JP2019200544A - Safety driving assist device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の安全運転を支援する安全運転支援装置に関する。 The present invention relates to a safe driving support device that supports safe driving of a vehicle.
近年、安全運転を支援する安全運転支援装置が搭載された車両が増えている。安全運転支援装置としては、例えばドライバが望ましくない運転を行っている場合に、道路交通上、望ましい行動をドライバがとるように、視覚的に誘導するものがある（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, an increasing number of vehicles are equipped with a safe driving support device that supports safe driving. As a safe driving support device, for example, when a driver is driving undesirably, there is a device that visually guides a driver to take a desired action on road traffic (see, for example, Patent Document 1).
視覚的な誘導は、画像のフロントガラスへの投影により行われる。ドライバは、その誘導に従うためには、投影された画像を視認しなければならない。しかし、ドライバは、周囲の安全確認等のために、投影された画像が視野に入っていないか、或いは視認し難い状態となっている場合がある。その場合、画像が投影されてから、ドライバが実際に誘導されるまでの間に比較的に長い時間が発生する恐れがある。従って、安全運転を支援する場合、ドライバの視覚にのみ依存する方法は、望ましくない面が存在する。 Visual guidance is performed by projecting the image onto the windshield. The driver must view the projected image in order to follow the guidance. However, the driver may have a projected image that is not in the field of view or in a state where it is difficult to visually recognize the surroundings for safety confirmation. In that case, there is a possibility that a relatively long time may occur between the time when the image is projected and the time when the driver is actually guided. Therefore, when assisting safe driving, a method that relies solely on the driver's vision has undesirable aspects.
本発明は、かかる課題を解決するためになされたもので、その目的は、安全運転の支援をより適切に行う安全運転支援装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a safe driving support device that more appropriately supports safe driving.
本発明に係る安全運転支援装置は、車両の安全運転を支援することを前提とし、車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部と、車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と、車両情報、及び環境情報を用いて、車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部と、車両情報、及び生体情報を用いて、ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部と、危険状態判定部による危険状態の判定結果、及び認知力推定部による認知力状態の推定結果に基づいて、車両に搭載されている１つ以上の機器を制御し、安全運転を支援するための刺激をドライバに与える機器制御部と、を備える。 A safe driving support apparatus according to the present invention is premised on supporting safe driving of a vehicle, and includes a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information that represents the state of the vehicle, and an environment that acquires environmental information that represents the traffic environment of the vehicle. An information acquisition unit, a biological information acquisition unit that acquires biological information of a driver who drives the vehicle, vehicle information, and environmental information to determine whether the vehicle is in a dangerous state, vehicle information, And the vehicle based on the cognitive power estimation unit that estimates the cognitive power state of the driver using the biometric information, the determination result of the dangerous state by the dangerous state determination unit, and the estimation result of the cognitive power state by the cognitive power estimation unit. A device control unit that controls one or more mounted devices and provides a driver with a stimulus for supporting safe driving.
本発明によれば、安全運転の支援をより適切に行うことができる。 According to the present invention, safe driving support can be performed more appropriately.
以下、本発明に係る安全運転支援装置の実施の形態を、図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of a safe driving support apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置を示すブロック図である。この安全運転支援装置１００は、車両に搭載され、その車両の安全運転をドライバが行えるように支援する装置である。安全運転支援装置１００は、図１に示すように、環境情報取得部１、車両情報取得部２、生体情報取得部３、危険状態判定装置４、認知力推定装置５、記憶装置６、及び報知制御装置７を備えている。
FIG. 1 is a block diagram showing a safe driving support apparatus according to
環境情報取得部１は、交通環境情報を取得するための構成要素である。図１では、環境情報取得部１のブロック内に、ロケータ１１、カメラ１２、及びレーダー１３を示している。これらは全て、車両が置かれている交通環境を表す交通環境情報を出力する機器であり、環境情報取得部１は、これらから交通環境情報をそれぞれ取得する。このことから、図１では、理解を容易とするために、環境情報取得部１が交通環境情報を取得する対象をその環境情報取得部１のブロック内に示している。ロケータ１１、カメラ１２、及びレーダー１３は、車両２００に搭載されているが、安全運転支援装置１００の構成要素ではない。これは、後述する車両情報取得部２、及び生体情報取得部３でも同様である。
The environment
図２は、本発明の実施の形態１に係る安全運転支援装置が搭載された車両に配置された機器、及び安全運転支援装置による機器の制御例を説明する図である。以降、図２を併せて参照しつつ、図１についての説明を行う。 FIG. 2 is a diagram for explaining an example of device control performed by a device mounted on a vehicle on which the safe driving support device according to the first embodiment of the present invention is mounted, and the safe driving support device. Hereinafter, FIG. 1 will be described with reference to FIG.
ロケータ１１は、測位により、車両２００の位置を特定し、特定した位置を示す位置情報を出力する。この位置情報を用いて地図データを参照することにより、車両２００の進行方向での道路の変化、等を認識することができる。
Locator 11 specifies the position of
カメラ１２は、車両２００側から外部を撮像するための機器である。本実施の形態１では、図２に示すように、車両２００の前方用、車両の後方用を含め、複数台のカメラ１２が車両２００に取り付けられている。車両情報取得部２は、各カメラ１２からそれぞれ撮像により得られた映像情報を取得する。この映像情報により、車両２００の前方、及び後方を含む外部に存在する物体を認識することができる。
The
レーダー１３は、車両２００と物体との間の距離を計測する。本実施の形態１では、図２に示すように、車両２００の前方部分、及び後方部分にそれぞれ取り付けられている。それにより、前方に位置する他の車両との距離、後方に位置する他の車両との距離は、対応するレーダー１３によって計測することができる。なお、車両２００の外部に存在する物体の認識、その物体との測距は、ＬＩＤＡＲ（LIght Detection And Ranging）、Ｖ２Ｘ (Vehicle-to-Everything)用通信機等を用いて行っても良い。交通環境情報の種類、及びその交通環境情報を取得する機器は、上記のようなものに限定されない。
The
車両情報取得部２は、車両２００の状態を表す車両情報を取得するための構成要素である。図１では、車両情報取得部２のブロック内に、速度計２１、加速度センサ２２、操舵角センサ２３、及びブレーキ・アクセルセンサ２４を示している。これらは全て、車両情報を出力する機器であり、車両情報取得部２は、これらから車両情報をそれぞれ取得する。
The vehicle information acquisition unit 2 is a component for acquiring vehicle information representing the state of the
速度計２１は、車両２００の走行速度を計測する。加速度センサ２２は、自身、つまり車両２００に生じた加速度を検出する。操舵角センサ２３は、ステアリング２０４の操作状態を操舵角として検出する。ブレーキ・アクセルセンサ２４は、ブレーキペダル２０３への操作量、アクセルペダル２０２への操作量をそれぞれ検出する。車両情報取得部２は、走行速度の計測結果、及び各種検出結果を車両情報として取得する。なお、車両情報の種類、及び車両情報を取得する機器は、上記のようなものに限定されない。
The
生体情報取得部３は、ドライバの状態を示す生体情報を取得するための構成要素である。図１では、生体情報取得部３のブロック内に、車内カメラ３１、及び生体センサ３２を示している。これらは全て、生体情報を出力する機器であり、生体情報取得部３は、これらから生体情報をそれぞれ取得する。
The biometric
車内カメラ３１は、ドライバ、特にドライバの顔の撮像を目的とする機器である。顔の撮像結果は、サッケード眼球運動の検知を可能にする。このサッケード眼球運動は、眠気の程度を高精度に推定可能であることが知られている。そのため、車内カメラ３１の撮像結果は、ドライバの状態を表す生体情報として用いることができる。本実施の形態１では、暗闇でもドライバの顔を撮像できるように、車内カメラ３１として、近赤外光を顔に照射する光源を備える近赤外カメラが車両２００に取り付けられている。
The in-
生体センサ３２は、例えば公知のレーダーによる非接触式でドライバの状態を検出するタイプの機器である。このタイプの生体センサ３２は、マイクロドップラー効果を用いて、呼吸、脈波を検出することができる。本実施の形態１では、生体センサ３２は図２に示す運転席２０１に設けられている。なお、生体センサ３２は、ドライバが身につけるタイプのものであっても良い。つまり、生体センサ３２は、ドライバの状態を検出可能なものであれば良い。
The
危険状態判定装置４は、環境情報取得部１が取得した交通環境情報、及び車両情報取得部２が取得した車両情報をそれぞれ入力し、車両２００が危険状態となっているか否かの判定を行う。危険状態と判定した場合、危険状態判定装置４は、その危険状態の程度の判定まで行う。
The dangerous
制限速度は、カメラ１２により撮像された標識等の画像から、公知の画像認識技術を用いて認識することができる。走行速度は、速度計２１によって特定される。このことから、危険状態判定装置４は、車両２００が制限速度以下の走行速度か否か判定することができる。制限速度を超える走行速度で車両２００が走行している状態を危険状態とする場合、制限速度の超過分から、危険状態の程度を判定することができる。
The speed limit can be recognized from an image such as a sign imaged by the
走行速度と比較すべき速度は、必要に応じて、制限速度、及びカメラ１２による撮像結果から算出させても良い。これは、比較的に狭い道路に考慮すべき障害物、例えば歩行者、停車している他の車両、等が存在する場合、制限速度より遅い速度で車両２００を走行させる必要が生じるケースが少なくないからである。このような車両２００の走行上、考慮すべき障害物の存在も、公知の画像認識技術を用いて認識することができる。
The speed to be compared with the traveling speed may be calculated from the speed limit and the imaging result of the
車両２００は、認識した物体に向けて走行する場合がある。その場合、車両２００の走行速度、物体との距離、及び進行方向から、車両２００が危険状態か否かの判定、危険状態の程度の判定を行うことができる。
The
ドライバの視野は、通常、車両２００の前方とその周辺か、或いは進行しようとする方向とその周辺である。このため、その視野の外に位置する障害物の認識には時間がかかるのが普通である。このことから、本実施の形態１では、視野外から接近する障害物も対象に、危険状態の判定を行うようにしている。そのために、カメラ１２は、図２に示す２台ではなく、車両２００の横方向を撮像するカメラ１２をそれぞれ１台以上、設けている。
従って、カメラ１２は、４台以上、車両２００に搭載されている。
The driver's field of view is usually in front of and around the
Therefore, four or
道路では、多くの場合、車両２００が走行すべき範囲が定められているか、或いは走行すべき範囲が存在する。その場合、特別な理由がない限り、車両２００はその範囲内で走行させる必要がある。また、車線変更をする、角を曲がる、といった場合、ウィンカーを操作する必要がある。走行すべき範囲内で車両２００を走行させていない場合、ウィンカーを操作しなかった場合、危険性は増大する。このようなことから、本実施の形態１では、車両２００を望ましい範囲内で走行させていない、つまりステアリング２０４を適切に操作していない、必要な操作を行っていない、といった不適切な操作を対象に、危険状態の判定を行うようにしている。この判定も公知の技術を用いて行うことができる。
On the road, in many cases, a range in which the
危険状態か否かの判定を行うべき対象は、速度超過、障害物接近、操作不適以外にも存在する。しかし、ここでは、説明上、便宜的に、危険状態か否かの判定を行う指標として、その３つのみを想定する。 There are other targets to determine whether or not the vehicle is in a dangerous state other than overspeed, approaching obstacles, and inappropriate operation. However, for convenience of explanation, only three of them are assumed as indices for determining whether or not the state is dangerous.
認知力推定装置５は、車両情報取得部２が取得した車両情報、及び生体情報取得部３が取得した生体情報をそれぞれ入力し、ドライバの認知力、つまり外界の状況への対応力を推定する。
The cognitive
上記のように、顔の撮像結果は、眠気の程度を高精度に推定可能にする。ドライバの疲労は、ステアリング２０４への操作、或いは身体の動きに現れる。注意力の変化は、脈波より検出することができる。そのため、脈波からドライバの漫然状態を検出することもできる。眠気、疲労、及び注意力は、何れも認知力に影響を及ぼす指標である。このようなことから、本実施の形態１では、眠気、疲労、及び注意力の３つの指標に分けて、認知力の程度を推定するようにしている。認知力への影響の度合いとしては、眠気＞疲労＞注意力、の関係を基本とし、眠気が最も認知力を低下させるものと位置づけている。これら指標の評価は、公知の技術を用いて行うことができる。なお、認知力を評価するための指標は、この３つに限定されない。つまり指標の種類、及びその組み合わせは、特に限定されない。
As described above, the imaging result of the face makes it possible to estimate the degree of sleepiness with high accuracy. Driver fatigue appears in operations on the
記憶装置６は、例えば不揮発性である。この記憶装置６には、危険状態の判定結果別、及び認知力の推定結果別に、安全運転を支援するうえでドライバの反応を促すための制御内容が定義されているデータベース６１が格納されている。
The
上記のように、危険状態では、速度超過、障害物接近、操作不適、の３つの指標別に評価を行い、認知力では、眠気、疲労、注意力、の３つの指標別に評価を行うようになっている。このことから、図１では、表形式でデータベース６１の構成例を示している。危険状態では、３つの指標の他に、何れの指標でも危険状態と判定されない状況である「なし」が存在する。
As described above, in the dangerous state, evaluation is performed according to the three indicators of overspeed, obstacle approach, and inappropriate operation, and in the cognitive ability, evaluation is performed according to the three indicators of sleepiness, fatigue, and attention. ing. Therefore, FIG. 1 shows a configuration example of the
制御内容を表すデータとして、図１では、「聴覚」「視覚」「触覚」「平衡感覚」が表記されている。これは、ドライバの反応を促すために特に重視する感覚を表している。ドライバへの刺激は、報知制御装置７による制御対象機器群８への制御により行われる。このことから、詳細については、制御対象機器群８と併せて説明する。
In FIG. 1, “auditory”, “sight”, “tactile sense”, and “equilibrium sensation” are shown as data representing the control content. This represents a feeling that is particularly emphasized in order to promote the driver's reaction. The driver is stimulated by control of the control
上記のように、危険状態における各指標、及び認知力における各指標は共に、程度を含めて判定される。そのため、データベース６１でも、危険状態における各指標、及び認知力における各指標は共に程度によって複数に分けられている。しかし、ここでは、便宜的に、危険状態における各指標、及び認知力における各指標を程度別に示すのを省略している。
As described above, each index in the dangerous state and each index in the cognitive ability are determined including the degree. Therefore, also in the
報知制御装置７は、危険状態判定装置４から、指標別に危険状態の判定結果を入力し、認知力推定装置５から、指標別に認知力の推定結果を入力する。このことから、報知制御装置７は、入力した判定結果、及び推定結果を用いてデータベース６１を参照し、制御対象機器群８のなかで実際に制御の対象とする機器の制御を行う。その制御により、より安全運転を行えるように操作させるための刺激、低下した認知力を元に回復させるための刺激をドライバに与える。
The notification control device 7 inputs the determination result of the dangerous state for each index from the dangerous
それにより、認知力が低下しているドライバに対しては、認知力の改善が期待できる。認知力が改善されれば、ドライバは、より適切な運転を行えるようになる。このため、認知力の改善のための制御は、ドライバに対し、より安全運転が行えるように支援することとなる。 Thereby, improvement of cognitive ability can be expected for a driver whose cognitive ability is reduced. If the cognitive ability is improved, the driver can drive more appropriately. For this reason, the control for improving the cognitive ability will assist the driver to perform safer driving.
制御対象機器群８は、この安全運転の支援のために報知制御装置７が制御する対象となるか、制御のために使用される機器、つまり安全運転支援装置１００による安全運転の支援に係わる機器をまとめたものである。この制御対象機器群８には、図１に示すように、例えばスピーカ８１、マイク８２、ＨＵＤ（Head-Up Display）８３、ルームミラー８４、サイドミラー８５、座席振動装置８６、エアコン制御装置８７、ステアリング制御装置８８、ブレーキ制御装置８９、シート傾斜装置９０、アクセル制御装置９１、サスペンション制御部９２、及び自動運転装置９３が含まれる。これらは何れも、安全運転支援装置１００の構成要素ではない。
The control
スピーカ８１は、聴覚の刺激に用いられる放音装置である。例えば図２に示すように、車両２００の進行方向上に考慮すべき物体である対象物２１０が認識され、その対象物２１０の存在によって危険状態と判定された場合を想定する。この場合、スピーカ８１から放音させる音により聴覚を刺激させ、対象物２１０を回避する安全運転をドライバが行えるように支援する。この放音させる音は以降「報知音」と表記する。
The
スピーカ８１から放音させる報知音には、対象物２１０の方向に指向性を持たせる。つまりドライバが有する音像定位能を利用し、対象物２１０が存在する方向を報知音により通知し認識させる。ここで、音像定位能とは、音の聞こえた方向および距離を知覚する能力のことであり、換言すれば、方向および距離を持った音に相当する音像の位置を知覚する能力である。
The notification sound emitted from the
報知音の周波数ｆは、対象物２１０との相対速度に応じて変化させる。相対速度、つまり接近速度は、レーダー１３による測距の結果から算出することができる。それにより、周波数ｆは、相対速度をｖｏ、車両２００の走行速度をＶ、報知音の原音の周波数をｆ０、音速をＶｓとした場合、例えば以下の式により決定する。
ｆ＝(Ｖｓ−Ｖ)／（Ｖｓ−ｖｏ）・ｆ０ ・・・（１）
The frequency f of the notification sound is changed according to the relative speed with the
f = (V s -V) / (V s -v o) · f 0 ··· (1)
（１）式により算出される周波数ｆは、相対速度ｖｏが速くなるほど高くなる。人は、経験から、音が高いほど、高速であることを学習している。そのため、（１）式により算出される周波数ｆの報知音を聴かせることにより、危険の度合いを含めてドライバに認識させることができる。なお、周波数ｆは、（１）式とは異なる式により算出しても良い。例えば（１）式により算出される値を有理数倍した値を周波数ｆとしても良い。 The frequency f calculated by the equation (1) increases as the relative speed vo increases. People have learned from experience that the higher the sound, the faster. Therefore, it is possible to make the driver recognize the degree of danger by listening to the notification sound of the frequency f calculated by the equation (1). The frequency f may be calculated by an expression different from the expression (1). For example, a value obtained by multiplying the value calculated by equation (1) by a rational number may be used as the frequency f.
このことを利用し、ドライバの認知力の低下が推定された場合には、認知力が回復するように、聴覚を刺激することができる。しかし、認知力の回復を想定した場合、危険状態と判定された場合とは異なり、車両２００を進行させるべき方向を認識させないようにする必要がある。これは、通常、報知音が聞こえると感じる方向に車両２００を進行させるのを、認知力が低下したドライバは避けようとする可能性が高いからである。
By utilizing this fact, when it is estimated that the driver's cognitive ability is reduced, the auditory sense can be stimulated so that the cognitive ability is restored. However, when the recovery of cognitive power is assumed, it is necessary to prevent the
聴覚の平均反応時間は、視覚の平均反応時間より短いことが知られている。聴覚は、視覚と異なり、方向上の制限が小さい。視覚では、刺激は視野の範囲内の画像に限定されるのに対し、聴覚には、基本的にそのような限定は存在しない。このため、ドライバにとっては、姿勢、顔の向き、等に係わらず、報知音を直ちに認識することができる。それにより、視覚にのみ依存する場合と比較して、危険状態を回避のための誘導、認知力の回復、等もより迅速、且つより確実に働きかけることができる。このことからも、ドライバに対し、安全運転の支援をより適切に行えるようになる。 It is known that the average auditory response time is shorter than the average visual response time. Hearing is less limited in direction than sight. In vision, stimuli are limited to images within the field of view, whereas in auditory there is basically no such limitation. For this reason, the notification sound can be immediately recognized for the driver regardless of the posture, the orientation of the face, and the like. Thereby, compared with the case of relying only on vision, guidance for avoiding a dangerous state, recovery of cognitive ability, and the like can be performed more quickly and reliably. This also makes it possible to support the driver more appropriately for safe driving.
視覚から得られる情報は量が膨大であり、ドライバにとっては、その情報は常に高度な情報処理の対象となる。そのため、視覚により、操作を誘導することができる。これに対し、聴覚、更には触覚、平衡感覚は、視覚より情報量が少なく、且つ情報処理に要求されるレベルが低い。そのため、聴覚、触覚、平衡感覚への刺激は、ドライバに不適切な操作を誘導しない程度か、或いは低い程度に抑えられる。このことも、ドライバの低下した認知力の回復のために刺激する感覚とした理由である。 The amount of information obtained from vision is enormous, and for the driver, the information is always a subject of advanced information processing. Therefore, the operation can be guided visually. On the other hand, auditory, further tactile, and balanced sensations have a smaller amount of information than vision and a low level required for information processing. For this reason, stimuli to the auditory sense, tactile sense, and balance sense are suppressed to a level that does not induce an inappropriate operation to the driver or is low. This is also the reason for making the sense of stimulation for recovery of the reduced cognitive ability of the driver.
報知音は、データとして予め用意した音でなくとも良い。例えばマイク８２に入力された音を報知音として用いても良い。複数のマイク８２が存在する、或いは音を入力する方向が選択可能であるといった場合、対象物２１０の方向から入力された音を報知音としても良い。また、車両２００のエンジン音、モータの駆動音、タイヤノイズ、磁励音等をマイク８２に入力させて報知音として用いても良い。ドライバは、車両２００の状態によってこれらの音が変化することを学習していることから、聞こえ方を通常とは異ならせることにより、例えばより大きい音量で放音させることにより、ドライバの注意力を効果的に喚起させることが期待できる。このことから、マイク８２は聴覚の刺激に用いることが可能な機器である。
The notification sound may not be a sound prepared in advance as data. For example, a sound input to the
ＨＵＤ８３。ルームミラー８４、サイドミラー８５は、ドライバの視覚の刺激に用いることが可能な機器である。視覚の刺激には、錯視が含まれる。錯視のための表示は、危険状態と判定された場合に、その危険状態を回避させる操作をドライバに感覚的に促すために行われる。
HUD83. The
図４は、ＨＵＤを用いた錯視のための表示例を説明する図である。ここで、図４を参照し、ＨＵＤ８３を用いた錯視のための表示例、その表示例による効果について具体的に説明する。 FIG. 4 is a diagram for explaining a display example for the optical illusion using the HUD. Here, with reference to FIG. 4, the display example for the illusion using HUD83 and the effect by the display example are demonstrated concretely.
ＨＵＤ８３は、図２に示すように、車両２００のフロントガラスの手前に設けられ、そのフロントガラスに画像を投影する機器である。それにより、ＨＵＤ８３は、車両２００を運転するドライバの視界に、画像を重畳表示するようになっている。図４に示す例では、対象物２１０の他に、横断歩道２１１、横断歩道２１１の手前に位置する停止線２１２、及び実線の白線２１３が実際に存在する物であり、２種類のオブジェクト４０１、４０２がＨＵＤ８３によって表示させている画像である。
As shown in FIG. 2, the
オブジェクト４０１は、速度抑制のために進行方向に流れるように、実線の白線２１３である車線の外側に配置されている。オブジェクト４０２は、車線の幅がより狭く感じるように、その内側に配置されている。このような２種類のオブジェクト４０１、４０２により、ドライバにとっては、横断歩道２１１に近づくほど、走行速度を落とす必要性が強調されて、交通環境に合った運転が誘導されることとなる。そのため、ドライバにとっては、安全運転を自然に行えるように支援されることとなる。操作不適により、進行方向と直交する直交方向上の車両２００の走行位置が不適切であった場合には、オブジェクト４０２の配置を変更することにより、その走行位置が適切となるように、ドライバのステアリング２０４への操作を支援することができる。
The
ルームミラー８４、及びサイドミラー８５は共に、ドライバの後方確認を可能にするミラーであり、ドライバが常に見る対象ではない。そのため、ルームミラー８４、及びサイドミラー８５を用いる場合、例えばその存在を強調するための画像投影が行われる。その強調により、ルームミラー８４、或いはサイドミラー８５をドライバが見ることが期待できる。このため、後方、或いは横方向に存在する考慮すべき対象に応じた対応をドライバに行わせることができる。また、ドライバの注意力を喚起させることになることから、認知力の回復にも効果がある。それにより、本実施の形態１では、認知力の回復の支援にも用いている。ルームミラー８４、及びサイドミラー８５、或いはそのサイドミラー８５とドライバとの間に存在するフロントガラス、或いはドアウィンドウへの画像の投影は、ＨＵＤ８３を用いて行うことができる。
Both the
座席振動装置８６、エアコン制御装置８７、ステアリング制御装置８８、ブレーキ制御装置８９、アクセル制御装置９１、及びサスペンション制御部９２は、触覚の刺激に用いられる。シート傾斜装置９０、及びサスペンション制御部９２は、平衡感覚の刺激に用いられる。これらは全て、ドライバの認知力を回復させるための制御の対象となる機器である。
The seat vibration device 86, the air conditioner control device 87, the
図３は、運転席に設けられた機器を説明する図である。図３を併せて参照しつつ、これら機器について具体的に説明する。 FIG. 3 is a diagram for explaining devices provided in the driver's seat. These devices will be specifically described with reference to FIG.
生体センサ３２は、図３に示すように、運転席２０１の背もたれ２０１ａに設けられている。運転席２０１の底部２０１ｂの周辺部分には、複数のモータ振動子３０１が設けられている。底部２０１ｂの中央付近には、ピエゾ素子振動子がマトリクス状に並べられたピエゾ素子振動子群３０２が配置されている。このピエゾ素子振動子群３０２、及びモータ振動子３０１は、座席振動装置８６が駆動する部品である。これら２種類の振動子のうちの少なくとも一方を駆動することにより、ドライバに振動を伝えることができる。
As shown in FIG. 3, the
運転席２０１は、図３に示すように、４つの長さが調節可能な例えばジャッキ３０３によって支持されている。このジャッキ３０３は、シート傾斜装置９０によって駆動される部品である。各ジャッキ３０３の長さを調節することにより、運転席２０１のみを傾斜させることができる。
As shown in FIG. 3, the driver's
報知制御装置７は、障害物の接近により危険状態と判定した場合、その障害物が確認された位置に応じて、制御する対象、制御内容を変更する。具体的には、報知制御装置７は、その障害物が視野外であれば座席振動装置８６を、横方向、つまり進行方向と交差する交差方向であればステアリング制御装置８８を、縦方向、つまり進行方向、或いはその反対方向であればブレーキ制御装置８９またはアクセル制御装置９１を選択する。
When the notification control device 7 determines that the obstacle is in danger due to the approach of the obstacle, the notification control device 7 changes the control target and the control content according to the position where the obstacle is confirmed. Specifically, the notification control device 7 indicates the seat vibration device 86 if the obstacle is out of the field of view, and indicates the
ステアリング制御装置８８は、ドライバのステアリング２０４への操作量を車両２００の走行に反映するためのものであり、ステアリング２０４に反力または振動を発生させることができる。ブレーキ制御装置８９は、ブレーキペダル２０３に反力または振動を発生させることができる。アクセル制御装置９１は、アクセルペダル２０２に反力または振動を発生させることができる。報知制御装置７は、このことを利用し、障害物に注意を向けるように、ドライバに触覚による刺激を与えるための制御を行う。
The
認知力の低下が推定された場合には、報知制御装置７は、ステアリング制御装置８８、ブレーキ制御装置８９、及びアクセル制御装置９１にそれぞれ、反力または振動を発生させる。報知制御装置７は、この時の反力、または振動の強弱、及び周期を、ドライバの認知力の推定結果に応じて変化させる。それにより、認知力の低下の程度に係わらず、その認知力を回復できるようにドライバを支援する。
When the reduction in cognitive power is estimated, the notification control device 7 causes the
このような触覚上の刺激、つまり触覚を対象とする刺激は、運転席２０１に設けた振動子により行うことから、視覚への刺激とは異なり、ドライバに直ちに認識させることができる。そのため、危険状態を回避させるための操作をドライバがより早く行うことが期待できる。認知力のより迅速な回復も期待することができる。
Such a tactile stimulus, that is, a stimulus intended for the tactile sensation is performed by a vibrator provided in the driver's
エアコン制御装置８７は、認知力の低下が推定された場合に制御される。このとき、エアコン制御装置８７は、例えば吹き出し口からドライバの顔に冷気が当たるように制御される。それにより、報知制御装置７は、ドライバの触覚を刺激させ、認知力が回復するように支援する。空気の温度、風量は、現在の設定値から相対的に変化させるか、または車両２００の室温から設定すれば良い。
The air conditioner control device 87 is controlled when a reduction in cognitive power is estimated. At this time, the air-conditioner control device 87 is controlled so that cold air hits the driver's face from the outlet, for example. Thereby, the notification control device 7 stimulates the driver's tactile sense and assists the cognitive ability to recover. The air temperature and the air volume may be changed relatively from the current set values or set from the room temperature of the
平衡感覚の刺激は、図１に示すように、操作不適と判定され、且つ疲労が推定された場合に行われる。その平衡感覚の刺激には、シート傾斜装置９０、及びサスペンション制御部９２のうちの少なくとも一方が用いられる。サスペンション制御部９２は、サスペンションの長さの調節により、車両２００自体を傾斜させることができる。報知制御装置７は、ステアリング２０４を操作すべき回転方向の側が低くなるように、シート傾斜装置９０、及びサスペンション制御部９２のうちの少なくとも一方を制御する。なお、低くさせる側は、例えば操作すべき回転方向が右方向、つまり車両２００を右方向に移動させるべきであれば右側である。
As shown in FIG. 1, the stimulation of balance sense is performed when it is determined that the operation is inappropriate and fatigue is estimated. At least one of the
自動運転装置９３は、車両２００を自動運転するための公知の装置である。報知制御装置７は、危険状態と判定され、その危険状態の回避のための機器の制御を行っても危険状態と判定される状況が継続する場合、自動運転装置９３に自動運転を依頼する。認知力の低下が推定され、認知力を回復させるための機器の制御を行っても認知力の低下が推定される状況が継続する場合にも、つまり認知力の回復が期待できない場合にも、報知制御装置７は、自動運転装置９３に自動運転を依頼する。それにより、報知制御装置７は、ドライバに運転を継続させて行わせるよりも、自動運転装置９３による自動運転のほうが安全と期待できる状況では自動運転に切り換えることにより、より高い安全性を確保するようにしている。
The
このように、報知制御装置７は、危険状態と判定されていなければ、推定した認知力の低下の程度に応じて、認知力を回復させるための刺激をドライバに与えるようにしている。また、危険状態と判定されていれば、危険状態の回避はもとより、認知力の回復を意図した刺激も必要に応じてドライバに与えるようにしている。刺激は、上記のように、意図しない行動をドライバがとらないように考慮されている。そのため、ドライバにとっては、自身の状態、車両２００の状況に応じた適切な刺激が与えられることになる。それにより、ドライバは、安全運転をより確実に行うことができる。
As described above, the notification control device 7 provides the driver with a stimulus for recovering the cognitive power according to the estimated degree of reduction of the cognitive power unless it is determined as a dangerous state. Further, if it is determined as a dangerous state, not only the dangerous state is avoided but also a stimulus intended to restore the cognitive power is given to the driver as needed. As described above, the stimulus is considered so that the driver does not take an unintended action. Therefore, for the driver, an appropriate stimulus according to his / her state and the situation of the
図５は、報知制御処理の例を示すフローチャートである。この報知制御処理は、車両２００が走行可能な状態となっている間、報知制御装置７が実行する処理である。次に図５を参照し、報知制御処理について詳細に説明する。
FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the notification control process. This notification control process is a process executed by the notification control device 7 while the
なお、報知制御装置７、認知力推定装置５、危険状態判定装置４、及び記憶装置６は、例えば車両２００に搭載された１つの情報処理装置である。その情報処理装置は、電気自動車、ハイブリッド車等の電動車両の場合、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。報知制御装置７、認知力推定装置５、危険状態判定装置４は、例えばそれぞれ異なるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）等に実行させることにより実現させることができる。環境情報取得部１、車両情報取得部２、及び生体情報取得部３は、例えばインターフェース群である。
Note that the notification control device 7, the cognitive
先ず、ステップＳ１では、報知制御装置７は、危険状態判定装置４、及び認知力推定装置５に動作を開始させる。それにより、危険状態判定装置４は、交通環境情報、及び車両情報を取得し、危険状態についての判定を開始する。認知力推定装置５も同様に、車両情報、及び生体情報を取得し、認知力の推定を開始する。危険状態判定装置４は、指標毎に、閾値との比較により危険状態か否かの判定、及び危険状態との判定時にはその程度の判定を併せて行い、その結果を報知制御装置７に出力する。これは、認知力推定装置５でも同様である。
First, in step S1, the notification control device 7 causes the dangerous
続くステップＳ２では、報知制御装置７は、危険状態判定装置４、及び認知力推定装置５からそれぞれ結果を入力する。次に移行するステップＳ３では、認知力の低下が推定されたか否か判定する。認知力推定装置５が何れかの指標で認知力の低下を推定していた場合、ステップＳ３の判定はＹｅｓとなってステップＳ４に移行する。認知力推定装置５が何れの指標でも認知力の低下を推定していない場合、ステップＳ３の判定はＮｏとなってステップＳ１３に移行する。
In subsequent step S <b> 2, the notification control device 7 inputs results from the dangerous
ステップＳ４では、報知制御装置７は、危険状態が判定されたか否か判定する。危険状態判定装置４が何れかの指標で危険状態と判定した場合、ステップＳ４の判定はＹｅｓとなってステップＳ５に移行する。危険状態判定装置４が何れの指標でも危険状態と判定していない場合、ステップＳ４の判定はＮｏとなってステップＳ６に移行する。
In step S4, the notification control device 7 determines whether or not a dangerous state has been determined. If the dangerous
ステップＳ５では、報知制御装置７は、危険状態と判定された指標の間の優先度を抽出する。この優先度の抽出は、安全運転を実現させるうえで最も重視すべき指標を特定するためのものである。指標間の優先度に加え、その程度も考慮される。それにより、例えば速度超過であっても、超過分が小さく、操作不適の程度が非常に大きいような場合、操作不適の優先度が高くなる。このような優先度の抽出を行った後、ステップＳ６に移行する。 In step S <b> 5, the notification control device 7 extracts the priority between the indicators determined to be in a dangerous state. This extraction of priority is for identifying an index that should be emphasized most in realizing safe driving. In addition to the priority among the indicators, the degree is also taken into account. Thereby, even if the speed is exceeded, for example, if the excess is small and the degree of inappropriate operation is very large, the priority of inappropriate operation becomes high. After such priority extraction is performed, the process proceeds to step S6.
ステップＳ６では、報知制御装置７は、認知力の低下が推定された指標を用いてデータベース６１を参照し、制御対象機器群８のなかで制御すべき機器、及び制御内容を決定する。このとき、危険状態と判定されていた場合、危険状態の抽出した指標を用いてデータベース６１を参照し、制御対象機器群８のなかで制御すべき機器、及び制御内容が併せて決定される。
In step S <b> 6, the notification control device 7 refers to the
続くステップＳ７では、報知制御装置７は、認知力を回復させるために機器を制御する。危険状態と判定されていた場合には、報知制御装置７は、危険状態の回避のための機器の制御を併せて行う。その後、ステップＳ８に移行する。 In subsequent step S7, the notification control device 7 controls the device in order to recover the cognitive ability. If it is determined that the state is a dangerous state, the notification control device 7 also controls the device for avoiding the dangerous state. Thereafter, the process proceeds to step S8.
危険状態判定装置４、及び認知力推定装置５は、それぞれ、判定結果、及び推定結果を随時、報知制御装置７に出力する。次に移行するステップＳ８では、報知制御装置７は、
その後に危険状態判定装置４から入力した判定結果を参照し、危険状態と判定されない安全状態か否か判定する。危険状態から安全状態に回復するか、或いは安全状態が維持されていた場合、ステップＳ８の判定はＹｅｓとなってステップＳ１２に移行する。危険状態のままであった場合、ステップＳ８の判定はＮｏとなってステップＳ９に移行する。
The dangerous
Thereafter, with reference to the determination result input from the dangerous
ステップＳ９では、報知制御装置７は、その後に認知力推定装置５から入力した推定結果を参照し、認知力の低下が推定されなかったか否か判定する。ドライバの認知力が回復した場合、認知力の低下は推定されなくなることから、ステップＳ９の判定はＹｅｓとなってステップＳ１１に移行する。ドライバの認知力が回復していない場合、認知力の低下が推定されることから、ステップＳ９の判定はＮｏとなってステップＳ１０に移行する。
In step S9, the notification control device 7 refers to the estimation result input from the cognitive
ステップＳ１０への移行は、危険状態と判定される状況、認知力の低下が推定される状況が共に継続していることを意味する。このことから、ステップＳ１０では、報知制御装置７は、自動運転装置９３による自動運転への切り換えのための制御を行う。その後、ステップＳ１２に移行する。
The transition to step S10 means that both the situation that is determined to be a dangerous state and the situation that the cognitive decline is estimated are continued. Therefore, in step S10, the notification control device 7 performs control for switching to automatic driving by the
一方、ステップＳ１１への移行では、認知力の低下が推定されていないにも係わらず、ドライバは危険状態から安全状態に回復させることができないことから、実際には認知力が低下している可能性が考えられる。このことから、ステップＳ１１では、報知制御装置７は、認知力の回復をより強力に行うために、データベース６１を参照し、認知力をより強力に回復させるための機器、及び制御内容の決定を行う。その後、上記ステップＳ７に移行する。なお、データベース６１の参照は、例えば推定された認知力の程度がより深刻なものと想定するか、或いはより深刻な指標と想定することで行えば良い。その参照は、組み合わせる機器の数を増やすことを想定するものであっても良い。
On the other hand, in the transition to step S11, the driver cannot recover from the dangerous state to the safe state even though the reduction of the cognitive power is not estimated, so the cognitive power may actually be reduced. Sex is conceivable. Therefore, in step S11, the notification control device 7 refers to the
ステップＳ１２では、報知制御装置７は、車両２００の運転が終了したか否か判定する。その運転が終了した場合、ステップＳ１２の判定はＹｅｓとなり、ここで報知制御処理が終了する。その運転が終了していない場合、ステップＳ１２の判定はＮｏとなり、上記ステップＳ１に戻る。
In step S <b> 12, the notification control device 7 determines whether or not the driving of the
上記ステップＳ３の判定がＮｏとなって移行するステップＳ１３では、報知制御装置７は、危険状態が判定されたか否か判定する。危険状態判定装置４が何れかの指標で危険状態と判定した場合、ステップＳ１３の判定はＹｅｓとなってステップＳ１４に移行する。危険状態判定装置４が何れの指標でも危険状態と判定していない場合、つまり認知力の低下が推定されず、且つ安全状態と判定される場合、ステップＳ１３の判定はＮｏとなって上記ステップＳ１２に移行する。
In step S13 in which the determination in step S3 is No and the process proceeds, the notification control device 7 determines whether or not a dangerous state has been determined. When the dangerous
ステップＳ１４への移行は、認知力の低下が推定されないにも係わらず、ドライバが危険状態と判定される運転を行っていることを意味する。このことから、ステップＳ１４では、報知制御装置７は、自動運転装置９３による自動運転への切り換えのための制御を行う。その後、ステップＳ１２に移行する。
The transition to step S14 means that the driver is performing a driving that is determined to be in a dangerous state even though the cognitive decline is not estimated. Therefore, in step S14, the notification control device 7 performs control for switching to automatic driving by the
なお、本実施の形態１では、ステップＳ１４への移行により、手動運転から自動運転に切り換えているが、例えばその移行時に、ドライバに何らかの操作を要求し、要求された操作をドライバが行わなかった場合に、その切り換えを行うようにしても良い。これは、何らかの理由により、ドライバが意図的に危険状態と判定される運転を行った可能性も考えられるからである。 In the first embodiment, the operation is switched from the manual operation to the automatic operation by shifting to step S14. For example, at the time of shifting, the driver is requested to perform some operation, and the driver does not perform the requested operation. In such a case, the switching may be performed. This is because there is a possibility that the driver has intentionally performed a driving that is determined to be a dangerous state for some reason.
本実施の形態１では、自動運転からドライバによる手動運転への切り換えを行っていないが、自動運転から手動運転への切り換えを行うようにしても良い。その切り換えを行うタイミングとしては、例えばステップＳ１３でのＮｏの判定時、つまり認知力の低下が推定されなくなり、且つ危険状態とは判定されない状況時が考えられる。自動運転から手動運転への切り換え時には、手動運転から自動運転に切り換えた際の状況についての情報を提示しても良い。 In the first embodiment, the automatic operation is not switched to the manual operation by the driver, but the automatic operation may be switched to the manual operation. As the timing for performing the switching, for example, it is conceivable that when No is determined in step S13, that is, when a decline in cognitive power is not estimated and a dangerous state is not determined. When switching from automatic operation to manual operation, information about the situation when switching from manual operation to automatic operation may be presented.
ドライバに提示する情報としては、例えば認知力の低下が推定された指標、その程度、危険状態と判定されている状況でドライバが行った操作の内容、等が考えられる。その情報の提示は例えばＨＵＤ８３を用いて行うことができる。
As information to be presented to the driver, for example, an index in which a reduction in cognitive power is estimated, the degree thereof, the content of an operation performed by the driver in a situation determined to be a dangerous state, and the like can be considered. The information can be presented using, for example, the
また、本実施の形態１では、データベース６１上の参照箇所、つまり制御対象とする機器、及びその制御内容は、危険状態を評価する指標の程度、認知力を評価する指標の程度により決定されるが、状況により、参照箇所を変更するようにしても良い。例えば対象物２１０に到達するまでの時間をドライバの反応における許容時間として計算し、計算した許容時間を、参照箇所の決定に反映させるようにしても良い。進行方向上の道路状況、例えば道幅、曲がり角、或いはカーブの有無、カーブの曲率、等を参照箇所の決定に反映させても良い。或いは交通量を参照箇所の決定に反映させても良い。このような参照箇所の決定により、機器の選択、制御内容の決定に対し、緊急度、安全運転を行わなかった際のリスク、等を反映させることができる。そのため、ドライバに対し、安全運転の支援を更に適切に行うことができる。
In the first embodiment, the reference location on the
刺激への反応には、個人差がある。このことから、認知力の低下の推定結果、及び危険状態の判定結果が同一の状況時に、選択する機器、制御内容のうちの少なくとも一方を変更した刺激を与え、ドライバの認知力が回復するまでの回復時間を計時するようにしても良い。その回復時間を計時することにより、ドライバにとって特に有効な機器、特に有効な制御内容を特定することができる。言い換えれば、ドライバに刺激を与えるための制御内容を最適化することができる。ドライバにとってより有効、或いは最適な機器、制御内容で刺激を与えることにより、安全運転を更に適切に支援できるようになる。 There are individual differences in responses to stimuli. From this, until the driver's cognitive power is restored by applying a stimulus that changes at least one of the device to be selected and the control content when the estimation result of cognitive decline and the judgment result of the dangerous state are the same The recovery time may be timed. By measuring the recovery time, it is possible to identify a device that is particularly effective for the driver, and particularly effective control contents. In other words, it is possible to optimize the control content for giving a stimulus to the driver. By providing stimulation with devices and control contents that are more effective or optimal for the driver, safe driving can be supported more appropriately.
機器の選択方法、及び制御内容の決定方法は、特に限定されないが、機器の選択、制御内容の決定は、データベース６１を参照して行っても良い。予め規則を決定し、その規則に従って、機器の選択、制御内容の決定を行うようにしても良い。車両２００を複数のドライバが行う可能性があることから、機器、制御内容の変更による学習の結果は、ドライバ別に保存するのが好ましい。ドライバの識別は、車内カメラ３１による撮像結果を用いた顔認識を用いて行うことができる。学習は、回復時間と比較する閾値を設定することにより、有効と見なせる機器と制御内容の組み合わせが判明した時点で終了させても良い。この場合は、より適切な安全運転の支援をより早く行えるように、判明した機器と制御内容の組み合わせを制御に直ちに反映させることが好ましい。
The method for selecting the device and the method for determining the control content are not particularly limited, but the device selection and the control content determination may be performed with reference to the
１ 環境情報取得部、２ 車両情報取得部、３ 生体情報取得部、４ 危険状態判定装置（危険状態判定部）、５ 認知力推定装置（認知力推定部）、６ 記憶装置、７ 報知制御装置（機器制御部）、８ 制御対象機器群、１００ 安全運転支援装置、２００ 車両。
DESCRIPTION OF
本発明に係る安全運転支援装置は、車両の安全運転を支援することを前提とし、車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部と、車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と、車両情報、及び環境情報を用いて、車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部と、車両情報、及び生体情報を用いて、ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部と、危険状態判定部による危険状態の判定結果、及び認知力推定部による認知力状態の推定結果に基づいて、車両に搭載されている１つ以上の機器を制御し、安全運転を支援するための刺激をドライバに与える機器制御部と、を備え、認知力推定部は、複数の指標のそれぞれに対して個別に認知力状態の推定を行う。 A safe driving support apparatus according to the present invention is premised on supporting safe driving of a vehicle, and includes a vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information that represents the state of the vehicle, and an environment that acquires environmental information that represents the traffic environment of the vehicle. An information acquisition unit, a biological information acquisition unit that acquires biological information of a driver who drives the vehicle, vehicle information, and environmental information to determine whether the vehicle is in a dangerous state, vehicle information, And the vehicle based on the cognitive power estimation unit that estimates the cognitive power state of the driver using the biometric information, the determination result of the dangerous state by the dangerous state determination unit, and the estimation result of the cognitive power state by the cognitive power estimation unit A device control unit that controls one or more mounted devices and provides a driver with a stimulus for supporting safe driving, and the cognitive power estimation unit recognizes each of the plurality of indicators individually. Estimation of force state It is carried out.
自動運転装置９３は、車両２００を自動運転するための公知の装置である。報知制御装置７は、危険状態と判定され、その危険状態の回避のための機器の制御を行っても危険状態と判定される状況が継続する場合、自動運転装置９３に自動運転を委譲する。認知力の低下が推定され、認知力を回復させるための機器の制御を行っても認知力の低下が推定される状況が継続する場合にも、つまり認知力の回復が期待できない場合にも、報知制御装置７は、自動運転装置９３に自動運転を委譲する。それにより、報知制御装置７は、ドライバに運転を継続させて行わせるよりも、自動運転装置９３による自動運転のほうが安全と期待できる状況では自動運転に切り換えることにより、より高い安全性を確保するようにしている。
The
Claims (19)
前記車両の状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の交通環境を表す環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記車両を運転するドライバの生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記車両情報、及び前記環境情報を用いて、前記車両が危険状態か否か判定する危険状態判定部と、
前記車両情報、及び前記生体情報を用いて、前記ドライバの認知力状態を推定する認知力推定部と、
前記危険状態判定部による前記危険状態の判定結果、及び前記認知力推定部による前記認知力状態の推定結果に基づいて、前記車両に搭載されている１つ以上の機器を制御し、前記安全運転を支援するための刺激を前記ドライバに与える機器制御部と、
を備える安全運転支援装置。 A safe driving support device that supports safe driving of a vehicle,
A vehicle information acquisition unit for acquiring vehicle information representing the state of the vehicle;
An environmental information acquisition unit for acquiring environmental information representing the traffic environment of the vehicle;
A biometric information acquisition unit for acquiring biometric information of a driver driving the vehicle;
Using the vehicle information and the environmental information, a dangerous state determination unit for determining whether or not the vehicle is in a dangerous state;
Using the vehicle information and the biological information, a cognitive power estimation unit that estimates the cognitive power state of the driver;
Based on the determination result of the dangerous state by the dangerous state determination unit and the estimation result of the cognitive state by the cognitive power estimation unit, one or more devices mounted on the vehicle are controlled, and the safe driving A device control unit that provides the driver with a stimulus for supporting
A safe driving support device comprising:
前記認知力推定部は、複数の指標のそれぞれに対して個別に前記認知力状態の推定を行う、
請求項１に記載の安全運転支援装置。 The dangerous state determination unit determines the dangerous state individually for each of a plurality of indicators,
The cognitive power estimation unit estimates the cognitive power state individually for each of a plurality of indices.
The safe driving support device according to claim 1.
請求項１または２に記載の安全運転支援装置。 The device control unit is estimated by the cognitive power estimation unit to a certain extent that the cognitive state needs to give the stimulus, and the dangerous state determination unit determines that the dangerous state does not need to give the stimulus. The device is controlled, and as the stimulus, a stimulus for restoring the cognitive state is given to the driver,
The safe driving support apparatus according to claim 1 or 2.
請求項１〜３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 According to the estimation result of the cognitive power estimation unit, when the device control unit controls the device according to the estimation result of the cognitive power estimation unit that the cognitive power state needs to give the stimulus to some extent, Performing again the control which changed at least one of the control contents of the device and the device,
The safe driving support device according to any one of claims 1 to 3.
請求項４に記載の安全運転支援装置。 The device control unit measures the reaction time required for changing the estimation result of the cognitive ability estimation unit for each combination of the device and the control contents of the device, and the cognitive state is determined by the measured reaction time. Selecting the device when the cognitive ability estimation unit estimates that it is necessary to give the stimulus to some extent, and a combination of the control contents of the device;
The safe driving support device according to claim 4.
請求項１〜３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 The device control unit determines the device to be controlled and the control content of the device based on the allowable time in the driver's reaction calculated using the vehicle information and the environment information.
The safe driving support device according to any one of claims 1 to 3.
請求項１〜６の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 When controlling the sound emitting device that outputs sound as the device, the device control unit assumes the sound image localization ability of the driver and controls the sound emitting device.
The safe driving support device according to any one of claims 1 to 6.
前記機器制御部は、前記障害物により前記危険状態判定部が前記危険状態と判定した場合に、前記音像定位能を想定して前記放音機器を制御し、前記障害物の方向を前記音により前記ドライバに通知させる、
請求項７に記載の安全運転支援装置。 The dangerous state determination unit determines whether or not the dangerous state based on the vehicle information and the obstacle specified using the environmental information,
The device control unit controls the sound emitting device assuming the sound image localization ability when the dangerous state determination unit determines the dangerous state due to the obstacle, and the direction of the obstacle is determined by the sound. Let the driver know,
The safe driving support device according to claim 7.
請求項７または８に記載の安全運転支援装置。 When the input device that inputs sound is controllable as the device, the device control unit causes the sound emitting device to emit sound generated from the sound input by the input device.
The safe driving support device according to claim 7 or 8.
請求項１〜９の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 The device control unit projects an image that supports the operation of the driver when controlling a projection device that projects an image on a windshield of the vehicle as the device.
The safe driving assistance apparatus of any one of Claims 1-9.
請求項１０に記載の安全運転支援装置。 The device control unit controls the projection device to project an image that overlaps the room mirror or the side mirror in the field of view of the driver that looks at the room mirror or side mirror of the vehicle.
The safe driving support device according to claim 10.
請求項１〜１１の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 As the device, there is at least one of a brake control device capable of changing a tactile sense from a brake pedal, an accelerator control device capable of changing a tactile sense from an accelerator pedal, and a steering control device capable of changing a tactile sense from a steering. In this case, the device control unit performs control for giving a stimulus intended for the tactile sensation to the driver by changing a tactile sensation of at least one of the brake pedal, the accelerator pedal, and the steering.
The safe driving support device according to any one of claims 1 to 11.
請求項１〜１２の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 When there is an air conditioning device having an air temperature adjustment function as the device, the device control unit targets the driver with a tactile sensation by changing the temperature and air volume of the air blown by the air conditioning device. Control to give the stimulus
The safe driving assistance device according to any one of claims 1 to 12.
請求項１〜１３の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 When there is an inclination changing device capable of changing the inclination of the driver's seat used by the driver as the device, the device control unit is configured to determine the dangerous state by the dangerous state determination unit, and Based on the estimation result of the cognitive state by the cognitive power estimation unit, the tilt change device is controlled.
The safe driving support device according to any one of claims 1 to 13.
請求項１〜１４の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 When the automatic control function is installed in the vehicle, the device control unit is configured to determine the dangerous state by the dangerous state determination unit after controlling the device, and the cognitive state by the cognitive power estimation unit. Based on the estimation result of, the control for automatic driving of the vehicle by the automatic driving function,
The safe driving assistance device according to any one of claims 1 to 14.
請求項１５に記載の安全運転支援装置。 When the automatic driving of the vehicle by the automatic driving function ends, the device control unit determines the risk state determination result by the dangerous state determination unit before the start of the automatic driving and the cognitive power estimation unit Control to present information related to the estimation result of the cognitive state to the driver;
The safe driving support device according to claim 15.
請求項１〜１６の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 The environmental information acquired by the environmental information acquisition unit is information acquired from at least one of a camera, a radar, a LIdar, a V2X communication device, and a locator that can be mounted on the vehicle body.
The safe driving support device according to any one of claims 1 to 16.
請求項１〜１７の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 The biological information acquired by the biological information acquisition unit is information representing at least one of the imaging result, respiration, and pulse wave detection result of the driver.
The safe driving support device according to any one of claims 1 to 17.
請求項１〜１８の何れか１項に記載の安全運転支援装置。 The vehicle information acquired by the vehicle information acquisition unit is information representing at least one of the traveling speed of the vehicle, acceleration, steering angle, operating amount of a brake pedal, and operating amount of an accelerator pedal.
The safe driving assistance apparatus of any one of Claims 1-18.
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