JP2020097069A - ロボットシステム及びロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットシステム及びロボットの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020097069A JP2020097069A JP2018235558A JP2018235558A JP2020097069A JP 2020097069 A JP2020097069 A JP 2020097069A JP 2018235558 A JP2018235558 A JP 2018235558A JP 2018235558 A JP2018235558 A JP 2018235558A JP 2020097069 A JP2020097069 A JP 2020097069A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- external force
- detection
- unit
- weight
- articulated robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 227
- 238000005339 levitation Methods 0.000 claims description 17
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 16
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 6
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
図1に示すロボットシステム1は、ロボットと作業者との協働を前提とする人協働型のシステムである。ロボットシステム1は、多関節ロボット10と、外力センサ20と、物体センサ30と、コントローラ100とを備える。
続いて、ロボットの制御方法の一例として、コントローラ100が実行する制御手順を説明する。この制御手順は、予め設定された動作パターンに従って多関節ロボット10を動作させることと、多関節ロボット10に作用する外力の検出値に基づいて多関節ロボット10と物体との接触を検知することと、外力の検出値に基づいてワークの重量を検出することとを含む。
以上に説明したように、ロボットシステム1は、ワークを把持して搬送する多関節ロボット10と、多関節ロボット10に作用する外力を検出する外力センサ20と、外力センサ20の検出値に基づいて多関節ロボット10と物体との接触を検知する接触検知部116と、外力センサ20の検出値に基づいてワークの重量を検出する重量検出部117と、を備える。
Claims (10)
- ワークを把持して搬送する多関節ロボットと、
前記多関節ロボットに作用する外力を検出する外力センサと、
前記外力センサの検出値に基づいて前記多関節ロボットと物体との接触を検知する接触検知部と、
前記外力センサの検出値に基づいて前記ワークの重量を検出する重量検出部と、を備えるロボットシステム。 - 前記多関節ロボットが前記ワークを把持していることを検知する把持検知部と、
前記把持検知部による検知結果に基づいて、前記接触検知部による接触の検知と前記重量検出部による重量の検出とのいずれかを選択する処理選択部と、を更に備える請求項1記載のロボットシステム。 - 前記多関節ロボットの動作に基づいて前記多関節ロボットが把持している前記ワークの浮上を検知する浮上検知部を更に備え、
前記処理選択部は、前記浮上検知部による検知結果に更に基づいて前記接触検知部による接触の検知と前記重量検出部による重量の検出とのいずれかを選択する、請求項2記載のロボットシステム。 - 前記多関節ロボットの周囲に物体が存在するか否かを検出する物体センサを更に備え、
前記処理選択部は、前記物体センサの検出結果に更に基づいて前記接触検知部による接触の検知と前記重量検出部による重量の検出とのいずれかを選択する、請求項2又は3記載のロボットシステム。 - 前記外力センサの検出値に基づいて、前記多関節ロボットのうち前記ワークを把持する部分に作用する外力を算出する外力算出部を更に備え、
前記処理選択部は、前記外力算出部により算出される前記外力の方向に更に基づいて前記接触検知部による接触の検知と前記重量検出部による重量の検出とのいずれかを選択する、請求項2〜4のいずれか一項記載のロボットシステム。 - 外力センサは、多関節ロボットの少なくとも一つの関節に作用するトルクを検出するトルクセンサを含む、請求項1〜5のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記多関節ロボットのモデルに基づいて、前記多関節ロボットの動作に伴う慣性力を算出する慣性力算出部と、
前記多関節ロボットのうち前記ワークを把持する部分の重量に前記重量検出部による検出結果を加算して前記モデルを補正するモデル補正部と、を更に備え、
前記接触検知部は、前記モデル補正部により補正された前記モデルに基づき前記慣性力算出部が算出した慣性力と、前記外力センサの検出値とに基づいて前記多関節ロボットと物体との接触を検知する、請求項1〜6のいずれか一項記載のロボットシステム。 - 前記重量検出部による重量の検出結果に基づいて、前記ワークの仕分け作業を前記多関節ロボットに実行させる仕分制御部を更に備える、請求項1〜7のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 前記重量検出部による重量の検出結果に基づいて前記ワークの異常を検知するワーク異常検知部を更に備える、請求項1〜8のいずれか一項記載のロボットシステム。
- ワークを把持して搬送する多関節ロボットに作用する外力の検出値に基づいて多関節ロボットと物体との接触を検知することと、
外力の検出値に基づいてワークの重量を検出することと、を含むロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018235558A JP7135823B2 (ja) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | ロボットシステム及びロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018235558A JP7135823B2 (ja) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | ロボットシステム及びロボットの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020097069A true JP2020097069A (ja) | 2020-06-25 |
JP7135823B2 JP7135823B2 (ja) | 2022-09-13 |
Family
ID=71105599
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018235558A Active JP7135823B2 (ja) | 2018-12-17 | 2018-12-17 | ロボットシステム及びロボットの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7135823B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05318363A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-03 | Sanyo Electric Co Ltd | ロボットの制御方式 |
JP2008253132A (ja) * | 1999-05-20 | 2008-10-16 | Yaskawa Electric Corp | サーボモータおよび多関節ロボットの異常負荷検出制御方法 |
JP2013052486A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Seiko Epson Corp | ロボットおよびロボット制御方法 |
JP2017074660A (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | ファナック株式会社 | 人と協働して物体を運搬するロボットを制御するロボット制御装置、ロボットシステム、およびその方法 |
-
2018
- 2018-12-17 JP JP2018235558A patent/JP7135823B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05318363A (ja) * | 1992-05-21 | 1993-12-03 | Sanyo Electric Co Ltd | ロボットの制御方式 |
JP2008253132A (ja) * | 1999-05-20 | 2008-10-16 | Yaskawa Electric Corp | サーボモータおよび多関節ロボットの異常負荷検出制御方法 |
JP2013052486A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Seiko Epson Corp | ロボットおよびロボット制御方法 |
JP2017074660A (ja) * | 2015-10-16 | 2017-04-20 | ファナック株式会社 | 人と協働して物体を運搬するロボットを制御するロボット制御装置、ロボットシステム、およびその方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7135823B2 (ja) | 2022-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8024071B2 (en) | Robot, controlling device and controlling method for robot, and controlling program for robot-controlling device | |
JP5765355B2 (ja) | ロボットピッキングシステム及び被加工物の製造方法 | |
JP4508263B2 (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
JP4737209B2 (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
US8326454B2 (en) | Power assist apparatus, and its control method | |
KR20170091705A (ko) | 로봇 시스템 및 엔드 이펙터의 변형 검출 방법 | |
JP2010142910A5 (ja) | ||
JPWO2013069291A1 (ja) | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム | |
JP6332018B2 (ja) | 搬送ロボット、及びその制御方法 | |
EP3546137B1 (en) | Robot system and method for controlling robot | |
WO2016147592A1 (ja) | ロボット、ロボットの制御方法、ワークの取付方法及びワークの搬送方法 | |
JP2007168053A (ja) | 垂直多関節型ロボットのティーチング方法および産業用ロボット装置 | |
JP2017013214A (ja) | 複数ロボットによる荷物積込み・積降ろしシステム及び方法 | |
JP2017164832A (ja) | ロボットハンド、ロボットハンドの制御プログラム、およびロボット装置 | |
JP7450744B2 (ja) | ロボットデバイスを制御する方法、コントローラ、機械読取可能な命令のセット、機械読取可能な媒体及びロボットデバイス | |
JP2010247309A (ja) | ロボットアーム、及びその制御方法 | |
JP7135823B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットの制御方法 | |
JP2021030368A (ja) | ロボットシステム、コントローラ及び制御方法 | |
JP6966401B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP2015085499A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置及び制御方法 | |
US20230028437A1 (en) | Gripping device, robot and control method | |
JP7483597B2 (ja) | 装着型ロボット | |
JP6984348B2 (ja) | 剛性検出装置 | |
WO2020040055A1 (ja) | 食品箱詰装置及びその動作方法 | |
JP2020104178A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210719 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220420 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220815 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7135823 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |