JP2019511285A5

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Publication number: JP2019511285A5
Application number: JP2018547907A
Authority: JP
Filing date: 2017-03-10
Publication date: 2020-04-23
Anticipated expiration: 2037-03-10

Claims

第１の画像化モダリティから第１の画像を取得するステップと、
前記第１の画像化モダリティから得る前記第１の画像から得る少なくとも１つの要素を抽出するステップであって、
ここで前記少なくとも１つの要素は、気道、血管、体腔、またはそれらの任意の組み合わせを含む、ステップと、
第２の画像化モダリティから、少なくとも（ｉ）第２の画像化モダリティの第１のポーズにおける放射線不透過性機器の第１の画像、および（ｉｉ）第２の画像化モダリティの第２のポーズにおける前記放射線不透過性機器の第２の画像を取得するステップであって、
ここで前記放射線不透過性機器は、患者の体腔にある、ステップと、
少なくとも２つの拡張気管支造影図を生成するステップであって、
ここで第１の拡張気管支造影図は、前記第１のポーズにおける前記第２の画像化モダリティの前記第１の画像に対応し、
第２の拡張気管支造影図は、前記第２のポーズにおける前記第２の画像化モダリティの前記第２の画像に対応する、ステップと、
（ｉ）前記第２の画像化モダリティの前記第１のポーズと、
（ｉｉ）前記第２の画像化モダリティの前記第２のポーズと
の間の相互幾何学的制約を判定するステップと、
前記第２の画像化モダリティの前記第１のポーズおよび前記第２の画像化モダリティの前記第２のポーズを推定するステップであって、
ここで前記推定は、
（ｉ）前記第１の拡張気管支造影図、
（ｉｉ）前記第２の拡張気管支造影図、および
（ｉｉｉ）前記少なくとも１つの要素
を用いて実行され、
前記第２の画像化モダリティの前記推定された第１のポーズおよび前記第２の画像化モダリティの前記推定された第２のポーズは、前記判定された相互幾何学的制約を満たす、ステップと、
第３の画像を生成するステップであって、ここで前記第３の画像は、対象領域を強調する前記第２の画像化モダリティから導かれた拡張画像であり、
前記対象領域は、前記推定された第１のポーズおよび前記推定された第２のポーズから得る投影データから判定される、ステップと
を含む方法。
前記第１の画像化モダリティからの前記第１の画像からの追加の要素があり、第２の画像化モダリティの第２の画像は、肋骨、椎骨、隔膜、またはそれらの任意の組み合わせをさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記相互幾何学的制約が、
ａ．前記放射線不透過性機器の前記第１の画像と、前記放射線不透過性機器の前記第２の画像とを比較することによって、（ｉ）前記第１のポーズと（ｉｉ）前記第２のポーズとの間の差を推定することであって、
ここで前記推定することは、分度器、加速度計、ジャイロスコープ、またはそれらの任意の組み合わせを含む装置を使用して実行され、前記装置は、前記第２の画像化モダリティに取り付けられる、推定すること、
ｂ．相対ポーズ変化を推定するために複数の画像特徴を抽出することであって、
ここで前記複数の画像特徴は、解剖学的要素、非解剖学的要素、またはそれらの任意の組み合わせを含み、
前記画像特徴は、患者に取り付けられたパッチ、前記第２の画像化モダリティの視野に配置された放射線不透過性マーカー、またはそれらの任意の組み合わせを含み、
前記画像特徴は、前記放射線不透過性機器の前記第１の画像および前記放射線不透過性機器の前記第２の画像で可視である、抽出することと、
ｃ．少なくとも１つのカメラを使用することによって、（ｉ）前記第１のポーズと（ｉｉ）前記第２のポーズとの間の差を推定することであって、
ここで前記カメラは、ビデオカメラ、赤外線カメラ、深度カメラ、またはそれらの任意の組み合わせを備え、
前記カメラは固定位置にあり、
前記カメラは、少なくとも１つの特徴を追跡するように構成され、
ここで前記少なくとも１つの特徴は、前記患者に取り付けられたマーカー、前記第２の画像化モダリティに取り付けられたマーカー、またはそれらの任意の組み合わせを含み、
前記少なくとも１つの特徴を追跡する、推定することと、
ｄ．またはそれらの任意の組合せによって生成される、請求項１に記載の方法。
軌道を特定し、
さらなる幾何学的制約として前記軌道を使用する
ために前記放射線不透過性機器を追跡するステップであって、
ここで前記放射線不透過性機器は、内視鏡、気管支内器具、またはロボットのアームを備える、ステップ、
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記第１の画像化モダリティから得る前記第１の画像が術前画像である、請求項１に記載の方法。
前記第２の画像化モダリティから得る前記放射線不透過性機器の前記少なくとも１つの画像は、術中画像である、請求項１に記載の方法。