴とする建設機械の遠隔操作装置。
前記第１アーム及び前記第２アームの形状は共通化されており、
前記駆動伝達部材は、前記第１アーム及び前記第２アームが前後左右のいずれの位置に配置されても前記駆動部に連結可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の建設機械の遠隔操作装置。
前記左右操作方向の一方の側は、運転席側方側であり、
前記第１駆動部は、前記運転席側方側に配置されることを特徴とする請求項１又は２に記載の建設機械の遠隔操作装置。
前記第１駆動部は第１プッシュプルケーブルとして構成され、
前記第２駆動部は第２プッシュプルケーブルとして構成され、
前記支持部材は、第３取付部と第４取付部とを更に有し、
前記駆動部は、上端側が前記第３取付部において前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第３プッシュプルケーブルと、上端側が前記第４取付部を介して前記支持部材に支持され上下駆動可能に構成される第４プッシュプルケーブルとを更に有し、
前記駆動伝達部材は、前記第３プッシュプルケーブルに連結可能な第３アームと前記第４プッシュプルケーブルに連結可能な第４アームとを更に有し、
前記第３プッシュプルケーブルは、前記第３取付部に取り付けられることで前記操作レバーの前記左右操作方向の一方の側とは反対側の他方の側に配置され、
前記第４プッシュプルケーブルは、前記第４取付部に取り付けられることで前記操作レバーの前記前後操作方向の一方の側とは反対側の他方の側に配置され、
前記第３プッシュプルケーブルによる上下駆動は、前記第３プッシュプルケーブルに連結された前記第３アームを介して前記操作レバー取付部に前記左右操作方向の操作として伝達され、
前記第４プッシュプルケーブルによる上下駆動は、前記第４プッシュプルケーブルに連結された前記第４アームを介して前記操作レバー取付部に前記前後操作方向の操作として伝達されることを特徴とする請求項１に記載の建設機械の遠隔操作装置。
前記パイロットバルブは、運転席側方に配置される操作ボックスに設けられ、
前記第１プッシュプルケーブル、前記第２プッシュプルケーブル、前記第３プッシュプルケーブル及び前記第４プッシュプルケーブルのケーブル経路は、前記パイロットバルブの上方から前記操作ボックスの上方を通って後方に配索され、前記駆動装置に接続されるように構成されることを特徴とする請求項４に記載の建設機械の遠隔操作装置。
前記支持部材は、前記パイロットバルブが固定される被固定部材に対して前記パイロットバルブと共に共締めされていることを特徴とする請求項１から５のうち何れかに記載の建設機械の遠隔操作装置。