JP2020130412A - sewing machine - Google Patents

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剛 本澤
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伸行 森島
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実 都田
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Abstract

To improve workability.SOLUTION: A sewing machine includes: a needle vertical movement mechanism 30 for performing the vertical movement of a sewing needle 11; a rotational frequency detection part 32 for detecting the rotational frequency of a sewing machine motor; a feeding mechanism 40 for feeding an object K to be sewn in a fixed feeding direction; and a guide 51 for guiding the object K to be sewn in the feeding direction. The sewing machine also includes: final end detection parts 61-63 for detecting the location of a final end part of the object to be sewn; an operation part 96 for inputting the execution and stop of a sewing operation; an actuator 53 for guiding for separating the guide from a needle location; and a control device 90 for selecting between a first sewing mode for detecting the arrival of the seam at the needle location of a route change point P and allowing the guide to retreat irrespective of the operation by the operation part, a second sewing mode for performing the sewing operation according to the operation by the operation part and for allowing the guide to retreat by the detection of the arrival of the seam at the needle location of the route change point and by the detection of the input for stopping from the operation part, and the like, and executing it.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、コバ幅を揃えて縫製を行うミシンに関する。 The present invention relates to a sewing machine for sewing with the same edge width.

生地の端縁部に沿ってコバ幅（生地の端縁部からの距離）を一定に維持して縫製を行う場合、生地の端縁部を突き当てるガイドを針落ち位置の近傍に設け、当該ガイドに生地の端縁部を沿わせながら縫製が行われていた（例えば、特許文献１の図２１参照）。 When sewing while maintaining a constant edge width (distance from the edge of the fabric) along the edge of the fabric, a guide for abutting the edge of the fabric is provided near the needle drop position. Sewing was performed while the edge of the fabric was aligned with the guide (see, for example, FIG. 21 of Patent Document 1).

特開２０１７−１９２５３０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-192530

ところで、生地の中には角部を有するものがあり、この場合、角部の近傍で縫製を一時停止して、生地を旋回させて縫製の進行方向を大きく変更する必要があった。
しかしながら、ガイドが存在すると、ガイドが生地に干渉して旋回させることができなくなる場合があった。 By the way, some fabrics have corners, and in this case, it is necessary to suspend sewing in the vicinity of the corners and rotate the fabric to greatly change the direction of sewing.
However, in the presence of the guide, the guide may interfere with the fabric and cannot be swiveled.

本発明は、作業性の向上を図ることをその目的とする。 An object of the present invention is to improve workability.

請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
ミシンモーターにより縫い針の上下動を行う針上下動機構と、
前記ミシンモーターの回転数を検出する回転数検出部と、
被縫製物を一定の送り方向に送る送り機構と、
前記被縫製物の端縁部を突き当てて当該被縫製物を前記送り方向に案内するガイドとを備えるミシンにおいて、
前記縫い針の針落ち位置よりも前記送り方向の上流側において、前記被縫製物の終端部の位置を検出する終端検出部と、
縫製動作の実行と停止を操作入力する操作部と、
前記ガイドを前記針落ち位置から離隔させるガイド用アクチュエーターと、
縫製動作の制御を行う制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記操作部の操作に拘わらず、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第一の縫製モードと、
前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出すると共に前記操作部から停止が入力されると、縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第二の縫製モードと、
を含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とする。 The invention according to claim 1 is used in a sewing machine.
A needle vertical movement mechanism that moves the sewing needle up and down with a sewing machine motor,
A rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the sewing machine motor,
A feed mechanism that feeds the sewn object in a fixed feed direction,
In a sewing machine provided with a guide that abuts the edge portion of the sewn object and guides the sewn object in the feed direction.
An end detection unit that detects the position of the end portion of the sewn object on the upstream side in the feed direction from the needle drop position of the sewing needle.
An operation unit for inputting the execution and stop of sewing operations,
A guide actuator that separates the guide from the needle drop position,
Equipped with a control device that controls the sewing operation
The control device is
Regardless of the operation of the operation unit, it detects the arrival of the change of course of the seam at the corner of the sewing object at the needle drop position, automatically stops sewing, and uses the guide as the guide actuator. The first sewing mode to evacuate by
The sewing operation is performed according to the operation of the operation unit, and when the arrival of the stitch course change point at the corner of the object to be sewn at the needle drop position is detected and the stop is input from the operation unit, sewing is stopped. A second sewing mode in which the guide is retracted by the guide actuator,
It is characterized in that a plurality of sewing modes including are selected and executed.

請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記ガイド用アクチュエーターによる前記ガイドの退避動作を伴わない第三の縫製モードも含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the sewing machine according to claim 1.
The control device is characterized in that a sewing operation is performed according to an operation of the operation unit, and a plurality of sewing modes including a third sewing mode that does not involve a retracting operation of the guide by the guide actuator are selected and executed. To do.

請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、
前記被縫製物の縫いピッチを設定するピッチ設定部を備え、
前記送り機構は、前記被縫製物の縫いピッチを変更する調節用アクチュエーターを有し、
前記制御装置は、前記第一の縫製モードにおいて、前記調節用アクチュエーターを制御して、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点が前記針落ち位置に到達する前に、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点で針落ちが行われるように前記縫いピッチを調整するピッチ調整制御を行うことを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the sewing machine according to claim 1 or 2.
A pitch setting unit for setting the sewing pitch of the object to be sewn is provided.
The feed mechanism has an adjusting actuator that changes the sewing pitch of the object to be sewn.
The control device controls the adjusting actuator in the first sewing mode, and the sewing object is before the change of course of the seam at the corner of the sewing object reaches the needle drop position. It is characterized in that pitch adjustment control for adjusting the sewing pitch is performed so that the needle drops at the change of course of the seam at the corner of the seam.

請求項４記載の発明は、請求項３に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記ピッチ調整制御の前に、前記回転数検出部による前記ミシンモーターの検出回転数と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の検出位置の変化とに基づいて、実際の被縫製物の縫いピッチを検出するピッチ検出処理を行うことを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the sewing machine according to claim 3.
Prior to the pitch adjustment control, the control device actually performs based on the detection rotation speed of the sewing machine motor by the rotation speed detection unit and the change in the detection position of the end portion of the sewn object by the end detection unit. It is characterized in that a pitch detection process for detecting the sewing pitch of the sewn object is performed.

請求項５記載の発明は、請求項４に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際に、前記ミシンモーターを制御して、縫製速度を制限する。 The invention according to claim 5 is the sewing machine according to claim 4.
When the control device executes the detection of the rotation speed of the sewing machine motor by the rotation speed detection unit for performing the pitch detection process and the position detection of the end portion of the sewing machine by the end detection unit, the control device The sewing machine motor is controlled to limit the sewing speed.

請求項６記載の発明は、請求項５に記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際の前記縫製速度の制限速度を、前記ピッチ設定部で設定された縫いピッチの大きさに応じて決定する。 The invention according to claim 6 is the sewing machine according to claim 5.
When the control device executes the detection of the rotation speed of the sewing machine motor by the rotation speed detection unit for performing the pitch detection process and the position detection of the end portion of the sewn product by the end detection unit. The speed limit of the sewing speed is determined according to the size of the sewing pitch set by the pitch setting unit.

本発明は、第一の縫製モードでも第二の縫製モードでもガイドが退避するので、作業性の向上を図ることが可能となる。 According to the present invention, since the guide retracts in both the first sewing mode and the second sewing mode, it is possible to improve workability.

本発明の実施形態であるミシンの針板周辺の斜視図である。It is a perspective view around the needle plate of the sewing machine which is an embodiment of this invention. ミシンの制御系のブロック図である。It is a block diagram of the control system of a sewing machine. 針板上の生地の平面図である。It is a top view of the cloth on a needle plate. 第一の縫製モードの動作制御のフローチャートである。It is a flowchart of operation control of the first sewing mode. 図５（Ａ）〜図５（Ｄ）は第一の縫製モードの動作説明図である。5 (A) to 5 (D) are operation explanatory views of the first sewing mode. 図６（Ａ）〜図６（Ｃ）は図５（Ｄ）に続く第一の縫製モードの動作説明図である。6 (A) to 6 (C) are operation explanatory views of the first sewing mode following FIG. 5 (D). 第二の縫製モードの動作制御のフローチャートである。It is a flowchart of the operation control of the second sewing mode. 図８（Ａ）〜図８（Ｃ）は第三の縫製モードの動作説明図である。8 (A) to 8 (C) are operation explanatory views of the third sewing mode.

［発明の実施形態の概略構成］
以下、本発明の実施形態であるミシンを図１乃至図８に基づいて詳細に説明する。図１はミシン１０の針板周辺の斜視図、図２は制御系のブロック図である。
本実施形態では、一端部に鋭角の尖鋭形状部分を有するシャツの衿の端縁部に沿って当該端縁部から一定のコバ幅を維持して縫製を行う場合を例示する。なお、以下の説明では、シャツの衿を生地Ｋ（被縫製物）と記載する。 [Summary Configuration of Embodiment of the Invention]
Hereinafter, the sewing machine according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 8. FIG. 1 is a perspective view of the vicinity of the needle plate of the sewing machine 10, and FIG. 2 is a block diagram of the control system.
In the present embodiment, a case where sewing is performed while maintaining a constant edge width from the edge portion along the edge portion of the collar of a shirt having an acute-angled pointed portion at one end is illustrated. In the following description, the collar of the shirt will be referred to as fabric K (sewing).

ミシン１０は、ミシンフレーム２０と、縫い針１１を保持する針棒を上下動させる針上下動機構３０と、ミシンフレーム２０のミシンベッド部２１の針落ち位置に設けられた針板１６と、被縫製物である生地Ｋを一定の送り方向に沿って送る送り機構４０と、針板１６上で生地Ｋに対して上から押さえ圧を付与する布押さえ機構８５と、生地Ｋを送り方向に沿って案内するガイド機構５０と、縫製の区切りで上糸及び下糸を切断する糸切り装置８０と、縫い針１１の針落ち位置である針穴よりも送り方向の上流側で生地Ｋの終端部の位置を検出する終端検出部としての第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３と、上記各構成の動作制御を行う制御装置９０とを備えている。
なお、釜機構、糸調子装置１３及び天秤等についてはミシンに搭載されている周知の機構であるため図示又は説明を省略する。 The sewing machine 10 includes a sewing machine frame 20, a needle vertical movement mechanism 30 for moving the needle rod holding the sewing needle 11 up and down, a needle plate 16 provided at a needle drop position of the sewing machine bed portion 21 of the sewing machine frame 20, and a cover. A feed mechanism 40 that feeds the sewn fabric K along a fixed feed direction, a cloth presser mechanism 85 that applies pressing pressure to the fabric K from above on the needle plate 16, and a fabric K that feeds the fabric K along the feed direction. The guide mechanism 50 that guides the sewing machine, the thread trimming device 80 that cuts the needle thread and the bobbin thread at the sewing break, and the end portion of the fabric K on the upstream side in the feed direction from the needle hole, which is the needle drop position of the sewing needle 11. It is provided with first to third cloth edge sensors 61, 62, 63 as a terminal detection unit for detecting the position of the above, and a control device 90 for controlling the operation of each of the above configurations.
Since the hook mechanism, the thread tensioning device 13, the balance, and the like are well-known mechanisms mounted on the sewing machine, illustration or description thereof will be omitted.

［ミシンフレーム］
ミシンフレーム２０は、図１に示すように、下部に位置するミシンベッド部２１と、ミシンベッド部２１の一端部から上方に立ち上げられたミシン立胴部（図示略）と、ミシン立胴部の上部からミシンベッド部２１に沿うように延設されたミシンアーム部２３とからなる。 [Sewing machine frame]
As shown in FIG. 1, the sewing machine frame 20 includes a sewing machine bed portion 21 located at a lower portion, a sewing machine standing body portion (not shown) raised upward from one end of the sewing machine bed portion 21, and a sewing machine standing body portion. It is composed of a sewing machine arm portion 23 extending from the upper part of the sewing machine along the sewing machine bed portion 21.

ここで、ミシン１０の構成を説明するにあたって、後述する針棒の上下動方向をＺ軸方向とし、これと直交する方向であってミシンベッド部２１及びミシンアーム部２３の長手方向に平行な方向をＹ軸方向とし、Ｚ軸方向及びＹ軸方向の双方に直交する方向をＸ軸方向とする。
なお、ミシン１０を水平面上に設置した場合に、Ｚ軸方向は鉛直上下方向となり、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平方向となる。また、このミシン１０は、Ｘ軸方向を送り方向とし、生地ＫをＸ軸方向に沿って送る。
また、Ｘ軸方向の一方であって送り方向の下流側を「前」、上流側を「後」とし、Ｙ軸方向の一方であって前方を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」とし、Ｚ軸方向の一方の鉛直上方を「上」、その逆側を「下」とする。 Here, in explaining the configuration of the sewing machine 10, the vertical movement direction of the needle rod, which will be described later, is set to the Z-axis direction, and the direction orthogonal to the Z-axis direction and parallel to the longitudinal direction of the sewing machine bed portion 21 and the sewing machine arm portion 23. Is the Y-axis direction, and the direction orthogonal to both the Z-axis direction and the Y-axis direction is the X-axis direction.
When the sewing machine 10 is installed on a horizontal plane, the Z-axis direction is the vertical vertical direction, and the X-axis direction and the Y-axis direction are the horizontal directions. Further, in this sewing machine 10, the X-axis direction is set as the feed direction, and the fabric K is fed along the X-axis direction.
In addition, the downstream side in the feed direction is "front" and the upstream side is "rear" in the X-axis direction, and the left-hand side is "left" and the right hand in the state of being one in the Y-axis direction and facing forward. The side is "right", one vertically above in the Z-axis direction is "up", and the opposite side is "down".

ミシンベッド部２１の左端上部には、針穴１６１が形成された針板１６が水平に設けられている。
ミシンアーム部２３の内側では、その長手方向（Ｙ軸方向）に平行に向けられた上軸（主軸）が回転可能に支持されている。
また、ミシンベッド部２１の内側では、その長手方向（Ｙ軸方向）に平行に向けられた下軸が回動可能に支持されている。 A needle plate 16 having a needle hole 161 formed therein is horizontally provided on the upper left end of the sewing machine bed portion 21.
Inside the sewing machine arm portion 23, an upper shaft (spindle shaft) oriented parallel to the longitudinal direction (Y-axis direction) is rotatably supported.
Further, inside the sewing machine bed portion 21, a lower shaft oriented parallel to the longitudinal direction (Y-axis direction) is rotatably supported.

［針上下動機構］
針上下動機構３０は、ミシン立胴部の上部に設けられたサーボモーターからなるミシンモーター３１と、このミシンモーター３１の出力軸に接続されて回転を行う上軸と、当該上軸のミシン面部側の端部に固定装備された針棒クランクと、針棒クランクにおいて上軸による回転中心から偏心した位置に一端部が連結されたクランクロッドと、針棒抱きを介してクランクロッドの他端部に連結された針棒とを備えている。
上軸、針棒クランク、クランクロッド、針棒抱き及び針棒は、周知の構成なので図示及び詳細な説明は省略する。 [Needle vertical movement mechanism]
The needle vertical movement mechanism 30 includes a sewing machine motor 31 composed of a servo motor provided on the upper part of the body of the sewing machine, an upper shaft connected to the output shaft of the sewing machine motor 31 to rotate, and a sewing machine surface portion of the upper shaft. A needle bar crank fixedly mounted on the side end, a crank rod whose one end is connected to a position eccentric from the center of rotation by the upper shaft in the needle bar crank, and the other end of the crank rod via a needle bar hug. It is equipped with a needle bar connected to.
Since the upper shaft, the needle bar crank, the crank rod, the needle bar hugging and the needle bar have well-known configurations, illustration and detailed description thereof will be omitted.

針棒は、その下端部に縫い針１１を保持すると共に、Ｚ軸方向に沿った往復上下動が可能となるようにミシンアーム部２３に支持されている。
ミシンモーター３１はサーボモーターであり、ミシンモーターの回転数を検出する回転数検出部としてのエンコーダー３２が併設されている。そして、制御装置９０がエンコーダー３２からミシンモーター３１の回転数（回転速度）、上軸角度等の検出を行い、ミシンモーター３１に対する動作制御を実施するようになっている。
なお、針棒クランク、クランクロッド、針棒抱き等の構成は、周知のものと同じであるため詳細な説明は省略する。 The needle bar holds the sewing needle 11 at its lower end and is supported by the sewing machine arm portion 23 so as to be able to reciprocate and move up and down along the Z-axis direction.
The sewing machine motor 31 is a servo motor, and an encoder 32 as a rotation speed detection unit for detecting the rotation speed of the sewing machine motor is provided. Then, the control device 90 detects the rotation speed (rotation speed), the upper axis angle, and the like of the sewing machine motor 31 from the encoder 32, and controls the operation of the sewing machine motor 31.
Since the configurations of the needle bar crank, the crank rod, the needle bar holding, etc. are the same as those of the well-known one, detailed description thereof will be omitted.

［布押さえ機構］
布押さえ機構８５は、針板１６において、針落ちが行われる針穴の上に配置された布押さえ８７と、布押さえ８７を上下動可能に支持する押さえ棒と、押さえ棒を下方に押圧して布押さえ８７に下方への押さえ圧を付与する押圧バネと、押さえ棒を介して押さえバネの押さえ圧に抗して布押さえ８７を上方に退避させるアクチュエーターとしての押さえ上げモーター８６とを備えている。
押さえ上げモーター８６は、制御装置９０の制御により、布押さえ８７による生地Ｋの押さえ状態と解放状態とを切り替えることができる。 [Cloth holding mechanism]
In the needle plate 16, the cloth pressing mechanism 85 presses the cloth pressing 87 arranged above the needle hole where the needle is dropped, the pressing rod that supports the cloth pressing 87 up and down, and the pressing rod downward. It is provided with a pressing spring that applies downward pressing pressure to the cloth retainer 87, and a pressing motor 86 as an actuator that retracts the cloth pressing 87 upward against the pressing pressure of the pressing spring via a pressing rod. There is.
The press-up motor 86 can switch between a press state and a release state of the cloth K by the cloth press 87 under the control of the control device 90.

［送り機構］
送り機構４０は、針板１６に形成された開口部から歯先を出没させて生地Ｋを前方に送る送り歯と、ミシンモーター３１を駆動源として回転駆動を行う下軸と、下軸の回転を前後の往復動作に変換して送り歯に伝達する第一の伝達機構と、下軸の回転を上下の往復動作に変換して送り歯に伝達する第二の伝達機構とを備えている。
これら送り歯、下軸、第一の伝達機構及び第二の伝達機構は、周知の構成なので図示及び詳細な説明は省略する。
上記構成により、送り機構４０は、送り歯に前後の往復動作と上下の往復動作とを合成して伝達し、前後方向に沿った長円軌跡の周回運動を付与する。これにより、送り歯が長円軌跡の上部区間を通過する際に、その歯先が針板１６の開口部から前方に移動しつつ上方に突出して、生地Ｋを所定の送りピッチで送ることができる。 [Feed mechanism]
The feed mechanism 40 includes a feed tooth that feeds the dough K forward by infesting the tooth tip from an opening formed in the needle plate 16, a lower shaft that is rotationally driven by using the sewing machine motor 31 as a drive source, and rotation of the lower shaft. It is provided with a first transmission mechanism that converts the rotation of the lower shaft into a reciprocating motion in the front-rear direction and transmits it to the feed dog, and a second transmission mechanism that converts the rotation of the lower shaft into a reciprocating motion in the vertical direction and transmits it to the feed dog.
Since these feed dogs, the lower shaft, the first transmission mechanism and the second transmission mechanism have well-known configurations, illustration and detailed description thereof will be omitted.
With the above configuration, the feed mechanism 40 synthesizes and transmits the back-and-forth reciprocating motion and the up-and-down reciprocating motion to the feed dog, and imparts an elliptical locus orbital motion along the front-rear direction. As a result, when the feed dog passes through the upper section of the oval locus, the tooth tip moves forward from the opening of the needle plate 16 and protrudes upward, so that the dough K can be fed at a predetermined feed pitch. it can.

また、第一の伝達機構は、動作伝達を行いつつもその姿勢を変えることで動作伝達量が変動する送り調節体を含んでおり、当該送り調節体には、その姿勢を変動させる送り調節モーター４１が接続されている。
この送り調節モーター４１が生地Ｋの縫いピッチを任意に変更する調節用アクチュエーターとして機能する。 In addition, the first transmission mechanism includes a feed adjusting body whose motion transmission amount changes by changing its posture while transmitting motion, and the feed adjusting body includes a feed adjusting motor that changes its posture. 41 is connected.
The feed adjusting motor 41 functions as an adjusting actuator that arbitrarily changes the sewing pitch of the fabric K.

［糸切り装置］
糸切り装置８０は、Ｚ軸回りに回動を行う動メスと、動メスと協働して上糸及び下糸を切断する固定メスと、動メスの回動動作の駆動源となるアクチュエーターとしての糸切りモーター８１と、糸切りモーター８１から動メスに往復回動を伝達する複数のリンク体とを備えている。
動メスは、前進と後退による往復回動を行い、前進回動時に下糸及び上糸の切断部位を選択的に捕捉し、後退回動時に捕捉した上糸及び下糸を切断する。 [Thread trimmer]
The thread trimming device 80 serves as a moving scalpel that rotates around the Z axis, a fixed scalpel that cuts the needle thread and the bobbin thread in cooperation with the moving scalpel, and an actuator that drives the rotating operation of the moving scalpel. The thread trimming motor 81 and a plurality of link bodies for transmitting reciprocating rotation from the thread trimming motor 81 to the moving knife are provided.
The moving scalpel performs reciprocating rotation by advancing and retreating, selectively catching the cut portion of the bobbin thread and the needle thread during the forward rotation, and cutting the upper thread and the bobbin thread captured during the backward rotation.

［ガイド機構］
ガイド機構５０は、生地Ｋの端縁部を突き当てて生地Ｋを送り方向に案内するガイド５１と、ガイド５１をＹ軸方向に沿って往動可能に支持するボールネジ機構５２と、ガイド５１のＹ軸方向の往動動作の駆動源となるガイドモーター５３と、これらを支持するケーシング５４とを備えている。 [Guide mechanism]
The guide mechanism 50 includes a guide 51 that abuts the edge portion of the fabric K to guide the fabric K in the feed direction, a ball screw mechanism 52 that supports the guide 51 so as to move forward along the Y-axis direction, and a guide 51. It includes a guide motor 53 that is a drive source for the forward movement in the Y-axis direction, and a casing 54 that supports them.

ガイド５１は、左端に位置する先端部にＸ−Ｚ平面に沿った当接面５１１を備え、生地Ｋの右側の端縁部を当接させることにより、Ｘ軸方向に沿った前後移動をガイドする。ガイド５１は、針落ち位置近傍に位置するガイド位置と、最も右側に位置する退避位置とに切り替え可能であり、ガイド位置にある状態で、当接面５１１が針落ち位置である針穴よりも幾分右側であって、幾分後方となるように配置されている。
ガイド５１のガイド位置は、ガイドモーター５３の制御により調節可能であり、針穴から当接面５１１までのＹ軸方向の距離に応じてコバ幅を任意に設定することが可能である。 The guide 51 is provided with a contact surface 511 along the XZ plane at the tip portion located at the left end, and guides the front-back movement along the X-axis direction by abutting the right end edge portion of the fabric K. To do. The guide 51 can be switched between a guide position located near the needle drop position and a retracted position located on the far right side, and in the state of being in the guide position, the contact surface 511 is larger than the needle hole in which the needle drop position is located. Arranged to be somewhat to the right and somewhat to the rear.
The guide position of the guide 51 can be adjusted by controlling the guide motor 53, and the edge width can be arbitrarily set according to the distance in the Y-axis direction from the needle hole to the contact surface 511.

ボールネジ機構５２は、Ｙ軸方向に沿ったボールネジ軸５２１と、ガイドモーター５３のローターと一体化されたボールネジナット５２２と、ボールネジ軸５２１に連結されたスライドブロック５２３とを備えている。
ボールネジ軸５２１は、その左端部においてガイド５１を支持し、右端部はスライドブロック５２３に連結されている。
スライドブロック５２３は、ケーシング５４に上下に形成されたＹ軸方向に沿った長穴５４１によってＹ軸方向に滑動可能に支持されている。
この構成により、ガイドモーター５３が回転駆動を行うことにより、ボールネジ軸５２１を介してガイド５１をＹ軸方向に沿って搬送し、前述したガイド位置と退避位置とに移動することができる。 The ball screw mechanism 52 includes a ball screw shaft 521 along the Y-axis direction, a ball screw nut 522 integrated with the rotor of the guide motor 53, and a slide block 523 connected to the ball screw shaft 521.
The ball screw shaft 521 supports the guide 51 at its left end, and its right end is connected to the slide block 523.
The slide block 523 is slidably supported in the Y-axis direction by elongated holes 541 formed vertically in the casing 54 along the Y-axis direction.
With this configuration, by rotating the guide motor 53, the guide 51 can be conveyed along the Y-axis direction via the ball screw shaft 521 and moved to the above-mentioned guide position and retracted position.

［終端検出部］
終端検出部としての第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３は、いずれも光学式であって、針板１６上の生地Ｋの終端部のＸ軸方向（送り方向）の位置を検出する。
生地Ｋの終端部とは、生地Ｋの直線状の端縁部がガイド５１によってＸ軸方向に沿った状態とされ、その状態における端縁部の後端を終端部とする。例えば、生地Ｋの端縁部の後端に鈍角又は鋭角の角部を有する形状の場合には当該角部が終端部となる。 [Terminal detector]
The first to third cloth edge sensors 61, 62, and 63 as the end detection part are all optical type, and the position of the end part of the cloth K on the needle plate 16 in the X-axis direction (feed direction) is determined. To detect.
The end portion of the fabric K is a state in which the linear end edge portion of the fabric K is set along the X-axis direction by the guide 51, and the rear end portion of the end edge portion in that state is the end portion. For example, in the case of a shape having an obtuse or acute-angled corner at the rear end of the edge of the fabric K, the corner is the end.

第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３は、それぞれ、針落ち位置である針穴を通過するＸ軸方向に沿った通過線上を検出位置とするように配置されており、各々の検出位置は、いずれも針穴よりも送り方向上流側に設定されている。
そして、第一の布端センサー６１の検出位置は最も送り方向上流側であり、第二の布端センサー６２の検出位置は二番目に上流側であり、第三の布端センサー６３の検出位置は最も送り方向下流側であって針穴より上流側となっている。
各布端センサー６１，６２，６３の検出位置の意義については後述する。 The first to third cloth edge sensors 61, 62, and 63 are arranged so that the detection position is on the passing line along the X-axis direction passing through the needle hole, which is the needle drop position, respectively. The detection positions are all set on the upstream side in the feed direction from the needle hole.
The detection position of the first cloth edge sensor 61 is the most upstream side in the feed direction, the detection position of the second cloth edge sensor 62 is the second upstream side, and the detection position of the third cloth edge sensor 63. Is the most downstream side in the feed direction and upstream side from the needle hole.
The significance of the detection positions of the cloth edge sensors 61, 62, and 63 will be described later.

第一の布端センサー６１は、ミシンアーム部２３に設けられた支持ブラケット６４に支持された反射型光電センサーであり、針板１６の上面に装備された反射面に検出光を照射し、反射面からの反射光を受光する。第一の布端センサー６１は、生地Ｋの終端部の通過により反射光の受光量が変化し、これにより検出位置における生地Ｋの終端部の到達又は通過を検出することができる。
第二及び第三の布端センサー６２，６３は、透過型光電センサーであり、支持ブラケット６４に支持された発光素子と、針板１６の検出位置に設けられた受光素子とからなる。第二及び第三の布端センサー６２，６３は、生地Ｋの終端部の通過により検出光の受光量が変化し、これにより検出位置における生地Ｋの終端部の到達又は通過を検出することができる。 The first cloth edge sensor 61 is a reflective photoelectric sensor supported by a support bracket 64 provided on the sewing machine arm portion 23, and irradiates a reflective surface provided on the upper surface of the needle plate 16 with detection light to reflect the light. Receives reflected light from the surface. The first cloth edge sensor 61 can detect the arrival or passage of the end portion of the cloth K at the detection position by changing the amount of received light received by the passage of the end portion of the cloth K.
The second and third cloth edge sensors 62 and 63 are transmissive photoelectric sensors, and include a light emitting element supported by the support bracket 64 and a light receiving element provided at a detection position of the needle plate 16. The second and third cloth edge sensors 62 and 63 can detect the arrival or passage of the end portion of the cloth K at the detection position by changing the amount of received light received by the passage of the end portion of the cloth K. it can.

なお、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３は、それぞれ、透過型と反射型のいずれの光電センサーを使用しても良い。
また、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３の三つの検出位置６１１，６２１，６３１（図５（Ａ）参照）を一基で全て検出可能なラインセンサーを使用しても良い。 As the first to third cloth edge sensors 61, 62, 63, either a transmissive type or a reflective type photoelectric sensor may be used, respectively.
Further, a line sensor capable of detecting all three detection positions 611, 621, 631 (see FIG. 5 (A)) of the first to third cloth edge sensors 61, 62, 63 may be used. ..

［ミシンの制御系］
図２に示すように、制御装置９０は、制御用の各種プログラムが記憶、格納されたプログラムメモリ９２と、これらの各種プログラムに従って各種演算処理を行うＣＰＵ９１と、各種処理におけるワークメモリとして使用されるＲＡＭ９３と、各種の設定データを格納したデータメモリ９４とで概略構成されている。
そして、制御装置９０には、図示しないシステムバス、インターフェイス又は駆動回路等を介して、針上下動機構３０のミシンモーター３１、エンコーダー３２、送り機構４０の送り調節モーター４１、糸切り装置８０の糸切りモーター８１、布押さえ機構８５の押さえ上げモーター８６、ガイド機構５０のガイドモーター５３等が接続されている。 [Sewing machine control system]
As shown in FIG. 2, the control device 90 is used as a program memory 92 in which various control programs are stored and stored, a CPU 91 that performs various arithmetic processes according to these various programs, and a work memory in various processes. It is roughly composed of a RAM 93 and a data memory 94 that stores various setting data.
Then, the control device 90 is connected to the sewing machine motor 31 of the needle vertical movement mechanism 30, the encoder 32, the feed adjustment motor 41 of the feed mechanism 40, and the thread of the thread trimming device 80 via a system bus, an interface, a drive circuit, etc. (not shown). The cutting motor 81, the holding motor 86 of the cloth holding mechanism 85, the guide motor 53 of the guide mechanism 50, and the like are connected.

また、制御装置９０には、縫製に関する各種の設定を入力するための設定入力部としての操作パネル９５と縫製の実行等の指示入力手段としてのペダル９６と、縫製の縫いピッチを設定する図示しないピッチ設定部としての調節ダイヤルに設けられたピッチセンサー９７とが接続されている。 Further, the control device 90 does not show an operation panel 95 as a setting input unit for inputting various settings related to sewing, a pedal 96 as an instruction input means for executing sewing, and a sewing pitch for setting sewing. A pitch sensor 97 provided on the adjustment dial as a pitch setting unit is connected.

操作パネル９５は、縫製の動作制御に関する各種のパラメータが設定入力される。
図３は針板１６上の生地Ｋの平面図である。前述したように、生地Ｋはシャツの衿であり、図３ではその一端部のみを図示している。また、図中の符号１６１は針落ち位置である針穴を示し、符号６３１は第三の布端センサー６３の検出位置を示す。
シャツの衿は、長尺であってその両端部に鋭角の角部が存在するので、長手方向に沿った端縁部Ｋ１と角部Ｋ２で曲折されて長手方向に対して傾斜した端縁部Ｋ３とを有する。なお、図示を省略しているが、角部Ｋ２と傾斜した端縁部Ｋ３は、長手方向の両端部に存在する。
このような生地Ｋに対して縫製を行う場合には、コバ幅ｗ、角部Ｋ２の角度θ、端縁部Ｋ１、Ｋ３の長さＬ１，Ｌ３がパラメータとして設定入力される。
また、図中の符号Ｐは、コバ幅ｗ及び角度θの設定値に応じて決定される角部Ｋ２における縫い目の進路変更点である。 Various parameters related to sewing operation control are set and input to the operation panel 95.
FIG. 3 is a plan view of the fabric K on the needle plate 16. As described above, the fabric K is the collar of the shirt, and FIG. 3 shows only one end thereof. Further, reference numeral 161 in the drawing indicates a needle hole which is a needle drop position, and reference numeral 631 indicates a detection position of the third cloth end sensor 63.
Since the collar of the shirt is long and has sharp corners at both ends, the edge portion that is bent at the edge portion K1 and the corner portion K2 along the longitudinal direction and is inclined with respect to the longitudinal direction. It has K3 and. Although not shown, the corner portions K2 and the inclined edge portions K3 are present at both ends in the longitudinal direction.
When sewing on such a fabric K, the edge width w, the angle θ of the corner portion K2, and the lengths L1 and L3 of the edge portions K1 and K3 are set and input as parameters.
Further, reference numeral P in the drawing is a seam course change point in the corner portion K2 determined according to the set values of the edge width w and the angle θ.

ペダル９６は、縫製の実行を入力する操作部である。このペダル９６は、中立位置を中心に前踏みと後踏みとが可能であり、ミシン使用者は、前踏みは踏み込み角度に応じて縫い速度の増減指令を入力することができる。中立位置は縫製の一時的な停止を入力する。
また、後踏みは、二段階で踏み込みが可能であり、ミシン使用者は、一段目の踏み込みにより、布押さえ８７の上昇の指令、二段目の踏み込みにより、縫い針上方退避状態での糸切り実行の指令を入力することができる。 The pedal 96 is an operation unit for inputting the execution of sewing. The pedal 96 can be stepped forward and backward centered on the neutral position, and the sewing machine user can input an increase / decrease command of the sewing speed according to the stepping angle of the front step. For the neutral position, enter a temporary stop for sewing.
In addition, the rear stepping can be stepped on in two steps, and the sewing machine user commands the cloth retainer 87 to be raised by stepping on the first step, and thread trimming while the sewing needle is retracted upward by stepping on the second step. You can enter commands for execution.

ピッチセンサー９７は、縫いピッチを設定する調節ダイヤルの回転角度を検出する回転式のポテンショメータであり、ミシン使用者が回転操作する調節ダイヤルの回転角度を検出して、ミシン使用者が入力した縫いピッチの設定値を検出することができる。 The pitch sensor 97 is a rotary potentiometer that detects the rotation angle of the adjustment dial that sets the sewing pitch. The pitch sensor 97 detects the rotation angle of the adjustment dial that the sewing machine user rotates, and the sewing pitch input by the sewing machine user. The set value of can be detected.

［制御装置による縫製制御］
制御装置９０のＣＰＵ９１は、プログラムメモリ９２内に格納された制御プログラムに従って、第一〜第四の縫製モードからなる四種類の縫製動作制御を実行する。第一〜第四の縫製モードは、操作パネル９５からミシンの使用者により選択することができ、ＣＰＵ９１は、選択された縫製モードを実行する。 [Sewing control by control device]
The CPU 91 of the control device 90 executes four types of sewing operation control including the first to fourth sewing modes according to the control program stored in the program memory 92. The first to fourth sewing modes can be selected from the operation panel 95 by the user of the sewing machine, and the CPU 91 executes the selected sewing mode.

第一の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に拘わらず、生地Ｋの角部Ｋ２における縫い目の進路変更点Ｐの針落ち位置である針穴１６１への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３によりガイド位置から退避位置へ移動させる制御が行われる。
第二の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、生地Ｋの角部Ｋ２における縫い目の進路変更点Ｐの針落ち位置である針穴１６１への到達を検出すると共にペダル９６から停止が入力されると、縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３によりガイド位置から退避位置へ移動させる制御が行われる。
第三の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、生地Ｋの角部Ｋ２における縫い目の進路変更点Ｐが針落ち位置に到達しても、ガイド５１はガイド位置を維持し、ガイドモーター５３によるガイド５１の退避動作を伴わない制御が行われる。
第四の縫製モードでは、ＣＰＵ９１により、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３による出力結果に関わらず、常にガイドは退避位置を維持し、ガイドモーター５３によるガイド５１のガイド位置への移動動作を伴わない制御が行われる。 In the first sewing mode, the CPU 91 automatically detects the arrival of the needle drop position of the stitch course change point P at the corner K2 of the fabric K at the needle hole 161 regardless of the operation of the pedal 96. The sewing is stopped and the guide motor 53 controls the guide 51 to move from the guide position to the retracted position.
In the second sewing mode, the CPU 91 performs a sewing operation according to the operation of the pedal 96, detects the arrival of the needle drop position of the stitch course change point P at the corner K2 of the fabric K, and detects the arrival of the needle hole 161 and the pedal. When a stop is input from 96, sewing is stopped and the guide motor 53 controls the guide 51 to move from the guide position to the retracted position.
In the third sewing mode, the CPU 91 performs a sewing operation according to the operation of the pedal 96, and the guide 51 maintains the guide position even if the stitch course change point P at the corner K2 of the fabric K reaches the needle drop position. Then, the guide motor 53 controls the guide 51 without retracting the guide 51.
In the fourth sewing mode, the CPU 91 performs the sewing operation according to the operation of the pedal 96, and the guide always maintains the retracted position regardless of the output results of the first to third cloth edge sensors 61, 62, 63. Control is performed by the guide motor 53 without moving the guide 51 to the guide position.

［第一の縫製モード］
上記第一の縫製モードに基づく縫製動作の制御について、図４のフローチャート及び図５（Ａ）〜図６（Ｃ）の動作説明図に基づいて説明する。ここでは、シャツの衿を縫製する場合には、一方の端部の端縁部Ｋ３、長尺の端縁部Ｋ１、他方の端部の端縁部Ｋ３の順番で縫製が行われるが、各端縁部については第一の縫製モードの縫製の繰り返しなので、長尺の端縁部Ｋ１を縫製する場合を例示する。 [First sewing mode]
The control of the sewing operation based on the first sewing mode will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 and the operation explanatory views of FIGS. 5A to 6C. Here, when sewing the collar of a shirt, sewing is performed in the order of the edge portion K3 at one end, the long edge portion K1, and the edge portion K3 at the other end. Since sewing of the first sewing mode is repeated for the edge portion, a case where a long edge portion K1 is sewn will be illustrated.

図５（Ａ）は生地Ｋが載置される前の状態における針板１６の上面の針落ち位置である針穴１６１と第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３の検出位置６１１，６２１，６３１の配置を示している。針穴１６１と各検出位置６１１，６２１，６３１はＸ軸方向に沿って一列に並んで配置されているが、針穴１６１に対して左右に幾分ずれて配置しても良い。
また、説明を分かりやすくするために、図５（Ｂ）〜図６（Ｃ）において生地Ｋのサイズに対して、針穴１６１と各検出位置６１１，６２１，６３１のそれぞれの間隔ｄ１，ｄ２，ｄ３を実際よりも大きく図示している。例えば、生地Ｋの左右方向の幅と同じ長さの範囲内に針穴１６１から検出位置６３１までが概ね収まる程度の間隔で配置されている。なお、針穴１６１と各検出位置６１１，６２１，６３１のそれぞれの間隔ｄ１，ｄ２，ｄ３の大きさは、データメモリ９４内に初期設定値として登録されている。 FIG. 5A shows the needle hole 161 which is the needle drop position on the upper surface of the needle plate 16 and the detection positions 611 of the first to third cloth end sensors 61, 62, 63 in the state before the cloth K is placed. , 621, 631 are shown. The needle holes 161 and the respective detection positions 611, 621, 631 are arranged side by side in a line along the X-axis direction, but they may be arranged slightly offset from the needle hole 161 to the left and right.
Further, in order to make the explanation easy to understand, in FIGS. 5 (B) to 6 (C), the distances between the needle holes 161 and the respective detection positions 611, 621, 631 d1, d2, with respect to the size of the cloth K The d3 is shown larger than it actually is. For example, the needle holes 161 to the detection position 631 are arranged at intervals within a range of the same length as the width of the fabric K in the left-right direction. The sizes of the intervals d1, d2, and d3 between the needle holes 161 and the respective detection positions 611, 621, and 631 are registered as initial setting values in the data memory 94.

まず、生地Ｋの端縁部Ｋ１の前端部が針落ち位置に配置された状態において、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイドモーター５３により左方に進出してガイド位置に位置決めされ（ステップＳ１）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７が下降して生地Ｋが押さえられる（ステップＳ３）。
さらに、ミシンモーター３１が起動して、縫製が開始され（ステップＳ５）、端縁部Ｋ１に沿ってコバ幅ｗを設定値に維持しつつ縫製が行われる。
縫製開始から後述する制限速度に規制されるまでの間は、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。 First, when the user of the sewing machine steps forward on the pedal 96 while the front end portion of the edge portion K1 of the fabric K is arranged at the needle drop position, the guide 51 advances to the left by the guide motor 53. It is positioned at the guide position (step S1), and the cloth presser 87 is lowered by the presser motor 86 to press the cloth K (step S3).
Further, the sewing machine motor 31 is activated, sewing is started (step S5), and sewing is performed while maintaining the edge width w at the set value along the edge portion K1.
From the start of sewing to the time when the speed limit is regulated, which will be described later, sewing is performed at a sewing speed according to the amount of depression of the front pedal 96.

次いで、ＣＰＵ９１は、第一の布端センサー６１の出力を監視して、第一の布端センサー６１の検出位置６１１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＳ７）。
そして、第一の布端センサー６１の検出位置６１１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｂ））、ＣＰＵ９１は、制限速度を算出すると共に（ステップＳ９）、縫い速度が制限速度となるように、ミシンモーター３１の回転数を制御する（ステップＳ１１）。 Next, the CPU 91 monitors the output of the first cloth edge sensor 61 and repeatedly executes the detection until the end portion of the cloth K reaches the detection position 611 of the first cloth edge sensor 61 (step S7). ..
Then, when the arrival of the end portion of the fabric K at the detection position 611 of the first cloth edge sensor 61 is detected (FIG. 5 (B)), the CPU 91 calculates the speed limit (step S9) and sews. The rotation speed of the sewing machine motor 31 is controlled so that the speed becomes the speed limit (step S11).

このミシン１０では、第一の布端センサー６１よりも下流側の第二の布端センサー６２及び第三の布端センサー６３の布端検出により、正確な縫いピッチを検出し、これに基づいて目標位置である進路変更点Ｐに精度良く針落ちを行うよう縫いピッチを調整するピッチ調整制御（後述）が行われる。その場合、第二の布端センサー６２及び第三の布端センサー６３に対する生地Ｋの通過速度が速すぎると、布端の検出精度に低下が生じるおそれがある。
通過速度を、説明の簡略化のために、縫いピッチ[mm]にミシンモーター３１の回転数（回転速度[spm]）を乗じた値と仮定する。そして、例えば、各布端センサー６２，６３が一定の検出精度を維持することが可能な通過速度の上限がｖmaxである場合、制限速度は、通過速度の上限ｖmaxを超えない範囲で、ミシンモーター３１の回転数は極力高い値とすることが作業効率の観点からは望ましい。
従って、通過速度の上限ｖmaxを記憶している場合には、ＣＰＵ９１は、次式によって、制限速度であるミシンモーター３１の回転数を算出する。
（制限速度）＝（通過速度の上限ｖmax）÷（現在設定されている縫いピッチ） In this sewing machine 10, an accurate sewing pitch is detected by detecting the cloth edge of the second cloth edge sensor 62 and the third cloth edge sensor 63 on the downstream side of the first cloth edge sensor 61, and based on this. Pitch adjustment control (described later) is performed to adjust the sewing pitch so that the needle drops accurately at the course change point P, which is the target position. In that case, if the passing speed of the cloth K with respect to the second cloth edge sensor 62 and the third cloth edge sensor 63 is too fast, the detection accuracy of the cloth edge may decrease.
For the sake of brevity, the passing speed is assumed to be the value obtained by multiplying the sewing pitch [mm] by the rotation speed (rotation speed [spm]) of the sewing machine motor 31. Then, for example, when the upper limit of the passing speed at which the cloth edge sensors 62 and 63 can maintain a constant detection accuracy is vmax, the speed limit does not exceed the upper limit vmax of the passing speed of the sewing machine motor. From the viewpoint of work efficiency, it is desirable that the rotation speed of 31 is as high as possible.
Therefore, when the upper limit vmax of the passing speed is stored, the CPU 91 calculates the rotation speed of the sewing machine motor 31, which is the speed limit, by the following equation.
(Speed limit) = (Upper limit vmax of passing speed) ÷ (Currently set sewing pitch)

制限速度で縫製が行われている状態で、ＣＰＵ９１は、第二の布端センサー６２の出力を監視して、第二の布端センサー６２の検出位置６２１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＳ１３）。
そして、第二の布端センサー６２の検出位置６２１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｃ））、ＣＰＵ９１は、これ以降のミシンモーターの回転数の積算を開始する（ステップＳ１５）。 While sewing is being performed at the speed limit, the CPU 91 monitors the output of the second cloth edge sensor 62 until the end portion of the cloth K reaches the detection position 621 of the second cloth edge sensor 62. The detection is repeatedly executed (step S13).
Then, when the arrival of the terminal portion of the fabric K at the detection position 621 of the second cloth edge sensor 62 is detected (FIG. 5 (C)), the CPU 91 starts integrating the rotation speeds of the sewing machine motor thereafter. (Step S15).

次いで、ＣＰＵ９１は、第三の布端センサー６３の出力を監視して、第三の布端センサー６３の検出位置６３１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＳ１７）。
そして、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｄ））、ＣＰＵ９１は、これまでの針数のカウント数から、実際の縫いピッチをより正確に算出する（ステップＳ１９）。
即ち、ミシン１０は、調節ダイヤルにより設定された縫いピッチとなるように送り調節モーター４１の制御が行われているが、実際の縫いピッチは、生地Ｋの材質や厚さ、重量等に応じて変動を生じるため、設定縫いピッチに対して、多少の誤差が発生する。
ここでは、第二の布端センサー６２の検出位置６２１と第三の布端センサー６３の検出位置６３１の間隔ｄ２は既知であり、データメモリ９４内に記録されていることから、検出位置６２１から検出位置６３１までの間隔ｄ２をステップＳ１９で取得したミシンモーターの積算回転数で除算することにより、ミシン１０が現在行っている縫製の実際の縫いピッチをより正確に算出することができる。 Next, the CPU 91 monitors the output of the third cloth edge sensor 63, and repeatedly executes the detection until the end portion of the cloth K reaches the detection position 631 of the third cloth edge sensor 63 (step S17). ..
Then, when the arrival of the end portion of the fabric K at the detection position 631 of the third cloth edge sensor 63 is detected (FIG. 5 (D)), the CPU 91 actually counts the number of stitches so far. The sewing pitch is calculated more accurately (step S19).
That is, in the sewing machine 10, the feed adjustment motor 41 is controlled so that the sewing pitch is set by the adjustment dial, but the actual sewing pitch depends on the material, thickness, weight, etc. of the fabric K. Due to the variation, some error occurs with respect to the set sewing pitch.
Here, since the distance d2 between the detection position 621 of the second cloth edge sensor 62 and the detection position 631 of the third cloth edge sensor 63 is known and recorded in the data memory 94, it is recorded from the detection position 621. By dividing the interval d2 to the detection position 631 by the integrated number of rotations of the sewing machine motor acquired in step S19, the actual sewing pitch of the sewing machine 10 currently performing can be calculated more accurately.

また、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると、ＣＰＵ９１は、端縁部Ｋ１に沿った残りの縫製長さを算出する。
図３を参照すると分かるように、コバ幅ｗで生地Ｋの端縁部Ｋ１に沿って縫製を行う場合、隣の端縁部Ｋ３に到達するまで縫製を行ってしまうと、次の端縁部Ｋ３に沿って縫製を行う場合にコバ幅ｗを確保することができなくなる。
従って、適切な進路変更点Ｐで端縁部Ｋ１に沿った縫製を停止する必要がある。ＣＰＵ９１は、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達の検出から進路変更点Ｐが針穴に到達するまでの距離、即ち、残りの縫製長さを算出する。 Further, when the arrival of the end portion of the fabric K at the detection position 631 of the third cloth edge sensor 63 is detected, the CPU 91 calculates the remaining sewing length along the edge portion K1.
As can be seen with reference to FIG. 3, when sewing is performed along the edge portion K1 of the fabric K with the edge width w, if the sewing is performed until the adjacent edge portion K3 is sewn, the next edge portion is formed. When sewing along K3, the edge width w cannot be secured.
Therefore, it is necessary to stop sewing along the edge portion K1 at an appropriate course change point P. The CPU 91 calculates the distance from the detection of the arrival of the end portion of the fabric K to the detection position 631 of the third cloth end sensor 63 until the course change point P reaches the needle hole, that is, the remaining sewing length. ..

残りの縫製長さは、次式により算出される。
（残りの縫製長さ）＝（第三の布端センサー６３から針穴１６１までの間隔ｄ３）−（補正値Ｌ０）
上記補正値Ｌ０は、図３に示すように、コバ幅ｗと角部Ｋ２の角度θとによって算出可能である。即ち、Ｌ０＝ｗ÷sinθ となる。 The remaining sewing length is calculated by the following formula.
(Remaining sewing length) = (Interval d3 from the third cloth edge sensor 63 to the needle hole 161)-(Correction value L0)
As shown in FIG. 3, the correction value L0 can be calculated by the edge width w and the angle θ of the corner portion K2. That is, L0 = w ÷ sinθ.

一方、上記形状の生地Ｋに対して縫製を行う場合、端縁部Ｋ１に沿った縫製の最終針は、進路変更点Ｐに針落ちを行う必要がある。上記計算により算出された残りの縫製長さが、ステップＳ１９で検出された実際の縫いピッチの整数倍である場合には、そのまま縫製を継続すればちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うことができるので調整は行われないが、整数倍とならない場合には、縫いピッチを調整するピッチ調整制御が行われる（ステップＳ２１）。 On the other hand, when sewing the fabric K having the above shape, the final needle for sewing along the edge portion K1 needs to drop the needle at the course change point P. When the remaining sewing length calculated by the above calculation is an integral multiple of the actual sewing pitch detected in step S19, if the sewing is continued as it is, the needle can be dropped to the course change point P. Since it can be adjusted, adjustment is not performed, but if it is not an integral multiple, pitch adjustment control for adjusting the sewing pitch is performed (step S21).

ピッチ調整制御の例を以下に示す。
(1)残りの縫製長さを整数で分割し、ステップＳ１９で検出された実際の縫いピッチよりも幾分小さい縫い均等な縫いピッチで進路変更点Ｐまで縫製を行う。
(2)ステップＳ１９で検出した実際の縫いピッチから均一な減少幅又は減少率で縫いピッチを漸減させて、最終針がちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うように減少幅又は減少率を設定する。
(3)現在の縫いピッチを維持して縫製を継続し、最後の一針だけ現在の縫いピッチよりも小さい縫いピッチに変更して最終針がちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うように縫製する。 An example of pitch adjustment control is shown below.
(1) The remaining sewing length is divided by an integer, and sewing is performed up to the course change point P at a sewing even sewing pitch that is slightly smaller than the actual sewing pitch detected in step S19.
(2) The sewing pitch is gradually reduced from the actual sewing pitch detected in step S19 at a uniform reduction width or reduction rate, and the reduction width or reduction rate is set so that the final needle just drops the needle at the course change point P. To do.
(3) Maintain the current sewing pitch and continue sewing, change only the last stitch to a sewing pitch smaller than the current sewing pitch, and sew so that the final needle just drops to the course change point P. To do.

なお、(1)〜(3)のピッチ調整制御の一部の例に過ぎず、これら以外の方法で最終針がちょうど進路変更点Ｐに針落ちを行うように調整しても良い。また、上記のように複数の方法で縫いピッチを調整可能である場合には、操作パネル９５で予めいずれの方法で縫いピッチを調整するかを選択設定可能としても良い。 It should be noted that this is only a part of the pitch adjustment control of (1) to (3), and the final needle may be adjusted so as to just drop the needle at the course change point P by a method other than these. Further, when the sewing pitch can be adjusted by a plurality of methods as described above, the operation panel 95 may select and set in advance which method to adjust the sewing pitch.

次いで、ＣＰＵ９１は、進路変更点Ｐの針穴１６１への到達の有無を判定する（ステップＳ２３）。進路変更点Ｐの針穴１６１への到達の有無は、ピッチ調整制御で定めた針数の針落ち回数に達したか否かによって判定する。
ＣＰＵ９１は、進路変更点Ｐが針穴１６１に到達するまでその判定を繰り返し実行する。
そして、進路変更点Ｐの針穴１６１への到達が検出されると（図６（Ａ））、ＣＰＵ９１は、ペダル９６の操作状態の有無に拘らず、ミシンモーター３１を縫い針が下降した状態で停止させ（ステップＳ２５）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７を退避位置に上昇させて生地Ｋを解放すると共に（ステップＳ２７）、ガイドモーター５３によりガイド５１を退避位置へ退避移動させる（ステップＳ２９）。
これにより、端縁部Ｋ１に対する縫製が完了する。 Next, the CPU 91 determines whether or not the course change point P has reached the needle hole 161 (step S23). Whether or not the course change point P has reached the needle hole 161 is determined by whether or not the number of needle drops determined by the pitch adjustment control has been reached.
The CPU 91 repeatedly executes the determination until the course change point P reaches the needle hole 161.
Then, when the arrival of the course change point P at the needle hole 161 is detected (FIG. 6 (A)), the CPU 91 is in a state where the sewing machine motor 31 is sewn down regardless of whether or not the pedal 96 is in an operating state. (Step S25), the cloth retainer 87 is raised to the retracted position by the presser motor 86 to release the fabric K (step S27), and the guide 51 is retracted to the retracted position by the guide motor 53 (step S29). ).
As a result, sewing with respect to the edge portion K1 is completed.

その後、ミシンの使用者は、端縁部Ｋ３の縫製作業に移行する。即ち、縫い針１１が進路変更点Ｐに針落ちしたままの状態で停止しているので、端縁部Ｋ３がＸ軸方向に平行になるように縫い針１１を支点として生地Ｋを回動させる（図６（Ｂ））。
そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイド位置に移動し、布押さえ８７が下降して生地Ｋを押さえ、ミシンモーター３１が起動して、縫製が再開される。
なお、端縁部Ｋ３の次に縫製が行われる端縁部が存在する場合には、端縁部Ｋ３については、前述したステップＳ１〜Ｓ２９まで同じ動作制御が行われるが、端縁部Ｋ３で生地Ｋの縫製が終了の場合には、ペダル９６の操作に従って縫製が行われる（図６（Ｃ）参照）。 After that, the user of the sewing machine shifts to the sewing work of the edge portion K3. That is, since the sewing needle 11 is stopped in a state where the needle has fallen to the course change point P, the fabric K is rotated with the sewing needle 11 as a fulcrum so that the edge portion K3 is parallel to the X-axis direction. (Fig. 6 (B)).
Then, when the user of the sewing machine steps forward on the pedal 96, the guide 51 moves to the guide position, the cloth retainer 87 descends to press the fabric K, the sewing machine motor 31 is activated, and sewing is restarted. To.
If there is an edge portion to be sewn next to the edge portion K3, the same operation control is performed for the edge portion K3 from steps S1 to S29 described above, but the edge portion K3 is used. When the sewing of the fabric K is completed, the sewing is performed according to the operation of the pedal 96 (see FIG. 6C).

［第二の縫製モード］
第二の縫製モードに基づく縫製動作の制御について、図７のフローチャートに基づいて説明する。また、第一の縫製モードと共通する動作については前述した図５（Ｄ）〜図６（Ｃ）の図面を参照する。 [Second sewing mode]
The control of the sewing operation based on the second sewing mode will be described with reference to the flowchart of FIG. 7. Further, for the operation common to the first sewing mode, the above-mentioned drawings of FIGS. 5 (D) to 6 (C) are referred to.

まず、生地Ｋの端縁部Ｋ１の前端部が針落ち位置に配置された状態において、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイドモーター５３により左方に進出してガイド位置に位置決めされ（ステップＴ１）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７が下降して生地Ｋが押さえられる（ステップＴ３）。
さらに、ミシンモーター３１が起動して、縫製が開始され（ステップＴ５）、端縁部Ｋ１に沿ってコバ幅ｗを設定値に維持しつつ縫製が行われる。
これ以降、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。 First, when the user of the sewing machine steps forward on the pedal 96 in a state where the front end portion of the edge portion K1 of the fabric K is arranged at the needle drop position, the guide 51 advances to the left by the guide motor 53. It is positioned at the guide position (step T1), and the cloth presser 87 is lowered by the presser motor 86 to press the cloth K (step T3).
Further, the sewing machine motor 31 is activated, sewing is started (step T5), and sewing is performed while maintaining the edge width w at the set value along the edge portion K1.
After that, sewing is performed at a sewing speed according to the amount of stepping forward of the pedal 96.

次いで、ＣＰＵ９１は、第三の布端センサー６３の出力を監視して、第三の布端センサー６３の検出位置６３１に生地Ｋの終端部が到達するまでその検出を繰り返し実行する（ステップＴ７）。
そして、第三の布端センサー６３の検出位置６３１への生地Ｋの終端部の到達が検出されると（図５（Ｄ）参照）、ＣＰＵ９１は、ペダル９６からの後一段踏み込み（布押さえ上昇指令入力）の操作の有無を判定する（ステップＴ９）。 Next, the CPU 91 monitors the output of the third cloth edge sensor 63, and repeatedly executes the detection until the end portion of the cloth K reaches the detection position 631 of the third cloth edge sensor 63 (step T7). ..
Then, when the arrival of the end portion of the fabric K at the detection position 631 of the third cloth edge sensor 63 is detected (see FIG. 5 (D)), the CPU 91 depresses one step after the pedal 96 (cloth presser rises). It is determined whether or not there is an operation of (command input) (step T9).

ＣＰＵ９１は、ペダル９６からの後一段踏み込みが行われるまで当該判定を繰り返し実行し、ペダル９６からの後一段踏み込みが検出されると、ミシンモーター３１を縫い針が下降した状態で停止させ（ステップＴ１１）、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７を退避位置に上昇させて生地Ｋを解放すると共に（ステップＴ１３）、ガイドモーター５３によりガイド５１を退避位置へ移動させる（ステップＴ１５：（図６（Ａ）参照））。
これにより、端縁部Ｋ１に対する縫製が完了する。 The CPU 91 repeatedly executes the determination until the rear one step is depressed from the pedal 96, and when the rear one step is detected from the pedal 96, the sewing machine motor 31 is stopped in a state where the sewing needle is lowered (step T11). ), The cloth retainer 87 is raised to the retracted position by the presser motor 86 to release the fabric K (step T13), and the guide 51 is moved to the retracted position by the guide motor 53 (step T15: (FIG. 6 (A)). reference)).
As a result, sewing with respect to the edge portion K1 is completed.

その後、ミシンの使用者は、端縁部Ｋ３の縫製作業に移行する。即ち、縫い針１１がミシンの使用者の操作によって進路変更点Ｐに針落ちした状態で停止しているので、端縁部Ｋ３がＸ軸方向に平行になるように縫い針１１を支点として生地Ｋを回動させる（図６（Ｂ）参照）。
そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、これ以降は、前述したステップＴ１〜Ｔ１５と同じ制御が行われる。 After that, the user of the sewing machine shifts to the sewing work of the edge portion K3. That is, since the sewing needle 11 is stopped in a state where the needle has fallen to the course change point P by the operation of the sewing machine user, the fabric is made with the sewing needle 11 as a fulcrum so that the edge portion K3 is parallel to the X-axis direction. Rotate K (see FIG. 6B).
Then, when the user of the sewing machine steps forward on the pedal 96, the same control as in steps T1 to T15 described above is performed thereafter.

［第三の縫製モード］
第三の縫製モードに基づく縫製動作の制御について図８（Ａ）〜図８（Ｃ）に基づいて説明する。
このモードでは、生地Ｋの端縁部Ｋ１の前端部が針落ち位置に配置された状態において、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ガイド５１がガイドモーター５３により左方に進出してガイド位置に位置決めされ、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７が下降して生地Ｋが押さえられ、ミシンモーター３１が起動して、縫製が開始される。
そして、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。 [Third sewing mode]
The control of the sewing operation based on the third sewing mode will be described with reference to FIGS. 8 (A) to 8 (C).
In this mode, when the user of the sewing machine steps forward on the pedal 96 while the front end portion of the edge portion K1 of the fabric K is arranged at the needle drop position, the guide 51 is moved to the left by the guide motor 53. It advances and is positioned at the guide position, the cloth retainer 87 is lowered by the presser motor 86 to press the fabric K, the sewing machine motor 31 is activated, and sewing is started.
Then, sewing is performed at a sewing speed according to the amount of depression of the front pedal 96.

そして、ＣＰＵ９１は、ペダル９６からの後一段踏み込み（布押さえ上昇指令入力）の操作の有無を監視し、ペダル９６からの後一段踏み込みが検出されると、ミシンモーター３１を縫い針が下降した状態で停止させ、押さえ上げモーター８６により布押さえ８７を退避位置に上昇させて生地Ｋを解放する。このとき、ガイドモーター５３によりガイド５１の退避動作は行われない（図８（Ａ））。
これにより、端縁部Ｋ１に対する縫製が完了する。 Then, the CPU 91 monitors whether or not there is an operation of one step backward from the pedal 96 (input of the cloth presser rise command), and when the one step backward from the pedal 96 is detected, the sewing machine motor 31 is in a state where the sewing needle is lowered. The cloth presser 87 is raised to the retracted position by the presser motor 86 to release the cloth K. At this time, the guide motor 53 does not retract the guide 51 (FIG. 8A).
As a result, sewing with respect to the edge portion K1 is completed.

その後、ミシンの使用者は、端縁部Ｋ３の縫製作業に移行する。即ち、縫い針１１がミシンの使用者の操作によって進路変更点Ｐに針落ちした状態で停止しているので、端縁部Ｋ３がＸ軸方向に平行になるように縫い針１１を支点として生地Ｋを回動させる（図８（Ｂ））。
そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、これ以降は、端縁部Ｋ１と同じ制御が行われる（図８（Ｃ））。 After that, the user of the sewing machine shifts to the sewing work of the edge portion K3. That is, since the sewing needle 11 is stopped in a state where the needle has fallen to the course change point P by the operation of the sewing machine user, the fabric is made with the sewing needle 11 as a fulcrum so that the edge portion K3 is parallel to the X-axis direction. K is rotated (FIG. 8 (B)).
Then, when the user of the sewing machine steps forward on the pedal 96, the same control as that of the edge portion K1 is performed thereafter (FIG. 8 (C)).

［第四の縫製モード］
このモードでは、第一〜第三の布端センサー６１，６２，６３による検出結果に関わらず、ガイド５１は退避位置を維持し、ガイドモーター５３によりガイド位置への移動動作は行われない。そして、ミシンの使用者によりペダル９６の前踏みが行われると、ペダル９６の前踏みの踏み込み量に応じた縫い速度で縫製が行われる。
ガイド５１を退避位置へ維持することで針落ち１６１付近のスペースを確保することができ、コパ縫い以外の、通常の縫製を行うことが可能となる。 [Fourth sewing mode]
In this mode, the guide 51 maintains the retracted position and the guide motor 53 does not move to the guide position regardless of the detection results by the first to third cloth edge sensors 61, 62, 63. Then, when the user of the sewing machine steps forward on the pedal 96, sewing is performed at a sewing speed corresponding to the amount of forward stepping on the pedal 96.
By maintaining the guide 51 in the retracted position, a space near the needle drop 161 can be secured, and normal sewing other than copper sewing can be performed.

［発明の実施形態の技術的効果］
上記ミシン１０の制御装置９０は、ペダル９６の操作に拘わらず、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐの針穴１６１への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３により退避させる第一の縫製モードと、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、ペダル９６からの布押さえ８７の解放（後一段踏み込み）が入力され、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐの針穴１６１への到達又は規定の距離内への接近を検出した場合に、縫製を停止すると共にガイド５１をガイドモーター５３により退避させる第二の縫製モードと、を含む複数の縫製モードを選択して実行する。
従って、第一の縫製モードと第二の縫製モードのいずれを選択して縫製する場合でも、進路変更点Ｐにおいて、生地Ｋを回して縫製進路を変更する際に、生地Ｋとガイド５１との干渉を回避することができ、作業性の向上を図ることが可能となる。
例えば、第一の縫製モードにおいて、各布端センサー６１，６２，６３の検出精度を確保するために縫製速度の低下が生じるような場合に、効率を優先して、第二の縫製モードで縫製を行う場合であっても、生地Ｋとガイド５１との干渉を回避することができるので、作業効率を高く維持しつつも高い作業性を得ることが可能となる。 [Technical Effects of Embodiments of the Invention]
Regardless of the operation of the pedal 96, the control device 90 of the sewing machine 10 detects the arrival of the stitch course change point P at the corner of the fabric K at the needle hole 161 and automatically stops sewing and guides the sewing machine 10. The first sewing mode in which the 51 is retracted by the guide motor 53 and the sewing operation are performed according to the operation of the pedal 96, the release of the cloth retainer 87 from the pedal 96 (one step backward) is input, and the seam at the corner of the fabric K is input. A plurality of sewing modes including a second sewing mode in which sewing is stopped and the guide 51 is retracted by the guide motor 53 when the arrival of the needle hole 161 of the course change point P or the approach within the specified distance is detected. Select and execute the sewing mode of.
Therefore, regardless of which of the first sewing mode and the second sewing mode is selected for sewing, the fabric K and the guide 51 are used when the fabric K is turned to change the sewing route at the course change point P. Interference can be avoided and workability can be improved.
For example, in the first sewing mode, when the sewing speed is lowered in order to secure the detection accuracy of each cloth edge sensor 61, 62, 63, priority is given to efficiency and sewing is performed in the second sewing mode. Since interference between the fabric K and the guide 51 can be avoided even in the case of performing the above, it is possible to obtain high workability while maintaining high work efficiency.

また、制御装置９０は、ペダル９６の操作に従って縫製動作を行い、ガイドモーター５３によるガイド５１の退避動作を伴わない第三の縫製モードも含む複数の縫製モードを選択して実行するので、生地Ｋの形状によってはガイド５１と干渉を生じないような場合に、不要なガイド退避動作を解消して効率的な動作制御が可能となる。 Further, the control device 90 performs a sewing operation according to the operation of the pedal 96, and selects and executes a plurality of sewing modes including a third sewing mode in which the guide motor 53 does not retract the guide 51. When there is no interference with the guide 51 depending on the shape of the guide 51, unnecessary guide retracting operation is eliminated and efficient operation control becomes possible.

また、ミシン１０は、生地Ｋの縫いピッチを設定する調節ダイヤルを備え、送り機構４０は、生地Ｋの縫いピッチを変更する送り調節モーター４１を有し、制御装置９０は、第一の縫製モードにおいて、送り調節モーター４１を制御して、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐが針落ち位置に到達する前に、生地Ｋの角部における縫い目の進路変更点Ｐで針落ちが行われるように縫いピッチを調整するピッチ調整制御を行う。
従って、ミシンの使用者の技量に拘わらずに正確に縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことができ、縫い品質の向上を図ることが可能となる。 Further, the sewing machine 10 includes an adjustment dial for setting the sewing pitch of the fabric K, the feed mechanism 40 has a feed adjustment motor 41 for changing the sewing pitch of the fabric K, and the control device 90 has a first sewing mode. In, by controlling the feed adjustment motor 41, the needle drop occurs at the stitch course change point P at the corner of the fabric K before the stitch course change point P at the corner of the fabric K reaches the needle drop position. Pitch adjustment control is performed to adjust the sewing pitch so that it is sewn.
Therefore, regardless of the skill of the user of the sewing machine, the needle can be accurately dropped at the course change point P of the seam, and the sewing quality can be improved.

また、制御装置９０は、ピッチ調整制御の前に、エンコーダー３２によるミシンモーター３１の検出による積算回転数と第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部の検出位置の変化とに基づいて、実際の生地Ｋの縫いピッチを検出するピッチ検出処理（図４のステップＳ１３〜Ｓ１９の処理）を行っている。
このため、縫いピッチ調節の前提となる調整前の縫いピッチをより正確に検出することができ、ピッチ調整制御を効果的に行うことができるので、より正確に縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことが可能となる。 Further, before the pitch adjustment control, the control device 90 changes the integrated rotation speed by the detection of the sewing machine motor 31 by the encoder 32 and the detection position of the end portion of the cloth K by the second and third cloth edge sensors 62 and 63. Based on the above, the pitch detection process (processing of steps S13 to S19 in FIG. 4) for detecting the sewing pitch of the actual fabric K is performed.
Therefore, the sewing pitch before adjustment, which is a prerequisite for adjusting the sewing pitch, can be detected more accurately, and the pitch adjustment control can be effectively performed. Therefore, the needle falls to the stitch course change point P more accurately. Can be done.

また、制御装置９０は、ピッチ検出処理を行うためのエンコーダー３２によるミシンモーター３１の回転数の検出と第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部の位置検出とを実行する際に、ミシンモーター３１を制御して、縫製速度を制限している。
このため、第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部をより正確に検出することができ、縫いピッチの検出精度を高めることができ、より正確に縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことが可能となる。 Further, the control device 90 executes detection of the rotation speed of the sewing machine motor 31 by the encoder 32 for performing pitch detection processing and detection of the position of the end portion of the cloth K by the second and third cloth edge sensors 62 and 63. At that time, the sewing machine motor 31 is controlled to limit the sewing speed.
Therefore, it is possible to more accurately detect the end portion of the fabric K by the second and third cloth edge sensors 62 and 63, improve the detection accuracy of the sewing pitch, and more accurately change the course of the seam. It is possible to drop the needle on P.

また、制御装置９０は、ピッチ検出処理を行うためのエンコーダー３２によるミシンモーター３１の回転数の検出と第二及び第三の布端センサー６２，６３による生地Ｋの終端部の位置検出とを実行する際の縫製速度の制限速度を、調節ダイヤルで設定された縫いピッチの大きさに応じて決定するので、設定縫いピッチに応じた制限速度で縫製速度の制限をかけることができ、過剰な速度制限による作業時間の遅延を回避し、作業効率を高く維持しつつ高い精度で縫い目の進路変更点Ｐに針落ちを行うことが可能となる。 Further, the control device 90 executes detection of the rotation speed of the sewing machine motor 31 by the encoder 32 for performing pitch detection processing and detection of the position of the end portion of the fabric K by the second and third cloth edge sensors 62 and 63. Since the speed limit of the sewing speed at the time of sewing is determined according to the size of the sewing pitch set by the adjustment dial, the sewing speed can be limited by the speed limit according to the set sewing pitch, and the sewing speed is excessive. It is possible to avoid the delay of the work time due to the limitation and to drop the needle at the course change point P of the seam with high accuracy while maintaining high work efficiency.

［その他］
上述した実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、被縫製物は、シャツの衿に限られず、また、被縫製物の形状も矩形や多角形等の多用に形状に対応可能である。 [Other]
The details shown in the above-described embodiment can be appropriately changed without departing from the spirit of the invention.
For example, the sewn object is not limited to the collar of the shirt, and the shape of the sewn object can be variously shaped such as a rectangle or a polygon.

１０ ミシン
１１ 縫い針
１６ 針板
１６１ 針穴（針落ち位置）
３０ 針上下動機構
３１ ミシンモーター
３２ エンコーダー（回転数検出部）
４０ 送り機構
４１ 送り調節モーター（調節用アクチュエーター）
５０ ガイド機構
５１ ガイド
５１１ 当接面
５３ ガイドモーター（ガイド用アクチュエーター）
６１ 第一の布端センサー（終端検出部）
６２ 第二の布端センサー（終端検出部）
６３ 第三の布端センサー（終端検出部）
６１１，６２１，６３１ 検出位置
８５ 布押さえ機構
８６ 押さえ上げモーター（アクチュエーター）
８７ 布押さえ
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
９５ 操作パネル
９６ ペダル（操作部）
９７ ピッチセンサー
Ｋ 生地（被縫製物）
Ｋ１、Ｋ３ 端縁部
Ｋ２ 角部
Ｐ 進路変更点
ｗ コバ幅 10 Sewing machine 11 Sewing needle 16 Needle plate 161 Needle hole (needle drop position)
30 Needle vertical movement mechanism 31 Sewing machine motor 32 Encoder (rotation speed detector)
40 Feed mechanism 41 Feed adjustment motor (adjustment actuator)
50 Guide mechanism 51 Guide 511 Contact surface 53 Guide motor (guide actuator)
61 First cloth edge sensor (terminal detector)
62 Second cloth edge sensor (termination detector)
63 Third cloth edge sensor (termination detector)
611, 621, 631 Detection position 85 Cloth holding mechanism 86 Holding motor (actuator)
87 Cloth retainer 90 Control device 91 CPU
95 Operation panel 96 Pedal (operation unit)
97 Pitch sensor K fabric (sewing)
K1, K3 Edge edge K2 Corner P Course change point w Edge width

Claims (6)

ミシンモーターにより縫い針の上下動を行う針上下動機構と、
前記ミシンモーターの回転数を検出する回転数検出部と、
被縫製物を一定の送り方向に送る送り機構と、
前記被縫製物の端縁部を突き当てて当該被縫製物を前記送り方向に案内するガイドとを備えるミシンにおいて、
前記縫い針の針落ち位置よりも前記送り方向の上流側において、前記被縫製物の終端部の位置を検出する終端検出部と、
縫製動作の実行と停止を操作入力する操作部と、
前記ガイドを前記針落ち位置から離隔させるガイド用アクチュエーターと、
縫製動作の制御を行う制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記操作部の操作に拘わらず、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出して、自動的に縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第一の縫製モードと、
前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点の前記針落ち位置への到達を検出すると共に前記操作部から停止が入力されると、縫製を停止すると共に前記ガイドを前記ガイド用アクチュエーターにより退避させる第二の縫製モードと、
を含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とするミシン。 A needle vertical movement mechanism that moves the sewing needle up and down with a sewing machine motor,
A rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the sewing machine motor,
A feed mechanism that feeds the sewn object in a fixed feed direction,
In a sewing machine provided with a guide that abuts the edge portion of the sewn object and guides the sewn object in the feed direction.
An end detection unit that detects the position of the end portion of the sewn object on the upstream side in the feed direction from the needle drop position of the sewing needle.
An operation unit for inputting the execution and stop of sewing operations,
A guide actuator that separates the guide from the needle drop position,
Equipped with a control device that controls the sewing operation
The control device is
Regardless of the operation of the operation unit, it detects the arrival of the change of course of the seam at the corner of the sewing object at the needle drop position, automatically stops sewing, and uses the guide as the guide actuator. The first sewing mode to evacuate by
The sewing operation is performed according to the operation of the operation unit, and when the arrival of the stitch course change point at the corner of the object to be sewn at the needle drop position is detected and the stop is input from the operation unit, sewing is stopped. A second sewing mode in which the guide is retracted by the guide actuator,
A sewing machine characterized in that a plurality of sewing modes including are selected and executed. 前記制御装置は、前記操作部の操作に従って縫製動作を行い、前記ガイド用アクチュエーターによる前記ガイドの退避動作を伴わない第三の縫製モードも含む複数の縫製モードを選択して実行することを特徴とする請求項１に記載のミシン。 The control device is characterized in that a sewing operation is performed according to an operation of the operation unit, and a plurality of sewing modes including a third sewing mode that is not accompanied by a retracting operation of the guide by the guide actuator are selected and executed. The sewing machine according to claim 1. 前記被縫製物の縫いピッチを設定するピッチ設定部を備え、
前記送り機構は、前記被縫製物の縫いピッチを変更する調節用アクチュエーターを有し、
前記制御装置は、前記第一の縫製モードにおいて、前記調節用アクチュエーターを制御して、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点が前記針落ち位置に到達する前に、前記被縫製物の角部における縫い目の進路変更点で針落ちが行われるように前記縫いピッチを調整するピッチ調整制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。 A pitch setting unit for setting the sewing pitch of the object to be sewn is provided.
The feed mechanism has an adjusting actuator that changes the sewing pitch of the object to be sewn.
The control device controls the adjusting actuator in the first sewing mode, and the sewing machine is made before the change of course of the seam at the corner of the sewing machine reaches the needle drop position. The sewing machine according to claim 1 or 2, wherein pitch adjustment control for adjusting the sewing pitch is performed so that the needle drops at the change of course of the stitch at the corner of the sewing machine. 前記制御装置は、前記ピッチ調整制御の前に、前記回転数検出部による前記ミシンモーターの検出回転数と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の検出位置の変化とに基づいて、実際の被縫製物の縫いピッチを検出するピッチ検出処理を行うことを特徴とする請求項３に記載のミシン。 Prior to the pitch adjustment control, the control device actually performs based on the detection rotation speed of the sewing machine motor by the rotation speed detection unit and the change in the detection position of the end portion of the sewn object by the end detection unit. The sewing machine according to claim 3, wherein a pitch detection process for detecting the sewing pitch of the sewn object is performed. 前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際に、前記ミシンモーターを制御して、縫製速度を制限することを特徴とする請求項４に記載のミシン。 When the control device executes the detection of the rotation speed of the sewing machine motor by the rotation speed detection unit for performing the pitch detection process and the position detection of the end portion of the sewing machine by the end detection unit, the control device The sewing machine according to claim 4, wherein the sewing machine motor is controlled to limit the sewing speed. 前記制御装置は、前記ピッチ検出処理を行うための前記回転数検出部による前記ミシンモーターの回転数の検出と前記終端検出部による前記被縫製物の終端部の位置検出とを実行する際の前記縫製速度の制限速度を、前記ピッチ設定部で設定された縫いピッチの大きさに応じて決定することを特徴とする請求項５に記載のミシン。 When the control device executes the detection of the rotation speed of the sewing machine motor by the rotation speed detection unit for performing the pitch detection process and the position detection of the end portion of the sewn object by the end detection unit. The sewing machine according to claim 5, wherein the speed limit of the sewing speed is determined according to the size of the sewing pitch set by the pitch setting unit.
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