JP2020058381A - Seedling transplanter - Google Patents

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JP2020058381A JP2019236875A JP2019236875A JP2020058381A JP 2020058381 A JP2020058381 A JP 2020058381A JP 2019236875 A JP2019236875 A JP 2019236875A JP 2019236875 A JP2019236875 A JP 2019236875A JP 2020058381 A JP2020058381 A JP 2020058381A
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康仁 中西
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和宏 石山
彬裕 山本
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Yumi Yoshida
悠未 吉田
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Koichi Kageura
宏一 景浦
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信 山口
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Seiya Nishikaze
聖也 西風
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Abstract

To provide a seedling transplanter which can accurately detect a height from a soil surface of a field in a seedling planting part while sufficiently exhibiting a ground leveling function, and stabilize a planting depth of seedlings.SOLUTION: A seedling transplanter includes: a leveling device leveling a soil surface leveled by a ground leveling device; a plurality of detectors detecting a height from a soil surface of a seedling planting part; and a control part for adjusting a planting depth of seedlings on the basis of a detection result of the detectors. The leveling device includes a center float and a side float vertically rotatably provided in the lower part of the seedling planting part, and sliding in a field surface, and a pair of left and right rakes pressed to the soil surface by prescribed force. The plurality of detectors include a rake sensor detecting a swing angle of the pair of rake sensors, and the control part cancels a detection result by the rake sensor when it is determined that there occurs an abnormality in behavior of the rakes due to a state of a change in a detection value by the rake sensor.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、苗移植機に関する。   The present invention relates to a seedling transplanter.

従来、走行車体と、走行車体の後部に上下回動自在に取付けられた苗植付部と、この苗植付部の下部に設けられたセンターフロートとを備えた苗移植機において、植付部の所定個所から圃場の土壌面までの高さを検出するために、センターフロートの左右側に配設されたレーキ状のセンサを備えるものがある（たとえば、特許文献１を参照）。   Conventionally, in a seedling transplanting machine provided with a traveling vehicle body, a seedling planting portion attached to the rear part of the traveling vehicle body so as to be vertically rotatable, and a center float provided under the seedling planting portion, a planting portion There is a device provided with rake sensors arranged on the left and right sides of the center float in order to detect the height from a predetermined position to the soil surface of the field (for example, refer to Patent Document 1).

特開２０１５−２１３４４５号公報JP, 2015-213445, A

しかしながら、上記した従来の苗移植機が備えるレーキ状のセンサは、あくまでも、苗植付部の移動に伴って圃場の土壌面の表面をなぞるように追従していくだけのものであるため、例えば、走行車体に設けられた車輪の轍を均すような機能は貧弱である。   However, the rake sensor provided in the above-mentioned conventional seedling transplanter is only to follow the surface of the soil surface of the field with the movement of the seedling planting part, so that, for example, The function of leveling the ruts of the wheels provided on the vehicle body is poor.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、整地機能を十分に発揮しつつ、苗植付部における圃場の土壌面からの高さを精度良く検出し、苗の植付深さを安定させることのできる苗移植機を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above, while sufficiently exhibiting the ground leveling function, the height from the soil surface of the field in the seedling planting section is accurately detected, and the planting depth of the seedling is determined. It is an object to provide a seedling transplanter that can be stabilized.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の苗移植機（１）は、圃場を走行する走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後部に、上下回動自在に取付けられる苗植付部（４０）と、前記苗植付部（４０）の前側に上下移動自在に設けられ、前記圃場の土壌面（Ｌ）を整地する整地装置（７０）と、前記整地装置（７０）で整地した前記土壌面（Ｌ）を均す均平装置と、前記苗植付部（４０）における前記土壌面（Ｌ）からの高さを検出する複数の検出装置と、前記複数の検出装置の検出結果に基づいて、前記苗植付部（４０）による苗の植付深さを調整する制御部（８）と、を備え、前記均平装置
は、前記苗植付部（４０）の下部に上下回動自在に設けられ、前記土壌面（Ｌ）を滑走するセンターフロート（６１）およびサイドフロート（６２）と、前記センターフロート（６１）と前記サイドフロート（６２）との間に支軸（６３１）を中心に回動自在に設けられた、所定の力で前記土壌面（Ｌ）に押圧される左右一対のレーキ（６３）とを備え、前記複数の検出装置は、前記一対のレーキ（６３）の揺動角度を検出するレーキセンサ（９１）を含み、前記制御部（８）は、前記レーキセンサ（９１）による検出値の変化の状態により、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定される場合、前記レーキセンサ（９１）による検出結果をキャンセルすることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and to achieve the object, a seedling transplanting machine (1) according to claim 1, wherein a traveling vehicle body (2) traveling in a field and a rear part of the traveling vehicle body (2) are provided with a vertical movement. A seedling planting part (40) rotatably attached, and a leveling device (70) provided on the front side of the seedling planting part (40) so as to be vertically movable, and for leveling the soil surface (L) of the field. A leveling device for leveling the soil surface (L) leveled by the leveling device (70), and a plurality of detection devices for detecting the height of the seedling planting part (40) from the soil surface (L) And a control unit (8) that adjusts the planting depth of the seedlings by the seedling planting unit (40) based on the detection results of the plurality of detection devices. The center float (61) and the center float (61), which are provided in the lower part of the planting part (40) so as to be vertically rotatable, and slide on the soil surface (L). And a side float (62), and the soil surface (L) is rotatably provided between the center float (61) and the side float (62) around a support shaft (631). ) And a pair of left and right rakes (63) that are pressed against each other, and the plurality of detection devices include a rake sensor (91) that detects a swing angle of the pair of rakes (63), and the control unit (8). Is characterized by canceling the detection result by the rake sensor (91) when it is determined that the behavior of the rake (63) is abnormal due to the state of change in the detection value by the rake sensor (91).

請求項２に記載の苗移植機（１）は、請求項１に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）による判定結果に基づく報知を行う報知装置（１００）を備え、前記制御部（８）は、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定される場合、前記レーキセンサ（９１）による検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させることなく、前記報知装置（１００）に異常報知を行わせることを特徴とする。   The seedling transplanting machine (1) according to claim 2 is the seedling transplanting machine (1) according to claim 1, further comprising a notification device (100) for performing notification based on a determination result by the control unit (8), When it is determined that the behavior of the rake (63) is abnormal, the control unit (8) does not reflect the detection result of the rake sensor (91) in the adjustment of the planting depth of the seedlings, and The notification device (100) is characterized by making an abnormality notification.

請求項３に記載の苗移植機（１）は、請求項１または２に記載の苗移植機（１）において、前記複数の検出装置は、前記センターフロート（６１）の揺動角度を検出するフロートセンサ（９２）を含み、前記制御部（８）は、前記レーキセンサ（９１）による検出値の変化の状態により、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定される場合、前記フロートセンサ（９２）による検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させることを特徴とする。   The seedling transplanter (1) according to claim 3 is the seedling transplanter (1) according to claim 1 or 2, wherein the plurality of detection devices detect a swing angle of the center float (61). When the controller (8) includes a float sensor (92) and it is determined that the behavior of the rake (63) is abnormal due to the state of change of the detection value by the rake sensor (91), the float sensor (92). The detection result according to (92) is reflected in the adjustment of the planting depth of the seedling.

請求項４に記載の苗移植機（１）は、請求項１から３のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）は、前記レーキセンサ（９１）による検出値の変化量が所定の検出時間において一定値を超える場合、もしくは、前記一対のレーキ（６３）のうちいずれか一方のレーキセンサ（９１）のみが所定範囲を超えた検出値を示す場合に、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定することを特徴とする。   The seedling transplanter (1) according to claim 4 is the seedling transplanter (1) according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit (8) is detected by the rake sensor (91). When the amount of change in value exceeds a certain value in a predetermined detection time, or when only one of the rake sensors (91) of the pair of rakes (63) shows a detection value exceeding a predetermined range, It is characterized in that it is determined that an abnormality has occurred in the behavior of the rake (63).

請求項５に記載の苗移植機（１）は、請求項１から４のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記レーキ（６３）を揺動させる駆動部（２００）を備え、前記制御部（８）は、前記レーキ（６３）の挙動に異常が生じたと判定した場合、前記駆動部（２００）を駆動して前記レーキ（６３）を強制的に揺動させることを特徴とする。   The seedling transplanting machine (1) according to claim 5 is the seedling transplanting machine (1) according to any one of claims 1 to 4, further comprising a drive section (200) for swinging the rake (63). When the controller (8) determines that the behavior of the rake (63) is abnormal, the controller (8) drives the drive unit (200) to forcibly swing the rake (63). Characterize.

請求項６に記載の苗移植機（１）は、請求項５に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）は、前記走行車体（２）が後進する際に、前記駆動部（２００）を駆動し、前記レーキ（６３）を上方へ回転させて所定の収納位置（３００）へ移動させることを特徴とする。   The seedling transplanting machine (1) according to claim 6 is the seedling transplanting machine (1) according to claim 5, wherein the control unit (8) drives the drive vehicle when the traveling vehicle body (2) moves backward. The part (200) is driven to rotate the rake (63) upward to move it to a predetermined storage position (300).

請求項７に記載の苗移植機（１）は、請求項１から６のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（８）は、前記走行車体（２）の走行速度に応じて、前記レーキ（６３）における前記土壌面（Ｌ）への押圧力を高めることを特徴とする。   The seedling transplanting machine (1) according to claim 7 is the seedling transplanting machine (1) according to any one of claims 1 to 6, wherein the control unit (8) controls the traveling vehicle body (2). It is characterized in that the pressing force on the soil surface (L) in the rake (63) is increased according to the traveling speed.

請求項８に記載の苗移植機（１）は、請求項１から７のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、複数の櫛歯片（６３０）を有する櫛歯形状の前記レーキ（６３）における前記櫛歯片（６３０）間から浸出する泥の量を計測し、前記圃場の硬度を検出する圃場硬度検出装置（９４）をさらに備えることを特徴とする。   The seedling transplanting machine (1) according to claim 8 is the seedling transplanting machine (1) according to any one of claims 1 to 7, wherein the comb-like shape is provided with a plurality of comb-tooth pieces (630). The rake (63) is characterized by further comprising a field hardness detection device (94) for measuring the amount of mud leached from between the comb tooth pieces (630) to detect the hardness of the field.

請求項９に記載の苗移植機（１）は、請求項１から８のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度により、圃場の水量を検出するセンサーレーキ（６４）をさらに備え、前記制御部（８）は、前記センサーレーキ（６４）の検出結果に基づき、前記苗植付部（４０）の回動動作を制御することを特徴とする。   The seedling transplanter (1) according to claim 9 is the seedling transplanter (1) according to any one of claims 1 to 8, wherein the seedling transplanter is rotated relative to the water surface of the water stretched in the field. A sensor rake (64) for detecting the amount of water in the field depending on the angle is further provided, and the control unit (8) rotates the seedling planting unit (40) based on the detection result of the sensor rake (64). It is characterized by controlling.

請求項１０に記載の苗移植機（１）は、請求項１から９のいずれか一項に記載の苗移植機（１）において、前記レーキ（６３）を支持する前記支軸（６３１）は、上下回動自在に支持する第１の支軸（６３１ａ）と、当該第１の支軸（６３１ａ）に直交し、前記レーキ（６３）を機体の左右方向に回動自在に支持する第２の支軸（６３１ｂ）とを備えることを特徴とする。   The seedling transplanter (1) according to claim 10, wherein in the seedling transplanter (1) according to any one of claims 1 to 9, the support shaft (631) supporting the rake (63) is A first support shaft (631a) that is rotatably supported in the vertical direction, and a second support shaft (631a) that is orthogonal to the first support shaft (631a) and that supports the rake (63) rotatably in the left-right direction of the machine body. And a support shaft (631b) of.

請求項１に記載の苗移植機によれば、整地機能を十分に発揮しつつ、苗植付部における圃場の土壌面からの高さを精度良く検出し、苗の植付深さを安定させることができる。   According to the seedling transplanter according to claim 1, the height from the soil surface of the field in the seedling planting section is accurately detected and the seedling planting depth is stabilized while sufficiently exerting the ground leveling function. be able to.

請求項２に記載の苗移植機によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、レーキの作動不良あるいは異常を作業者が即座に認識できるため、修理などの対応も迅速に行うことができる。また、苗の植付作業に悪影響を及ぼすおそれがない。   According to the seedling transplanter described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, since the operator can immediately recognize the malfunction or abnormality of the rake, the repair or the like can be promptly performed. be able to. In addition, there is no risk of adversely affecting the planting work of seedlings.

請求項３に記載の苗移植機によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、レーキが作動不良あるいは異常をきたした場合であっても、フロートセンサによる検出結果を苗の植付深さの調整に反映させることができるため、苗の植付深さを安定させることができる。   According to the seedling transplanter according to claim 3, in addition to the effect of the invention according to claim 1 or 2, even when the rake is malfunctioning or abnormal, the detection result by the float sensor is obtained. Since it can be reflected in the adjustment of the planting depth of, the planting depth of seedlings can be stabilized.

請求項４に記載の苗移植機によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、レーキの異常判定を的確に行うことができる。   According to the seedling transplanter described in claim 4, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 1 to 3, it is possible to accurately perform rake abnormality determination.

請求項５に記載の苗移植機によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、レーキに絡み付いてレーキの異常の原因になり得る夾雑物を効果的に振り落すことができる。   According to the seedling transplanter according to claim 5, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 4, effective is a contaminant that may be entangled with the rake and cause an abnormality of the rake. Can be shaken off.

請求項６に記載の苗移植機によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、後進時にレーキを破損するおそれがなくなる。   According to the seedling transplanter described in claim 6, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 1 to 4, there is no risk of damaging the rake during reverse travel.

請求項７に記載の苗移植機によれば、請求項１から６のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、速度の上昇に応じてレーキが跳ね上がりやすくなることを抑制することで、レーキセンサの誤検知を可及的に抑制するとともに整地性能を向上させ、さらに、苗植付
部を昇降させる油圧駆動機構の油圧感度を安定させることで苗植付深さの調整も良好に行うことができる。 According to the seedling transplanter according to claim 7, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 6, it is possible to prevent the rake from jumping up easily as the speed increases. , Suppress erroneous detection by the rake sensor as much as possible, improve the leveling performance, and stabilize the hydraulic sensitivity of the hydraulic drive mechanism that raises and lowers the seedling planting part to adjust the seedling planting depth well. be able to.

請求項８に記載の苗移植機によれば、請求項１から７のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、検出した圃場の硬度に応じて苗植付部を昇降させる油圧駆動機構の油圧感度を変更することで、苗植付深さの調整も良好に行うことができる。   According to the seedling transplanter according to claim 8, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 7, a hydraulic drive for raising and lowering the seedling planting portion according to the detected hardness of the field. By changing the hydraulic sensitivity of the mechanism, the depth of seedling planting can be adjusted well.

請求項９に記載の苗移植機によれば、請求項１から８のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、圃場の水量に応じて苗植付部を昇降させる油圧駆動機構の油圧感度を変更することで、苗植付深さの調整も良好に行うことができる。   According to the seedling transplanter according to claim 9, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 8, a hydraulic drive mechanism for moving the seedling planting part up and down according to the amount of water in the field. By changing the hydraulic pressure sensitivity, the seedling planting depth can be adjusted well.

請求項１０に記載の苗移植機によれば、請求項１から９のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、例えば、機体後部がふらつく場合に、ふらつきを防止する抵抗体と機能する方向へレーキを回動させることによって走行車体の直進性を向上させることができる。   According to the seedling transplanter according to claim 10, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 9, for example, when the rear part of the body is wobbled, a resistor and a function for preventing the wobbling are provided. The straightness of the traveling vehicle body can be improved by rotating the rake in the direction of rotation.

図１は、実施形態に係る苗移植機の概略側面図である。FIG. 1 is a schematic side view of a seedling transplanting machine according to an embodiment. 図２は、同上の苗移植機の概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view of the above seedling transplanter. 図３は、レーキの配置を模式的に示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing the arrangement of rakes. 図４は、レーキの説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of a rake. 図５は、実施形態に係る苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。FIG. 5 is a functional block diagram centering on the controller of the seedling transplanter according to the embodiment. 図６は、レーキの移動範囲を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing the movement range of the rake. 図７は、植付深さ設定処理の一例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an example of the planting depth setting process. 図８Ａは、ロータ駆動軸の参考図である。FIG. 8A is a reference diagram of a rotor drive shaft. 図８Ｂは、実施形態におけるロータ駆動軸に設けられた安全ピンの説明図である。FIG. 8B is an explanatory diagram of a safety pin provided on the rotor drive shaft in the embodiment. 図９は、苗植付部のチェンケース内に設けたチューブポンプの説明図である。FIG. 9: is explanatory drawing of the tube pump provided in the chain case of a seedling planting part. 図１０Ａは、フロートストッパの側面視による説明図である。FIG. 10A is an explanatory diagram of a side view of the float stopper. 図１０Ｂは、フロートストッパの平面視による説明図である。FIG. 10B is a plan view of the float stopper. 図１０Ｃは、フロートストッパのフックの説明図である。FIG. 10C is an explanatory diagram of the hook of the float stopper. 図１１は、レーキの変形例１を示す説明図である。FIG. 11: is explanatory drawing which shows the modification 1 of a rake. 図１２は、レーキの変形例２を示す説明図である。FIG. 12: is explanatory drawing which shows the modification 2 of a rake. 図１３は、レーキの変形例３を示す説明図である。FIG. 13: is explanatory drawing which shows the modification 3 of a rake.

＜苗移植機の全体構成＞
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、適宜組み合わせることができる。 <Overall structure of seedling transplanter>
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to the embodiments described below. Further, the constituent elements in the following embodiments include those that can be easily conceived by those skilled in the art or those that are substantially the same, that is, those in the so-called equivalent range. Further, the constituent elements in the following embodiments can be appropriately combined.

図１は、苗移植機１の概略側面図、図２は、苗移植機１の概略平面図、図３は、レーキの配置を模式的に示す説明図である。なお、以下では前後、左右の方向基準は、操縦席からみて、走行車体２の走行方向を基準として、前後、左右の基準を定めている。   FIG. 1 is a schematic side view of the seedling transplanting machine 1, FIG. 2 is a schematic plan view of the seedling transplanting machine 1, and FIG. 3 is an explanatory view schematically showing the arrangement of a rake. In the following, the front-rear, left-right direction reference is defined as the front-rear, left-right reference with reference to the traveling direction of the traveling vehicle body 2 when viewed from the cockpit.

図１および図２に示すように、苗移植機１は、圃場を走行する走行車体２を備える。走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有しており、走行時には前・後車輪４，５が駆動する四輪駆動車としている。また、走行車体２の後部には、苗植付部昇降機構５０によって昇降可能な苗植付部４０が備えられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the seedling transplanter 1 includes a traveling vehicle body 2 that travels in a field. The traveling vehicle body 2 has a pair of left and right front wheels 4 and a pair of left and right rear wheels 5, and is a four-wheel drive vehicle in which the front and rear wheels 4, 5 are driven during traveling. Further, the rear part of the traveling vehicle body 2 is provided with a seedling planting section 40 that can be raised and lowered by a seedling planting section raising / lowering mechanism 50.

走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、メインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の駆動力を前・後車輪４，５（駆動輪）と苗植付部４０とに伝える動力伝達機構１５とを備える。すなわち、苗移植機１では、エンジン１０の動力が走行車体２を前進や後進させるとともに、苗植付部４０を駆動させる。なお、エンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関が用いられる。   The traveling vehicle body 2 includes a main frame 7 arranged substantially in the center of the vehicle body, an engine 10 mounted on the main frame 7, and driving power of the engine 10 to front and rear wheels 4, 5 (driving wheels) and seedlings. The power transmission mechanism 15 which transmits to the planting part 40. That is, in the seedling transplanting machine 1, the power of the engine 10 drives the traveling vehicle body 2 to move forward and backward, and drives the seedling planting section 40. A heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine is used as the engine 10.

エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央であって、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方へ突出させた状態で配される。   The engine 10 is disposed substantially in the center of the traveling vehicle body 2 in the left-right direction, and is arranged in a state of being projected above a floor step 26 on which an operator puts his / her feet when riding.

フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間にわたって設けられ、メインフレーム７上に取り付けられる。フロアステップ２６の一部は、格子状になっており（図２）、作業者の靴に付着した泥などを圃場に落とすことができる。   The floor step 26 is provided between the front part of the traveling vehicle body 2 and the rear part of the engine 10, and is mounted on the main frame 7. A part of the floor step 26 has a lattice shape (FIG. 2), and mud attached to the shoes of the worker can be dropped onto the field.

フロアステップ２６はメインフレーム７にボルト２６ｃにより取り付けられるが、フロアステップ２６に設けた凹状のボルト挿通部２６０は、図示するように、擂鉢状に形成されるとともに、そのテーパ面は、所定ピッチでスポーク部２６ａにより区画された泥落とし空間２６ｂが形成されている。したがって、ボルト挿通部２６０に泥などが溜まり難くなり、ボルト２６ｃの取付けや取外しが容易になる。また、ボルト挿通部２６０に錆が発生することも抑制できる。なお、図１において、抜き出して拡大して示したボルト挿通部２６０は、その形状を理解しやすくするため断面視で示した。   The floor step 26 is attached to the main frame 7 with bolts 26c. The concave bolt insertion portion 260 provided on the floor step 26 is formed in a mortar shape as shown in the drawing, and its tapered surface has a predetermined pitch. A mud-removing space 26b defined by the spokes 26a is formed. Therefore, it becomes difficult for mud and the like to collect in the bolt insertion portion 260, and the bolt 26c can be easily attached and detached. Further, it is possible to prevent rust from occurring in the bolt insertion portion 260. In addition, in FIG. 1, the bolt insertion portion 260, which is extracted and enlarged, is shown in a cross-sectional view in order to facilitate understanding of its shape.

また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向かうにしたがって上方へ向かう方向へ傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。   A rear step 27 that doubles as a fender for the rear wheel 5 is provided behind the floor step 26. The rear step 27 has an inclined surface that is inclined upward in a rearward direction, and is arranged on each of the left and right sides of the engine 10.

エンジン１０は、フロアステップ２６やリアステップ２７から上方に突出しており、かかる突出した部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。すなわち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６やリアステップ２７から上方へ突出した状態でエンジン１０を覆っている。   The engine 10 projects upward from the floor step 26 and the rear step 27, and an engine cover 11 that covers the engine 10 is arranged at the projecting portion. That is, the engine cover 11 covers the engine 10 while protruding upward from the floor step 26 and the rear step 27.

また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方であって走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設される。操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置され、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。   Further, a pilot seat 28 is installed above the engine cover 11 of the traveling vehicle body 2, and a steering portion 30 is disposed in front of the pilot seat 28 and in the front center portion of the traveling vehicle body 2. The control unit 30 is arranged so as to project upward from the floor surface of the floor step 26, and divides the front side of the floor step 26 into left and right.

操縦部３０の内部には、各種の操作装置やエンジン燃料の燃料タンクなどが配設されており、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。また、操縦部３０の上部パネル３３には、操作装置を作動させる操作レバーなどや計器類、ハンドル３２、報知装置１００等が配設される。   Various operating devices, a fuel tank for engine fuel, and the like are provided inside the control unit 30, and a front cover 31 that can be opened and closed is provided at the front of the control unit 30. Further, on the upper panel 33 of the control unit 30, operation levers and the like for operating the operation device, instruments, a handle 32, the notification device 100, and the like are arranged.

ハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより走行車体２を操舵する操舵部材として設けられ、操縦部３０内の操作装置などを介して前輪４を転舵させる。また、レバーとしては、走行車体２の前進および走行速度を操作する走行操作部材である変速レバー３５と、苗植付部４０の動作状態を、少なくとも苗植付部昇降機構５０による上昇状態を含んで切り替えることができる植付操作部材である植付昇降レバー３６とが配設されている。具体的には、苗植付部４０の作動状態を切り替えることが可能になっており、「上昇」、「停止」、「下降」、「植付」の各モードを切替設定することができるようになっている。   The steering wheel 32 is provided as a steering member that steers the traveling vehicle body 2 by an operator steering the front wheels 4, and steers the front wheels 4 via an operation device in the control unit 30. In addition, the lever includes a speed change lever 35, which is a traveling operation member that operates the forward travel and traveling speed of the traveling vehicle body 2, and the operating state of the seedling planting section 40, including at least the raised state by the seedling planting section elevating mechanism 50. A raising / lowering lever 36 with a plant, which is an operation member with a plant, can be switched with. Specifically, it is possible to switch the operating state of the seedling planting section 40, and to be able to switch and set each mode of “up”, “stop”, “down”, and “planting”. It has become.

また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗台１３０が配置されている。予備苗台１３０は、フロアステップ２６の床面から突出した支持筒１３３によって回転自在に支持される。   In addition, a spare seedling stand 130 on which a supplementary seedling is placed is arranged at a portion of the floor step 26 located on each of the left and right sides of the control unit 30. The preliminary seedling stand 130 is rotatably supported by a support cylinder 133 protruding from the floor surface of the floor step 26.

かかる予備苗台１３０の左右両側近傍には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ１３５が上下揺動自在に設けられている。線引きマーカ１３５は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。線引きマーカ１３５は、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ１３５が入れ替わって作動することができるように設けられる。   In the vicinity of both left and right sides of the preliminary seedling stand 130, a line drawing marker 135 that forms a line that serves as a guide in the traveling direction on the next planting strip is provided so as to be vertically swingable. The line drawing marker 135 draws a mark on the field when the seedling transplanter 1 is going straight ahead in the field, after turning at the edge of the field and then going straight ahead. The wire drawing markers 135 are provided so that the left and right wire drawing markers 135 can be interchanged and activated each time the traveling vehicle body 2 turns.

また、動力伝達機構１５は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有する。油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と称する静油圧式の無段変速機である。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、かかる油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）へ変換して出力する。油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方であって、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置され、走行車体２の上面からみて、エンジン１０の前方に配置される。   Further, the power transmission mechanism 15 has a hydraulic continuously variable transmission 16 as a main transmission, and a belt type power transmission mechanism 17 for transmitting the power from the engine 10 to the hydraulic continuously variable transmission 16. The hydraulic continuously variable transmission 16 is a hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydro Static Transmission). Therefore, the hydraulic continuously variable transmission 16 generates hydraulic pressure by a hydraulic pump driven by the power from the engine 10, converts the hydraulic pressure into mechanical force (rotational force) by a hydraulic motor, and outputs the mechanical force (rotational force). The hydraulic continuously variable transmission 16 is arranged in front of the engine 10 and below the floor surface of the floor step 26, and is arranged in front of the engine 10 when viewed from the upper surface of the traveling vehicle body 2.

ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けられたベルトと、かかるベルトの張力を調整するテンションプーリとを備える。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６へ伝達する。   The belt-type power transmission mechanism 17 includes a pulley attached to an output shaft of the engine 10, a pulley attached to an input shaft of the hydraulic continuously variable transmission 16, a belt wound around both pulleys, and a tension of the belt. And a tension pulley for adjusting. As a result, the belt-type power transmission mechanism 17 transmits the power generated by the engine 10 to the hydraulic continuously variable transmission 16 via the belt.

さらに、動力伝達機構１５は、エンジン１０からの出力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されるミッションケース１８を有する。ミッションケース１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられる。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、ミッションケース１８内の副変速機で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部４０への駆動用動力とに分けて出力する。   Further, the power transmission mechanism 15 has a mission case 18 to which the output from the engine 10 is transmitted via a belt type power transmission mechanism 17 and a hydraulic continuously variable transmission 16. The mission case 18 is attached to the front part of the main frame 7. The mission case 18 shifts the output from the engine 10 transmitted via the belt-type power transmission mechanism 17 and the hydraulic continuously variable transmission 16 by the auxiliary transmission in the mission case 18 to shift the front wheel 4 and the rear wheel 4. The driving power to the wheel 5 and the driving power to the seedling planting section 40 are separately output.

このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース２１を介して前輪４へ伝達され、残りが左右の後輪ギアケース２２を介して後輪５へ伝達される。左右それぞれの前輪ファイナルケース２１は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２１に連結される。また、前輪ファイナルケース２１は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能となっている。同様に、左右それぞれの後輪ギアケース２２には、車軸を介して後輪５が連結される。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（不図示）に伝達され、植付クラッチの係合時に植付伝動軸（不図示）によって苗植付部４０へ伝達される。   Of these, a part of the driving power is transmitted to the front wheels 4 via the left and right front wheel final cases 21, and the rest is transmitted to the rear wheels 5 via the left and right rear wheel gear cases 22. The left and right front wheel final cases 21 are arranged on the left and right sides of the mission case 18, respectively, and the left and right front wheels 4 are connected to the left and right front wheel final cases 21 via axles. Further, the front wheel final case 21 can be driven according to the steering operation of the steering wheel 32 to steer the front wheels 4. Similarly, the rear wheels 5 are connected to the left and right rear wheel gear cases 22 via axles. On the other hand, the driving power is transmitted to a planting clutch (not shown) provided in the rear portion of the traveling vehicle body 2, and is transmitted to the seedling planting section 40 by a planting transmission shaft (not shown) when the planting clutch is engaged. It

また、操縦席２８の後方には、施肥装置１５０が搭載される。施肥装置１５０は、肥料を貯蔵する肥料タンク１５１と、肥料タンク１５１内の肥料を一定量ずつ下方へ繰り出す肥料繰り出し部１５２と、繰り出された肥料を肥料ホース１５４によって苗植付部４０側へ移送するブロア１５３とを有する。   A fertilizer application device 150 is mounted behind the cockpit 28. The fertilizer application device 150 transfers a fertilizer tank 151 that stores fertilizer, a fertilizer feeding unit 152 that feeds the fertilizer in the fertilizer tank 151 downward by a constant amount, and a fed fertilizer hose 154 to the seedling planting unit 40 side. And a blower 153 for

＜苗植付部４０＞
苗植付部４０は、苗植付部昇降機構５０を介して走行車体２の後部に昇降自在に連結されている。苗植付部昇降機構５０は、昇降リンク５１を有し、この昇降リンク５１は、走行車体２の後部と苗植付部４０とを連結する平行リンク機構であるリンク部材を有する。
リンク部材は、略前後方向に向かって延在する２つの部材を有しており、相対的に上側に位置する上部リンク部材であるアッパーリンク５３と、アッパーリンク５３の下側に位置するロワーリンク５４である。アッパーリンク５３およびロワーリンク５４は、ともに左
右一対ずつ設けられる。 <Seedling planting section 40>
The seedling planting section 40 is movably connected to the rear part of the traveling vehicle body 2 via a seedling planting section lifting mechanism 50. The seedling planting part elevating mechanism 50 has an elevating link 51, and this elevating link 51 has a link member that is a parallel link mechanism that connects the rear part of the traveling vehicle body 2 and the seedling planting part 40.
The link member has two members extending substantially in the front-rear direction, and is an upper link 53 that is an upper link member located relatively on the upper side, and a lower link located below the upper link 53. 54. The upper link 53 and the lower link 54 are provided in pairs on the left and right.

リンク部材であるアッパーリンク５３とロワーリンク５４とが、メインフレーム７の後部側に立設した背面視門型の後部フレームであるリンクベースフレーム５５に回動自在に連結され、各リンク５３，５４の他端側が、苗植付部４０に回動自在に連結される。かか
る構成により、苗植付部４０は走行車体２に昇降可能に連結される。すなわち、リンクベースフレーム５５は、走行車体２の後部に上下方向に延在して配設されており、リンク部材がリンクベースフレーム５５から後方に向かって延在している。なお、図示は省略しているが、苗植付部４０の左右側には、下降した際に圃場からの衝撃を和らげるためのガード部材としてのスタンドが設けられている。 The upper link 53 and the lower link 54, which are link members, are rotatably connected to a link base frame 55, which is a rear-view-gate type rear frame that is erected on the rear side of the main frame 7, and each of the links 53, 54. The other end side of is rotatably connected to the seedling planting section 40. With this configuration, the seedling planting section 40 is connected to the traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down. That is, the link base frame 55 is disposed in the rear portion of the traveling vehicle body 2 so as to extend in the vertical direction, and the link member extends rearward from the link base frame 55. Although not shown, stands are provided on the left and right sides of the seedling planting section 40 as guard members for cushioning the impact from the field when the plant 40 descends.

苗植付部昇降機構５０は、油圧によって伸縮する昇降シリンダ５６を有しており、昇降シリンダ５６の伸縮動作によって、苗植付部４０を昇降させる。苗植付部昇降機構５０は、昇降動作によって苗植付部４０を非作業位置まで昇降させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。   The seedling planting part elevating mechanism 50 has an elevating cylinder 56 that expands and contracts by hydraulic pressure, and the expanding and contracting operation of the elevating cylinder 56 elevates the seedling planting part 40. The seedling planting section elevating mechanism 50 is capable of raising and lowering the seedling planting section 40 to a non-working position or a ground work position (ground planting position) by a lifting operation.

苗植付部４０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができ、本実施形態に係る苗移植機１では、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部４０になっている。   The seedling planting unit 40 can plant the seedlings in a plurality of sections or a plurality of rows, and in the seedling transplanter 1 according to the present embodiment, the seedlings are planted in six sections, that is, so-called six-row planting. It is the seedling planting section 40.

苗植付部４０は、植付装置４１と、苗載せ部４５と、圃場の土壌面Ｌ（図６参照）を均す均平装置を構成するセンターフロート６１およびサイドフロート６２とを備える。なお、以下では、センターフロート６１およびサイドフロート６２の両方を指して単にフロートと呼称することがある。   The seedling planting section 40 includes a planting apparatus 41, a seedling placing section 45, and a center float 61 and a side float 62 which constitute a leveling device for leveling the soil surface L (see FIG. 6) of the field. In the following, both the center float 61 and the side float 62 may be simply referred to as a float.

苗載せ部４５は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面を有しており、それぞれの苗載せ面に土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。これにより、苗載せ部４５に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、たとえば圃場外に苗を取りに戻る必要がなく、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。   The seedling placing section 45 has a number of seedling placing surfaces that are partitioned in the left-right direction of the traveling vehicle body 2, and a mat-like seedling with soil can be placed on each seedling placing surface. It has become. As a result, every time the seedlings placed on the seedling placing portion 45 are planted and lost, it is not necessary to return to take the seedlings out of the field, for example, and continuous work can be performed, thus improving work efficiency.

また、植付装置４１は、２条ごとに１つずつ配置されており、２条分の植付爪４２を備える。なお、苗植付部４０への駆動用動力は、エンジン１０からの出力がシャフト（不図示）を介して伝達される。植付装置４１は、走行車体２の左右方向に延在するパイプ内部に配設された駆動軸の回転によって植付爪４２が駆動される。   In addition, the planting device 41 is arranged for every two rows, and is provided with the two planting claws 42. As the driving power to the seedling planting section 40, the output from the engine 10 is transmitted via a shaft (not shown). In the planting device 41, the planting claw 42 is driven by the rotation of the drive shaft arranged inside the pipe extending in the left-right direction of the traveling vehicle body 2.

＜均平装置および整地装置＞
均平装置を構成するフロートは、圃場面を滑走しながら苗植付部４０の過剰な沈み込みを防止しつつ土壌を均す機能を有し、センターフロート６１は、走行車体２の左右方向における苗植付部４０の中央に位置して走行車体２の移動とともに圃場面上を滑走して整地
する。また、サイドフロート６２は、走行車体２の左右方向における苗植付部４０の両側に位置する。 <Leveling and leveling equipment>
The float that constitutes the leveling device has a function of leveling the soil while preventing excessive subsidence of the seedling planting section 40 while sliding in the field scene, and the center float 61 has a function in the left-right direction of the traveling vehicle body 2. Located at the center of the seedling planting section 40, the traveling vehicle body 2 moves and slides on the field scene to level the ground. The side floats 62 are located on both sides of the seedling planting portion 40 in the left-right direction of the traveling vehicle body 2.

センターフロート６１は、圃場面に対して上下揺動するため、その揺動量の検出結果に基づき、図示しない植付深さ調節機構によって苗植付部４０で植え付ける苗の植付深さが調節可能に構成される。植付深さ調節機構は、圃場に対する苗植付部４０の上下方向における位置を調節することにより、苗の植え付け深さを調節することが可能になっている。
このように、植付深さ調節機構によって、上下方向におけるセンターフロート６１と苗植付部４０との相対的な位置を調節することで、圃場に対する苗植付部４０の上下位置を調節することができる。 Since the center float 61 swings up and down with respect to the field scene, the planting depth of the seedlings planted in the planting section 40 can be adjusted by a planting depth adjusting mechanism (not shown) based on the detection result of the amount of swing. Is composed of. The planting depth adjusting mechanism is capable of adjusting the planting depth of the seedlings by adjusting the vertical position of the seedling planting section 40 with respect to the field.
In this way, by adjusting the relative position of the center float 61 and the seedling planting portion 40 in the vertical direction by the planting depth adjusting mechanism, the vertical position of the seedling planting portion 40 with respect to the field can be adjusted. You can

すなわち、苗移植機１は、後述するように制御部（コントローラ）８を備えており、制御部８に、植付深さ調節機構を構成するフロートセンサ９２とフロートモータ２２０とが接続されている（図５参照）。フロートセンサ９２でセンターフロート６１の揺動量を検出し、検出結果に基づき、制御部８は、センターフロート６１と苗植付部４０との相対的な位置を調節して苗の植付け深さを調節する。   That is, the seedling transplanting machine 1 includes a control unit (controller) 8 as described later, and the control unit 8 is connected to a float sensor 92 and a float motor 220 that form a planting depth adjusting mechanism. (See Figure 5). The float sensor 92 detects the swing amount of the center float 61, and based on the detection result, the control unit 8 adjusts the relative position of the center float 61 and the seedling planting unit 40 to adjust the seedling planting depth. To do.

また、フロートセンサ９２は、苗植付部４０における圃場の土壌面Ｌからの高さを検出する検出装置の一例であり、検出した苗植付部４０における圃場の土壌面Ｌからの高さに基づいて、昇降シリンダ５６の制御弁を制御して苗植付部４０を上下動させることができる。   The float sensor 92 is an example of a detection device that detects the height of the seedling planting section 40 from the soil surface L of the field, and the height of the detected seedling planting section 40 from the soil surface L of the field. Based on this, the control valve of the lifting cylinder 56 can be controlled to move the seedling planting section 40 up and down.

苗植付部４０の下方側の位置における前側には圃場の整地を行う整地装置である整地ロータ７０が設けられる。特に、サイドフロート６２の前方部には後輪５が位置しているため、圃場面が後輪５の回転によって掻き起こされ、凸凹が激しくなる傾向にあるが、整地ロータ７０によって可及的に平坦面状に均平し、フロートの滑走均平作用をより円滑に行わせることが可能となっている。   On the front side of the lower side of the seedling planting section 40, a leveling rotor 70 which is a leveling device for leveling the field is provided. In particular, since the rear wheel 5 is located in the front part of the side float 62, the field scene tends to be agitated by the rotation of the rear wheel 5 and the unevenness tends to become severe. It is possible to make the surface even on a flat surface so that the sliding leveling action of the float can be performed more smoothly.

かかる整地ロータ７０は、後輪ギアケース２２および連動軸５９を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって、走行車体２の左右方向に延在する回転軸を中心として回転可能に設けられる。なお、連動軸５９の駆動源は、エンジン１０に限らず、たとえば、エンジン１０と別に設けられたモータなどであってもよい。この場合、連動軸５９の回転数を、エンジン１０の回転数から独立させて定めることが可能となる。   The leveling rotor 70 is provided rotatably around a rotation shaft extending in the left-right direction of the traveling vehicle body 2 by the output from the engine 10 transmitted via the rear wheel gear case 22 and the interlocking shaft 59. The drive source of the interlocking shaft 59 is not limited to the engine 10, and may be, for example, a motor provided separately from the engine 10. In this case, the rotation speed of the interlocking shaft 59 can be determined independently of the rotation speed of the engine 10.

このように、苗移植機１は、フロートで均す前に、整地ロータ７０によって圃場面を砕土しつつ均した状態に整地することができるため、苗植付部４０では、整地ロータ７０およびフロートで均平された土壌面Ｌに苗を植え付けることができる。   In this way, since the seedling transplanting machine 1 can crush the field scene by the ground leveling rotor 70 before leveling with the float and level the ground in a leveled state, in the seedling planting section 40, the ground leveling rotor 70 and the float level. Seedlings can be planted on the soil surface L leveled with.

本実施形態に係る苗移植機１は、整地ロータ７０で整地した圃場の土壌面Ｌを均す均平装置の一例として、フロートに加えてさらにレーキ６３を備える。図３は、レーキ６３の配置を模式的に示す説明図、図４は、レーキ６３の説明図である。   The seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment further includes a rake 63 in addition to the float, as an example of a leveling device for leveling the soil surface L of the field conditioned by the leveling rotor 70. FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing the arrangement of the rake 63, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the rake 63.

図３に示すように、レーキ６３は、センターフロート６１を挟むように配置されている。すなわち、センターフロート６１の支持ブラケット６１ａに軸心回りに、機体左右方向に延在する支軸６３１が回転自在（矢印Ａ１参照）に軸架されており、かかる支軸６３１に、左右一対のレーキ６３が揺動自在に連結されている。   As shown in FIG. 3, the rakes 63 are arranged so as to sandwich the center float 61. That is, the support bracket 61a of the center float 61 has a support shaft 631 extending in the left-right direction of the machine body mounted rotatably (see arrow A1) around the axis, and the support shaft 631 has a pair of left and right rakes. 63 is swingably connected.

図４に示すように、レーキ６３は、支軸６３１が挿通された回転筒体６３２が基端部に設けられた連結杆６３３の先端に、圃場の土壌面Ｌに当接する複数の櫛歯片６３０が所定の間隔をあけて延伸する本体部が取付けられて構成される。かかる構成により、レーキ６３が圃場の土壌面Ｌに所定の押圧力で当接した際には、本体部において隣接する櫛歯片６３０，６３０の間に形成された泥抜け空間６３４から泥水が抜けていくため、レーキ６３は、泥水の影響をさほど受けることなく土壌面Ｌの凹凸に追従して揺動する。   As shown in FIG. 4, the rake 63 includes a plurality of comb-teeth pieces that come into contact with the soil surface L of the field at the tip of a connecting rod 633 having a rotary cylinder 632 having a support shaft 631 inserted at the base end thereof. A body portion 630 is attached and configured to extend at a predetermined interval. With this configuration, when the rake 63 comes into contact with the soil surface L in the field with a predetermined pressing force, muddy water escapes from the muddy space 634 formed between the adjacent comb tooth pieces 630, 630 in the main body. Therefore, the rake 63 swings following the unevenness of the soil surface L without being greatly affected by muddy water.

かかる本体部の揺動に伴って、回転筒体６３２は軸回りを回転し、この回転筒体６３２の回転角度、すなわちレーキ６３の揺動角度を、支軸６３１に設けたレーキセンサ９１により検出可能としている。本実施形態では、レーキセンサ９１は、左右のレーキ６３，６３の揺動量、すなわち左右の回転筒体６３２，６３２の回転量をそれぞれ独立して検出可能に構成されている。   With the swing of the main body, the rotary cylinder 632 rotates about an axis, and the rotation angle of the rotary cylinder 632, that is, the swing angle of the rake 63 can be detected by the rake sensor 91 provided on the support shaft 631. I am trying. In the present embodiment, the rake sensor 91 is configured to be able to independently detect the swing amounts of the left and right rakes 63, 63, that is, the rotation amounts of the left and right rotary cylinders 632, 632.

なお、レーキ６３は、本体部が土壌面Ｌから無用に離反方向へ跳ねたりすることを防止するために、回転筒体６３２を、本体部が下方へ回動させる方向へ付勢する弾発部材（図示せず）を介して支軸６３１に嵌装している。   The rake 63 is an elastic member that urges the rotary cylinder 632 in a direction in which the main body rotates downward in order to prevent the main body from unnecessarily bouncing away from the soil surface L. It is fitted to the support shaft 631 via (not shown).

こうして、苗移植機１が苗の植付作業のために圃場を走行すると、圃場の土壌面Ｌを複数の櫛歯片６３０が均していくことになる。したがって、本実施形態に係る苗移植機１は、整地ロータ７０およびフロートに加えて、レーキ６３によっても土壌面Ｌの凹凸を均平することができ、苗の植付深さが均一となるように、より円滑に植付作業を行うことができる。   Thus, when the seedling transplanter 1 travels in the field for planting seedlings, the plurality of comb tooth pieces 630 level the soil surface L of the field. Therefore, in the seedling transplanter 1 according to the present embodiment, the unevenness of the soil surface L can be leveled by the rake 63 in addition to the leveling rotor 70 and the float, so that the planting depth of the seedling becomes uniform. In addition, planting work can be performed more smoothly.

また、支軸６３１の一端には、レーキクラッチ２１０を介して、レーキ６３を揺動させる駆動部としてのレーキモータ２００が連結されている。   Further, a rake motor 200 as a drive unit for swinging the rake 63 is connected to one end of the support shaft 631 via a rake clutch 210.

すなわち、本実施形態に係るレーキ６３は、上述したように、弾発部材（図示せず）を介して支軸６３１に嵌装されるが、必要に応じてレーキモータ２００を駆動して、支軸６３１を強制的に回動させることができる。通常は、レーキクラッチ２１０が切れた状態であり、レーキモータ２００を駆動させる際にレーキクラッチ２１０を繋ぎ、レーキモータ２００と支軸６３１とを連動できるようにしている。   That is, the rake 63 according to the present embodiment is fitted to the support shaft 631 via the elastic member (not shown) as described above, but the rake motor 200 is driven as necessary to support the support shaft 631. The 631 can be forcibly rotated. Normally, the rake clutch 210 is in a disengaged state, and when the rake motor 200 is driven, the rake clutch 210 is connected so that the rake motor 200 and the support shaft 631 can be interlocked.

＜制御部８＞
上述した構成の苗移植機１において、前述した検出装置としてのレーキセンサ９１およびフロートセンサ９２の検出結果に基づいて、苗植付部４０による苗の植付深さを調整する制御部８について説明する。図５は、実施形態に係る苗移植機１のコントローラを中心とした機能ブロック図である。 <Control unit 8>
In the seedling transplanter 1 having the above-described configuration, the control unit 8 that adjusts the planting depth of seedlings by the seedling planting unit 40 will be described based on the detection results of the rake sensor 91 and the float sensor 92 as the above-described detection devices. . FIG. 5 is a functional block diagram centering on the controller of the seedling transplanter 1 according to the embodiment.

コントローラである制御部８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理装置や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置を備えたコントローラであり、図示するように、各種センサ９５および各種駆動装置２３０と電気的に接続している。   The control unit 8 which is a controller is a controller including a processing device having a CPU (Central Processing Unit) and the like, and a storage device such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). It is electrically connected to various sensors 95 and various driving devices 230.

制御部８は、レーキセンサ９１、フロートセンサ９２、車速センサ９３、および圃場硬度検出装置９４を入力側に電気的に接続している。レーキセンサ９１は、前述したように、左右のレーキ６３，６３の揺動量を検出する。フロートセンサ９２は、これも前述したように、センターフロート６１の揺動量を検出する。レーキセンサ９１およびフロートセンサ９２は、いずれも苗植付部４０における圃場の土壌面Ｌからの高さを検出する検出装置の一例となる。また、車速センサ９３は、苗移植機１の走行速度を検出し、圃場硬度検出装置９４は、圃場の硬度を検出する。   The controller 8 electrically connects the rake sensor 91, the float sensor 92, the vehicle speed sensor 93, and the field hardness detection device 94 to the input side. The rake sensor 91 detects the swing amount of the left and right rakes 63, 63 as described above. The float sensor 92 detects the swing amount of the center float 61, as described above. The rake sensor 91 and the float sensor 92 are both examples of a detection device that detects the height of the field in the seedling planting section 40 from the soil surface L. The vehicle speed sensor 93 detects the traveling speed of the seedling transplanter 1, and the field hardness detection device 94 detects the hardness of the field.

また、制御部８は、それぞれ先に説明したレーキモータ２００、レーキクラッチ２１０、昇降シリンダ５６、フロートモータ２２０、報知装置１００と、出力側に電気的に接続している。   Further, the control unit 8 is electrically connected to the rake motor 200, the rake clutch 210, the lifting cylinder 56, the float motor 220, and the notification device 100 described above, respectively, on the output side.

すなわち、レーキモータ２００は、レーキ６３が取付けられた支軸６３１に連結し、支軸６３１を回転させることでレーキ６３を強制的に揺動させることができる。レーキクラッチ２１０は、通常は切れた状態にあるが、レーキモータ２００を駆動させる際には繋いだ状態となるように作動して、レーキモータ２００と支軸６３１とを連動させる。   That is, the rake motor 200 is connected to the support shaft 631 to which the rake 63 is attached, and the support shaft 631 is rotated to forcibly swing the rake 63. The rake clutch 210 is normally in a disengaged state, but when the rake motor 200 is driven, it operates so as to be in a connected state so that the rake motor 200 and the support shaft 631 are interlocked.

例えば、制御部８は、レーキセンサ９１による検出結果からレーキ６３の挙動に異常が生じたと判定した場合、レーキモータ２００を駆動してレーキ６３を、強制的に複数回揺動させることができる。このように、レーキ６３を揺動させることで、例えばレーキ６３に夾雑物が絡まっている場合はかかる夾雑物を振り落すことができる。したがって、レーキ６３の動作不良等の原因が夾雑物にある場合、異常の原因を排除することができる。   For example, when the control unit 8 determines from the detection result of the rake sensor 91 that the behavior of the rake 63 is abnormal, the control unit 8 can drive the rake motor 200 to forcibly swing the rake 63 multiple times. By swinging the rake 63 in this manner, for example, when foreign substances are entangled in the rake 63, the foreign substances can be shaken off. Therefore, when the cause of the malfunction of the rake 63 or the like is foreign matter, the cause of the abnormality can be eliminated.

さらに、図６を参照しながら、レーキモータ２００のさらなる作用の一例について説明する。図６は、レーキ６３の移動範囲を示す説明図である。   Furthermore, an example of a further operation of the rake motor 200 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram showing the movement range of the rake 63.

すなわち、苗移植機１は、圃場の土壌面Ｌの上方へ所定高さにある位置に、レーキ６３の収納位置３００が設定されている。例えば、走行車体２が後進する際に、レーキモータ２００を駆動してレーキ６３を上方へ回転させることで（矢印Ａ２参照）、収納位置３００へ退避させることができる。そのため、後進時にレーキ６３が圃場に食い込んだ状態で異常な負荷が加わり、レーキ６３が破損したり、レーキ６３の周辺部材（例えば支軸６３１、レーキセンサ９１等）を破損したりするおそれがなくなる。   That is, in the seedling transplanting machine 1, the storage position 300 of the rake 63 is set at a position above the soil surface L of the field at a predetermined height. For example, when the traveling vehicle body 2 moves backward, by driving the rake motor 200 to rotate the rake 63 upward (see arrow A2), the vehicle body 2 can be retracted to the storage position 300. Therefore, there is no risk of an abnormal load being applied to the rake 63 when the rake 63 bites into the field during reverse travel, and damage to the rake 63 or damage to the peripheral members of the rake 63 (for example, the support shaft 631, the rake sensor 91, etc.).

また、苗植付部４０の最大下げ位置から、さらに一定量（例えば数ｃｍ）下がった場合に、やはりレーキ６３を収納位置３００へ退避させることができる。   Further, when the predetermined amount (for example, several cm) is further lowered from the maximum lowered position of the seedling planting section 40, the rake 63 can also be retracted to the storage position 300.

さらに、例えば、苗移植機１に傾きセンサなどを設けて、機体が前上がり状態であることを検出した際にも、レーキ６３を収納位置３００へ退避させることもできる。苗移植機１が不意に後退して、後進時と同様な不具合が生じるのを未然に防止するためである。   Further, for example, a tilt sensor or the like may be provided in the seedling transplanting machine 1 to retract the rake 63 to the storage position 300 even when it is detected that the machine body is in the forwardly raised state. This is to prevent the seedling transplanter 1 from unexpectedly retreating and causing the same problem as in the backward travel.

また、昇降シリンダ５６は、苗植付部昇降機構５０の一部を構成し、油圧によって伸縮して苗植付部４０を昇降させることができる。フロートモータ２２０は、植付深さ調節機構の一部を構成し、フロートモータ２２０が駆動することで、センターフロート６１と苗植付部４０との相対的な位置を調節することができる。   Further, the elevating cylinder 56 constitutes a part of the seedling planting part elevating mechanism 50, and can be hydraulically expanded and contracted to raise and lower the seedling planting part 40. The float motor 220 constitutes a part of the planting depth adjusting mechanism, and the float motor 220 drives the float motor 220 to adjust the relative positions of the center float 61 and the seedling planting section 40.

こうして、センターフロート６１が滑走しながら圃場面の凹凸に応じて上下揺動すると、制御部８はその揺動量により圃場面の深さや耕盤の硬軟を判定し、昇降シリンダ５６の制御弁を制御して苗植付部４０を上下動させる。このように、苗移植機１では、植付装置４１による苗の植付深さが一定となるように苗植付部４０を制御することができる。   In this way, when the center float 61 swings up and down according to the unevenness of the field scene while sliding, the control unit 8 determines the depth of the field scene and the hardness of the cultivator based on the amount of rocking, and controls the control valve of the lifting cylinder 56. Then, the seedling planting section 40 is moved up and down. As described above, in the seedling transplanting machine 1, the seedling planting unit 40 can be controlled so that the planting depth of the seedlings by the planting device 41 is constant.

また、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化の状態により、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、レーキセンサ９１による検出結果をキャンセルする。特に、本実施形態では、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合は、フロートセンサ９２による検出結果を苗の植付深さの調整に反映させるようにしている。したがって、レーキ６３が作動不良あるいは異常をきたした場合であっても、苗の植付深さを安定させることができる。   When it is determined that the behavior of the rake 63 is abnormal due to the state of change in the detected value by the rake sensor 91, the control unit 8 cancels the detection result by the rake sensor 91. In particular, in this embodiment, when it is determined that the behavior of the rake 63 is abnormal, the detection result of the float sensor 92 is reflected in the adjustment of the planting depth of the seedlings. Therefore, even if the rake 63 malfunctions or becomes abnormal, the planting depth of seedlings can be stabilized.

また、報知装置１００は、操縦部３０の上部パネル３３に設けられた、例えば報知ランプであり、苗移植機１の各部における異常を制御部８が検出すると、発光させることで作業者に異常を報知する。例えば、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値に基いて、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定すると、報知装置１００としての報知ランプを発光して異常報知を行う。なお、報知ランプに代えて、ブザーなどを報知装置１００として用いてもよい。   In addition, the notification device 100 is, for example, a notification lamp provided on the upper panel 33 of the control unit 30, and when the control unit 8 detects an abnormality in each part of the seedling transplanter 1, the operator is caused to emit an error to notify the abnormality. Notify me. For example, when the control unit 8 determines that the behavior of the rake 63 is abnormal based on the value detected by the rake sensor 91, the control unit 8 emits a notification lamp as the notification device 100 to notify the abnormality. A buzzer or the like may be used as the notification device 100 instead of the notification lamp.

＜苗の植付深さ設定処理＞
ここで、制御部８による苗の植付深さ設定処理について、図８を参照しながら説明する。図８は、植付深さ設定処理の一例を示すフローチャートである。 <Process for setting planting depth of seedlings>
Here, the seedling planting depth setting process by the control unit 8 will be described with reference to FIG. 8. FIG. 8 is a flowchart showing an example of the planting depth setting process.

苗移植機１の苗植付作業中、図示するように、制御部８は、先ず、左右一対のレーキセンサ９１，９１のそれぞれからレーキ揺動量を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、図３に示したように、レーキ６３の連結杆６３３の基端部に設けられた回転筒体６３２の支軸６３１周りの回動角を検出値として取得する。   During the seedling planting work of the seedling transplanting machine 1, as shown in the figure, the control unit 8 first acquires the rake swing amount from each of the pair of left and right rake sensors 91, 91 (step S11). Specifically, as shown in FIG. 3, the rotation angle around the support shaft 631 of the rotary cylinder 632 provided at the base end of the connecting rod 633 of the rake 63 is acquired as a detected value.

次いで、制御部８は、フロートセンサ９２から、センターフロート６１の揺動量を示す検出値を取得する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１１とステップＳ１２とは順番が逆であっても構わない。   Next, the control unit 8 acquires a detection value indicating the swing amount of the center float 61 from the float sensor 92 (step S12). The order of step S11 and step S12 may be reversed.

次いで、制御部８は、レーキセンサ９１，９１それぞれの検出値が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。すなわち、制御部８の記憶装置内には、レーキセンサ９１の検出値として適正であると認められる範囲が予め記憶されており、制御部８では、検出値がその範囲から逸脱しているか否かを判定する。   Next, the control unit 8 determines whether or not the detection values of the rake sensors 91, 91 are within a predetermined range (step S13). That is, the range recognized as being appropriate as the detection value of the rake sensor 91 is stored in advance in the storage device of the control unit 8, and the control unit 8 determines whether or not the detection value deviates from the range. judge.

そして、レーキセンサ９１，９１の検出値が所定範囲内であると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、制御部８は、レーキセンサ９１，９１およびフロートセンサ９２からの検出値に基づき植付深さを設定し（ステップＳ１４）、苗の植付深さ設定処理を終了する。   When it is determined that the detection values of the rake sensors 91, 91 are within the predetermined range (step S13: Yes), the control unit 8 determines the planting depth based on the detection values of the rake sensors 91, 91 and the float sensor 92. The setting is performed (step S14), and the seedling planting depth setting process is ended.

一方、レーキセンサ９１，９１の検出値のうち少なくとも一つが所定範囲から逸脱していると判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、制御部８は、左右一対のレーキセンサ９１，９１の両方共が所定範囲から逸脱しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。そして、左右一対のレーキセンサ９１，９１の両方共が所定範囲から逸脱していると判定した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、制御部８は、レーキセンサ９１，９１の検出値をキャンセルし（ステップＳ１６）、処理をステップＳ１４に移す。制御部８は、レーキセンサ９１，９１の検出値をキャンセルしたため、ステップＳ１４では、フロートセンサ９２からの検出値に基づき植付深さを設定することになる。ステップＳ１４の処理を終了後、制御部８は苗の植付深さ設定処理を終了する。   On the other hand, when it is determined that at least one of the detection values of the rake sensors 91, 91 deviates from the predetermined range (step S13: No), the control unit 8 determines that both the pair of left and right rake sensors 91, 91 are within the predetermined range. It is determined whether or not the deviation from (step S15). When it is determined that both the pair of left and right rake sensors 91, 91 deviate from the predetermined range (step S15: Yes), the control unit 8 cancels the detection values of the rake sensors 91, 91 (step S16). , And moves the process to step S14. Since the control unit 8 canceled the detection values of the rake sensors 91, 91, the planting depth is set based on the detection value of the float sensor 92 in step S14. After ending the process of step S14, the control unit 8 ends the seedling planting depth setting process.

ステップＳ１５において、左右一対のレーキセンサ９１，９１の両方共ではなく、いずれか一方の検出値が所定範囲を逸脱している場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、制御部８は、所定範囲を超えた検出値を出力したレーキセンサ９１に異常が生じたと判定し、報知装置１００を作動させて異常を報知する（ステップＳ１７）。その後、制御部８は、レーキモータ２００を駆動して異常と判定した対象となるレーキ６３を強制的に揺動させる（ステップＳ１８）。すなわち、異常の原因として、レーキ６３に夾雑物が絡んでいるおそれがあるため、レーキ６３を強制的に揺動させて夾雑物を振り落すようにしている。制御部８は、その後、苗の植付深さ設定処理を終了する。なお、このとき、ステップＳ１７の処理から苗の植付深さ設定処理に至るまでの間に、制御部８は、フロートセンサ９２からの検出値のみに基づいて植付深さを設定する処理を行うようにしている。   In step S15, when the detection values of either one of the pair of left and right rake sensors 91, 91 deviate from the predetermined range (step S15: No), the control unit 8 detects the value exceeding the predetermined range. It is determined that an abnormality has occurred in the rake sensor 91 that has output the value, and the alarm device 100 is activated to notify the abnormality (step S17). After that, the control unit 8 drives the rake motor 200 to forcibly swing the rake 63 that is the target determined to be abnormal (step S18). That is, as a cause of abnormality, there is a possibility that foreign substances are entangled in the rake 63, so the rake 63 is forcibly rocked to shake off the foreign substances. After that, the control unit 8 ends the seedling planting depth setting process. At this time, during the period from the process of step S17 to the seedling planting depth setting process, the control unit 8 performs a process of setting the planting depth based only on the detection value from the float sensor 92. I am trying to do it.

また、ステップＳ１８の処理において、レーキモータ２００を駆動すると、本実施形態では、単一の支軸６３１で左右のレーキ６３，６３を支持しているため、左右一対のレーキ６３，６３が共に揺動する。これは、異常が認められないレーキ６３を揺動させても特に問題はないからである。なお、支軸６３１を分割して各支軸６３１を各レーキ６３に対応させ、各支軸６３１毎に独立して回転可能な構成とすれば、異常判定されたレーキ６３のみを揺動させることもできる。   When the rake motor 200 is driven in the process of step S18, in the present embodiment, since the single support shaft 631 supports the left and right rakes 63, 63, the pair of left and right rakes 63, 63 both swing. To do. This is because there is no particular problem even if the rake 63 in which no abnormality is recognized is rocked. If the support shaft 631 is divided and each support shaft 631 corresponds to each rake 63, and each support shaft 631 is configured to be independently rotatable, only the rake 63 for which an abnormality is determined is rocked. You can also

また、上述した処理におけるステップＳ１５は、一対のレーキ６３，６３のうちいずれか一方のレーキセンサ９１のみが所定範囲を超えた検出値を示す場合という条件に代えて、少なくとも一つのレーキセンサ９１による検出値の変化量が、所定の検出時間において一定値を超える場合という条件に置き換えることもできる。   Further, in step S15 in the above-described process, instead of the condition that only one rake sensor 91 of the pair of rakes 63, 63 has a detection value exceeding the predetermined range, the detection value by at least one rake sensor 91 is used. It is also possible to replace it with the condition that the change amount of is greater than a certain value in a predetermined detection time.

これは、レーキセンサ９１の検出値の変化が急激である場合も、やはり夾雑物が絡まっていると判定することができるからである。   This is because, even when the detected value of the rake sensor 91 changes abruptly, it can be determined that the foreign matter is also entangled.

また、ステップＳ１５は、例えば、一対のレーキセンサ９１，９１のうち一方が、レーキ６３が上がった状態であることを示す値を連続して出力する場合という条件に置き換えることもできる。かかる場合でも、夾雑物がレーキ６３に絡まっていると判定することができるからである。   Further, step S15 can be replaced with a condition that, for example, one of the pair of rake sensors 91, 91 continuously outputs a value indicating that the rake 63 is in the raised state. Even in such a case, it can be determined that the foreign matter is entangled in the rake 63.

また、制御部８による苗の植付深さを設定処理において、例えば、２つのレーキセンサ９１，９１がそれぞれ検出した値の差が一定値（例えば３ｃｍ程度）を越えた場合、上記ステップＳ１６以降の処理同様に、レーキセンサ９１，９１の検出値をキャンセルし、フロートセンサ９２からの検出値に基づき植付深さを設定するようにしてもよい。   In the process of setting the planting depth of the seedlings by the control unit 8, for example, when the difference between the values detected by the two rake sensors 91, 91 exceeds a constant value (for example, about 3 cm), the above-described step S16 and subsequent steps are performed. Similarly to the processing, the detection values of the rake sensors 91, 91 may be canceled and the planting depth may be set based on the detection value of the float sensor 92.

ところで、制御部８の処理として、走行車体２の走行速度に応じて、レーキ６３における土壌面Ｌへの押圧力を変更することができる。例えば、高速になるにしたがって、レーキ６３の土壌面Ｌに対する押圧力を高めるのである。かかる制御により、レーキ６３が上昇勝手になることを抑制するとともに、必要以上に頻繁に跳ね上がってしまい、苗植付部４０と圃場の土壌面Ｌとの間の高さ検出が難しくなることを防止することができる。   By the way, as the processing of the control unit 8, the pressing force of the rake 63 against the soil surface L can be changed according to the traveling speed of the traveling vehicle body 2. For example, the pressing force of the rake 63 against the soil surface L increases as the speed increases. This control prevents the rake 63 from rising freely and prevents the rake 63 from jumping more frequently than necessary, which makes it difficult to detect the height between the seedling planting section 40 and the soil surface L of the field. can do.

また、制御部８は、昇降シリンダ５６の挙動を監視しておき、昇降シリンダ５６の動作が過剰に頻繁であると判定した場合もレーキ６３の土壌面Ｌに対する押圧力を高めることができる。かかる制御により、苗植付部４０が過剰に上下動することを抑制し、苗の植付け作業を安定して行うことができる。   Further, the control unit 8 can increase the pressing force of the rake 63 against the soil surface L even when the behavior of the elevating cylinder 56 is monitored and it is determined that the operation of the elevating cylinder 56 is excessively frequent. By such control, the seedling planting unit 40 can be prevented from moving up and down excessively, and the planting work of seedlings can be stably performed.

さらに、レーキ６３の押圧力の調整は、苗植付部４０を昇降させる昇降シリンダ５６の油圧感度の微調整に寄与する。たとえば、油圧感度を鈍感にする場合はレーキ６３の押圧力を高めればよいし、油圧感度を敏感にする場合はレーキ６３の押圧力を弱めればよい。   Further, the adjustment of the pressing force of the rake 63 contributes to the fine adjustment of the hydraulic sensitivity of the elevating cylinder 56 that elevates and lowers the seedling planting section 40. For example, to make the oil pressure sensitivity insensitive, the pressing force of the rake 63 may be increased, and to make the oil pressure sensitivity sensitive, the pressing force of the rake 63 may be weakened.

＜その他の構成＞
ここで、本実施形態に係る苗移植機１のその他の構成について説明する。図８Ａは、ロータ駆動軸の参考図、図８Ｂは、実施形態におけるロータ駆動軸に設けられた安全ピンの説明図である。 <Other configurations>
Here, other configurations of the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment will be described. FIG. 8A is a reference diagram of a rotor drive shaft, and FIG. 8B is an explanatory diagram of a safety pin provided on the rotor drive shaft in the embodiment.

一般に、整地ロータ７０（図１参照）を駆動する伝動ケース７２０への動力伝動は、図８Ａに示すように、機体の左右中央に設けられたロータ駆動ケース７３０のロータ駆動入力軸７３１とギアケース７１０から中央に向けて突出するロータ側出力軸７１２を継手７５０で連結して動力を伝動する。ロータ駆動入力軸７３１の回転は、ロータ伝動クラッチ７４０を介してベベルギアでロータ駆動軸７２４に伝動する。ロータ駆動軸７２４は、伝動ケース７２０の入力軸７２１と継手７２２を介して連結している。図中、符号７１１は、ミッションケース１８（図１参照）からの動力をギアケース７１０へ伝達する伝動軸を示す。また、符号７２３は、スプライン嵌合部を被覆する伸縮ブーツを示す。   Generally, as shown in FIG. 8A, the power transmission to the transmission case 720 for driving the leveling rotor 70 (see FIG. 1) is performed by the rotor drive input shaft 731 and the gear case of the rotor drive case 730 provided at the left and right center of the airframe. A rotor-side output shaft 712 protruding from 710 toward the center is connected by a joint 750 to transmit power. The rotation of the rotor drive input shaft 731 is transmitted to the rotor drive shaft 724 by the bevel gear via the rotor transmission clutch 740. The rotor drive shaft 724 is connected to the input shaft 721 of the transmission case 720 via a joint 722. In the figure, reference numeral 711 indicates a transmission shaft that transmits the power from the mission case 18 (see FIG. 1) to the gear case 710. Further, reference numeral 723 indicates an elastic boot that covers the spline fitting portion.

上記構成において、ロータ駆動入力軸７３１とロータ側出力軸７１２とを連結する継手７５０には、軸本体の先端側に、ネジ部７６２が一部刻設された安全ピン７６０が横断するように挿通され、ダブルナット７６１により取付けられている。   In the above structure, the joint 750 connecting the rotor drive input shaft 731 and the rotor side output shaft 712 is inserted so that a safety pin 760 having a threaded portion 762 partially cut is traversed on the tip side of the shaft body. And is attached by a double nut 761.

安全ピン７６０は、例えば整地ロータ７０が何らかの原因で機械的にロックしてしまった場合に破断することによって、ギアケース７１０のギアまでもが破損することを防止するために設けられている。   The safety pin 760 is provided in order to prevent even the gear of the gear case 710 from being damaged by breaking when the ground rotor 70 is mechanically locked for some reason.

しかし、図８Ａに示した一般的な安全ピン７６０では、破断しやすいネジ部７６２の長さなどについては考慮されていないため、ねじ部７６２と継手７５０の周壁部分との当接状態によっては容易に破断しないおそれがある。   However, the general safety pin 760 shown in FIG. 8A does not take into consideration the length of the threaded portion 762 that is easily broken, so that it may be easy depending on the contact state between the threaded portion 762 and the peripheral wall portion of the joint 750. There is a risk of not breaking.

そこで、図８Ｂに示すように、安全ピン７６０のネジ部７６３を、軸長の略半分程度まで拡張することで、ネジ部７６３の一か所のみが継手７５０の周壁部分と確実に当接するようにしている。かかる構成としたことで、整地ロータ７０が機械的にロックしたことで安全ピン７６０に力が加わった場合、ネジ部７６３から確実に破断して、ロータ側出力軸７１２からロータ駆動入力軸７３１へは力が伝達されないため、ギアケース７１０が損傷することを未然に防止することができる。   Therefore, as shown in FIG. 8B, the threaded portion 763 of the safety pin 760 is expanded to approximately half the axial length so that only one location of the threaded portion 763 surely abuts the peripheral wall portion of the joint 750. I have to. With this configuration, when the safety pin 760 is mechanically locked and force is applied to the safety pin 760, the screw portion 763 is reliably broken, and the rotor-side output shaft 712 is transferred to the rotor drive input shaft 731. Since the force is not transmitted, it is possible to prevent the gear case 710 from being damaged.

次に、図１に示した苗植付部４０が備え、走行車体２側からの動力を植付装置４１に伝達する伝動チェン４５０を収納したチェンケース４３について説明する。図９は、植付装置４１を駆動するチェンケース４３内に設けたチューブポンプ４３０の説明図である。   Next, a chain case 43 that is included in the seedling planting section 40 shown in FIG. 1 and that houses a transmission chain 450 that transmits power from the traveling vehicle body 2 side to the planting apparatus 41 will be described. FIG. 9: is explanatory drawing of the tube pump 430 provided in the chain case 43 which drives the planting apparatus 41. As shown in FIG.

図９に示すように、走行車体２側からの動力が入力される前側伝達軸４７に入力スプロケット４７１が取り付けられており、この入力スプロケット４７１と植付装置取付軸４１１に取付けられた出力スプロケット４４１との間に伝動チェン４５０を張設している。   As shown in FIG. 9, an input sprocket 471 is attached to a front transmission shaft 47 to which power from the traveling vehicle body 2 side is input, and an output sprocket 441 attached to the input sprocket 471 and the planting device attachment shaft 411. A transmission chain 450 is stretched between and.

オイル４４０が収容されたチェンケース４３は、後方へ下り勾配となるように配設されているため、オイル４４０は、出力スプロケット４４１側が深くなっている。そのため、このままでは、前側伝達軸４７に十分なオイル４４０を供給するためには、当該前側伝達軸４７が浸るだけの量のオイル４４０が必要となる。   Since the chain case 43 accommodating the oil 440 is arranged so as to have a downward slope toward the rear, the oil 440 is deep on the output sprocket 441 side. Therefore, in this state, in order to supply the sufficient oil 440 to the front-side transmission shaft 47, the amount of oil 440 sufficient for the front-side transmission shaft 47 to be submerged is required.

そこで、本実施形態においては、植付装置取付軸４１１にチューブポンプ４３０を設けて、オイル４４０の量を大幅に低減（例えば１／３〜２／３）可能としている。   Therefore, in the present embodiment, the tube pump 430 is provided on the planting device mounting shaft 411 so that the amount of the oil 440 can be significantly reduced (for example, 1/3 to 2/3).

すなわち、チューブポンプ４３０は、図示するように、チェンケース４３内に、一側開口４３３ａがチェンケース４３の後部側においてオイル４４０の液面４４０Ｌよりも下方に開口し、他側開口４３３ｂが前側伝達軸４７に臨むように、他端側を植付装置取付軸４１１の周りに沿うように屈曲させて前側伝達軸４７側へ延伸させたチューブ４３３を配設している。なお、チューブ４３３の一側開口４３３ａは、オイル４４０の液面４４０Ｌよりも下方に位置すればよいが、ここでは、チューブ４３３の一側開口４３３ａがチェンケース４３の底壁に臨むようにしている。   That is, as shown in the figure, in the tube pump 430, the one side opening 433a is opened below the liquid level 440L of the oil 440 in the chain case 43 at the rear side of the chain case 43, and the other side opening 433b is transmitted to the front side. A tube 433 is provided, the other end side of which is bent so as to face the shaft 47 and extends along the periphery of the planting device mounting shaft 411 and extends toward the front transmission shaft 47 side. The one side opening 433a of the tube 433 may be located below the liquid level 440L of the oil 440, but here, the one side opening 433a of the tube 433 faces the bottom wall of the chain case 43.

そして、植付装置取付軸４１１にアーム体４３２を回転自在に取付け、このアーム体４３２の両端にローラ４３１を取付け、植付装置取付軸４１１の回転に伴い、チューブ４３３にローラ４３１が当接しながら押圧してオイル４４０を送給可能に構成している。   Then, the arm body 432 is rotatably attached to the planting device mounting shaft 411, the rollers 431 are attached to both ends of the arm body 432, and the roller 431 is brought into contact with the tube 433 as the planting device mounting shaft 411 rotates. The oil 440 can be fed by pressing.

このように構成したチューブポンプ４３０を設けたため、従来よりも少ない量のオイル４４０であっても、図示するように、前側伝達軸４７にオイル４４０が供給されるため、オイル４４０の量を減じつつ、前側伝達軸４７を円滑に回転させながら焼き付きも防止することができる。   Since the tube pump 430 configured as described above is provided, the oil 440 is supplied to the front transmission shaft 47, as shown in the figure, even if the amount of the oil 440 is smaller than in the conventional case. Therefore, the amount of the oil 440 can be reduced. It is possible to prevent seizure while smoothly rotating the front transmission shaft 47.

次に、フロートストッパ構造について説明する。苗移植機１では、フロートが大きく前下がり状態になることを防止するために、フロートストッパ８０を設けている。図１０Ａは、フロートストッパ８０の側面視による説明図、図１０Ｂは、フロートストッパ８０の平面視による説明図、図１０Ｃは、フロートストッパ８０のフック８０１，８０２の説明図である。   Next, the float stopper structure will be described. The seedling transplanting machine 1 is provided with a float stopper 80 in order to prevent the float from being in a state of being largely lowered forward. 10A is a side view of the float stopper 80, FIG. 10B is a plan view of the float stopper 80, and FIG. 10C is a hook 801 and 802 of the float stopper 80.

図１０Ａ〜図１０Ｃに示すように、本実施形態におけるフロートストッパ８０は、同一形状であるが、互いに逆向きに支持パイプ８００に係合させた第１のフック８０１と第２のフック８０２とを備える。   As shown in FIGS. 10A to 10C, the float stopper 80 in the present embodiment has the same shape, but includes a first hook 801 and a second hook 802 that are engaged with the support pipe 800 in opposite directions. Prepare

すなわち、支持パイプ８００に、第１のフック８０１と第２のフック８０２とを逆向きに係止させておく一方、先端にフック取付具８１０を取付けたケーブル８３０の基端に取付けた係止ピン８４０を、フロート（例えばセンターフロート６１）の前側に形成した所定の係止孔に係合させる。   That is, the first hook 801 and the second hook 802 are retained in opposite directions on the support pipe 800, while the retaining pin attached to the base end of the cable 830 attached with the hook attachment 810 at the tip. 840 is engaged with a predetermined locking hole formed on the front side of the float (for example, center float 61).

そして、フック取付具８１０を左右から挟むように、第１のフック８０１と第２のフック８０２とを位置させ、連結ピンおよび留金具を有する連結具８２０によって両フック８０１，８０２をフック取付具８１０に連結する。   Then, the first hook 801 and the second hook 802 are positioned so as to sandwich the hook fitting 810 from the left and right, and both hooks 801 and 802 are hooked by the fitting 820 having a connecting pin and a fastener. Connect to.

かかる構成により、第１のフック８０１と第２のフック８０２とは支持パイプ８００から外れることがなく、なおかつ簡単な構成であって、装着も取外しも極めて容易となる。
なお、支持パイプ８００を、例えば樹脂製のチューブなどで被覆して、金属製の支持パイプ８００と第１のフック８０１および第２のフック８０２とを直接接触させないようにして、フック８０１，８０２と支持パイプ８００との間の摩擦を軽減し、フック８０１，８
０２の摩耗を抑制することができる。 With this configuration, the first hook 801 and the second hook 802 do not come off from the support pipe 800, and the configuration is simple, and mounting and removal are extremely easy.
The support pipe 800 is covered with, for example, a resin tube to prevent the metal support pipe 800 from directly contacting the first hook 801 and the second hook 802. The friction between the support pipe 800 and the hooks 801 and 8 is reduced.
02 wear can be suppressed.

＜変形例＞
次に、レーキ６３の変形例について説明する。図１１は、レーキ６３の変形例１を示す説明図、図１２は、レーキ６３の変形例２を示す説明図、図１３は、レーキ６３の変形例３を示す説明図である。 <Modification>
Next, a modified example of the rake 63 will be described. 11 is an explanatory view showing a modified example 1 of the rake 63, FIG. 12 is an explanatory view showing a modified example 2 of the rake 63, and FIG. 13 is an explanatory view showing a modified example 3 of the rake 63.

図１１に示すレーキ６３が先に説明したレーキ６３（図３および図４を参照）と異なるのは、櫛歯片６３０の幅を広げ、面圧を変更したことにある。すなわち、図３および図４に示したように、細幅の櫛歯片６３０を備えるレーキ６３は、面圧が小さいため、圃場の土壌内に入り込み易く、図１１に示すレーキ６３のように、広幅の櫛歯片６３０であれば、面圧が大きくなるため、土壌内に入り込み難くなる。また、図１１に示すように、レーキ６３の連結杆６３２を、杆軸回りに回転可能な構成にすることもできる（矢印Ａ３参照）。   The rake 63 shown in FIG. 11 differs from the rake 63 described above (see FIGS. 3 and 4) in that the width of the comb tooth piece 630 is widened and the surface pressure is changed. That is, as shown in FIGS. 3 and 4, the rake 63 including the thin comb tooth pieces 630 has a small surface pressure, so that the rake 63 easily enters the soil of the field, and as shown in FIG. With the wide comb tooth piece 630, the surface pressure becomes large, and it is difficult for the comb teeth piece 630 to enter the soil. Further, as shown in FIG. 11, the connecting rod 632 of the rake 63 may be configured to be rotatable around the rod axis (see arrow A3).

したがって、圃場に応じて、面圧の異なるレーキ６３を使い分けることによって、圃場の硬軟をより正確に把握することが可能となる。すなわち、面圧が小さく沈みこみ易い細幅の櫛歯片６３０を備えるレーキ６３であるにも拘わらず、上方へ押し上げられる傾向にある場合、その圃場の土壌は硬いと判断することができる。他方、面圧が大きく浮き易い広幅の櫛歯片６３０を備えるレーキ６３であるにも拘わらず、下方へ沈み込む傾向にある場合、その圃場の土壌は軟らかいと判断することができる。   Therefore, it is possible to more accurately grasp the hardness of the field by properly using the rakes 63 having different surface pressures depending on the field. That is, if the rake 63 has a small comb tooth piece 630 with a small surface pressure and is likely to sink, if the rake 63 tends to be pushed upward, it can be determined that the soil in the field is hard. On the other hand, if the rake 63 has a wide comb tooth piece 630 that has a large surface pressure and is easy to float, if it tends to sink downward, it can be determined that the soil in the field is soft.

次に、図１２に示した変形例２について説明する。ここでは、支軸６３１に揺動自在に連結した上述のレーキ６３の上に、同じ支軸６３１に揺動自在に連結されたサブレーキとしてセンサーレーキ６４を重ねて配置した２重レーキ構造となっている。   Next, the second modification shown in FIG. 12 will be described. Here, a double rake structure is provided in which a sensor rake 64 is arranged as a sab brake that is swingably connected to the same support shaft 631 on the rake 63 that is swingably connected to the support shaft 631. There is.

すなわち、図１２（ａ）に示すように、下側に位置するレーキ６３の隣り合う櫛歯片６３０，６３０間に形成される泥抜け空間６３４の直上方に櫛歯片６４０が位置するよう、センサーレーキ６４を配置する。   That is, as shown in FIG. 12 (a), the comb tooth piece 640 is positioned immediately above the mud escape space 634 formed between the adjacent comb tooth pieces 630 and 630 of the rake 63 located on the lower side. Place the sensor rake 64.

かかる構成とすれば、櫛歯片６３０，６３０間の泥抜け空間６３４から浸出する泥の量を、図１２（ｂ）に示すように、センサーレーキ６４の揺動量ｄを計測することで検出することができる。検出した泥の量から、圃場の硬度を検出し、苗植付部４０を昇降させる昇降シリンダ５６の油圧感度を補正して適切な苗植付作業を行うことができる。   With such a configuration, the amount of mud leached from the mud escape space 634 between the comb tooth pieces 630 and 630 is detected by measuring the swing amount d of the sensor rake 64, as shown in FIG. be able to. The hardness of the field can be detected from the detected amount of mud, and the hydraulic sensitivity of the lifting cylinder 56 that moves the seedling planting unit 40 up and down can be corrected to perform an appropriate seedling planting operation.

このように、レーキ６３およびセンサーレーキ６４により、圃場硬度検出装置９４（図５参照）を、超音波センサなどを用いることなく安価な機械的な構成で実現することができる。   As described above, the rake 63 and the sensor rake 64 make it possible to realize the field hardness detection device 94 (see FIG. 5) with an inexpensive mechanical structure without using an ultrasonic sensor or the like.

ところで、図１２に示す構成とすれば、センサーレーキ６４が、圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度で揺動する。かかる回動角度を検出することにより、圃場の水量を検出することができるため、センサーレーキ６４は、圃場の水量を検出するセンサーとして機能することになる。したがって、制御部８は、センサーレーキ６４の検出結果に基づいて、水の波の抵抗による誤検知を防止して、苗植付部４０の回動動作をより適切に制御することができる。   By the way, with the configuration shown in FIG. 12, the sensor rake 64 swings at a rotation angle relative to the water surface of the water stretched over the field. Since the amount of water in the field can be detected by detecting such a rotation angle, the sensor rake 64 functions as a sensor for detecting the amount of water in the field. Therefore, the control unit 8 can prevent erroneous detection due to the resistance of the water wave based on the detection result of the sensor rake 64, and can more appropriately control the rotating operation of the seedling planting unit 40.

なお、センサーレーキ６４の浮き上がり量から、レーキ６３の泥抜け空間６３４から浸出してきたものは水なのか泥なのかを判定することが可能であるため、その判定結果に基づいて、制御部８は、昇降シリンダ５６の油圧感度の補正量を適宜変更することができる。   Since it is possible to determine whether the substance leached from the mud escape space 634 of the rake 63 is water or mud based on the lift amount of the sensor rake 64, the control unit 8 The correction amount of the hydraulic sensitivity of the lifting cylinder 56 can be changed appropriately.

また、上記構成の圃場硬度検出装置９４を利用して圃場における水量を検出できることから、図１に示した施肥装置１５０による施肥量の調整も適宜行うことができる。すなわち、水量が多いと判断すれば、肥料の流出も多くなると考えられるため、施肥量を増加させる。逆に、水量が少ないと判断すれば、肥料の流出も少なくなると考えられるため、施肥量を減じることができる。   In addition, since the amount of water in the field can be detected by using the field hardness detecting device 94 having the above-described configuration, the amount of fertilizer applied by the fertilizer applying device 150 shown in FIG. 1 can be appropriately adjusted. That is, if it is determined that the amount of water is large, the outflow of fertilizer is also likely to increase, so the amount of fertilizer application is increased. On the contrary, if it is judged that the amount of water is small, the outflow of fertilizer is considered to be small, so that the amount of fertilizer applied can be reduced.

また、図１３に示す変形例３に係るレーキ６３は、上下揺動のみならず左右首振り自在な構成となっている。すなわち、図示するように、上述してきた水平に配置された第１の支軸６３１ａの先端に、第１の支軸６３１ａと直交する縦軸を設け、この縦軸からなる第２の支軸６３１ｂの周りに、レーキ６３を機体の左右方向へ回動自在に連結している。   Further, the rake 63 according to the modified example 3 shown in FIG. 13 has a structure in which the rake 63 can freely swing not only vertically but also horizontally. That is, as shown in the figure, a vertical axis orthogonal to the first support shaft 631a is provided at the tip of the horizontally arranged first support shaft 631a, and the second support shaft 631b composed of this vertical axis is provided. A rake 63 is connected around the rotatably in the left-right direction of the machine body.

かかる構成とすれば、例えば、苗移植機１を圃場で走行させている際に、機体後方がふらつく（ドリフト）場合に、レーキ６３を第２の支軸６３１ｂを中心に外方へ回動させれば、レーキ６３が抵抗体となって機体のふらつきを抑制することができ、直進性を向上させることができる。   With such a configuration, for example, when the seedling transplanter 1 is traveling in the field and the rear of the machine is wandering (drift), the rake 63 is rotated outward about the second support shaft 631b. In this case, the rake 63 serves as a resistor to prevent the airframe from wobbling and improve straightness.

また、上述してきた実施形態は、さらに適宜変形して実施することが可能である。例えば、レーキセンサ９１は、単一ではなく、左右のレーキ６３，６３に一対一で対応するように２つ設けて各レーキ６３の揺動量を検出するようにしてもよい。   In addition, the above-described embodiment can be modified and implemented as appropriate. For example, two rake sensors 91 may be provided so as to correspond to the left and right rakes 63, 63 in a one-to-one correspondence, and the swing amount of each rake 63 may be detected.

また、図１２で示したレーキ６３とセンサーレーキ６４により、圃場硬度検出装置９４を構成可能としたが、圃場硬度検出装置９４としては超音波センサを用いてもよい。超音波センサにより、圃場の水量や泥量などを検出し、その結果に応じて施肥量などを調整することが可能である。   Although the farm hardness detector 94 can be configured by the rake 63 and the sensor rake 64 shown in FIG. 12, an ultrasonic sensor may be used as the farm hardness detector 94. With the ultrasonic sensor, it is possible to detect the amount of water and the amount of mud in the field, and adjust the amount of fertilizer applied according to the result.

また、走行車体２の後部に連結された苗植付部４０の左右側にそれぞれ設けられたスタンドについては、上述した実施形態で想定されている固定式ではなく、自動撥ね上げ式に構成することもできる。例えば、トルクスプリングや圧縮スプリングを用いた周知の撥ね上げ構造を採用し、圧縮スプリングによりスタンドを起立状態に保持する方向に付勢された解除レバーを押すと、トルクスプリングが作用してスタンドが水平状態までに跳ね上がるような構成とすることができる。   Further, the stands provided on the left and right sides of the seedling planting section 40 connected to the rear part of the traveling vehicle body 2 should be configured to be an automatic flip-up type instead of the fixed type assumed in the above-described embodiment. You can also For example, adopting a well-known flip-up structure that uses a torque spring or a compression spring and pressing the release lever that is biased in the direction to hold the stand in the upright state by the compression spring, the torque spring acts and the stand moves horizontally. It can be configured to jump up to the state.

なお、上述した苗移植機１の構成のさらなる変形例や効果は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。   Note that further modifications and effects of the configuration of the seedling transplanting machine 1 described above can be easily derived by those skilled in the art. As such, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept defined by the appended claims and their equivalents.

上述してきた実施形態より、以下の苗移植機１が実現される。   The following seedling transplanter 1 is realized by the above-described embodiment.

（１）圃場を走行する走行車体２と、走行車体２の後部に、上下回動自在に取付けられる苗植付部４０と、苗植付部４０の前側に上下移動自在に設けられ、圃場の土壌面Ｌを整地する整地ロータ７０と、整地ロータ７０で整地した土壌面Ｌを均す均平装置と、苗植付部４０における土壌面Ｌからの高さを検出する複数の検出装置と、複数の検出装置の検出結果に基づいて、苗植付部４０による苗の植付深さを調整する制御部８と、を備え、均平装置は、苗植付部４０の下部に上下回動自在に設けられ、土壌面Ｌを滑走するセンターフロート６１およびサイドフロート６２と、センターフロート６１とサイドフロート６２との間に支軸６３１を中心に回動自在に設けられた、所定の力で土壌面Ｌに押圧される左右一対のレーキ６３とを備え、複数の検出装置は、一対のレーキ６３の揺動角度を検出するレーキセンサ９１を含み、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化の状態により、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、レーキセンサ９１による検出結果をキャンセルする苗移植機１。   (1) The traveling vehicle body 2 that travels in the field, the seedling planting portion 40 that is attached to the rear portion of the traveling vehicle body 2 so as to be vertically rotatable, and the seedling planting portion 40 that is provided in the front side of the seedling planting portion 40 so as to be vertically movable. A soil leveling rotor 70 for leveling the soil surface L, a leveling device for leveling the soil surface L leveled by the leveling rotor 70, a plurality of detecting devices for detecting the height of the seedling planting section 40 from the soil surface L, The control unit 8 that adjusts the planting depth of the seedlings by the seedling planting unit 40 based on the detection results of the plurality of detectors, and the leveling device rotates vertically to the lower portion of the seedling planting unit 40. A center float 61 and a side float 62 which are freely provided and slide on the soil surface L, and a soil which is rotatably provided around the support shaft 631 between the center float 61 and the side float 62 by a predetermined force. A pair of left and right rakes 63 pressed against the surface L, In the case where it is determined that the behavior of the rake 63 is abnormal due to the change state of the detection value by the rake sensor 91, the control unit 8 includes a rake sensor 91 that detects the swing angle of the pair of rakes 63. The seedling transplanter 1 that cancels the detection result by the rake sensor 91.

（２）上記（１）において、制御部８による判定結果に基づく報知を行う報知装置１００を備え、制御部８は、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、レーキセンサ９１による検出結果を苗の植付深さの調整に反映させることなく、報知装置１００に異常報知を行わせる苗移植機１。   (2) In the above (1), the notification device 100 that performs notification based on the determination result by the control unit 8 is provided, and when the control unit 8 determines that the behavior of the rake 63 is abnormal, the detection result by the rake sensor 91. The seedling transplanter 1 that causes the notification device 100 to make an abnormality notification without reflecting the above in the adjustment of the seedling planting depth.

（３）上記（１）または（２）において、複数の検出装置は、センターフロート６１の揺動角度を検出するフロートセンサ９２を含み、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化の状態により、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定される場合、フロートセンサ９２による検出結果を苗の植付深さの調整に反映させる苗移植機１。   (3) In the above (1) or (2), the plurality of detection devices include a float sensor 92 that detects the swing angle of the center float 61, and the control unit 8 changes the detected value by the rake sensor 91. The seedling transplanter 1 that reflects the detection result of the float sensor 92 in the adjustment of the planting depth of the seedling when it is determined that the behavior of the rake 63 is abnormal.

（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、制御部８は、レーキセンサ９１による検出値の変化量が所定の検出時間において一定値を超える場合、もしくは、一対のレーキ６３のうちいずれか一方のレーキセンサ９１のみが所定範囲を超えた検出値を示す場合に、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定する苗移植機１。   (4) In any one of (1) to (3) above, the control unit 8 determines whether the amount of change in the detected value by the rake sensor 91 exceeds a certain value in a predetermined detection time, or which one of the pair of rakes 63. The seedling transplanter 1 that determines that the behavior of the rake 63 is abnormal when only one of the rake sensors 91 has a detection value exceeding a predetermined range.

（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、レーキ６３を揺動させるレーキモータ２００を備え、制御部８は、レーキ６３の挙動に異常が生じたと判定した場合、レーキモータ２００を駆動してレーキ６３を強制的に揺動させる苗移植機１。   (5) In any one of the above (1) to (4), the rake motor 200 that swings the rake 63 is provided, and when the control unit 8 determines that the behavior of the rake 63 is abnormal, the rake motor 200 is driven. Seedling transplanter 1 that forcibly rocks the rake 63.

（６）上記（５）において、制御部８は、走行車体２が後進する際に、レーキモータ２００を駆動し、レーキ６３を上方へ回転させて所定の収納位置３００へ移動させる苗移植機１。   (6) In the above (5), the control unit 8 drives the rake motor 200 to rotate the rake 63 upward to move the rake 63 to a predetermined storage position 300 when the traveling vehicle body 2 moves backward.

（７）上記（１）から（６）のいずれかにおいて、制御部８は、走行車体２の走行速度に応じて、レーキ６３における土壌面Ｌへの押圧力を高める苗移植機１。   (7) In any one of (1) to (6) above, the control unit 8 increases the pressing force of the rake 63 against the soil surface L according to the traveling speed of the traveling vehicle body 2.

（８）上記（１）から（７）のいずれかにおいて、複数の櫛歯片６３０を有する櫛歯形状のレーキ６３における櫛歯６３０片間から浸出する泥の量を計測し、圃場の硬度を検出する圃場硬度検出装置９４をさらに備える苗移植機１。   (8) In any one of (1) to (7) above, the amount of mud leached from between the comb teeth 630 in the comb tooth-shaped rake 63 having a plurality of comb teeth 630 is measured to determine the hardness of the field. The seedling transplanter 1 further comprising a field hardness detecting device 94 for detecting.

（９）上記（１）から（８）のいずれかにおいて、圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度により、圃場の水量を検出するセンサーレーキ６４をさらに備え、制御部８は、センサーレーキ６４の検出結果に基づき、苗植付部４０の回動動作を制御する苗移植機１。   (9) In any one of the above (1) to (8), the control unit 8 further includes a sensor rake 64 that detects the amount of water in the field based on the rotation angle of the water stretched over the field relative to the water surface. The seedling transplanter 1 that controls the rotating operation of the seedling planting unit 40 based on the detection result of the sensor rake 64.

（１０）上記（１）から（９）のいずれかにおいて、レーキ６３を支持する支軸６３１は、上下回動自在に支持する第１の支軸６３１ａと、当該第１の支軸６３１ａに直交し、レーキ６３を機体の左右方向に回動自在に支持する第２の支軸６３１ｂとを備える苗移植機１。   (10) In any one of the above (1) to (9), the support shaft 631 that supports the rake 63 is a first support shaft 631a that supports the rake 63 and is orthogonal to the first support shaft 631a. The seedling transplanter 1 further includes a second support shaft 631b that rotatably supports the rake 63 in the left-right direction of the machine body.

１ 苗移植機
２ 走行車体
８ 制御部
４０ 苗植付部
６１ センターフロート（均平装置）
６２ サイドフロート（均平装置）
６３ レーキ（均平装置）
６４ センサーレーキ
７０ 整地ロータ（整地装置）
９１ レーキセンサ
９２ フロートセンサ
１００ 報知装置
２００ レーキモータ（駆動部）
３００ 収納位置
６３０ 櫛歯片
６３１ 支軸
６３１ａ 第１の支軸
６３１ｂ 第２の支軸
Ｌ 土壌面 1 seedling transplanter 2 traveling vehicle 8 control unit 40 seedling planting unit 61 center float (leveling device)
62 Side float (leveling device)
63 rake (leveling device)
64 sensor rake 70 leveling rotor (leveling device)
91 Rake Sensor 92 Float Sensor 100 Notification Device 200 Rake Motor (Drive Unit)
300 Storage position 630 Comb tooth piece 631 Support shaft 631a First support shaft 631b Second support shaft L Soil surface

Claims (10)

圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体の後部に、上下回動自在に取付けられる苗植付部と、
前記苗植付部の前側に上下移動自在に設けられ、前記圃場の土壌面を整地する整地装置と、
前記整地装置で整地した前記土壌面を均す均平装置と、
前記苗植付部における前記圃場の土壌面からの高さを検出する複数の検出装置と、
前記複数の検出装置の検出結果に基づいて、前記苗植付部による苗の植付深さを調整する制御部と、
を備え、
前記均平装置は、
前記苗植付部の下部に上下回動自在に設けられ、前記土壌面を滑走するセンターフロートおよびサイドフロートと、前記センターフロートと前記サイドフロートとの間に支軸を中心に回動自在に設けられた、所定の力で前記土壌面に押圧される左右一対のレーキとを
備え、
前記複数の検出装置は、前記一対のレーキの揺動角度を検出するレーキセンサを含み、
前記制御部は、
前記レーキセンサによる検出値の変化の状態により、前記レーキの挙動に異常が生じたと判定される場合、
前記レーキセンサによる検出結果をキャンセルすることを特徴とする苗移植機。 A traveling vehicle that travels in the field,
In the rear part of the traveling vehicle body, a seedling planting part attached so as to be vertically rotatable,
A terraining device that is provided movably up and down on the front side of the seedling planting part and lands the soil surface of the field,
A leveling device for leveling the soil surface leveled by the leveling device,
A plurality of detection devices for detecting the height from the soil surface of the field in the seedling planting section,
Based on the detection results of the plurality of detection devices, a control unit that adjusts the planting depth of seedlings by the seedling planting unit,
Equipped with
The leveling device is
A center float and a side float that slide vertically on the lower part of the seedling planting part and slide on the soil surface, and are rotatably provided around a spindle between the center float and the side float. Provided with a pair of left and right rakes pressed against the soil surface with a predetermined force,
The plurality of detection devices include a rake sensor that detects a swing angle of the pair of rakes,
The control unit is
When it is determined that the behavior of the rake is abnormal due to the state of change in the detection value by the rake sensor,
A seedling transplanter characterized by canceling the detection result of the rake sensor. 前記制御部による判定結果に基づく報知を行う報知装置を備え、
前記制御部は、
前記レーキの挙動に異常が生じたと判定される場合、前記レーキセンサによる検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させることなく、前記報知装置に異常報知を行わせることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。 A notification device that performs notification based on the determination result by the control unit,
The control unit is
When it is determined that an abnormality has occurred in the behavior of the rake, the notification device is caused to perform an abnormality notification without reflecting the detection result by the rake sensor in the adjustment of the planting depth of the seedling. The seedling transplanter according to Item 1. 前記複数の検出装置は、前記センターフロートの揺動角度を検出するフロートセンサを含み、
前記制御部は、
前記レーキセンサによる検出値の変化の状態により、前記レーキの挙動に異常が生じたと判定される場合、前記フロートセンサによる検出結果を前記苗の植付深さの調整に反映させることを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。 The plurality of detection devices include a float sensor that detects a swing angle of the center float,
The control unit is
According to the state of change of the detection value by the rake sensor, when it is determined that the behavior of the rake is abnormal, the detection result by the float sensor is reflected in the adjustment of the planting depth of the seedling. Item 3. The seedling transplanter according to item 1 or 2. 前記制御部は、
前記レーキセンサによる検出値の変化量が所定の検出時間において一定値を超える場合、もしくは、前記一対のレーキのうちいずれか一方のレーキセンサのみが所定範囲を超えた検出値を示す場合に、前記レーキの挙動に異常が生じたと判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の苗移植機。 The control unit is
When the amount of change in the detection value by the rake sensor exceeds a certain value in a predetermined detection time, or when only one of the pair of rake sensors shows a detection value exceeding a predetermined range, the rake The seedling transplanter according to claim 1, wherein it is determined that the behavior is abnormal. 前記レーキを揺動させる駆動部を備え、
前記制御部は、
前記レーキの挙動に異常が生じたと判定した場合、前記駆動部を駆動して前記レーキを強制的に揺動させることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の苗移植機。 A drive unit for swinging the rake,
The control unit is
The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 4, wherein when it is determined that the behavior of the rake is abnormal, the drive unit is driven to forcibly swing the rake. . 前記制御部は、
前記走行車体が後進する際に、前記駆動部を駆動し、前記レーキを上方へ回転させて所定の収納位置へ移動させることを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。 The control unit is
The seedling transplanter according to claim 5, wherein, when the traveling vehicle body moves backward, the drive unit is driven to rotate the rake upward to move the rake to a predetermined storage position. 前記制御部は、
前記走行車体の走行速度に応じて、前記レーキにおける前記土壌面への押圧力を高めることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の苗移植機。 The control unit is
The seedling transplanter according to any one of claims 1 to 6, wherein the pressing force on the soil surface in the rake is increased according to the traveling speed of the traveling vehicle body. 複数の櫛歯片を有する櫛歯形状の前記レーキにおける前記櫛歯片間から浸出する泥の量を計測し、前記圃場の硬度を検出する圃場硬度検出装置をさらに備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の苗移植機。   The field hardness detection device for measuring the amount of mud leached between the comb tooth pieces in the comb tooth-shaped rake having a plurality of comb tooth pieces to detect the hardness of the field is further provided. The seedling transplanter according to any one of 1 to 7. 前記圃場に張られた水の水面に対する相対的な回動角度により、圃場の水量を検出するセンサーレーキをさらに備え、
前記制御部は、
前記センサーレーキの検出結果に基づき、前記苗植付部の回動動作を制御することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の苗移植機。 Further comprising a sensor rake for detecting the amount of water in the field by the relative rotation angle with respect to the water surface of the water stretched in the field,
The control unit is
9. The seedling transplanting machine according to claim 1, wherein the turning operation of the seedling planting section is controlled based on a detection result of the sensor rake. 前記レーキを支持する前記支軸は、
上下回動自在に支持する第１の支軸と、
当該第１の支軸に直交し、前記レーキを機体の左右方向に回動自在に支持する第２の支軸とを備えることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の苗移植機。 The support shaft that supports the rake,
A first support shaft that is rotatably up and down,
10. A second support shaft, which is orthogonal to the first support shaft and supports the rake so as to be rotatable in the left-right direction of the machine body, The second support shaft according to claim 1, wherein the second support shaft is provided. Seedling transplanter.
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