JP2019517411A - 大型積荷用の自走式モジュール - Google Patents

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Abstract

油圧制御作動式の2つの地上移動組立体(11,12)と、移動組立体の間で移動組立体に個別に結合された横揺動体(13)と、揺動体に結合された揺動支持体(16,17)に配置された油圧制御サスペンション(14,15)と、移動組立体およびサスペンションのための油圧制御回路を有する、サスペンションによって支持された荷重支持フレーム(18)と、移動組立体およびサスペンションに油圧供給するためにフレームに取り付けられた、垂直軸線(X)を有する回転分配ユニット(19)であり、第1の部分(20)がフレームに固定され、第2の部分(21)が第1の部分に対して垂直軸線を中心に自由回転する、回転分配ユニットと、分配ユニットと同軸の中央支承体(23)によって支持された載置台(22)と、載置台の下方にあり、フレームに対して垂直軸線を中心に載置台を回転させるための手段とを有する、大型積荷用の自走式モジュール(10)。【選択図】 図3

Description

本発明は、大型積荷用の自走式モジュールに関する。

大型の積荷は、分割することが不可能であり、それ故、いかなる場合でもそれ全体として搬送する必要がある製造品および車両の輸送を可能にするために、交通条例によって設定された最大値を超える寸法、重量および高さを有するものとして定義されている。

これらの要素または製造された品目の中には、建物、ボート、ボイラ、掘削機、農業機械、石ブロック、大洋横断パイプラインの一部分などのために予め製作された構造体もある。

いくつかの相互に極めて異なる車両が、現在、このような搬送を行うことで知られている。

第1のタイプの既知の車両は、3つまたは4つの地上載置点を有する搬送台車を備え、これらの台車は、自走化されずに移動されるか、または自走化され無線制御されるかであり、そのどちらも車輪と、軌道を備えている。

これらの台車は、比較的控えめな寸法を有し、非常に高さが低く、すなわち数センチメートルしか地面から上にあがっておらず、このような特殊性のために、これらの台車は、重量を地面に放つことができる地面と接触する地点および領域の数が少ないことに起因して数トンの特定重量を上回るような搬送には不向きである。

第2のタイプの既知の車両は、トラクタによって牽引された車輪付きの操舵可能な産業用トレーラによって構成されている。

これらの操縦可能なトレーラは、数十トンの荷重を支持することができるが、それらは、荷重応力が集中する車輪の数、すなわち地面に載っている地点の数が比較的少なく、構造全体に対する荷重の均一な分散の完全な不利益に至り、さらに、それらはエンジンを持たないため、それらは当然のことながら牽引される必要があり、操舵可能であるにも関わらず、あらゆる操縦の問題が、このことから生じる可能性がある。

これらのトレーラはさらに、地面から1m以上離れた場所に荷台面を有しており、生じる可能性のある荷重に関するバランスおよび安定性のあらゆる欠点をすべて伴っている。

第3のタイプの既知の車両は、搭乗している人がいるモノリシックな自走式の操舵可能な車輪付き車両(トラックなど)、または人が搭乗していないモノリシックな無線制御の車輪付き車両(プラットフォームなど)によって構成されている。

これらの自走化された車両は、それらをトラックと同様に運転することができるため、地面に対して非常に高い載置面を有することに加えて、操縦の問題も有しており、その経路が比較的きついカーブまたはUターンを含む場合、同様の問題が伴う。

第4のタイプの既知の車両は、自走化された多軸の、およびそれ故車輪付きのモジュラシステムによって構成されており、これもまた特に高さが高く、比較的制限された空間内で操縦することが困難である。

単一の中央制御装置によって協調しかつ同期して制御される複数の軌道付きモジュールを含むシステムも知られている。

各々の軌道が、地面に重量を放つ地点の数、すなわち噛み合う車輪または誘導プーリーと地面との間に軌道が介在する地点の数が制限されるため、この軌道のせいで、これらの軌道システムは、車輪付き輸送の典型である地面に載る領域が減少する、という問題をある程度しか解決しない。

さらに、これらの軌道付きモジュールシステムは、何らかの僅かな凹みが、一方のモジュールの載置面と、他方のモジュールの載置面との間に高低差を生じさせ、その結果、搬送中の物体に課せられる望ましくない応力、および分散された質量の全体的な不均衡が伴うため、搬送される物体を安定した載置面全体に載せた状態で保持するには不適当である。

本発明の意図は、既知のタイプの搬送手段およびモジュラシステムの列挙された欠点を取り除くことができる大型積荷用の自走式モジュールを提供することである。

この意図の範囲内で、本発明の目的は、載置面が低く、すなわち地面に近く、同時に数十トンの積荷を支持し移動させることが可能なコンパクトな自走式モジュールを提供することである。

本発明の別の目的は、既知のタイプの車両に対して、それが支持する重量を地面に対してより適切に分散することが可能な自走式モジュールを提供することである。

本発明のさらなる目的は、既知のタイプの車両およびモジュラシステムよりも優れた操舵角を可能にする自走式モジュールを提供することである。

本発明の別の目的は、搬送すべき物体の重量の点と、寸法の点の両方において、搬送のほとんどの異なる要件に適合させることができる搬送システムを形成するために、他の同一のモジュールと一緒に構成することができる自走式モジュールを提供することである。

上記の意図、ならびに以下にさらに明らかになるこのような目的および他の目的は、請求項1に記載の大型積荷用の自走式モジュールによって達成される。

本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面において非限定的な例として示された、本発明による自走式モジュールの好ましいが限定的ではない実施形態の説明からより適切に明らかになるであろう。

本発明による複数の自走式モジュールからなる搬送システムの図である。 本発明による自走式モジュールの下側から見た斜視図である。 本発明による自走式モジュールの一部の斜視図である。 本発明による自走式モジュールの地上移動組立体の斜視図である。 本発明による自走式モジュールの地上移動組立体の詳細の斜視図である。 本発明による自走式モジュールの油圧制御サスペンション手段を示す図である。 本発明による自走式モジュールの油圧回路の分解組立斜視図である。 油圧回路の構成要素の側部断面図である。 荷重支持フレームに対する台の相対的な回転のための手段の一部の斜視図である。 荷重支持フレーム上の台の概略的な側部断面図である。 荷重支持フレームに対する台の相対的な回転のための手段の概略平面図である。

図面を参照して、本発明による大型積荷用の自走式モジュールが、参照番号10によって全体的に示されている。

自走式モジュール10は、
油圧制御作動式の2つの地上移動組立体11および12と、
移動組立体11と、12との間に配置された横揺動体であり、移動組立体が横揺動体に個別に結合された、図3にはっきりと見られる横揺動体13と、
横揺動体13に結合された対応する揺動支持部16,17に配置された油圧制御サスペンション手段14,15と、
地上移動組立体11,12およびサスペンション手段14,15のために役立つように構成された油圧制御回路を有する、前記油圧制御サスペンション手段14および15によって支持された荷重支持フレーム18と、
地上移動組立体11,12および油圧制御サスペンション手段14,15に油圧供給するために、荷重支持フレーム18に取り付けられた、垂直軸線Xを有する回転分配ユニット19であって、回転分配ユニット19の第1の部分20は荷重支持フレーム18に固定され、第2の部分21は第1の部分20に対して垂直軸線Xを中心に自由に回転する回転分配ユニット19と、
回転分配ユニット19と同軸である中央支承体23によって支持された載置台22と、
載置台22の下方にあり、荷重支持フレーム18に対して垂直軸線Xを中心に載置面22を相対的に回転させるための手段24と、を有する。

2つの地上移動組立体11および12は、各々が無限軌道状の履板によって構成され、そのうちの1つである移動組立体11が図3,図4,図5に明瞭に示されており、他方の移動組立体12は同一で対称であると理解されたい。

移動組立体11および移動組立体12は、地面に置くための一連の平坦な要素26によって構成された無限軌道25を有しており、複数の平坦な要素は、横並びに配置されており、穴付きの長手方向ブラケット28と、対応する横ピボット(軸ピン)29とによって相互に結合される。

各平坦な要素26は、例えば鋼などのような金属材料で作られた最も内側の構造ベース30と、それが進む舗道を損傷から保護するように構成された、例えばポリマー材料で作られた載置カバー31とを備える。

1つ以上の摩擦低減装置が、ピボット29に嵌合され、例えば、図4および図5に示すように、1つ以上の複数の滑りプレート、例えば4つの滑りプレート33,34,35および36を載置することによって受けるように構成された回転支承部材32が、ピボット29に嵌合される。

したがって、これら滑りプレート33,34,35および36は、それぞれが1つの回転支承部材32上を摺動するように構成されている。

無限軌道25は、図4に見られる互いに反対側にある2つのピニオン37,38によって動かされ、これらのピニオン37,38は、本実施形態では、ピボット29と噛み合うように構成された2対の横方向に互いに隣接するスプロケット39,40によって構成されている。

ピニオン37および38は、滑りプレート、例えば外側滑りプレート33に取り付けられた対応する油圧制御モータ41および42によって作動される。

モータの運動は、チェーンまたは歯車の列、あるいは他の同様のおよび同等の装置を用いて、例えばスプロケット45および46を備えるタイプの対応する伝達装置43および44によってピニオン37および38に伝達される。

図3にはっきりと示されている横揺動体13は、滑りプレート33,34,35および36の対応する中心の同軸の穴50に挿入するように意図された互いに反対側にある2つのハブ48および49が突き出ている中央本体47を備えており、2つの移動組立体11および12はしたがって、ハブ48および49の軸線Yを中心に独立して自由に揺動することができる。

無限軌道25は、滑りプレート33,34,35および36を囲むように閉じられているため、各移動組立体11および12は剛性であり、下にある地面に適応することができず、地面の上に乗る側に沿った揺動体またはローラによって補償しており、これらの移動組立体11および12は、工業用舗装の、タールマカダム舗装の、またはコンクリートの道路に特に適しており、過度に凹凸のある泥路または地形にはあまり適さない。

揺動体13は、2つの移動組立体11と、12との間で荷重が常に等しく分割されることを可能するために、接合点として作用する。

油圧制御サスペンション手段14および15は、2つの油圧制御シリンダによって、実際には14および15によって構成されており、これらは、常に重心を地面に対して直角な状態にして移動を行うことができるように、移動組立体11および12を垂直方向に位置決めすることができるようにまたは地面の傾斜を補償することができるように、油圧制御式のサスペンションおよび持ち上げユニットとして機能する。

揺動支持体16,17はブラケットで各々構成されており、揺動支持体16および17は、長手方向のピボット50によって横揺動体13に結合されており、その軸線Zは、横揺動体13のハブの軸線Y、および後に記載するように回転分配ユニット19の回転軸線Xに直交している。

荷重支持フレーム18は、油圧制御シリンダ14および15に接するように取り付けられており、かつそれのみに接するように取り付けられている。

荷重支持フレーム18は、本発明に関して明らかに限定的ではない本発明の実施形態では、中央本体54と、互いに反対側にある2つの側壁55および56とによって形成されたH形状の平面形状を有する。

中央本体には、回転分配ユニット19の第1の部分20を固定するための座部51が設けられており、側壁の間には、油圧制御シリンダ14および15の本体が固定される互いに反対側にある2つの凹部52および53が設けられている。

地上移動組立体11,12およびサスペンション手段14,15のために役立つように構成された油圧制御回路は、荷重支持フレーム18の中央本体54ならびに側壁55および56に設けられた一連の接続された穴によって構成されており、このようにして、様々なユーザ装置に油を移送するための外部の配管は存在しない。

図7は、荷重支持フレーム18の油圧制御回路を概略的に示す。

回転分配ユニット19に接続するための以下のダクト、
油圧制御シリンダ14および15に対して油を流出および流入させるダクト57,58と、
第1の移動組立体11の第1のモータ41に接続するためのダクト59と、
第1の移動組立体11の第2のモータ42に接続するためのダクト60と、
第2の移動組立体12の第1のモータ41aに接続するためのダクト61と、
第2の移動組立体12の第2のモータ42aに接続するためのダクト62が荷重支持フレーム18内に設けられている。

モータ41,42ならびに41aおよび42aの各対は、接続されたモータへの油の分配のために、対応するマニホルド63および64に接続される。

回転分配ユニット19は、上述したように、荷重支持フレーム18に固定された第1の部分20と、第1の部分20に対して垂直軸線Xを中心に自由に回転できる第2の部分21とを有する。

第1の部分20は、荷重支持フレーム18の座部51の底部に固定するためのフランジ65を備えた管状本体によって構成されている。

第2の部分21は、第1の部分20の中心穴の中に配置されるように輪郭が形成された円筒状の中央本体66と、モジュール10の外部の油圧制御サービスシステムに接続するための半径方向の穴が設けられた接続ヘッド67とを有する。

第1の部分20と、円筒状の中央本体66との間には、荷重支持フレーム18に形成されたダクトの数に一致するいくつかの環状ダクト68,69,70,71,72,73が形成されている。

環状ダクト68,69,70,71,72,73の各々1つは、第2の部分21に設けられモジュール10の外部の油圧制御サービスシステムに接続された対応する上部ダクトと、第1の部分20に設けられた対応する下部ダクトとの間に接続され、それらの間に介在する。

上部ダクトは接続ヘッド67の側面74に出ており、下部ダクトは第1の部分20の下面75に出ている。

例として、図8は、概略的に点線で、第1の環状ダクト68のための上部ダクト68aおよび下部ダクト68bと、第2の環状ダクト69のための上部ダクト69aおよび下部ダクト69bと、第3の環状ダクト70のための上部ダクト70aおよび下部ダクト70bと、第4の環状ダクト71のための上部ダクト71aおよび下部ダクト71bとを示している。

したがって、接続ヘッド67の各半径方向の接続穴は、回転分配ユニット19および荷重支持フレーム18によって対応するユーザ装置に接続される。

例えば、第1の半径方向の接続穴80は、第1のモータ41の油の通過用に設計され、第2の半径方向の穴81は、第2のモータ42の油の通過用に設計され、第3の半径方向の穴82は、第3のモータ41aの油の通過用に設計され、第4の半径方向の穴83は、第4のモータ42aの油の通過用に設計され、第5の半径方向の穴84は、油圧制御シリンダ14および15の持ち上げ作業のための油の通過用に設計され、第6の半径方向の穴85は、油圧制御シリンダ14および15の下降作業のための油の通過用に設計されている。

対応する密封リングのための環状スロット86が、2つの連続する環状ダクト68,69,70,71,72,73の間、最初のダクトの上、および最後のダクトの下に形成される。

第2の部分21の円筒形の中央本体66は、摩擦低減リング87および88を介在させることによって第1の部分20の2つの肩部の上に載る。

接続ヘッド67が、円筒状の中央本体66に固定され、摩擦低減リング89によって第1の部分20の上に載り、この摩擦低減リングはまた、第1の部分20の管状本体内のその座部からの円筒形の中央本体66の抜き取りを阻止するように輪郭が形成されている。

中央支承体23は、回転分配ユニット19の第1の部分20を囲むように配置され、図8に明瞭に示されるように、第1の部分20によって支持される。

中央支承体23は、軸方向のローラ90を備えるセンタリング軸受を介在させることによって、第1の部分20に対して自由に回転し、かつ半径方向のローラ91を備えた軸受の上に載っており、その第1の下側環状要素92は第1の部分20に固定され、その第2の上側環状要素93は、その上に載置される中央支承体23に固定される。

載置台22は、移動組立体11および12を覆うように横方向に、かつ前後の方向に延在することで、後述するように、構造的な補強要素および相対的な回転手段24を取り付けるための技術的スペースがその下に生じる。

載置台22は、図10の概略断面図に明瞭に示されている中央の対照プレート94によって中央支承体23に固定されており、この対照プレートには、その縁部95が中央支承体23に固定された円形の開口が中央に備わっている。

対照プレート94は、補強バー96によって台22に固定される。

内部空間97が、台22と、対照プレート94との間に形成され、回転分配要素19の接続ヘッド67のその中での位置決め、および外部油圧制御サービスシステムへの接続のためのパイプの通過を可能にするように構成される。

前記荷重支持フレーム18に対する前記載置台22の、前記垂直軸線Xに対する相対的な回転のための手段24は、本明細書に記載される構造的な例において、荷重支持フレーム18に固定され、移動組立体11および12の上に置かれるように延ばされた、軸線Xと一致する回転軸線を備えた操舵リング98を有する。

操舵リング98は、遊動式のテンション組立体102に取り付けられた中間歯車101が介在するおかげで、電気モータ100によって駆動される歯車モータ99によって回転される。

この回転は、第1のチェーン103によって歯車モータ99から中間歯車101に伝達される。

この回転は、遊動式のテンション組立体102の中も通過するように構成された第2のチェーン104によって中間歯車101から操舵リング98に伝達される。

中間歯車101は明らかに、第1のチェーン103と噛み合う第1の上部ピニオンと、第2のチェーン104と噛み合う第2の下部ピニオンとによって構成されている。

電気歯車モータ99には、組立体を固定された所定の位置に回転させる位置決めエンコーダが設けられている。

これらの回転手段24は、移動組立体11および12を伴う荷重支持フレーム18が、いかなる拘束もなしに回転することを可能にし、一方向および反対方向の双方に連続して、したがって任意の角度を経由して、さらには360°を超えて回転することを可能にする。

自走式モジュール10はまた、地面から持ち上げるための手段も有する。

地面から持ち上げるための手段は、例えば、操舵リング98が内接するフレームの角に配置された4つの持ち上げシリンダ105によって構成され、前記シリンダは2つの目的が意図されており、
サスペンション14および15のストロークおよびシリンダのストロークによって段階システムで積荷を持ち上げることと、
工場の床を傷めるのを避けるために、静止している間に操縦することを望む場合には、移動組立体11および12から重量を取り去ることである。

本発明による自走式モジュール10は、大型積荷用のモジュラシステムを提供するために、少なくとも2つの他の同一の自走式モジュールに構造的かつ油圧式に接続されるように設計されている。

本発明による自走式モジュールからなる大型積荷用のモジュラシステムの一例が図1に例示されており、全体的に参照番号110で示されている。

この例示的な実施形態では、モジュラシステム110は、4つの自走式モジュール10,10a、10b、10cを備え、これらは、長手方向部材111と、交差部材112とによって構造的に結合されている。

システムは、積荷が載る3つまたは4つの組立体から構成されることが好ましい。

いずれにしても、例えば車輪付き台車に適用される牽引システムとして単一の自走式モジュールを使用することも可能である。

システムに安定性を与えるために、3つまたは4つのモジュールは、それらの垂直および平行配置を実現し、それらを直立に保つために、相互に接続される。

積荷がモジュール上に置かれると、移動を可能にするのは対象物のかなりの剛性であり、システムは積荷が載る台を有するトラックのようには動作しないが、鉄道車両それ自体が剛性であり(それが荷重として作用し)、鉄輪を備えたトラックが、2つの載置要素であるレールの上に重量を放つ鉄道車両のトラック(自走式モジュール10)と同じように挙動する。

記載されるシステム110は相互に接続されたモジュールに基づいているが、本発明による自走式モジュールを備えたモジュラシステムは、複数のモジュールが、搬送すべき同一の対象物に安全にかつ安定して固定される場合、剛性の接続部なしで機能する場合もあることを理解されたい。

各自走式モジュール10,10a、10b、10cは、油圧チューブおよびケーブルを介して、車輪付き制御ユニット115に接続されており、車輪付き制御ユニット115は、モジュールの操舵の変量および上げ下げの変量を制御するように構成された産業用PC116によって管理されている。

外部油圧サービスシステムは、車輪付き制御ユニット115内に含まれるものとして理解されるべきである。

歯車モータ99に電力を供給するため、および車輪付き制御ユニット115の作動のための電気系統は、車輪付き制御ユニット115自体によって支持される。

車輪付き制御ユニット115は、関節式牽引アーム117によって少なくとも1つの自走式モジュール10cに構造的に接続されている。

関節式牽引アーム117はまた、自走式モジュールに接続するためのケーブルおよびチューブも支持している。

操舵を管理する電気モータ100は回転速度を変化させることが可能であり、よって異なる角度での回転を可能にするが、同時に、このことは、4つの異なる地点に配置された4つの自走式モジュールのステアリングジオメトリを達成するために必須である。

このシステムによる操舵のタイプはほぼ無限である。

本発明による自走式モジュールからなる大型積荷用のモジュラシステムは、
システムが、そのサスペンション手段14および15を使用せずに使用される場合、少なくとも3つの自走式モジュールによって形成され、
2つのモジュールのサスペンションシリンダ14および15のチャンバを接続する油圧チューブによって互いに接続された4つのモジュールのうちの2つを使用する場合、少なくとも4つのモジュールによって形成され、この場合、導管を連通させる原理により、3つの載置点が常に画定され、2つの実際の載置点は、そのサスペンションが独立して油圧作動する2つのモジュール上にあり、仮想の載置点は、2つの油圧接続されたモジュールの中心にある。

本発明による自走式モジュールを備えたモジュラシステムは、2つのモジュールの倍数に自由に拡張させることができ、これらは、3つのサスペンション地点を常に獲得するために、他方に接続されることになる。

相互に油圧接続されたモジュールのグループは、単一のサスペンション地点を規定し、したがって、常に3つのサスペンション地点を有するモジュール式の搬送システムを形成する「n」個のモジュールの3つのグループを有することが可能である。

操舵の管理は、低電圧での電気によるものであり、歯車モータ99の電気モータ100のエンコーダによって自走式モジュール10の軸線の空間的位置を正確に知るフィードバックを有する駆動装置によって管理されるモータによって制御される。

システムに接続された産業用コンピュータ116は、モジュラシステム110の無線制御装置から到着する情報を管理する。

オペレータは、無線制御装置によって自走式モジュールを操縦する。

ステアリングは、例えば5つのタイプであってよく、より正確には、
自動車タイプのフロントステアリング、
リアステアリング、典型的にはフォークリフトトラック、
逆方向ステアリング、シャーシの中央で旋回するロードローラなど、
カニのように、すべてのモジュールが同じ角度で回転するタイプ、
カルーセル、すなわち、それ自体の周りを回転するように固定された位置のタイプであってよい。

まず第一に、モジュール10がどこに配置され、それらがどのように位置決めされているのかを産業用PC116に伝えることが必要である。

適合されたユーザインタフェースは、所望されるモジュール数に応じて、一セットの「n」の可能性から事前設定構成を選択することを可能にする。

構成が選択されると、モジュールの位置と、そのセットの曲率半径とに基づいて、システムが個々のモジュールの各々に関する正確なステアリング角度を計算することができるように、モジュールが空間を介して存在する場所をPCに伝える必要がある。

この計算は単純明快であり、PCによって実行され、PCは、各それぞれのステアリングモータ各々に、必要な角度で正確にそれ自体を設定し、それを維持するように指示を送信する。

実際には、本発明は意図された目標および目的を達成することが分かっている。

特に、本発明は、載置面が低く、すなわち地面に近く、同時に数十トンの積荷を支持して移動させることが可能なコンパクトな自走式モジュールを提供しており、実際には、本発明による自走式モジュール10は、台22が地面から約40センチメートル離れており、操舵リングが1メートルの直径を有するような寸法を有することができ、そのような自走式モジュールは約40トンを支持することが可能である。

さらに、本発明は、上述したような無限軌道状の履板によって構成された移動組立体により、既知のタイプの車両に対して地面の上で支持される重量をより適切に分配することができる自走式モジュールを提供する。

さらに、本発明は、既知のタイプのモジュラシステムおよび車両よりも優れた操舵角を可能にする自走式モジュールを提供する。

上述したように、本発明は、搬送される物体の重量の点および寸法の点の両方に関して、搬送のたいていの異なる要件に適合させることができるモジュール式の搬送システムを形成するために、他の同一のモジュールと共に構成することができる自走式モジュールを提供している。

このようにして考案された本発明は、数多くの修正および変形の余地があり、それらのすべてが添付の特許請求の範囲内にあり、すべての詳細は、技術的に等価な他の要素でさらに置き換えてもよい。

実際には、使用される構成要素および材料は、それらが特定の用途、付随する形状および寸法に適合する限り、その要件および最新の技術水準に従ういずれであってもよい。

本出願が優先権を主張するイタリア特許出願第102016000055947号明細書(UA2016A003959)における開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

特許請求の範囲において言及された技術的特徴の後に参照符号が続く場合、それらの参照符号は単に特許請求の範囲の明瞭性を高める目的のために含まれており、したがって、そのような参照符号は、そのような参照符号によって特定される各々の要素の解釈においていかなる限定する効果も持たない。

Claims (16)

  1. 大型積荷用の自走式モジュール(10)であって、
    油圧制御作動式の2つの地上移動組立体(11,12)と、
    前記移動組立体(11,12)の間に配置された横揺動体(13)であり、前記移動組立体が前記横揺動体に個別に結合された、横揺動体と、
    前記横揺動体(13)に結合された対応する揺動支持体(16,17)に配置された油圧制御サスペンション手段(14,15)と、
    前記地上移動組立体(11,12)および前記サスペンション手段(14,15)のために役立つように構成された油圧制御回路を有する、前記油圧制御サスペンション手段(14,15)によって支持された荷重支持フレーム(18)と、
    前記地上移動組立体(11,12)および前記油圧制御サスペンション手段(14,15)に油圧供給するために前記荷重支持フレーム(18)に取り付けられた、垂直軸線(X)を有する回転分配ユニット(19)であり、前記回転分配ユニット(19)の第1の部分(20)が、前記荷重支持フレーム(18)に固定されており、第2の部分(21)が、前記第1の部分(20)に対して前記垂直軸線(X)を中心に自由に回転する、回転分配ユニット(19)と、
    前記回転分配ユニット(19)と同軸の中央支承体(23)によって支持された載置台(22)と、
    前記載置台(22)の下方にあり、前記荷重支持フレーム(18)に対して前記垂直軸線(X)を中心に前記載置台(22)を相対的に回転させるための手段とを備えることを特徴とする、大型積荷用の自走式モジュール(10)。
  2. 前記地上移動組立体(11,12)は、地面に置くための一連の複数の平坦な要素(26)によって構成された無限軌道(25)を備える無限軌道状の履板によって各々構成されており、複数の前記平坦な要素は、互いに横並びに配置されており、穴付きの長手方向ブラケット(28)と、対応する横ピボット(29)とによって相互に結合されていることを特徴とする、請求項1に記載の自走式モジュール(10)。
  3. 1つ以上の摩擦低減装置、例えば回転支承部材(32)が、前記ピボット(29)に取り付けられており、回転支承部材(32)の列の上を各々滑るように配列された1つ以上の滑りプレート(33,34,35,36)を載せて接触させることによって受けるように構成されていることを特徴とする、請求項2に記載の自走式モジュール(10)。
  4. 前記無限軌道(25)は、互いに反対側にある2つのピニオン(37,38)によって動かされ、前記2つのピニオンは、前記滑りプレート(33)に取り付けられた対応する油圧制御モータ(41,42)によって作動されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  5. 前記横揺動体(13)は中央本体(47)を備え、前記中央本体からは、前記滑りプレート(33,34,35,36)の中心の同軸の穴(50)に挿入するように意図された互いに反対側にある対応する2つのハブ(48,49)が延びていることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  6. 前記油圧制御サスペンション手段(14,15)は、2つの油圧制御シリンダ(14,15)によって構成されていることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  7. 前記荷重支持フレーム(18)は、中央本体(54)と、互いに反対側にある2つの側壁(55,56)とによって形成されたH形状の平面形状を有し、前記中央本体は、前記回転分配ユニット(19)の前記第1の部分(20)を固定するための座部(51)を有し、互いに反対側にある2つの凹部(52,53)が前記側壁の間に形成されており、前記油圧制御シリンダ(14,15)の本体が前記凹部内に固定されていることを特徴とする、請求項1〜6のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  8. 前記地上移動組立体(11,12)および前記サスペンション手段(14,15)のために役立つように構成された油圧制御回路が、前記荷重支持フレーム(18)の前記中央本体(54)および前記側壁(55,56)の内部に設けられた一連の接続された穴によって構成されていることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  9. 前記回転分配ユニット(19)への接続のための以下のダクト、
    前記油圧制御シリンダ(14,15)に対して油を流出および流入させるダクト(57,58)と、
    前記第1の移動組立体(11)の第1のモータ(41)に接続するためのダクト(59)、
    前記第1の移動組立体(11)の第2のモータ(42)に接続するためのダクト(60)、
    前記第2の移動組立体(12)の第1のモータ(41a)に接続するためのダクト(61)、および
    前記第2の移動組立体(12)の第2のモータ(42a)に接続するためのダクト(62)が
    前記荷重支持フレーム(18)の内部に設けられていることを特徴とする、請求項1〜8のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  10. 前記第1の部分(20)は、前記荷重支持フレーム(18)の前記座部(51)の底部に固定するためのフランジ(65)を備えた管状本体によって構成されていることを特徴とする、請求項1〜9のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  11. 前記第2の部分(21)は、前記第1の部分(20)の中心穴の中に配置されるように輪郭が形成された円筒状の中央本体(66)と、前記モジュール(10)の外部油圧サービスシステムに接続するための半径方向の穴が設けられた接続ヘッド(67)とを有することを特徴とする、請求項1〜10のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  12. 前記第1の部分(20)と前記円筒状の中央本体(66)との間に、前記荷重支持フレーム(18)に形成されたダクトと同じ数の環状ダクト(68,69,70,71,72,73)が形成されており、前記環状ダクト(68,69,70,71,72,73)の各々は、
    前記第2の部分(21)に設けられ、前記モジュール(10)の前記外部油圧サービスシステムに接続される対応する上部ダクト、および
    前記第1の部分(20)に設けられた対応する下部ダクトに接続され、前記上部ダクトと前記下部ダクトとの間に介在していることを特徴とする、請求項1〜11のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  13. 前記中央支承体(23)は、前記回転分配ユニット(19)の前記第1の部分(20)を取り囲むように配置され、前記第1の部分(20)によって支持されており、前記中央支承体(23)は、軸方向ローラ(90)を備えるセンタリング軸受の介在によって前記第1の部分(20)に対して自由に回転し、かつ半径方向のローラ(91)を備えた別の軸受の上に載っており、前記別の軸受の第1の下側環状要素(92)は、前記第1の部分(20)に固定されており、前記別の軸受の第2の上側環状要素(93)は、前記上側環状要素に載置された前記中央支承体(23)に固定されていることを特徴とする、請求項1〜12のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  14. 前記載置台(22)は、中央対照プレート(94)によって前記中央支承体(23)に固定されており、前記中央対照プレート(94)の中央には、円形の開口が設けられており、前記円形の開口の縁部(95)が前記中央支承体(23)に固定されていることを特徴とする、請求項1〜13のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  15. 前記載置台(22)と前記対照プレート(94)との間に内部空間(97)が設けられており、前記内部空間は、前記内部空間における前記回転分配ユニット(19)の前記接続ヘッド(67)の配置、および前記外部油圧サービスシステムへの接続のための管の通過を可能にするように構成されていることを特徴とする、請求項1〜14のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
  16. 前記荷重支持フレーム(18)に対して前記垂直軸線(X)を中心に前記載置台(22)を相対的に回転させるための前記手段(24)は、前記軸線(X)と一致する回転軸を備えた操舵リング(98)を備え、前記操舵リングは、前記荷重支持フレーム(18)に固定され、前記移動組立体(11、12)の上方に位置するように広がっており、前記操舵リング(98)は、歯車モータ(99)によって回転され、前記歯車モータは、遊動式の組立体(102)に取り付けられた中間歯車(101)の介在によって、張力をかけるために電気モータ(100)によって作動され、前記回転は、第1のチェーン(103)によって前記歯車モータ(99)から前記中間歯車(101)に伝達され、前記回転は、前記遊動式のテンション組立体(102)も通るように配置された第2のチェーン(104)によって前記中間歯車(101)から前記操舵リング(98)に伝達されることを特徴とする、請求項1〜15のいずれか一項に記載の自走式モジュール(10)。
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