JP2019511977A - モータ制御装置を備える電動トレーラ - Google Patents

Abstract

本発明は、二輪車のような自転車（１）に取り付けられるトレーラ（２０）およびトレーラ−自転車セットに関する。トレーラ（２０）は、入力制御コマンドに応じてトレーラのステアリング、速度または減速を制御する為の装置を備え、前記制御装置には、自転車によってトレーラに加えられる縦方向の力と横向きの力を表す信号を測定する為の手段が備え付けられ、前記側知恵手段は、自転車によってトレーラに加えられる縦方向の力を表す信号を測定する為の少なくとも一つの変形センサ８６Ｃ）、自転車によってトレーラに加えられる横向きの力を表す信号を測定する為にトレーラの車輪上の２つのセンサを含む、複数のセンサを備える。【選択図】 図７

Description

本発明は、牽引車両分野に関する。

本発明は、より具体的には、自転車（cycle）に結合されることが意図された電動トレーラであって、トレーラが前記自転車に結合されるとき、トレーラのステアリング、走行速度および／またはブレーキ速度を適合させる為の装置を備える、電動トレーラに関する。

本願における自転車とは、車輪が設けられ、ペダル上の足の作用によって移動されるロコモーション装置（二輪車、三輪車、二人乗り自転車等）を意味し、電動二輪車のような補助ペダル自転車を含む。

従来技術

結合される車両の走行速度および／またはブレーキ速度に応じて、電動トレーラの走行速度および／またはブレーキ速度を適合させるようにアレンジされる電動トレーラが従来技術から知られている。

そのようなトレーラの中で、FR 2611611またはWO 2010/146497の出願に記載されたものが知られている。

トレーラ形式であって、牽引手段によって牽引可能な走行機器もWO 2012/095615の出願から知られており、これは、走行機器を牽引手段に結合させるシャフトに配置された力測定手段を備え、前記測定手段は、走行機器の結合状態において、走行機器の縦方向軸に対して平行な方向において、走行機器における牽引手段あるいは牽引手段における走行機器によって作用される縦方向の力を表す少なくとも一つの信号と、或いは、逆に、走行機器の縦方向軸に対して横向きの方向において、走行機器における牽引手段によって作用される横向きの力を表す少なくとも一つの信号と、を測定するように構成される。走行機器は、車輪、ブレーキ手段、前記力測定手段と通信可能な制御手段のうちの少なくとも一つに回転トルクを加えることができる駆動手段も備える。それらの部品の為の制御手段は、前記力測定手段によって測定された縦方向の力に応じて、駆動手段またはブレーキ手段を交互に制御するように構成された制御手段を備え、走行機器の車輪の少なくとも一つに加速またはブレーキを加え、結合シャフトに作用する力を減少させ、したがって、走行機器の重量を「相殺」する。

しかしながら、前述の出願に記載された走行機器は、走行機器の速度、ブレーキ、ステアリングの正確な制御を確実にするために結合手段に作用する縦方向の力および横向きの力の十分に細かい測定を確立しないという欠点がある。さらに、走行機器の、牽引手段における作用は、限定されたままであり、これは、牽引手段に関して相殺されることに限定される。最後に、走行機器の制御は、サイクリストが、移動中の側項機器の挙動に作用できないことから、あまり柔軟性を与えない。

本発明は、速度、ブレーキ、ステアリングが正確に制御可能な電動トレーラを提案することによって、これらの欠点を改善することを目的とする。

本発明の他の目的は、結合される自転車で走行する者によって動的かつリアルタイムに制御可能なトレーラを提案することである。

発明の対象

このため、第１態様によると、本発明は、自転車に結合されることが意図されるトレーラであって、縦方向軸ＡＡを定めるシャシを備え、前記シャシは、複数の車輪を備え、各車輪は、電気モータ、シャシを自転車に結合する為の装置、所定コマンド指令に応じてトレーラのステアリング、速度、ブレーキを制御する為の装置に結合され、制御装置は、縦方向の力を表す少なくとも一つの信号と、トレーラが前記自転車に結合されるとき、トレーラにおける自転車によって作用される横向きの力を表す少なくとも一つの信号とを測定する為の手段と、前記縦方向の力および横向きの力に関連した情報を受信することができるモータを制御するユニットと、を備える。トレーラは、測定手段がセンサを備える点で注目に値するが、その中で、これらのセンサの最初のセンサは、少なくとも変形センサであり、これは、トレーラが自転車に結合されるときトレーラにおいて自転車によって作用される縦方向の力を表す信号を測定する為の手段を構成し、その中で第２の２つのセンサは、車輪に置かれ、これらは、トレーラが自転車に結合されるとき、トレーラにおいて自転車によって作用される横向きの力を表す信号を測定する為の手段を構成する。

センサの、そのようなアレンジは、横向きの力に関連した細かい情報を供給することを可能にするので、従来技術のトレーラ及び自転車組立品で得られるものより正確かつ実際に安全なトレーラの車輪の異なる制御を提供することを可能にする。

「車輪に位置する」という表現の用語「に」は、本願では、「車輪に一体化された」または「車輪に密接して置かれた」として理解されるべきである。

都合良く、測定手段は、シャシの縦方向軸に関して対称に前記シャシに固定された少なくとも２つの変形センサを備え、各変形センサは、車輪のうちの一つの近傍で、関連付けられた車輪の一つの上流側に位置する。

「車輪の上流側」とは、トレーラの前部、車輪のハブを通過する軸、トレーラの後部から前部を区切るトレーラに対応するシャシの部分を意味する。

言い換えると、変形センサは、車輪および結合装置の間にあるシャシの部分によって担持される。

シャシにおける変形センサのオフセットは、結合装置で従来装置に設けられているが、これは、トレーラの各側面に作用する縦方向の力の正確な測定を提供することを可能にするので、結合軸に作用する横向きの力の良好な解釈に至ることが可能になる。

都合良く、シャシは、２つの縦方向部材によって形成され、これらの各々に対して、車輪が固定され、各縦方向部材は、変形センサを備え、この変形センサは、結合装置に最も近い縦方向部材の端部から車輪のハブを分離する距離の半分より短い関連付けられた車輪からの距離に配置される。

異なる実施形態によると、測定手段は、変形センサと、２つの位置センサとを備え、変形センサは、結合装置に一体化され、２つの位置センサは、各々が車輪の一つのモータに関連付けられている。そのため、変形センサは、縦方向の力の測定を可能にし、位置センサは、車輪の各々の速度の特徴付けを可能にし、２つの速度の組み合わされた測定は、横向きの力を表す。この異なる実施形態の利点は、本発明に従う制御装置を備えたトレーラの製造を容易にすること、そのメンテナンスを簡単にすること、使用されるセンサがトレーラの車輪の近傍でオフセットされた変形センサである前述の変形例を用いて得られたものに類似した横向きの力に関連した情報の精度を保つことである。

都合良く、結合装置は、二輪車およびトレーラにそれぞれ固定され、変形センサを構成する連結部によって互いに連結されるように意図された２つの結合バーを備えてもよい。変形センサの温度の突然かつ不規則な変動を避けるため、連結部および結合バーの間に熱絶縁物を都合良くアレンジしてもよい。

都合良く、制御ユニットは、トレーラが自転車に結合されるとき、前記トレーラの移動を前記自転車の移動に従属させる為のアルゴリズムを備え、そのアルゴリズムは、前記制御ユニットで実行され、縦方向の力および横向きの力を表す信号が測定される動作モードから選択されるトレーラの動作モードに応じてモータを制御するように構成され、前記動作モードは、トレーラの、いわゆる「相殺」モードと、トレーラの、いわゆる「プッシュ」モードと、トレーラの、いわゆる「抵抗」モードとを備えて実行され、いわゆる「相殺」モードにおいて、モータは、ゼロの縦方向の力に対応した値に従属される縦方向の力の測定信号の値に応じて制御され、いわゆる「プッシュ」モードにおいて、モータは、負の縦方向の力に対応した値に従属される測定された縦方向の力を表す測定信号の値に応じて制御され、いわゆる「抵抗」モードにおいて、モータは、正の縦方向の力に対応した値に従属される測定された縦方向の力を表す測定信号の値に応じて制御される。

都合良く、制御ユニットで実行される動作モードは、遠隔制御装置、好ましくは、自転車のハンドルバーに固定された宴楽制御装置によって選択され、作動される。

都合良く、制御装置は、自転車の機械ブレーキの一つのゲートに固定可能な電気ブレーキゲートを更に備える。

都合良く、トレーラは、抵抗モードにおけるトレーラが機能している間、さらに／または電気ブレーキゲートが作動されている間、再充電可能な少なくとも一つのバッテリを備える。

都合良く、変形センサは、少なくとも２つの変形ゲージを備え、これらは互いに９０度で配置され、一つのゲージは、シャシの縦方向の軸ＡＡに沿って向けられる。

都合良く、制御ユニットは、制御ユニットのメモリモジュールに記録された最大閾値速度および中間閾値速度とトレーラの速度とを比較する為のモジュールを備える。

都合良く、トレーラは、少なくとも一つの光電池モジュールを備える。

本発明は、前述したようなトレーラに結合された自転車に関し、トレーラの制御ユニットと通信するようにアレンジされ、特に、制御ユニットで実行される動作モードの中の動作モードの選択を可能にする遠隔装置は、前記自転車のハンドルバーに固定される。

都合良く、自転車は、前記自転車の機械ブレーキの一つのゲートに固定される電気ブレーキゲートを備える。「機械ブレーキ」とは、自転車の慣例的な（すなわち、既存の）ブレーキを意味する。

本発明に従うトレーラが有する利点は、その重量を排除するように自転車に従動するように従属可能であることばかりか、自転車を押すので、サイクリストを楽にし、あるいは、自転車にブレーキをかけることである。

本発明に従うトレーラの他の利点は、トレーラの要求された動作モード（相殺、プッシュ、ブレーキ）の、サイクリストによるリアルタイムパラメータ設定を可能にすることである。

本発明に従うトレーラの他の利点は、抵抗モードにおいて、自転車およびトレーラの共同のブレーキエネルギの回復を可能にすることである。

本発明の他の目的および利点は、添付された図面を参照して行われる以下の説明で明らかになる。
図１は、本発明の第１実施例に従う結合された二輪車／トレーラ組立品の概略側面図を示す。 図２は、図１に図示されたトレーラ／二輪車組立品のＩＩ−ＩＩ軸に沿った横断面図を示す。 図３は、図２に図示されたトレーラの詳細図を示す。 図４は、図３に図示されたトレーラのＩＶ−ＩＶ軸に沿った横断面図を示す。 図５は、図３に図示された力センサの組立図を示す。 図６は、図１に図示された組立品で実行されるトレーラの測定またはブレーキを制御する為の装置のブロック図を示す。 図７は、本発明の他の実施形態に従う結合された二輪車／トレーラ組立品の概略側面図を示す。 図８は、図７の組立品の結合装置に一体化される変形センサを担持する一部の詳細図を示す。 図９は、変形センサが一体化された結合装置の一部の詳細図を示す。 図１０は、変形センサが一体化された結合装置の一部の詳細図を示す。

図面の詳細な説明

図１〜図６に関連して、トレーラ２に結合された二輪車１を備える組立品の例示的実施形態が描かれている。

トレーラ２は、シャシ３，トレーラ２の縦方向軸ＡＡを備え、互いに平行であり、各々が車輪４Ａ，４Ｂに固定された２つの水平縦方向部材３Ａ，３Ｂを備える。車輪４Ａ，４Ｂは、軸支持体に直接または軸支持体によって固定されている。図は、２つの車輪４Ａ，４Ｂだけを備えたトレーラを図示する。この構成に本発明が限定されないこと、複数対の車輪が備え付けられたトレーラが本発明の範囲から逸脱されることなく提供可能であることは、当然に明らかである。

好ましい実施形態によると、各車輪４Ａ，４Ｂは、モータ１５に結合され、トレーラが二輪車１に結合されるときに動作を可能にするため可逆になるように選択されるが、第１に、モータとして、トレーラ又はトレーラ／二輪車組立品を走行させ、第２に、発電機として、トレーラ又はトレーラ／二輪車組立品にブレーキをかける。車輪毎に一つのモータを設ける利点は、前記車輪４Ａ，４Ｂの差動制御を可能にすることである。さらに、必要な空間を限定し、車輪のモータ間のトランスミッションを単純化する為に、各モータは、都合良く、車輪に一体化される（図１）。都合の良いことに、モータは、永久磁石を備えたＤＣモータであり、ステップダウンすることはない。

トレーラ２は、結合装置５によって二輪車１に固定されている。図示された実施形態において、結合装置５は、第１連結アーム５Ａと、第２アーム５Ｂと、第３アーム５Ｃとを備え、第１連結アーム５Ａは、その端部の一つに、二輪車１に結合する為のヘッドを用いて設けられ、第２アーム５Ｂ及び第３アーム５Ｃは、第１アーム５Ａに対して互いに対称であり、第１連結アーム５Ａに固定されている。各縦方向部材３Ａ，３Ｂは、その端部の一つ（二輪車１に最も近い端部）によって、第２アーム５Ｂおよび第３アーム５Ｃに固定されている。そのため、結合装置５は、実質的に四面体形状の構造を有する。

都合の良いことに、結合装置の結合ヘッドは、簡単かつ迅速な二輪車１への連結を可能にし、更に、簡単かつ迅速な二輪車１からの分離を可能にするようにアレンジされている。特定の実施形態によると、結合ヘッドに一体化された減衰装置が設けられ、トレーラ／二輪車連結を剛直化せず、そのため、二輪車が受けるジャンプまたはガタ付きをトレーラに伝達することを避け、逆に、トレーラが受けるジャンプ又はガタ付きを二輪車に伝達することを避ける。二重旋回、スイベル、同等の形式のトレーラ／二輪車連結システムも同様に、減衰装置の取換え、または追加で設けられてもよい。図１に図示されるように、結合装置は、サドルのシャフトに固定されるようにアレンジされる。取り付けヘッドは、どのような形式の二輪車にも適合するように設計され、単純かつ安全なトレーラ２の、二輪車１への取り付けを保証するように設計されている。特定の様々な実施形態によると、結合装置５の取り付けヘッドは２つの部品で形成され、２つの部品のうちの一つは、二輪車に固定されることが意図され、他の部品は、結合装置の端部に設けられ、前記部品は、たとえば、スナップオン（snapping on）によって、互いに係合するようにアレンジされる。

都合の良いことに、縦方向部材３Ａ，３Ｂの各々は、変形センサ６Ａ，６Ｂを備え、これらの変形センサ６Ａ，６Ｂは、リアルタイムで、縦方向の牽引力および／またはトレーラ２の各側面に作用する圧縮力を表す信号を測定することが意図されている。これら２つのセンサの測定値の組み合わせは、トレーラにおいて、二輪車によって作用される横向きの力および縦方向の力に関連した情報を与える。本発明によると、各変形センサ６Ａ，６Ｂは、車輪４Ａ，４Ｂの近傍、前記車輪４Ａ，４Ｂの上流側に置かれる。「車輪の上流側」とは、二輪車／トレーラ組立品の前方に向かって延びるシャシの部分を表し、すなわち、二輪車１に最も近いシャシ３の部分を表す。図１から図４に図示されるように、変形センサ６Ａ，６Ｂは、関連付けられた車輪４Ａ，４Ｂからの距離であって、二輪車１に最も近い縦方向部材３Ａ，３Ｂの端部から車輪４Ａ，４Ｂのハブを分離する距離の半分より小さい距離に配置される。変形センサ６Ａ，６Ｂは、後述するように、適したケーブル布線を介して、制御ユニット７に接続される。

有利なことに、変形センサ６Ａ，６Ｂは、変形ゲージセンサである。図示された実施形態において、これらは、ホイートストリンブリッジで装着された４つの変形ゲージを備える（図５）。より具体的には、各変形センサ６Ａ，６Ｂは、４つの変形ゲージ６０，６１，６２，６３を備え、対向ゲージ６０，６２のうちの２つは、都合良く、それらが関連付けられた縦方向部材の軸（シャシの軸に対して平行な軸）に関して互いに対称に、シャシ３の縦方向軸ＡＡに沿って向けられ、他の２つ（ゲージ６１，６３）は、縦方向部材の軸に関して都合良く互いに対称に、それらが固定された、関連付けられた縦方向部材の軸に関して垂直に向けられている。もちろん、これは一例の実施形態であり、変形センサは、この構成に限定されるものではない。特に、２つの変形ゲージおよび２つの抵抗の組立品を有するセンサが設けられてもよい。

変形ゲージ６０−６３ばかりか前記ゲージを囲む構造を衝撃からを保護する為に、縦方向部材３Ａ，３Ｂの各々は、保護シース８によって都合良く囲まれている（図３−図４）。図示された実施形態において、保護シース８の各々は、前記ゲージを担持する部分において、関連付けられた縦方向部材３Ａ，３Ｂを部分的に囲むように設計されている。

有利な実施形態によると、他の変形ゲージも同様に設けられ、垂直面における力の測定が可能になるように配置される。そのような測定は、制御ユニット７によって記録され、考慮されるとき、運転の最適流動性にモータの制御を適合させることを可能にするので、くぼみ、舗装などのような「小さな障害物」の通過を容易にする。

制御ユニット７は、変形センサ６Ａ，６Ｂによって測定された力に応じて、更に、制御ユニット７において実行される動作モードの中の二輪車のユーザによって選択された動作モードに応じて、トレーラのステアリング、加速又はブレーキおよび／または二輪車／トレーラ組立品の加速又はブレーキを制御するために、速度でモータ５の各々の機能を制御する。より具体的には、３つの動作モード（いわゆる、「相殺」モード、いわゆる「プッシュ」モード、いわゆる「抵抗」モード）が制御ユニットで実行されている。より具体的には、「相殺」モードは、トレーラ２が、どんな速度であろうが、二輪車に追従する為に、そのモータの作用によって、その自重を相殺することに対応し、「プッシュ」モードは、トレーラ２が二輪車を押すため、そのモータの作用によってサイクリストの労力を軽減するモードに対応し、「抵抗」モードは、モータトルクが抵抗を有し、トレーラ２が二輪車１にブレーキをかけ、トレーラ２に設けられた１つ又は複数のバッテリ１２の充電を共同で可能にするモードに対応する。

選択されたモードに応じて、制御ユニット７は、変形センサ６Ａ，６Ｂの各々によって測定された縦方向の力の値を、「相殺」モード（エネルギ節約）においてはゼロの値に、「プッシュ」モード（エネルギ消費増加）においては負の値（圧力）に、「抵抗」モードにおいては正の値（充電）に従属させ、全モードにおいて、結合シャフトにおける横向きの力の値をゼロの値に間接的に従属させるが、これが、自転車において任意の横向きの力を有することなく、自転車と同じ経路にトレーラを追従させることができる。

二輪車を使用する人は、制御ユニット７で実行される動作モードの中から、動作モード（相殺、プッシュ、抵抗）を選択することができるように、二輪車１は、特に、ユーザが二輪車１によって走行するとき、ユーザがアクセスできるように都合良くアレンジされる為に、タッチスクリーン形式の、トレーラ２からオフセットされた制御装置（又は制御インタフェース）を備える。図示された実施形態において、タッチスクリーン８は二輪車１のハンドルバーに固定されている。都合の良いことに、制御ユニット７で保存された中間および最大閾値速度の値は、タッチスクリーン８から修正可能である。タッチスクリーン８および制御ユニット７は、無線でデータを交換するようにアレンジされている。特定の実施形態によると、スマートフォンなどが制御インタフェースを構成するようにしてもよい。この場合、スマートフォンと制御ユニット７との接続は、専用アプリケーションを介して達成される。スマートフォンは、充電用補助バッテリをオプションで含むベースに固定される。特定の構成によると、制御文字盤（face）は、インタフェースが接続されるトレーラ２の後部に置かれるインジケータライトの作動または非作動を可能にする。

制御ユニット７は、モータ１５のセンサ１６（ホール効果形式のセンサ）によって測定されたトレーラ／二輪車組立品の速度を、制御ユニット７のメモリモジュールに記録されている中間閾値速度および最大閾値速度と比較する為のモジュールを更に備える。中間閾値速度は、たとえば、規制された電動補助式二輪車の限界速度に対応し、最大閾値速度は、トレーラ２に結合された二輪車１によって超えられるべきではないように確立された速度に対応する。後者の速度は、安全速度と呼ばれる。そのため、フランスにおいて、規制された電動補助式二輪車速度は、２５ｋｍ／時である。最大閾値速度は、たとえば、３５ｋｍ／時に固定されてもよい。トレーラ／二輪車組立品が中間閾値速度を超える速度で移動するとき、制御ユニット７は、「プッシュ」モードを取り消し、自動的に、「相殺」モードの取り替えによって作動させ、後者は、自動的に最大閾値速度を超えることを停止させ、その後、トレーラ２は「抵抗」モードに入る。

理解されるように、制御ユニット７は、トレーラ２の知能を構成し、制御ユニット７に組み込まれた制御アルゴリズムによって機能する。それは、変形センサ６Ａ，６Ｂによって送られたデータと、ユーザによって制御インタフェースで選択された動作モード（相殺、プッシュ、抵抗）と、各モータ１５に関連付けられた専用センサ１６によって測定されたモータ１５の各々の速度とを考慮する。制御ユニット７は、変形センサ６Ａ，６Ｂの各々が測定すべき力の値を、これらのデータから計算し、それに応じて、センサをプログラムされた力の値に従属させるように、電圧コマンドによってリアルタイムにモータを制御する。電圧制御は、電子カードを介して達成される。図６は、制御ユニットと接続される、トレーラの制御装置に含まれる全ての構成要素のブロックズを図示する。

必要とされる範囲および必要とされる最大積載重量に応じて、トレーラ２は一つ又は複数のバッテリ１２を備えてもよい。バッテリ１２を再充電する為のソケットは、都市電気端子形式の再充電の為にトレーラ２に組み込まれるのが好ましい。バッテリ１２をトレーラ２に取り外せるように固定し、住居内の主電源で再充電できるようにしてもよい。バッテリ１２は、電子装置（電話、コンピュータ）の再充電を可能にし、オプションで、トレーラ２に積載される、より大きなエネルギ消費を伴う電気機器（冷蔵庫、ホットプレート、コーヒーメーカー、アイスボックス等）に再充電を供給するのに、十分なエネルギ容量を提供するように都合良く選択される。

都合良く、トレーラ２は、一つ又は複数の光電池モジュール１１，好ましくは、柔軟な単結晶タイプの光電池モジュールを備える。光電池モジュールは、トレーラ２の最上部に設けられるのが好ましい。光電池モジュール１１が存在する利点は、バッテリ１２の再充電と、トレーラ２が移動中であるか静止中であるかに拘わらず一充電走行距離を延長することである。バッテリ１２の一充電走行距離を延ばす為の他の既知の手段または技術も同様に、光電池モジュールに追加して、或いは、それと交換して設けられてもよい。

都合良く、二輪車１は、電気ブレーキゲート９を備える。制御用インタフェースのように、電気ブレーキ９は、トレーラ２からオフセットされた部材である。それは、二輪車の機械ブレーキゲートの一つに固定されるが、好ましくは、そのゲートは後輪ブレーキに対応し、機械ブレーキと共に作動されるようにアレンジされるのが好ましく、ユーザがブレーキを「押す」と、モータの最大ブレーキパワーに対応する当接するまで、最初に電気ブレーキゲート９が作動し、電気ブレーキ９のゲートの当接を越える圧力の場合、機械ブレーキによって自動的に中継される。このシステムは、緊急ブレーキの場合、サイクリストが自然に、つまり、彼の方で何もアクションを有することなく、いったん電気ブレーキゲート９が当接すると、機械ブレーキを用いて電気ブレーキ９の作用を強化することを可能にする。そのため、二輪車１のブレーキ手段は経済的であり、ブレーキをかけるエネルギは、二輪車の運動エネルギの回復力で最適に回復される。電気ブレーキゲート９は、そのデータを無線（ラジオ又はブルートゥース）接続を介して制御ユニットに送信し、ブレーキ中にユーザによって用いられた圧力でデータを測定および送信する為のエネルギを引き出すので、完全な自律性電気ブレーキゲート９を提供する。

図７〜図１０は、本発明に従うトレーラの他の実施形態を図示する。

この実施例に従うトレーラ２０は、トレーラ車輪の異なる制御の為に使用される測定手段のアレンジは別として、前述した特徴の全てを繰り返す。この実施例において、トレーラの制御装置の測定手段は、結合装置に一体化された変形センサ（６Ｃ）と、それぞれ、車輪の一つのモータに関連付けられた２つの位置センサ（図示せず）とを備える。各位置センサは、ホール効果センサ形式であるので、それが関連付けられる車輪のモータの速度を測定することを可能にする。トレーラは、変形センサの一体化を可能にするようにアレンジされた結合装置を更に備える。

より具体的には、結合装置５は、図示された実施形態において、２つの管状結合バー５０，５２を備え、バー５０の一つが二輪車１に固定されるように意図され、他方のバー５２は、トレーラ２０に固定されるように意図される。前記バー５０，５２は、連結片によって互いに連結され、この連結片は、変形センサ６Ｃ（図８）を構成する。

図示された実施例において、連結片（又は変形センサ６Ｃ）は、変形ゲージ６４を担持する中央部５１１と、２つの結合バー５０，５２の一つに部品５１を固定することを可能にするようにアレンジされた２つの端部５１０，５１２とによって形成される。中央部５１１は、貫通孔５１３を有し、これは、連結部上に変形可能な特性を与えるような大きさになっており、その部品の縦方向変形を表す信号の正確な測定を可能にする。

図示された実施例において、中央部５１１は、対に配置された４つの変形ゲージを備え、その対の各要素は、貫通孔５１３の一方の側面にあり、複数の対のうち一方は、結合装置の軸に沿って向けられ（シャシの軸に対応し）、他方の対は、前記軸に対して垂直に位置する。

連結部は、２つの結合バー５０，５２の内側に収容され、２つの結合バー５０，５２の接合ゾーン５３の一方の側面に延び、当業者に知られた固定手段および固定技術に従って、図９に図示されるように、それらに固定される。２つの結合バーの間の接合ゾーンを機械的かつ熱的に保護する為に、接合ゾーン５３の周りに配置される保護スリーブを結合装置５に備え付けてもよい。

本発明は、一例として説明されている。もちろん、当業者は、本発明の範囲を逸脱することなく、本発明の様々な実施例を実行する立場にある。

Claims (13)

1. 自転車に結合されるトレーラ（２，２０）において、
   縦方向軸ＡＡを定め、車輪（４Ａ，４Ｂ）を備えるシャシ（３）であって、各々の前記車輪（４Ａ，４Ｂ）は、電気モータ（１５）に結合される、前記シャシ（３）と、
   前記シャシ（３）を前記自転車に結合する為の装置と、
   所定のコマンド指令に応じて前記トレーラのステアリング、速度、ブレーキを制御する為の装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記縦方向の力を表す少なくとも一つの信号および前記横向きの力を表す少なくとも一つの信号を測定するように構成された、力を表す信号を測定する為の手段であって、前記力は、前記トレーラが前記自転車に結合されるときに前記トレーラ上で前記自転車によって作用される、前記手段と、
   前記縦方向の力及び横向きの力に関連した前記情報を受信可能な前記モータを制御する為のユニット（７）と、
   を備え、
   前記測定手段は、複数のセンサを備え、前記複数のセンサのうちの第１センサは、少なくとも一つの変形センサ（６Ａ，６Ｂ，６Ｃ）であり、前記変形センサ（６Ａ，６Ｂ，６Ｃ）は、前記トレーラが前記自転車に結合されるとき、前記自転車によって前記トレーラに作用される縦方向の力を表す前記信号を測定する為の手段を構成し、前記複数のセンサのうちの２つの第２センサは、車輪に置かれ、前記トレーラが前記自転車に結合されるとき、前記自転車によって前記トレーラに作用される前記横向きの力を表す前記信号を測定する為の前記手段を構成することを特徴とする、トレーラ（２，２０）。
2. 前記測定手段は、前記シャシに固定され、前記シャシの前記縦方向軸に対して対称である少なくとも二つの変形センサ（６Ａ，６Ｂ）を備え、各変形センサ（６Ａ，６Ｂ）は、関連付けられた前記車輪の１つの近傍および上流側に置かれることを特徴とする、請求項１に記載のトレーラ（２，２０）。
3. 前記シャシ（３）は２つの縦方向部材（３Ａ，３Ｂ）によって形成され、２つの縦方向部材（３Ａ，３Ｂ）の各々には車輪（４Ａ，４Ｂ）が固定され、各々の前記縦方向部材（３Ａ，３Ｂ）は、変形センサ（６Ａ，６Ｂ）を備え、前記変形センサ（６Ａ，６Ｂ）は、関連付けられた前記車輪から、前記結合装置に最も近い前記縦方向部材の前記端部から前記車輪の前記ハブを分離する前記距離の半分未満の距離に配置されることを特徴とする、請求項２に記載のトレーラ（２，２０）。
4. 前記測定手段は、変形センサ（６Ｃ）を備え、前記変形センサ（６Ｃ）は、前記結合装置（５）及び２つの位置センサと一体化され、前記２つの位置センサの各々は、前記車輪（４Ａ，４Ｂ）の１つの前記モータに関連付けられることを特徴とする、請求項１に記載のトレーラ（２，２０）。
5. 前記結合装置は、２つの結合バー（５０，５２）を備え、前記２つの結合バー（５０，５２）は、それぞれ、前記自転車（１）および前記トレーラ（２，２０）に固定され、前記変形センサ（６Ｃ）を構成する連結部品（５３）によって互いに連結されることを特徴とする、請求項４に記載のトレーラ（２，２０）。
6. 前記制御ユニット（７）は、前記トレーラが前記自転車に結合されるとき、前記トレーラの前記移動を前記自転車の前記移動に従属させる為のアルゴリズムを有し、前記アルゴリズムは、複数の動作モードから選択される前記トレーラの動作モードに応じて前記モータ（１５）を制御するように構成され、前記複数の動作モードは、前記制御ユニット（７）において実行され、測定された信号は、前記縦方向の力および横向きの力を表し、実行される前記動作モードは、いわゆる前記トレーラの「相殺」モードと、いわゆる前記トレーラの「プッシュ」モードと、いわゆる前記トレーラの「抵抗」モードと、を含み、前記「相殺」モードでは、前記モータ（１５）が、ゼロの縦方向の力に対応した値に従属される、前記縦方向の力の測定信号の値に応じて制御され、前記「プッシュ」モードでは、前記モータ（１５）が、負の縦方向の力に対応した値に従属される測定された縦方向の力を表す測定信号の値に応じて制御され、前記「抵抗」モードでは、前記モータ（１５）が、正の縦方向の力に対応した値に従属される測定された縦方向の力を表す測定信号の値に応じて制御されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載のトレーラ（２，２０）。
7. 前記制御ユニットにおいて実行される前記動作モードは、遠隔制御装置（８）によって選択され、作動されることを特徴とする、請求項６に記載のトレーラ（２，２０）。
8. 前記制御装置は、前記自転車の前記機械ブレーキの一つのゲートに固定可能な電気ブレーキゲートを更に備えることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載のトレーラ（２，２０）。
9. 少なくとも一つのバッテリを備え、前記バッテリは、抵抗のあるモードおよび／または前記電気ブレーキゲートの作動中に、前記トレーラの前記動作中に充電可能であることを特徴とする、請求項６〜８のいずれか一項に記載のトレーラ（２，２０）。
10. 前記制御ユニット（７）は、前記制御ユニット（７）のメモリモジュールに記録された中間閾速度および最大閾値速度と前記トレーラ（５）の前記速度を比較する為のモジュールを有することを特徴とする、請求項１〜９のいずれか一項に記載のトレーラ（２，２０）。
11. 前記変形センサ（６Ａ，６Ｂ）は、少なくとも２つの変形ゲージを備え、前記変形ゲージは、互いに９０度で配置され、前記ゲージの一つは、前記シャシ（３）の前記縦方向軸ＡＡに沿って向けられることを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のトレーラ（２，２０）。
12. 請求項７〜１１のいずれか一項に記載のトレーラ（２，２０）に結合された自転車であって、前記トレーラ（２，２０）の前記制御ユニット（７）と通信し、特に、前記複数の動作モード中の動作モードの前記選択を可能にするようにアレンジされる、前記遠隔制御装置（８）が、前記自転車の前記ハンドルバーに固定される、自転車。
13. 前記自転車（１）の前記機械ブレーキの一つの前記ゲートに固定される電気ブレーキゲート（９）を備えることを特徴とする請求項１２に記載の自転車。