JP2020098487A - 機械の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば特許文献1及び2には、メモリに予め記憶されたロボットの動作制御のための教示データ(例えば移動経路、すなわち位置情報)に基づいてロボットの動作プログラムを作成し、動作プログラムに基づく位置指令及び/又は速度指令に基づいてロボットの動作を制御するロボット制御装置が開示されている。
ロボット2は、複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のサーボモータを有する。サーボモータはロボット制御装置10により駆動制御され、サーボモータの駆動制御によりロボット2及びアーム3の先端部の位置及び姿勢が制御される。これにより、ロボット2は、ワークWのハンドリング又は加工などの所定の作業を行う。
第1例では、記憶部11は、ロボット2の動作制御のための位置情報(例えば、ロボット2の移動経路、すなわち位置指令)及び速度情報(例えば、一定速度、すなわち速度指令)を記憶する。記憶部11は、これらの情報を、例えばロボット制御装置10のためのソフトウェアによって予め定められたアドレスに対応する記憶領域(又はファイル)ごとに記憶する。
第2例では、記憶部11は、ロボット座標系又はルール座標系の座標情報(例えば、座標値)を記憶する。記憶部11は、これらの情報を、例えばロボット制御装置10のためのソフトウェアによって予め定められたアドレスに対応する記憶領域(又はファイル)ごとに記憶する。
第1例では、動作制御部12は、例えばロボット制御装置10のためのソフトウェアによって予め定められたアドレスに対応する記憶領域(又はファイル)に記憶された位置情報(例えば、ロボット2の移動経路)及び速度情報(例えば、一定速度)を読み出す。動作制御部12は、読み出した位置情報及び速度情報に基づいてロボット2の動作プログラムを作成する。動作制御部12は、作成した動作プログラムに基づく位置指令(移動経路)及び速度指令(一定速度)、ロボット2からの位置フィードバック及び速度フィードバックに基づいて、ロボット2の動作を制御する。
第2例では、動作制御部12は、例えば外部の上位制御装置から、ロボット2の動作プログラム、すなわち位置指令及び速度指令を取得する。また、動作制御部12は、例えばロボット制御装置10のためのソフトウェアによって予め定められたアドレスに対応する記憶領域(又はファイル)に記憶された座標情報を読み出す。動作制御部12は、動作プログラムに基づく位置指令及び速度指令、ロボット座標系又はツール座標系の座標情報、ロボット2からの位置フィードバック及び速度フィードバックに基づいて、ロボット2の動作を制御する。
(1)記憶部11の該当する記憶領域(又はファイル)が、別のソフトウェア又はハードウェアの不良等により破壊される。
(2)ソフトウェアの不具合により、誤ったアドレスに対応する記憶領域(又はファイル)の情報を所定情報として読み込んでしまう。例えば図5に示すように、正しいアドレスに対応する記憶領域(実線領域)の所定情報ではなく、誤ったアドレスに対応する記憶領域(破線領域)の情報を読み込んでしまう。
(3)ソフトウェアの不具合により、未初期化の記憶領域(又はファイル)の情報を所定情報として読み込んでしまう。
すると、ロボット2の動作に正しくない制御が行われ(例えば、ロボット2が正しくない位置に移動し)、人又は周辺装置に危害を加えてしまうことがある。
これにより、記憶部11は、誤り検出符号を所定情報ごとに関連付けて記憶する。なお、誤り検出符号記憶制御部14は、所定情報を記憶する記憶部11とは異なる別の記憶部に記憶してもよい。
(1)記憶部11の該当する記憶領域(又はファイル)が、別のソフトウェア又はハードウェアの不良等により破壊された場合、高い確率で、再計算した整合用誤り検出符号と読み出した誤り検出符号との整合性が取れず、読み出した所定情報に誤りがあることを検出することができる。
(2)ソフトウェアの不具合により、誤ったアドレスに対応する記憶領域(又はファイル)の情報を所定情報として読み込んだ場合、高い確率で、再計算した整合用誤り検出符号と読み出した誤り検出符号との整合性が取れず、読み出した所定情報に誤りがあることを検出することができる。
(3)フトウェアの不具合により、未初期化の記憶領域(又はファイル)の情報を所定情報として読み込んだ場合、高い確率で、再計算した整合用誤り検出符号と読み出した誤り検出符号との整合性が取れず、読み出した所定情報に誤りがあることを検出することができる。ただし、ここで誤りが検出できるのは未初期化の位置情報から誤り検出符号を計算して記憶していない場合に限られる。
2 ロボット
3 アーム
10 ロボット制御装置(機械の制御装置)
11 記憶部
12 動作制御部
13 誤り検出符号算出部
14 誤り検出符号記憶制御部
15 誤り検出部
16 報知制御部
17 停止制御部
Claims (9)
- 対象物に対して所定の作業を行う機械の動作を制御する制御装置であって、
前記機械に関する所定情報を記憶する記憶部と、
前記所定情報に対する誤り検出符号を求める誤り検出符号算出部と、
前記記憶部に所定情報を記憶する際に、前記誤り検出符号を前記所定情報ごとに関連付けて記憶する誤り検出符号記憶制御部と、
前記記憶部から前記所定情報を読み出すときに、前記所定情報に関連付けて記憶した前記誤り検出符号に基づいて、前記所定情報に誤りがあるか否かを検出する誤り検出部と、
を備える、機械の制御装置。 - 前記所定情報は、前記機械の動作制御のための位置情報、速度情報、及び機械座標系の座標情報のうちの少なくとも1つである、請求項1に記載の機械の制御装置。
- 前記所定情報は、前記機械の動作制御のための位置情報、速度情報、及び機械座標系の座標情報の中からユーザによって選択された情報である、請求項2に記載の機械の制御装置。
- 前記誤り検出部は、前記機械の動作制御の前に、前記誤り検出符号に基づいて前記所定情報に誤りがあるか否かを検出する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の機械の制御装置。
- 前記誤り検出符号算出部は、前記誤り検出部によって読み出された所定情報が前記記憶部に記憶される際に前記誤り検出符号を計算した方法と同じ方法で誤り検出符号を再計算し、
前記誤り検出部は、再計算された誤り検出符号と、読み出した所定情報に関連付けて記憶部に記憶した前記誤り検出符号とが一致するか否かに基づいて、前記読み出した所定情報に誤りがあるか否かを検出する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の機械の制御装置。 - 前記誤り検出符号記憶制御部は、前記誤り検出符号を、前記所定情報を記憶する前記記憶部、又は前記記憶部とは異なる別の記憶部に記憶する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の機械の制御装置。
- 前記誤り検出部によって前記所定情報に誤りがあることが検出された場合に、前記所定情報に誤りがあることを外部に報知する報知制御部を更に備える、請求項1〜6のいずれか1項に記載の機械の制御装置。
- 前記誤り検出部によって前記所定情報に誤りがあることが検出された場合に、前記機械の動作を停止させる停止制御部を更に備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の機械の制御装置。
- 前記誤り検出部によって前記所定情報に誤りがあることが検出されない場合にのみ、前記所定情報に基づく前記機械の動作制御を行う、請求項1〜8のいずれか1項に記載の機械の制御装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR102397468B1 (ko) * | 2020-11-19 | 2022-05-13 | 현대위아 주식회사 | 공작기계 좌표계 설정 오류 검출 방법 및 장치 |
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JPH08237801A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-09-13 | Hitachi Ltd | フェイルセーフ機能を有する制御装置,自動列車制御装置およびそれを用いたシステム |
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