JP2019175404A - Vehicle running controller which can be equipped in vehicle and vehicle - Google Patents

Vehicle running controller which can be equipped in vehicle and vehicle Download PDF

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佐藤 誠
Makoto Sato
佐藤  誠
赤岡 康伸
Yasunobu Akaoka
康伸 赤岡
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パナソニックIpマネジメント株式会社
Panasonic Ip Management Corp
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Abstract

To notify vehicles around an own vehicle properly and clearly of occurrence of emergencies when such an abnormality as sudden sickness is attacking the driver or another person in the own vehicle during automatic driving, so that vehicles around the own vehicle can become alert and can take proper actions.SOLUTION: A vehicle running controller 100 or a vehicle 1 includes an evacuation running control unit 230 for causing the vehicle 1 to evacuate to an evacuation destination on the basis of the result of recognition of the situations around the vehicle 1 and the positional information on the evacuation destination to save the driver or the passengers of the vehicle 1 when occurrence of an abnormality on the driver or a passenger is determined. The evacuation running control unit 230 notifies a notification target of another vehicle around the vehicle 1 of information which promotes the notification target to make a move as request during evacuation running.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本開示は、自動運転が可能な自車両に搭載される車両走行制御装置、および自動運転を制御する車両走行制御装置を搭載する車両に関する。   The present disclosure relates to a vehicle travel control device mounted on a host vehicle capable of automatic driving, and a vehicle mounted with a vehicle travel control device that controls automatic driving.
近年、自動運転が可能な自車両に搭載される車両走行制御装置(以下、自動運転システムとも言う。)を有する車両の開発が加速している。NHTSA(National Highway Traffic Safety Administration)は2016年、自動運転システムのレベルに関して、SAE(Society of Automotive Engineers)の自動運転レベルの定義を採用し、自動運転レベルを、運転自動化なし(レベル0)、運転者支援(レベル1)、部分的運転自動化(レベル2)、条件付運転自動化(レベル3)、高度運転自動化(レベル4)、および完全自動運転化(レベル5)に分類した。   In recent years, development of a vehicle having a vehicle travel control device (hereinafter also referred to as an automatic driving system) mounted on a host vehicle capable of automatic driving has been accelerated. NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration) adopted the SAE (Society of Automotive Engineers) automatic driving level definition for the level of the autonomous driving system in 2016. Support level (level 1), partial driving automation (level 2), conditional driving automation (level 3), advanced driving automation (level 4), and fully automatic driving (level 5).
レベル0では、人間のドライバー(運転者)が全てを行う。レベル1では、車両の自動運転システムが、人間のドライバーを時々支援し、いくつかの運転タスクを実施することができる。レベル2では、車両の自動運転システムが、いくつかの運転タスクを事実上実施することができる一方、人間のドライバーは、運転環境を監視し、また、残りの部分の運転タスクを実施し続ける。レベル3では、自動運転システムは、いくつかの運転タスクを事実上実施するとともに、運転環境をある場合に監視する一方、人間のドライバーは、自動運転システムから要請があった場合に、制御を取り戻す準備をしておかなければならない。レベル4では、自動運転システムは、運転タスクを実施し、運転環境を監視することができる。人間は、制御を取り戻す必要はないが、自動運転システムは、ある環境・条件下のみ運航することができる。レベル5では、自動運転システムは、人間のドライバーが運転できる全ての条件下において、全ての運転タスクを実施することができる。   At level 0, a human driver (driver) does everything. At level 1, the vehicle's automated driving system can sometimes assist a human driver and perform several driving tasks. At level 2, the vehicle's automated driving system can effectively perform several driving tasks, while the human driver monitors the driving environment and continues to perform the remaining driving tasks. At level 3, the automated driving system effectively performs several driving tasks and monitors the driving environment in some cases, while the human driver regains control when requested by the automated driving system. You must be prepared. At level 4, the automated driving system can perform driving tasks and monitor the driving environment. Humans do not need to regain control, but autonomous driving systems can only operate under certain circumstances and conditions. At level 5, the automated driving system can perform all driving tasks under all conditions that a human driver can drive.
レベル4,5では人間のドライバーは運転に関与する必要がない。レベル4は専用空間または限定地域での自動運転であり、レベル5は地域を限定しない自動運転である。レベル1は2017年現在広く実用化されており、レベル2は一部実用化されている。レベル3では、自動運転システムが運転を主導しつつ、必要に応じて人間による運転が要請される。   Levels 4 and 5 do not require human drivers to be involved in driving. Level 4 is automatic driving in a dedicated space or limited area, and level 5 is automatic driving without limiting the area. Level 1 is widely put into practical use as of 2017, and level 2 is partly put into practical use. At level 3, the automatic driving system leads driving, and human driving is requested as necessary.
このように定義される自動運転システムは、ドライバーが発作等で適切に運転操作ができなくなったり、または同乗者に急病等の異常が発生したりした際には、自車両を安全な退避目的地まで自動走行することも要求される場合も想定される。   The automatic driving system defined in this way makes it possible for the driver to move his / her vehicle to a safe evacuation destination when he / she becomes unable to drive properly due to seizures or when an abnormality such as sudden illness occurs in the passenger. It is also assumed that automatic driving is also required.
退避目的地まで自動走行する車両走行制御装置に関する従来技術としては、リスク判定部を備え、このリスク判定部が、ドライバーが適切に運転操作を実施可能な状態にない場合に、自車両の進行先となり得る複数の地点それぞれについて、各地点で停車する場合のリスクと、各地点を通過する場合のリスクとを、地図情報、自車両情報および周辺環境情報に基づいて判定する技術が知られる(例えば、特許文献1参照)。   As a conventional technique related to a vehicle travel control device that automatically travels to a retreat destination, a risk determination unit is provided, and when the driver is not in a state where the driver can appropriately perform a driving operation, the destination of the own vehicle For each of a plurality of potential points, a technology for determining the risk of stopping at each point and the risk of passing through each point based on map information, own vehicle information, and surrounding environment information is known (for example, , See Patent Document 1).
特許第6128059号Japanese Patent No. 6128059
しかしながら、上記特許文献1では、退避目的地までの自動での退避走行の際に、ハザードランプやブレーキランプの点滅等の一定の通知方法で周辺に通知するため、退避走行中の状況によっては、緊急事態の発生中であることを必ずしも適切且つ明示的に通知できていない可能性があった。または、運転に不慣れなドライバーがその通知を認識しても具体的にどのような行動を採れば良いかが分かり難い可能性があり、改善の余地があった。   However, in the above-mentioned Patent Document 1, in the case of automatic retreat traveling to the retreat destination, in order to notify the surroundings by a certain notification method such as blinking of a hazard lamp or brake lamp, depending on the situation during retreat travel, There was a possibility that it was not always possible to properly and explicitly notify that an emergency occurred. Or, even if a driver unfamiliar with driving recognizes the notification, it may be difficult to know what action should be taken, and there is room for improvement.
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、自動運転中にドライバーまたは同乗者に急病等の異常が生じた場合に、自車両に緊急事態が発生中であることを適切且つ明示的に自車両の周囲に位置する他車両等に報知して、当該他車両に注意喚起を強く促し適切な行動を取らせることができる車両に搭載可能な車両走行制御装置、および車両を提供することを目的とする。   The present disclosure has been devised in view of the above-described conventional circumstances, and appropriately and clearly indicates that an emergency situation is occurring in the host vehicle when an abnormality such as a sudden illness occurs in a driver or a passenger during automatic driving. Provided is a vehicle travel control device that can be mounted on a vehicle capable of informing other vehicles, etc., located around the own vehicle, etc., and strongly encouraging the other vehicles to take an appropriate action and take an appropriate action. For the purpose.
本開示は、自動運転が可能な自車両に搭載される車両走行制御装置であって、自動運転中に前記自車両のドライバーもしくは同乗者における急病等の異常の有無を判定する異常判定部と、前記自車両に搭載された1つ以上のセンサの検知情報に応じて、前記自車両の周辺の状況を認識する周辺状況認識部と、前記ドライバーもしくは同乗者に前記異常が生じたと判定された場合に、前記自車両の周辺の状況の認識結果と前記ドライバーもしくは同乗者が救助を受けられる退避目的地の位置情報とに基づいて、前記自車両を前記退避目的地へと退避走行させる退避走行制御部と、を備え、前記退避走行制御部は、前記退避走行中に、前記自車両の周辺に位置する他車両等の通知対象物に、前記通知対象物への要求行動を促す情報を報知する、車両走行制御装置を提供する。   The present disclosure is a vehicle travel control device mounted on a host vehicle capable of automatic driving, and an abnormality determination unit that determines whether there is an abnormality such as a sudden illness in a driver or a passenger of the host vehicle during automatic driving, When it is determined that the abnormality has occurred in the surrounding situation recognition unit for recognizing the surrounding situation of the own vehicle and the driver or the passenger in accordance with detection information of one or more sensors mounted on the own vehicle And retreat travel control for retreating the self vehicle to the retreat destination based on the recognition result of the situation around the self vehicle and the position information of the retreat destination where the driver or passenger can receive rescue. And the retreat travel control unit notifies the notification target object such as another vehicle located in the vicinity of the host vehicle of information that prompts the requested action to the notification target object during the retreat travel. ,car Providing a travel control device.
また、本開示は、自動運転を制御する車両走行制御装置を搭載する車両であって、前記車両走行制御装置は、自動運転中に前記車両のドライバーもしくは同乗者における急病等の異常の有無を判定する異常判定部と、前記車両に搭載された1つ以上のセンサの検知情報に応じて、前記車両の周辺の状況を認識する周辺状況認識部と、前記ドライバーもしくは同乗者に前記異常が生じたと判定された場合に、前記車両の周辺の状況の認識結果と前記ドライバーもしくは同乗者が救助を受けられる退避目的地の位置情報とに基づいて、前記車両を前記退避目的地へと退避走行させる退避走行制御部と、を備え、前記退避走行制御部は、退避走行中に、前記車両の周辺に位置する他車両等の通知対象物に、前記通知対象物への要求行動を促す情報を報知する、車両を提供する。   Further, the present disclosure is a vehicle equipped with a vehicle travel control device that controls automatic driving, and the vehicle travel control device determines whether there is an abnormality such as a sudden illness in a driver or a passenger of the vehicle during automatic driving. An abnormality determination unit, a surrounding situation recognition unit that recognizes a situation around the vehicle according to detection information of one or more sensors mounted on the vehicle, and the abnormality that has occurred in the driver or passenger When it is determined, based on the recognition result of the situation around the vehicle and the position information of the evacuation destination where the driver or the passenger can be rescued, the evacuation for causing the vehicle to evacuate to the evacuation destination A traveling control unit, wherein the evacuation traveling control unit transmits information prompting the notification target object such as another vehicle located in the vicinity of the vehicle to request the notification object during the evacuation traveling. To knowledge, to provide a vehicle.
本開示によれば、自動運転中にドライバーまたは同乗者に急病等の異常が生じた場合に、応急処置等を含む救助を受けられる場所に自車両を退避させるとともに、自車両に緊急事態が発生中であることを適切且つ明示的に自車両の周囲に位置する他車両等に報知する。この報知により、当該他車両等に注意喚起を強く促し適切な行動を取らせる。このため、車両同士の衝突など二次的な事故の発生を防ぎ、自車両を安全に退避目的地まで走行させることができる。これにより、退避目的地で当該ドライバーまたは同乗者は応急処置等を含む救助を受けられるようにして、早期発見や早期処置などの救助機会の可能性を高めることができる。   According to the present disclosure, when an abnormality such as a sudden illness occurs in a driver or a passenger during automatic driving, the host vehicle is evacuated to a place where rescue can be received including first aid, and an emergency situation occurs in the host vehicle. Appropriately and explicitly notify other vehicles or the like located around the vehicle. By this notification, the other vehicle or the like is strongly urged to take appropriate action. For this reason, it is possible to prevent the occurrence of a secondary accident such as a collision between vehicles, and to travel the host vehicle safely to the retreat destination. Accordingly, the driver or the passenger can receive rescue including emergency treatment at the evacuation destination, and the possibility of rescue opportunities such as early detection and early treatment can be increased.
実施の形態1に係る車両の側面図Side view of the vehicle according to the first embodiment 実施の形態1に係る車両の上面図Top view of the vehicle according to Embodiment 1 画像表示部の後側プロジェクター装置の動作を説明する動作説明図Operation explanatory diagram illustrating the operation of the rear projector device of the image display unit 実施の形態1に係る車両のシステム構成を説明する機能ブロック図Functional block diagram illustrating the system configuration of the vehicle according to the first embodiment 退避目的地の種別ごとに設定される目的地別設定値と救助リスクとの対応を示すリスク対応表を示す図The figure which shows the risk correspondence table which shows the correspondence between the setting value classified by destination set for every type of evacuation destination and the rescue risk 救助リスクと退避目的地との関係を示す線形グラフを示す図Diagram showing a linear graph showing the relationship between rescue risk and evacuation destination 車両の第1走行状態を例示する走行状態図Traveling state diagram illustrating the first traveling state of the vehicle 車両の第2走行状態を例示する走行状態図Traveling state diagram illustrating the second traveling state of the vehicle 車両の第3走行状態を例示する走行状態図Traveling state diagram illustrating the third traveling state of the vehicle 車両の第4走行状態を例示する走行状態図Traveling state diagram illustrating the fourth traveling state of the vehicle 実施の形態1に係る車両走行制御装置の動作手順のうち前段を示すフローチャートThe flowchart which shows a front | former step among the operation | movement procedures of the vehicle travel control apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1に係る車両走行制御装置の動作手順のうち後段を示すフローチャートThe flowchart which shows a back | latter stage among the operation procedures of the vehicle travel control apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態1を用いた場合の実施例を例示する車両経路図Vehicle route diagram illustrating an example in the case of using the first embodiment 実施例において退避目的地選択部が作成する目的地候補テーブルを示す図The figure which shows the destination candidate table which an evacuation destination selection part produces in an Example.
(実施の形態1の内容に至る経緯)
上記特許文献1では、退避目的地を設定する際に、退避走行していた車両が退避目的地に到着して停車した後に異常が生じたドライバーまたは同乗者に対する救助が可能かどうかの判定が考慮されていない。このため、例えば救助に適していない場所(例えば、入口から離れた高速道路上の路肩)に車両が停車した場合には、異常が生じたドライバーまたは同乗者が救助を受けられるまでに相当の時間を要してしまい、その結果、適切な処置が遅れる可能性があった。
(Background to the contents of the first embodiment)
In the above-mentioned Patent Document 1, when setting the evacuation destination, it is considered to determine whether or not it is possible to rescue a driver or a passenger who has experienced an abnormality after the evacuated vehicle arrives at the evacuation destination and stops. It has not been. For this reason, for example, when a vehicle stops at a place that is not suitable for rescue (for example, a shoulder on a highway away from the entrance), it takes a considerable amount of time until the driver or passenger who has experienced an abnormality can be rescued. As a result, proper treatment may be delayed.
そこで、上述した従来の事情に鑑みて、以下の実施の形態1では、自動運転中にドライバーまたは同乗者に急病等の異常が生じた場合に、速やかに応急処置等を含む救助を受けられる退避目的地を的確に選択して退避走行することができる車両に搭載可能な車両走行制御装置、および車両の例を説明する。   Therefore, in view of the above-described conventional circumstances, in the following first embodiment, when an abnormality such as a sudden illness occurs in a driver or a passenger during automatic driving, a retreat that can promptly receive rescue including emergency treatment An example of a vehicle travel control device that can be mounted on a vehicle that can be appropriately evacuated and traveled with a destination selected, and a vehicle will be described.
また、車両の退避走行中には緊急事態の発生中であることを自車両の周辺を走行中の他車両や自転車、さらには歩行者に通知する必要があると考えられる。   It is also considered necessary to notify other vehicles, bicycles, and pedestrians traveling around the host vehicle that an emergency situation is occurring while the vehicle is evacuating.
ところが、上記特許文献1では、退避目的地までの自動での退避走行の際に、ハザードランプやブレーキランプの点滅等の一定の通知方法で周辺に通知するため、退避走行中の状況によっては、緊急事態の発生中であることを必ずしも適切且つ明示的に通知できていない可能性があった。または、運転に不慣れなドライバーがその通知を認識しても具体的にどのような行動を採れば良いかが分かり難い可能性があり、改善の余地があった。   However, in the above-mentioned Patent Document 1, in the case of automatic evacuation to the evacuation destination, in order to notify the surroundings by a certain notification method such as blinking of a hazard lamp or brake lamp, depending on the situation during evacuation traveling, There was a possibility that it was not always possible to properly and explicitly notify that an emergency occurred. Or, even if a driver unfamiliar with driving recognizes the notification, it may be difficult to know what action should be taken, and there is room for improvement.
そこで、上述した従来の事情に鑑みて、以下の実施の形態1では、自動運転中にドライバーまたは同乗者に急病等の異常が生じた場合に、自車両に緊急事態が発生中であることを適切且つ明示的に自車両の周囲に位置する他車両等に報知して、当該他車両に注意喚起を強く促し適切な行動を取らせることができる車両に搭載可能な車両走行制御装置、および車両の例を説明する。   Therefore, in view of the above-described conventional circumstances, in the first embodiment below, when an abnormality such as a sudden illness occurs in a driver or a passenger during automatic driving, an emergency is occurring in the host vehicle. A vehicle travel control device that can be mounted on a vehicle capable of appropriately and explicitly informing other vehicles, etc., located around the own vehicle, strongly urging the other vehicle to take an appropriate action, and the vehicle An example will be described.
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る車両に搭載される車両走行制御装置、および車両を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。   Hereinafter, a vehicle travel control device mounted on a vehicle according to the present disclosure and an embodiment that specifically discloses the vehicle will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. However, more detailed description than necessary may be omitted. For example, detailed descriptions of already well-known matters and repeated descriptions for substantially the same configuration may be omitted. This is to avoid the following description from becoming unnecessarily redundant and to facilitate understanding by those skilled in the art. The accompanying drawings and the following description are provided to enable those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the subject matter described in the claims.
また、実施の形態1でいう「部」または「装置」とは単にハードウェアによって実現される物理的構成に限定されず、その構成が有する機能をプログラム等のソフトウェアにより実現されるものも含む。また、1つの構成が有する機能が2つ以上の物理的構成により実現されても、または2つ以上の構成の機能が例えば1つの物理的構成によって実現されていても構わない。   In addition, the “unit” or “apparatus” in the first embodiment is not limited to a physical configuration that is simply realized by hardware, but also includes what is realized by software such as a program. Further, the functions of one configuration may be realized by two or more physical configurations, or the functions of two or more configurations may be realized by, for example, one physical configuration.
(実施の形態1)
図1〜図3を参照して、実施の形態1に係る車両1の構成について説明する。図1は、実施の形態1の車両1の側面図である。図2は、実施の形態1に係る車両1の上面図である。図3は、画像表示部30の後側プロジェクター装置34の動作を説明する動作説明図である。
(Embodiment 1)
With reference to FIGS. 1-3, the structure of the vehicle 1 which concerns on Embodiment 1 is demonstrated. FIG. 1 is a side view of a vehicle 1 according to the first embodiment. FIG. 2 is a top view of the vehicle 1 according to the first embodiment. FIG. 3 is an operation explanatory diagram illustrating the operation of the rear projector device 34 of the image display unit 30.
図1および図2に示すように、実施の形態1に係る車両1は、道路運送車両法に基づく自動車において自動走行が可能な自動車を一例に挙げている。車両1は、実施の形態1の車両走行制御装置100(図4参照)が搭載されており、自律的な走行(すなわち自動運転)が可能である。また、実施の形態1に係る車両1は、自動運転のレベル1以上の車両であり、以下ではレベル3以上の車両として説明するが、これに限定されない。   As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 1 according to the first embodiment is exemplified by an automobile capable of automatic traveling in an automobile based on the road transport vehicle law. The vehicle 1 is equipped with the vehicle travel control apparatus 100 (see FIG. 4) of the first embodiment, and can autonomously travel (that is, automatic operation). Further, the vehicle 1 according to the first embodiment is a vehicle at level 1 or higher for automatic driving, and will be described below as a vehicle at level 3 or higher, but is not limited to this.
車両1は、車両1を構成する車体2と車輪3とを有し、また、安全走行に必要であり、車両1の前方を照らしたり、車両1の周辺に車両1の行動を照明により報知したりする複数の照明装置10と、車両1の周辺に音声を出力する音声出力部20と、車両1の内外に所定の情報や画像を表示する画像表示部30と、を有する。   The vehicle 1 has a vehicle body 2 and wheels 3 constituting the vehicle 1 and is necessary for safe driving. The vehicle 1 illuminates the front of the vehicle 1 and notifies the surroundings of the vehicle 1 by illumination. A plurality of lighting devices 10, a sound output unit 20 that outputs sound around the vehicle 1, and an image display unit 30 that displays predetermined information and images inside and outside the vehicle 1.
車両1は、車輪3を回転させることにより走行が可能であり、各車輪3はそれぞれ操舵に対して可動または固定が可能であり、前進、後退、右左折、回転等の走行が可能である。なお、実施の形態1の車両1は、一般的な4輪の乗用車を一例に挙げて説明するが、その大きさ、形状、車輪数等に実施の形態1に限定されず、適宜変更可能である。   The vehicle 1 can travel by rotating the wheels 3, and each wheel 3 can be moved or fixed with respect to steering, and can travel forward, backward, turn left and right, rotate, and the like. The vehicle 1 of the first embodiment will be described by taking a typical four-wheeled passenger car as an example, but the size, shape, number of wheels, etc. are not limited to the first embodiment, and can be changed as appropriate. is there.
照明装置10は、車体2の外前方に配置されたヘッドライト11と、車体2の外後方に配置されたテイルランプ12と、これらヘッドライト11およびテイルランプ12内に共通に設けられたハザードランプ13と、を含む。   The illuminating device 10 includes a headlight 11 disposed in front of the vehicle body 2, a tail lamp 12 disposed in the rear of the vehicle body 2, and a hazard lamp provided in common in the headlight 11 and the tail lamp 12. 13 and so on.
音声出力部20は、入力された音声信号を増幅するアンプ(増幅回路の一例)21と、この増幅された音声信号を車両1の周辺に位置する、例えば他車両、歩行者、バイクまたは自転車等(以下、「他車両等」ともいう)に出力して、音声情報を報知する複数の車載スピーカ22と、を含む。複数の車載スピーカ22は、車両1の車両1の前方、後方、左右の少なくとも4箇所に配置される。   The audio output unit 20 is an amplifier (an example of an amplifier circuit) 21 that amplifies an input audio signal, and the amplified audio signal is positioned around the vehicle 1, such as another vehicle, a pedestrian, a motorcycle, or a bicycle. (Hereinafter, also referred to as “other vehicle etc.”) and a plurality of in-vehicle speakers 22 for notifying audio information. The plurality of in-vehicle speakers 22 are arranged at least at four locations on the front side, the rear side, and the left and right sides of the vehicle 1.
画像表示部30は、車体2内に配置され、車両1のドライバーまたは同乗者に対し画像情報を報知する1つ以上の車内向けディスプレイ装置(車載表示装置の一例)31と、同様に車体2内に配置され、他車両等に画像情報を報知する複数の車外向けディスプレイ装置(車載表示装置の一例)32と、車両1のルーフの前方および後方にそれぞれ配置される前後一対のプロジェクター装置(つまり、前側プロジェクター装置33および後側プロジェクター装置34、画像投影装置の一例)と、を含む。   The image display unit 30 is disposed in the vehicle body 2 and includes one or more in-vehicle display devices (an example of an in-vehicle display device) 31 that notifies the driver or passenger of the vehicle 1 of image information, and in the vehicle body 2 as well. And a plurality of exterior display devices (an example of an in-vehicle display device) 32 that notifies image information to other vehicles and the like, and a pair of front and rear projector devices respectively disposed on the front and rear of the roof of the vehicle 1 (that is, Front projector device 33, rear projector device 34, and an example of an image projection device).
また、車体2内の運転席に着座するドライバーの前方には、インストルメントパネル4が配置される。インストルメントパネル4には、不図示のメーターユニットが配置される。メーターユニットは、そのメーターパネル上に、速度計、エンジン回転計、方向指示表示部等の各種計器類や計測表示部を有する。この計測表示部の内部またはその近傍には、前述の車内向けディスプレイ装置31が配置される。なお、車内向けディスプレイ装置31がメーターユニットの計測表示部の近傍に配置される場合には、車内向けディスプレイ装置31を例えば透明ディスプレイを用いて構成し、インストルメントパネル9の上面に配置しても良い。   In addition, an instrument panel 4 is disposed in front of the driver who sits in the driver's seat in the vehicle body 2. A meter unit (not shown) is disposed on the instrument panel 4. The meter unit has various instruments such as a speedometer, an engine tachometer, a direction indication display unit, and a measurement display unit on the meter panel. The above-mentioned in-vehicle display device 31 is disposed in or near the measurement display unit. When the in-vehicle display device 31 is disposed in the vicinity of the measurement display unit of the meter unit, the in-vehicle display device 31 may be configured using, for example, a transparent display and disposed on the upper surface of the instrument panel 9. good.
また、複数の車外向けディスプレイ装置32は、他車両等に向けて画像情報の報知が可能なように車体2の左右窓部またはその近傍にそれぞれ配置される。このときにも、車外向けディスプレイ装置32を例えば透明ディスプレイを用いて構成しても良い。   The plurality of external display devices 32 are respectively arranged in the left and right window portions of the vehicle body 2 or in the vicinity thereof so that image information can be notified toward other vehicles or the like. Also at this time, the external display device 32 may be configured using a transparent display, for example.
図3に示すように後側プロジェクター装置34は、例えば車体1のトランクルームのリッド表面上に画像情報をその曲面形状に合わせて歪補正して投影する。前側プロジェクター装置33も同様に、エンジンフード表面上にその曲面形状に合わせて歪補正して投影する(図示略)。なお、図3において、後述するように車両1外の他車両等に報知する画像情報の1つとして「急減速中。お先にどうぞ」が表面上に表示されるが、実施の形態1はこの表示に限定されず、種々の画像情報を表示可能である。   As shown in FIG. 3, the rear projector device 34 projects the image information on the lid surface of the trunk room of the vehicle body 1 after correcting the distortion in accordance with the curved surface shape. Similarly, the front projector device 33 projects the image on the surface of the engine hood with distortion corrected according to the curved surface shape (not shown). In FIG. 3, as described later, “sudden deceleration. Please come first” is displayed on the surface as one of the image information to be notified to other vehicles outside the vehicle 1. The present invention is not limited to this, and various image information can be displayed.
また、インストルメントパネル4の上面には、ユーザ入力部5が配置される。ユーザ入力部5は、実施の形態1に係る車両走行制御装置100に含まれ、車両走行制御装置100のドライバーまたは同乗者のマン・マシン・インターフェースとして機能する。また、ユーザ入力部5は、スイッチ装置(不図示)等により構成され、後述する車両走行制御装置100の退避走行制御部230(後述参照)に接続される。スイッチ装置は、押しボタンを有し、押しボタンが物理的に押された際にON信号が退避走行制御部230に送信される。   A user input unit 5 is disposed on the upper surface of the instrument panel 4. The user input unit 5 is included in the vehicle travel control device 100 according to the first embodiment, and functions as a driver of the vehicle travel control device 100 or a passenger's man-machine interface. The user input unit 5 includes a switch device (not shown) and the like, and is connected to a retreat travel control unit 230 (see later) of the vehicle travel control device 100 described later. The switch device has a push button, and an ON signal is transmitted to the retreat travel control unit 230 when the push button is physically pushed.
次に図4を参照して、実施の形態1の車両1のシステム構成について説明する。図4は、実施の形態1に係る車両1のシステム構成を説明する機能ブロック図である。   Next, the system configuration of the vehicle 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a functional block diagram illustrating the system configuration of the vehicle 1 according to the first embodiment.
車両1には、照明装置10と、音声出力部20と、画像表示部30と、動力部40と、操舵部50と、制動部60と、通信部70と、実施の形態1に係る車両走行制御装置100と、が搭載される。なお、照明装置10、音声出力部20および画像表示部30は前述の通りである。   The vehicle 1 includes a lighting device 10, an audio output unit 20, an image display unit 30, a power unit 40, a steering unit 50, a braking unit 60, a communication unit 70, and vehicle travel according to the first embodiment. The control device 100 is mounted. In addition, the illuminating device 10, the audio | voice output part 20, and the image display part 30 are as above-mentioned.
動力部40は、車両1を加速させるための部材の総称であり、エンジンおよび/または走行用モータ、トランスミッションおよび動力系ECU(Electronic Control Unit)41等を含んで構成される。   The power unit 40 is a general term for members for accelerating the vehicle 1 and includes an engine and / or a traveling motor, a transmission, a power system ECU (Electronic Control Unit) 41, and the like.
操舵部50は、車両1をカーブさせるための部材の総称であり、パワーステアリング装置や操舵系ECU51等を含んで構成される。   The steering unit 50 is a general term for members for making the vehicle 1 curve, and includes a power steering device, a steering system ECU 51, and the like.
制動部60は、車両1を減速または停止させるための部材の総称であり、ブレーキ(油圧ブレーキ、回生ブレーキ、回生協調ブレーキ)、ABS(Antilock Brake System)および制動系ECU61等を含んで構成される。   The braking unit 60 is a general term for members for decelerating or stopping the vehicle 1, and includes a brake (hydraulic brake, regenerative brake, regenerative cooperative brake), ABS (Antilock Brake System), a braking system ECU 61, and the like. .
通信部70は、無線通信の機能を有しており、外部のデータセンタ、路側機、他車両等と無線通信を行う。例えば、通信部70として、携帯電話網(セルラー網)、無線LAN、ETC(Electronic Toll Collection System)、DSRC(Dedicated Short Range Communications )、V2I(Vehicle-to- Infrastructure)、V2V(Vehicle-to-Vehicle)等を使用することが可能である。なお、後述する車両走行制御装置100の地図情報取得部170等は、通信部70を介して外部の地図や施設または設備等の各種の情報をクラウド上のデータセンタからダウンロードして自データベースを適宜、または所定の周期でアップデート可能である。   The communication unit 70 has a wireless communication function, and performs wireless communication with an external data center, a roadside device, another vehicle, and the like. For example, the communication unit 70 may be a cellular phone network (cellular network), a wireless LAN, an ETC (Electronic Toll Collection System), a DSRC (Dedicated Short Range Communications), a V2I (Vehicle-to-Infrastructure), or a V2V (Vehicle-to-Vehicle). ) Etc. can be used. Note that the map information acquisition unit 170 or the like of the vehicle travel control apparatus 100 described later downloads various types of information such as an external map, facility, or facility from the data center on the cloud via the communication unit 70 and appropriately stores its own database. Or can be updated at a predetermined cycle.
動力系ECU41、操舵系ECU51および制動系ECU61は、不図示の車載ネットワークのメインネットワークにそれぞれ接続される。車両1の操作情報は、アクセルペダル等に対するドライバーによる操作を電気的な制御信号に変換し、車載ネットワークを介して動力系ECU41、操舵系ECU51または制動系ECU61に送信する。動力系ECU41、操舵系ECU51または制動系ECU61は、受信した制御信号に基づき該当するアクチュエータを制御する。   The power system ECU 41, the steering system ECU 51, and the braking system ECU 61 are respectively connected to a main network of an in-vehicle network (not shown). The operation information of the vehicle 1 is converted into an electrical control signal by the driver on the accelerator pedal or the like, and is transmitted to the power system ECU 41, the steering system ECU 51, or the braking system ECU 61 via the in-vehicle network. The power system ECU 41, the steering system ECU 51, or the braking system ECU 61 controls the corresponding actuator based on the received control signal.
実施の形態1の車両走行制御装置100は、複数のセンサ部(センサの一例)110と、車内撮像部120と、車内人員状態識別部(異常判定部の一例)130と、車外状況検知認識部(周辺状況認識部の一例)140と、走行情報取得部150と、燃料/電池残量情報取得部160と、地図情報取得部170と、音声制御部180と、車体表示制御部190と、中央制御部200、ユーザ入力部5と、を含む。   The vehicle travel control apparatus 100 according to the first embodiment includes a plurality of sensor units (an example of sensors) 110, an in-vehicle imaging unit 120, an in-vehicle personnel state identification unit (an example of an abnormality determination unit) 130, and an out-of-vehicle condition detection recognition unit. (Example of surrounding situation recognition unit) 140, travel information acquisition unit 150, fuel / battery remaining amount information acquisition unit 160, map information acquisition unit 170, voice control unit 180, vehicle body display control unit 190, center A control unit 200 and a user input unit 5.
複数のセンサ部110は、車両1の状態および車両1周辺環境(気候等)を把握するための種々のセンサ(車内撮像部120を除く)の総称である。具体的には複数のセンサ部110は、車外照度センサ(センサの一例)111、車外撮像部(センサの一例)112、LiDAR(センサの一例)113、ミリ波レーダ(センサの一例)114およびGNSSセンサ(センサの一例)115等を含んで構成される。   The plurality of sensor units 110 are generic names of various sensors (excluding the in-vehicle image capturing unit 120) for grasping the state of the vehicle 1 and the surrounding environment (climate etc.) of the vehicle 1. Specifically, the plurality of sensor units 110 include an outside illuminance sensor (an example of a sensor) 111, an outside image pickup unit (an example of a sensor) 112, a LiDAR (an example of a sensor) 113, a millimeter wave radar (an example of a sensor) 114, and a GNSS. It includes a sensor (an example of a sensor) 115 and the like.
車外照度センサ111は、例えばフォトダイオードと電流増幅回路とを含んで構成され、車両1の周囲の明るさに対応した電気信号を車外状況検知認識部140に送信する。また、車外照度センサ111は、ドライバーの比視感度に近い波長特性を有しており、ドライバーの感性に近い信号を出力可能である。   The vehicle exterior illuminance sensor 111 includes, for example, a photodiode and a current amplification circuit, and transmits an electrical signal corresponding to the brightness around the vehicle 1 to the vehicle exterior situation detection recognition unit 140. The vehicle exterior illuminance sensor 111 has a wavelength characteristic close to the driver's relative luminous sensitivity, and can output a signal close to the driver's sensitivity.
車外撮像部112は、例えば可視光カメラを含んで構成され、車両1の前方、後方、左右の4箇所に配置される。車外撮像部112は、4つの可視光カメラで車両1の前方、後方、左右の映像を撮影する。これにより、車外撮像部112は、光電変換して生成した画像信号を車外状況検知認識部140に送信する。なお、車外撮像部112は、カメラとして可視光のみならず赤外光感知カメラでも良く、この場合には夜間走行をより安全に行うことが可能である。   The vehicle exterior imaging unit 112 includes, for example, a visible light camera, and is disposed at four locations on the front, rear, and left and right sides of the vehicle 1. The vehicle exterior imaging unit 112 captures front, rear, and left and right images of the vehicle 1 with four visible light cameras. Thereby, the vehicle exterior imaging unit 112 transmits an image signal generated by photoelectric conversion to the vehicle exterior situation detection recognition unit 140. The imaging unit 112 outside the vehicle may be not only visible light but also an infrared light sensing camera, and in this case, it is possible to travel at night more safely.
LiDAR113は、車両1の周囲に光線(例えば、赤外線レーザ)を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物との距離、対象物の大きさ、および対象物の組成を測定する。LiDAR113は、この測定結果を車外状況検知認識部140に送信する。   The LiDAR 113 emits a light beam (for example, an infrared laser) around the vehicle 1 and receives the reflected signal. Based on the received reflected signal, the distance from the surrounding object and the size of the object. And measuring the composition of the object. The LiDAR 113 transmits this measurement result to the vehicle exterior situation detection recognition unit 140.
ミリ波レーダ114は、車両1の周囲に電波(例えばミリ波)を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダ114は、この測定結果を車外状況検知認識部140に送信する。なお、ミリ波レーダ114は、LiDAR113で検出困難な、より遠方の対象物も検出可能である。   The millimeter wave radar 114 emits a radio wave (for example, a millimeter wave) around the vehicle 1, receives the reflected signal, and measures the distance to an object existing around the received reflected signal. The millimeter wave radar 114 transmits this measurement result to the vehicle exterior condition detection recognition unit 140. Note that the millimeter wave radar 114 can also detect farther objects that are difficult to detect with the LiDAR 113.
GNSSセンサ115は、車両1の位置情報を検出する。具体的には、複数のGPS衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出して、この算出結果を車両1の位置情報として車外状況検知認識部140および地図情報取得部170に送信する。   The GNSS sensor 115 detects position information of the vehicle 1. Specifically, the transmission time is received from each of a plurality of GPS satellites, the latitude and longitude of the reception point are calculated based on the received plurality of transmission times, and the vehicle exterior 1 is detected as the position information of the vehicle 1 The data is transmitted to the recognition unit 140 and the map information acquisition unit 170.
車内撮像部120は、例えば可視光カメラを含んで構成され、ドライバーやその同乗者の挙動や運転操作等の状況を検知するためにドライバーやその同乗者を撮影する。車内撮像部120は、光電変換して生成した画像信号を車内人員状態識別部130に送信する。   The in-vehicle imaging unit 120 is configured to include, for example, a visible light camera, and captures images of the driver and his / her passengers in order to detect the behavior of the driver and his / her passengers, driving operations, and the like. The in-vehicle imaging unit 120 transmits an image signal generated by photoelectric conversion to the in-vehicle personnel state identification unit 130.
車内人員状態識別部130は、車内撮像部の撮影結果に基づき、ドライバーまたは同乗者の顔面の向き、視線、姿勢の変化を検知し、ドライバーまたは同乗者に急病等の異常が発生した否かの有無を判定する。   The in-vehicle personnel state identification unit 130 detects changes in the face direction, line of sight, and posture of the driver or passenger based on the imaging result of the in-vehicle imaging unit, and determines whether an abnormality such as sudden illness has occurred in the driver or passenger Determine presence or absence.
具体的には、車内人員状態識別部130は、ドライバーまたは同乗者の顔面部分の画像を抽出し、ドライバーまたは同乗者の顔面または視線が車両1の正面を向いているか、シートにもたれていないか、目を閉じていないか、どのような表情をしているのか等の人間の顔面画像を検知してドライバーまたは同乗者の異常を判定する。   Specifically, the in-vehicle personnel state identification unit 130 extracts an image of the driver's or passenger's face, and whether the driver's or passenger's face or line of sight is facing the front of the vehicle 1 or is not leaning against the seat The driver or passenger's abnormality is determined by detecting a human face image such as whether the eyes are not closed or what kind of expression is being made.
また、車内人員状態識別部130には人間の通常の挙動を示すパターンデータが記憶保持されている。車内人員状態識別部130は、車内撮像部120の撮像結果からドライバーまたは同乗者の身体部を含んだ挙動がパターンデータと比較して相違しているか否か(例えば急な全身的動き、完全な静止等)、この相違が所定時間以上継続しているか否か等を判定して、ドライバーまたは同乗者の異常を判定する。   The in-vehicle personnel state identification unit 130 stores and holds pattern data indicating a normal human behavior. The in-vehicle personnel state identification unit 130 determines whether or not the behavior including the body part of the driver or passenger is different from the pattern data based on the imaging result of the in-vehicle imaging unit 120 (for example, sudden whole body movement, complete It is determined whether or not this difference has continued for a predetermined time or more, and the driver or passenger's abnormality is determined.
車外状況検知認識部140は、複数のセンサ部110のそれぞれより検知された各種検知情報に基づき車両1外の状況を認識する。車外状況検知認識部140は、例えば、車両1の状態、車両1外の天候、他車両等の位置や走行状況等を検知し、車両1の周辺の状況を認識する。車外状況検知認識部140は、この認識結果を中央制御部200の退避走行制御部230(後述参照)に送信する。   The vehicle outside situation detection recognition unit 140 recognizes the situation outside the vehicle 1 based on various detection information detected by each of the plurality of sensor units 110. The vehicle outside situation detection recognition unit 140 detects, for example, the state of the vehicle 1, the weather outside the vehicle 1, the position of other vehicles, the running situation, and the like, and recognizes the situation around the vehicle 1. The vehicle exterior situation detection recognition unit 140 transmits the recognition result to the retreat travel control unit 230 (see later) of the central control unit 200.
走行情報取得部150は、車載ネットワークを介して送受信される各種制御信号、例えば車両1の位置情報、車両1の走行速度、操舵部50の操舵角度、ギヤのレンジ情報等の走行情報や時刻情報等を取得し、中央制御部200に送信する。   The travel information acquisition unit 150 receives various control signals transmitted and received via the in-vehicle network, for example, travel information such as position information of the vehicle 1, travel speed of the vehicle 1, steering angle of the steering unit 50, gear range information, and time information. And the like are transmitted to the central control unit 200.
燃料/電池残量情報取得部160は、車両1のガソリン等の燃料の残量、または/および車両1が電気自走車やハイブリッド車等であればバッテリー等の電池の電流容量等を検知するセンサと、この検知情報を送信する通信機と、を含んで構成される。燃料/電池残量情報取得部は、検知した燃料または/および電池のエネルギ残量の検知情報(以下、エネルギ残量情報ともいう)を中央制御部200の退避目的地選択部210(後述参照)に送信する。   The fuel / battery remaining amount information acquisition unit 160 detects the remaining amount of fuel such as gasoline in the vehicle 1 and / or the current capacity of a battery such as a battery if the vehicle 1 is an electric self-propelled vehicle or a hybrid vehicle. It is comprised including a sensor and the communication apparatus which transmits this detection information. The fuel / battery remaining amount information acquisition unit uses the detected fuel or / and battery remaining amount detection information (hereinafter also referred to as energy remaining amount information) as a retreat destination selection unit 210 (see below) of the central control unit 200. Send to.
地図情報取得部170は、ADAS(先進運転支援システム、Advanced driver-assistance systems)に関する高精度な地図情報を、例えば通信部70を介してダウンロードしデータベースとして内部に記憶保持する。地図情報取得部170は、GNSSセンサ115の車両1の位置情報およびこのデータベースに基づき車両1の周辺の領域に関する地図情報を常時または周期的に取得する。地図情報取得部170は、中央制御部200の要求に応じ、この車両1の位置情報および地図情報を中央制御部200に送信する。   The map information acquisition unit 170 downloads high-accuracy map information related to ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) through, for example, the communication unit 70 and stores and stores the map information therein as a database. The map information acquisition unit 170 constantly or periodically acquires map information related to the area around the vehicle 1 based on the position information of the vehicle 1 of the GNSS sensor 115 and this database. The map information acquisition unit 170 transmits the position information and map information of the vehicle 1 to the central control unit 200 in response to a request from the central control unit 200.
中央制御部200は、退避目的地選択部210と、退避経路算出部220と、退避走行制御部230と、を含む。中央制御部200は、車両走行制御装置100のコントローラとして機能し、車両1の内外の状況、走行状況、燃料/電池残量および位置等の情報に基づいて退避目的地に向けて自動退避走行(つまり、退避行動のための自動運転)を実行する。なお、以下、中央制御部200等の構成について退避目的地に向けた自動退避走行に関する特別の構成に関し中心的に説明するが、中央制御部200は一般的な自動運転システムの中心的な制御機能を含んで構成されており、所定の自動運転アルゴリズムに基づき車両1を制御する。   The central control unit 200 includes a retreat destination selection unit 210, a retreat route calculation unit 220, and a retreat travel control unit 230. The central control unit 200 functions as a controller of the vehicle travel control device 100 and automatically retreats toward the retreat destination based on information on the inside and outside of the vehicle 1, the travel state, the fuel / battery remaining amount, the position, and the like ( That is, automatic driving for evacuation action) is executed. Hereinafter, the configuration of the central control unit 200 and the like will be described mainly with respect to a special configuration related to the automatic retreat traveling toward the retreat destination. The central control unit 200 is a central control function of a general automatic driving system. The vehicle 1 is controlled based on a predetermined automatic driving algorithm.
また、実施の形態1に係る自動運転アルゴリズムは、例えばディープラーニングに基づく人工知能(AI:Artificial Intelligence)により生成される。自動運転アルゴリズムの各種パラメータは、事前にハイスペックなコンピュータにより学習された値に初期設定されるとともに、クラウド上のデータセンタからアップデートされた値が適宜、ダウンロードされる。   Further, the automatic driving algorithm according to the first embodiment is generated by, for example, artificial intelligence (AI) based on deep learning. Various parameters of the automatic driving algorithm are initially set to values learned in advance by a high-spec computer, and updated values are appropriately downloaded from a data center on the cloud.
退避目的地選択部210は、車内人員状態識別部130の異常検知をトリガーにしてドライバーまたは同乗者の救助の受け入れ可能な退避目的地を選択する。このとき、退避目的地選択部210は、走行情報取得部150の時刻情報に基づき、現在時刻を取得しドライバーまたは同乗者に異常が生じた時刻を異常発生時刻として特定して設定する。   The evacuation destination selection unit 210 selects an evacuation destination that can accept the rescue of the driver or the passenger by using the abnormality detection of the in-vehicle personnel state identification unit 130 as a trigger. At this time, the evacuation destination selection unit 210 acquires the current time based on the time information of the travel information acquisition unit 150, and specifies and sets the time when the abnormality occurred in the driver or the passenger as the abnormality occurrence time.
また、退避目的地選択部210は、その内部に航続可能距離取得部211を有する。航続可能距離取得部211は、燃料/電池残量情報取得部160のエネルギ残量情報に基づき、車両1の現時点での航続可能距離を算出する。   In addition, the evacuation destination selection unit 210 has a cruising distance acquisition unit 211 therein. The cruising distance acquisition unit 211 calculates the cruising distance of the vehicle 1 at the current time based on the remaining energy information of the fuel / battery remaining amount information acquisition unit 160.
退避目的地選択部210は、地図情報取得部170の地図情報およびGNSSセンサの車両1の現在の位置情報を取得する。退避目的地選択部210は、この取得情報に基づき、リスク対応テーブル(後述参照)に示される退避目的地種別に該当し且つ救助を受けられる可能性がある施設または設備を、車両1の周辺領域で1箇所以上抽出する。また、退避目的地選択部210は、この抽出された施設または設備が車両1の位置を中心として所定範囲内、より具体的には航続可能距離内に位置するか否かを判定する。   The evacuation destination selection unit 210 acquires the map information of the map information acquisition unit 170 and the current position information of the vehicle 1 of the GNSS sensor. Based on this acquired information, the evacuation destination selection unit 210 selects a facility or facility that corresponds to the evacuation destination type shown in the risk correspondence table (see later) and that can be rescued. Extract one or more locations. Further, the evacuation destination selection unit 210 determines whether or not the extracted facility or equipment is located within a predetermined range, more specifically within a cruising distance, with the position of the vehicle 1 as the center.
さらに、退避目的地選択部210は、リスク対応テーブルを参照して、この抽出且つ判定された複数の施設または設備のうち救助を受けられないリスクが最も低い(すなわち救助難易度が最小となる)施設または設備を退避目的地として選択し設定する。退避目的地選択部210は、設定した退避目的地を退避経路算出部220に送信する。   Furthermore, the evacuation destination selection unit 210 refers to the risk correspondence table, and the risk of being unable to receive rescue is the lowest among the plurality of facilities and equipment extracted and determined (that is, the rescue difficulty is minimized). Select and set the facility or equipment as the evacuation destination. The evacuation destination selection unit 210 transmits the set evacuation destination to the evacuation route calculation unit 220.
退避経路算出部220は、退避目的地選択部210が設定した退避目的地、ならびに地図情報取得部170の車両1の位置情報および地図情報に基づき、車両1の現在位置から退避目的地までの詳細な退避経路を算出する。退避経路算出部220は、この算出結果を退避経路情報として退避走行制御部230に送信する。   The evacuation route calculation unit 220 is based on the evacuation destination set by the evacuation destination selection unit 210, and the position information and map information of the vehicle 1 in the map information acquisition unit 170, and details from the current position of the vehicle 1 to the evacuation destination. A simple evacuation route is calculated. The evacuation route calculation unit 220 transmits the calculation result to the evacuation travel control unit 230 as evacuation route information.
退避走行制御部230は、退避経路算出部220の退避経路情報を取得するとまず、画像表示部30の車内向けディスプレイ装置31に退避経路と自動退避走行の要否の確認メッセージとを表示させる。退避走行制御部230は、この表示後にユーザ入力部5からON信号が送信された否か、または所定時間以内にON信号がないか否かを判定する。   When the evacuation travel control unit 230 acquires the evacuation route information of the evacuation route calculation unit 220, first, the evacuation route and the confirmation message on the necessity of automatic evacuation travel are displayed on the in-car display device 31 of the image display unit 30. The retreat travel control unit 230 determines whether an ON signal is transmitted from the user input unit 5 after this display, or whether there is no ON signal within a predetermined time.
退避走行制御部230は、この判定の結果に基づき、音声制御部180、照明装置10および車体表示制御部190に車両1の周辺に位置する他車両等の通知対象者に向けて要求行動を促す情報を退避目的地までの退避走行の間、報知するようにそれぞれ指示する。   Based on the result of this determination, the retreat travel control unit 230 prompts the voice control unit 180, the lighting device 10, and the vehicle body display control unit 190 to perform a request action toward a notification target person such as another vehicle located around the vehicle 1. Each is instructed to notify information during the evacuation travel to the evacuation destination.
その一方、退避走行制御部230は、車外状況検知認識部140の認識結果、走行情報取得部150の走行情報および地図情報取得部170の地図情報等に基づき、車両1の状態、車両1周辺環境の状況および車両1の位置を示す各種検知情報を自動運転アルゴリズムに適用する。この適用の結果、退避走行制御部230は、退避路経路情報に従った車両1の自動退避行動を決定する。   On the other hand, the evacuation travel control unit 230 determines the state of the vehicle 1 and the surrounding environment of the vehicle 1 based on the recognition result of the vehicle exterior state detection recognition unit 140, the travel information of the travel information acquisition unit 150, the map information of the map information acquisition unit 170, and the like. And various detection information indicating the position of the vehicle 1 are applied to the automatic driving algorithm. As a result of this application, the retreat travel control unit 230 determines the automatic retreat action of the vehicle 1 according to the retreat road route information.
退避走行制御部230は、決定した自動退避行動に基づき制御コマンドを生成し、当該制御コマンドを動力系ECU、操舵系ECU141または制動系ECU151に送信する。動力系ECU131、操舵系ECU141または制動系ECU151は、受信した制御コマンドに基づき、該当するアクチュエータを制御し、選択された退避目的地まで自動走行する。すなわち、退避走行制御部230は、退避経路算出部220の退避経路情報に従って、車両1を退避目的地へと自動退避走行させる。   The retreat travel control unit 230 generates a control command based on the determined automatic retreat action, and transmits the control command to the power system ECU, the steering system ECU 141, or the brake system ECU 151. The power system ECU 131, the steering system ECU 141, or the braking system ECU 151 controls the corresponding actuator based on the received control command and automatically travels to the selected retreat destination. That is, the retreat travel control unit 230 causes the vehicle 1 to automatically retreat to the retreat destination according to the retreat route information of the retreat route calculation unit 220.
音声制御部180は、要求行動を促す情報の報知として、要求行動を促す音声を生成し、音声信号として音声出力部20に出力する。すなわち、退避走行制御部230は、音声制御部180を介して要求行動を促す音声を車載スピーカ22から音声出力する。また、この音声信号は、後述するように例えば「急減速中。お先にどうぞ。」等とされる。また、音声制御部180は、退避走行制御部230の指示に従い、車両1に配置された複数の車載スピーカ22のうち他車両等の通知対象物に近い側の音声出力部20の車載スピーカ22から音声出力する。   The voice control unit 180 generates a voice that prompts the requested action as a notification of information that prompts the requested action, and outputs the voice to the voice output unit 20 as a voice signal. That is, the evacuation travel control unit 230 outputs a voice prompting the requested action from the in-vehicle speaker 22 via the voice control unit 180. Further, as will be described later, this audio signal is, for example, “Suddenly decelerating. In addition, the voice control unit 180 follows the instructions from the retreat travel control unit 230 from the in-vehicle speaker 22 of the audio output unit 20 on the side close to the notification object such as another vehicle among the plurality of in-vehicle speakers 22 arranged in the vehicle 1. Output audio.
照明装置10のハザードランプ13は、退避走行制御部230の指示に従い、要求行動を促す情報の報知として点滅する。換言すれば、退避走行制御部230は、車両1が退避走行中であることをハザードランプ13の点滅により他車両等の通知対象者に報知する。   The hazard lamp 13 of the lighting device 10 blinks as information for prompting the requested action in accordance with the instruction from the retreat travel control unit 230. In other words, the retreat travel control unit 230 notifies the notification target person such as another vehicle by blinking the hazard lamp 13 that the vehicle 1 is retreating.
車体表示制御部190は、要求行動を促す情報の報知として、要求行動を促す画像を各種生成し、画像信号として画像表示部30に出力する。画像表示部30の車外向けディスプレイ装置32、前側プロジェクター装置33および後側プロジェクター装置34は、車体表示制御部190の画像信号を当該表示部または投影部それぞれに表示して他車両等の通知対象者に要求行動を促す情報を報知する。すなわち、退避走行制御部230は、車外向けディスプレイ装置32、前側プロジェクター装置33および後側プロジェクター装置34を介して要求行動を促す画像を表示または投影する。また、この表示画像は、後述するように音声出力に対応して「急減速中。お先にどうぞ。」等を示す文字や図形とされる。   The vehicle body display control unit 190 generates various images for prompting the requested action as information for prompting the requested action, and outputs the image to the image display unit 30 as an image signal. The external display device 32, the front projector device 33, and the rear projector device 34 of the image display unit 30 display the image signal of the vehicle body display control unit 190 on the display unit or the projection unit, respectively, and notify the other vehicle or the like. Information that prompts the requested action is notified. In other words, the retreat travel control unit 230 displays or projects an image that prompts the requested action via the vehicle-side display device 32, the front projector device 33, and the rear projector device 34. In addition, this display image is a character or a figure indicating “suddenly decelerating. Please come first” or the like corresponding to the sound output as will be described later.
また、退避走行制御部230は、車外状況検知認識部140の認識結果および走行情報取得部150の走行情報に基づき、車両1と他車両との相対位置および相対速度等を算出する。この算出結果に応じて、退避走行制御部230は、他車両等の通知対象者への要求行動を促す情報を適宜変更して画像表示部30を介して表示する。   In addition, the retreat travel control unit 230 calculates the relative position and relative speed between the vehicle 1 and the other vehicle based on the recognition result of the outside situation detection recognition unit 140 and the travel information of the travel information acquisition unit 150. In accordance with the calculation result, the retreat travel control unit 230 appropriately changes the information that prompts the requested action to the notification target person such as another vehicle and displays the information via the image display unit 30.
なお、実施の形態1では、車内向けディスプレイ装置31は、前述したように、退避走行制御部230に直接指示を受けるが、これに限定されない。車内向けディスプレイ装置31は、他の画像表示部30と同様に車体表示制御部190を介して指示を受けるように構成しても良い。   In the first embodiment, the in-vehicle display device 31 directly receives an instruction from the retreat travel control unit 230 as described above, but is not limited thereto. The in-vehicle display device 31 may be configured to receive an instruction via the vehicle body display control unit 190 in the same manner as the other image display units 30.
また、中央制御部200、動力系ECU41、操舵系ECU51、制動系ECU61および不図示の車載ネットワークはISO26262規格のASILに準拠して設けられる。また、前述したインストルメントパネル4のメーターユニットもISO26262規格のASILに準拠して設けられる。   In addition, the central control unit 200, the power system ECU 41, the steering system ECU 51, the braking system ECU 61, and an in-vehicle network (not shown) are provided in accordance with ASIL of the ISO 26262 standard. The meter unit of the instrument panel 4 described above is also provided in accordance with the AS26262 standard ASIL.
自動運転走行に関連する情報には、退避走行制御部230により決定された車両1の自動退避行動が含まれる。退避走行制御部230は基本的に、車両1の現在の行動(例えば、加速、減速、右カーブ、左カーブ)をメーターユニットに表示させても良い。また、退避走行制御部230は、自動運転アルゴリズムに基づき決定した車両1の次の行動を、当該行動を実行する予定時刻の所定時間前から表示させても良い。   The information related to the automatic driving traveling includes the automatic retreating behavior of the vehicle 1 determined by the retreat traveling control unit 230. The retreat travel control unit 230 may basically display the current action (for example, acceleration, deceleration, right curve, left curve) of the vehicle 1 on the meter unit. The retreat travel control unit 230 may display the next action of the vehicle 1 determined based on the automatic driving algorithm from a predetermined time before the scheduled time for executing the action.
次に、図5および図6を参照して、実施の形態1の退避目的地選択部210の退避目的地の選択の方法についてさらに説明する。図5は、退避目的地の種別ごとに設定される目的地別設定値と救助リスクとの対応を示すリスク対応表を示す図である。図6は、救助リスクと退避目的地との関係を示す線形グラフを示す図である。   Next, with reference to FIG. 5 and FIG. 6, the method of selecting the evacuation destination of the evacuation destination selection unit 210 of the first embodiment will be further described. FIG. 5 is a diagram showing a risk correspondence table showing correspondence between destination-specific setting values set for each type of evacuation destination and rescue risk. FIG. 6 is a diagram showing a linear graph showing the relationship between the rescue risk and the evacuation destination.
退避目的地選択部210には、退避目的地ごとに設定される目的地別設定値と救助リスクとの対応関係を示すリスク対応テーブルが事前に設定されており、退避目的地選択部210はこのリスク対応テーブルを所定の記憶部(図示略)に記憶保持する。   In the evacuation destination selection unit 210, a risk correspondence table indicating a correspondence relationship between the set value for each destination set for each evacuation destination and the rescue risk is set in advance. The risk correspondence table is stored and held in a predetermined storage unit (not shown).
図5に示すように、リスク対応テーブルは、退避目的地の種別ごとの、目的地別設定値、救助リスクおよびその退避目的地の利用可能時間のデータを関連付けて示している。   As shown in FIG. 5, the risk correspondence table shows the setting value for each destination, the rescue risk, and the data on the available time of the evacuation destination in association with each evacuation destination type.
退避目的地種別は、地図情報取得部170の地図情報に含まれる各施設情報や各設備情報に対応付けられる種類を示す。   The evacuation destination type indicates the type associated with each facility information and each facility information included in the map information of the map information acquisition unit 170.
目的地別設定値は、退避目的地の種別ごとに設定される設定値であり、退避目的地、すなわちその施設または設備それぞれでの人の多寡および救助設備の多寡を示す値である。目的地別設定値が高ければ、人や救助設備が少ないことを意味する(図6参照)。   The setting value for each destination is a setting value that is set for each type of evacuation destination, and is a value that indicates the number of people at the evacuation destination, that is, the facility or equipment, and the number of rescue equipment. A high destination-specific setting value means that there are few people or rescue equipment (see FIG. 6).
また、救助リスクは、退避目的地それぞれにおける救助を受けられないリスクを数値として示す値である。つまり、救助リスクが高ければ、救助を受けられない可能性が高いことを意味する(図6参照)。   The rescue risk is a value indicating the risk of not being able to receive rescue at each evacuation destination as a numerical value. That is, if the rescue risk is high, it means that there is a high possibility that the rescue will not be received (see FIG. 6).
また、利用可能時間は、退避目的地の種別ごとの施設または設備の利用可能時間を示す。なお、退避目的地選択部210は、走行情報取得部150の走行情報や時刻情報に基づき、施設または設備への到着(予定)時刻が当該退避目的地の利用可能時間内か否かを含めて判定する。   The available time indicates the available time of the facility or equipment for each type of evacuation destination. The evacuation destination selection unit 210 includes whether or not the arrival (planned) time at the facility or equipment is within the available time of the evacuation destination based on the travel information and time information of the travel information acquisition unit 150. judge.
図6に示すように、目的地別設定値および救助リスクを退避目的地種別ごとにプロットすると、線形関係にあることが示される。救助リスクが高いほど目的地別設定値が高く、すなわち人通り(または救済設備)が少なくなる傾向があることが示される。退避目的地選択部210は、目的地別設定値および救助リスクを踏まえて退避目的地を選択する。   As shown in FIG. 6, when the destination-specific setting value and the rescue risk are plotted for each evacuation destination type, it indicates that there is a linear relationship. It is shown that the higher the rescue risk, the higher the setting value for each destination, that is, there is a tendency for traffic (or rescue equipment) to decrease. The evacuation destination selection unit 210 selects an evacuation destination based on the setting value for each destination and the rescue risk.
ここで、退避目的地選択部210の退避目的地の選択方法についてさらに具体的に説明する。   Here, the method for selecting the evacuation destination by the evacuation destination selection unit 210 will be described more specifically.
退避目的地の選択の際には、退避目的地選択部210は、車両1の現在の位置情報および地図情報に基づき、車両1の位置を中心として航続可能距離の範囲内において、所定の施設または設備を目的地候補として複数箇所抽出する。このとき、当該施設または設備は、リスク対応テーブルで退避目的地種別に対応付けられる種別のものとされる。さらに、退避目的地選択部210は、リスク対応テーブルを参照して、この抽出された目的地候補ごとの救助リスクを取得する。   When selecting the evacuation destination, the evacuation destination selection unit 210 is based on the current position information and map information of the vehicle 1 and within a range of a cruising distance centered on the position of the vehicle 1, Extract multiple locations as equipment candidates. At this time, the facility or equipment is of a type associated with the evacuation destination type in the risk correspondence table. Further, the evacuation destination selection unit 210 refers to the risk correspondence table and acquires a rescue risk for each of the extracted destination candidates.
その一方、退避目的地選択部210は、車両1の現在位置から目的地候補までの道なり距離をそれぞれ算出する。退避目的地選択部210は、この道なり距離を航続可能距離で除算した値(=道なり距離/航続可能距離)を距離係数としてそれぞれ算出する。   On the other hand, the retreat destination selection unit 210 calculates the road distance from the current position of the vehicle 1 to the destination candidate. The evacuation destination selection unit 210 calculates values obtained by dividing the road distance by the cruising distance (= road distance / cruising distance) as distance coefficients.
この算出の結果、退避目的地選択部210は、この距離係数と前述の救助リスクとを乗算して(=距離係数*救助リスク)、救助難易度をそれぞれ算出する。すなわち、退避目的地選択部210は、複数の施設または設備のそれぞれの種別の救助リスク、および複数の施設または設備のそれぞれまでの道なり距離と航続可能距離との割合に基づいて、退避目的地を選択可能とする。   As a result of this calculation, the evacuation destination selection unit 210 multiplies the distance coefficient by the rescue risk described above (= distance coefficient * rescue risk) to calculate the rescue difficulty level. That is, the evacuation destination selection unit 210 performs the evacuation destination based on the rescue risk of each type of the plurality of facilities or equipment and the ratio of the road distance to the respective facilities or equipment and the cruising distance. Can be selected.
最終的に、退避目的地選択部210は、複数の目的地候補のうち救助難易度が最小となる施設または設備を退避目的地として選択し、当該目的地候補を設定する。すなわち、退避目的地選択部210は、車両1の退避目的地の到着時刻における人の多寡および/または救助設備の多寡等に応じて、救助難易度が最小である退避目的地を選択して設定することになる。なお、救助難易度は、救助を受けられないリスクの程度を意味し、高い値になるほど救助可能性が低下することを示す。   Finally, the evacuation destination selection unit 210 selects a facility or equipment that minimizes the rescue difficulty among a plurality of destination candidates as the evacuation destination, and sets the destination candidate. In other words, the evacuation destination selection unit 210 selects and sets the evacuation destination with the least difficulty of rescue according to the number of people at the arrival time of the evacuation destination of the vehicle 1 and / or the number of rescue equipment. Will do. The rescue difficulty level means the degree of risk of not being able to receive a rescue, and indicates that the higher the value, the lower the rescue possibility.
次に図7〜図10を参照して、退避走行制御部230が退避走行中に行う報知動作について4つのケースを例にして説明する。図7は、車両1の第1走行状態(第1ケース)を例示する走行状態図である。図8は、車両1の第2走行状態(第2ケース)を例示する走行状態図である。図9は、車両1の第3走行状態(第3ケース)を例示する走行状態図である。図10は、車両の第4走行状態(第4ケース)を例示する走行状態図である。なお、図7〜図10は退避走行制御部230の報知動作の一例をそれぞれ説明するものであり、図示の動作やその内容に限定されることは意図されない。   Next, with reference to FIGS. 7 to 10, the notification operation performed by the retreat travel control unit 230 during retreat travel will be described by taking four cases as an example. FIG. 7 is a travel state diagram illustrating the first travel state (first case) of the vehicle 1. FIG. 8 is a travel state diagram illustrating the second travel state (second case) of the vehicle 1. FIG. 9 is a travel state diagram illustrating the third travel state (third case) of the vehicle 1. FIG. 10 is a travel state diagram illustrating the fourth travel state (fourth case) of the vehicle. 7 to 10 illustrate examples of the notification operation of the retreat travel control unit 230, and are not intended to be limited to the illustrated operation and the contents thereof.
第1ケースでは、図7に示すように、3車線の道路において車両1Aが中央車線を走行するとともに、左車線の他車両1Bが先行走行している。この走行中にドライバーまたは同乗者に異常が発生した場合、車両走行制御装置100は自動退避走行を行う。この異常発生の際、退避走行制御部230は先ず車外状況検知認識部140の認識結果および走行情報取得部150の走行情報に基づき、他車両1Bが車両1Aに対し前方左側を先行走行していると認識する。   In the first case, as shown in FIG. 7, the vehicle 1A travels in the central lane on the three-lane road, and the other vehicle 1B travels ahead of the left lane. When an abnormality occurs in the driver or passenger during this traveling, the vehicle traveling control apparatus 100 performs automatic retreat traveling. When this abnormality occurs, the evacuation travel control unit 230 first travels ahead of the vehicle 1A on the left side in front of the vehicle 1A based on the recognition result of the vehicle exterior condition detection recognition unit 140 and the travel information of the travel information acquisition unit 150. Recognize.
この認識の結果、本ケースでは退避走行制御部230は、退避走行の中で左車線に車線変更(進路変更の一例)する。但し、このときには退避走行制御部230は、音声出力部20の複数の車載スピーカ22のうち車両前方左側の車載スピーカ22を介して「減速中。そのまま進んで下さい。」との音声を出力する。また、退避走行制御部230は、画像表示部30の左窓部の車外向けディスプレイ装置32および前側プロジェクター装置33を介して「減速中。そのまま進んで下さい。」との画像を表示または投影する。なお、このとき退避走行制御部230は、照明装置10のハザードランプ13も点滅させる。また、以下の第2〜第4ケースのいずれも共通に、退避走行制御部230は照明装置のハザードランプを点滅させる。   As a result of this recognition, in this case, the retreat travel control unit 230 changes the lane to the left lane during retreat travel (an example of a course change). However, at this time, the retreat travel control unit 230 outputs a voice “Decelerated. Proceed as it is” through the in-vehicle speaker 22 on the left side in front of the vehicle among the plurality of in-vehicle speakers 22 of the audio output unit 20. Further, the retreat travel control unit 230 displays or projects an image of “Decelerating. Proceed as it is” via the vehicle exterior display device 32 and the front projector device 33 in the left window portion of the image display unit 30. At this time, the retreat travel control unit 230 also causes the hazard lamp 13 of the lighting device 10 to blink. Further, in all of the following second to fourth cases, the retreat travel control unit 230 blinks the hazard lamp of the lighting device.
第2ケースでは、図8に示すように、左車線の他車両1Bが併走している。同様に異常発生の際に、退避走行制御部230はまず他車両1Bが車両1Aに対し左側側方で併走していると認識する。   In the second case, as shown in FIG. 8, the other vehicle 1B in the left lane is running side by side. Similarly, when an abnormality occurs, the retreat travel control unit 230 first recognizes that the other vehicle 1B is running side by side with respect to the vehicle 1A.
この認識の結果、本ケースでは退避走行制御部230は、強く減速し他車両1Bが遠ざかった後に左車線に車線変更する。但し、このとき退避走行制御部230は、音声出力部20の複数の車載スピーカ22のうち車両左側方の車載スピーカ22を介して「急減速中。お先にどうぞ。」との音声を出力する。また、退避走行制御部230は、画像表示部30の左窓部の車外向けディスプレイ装置32および前側プロジェクター装置33を介して「急減速中。お先にどうぞ。」との画像を表示または投影する。   As a result of this recognition, in this case, the retreat travel control unit 230 decelerates strongly and changes the lane to the left lane after the other vehicle 1B moves away. However, at this time, the evacuation travel control unit 230 outputs a voice message “Suddenly decelerating. Please come first” via the in-vehicle speaker 22 on the left side of the vehicle among the plurality of in-vehicle speakers 22 of the audio output unit 20. Further, the retreat travel control unit 230 displays or projects an image of “suddenly decelerating. Please come first” via the vehicle exterior display device 32 and the front projector device 33 in the left window portion of the image display unit 30.
第3ケースでは、図9に示すように、左車線の他車両1Bが後方走行している。同様に異常発生の際に、退避走行制御部は230まず他車両1Bが車両1Aに対し左側後方で後方走行していると認識する。   In the third case, as shown in FIG. 9, the other vehicle 1B in the left lane is traveling backward. Similarly, when an abnormality occurs, the retreat travel control unit 230 first recognizes that the other vehicle 1B travels backward from the left side of the vehicle 1A.
この認識の結果、本ケースでは退避走行制御部230は、強く減速し他車両1Bが遠ざかった後に左車線に車線変更する。但し、このときには退避走行制御部230は、音声出力部20の複数の車載スピーカ22のうち車両左側方および車両後方の車載スピーカ22を介して「急減速中。お先にどうぞ。」との音声を出力する。また、退避走行制御部230は、画像表示部30の左窓部の車外向けディスプレイ装置32および後側プロジェクター装置34を介して「急減速中。お先にどうぞ。」との画像を表示または投影する(図3参照)。   As a result of this recognition, in this case, the retreat travel control unit 230 decelerates strongly and changes the lane to the left lane after the other vehicle 1B moves away. However, at this time, the evacuation travel control unit 230 outputs a voice “suddenly decelerate. Please come first” via the in-vehicle speakers 22 on the left side of the vehicle and in the rear of the vehicle among the plurality of in-vehicle speakers 22 of the audio output unit 20. To do. Further, the evacuation travel control unit 230 displays or projects an image of “suddenly decelerating. Please come first” via the vehicle exterior display device 32 and the rear projector device 34 in the left window portion of the image display unit 30 ( (See FIG. 3).
第4ケースでは、図10に示すように、交差点において車両1Aは右折待機をするとともに他車両1Bが対向車線を対向走行している。同様に異常発生の際に、退避走行制御部230はまず他車両1Bが車両1Aに対し交差点で対向走行していると認識する。   In the fourth case, as shown in FIG. 10, the vehicle 1 </ b> A waits for a right turn at the intersection and the other vehicle 1 </ b> B travels on the opposite lane. Similarly, when an abnormality occurs, the retreat travel control unit 230 first recognizes that the other vehicle 1B is traveling opposite the vehicle 1A at the intersection.
この認識の結果、本ケースでは退避走行制御部230は、停止線手前で停車し、他車両1Bが遠ざかった後、右折する。但し、このときには退避走行制御部230は、音声出力部20の複数の車載スピーカ22のうち車両前方右側および車両右側側方の車載スピーカ22を介して「停止中。お先にどうぞ。」との音声を出力する。また、退避走行制御部230は、画像表示部30の右窓部の車外向けディスプレイ装置32および前側プロジェクター装置33を介して「停止中。お先にどうぞ。」との画像を表示または投影する。   As a result of this recognition, in this case, the retreat travel control unit 230 stops before the stop line and turns right after the other vehicle 1B moves away. However, at this time, the evacuation traveling control unit 230 outputs a voice “Stopped. Please come first” via the vehicle-mounted speakers 22 on the right side and the right side of the vehicle among the plurality of vehicle-mounted speakers 22 of the audio output unit 20. Output. Further, the retreat travel control unit 230 displays or projects an image “stopped. Please come first” via the vehicle-side display device 32 and the front projector device 33 in the right window of the image display unit 30.
次に図11および図12を参照して、実施の形態1に車両走行制御装置の動作手順を説明する。図11は、実施の形態1に係る車両走行制御装置の動作手順のうち前段を示すフローチャートである。図12は、実施の形態1に係る車両走行制御装置の動作手順のうち後段を示すフローチャートである。   Next, with reference to FIG. 11 and FIG. 12, the operation procedure of the vehicle travel control apparatus according to the first embodiment will be described. FIG. 11 is a flowchart showing the former stage of the operation procedure of the vehicle travel control apparatus according to the first embodiment. FIG. 12 is a flowchart illustrating the latter part of the operation procedure of the vehicle travel control apparatus according to the first embodiment.
図11に示すように、車内人員状態識別部130は、車内撮像部120の撮影結果に基づき、ドライバーまたは同乗者の状態を検知する(S1)。車内人員状態識別部130は、ドライバーまたは同乗者に急病等の異常が発生した否かの有無を判定する(S2)。判定の結果、車内人員状態識別部130がドライバーまたは同乗者に異常が発生したと判定すれば、車内人員状態識別部130の処理はステップS3に進む。その一方、車内人員状態識別部130が異常は発生していないと判定すれば、車内人員状態識別部130の処理はステップS1に戻る。すなわち、車内人員状態識別部130がドライバーまたは同乗者に異常が発生したと判定しない限り、ステップS3以降の処理は実行されない。   As shown in FIG. 11, the in-vehicle personnel state identification unit 130 detects the state of the driver or the passenger based on the imaging result of the in-vehicle imaging unit 120 (S1). The in-vehicle personnel state identification unit 130 determines whether or not an abnormality such as a sudden illness has occurred in the driver or a passenger (S2). As a result of the determination, if the in-vehicle personnel state identifying unit 130 determines that an abnormality has occurred in the driver or the passenger, the processing in the in-vehicle personnel state identifying unit 130 proceeds to step S3. On the other hand, if the in-vehicle personnel state identification unit 130 determines that no abnormality has occurred, the processing in the in-vehicle personnel state identification unit 130 returns to step S1. That is, unless the in-vehicle personnel state identification unit 130 determines that an abnormality has occurred in the driver or the passenger, the processes after step S3 are not executed.
燃料/電池残量情報取得部160は、車両1の燃料または/および電池の残量を検知して、その検知したエネルギ残量情報を退避目的地選択部210に送信する(S3)。退避目的地選択部210は、このエネルギ残量情報に基づき、車両1の航続可能距離を算出する(S4)。退避目的地選択部210は、リスク対応テーブル(図5参照)に示される退避目的地種別に該当し且つ救助を受けられる可能性がある施設または設備を車両1の周辺領域で1箇所以上抽出する(S5)。このとき、抽出範囲は所定の設定距離(例えば半径4kmの範囲)ごとに拡大されて設定される。   The fuel / battery remaining amount information acquisition unit 160 detects the fuel or / and battery remaining amount of the vehicle 1, and transmits the detected energy remaining amount information to the retreat destination selection unit 210 (S3). The evacuation destination selection unit 210 calculates a cruising distance of the vehicle 1 based on the remaining energy information (S4). The evacuation destination selection unit 210 extracts one or more facilities or equipment corresponding to the evacuation destination type shown in the risk correspondence table (see FIG. 5) and capable of receiving rescue in the peripheral area of the vehicle 1. (S5). At this time, the extraction range is enlarged and set for each predetermined set distance (for example, a range having a radius of 4 km).
また、退避目的地選択部210は、抽出された施設または設備が車両1の位置を中心として航続可能距離内に位置するか否かを判定する(S6)。判定の結果、退避目的地選択部210が航続可能距離内に位置すると判定すれば当該施設または設備を目的地候補として設定し、退避目的地選択部210の処理はステップS7に進む。その一方、退避目的地選択部210が航続可能距離内に位置しないと判定すれば、退避目的地選択部210の処理はステップS8に進む。   Further, the evacuation destination selection unit 210 determines whether or not the extracted facility or equipment is located within a cruising distance centering on the position of the vehicle 1 (S6). As a result of the determination, if it is determined that the evacuation destination selection unit 210 is located within the cruising distance, the facility or equipment is set as a destination candidate, and the processing of the evacuation destination selection unit 210 proceeds to step S7. On the other hand, if it is determined that the retreat destination selection unit 210 is not located within the cruising distance, the processing of the retreat destination selection unit 210 proceeds to step S8.
退避目的地選択部210は、走行情報取得部150から現在時刻を取得しドライバーまたは同乗者に異常が生じた時刻を異常発生時刻として設定する(S7)。   The evacuation destination selection unit 210 acquires the current time from the travel information acquisition unit 150, and sets the time when the abnormality occurs in the driver or the passenger as the abnormality occurrence time (S7).
その一方、退避目的地選択部210は、例えば高速道路を走行中であれば直近の停車可能な路肩を退避目的地に選択し設定して(S8)、退避目的地選択部210の処理はステップS15(図12のS15)に進む。   On the other hand, the evacuation destination selection unit 210 selects and sets the nearest stopable shoulder as the evacuation destination if, for example, the vehicle is traveling on an expressway (S8), and the processing of the evacuation destination selection unit 210 is a step. The process proceeds to S15 (S15 in FIG. 12).
退避目的地選択部210は、リスク対応テーブル(図5参照)を参照して、目的地候補ごとの救助リスクを取得する(S9)。退避目的地選択部210は、車両1の現在位置から目的地候補までの道なり距離をそれぞれ算出する(S10)。退避目的地選択部210は、この道なり距離を航続可能距離で除算した値(=道なり距離/航続可能距離)を距離係数として目的地候補ごとにそれぞれ設定する(S11)。   The evacuation destination selection unit 210 refers to the risk correspondence table (see FIG. 5) and acquires a rescue risk for each destination candidate (S9). The evacuation destination selection unit 210 calculates a road distance from the current position of the vehicle 1 to the destination candidate (S10). The retreat destination selection unit 210 sets a value obtained by dividing the road distance by the cruising distance (= the road distance / the cruising distance) for each destination candidate as a distance coefficient (S11).
退避目的地選択部210は、この距離係数とリスク対応テーブルの救助リスクとを乗算した値(=距離係数*救助リスク)を救助難易度として目的地候補ごとにそれぞれ算出する(S12)。退避目的地選択部210は、複数の目的地候補のうち救助難易度が最小となる施設または設備を退避目的地として設定する(S13)。   The evacuation destination selection unit 210 calculates a value obtained by multiplying the distance coefficient by the rescue risk in the risk correspondence table (= distance coefficient * rescue risk) for each destination candidate as a rescue difficulty level (S12). The evacuation destination selection unit 210 sets, as the evacuation destination, a facility or equipment having a minimum rescue difficulty among a plurality of destination candidates (S13).
退避目的地選択部210は、地図情報取得部170の地図情報に基づき取得した目的地候補の抽出結果が最後であるか否かを判定する(S14)。退避目的地選択部210が最後であると判定すれば、退避目的地選択部210の処理はステップS15に進む。その一方、退避目的地選択部210が最後ではないと判定すれば、退避目的地選択部210の処理はステップS9に戻る。   The evacuation destination selection unit 210 determines whether or not the destination candidate extraction result acquired based on the map information of the map information acquisition unit 170 is the last (S14). If it is determined that the evacuation destination selection unit 210 is the last one, the process of the evacuation destination selection unit 210 proceeds to step S15. On the other hand, if it is determined that the evacuation destination selection unit 210 is not the last, the processing of the evacuation destination selection unit 210 returns to step S9.
図12に示すように、退避経路算出部220は、退避目的地選択部210が設定した退避目的地に基づき、車両1の現在位置から退避目的地までの詳細な退避経路を算出する(S15)。退避経路算出部220は、この算出結果を退避経路情報として退避走行制御部230に送信する(S16)。   As shown in FIG. 12, the retreat route calculation unit 220 calculates a detailed retreat route from the current position of the vehicle 1 to the retreat destination based on the retreat destination set by the retreat destination selection unit 210 (S15). . The evacuation route calculation unit 220 transmits the calculation result as evacuation route information to the evacuation travel control unit 230 (S16).
退避走行制御部230は、画像表示部30の車内向けディスプレイ装置31に、退避経路と自動退避走行の要否の確認メッセージ(例えば「自動退避走行を開始しますか。」)とを表示させる(S17)。退避走行制御部230は、ユーザ入力部5からON信号が入力された否か、または所定時間(例えば1分以内)以内にON信号の入力がないか否かを判定する(S18)。退避走行制御部230が、入力があるまたは所定時間の入力がないと判定すれば、退避走行制御部230の処理はステップS19に進む。その一方、退避走行制御部230が、所定時間内の入力があったと判定すれば、一連の車両走行制御装置100の動作手順は終了する。   The retreat travel control unit 230 causes the in-vehicle display device 31 of the image display unit 30 to display a retreat route and a confirmation message (for example, “Do you want to start automatic retreat travel?)” Regarding whether or not automatic retreat travel is necessary ( S17). The retreat travel control unit 230 determines whether or not an ON signal is input from the user input unit 5 or whether or not an ON signal is input within a predetermined time (for example, within one minute) (S18). If the retreat travel control unit 230 determines that there is an input or no input for a predetermined time, the process of the retreat travel control unit 230 proceeds to step S19. On the other hand, if the retreat travel control unit 230 determines that there is an input within a predetermined time, the series of operation procedures of the vehicle travel control device 100 ends.
退避走行制御部230は、車両1の位置や車両1周辺の障害物の位置等の各種検知情報に基づき、車両1を退避目的地に退避走行する自動走行制御を開始または実行する(S19)。また、退避走行制御部230は、音声制御部180、照明装置10および車体表示制御部190に車両1の周辺に位置する他車両等の通知対象者に向けて要求行動を促す情報を退避目的地までの退避走行の間、それぞれ報知するように指示する(S20)。   The retreat travel control unit 230 starts or executes automatic travel control for retreating the vehicle 1 to the retreat destination based on various detection information such as the position of the vehicle 1 and the positions of obstacles around the vehicle 1 (S19). In addition, the retreat travel control unit 230 sends information that prompts the voice control unit 180, the lighting device 10, and the vehicle body display control unit 190 to prompt the user to be notified such as other vehicles located around the vehicle 1. Instructed to notify each during the evacuation travel until (S20).
具体的には、退避走行制御部230は、音声制御部180を介して要求行動を促す音声を車載スピーカ22から音声出力する。このとき、退避走行制御部230は、他車両等の走行状態を認識し、複数の車載スピーカ22のうち他車両等に最も近い車載スピーカ22を適応的に選択して音声出力する(図7〜図10参照)。また同様に、退避走行制御部230は、要求行動を促す情報を他車両等に視認可能なように、画像表示部30の車外向けディスプレイ装置32、前側プロジェクター装置33および後側プロジェクター装置34のうち1つ以上を適応的に選択して画像表示する(図3、図7〜図10参照)。さらに、退避走行制御部230は、照明装置10のハザードランプ13を点滅させ他車両等の通知対象者に車両1の異常発生を報知する。   Specifically, the evacuation travel control unit 230 outputs a voice prompting the requested action from the in-vehicle speaker 22 via the voice control unit 180. At this time, the retreat traveling control unit 230 recognizes the traveling state of the other vehicle, adaptively selects the in-vehicle speaker 22 closest to the other vehicle among the plurality of in-vehicle speakers 22, and outputs the sound (FIG. 7 to FIG. 7). (See FIG. 10). Similarly, the evacuation travel control unit 230 includes an external display device 32, a front projector device 33, and a rear projector device 34 of the image display unit 30 so that information prompting the requested action can be visually recognized by another vehicle or the like. One or more are adaptively selected to display an image (see FIGS. 3 and 7 to 10). Further, the retreat travel control unit 230 blinks the hazard lamp 13 of the lighting device 10 to notify the notification target person such as another vehicle of the occurrence of an abnormality in the vehicle 1.
退避走行制御部230は、車両1が退避目的地選択部210により設定された退避目的地へ到着したか否かを判定する(S21)。判定の結果、退避走行制御部230が到着したと判定すれば、退避走行制御部230の処理はステップS22に進む。その一方、退避走行制御部230が未到着と判定すれば、退避走行制御部230の処理はステップS19に戻る。すなわち、退避走行制御部230は、退避目的地に到着するまで、一連のステップS19,S20の処理を繰り返し実行する。   The retreat travel control unit 230 determines whether or not the vehicle 1 has arrived at the retreat destination set by the retreat destination selection unit 210 (S21). As a result of the determination, if it is determined that the retreat travel control unit 230 has arrived, the processing of the retreat travel control unit 230 proceeds to step S22. On the other hand, if the retreat travel control unit 230 determines that it has not arrived, the process of the retreat travel control unit 230 returns to step S19. That is, the retreat travel control unit 230 repeatedly executes a series of steps S19 and S20 until the retreat destination is reached.
退避走行制御部230は、車両1が退避目的地に到着すると、通信部70を介して例えば車両緊急通知サービス等の救助関連機関へ車両1の位置(経度、緯度)、退避目的地の施設名やその位置、さらには異常が生じた人の状態を送信する。この送信により、車両走行制御装置100は救助を要請して、車両走行制御装置100の処理は全て終了する。   When the vehicle 1 arrives at the evacuation destination, the evacuation travel control unit 230 sends the position (longitude, latitude) of the vehicle 1 and the facility name of the evacuation destination to a rescue-related organization such as a vehicle emergency notification service via the communication unit 70. And the location of the person, and the status of the person who has an abnormality. By this transmission, the vehicle travel control device 100 requests rescue, and all the processes of the vehicle travel control device 100 are completed.
(実施例)
ここで、図13および図14を参照して、以上説明したように構成された実施の形態1に係る車両走行制御装置100を用いて試験的シミュレーションとして行った退避走行の実施例について説明する。図13は、実施の形態1を用いた場合の実施例を例示する車両経路図である。図14は、実施例において退避目的地選択部210が作成する目的地候補テーブルを示す図である。なお、図13および図14は具体的事例の1つとして例示するものであり、図示の動作や明細書の記載内容に限定されることは意図されない。すなわち、実施の形態1はこの例示内容に限定されず、様々な状況に適応可能である。
(Example)
Here, with reference to FIG. 13 and FIG. 14, an example of retreat travel performed as a test simulation using the vehicle travel control apparatus 100 according to the first embodiment configured as described above will be described. FIG. 13 is a vehicle route diagram illustrating an example when the first embodiment is used. FIG. 14 is a diagram illustrating a destination candidate table created by the save destination selection unit 210 in the embodiment. FIG. 13 and FIG. 14 are illustrated as one specific example, and are not intended to be limited to the operations shown in the drawings or the contents described in the specification. That is, Embodiment 1 is not limited to this example content and can be applied to various situations.
図13に示すように、車両1が例えばAA市内の高速道路を走行中に、車内人員状態識別部130は午前10:00にドライバーに異常が発生したと認識した。この時点で、中央制御部200の退避目的地選択部210は、燃料/電池残量情報取得部160のエネルギ残量情報に基づき、車両1の航続可能距離が20kmであることを算出したとする。   As shown in FIG. 13, while the vehicle 1 is traveling on a highway in AA city, for example, the in-vehicle personnel state identification unit 130 recognizes that an abnormality has occurred in the driver at 10:00 am. At this time, the evacuation destination selection unit 210 of the central control unit 200 calculates that the cruising distance of the vehicle 1 is 20 km based on the remaining energy information of the fuel / battery remaining amount information acquisition unit 160. .
退避目的地選択部210は、地図情報取得部170の地図情報に基づき、退避目的地種別(図5参照)に該当し且つ救助を受けられる可能性がある施設または設備を目的地候補として車両1の周辺領域で1箇所以上探索する。探索範囲は、例えば初期値として半径4kmの範囲にまず設定される。また、半径4kmの範囲内で目的地候補が探索できない場合には、航続可能距離を限界値として4kmごとに探索範囲を拡大しながら再探索する。なお、探索範囲の初期範囲は4kmに限定されず、車両1の現在位置に応じて動的に変更されてもよい。例えば、退避目的地選択部210は、図13に示すように高速道路を走行中である場合には、広域な4kmを探索範囲の半径として設定し、一般道路を走行中である場合には、2kmを探索範囲の半径として設定してもよい。   Based on the map information of the map information acquisition unit 170, the evacuation destination selection unit 210 uses the facility 1 or the equipment that corresponds to the evacuation destination type (see FIG. 5) and can be rescued as a destination candidate. Search one or more places in the surrounding area. The search range is first set, for example, in a range with a radius of 4 km as an initial value. When the destination candidate cannot be searched within the radius of 4 km, the search is performed again while expanding the search range every 4 km using the cruising range as a limit value. Note that the initial range of the search range is not limited to 4 km, and may be dynamically changed according to the current position of the vehicle 1. For example, the evacuation destination selection unit 210 sets a wide area 4 km as the radius of the search range when traveling on a highway as shown in FIG. 13, and when traveling on a general road, 2 km may be set as the radius of the search range.
次に退避目的地選択部210は、図14に示すように、探索された目的地候補を基に、退避経路情報の一部として目的地候補テーブルを作成する。さらに、退避目的地選択部210は、異常発生時刻を午前10:00に設定するとともに、リスク対応テーブル(図5参照)を参照して、探索した目的地候補の種別ごとに救助リスクを取得する。   Next, as shown in FIG. 14, the evacuation destination selection unit 210 creates a destination candidate table as a part of the evacuation route information based on the searched destination candidates. Further, the evacuation destination selection unit 210 sets the abnormality occurrence time to 10:00 am and refers to the risk correspondence table (see FIG. 5) to acquire a rescue risk for each type of searched destination candidate. .
具体的には図13に示すように、本実施例では、直近の目的地候補(つまり、退避場所候補1)はIパーキングエリア下りであり、また異常発生時刻は午前10:00である。このため、図14に示すように、Iパーキングエリア下りの救助リスクXは15となる。また、現在の車両1からの道なりの距離Vは200[m]であり航続可能距離Wは20[km](=20000[m])であるため、退避目的地選択部210は距離係数Y(=V/W)として0.01の値を算出する。本目的地候補について、退避目的地選択部210は、救助リスクX(=15)とこの距離係数Y(=0.01)とを乗算して救助難易度Zとして0.15の値を得る。退避目的地選択部210は、これら算出結果を目的地候補テーブルに記録する。Iパーキングエリア下りは最初の目的地候補であるため、退避目的地選択部210は、暫定的に当該設備を退避目的地に設定する。なお、図14に示す目的地候補テーブルを画像表示部30の車内向けディスプレイ装置31に表示させるように構成しても良い。他の目的地候補についても同様である。   Specifically, as shown in FIG. 13, in this embodiment, the nearest destination candidate (that is, the evacuation place candidate 1) is down the I parking area, and the abnormality occurrence time is 10:00 am. For this reason, as shown in FIG. In addition, since the current distance V from the vehicle 1 is 200 [m] and the cruising distance W is 20 [km] (= 20000 [m]), the evacuation destination selection unit 210 uses the distance coefficient Y A value of 0.01 is calculated as (= V / W). For this destination candidate, the evacuation destination selection unit 210 multiplies the rescue risk X (= 15) and the distance coefficient Y (= 0.01) to obtain a rescue difficulty level Z of 0.15. The evacuation destination selection unit 210 records these calculation results in the destination candidate table. Since the I parking area descent is the first destination candidate, the evacuation destination selection unit 210 provisionally sets the facility as the evacuation destination. Note that the destination candidate table shown in FIG. 14 may be displayed on the in-car display device 31 of the image display unit 30. The same applies to other destination candidates.
図13に示すように、次に近い目的地候補(つまり、退避場所候補2)はコンビニエンスストア1である。そのため、図14に示すように、退避目的地選択部210は、リスク対応テーブルを参照して、コンビニエンスストア1の救助リスクXを10の値に設定する。また、道なりの距離Vは2.6[km](=2600[m])であり航続可能距離Wは20[km](=20000[m])であるため、退避目的地選択部210は距離係数Y(=V/W)として0.13の値を算出する。本目的地候補について、退避目的地選択部210は、救助リスクX(=10)とこの距離係数Y(=0.13)とを乗算して救助難易度Zとして1.3の値を得る。この値を退避目的地選択部210は、目的地候補テーブルに記録する。   As shown in FIG. 13, the next closest destination candidate (that is, the evacuation place candidate 2) is the convenience store 1. Therefore, as shown in FIG. 14, the evacuation destination selection unit 210 refers to the risk correspondence table and sets the rescue risk X of the convenience store 1 to a value of 10. Further, since the distance V along the road is 2.6 [km] (= 2600 [m]) and the cruising distance W is 20 [km] (= 20000 [m]), the evacuation destination selection unit 210 is A value of 0.13 is calculated as the distance coefficient Y (= V / W). For the destination candidate, the evacuation destination selection unit 210 multiplies the rescue risk X (= 10) and the distance coefficient Y (= 0.13) to obtain a rescue difficulty level Z of 1.3. The evacuation destination selection unit 210 records this value in the destination candidate table.
図13に示すように、さらに次に近い目的地候補(つまり、退避場所候補3)は医学部付属病院である。そのため、図14に示すように、退避目的地選択部210は、リスク対応テーブルを参照して、医学部付属病院の救助リスクXを1の値に設定する。また、道なりの距離Vは2.8[km](=2800[m])であり航続可能距離Wは20[km](=20000[m])であるため、退避目的地選択部210は距離係数Y(=V/W)として0.14の値を算出する。本目的地候補について、退避目的地選択部210は、救助リスクX(=1)とこの距離係数Y(=0.14)とを乗算して救助難易度Zとして0.14の値を得る。この値を退避目的地選択部210は、目的地候補テーブルに記録する。ここで、医学部付属病院の救助難易度Z(=0.14)が最小であるので、退避目的地選択部210は、退避目的地を医学部付属病院に更新して設定する。   As shown in FIG. 13, the next closest destination candidate (that is, the evacuation place candidate 3) is a hospital attached to the medical school. Therefore, as shown in FIG. 14, the evacuation destination selection unit 210 refers to the risk correspondence table and sets the rescue risk X of the hospital attached to the medical school to a value of 1. Further, since the distance V along the road is 2.8 [km] (= 2800 [m]) and the cruising distance W is 20 [km] (= 20000 [m]), the evacuation destination selection unit 210 is A value of 0.14 is calculated as the distance coefficient Y (= V / W). For the destination candidate, the evacuation destination selection unit 210 multiplies the rescue risk X (= 1) and the distance coefficient Y (= 0.14) to obtain a rescue difficulty level Z of 0.14. The evacuation destination selection unit 210 records this value in the destination candidate table. Here, since the rescue difficulty level Z (= 0.14) of the hospital attached to the medical school is minimum, the evacuation destination selection unit 210 updates and sets the evacuation destination to the hospital attached to the medical school.
図13に示すように、さらに次に近い目的地候補(つまり、退避場所候補4)はコンビニエンスストア2である。そのため、図14に示すように、退避目的地選択部210は、リスク対応テーブルを参照して、コンビニエンスストア2の救助リスクXを10の値に設定する。また、道なりの距離Vは3.2[km](=3200[m])であり航続可能距離Wは20[km](=20000[m])であるため、退避目的地選択部210は距離係数Y(=V/W)として0.16の値を算出する。本目的地候補について、退避目的地選択部210は、救助リスクX(=10)とこの距離係数Y(=0.16)とを乗算して救助難易度Zとして1.6の値を得る。この値を退避目的地選択部210は目的地候補テーブルに記録する。   As shown in FIG. 13, the next closest destination candidate (that is, the evacuation place candidate 4) is the convenience store 2. Therefore, as shown in FIG. 14, the evacuation destination selection unit 210 refers to the risk correspondence table and sets the rescue risk X of the convenience store 2 to a value of 10. Further, since the distance V along the road is 3.2 [km] (= 3200 [m]) and the cruising distance W is 20 [km] (= 20000 [m]), the evacuation destination selection unit 210 is A value of 0.16 is calculated as the distance coefficient Y (= V / W). For this destination candidate, the evacuation destination selection unit 210 multiplies the rescue risk X (= 10) and the distance coefficient Y (= 0.16) to obtain a rescue difficulty level Z of 1.6. The evacuation destination selection unit 210 records this value in the destination candidate table.
図13に示すように、最も遠い目的地候補(つまり、退避場所候補5)はコンビニエンスストア3である。そのため、図14に示すように、退避目的地選択部210は、リスク対応テーブルを参照して、コンビニエンスストア3の救助リスクXを10の値に設定する。また、道なりの距離Vは3.9[km](=3900[m])であり航続可能距離Wは20[km](=20000[m])であるため、退避目的地選択部210は距離係数Y(=V/W)として0.20(小数点3桁四捨五入)の値を算出する。本目的地候補について、退避目的地選択部210は、救助リスクX(=10)とこの距離係数Y(=0.20)とを乗算して救助難易度Zとして2.0値を得る。この値を退避目的地選択部210は、目的地候補テーブルに記録する。   As shown in FIG. 13, the farthest destination candidate (that is, the evacuation place candidate 5) is the convenience store 3. Therefore, as shown in FIG. 14, the evacuation destination selection unit 210 refers to the risk correspondence table and sets the rescue risk X of the convenience store 3 to a value of 10. Further, since the distance V along the road is 3.9 [km] (= 3900 [m]) and the cruising distance W is 20 [km] (= 20000 [m]), the evacuation destination selection unit 210 is A value of 0.20 (rounded to three decimal places) is calculated as the distance coefficient Y (= V / W). For this destination candidate, the evacuation destination selection unit 210 multiplies the rescue risk X (= 10) and the distance coefficient Y (= 0.20) to obtain a rescue difficulty level Z of 2.0. The evacuation destination selection unit 210 records this value in the destination candidate table.
このように目的地候補別に救助難易度Zを算出し、その結果、医学部付属病院の救助難易度Z(=0.14)が依然として最小であるため、退避目的地選択部210は最終的に退避目的地を医学部付属病院に設定する。退避目的地選択部210は、最終的に設定した退避目的地を退避経路算出部220に送信する。退避経路算出部220は退避経路を算出する。   In this way, the rescue difficulty level Z is calculated for each destination candidate. As a result, the rescue difficulty level Z (= 0.14) of the hospital attached to the medical school is still minimal, so the evacuation destination selection unit 210 finally evacuates. Set the destination to the hospital attached to the medical school. The evacuation destination selection unit 210 transmits the finally set evacuation destination to the evacuation route calculation unit 220. The save route calculation unit 220 calculates a save route.
その一方、退避走行制御部230は、退避経路とともに自動退避走行の要否の確認メッセージを車内向けディスプレイ装置31に表示させる。確認メッセージとして「自動退避走行を開始しますか。」が表示されるが、このときドライバーは異常な状態であり、1分以内にユーザ入力部5を押すことができない。このため、退避走行制御部230はそのまま自動退避走行を行う。   On the other hand, the retreat travel control unit 230 displays a confirmation message on the necessity of automatic retreat travel on the in-vehicle display device 31 together with the retreat route. “Do you want to start automatic evacuation?” Is displayed as a confirmation message. At this time, the driver is in an abnormal state and cannot press the user input unit 5 within one minute. For this reason, the retreat travel control unit 230 performs the automatic retreat travel as it is.
退避走行制御部230は、車外状況検知認識部140が認識した車両1周囲状況および退避経路を基に、動力部40、操舵部50および制動部60を自律制御する。また、この自動退避走行の際、高速道路上での進路変更、または一般道路であれば右左折等において、他車両等に対し、要求行動を促す情報を音声または画像を用いて報知する(図3、図7〜図10参照)。   The retreat travel control unit 230 autonomously controls the power unit 40, the steering unit 50, and the braking unit 60 based on the vehicle 1 surrounding condition and the retreat path recognized by the vehicle exterior condition detection recognition unit 140. In addition, during this automatic evacuation travel, information that prompts the requested action is notified to other vehicles or the like using voice or images when changing course on an expressway or turning left or right if a general road (see FIG. 3, see FIGS. 7 to 10).
音声出力としては、退避走行制御部230は、音声制御部180を介して要求行動を促す音声を車載スピーカ22から音声出力する。画像表示としては、退避走行制御部230は、要求行動を促す情報を他車両等に視認可能なように、画像表示部30の車外向けディスプレイ装置32、前側プロジェクター装置33および後側プロジェクター装置34から画像表示する。また、退避走行制御部230は、照明装置10のハザードランプ13を点滅させ他車両等の通知対象者に車両1の異常発生を報知する。   As the audio output, the evacuation travel control unit 230 outputs, via the audio control unit 180, an audio prompting the requested action from the in-vehicle speaker 22. As the image display, the evacuation travel control unit 230 uses the vehicle display device 32, the front projector device 33, and the rear projector device 34 of the image display unit 30 so that the information prompting the requested action can be visually recognized by other vehicles. Display an image. Further, the retreat travel control unit 230 blinks the hazard lamp 13 of the lighting device 10 to notify the notification target person such as another vehicle of the occurrence of an abnormality in the vehicle 1.
続いて、退避走行制御部230は、車両1が退避目的地選択部210により設定された退避目的地へ到着したか否かを判定する。退避走行制御部230が到着したと判定すれば、車両緊急通知サービス等へ車両1の位置(経度、緯度)、退避目的地の施設名やその位置、さらには異常が生じた人の状態を送信する。これにより、車両走行制御装置100は、車両緊急通知サービス等のオペレータ、または退避先が施設の場合はその関係者に対しドライバーの救助を要請する。   Subsequently, the retreat travel control unit 230 determines whether or not the vehicle 1 has arrived at the retreat destination set by the retreat destination selection unit 210. If it is determined that the evacuation travel control unit 230 has arrived, the position (longitude, latitude) of the vehicle 1, the name of the facility of the evacuation destination and its position, and the state of the person who has an abnormality are transmitted to the vehicle emergency notification service or the like. To do. As a result, the vehicle travel control device 100 requests the driver to rescue the operator of the vehicle emergency notification service or the like, or the person concerned when the evacuation destination is a facility.
以上により、実施の形態1に係る車両走行制御装置100または車両1は、車両1の位置情報を含む走行情報を取得する走行情報取得部150を備える。車両走行制御装置100または車両1は、自動運転中に車両1のドライバーもしくは同乗者における急病等の異常の有無を判定する車内人員状態識別部(異常判定部の一例)130を備える。車両走行制御装置100または車両1は、車両1の周辺の領域に関する地図情報を取得する地図情報取得部170を備える。車両走行制御装置100または車両1は、ドライバーもしくは同乗者に異常が生じたと判定された時刻と車両1の位置情報と地図情報とに基づいて、車両1の位置から所定範囲内に位置するドライバーもしくは同乗者が救助を受けられる複数の施設のうち、救助を受けられないリスクが最も低い施設を退避目的地として選択する退避目的地選択部210を備える。   As described above, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 according to the first embodiment includes the travel information acquisition unit 150 that acquires travel information including the position information of the vehicle 1. The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 includes an in-vehicle personnel state identification unit (an example of an abnormality determination unit) 130 that determines whether there is an abnormality such as a sudden illness in a driver or a passenger of the vehicle 1 during automatic driving. The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 includes a map information acquisition unit 170 that acquires map information related to an area around the vehicle 1. The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 is a driver or a vehicle located within a predetermined range from the position of the vehicle 1 based on the time when it is determined that an abnormality has occurred in the driver or the passenger, the position information of the vehicle 1, and the map information. A evacuation destination selection unit 210 is provided that selects, as a evacuation destination, a facility with the lowest risk of being unable to receive a rescue among a plurality of facilities where the passenger can be rescued.
これにより、車両走行制御装置100または車両1は、異常発生時刻や施設等の種別を踏まえ、自動運動の車両1が退避目的地に到着して停車した後に異常が生じたドライバーまたは同乗者に対する救助が可能かどうかの判定をした上で、退避目的地を設定する。この退避目的地の設定により、車両走行制御装置100または車両1は、車両走行中にドライバーまたは同乗者に急病等の異常が生じた場合でも、退避目的地で速やかに応急処置等を含む救助を受けられるようにして、当該ドライバーまたは同乗者に対する早期発見や早期処置などの救助機会の可能性を高めることができる。   As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 rescues a driver or a passenger who has experienced an abnormality after the vehicle 1 of automatic movement has arrived at the evacuation destination and stopped based on the time of occurrence of the abnormality or the type of facility. After determining whether or not it is possible, set the evacuation destination. By setting the evacuation destination, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 can promptly perform rescue including emergency treatment at the evacuation destination even when an abnormality such as a sudden illness occurs in the driver or a passenger while the vehicle is traveling. As a result, the possibility of rescue opportunities such as early detection and early treatment for the driver or passengers can be increased.
また、車両走行制御装置100または車両1は、車両1に搭載された1つ以上のセンサ部(センサの一例)110の検知情報に応じて、車両1の周辺の状況を認識する車外状況検知認識部(周辺状況認識部の一例)140をさらに備える。車両走行制御装置100または車両1は、車両1の周辺の状況の認識結果と退避目的地の位置情報とに基づいて、車両1を退避目的地へと退避走行させる退避走行制御部230をさらに備える。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、退避目的地を選択した後に、他車両等の走行状況や天候等の周辺の状況に鑑みて退避目的地までの退避走行を制御するので、退避走行中に他車両等との衝突事故や悪天候に伴うスリップ事故等が発生するのを防止して退避目的地に無事に到着することができる。   Further, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 recognizes the situation around the vehicle 1 according to detection information of one or more sensor units (an example of sensors) 110 mounted on the vehicle 1. Unit (an example of a surrounding situation recognition unit) 140 is further provided. The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 further includes a retreat travel control unit 230 that retreats the vehicle 1 to the retreat destination based on the recognition result of the situation around the vehicle 1 and the position information of the retreat destination. . Thus, after the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 selects the retreat destination, it controls retreat travel to the retreat destination in view of the travel situation of other vehicles and the surrounding conditions such as weather. It is possible to prevent accidents such as collisions with other vehicles and slip accidents caused by bad weather during traveling and arrive at the evacuation destination safely.
また、車両走行制御装置100または車両1は、車両1の位置情報と退避目的地の位置情報とに基づいて、退避目的地までの退避経路を算出する退避経路算出部220をさらに備える。退避走行制御部230は、退避経路に従って、車両1を退避走行させる。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、退避目的地までの退避経路を算出し、それに従って退避走行させるので、より確実に、より無駄なく迅速に退避目的地に到着することができる。   The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 further includes a retreat route calculation unit 220 that calculates a retreat route to the retreat destination based on the position information of the vehicle 1 and the position information of the retreat destination. The retreat travel control unit 230 causes the vehicle 1 to retreat according to the retreat route. As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 calculates the retreat route to the retreat destination and retreats accordingly, so that it can arrive at the retreat destination more reliably and more quickly without waste.
また、車両走行制御装置100または車両1は、車両1の燃料もしくは電池残量の情報に基づく車両1の航続可能距離を取得する航続可能距離取得部211をさらに備える。退避目的地選択部210は、車両1の航続可能距離に基づいて、所定範囲を設定する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、退避走行中に燃料および/または電池がその途中で切れてしまい到着が不可能になる事態を防止してより確実に退避目的地に到着することができる。   The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 further includes a cruising distance acquisition unit 211 that acquires a cruising distance of the vehicle 1 based on the fuel or battery remaining amount information of the vehicle 1. The retreat destination selection unit 210 sets a predetermined range based on the cruising distance of the vehicle 1. As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 can more reliably arrive at the retreat destination by preventing a situation in which fuel and / or batteries run out during the retreat and become unreachable. Can do.
また、車両走行制御装置100または車両1は、車両1の退避目的地の到着時刻における人の多寡および救助設備の多寡のうち少なくとも1つに応じて、退避目的地を退避目的地選択部210において選択する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、人の往来の多い施設や救助設備が整備されている施設(例えば医療機関等)を優先的に退避目的地として設定されることになるので、退避した後でもより発見され易く、また異常発生からより短時間で適切な救助を受けさせることができる。   Further, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 sets the evacuation destination in the evacuation destination selection unit 210 according to at least one of the number of people and the number of rescue equipment at the arrival time of the evacuation destination of the vehicle 1. select. As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 preferentially sets a facility (for example, a medical institution or the like) in which facilities and / or rescue facilities with high traffic are maintained as a retreat destination. It is easier to detect even after evacuation, and it is possible to receive an appropriate rescue in a shorter time from the occurrence of an abnormality.
また、実施の形態1に係る車両走行制御装置100または車両1は、複数の施設のそれぞれの種別と、複数の施設のそれぞれまでの距離と航続可能距離との割合とに基づいて、退避目的地を退避目的地選択部210において選択する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、複数の施設のそれぞれの種別(例えば医療機関、カーディーラー、コンビニ等)と、各施設までの距離と航続可能距離との割合とによって選択するので、救助を受けやすく、また航続可能距離の範囲内且つ車両1から近距離な施設等を退避目的地として設定することになるので、救助リスクをより小さくして迅速に適切な救助を受けさせることができる。   In addition, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 according to Embodiment 1 determines whether the evacuation destination is based on the type of each of the plurality of facilities and the ratio of the distance to each of the plurality of facilities and the cruising distance. Is selected by the evacuation destination selection unit 210. Thus, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 is selected based on the type of each of the plurality of facilities (for example, medical institution, car dealer, convenience store, etc.) and the ratio of the distance to each facility and the cruising distance. Because it is easy to receive rescues and facilities within the cruising range and close to the vehicle 1 are set as evacuation destinations, the rescue risk should be reduced and appropriate rescues can be quickly received. Can do.
また、実施の形態1に係る車両走行制御装置100または車両1は、自動運転中に車両1のドライバーもしくは同乗者における急病等の異常の有無を判定する車内人員状態識別部(異常判定部の一例)130を備える。車両走行制御装置100または車両1は、車両1に搭載された1つ以上のセンサ部(センサの一例)110の検知情報に応じて、車両1の周辺の状況を認識する車外状況検知認識部(周辺状況認識部の一例)140を備える。車両走行制御装置100または車両1は、ドライバーもしくは同乗者に異常が生じたと判定された場合に、車両1の周辺の状況の認識結果とドライバーもしくは同乗者が救助を受けられる退避目的地の位置情報とに基づいて、車両1を退避目的地へと退避走行させる退避走行制御部230を備える。車両走行制御装置100または車両1は、退避走行中に、車両1の周辺に位置する他車両等の通知対象物に、通知対象物への要求行動を促す情報を退避走行制御部230において報知する。   In addition, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 according to the first embodiment includes an in-vehicle personnel state identification unit (an example of an abnormality determination unit) that determines whether there is an abnormality such as a sudden illness in a driver or a passenger of the vehicle 1 during automatic driving. ) 130. The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 recognizes a situation around the vehicle 1 according to detection information of one or more sensor units (an example of a sensor) 110 mounted on the vehicle 1 (an outside vehicle state detection recognition unit ( An example of a surrounding situation recognition unit) 140 is provided. When it is determined that an abnormality has occurred in the driver or passenger, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 recognizes the situation around the vehicle 1 and the location information of the evacuation destination where the driver or passenger can receive a rescue. And a retreat travel control unit 230 that retreats the vehicle 1 to the retreat destination. During retreat travel, vehicle travel control device 100 or vehicle 1 notifies retreat travel control unit 230 of information that prompts the target object to be notified to a notification target such as another vehicle located around vehicle 1. .
これにより、車両走行制御装置100または車両1は、自動運転中にドライバーまたは同乗者に急病等の異常が生じた場合に、応急処置等を含む救助を受けられる場所に車両1を退避させるとともに、車両1に緊急事態が発生中であることを適切且つ明示的に車両1の周囲に位置する他車両等に報知する。この報知により、当該他車両等に注意喚起を強く促し適切な行動を取らせることが可能となる。このため、車両同士の衝突などの二次的な事故の発生を防ぎ、車両1を安全に退避目的地まで走行させることができる。これにより、退避目的地で当該ドライバーまたは同乗者は、応急処置等を含む救助を受けられるようにして、早期発見や早期処置などの救助機会の可能性を高めることができる。   Thereby, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 retracts the vehicle 1 to a place where rescue including emergency treatment etc. can be received when an abnormality such as a sudden illness occurs in the driver or passenger during the automatic driving, Appropriately and explicitly notify other vehicles or the like located around the vehicle 1 that an emergency is occurring in the vehicle 1. By this notification, it is possible to strongly urge the other vehicle or the like to take an appropriate action. For this reason, generation | occurrence | production of secondary accidents, such as a collision of vehicles, can be prevented, and the vehicle 1 can drive | work to a evacuation destination safely. Thereby, the driver or the passenger can receive rescue including emergency treatment at the evacuation destination, and the possibility of rescue opportunities such as early detection and early treatment can be increased.
また、車両走行制御装置100または車両1は、退避走行中で車両1の進路を変更する時に、通知対象物への要求行動を促す情報を退避走行制御部230において報知する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、車両同士の衝突の事故が発生し易い進路変更時に報知するので、二次的な事故の発生をより効果的に防ぎ、車両1をより安全に退避目的地まで走行させることができる。   In addition, when the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 changes the course of the vehicle 1 during retreat travel, the retreat travel control unit 230 notifies information that prompts the requested action to the notification object. Thereby, since the vehicle travel control apparatus 100 or the vehicle 1 notifies at the time of a course change in which an accident of collision between vehicles is likely to occur, the occurrence of a secondary accident can be prevented more effectively and the vehicle 1 can be made safer. You can drive to the evacuation destination.
また、車両走行制御装置100または車両1は、車両1の位置情報を含む走行情報を取得する走行情報取得部150をさらに備える。車両走行制御装置100または車両1は、車両1の位置情報と退避目的地の位置情報とに基づいて、退避目的地までの退避経路を算出する退避経路算出部220をさらに備える。車両走行制御装置100または車両1は、退避経路に従って、自車両を退避走行制御部230において退避走行させる。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、退避目的地までの退避経路を算出し、それに従って退避走行させるので、より確実に、より無駄なく迅速に退避目的地に到着することができる。   The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 further includes a travel information acquisition unit 150 that acquires travel information including position information of the vehicle 1. The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 further includes a retreat route calculation unit 220 that calculates a retreat route to the retreat destination based on the position information of the vehicle 1 and the position information of the retreat destination. The vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 causes the own vehicle to retreat in the retreat travel control unit 230 according to the retreat route. As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 calculates the retreat route to the retreat destination and retreats accordingly, so that it can arrive at the retreat destination more reliably and more quickly without waste.
また、車両走行制御装置100または車両1は、要求行動を促す情報の報知として、要求行動を促す情報を示す画像を退避走行制御部230において、車両1に配置された前側プロジェクター装置33および後側プロジェクター装置34(画像投影装置の一例)を介して投影する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、視覚においても要求行動を促す情報を報知するので、他車両等に注意喚起をより強く促し適切な行動を迅速に取らせ、車両同士の衝突など二次的な事故の発生を効果的に防ぐことができる。また、画像表示部として画像投影装置を用いるので、車体2の任意の領域に所定の大きさで情報を表示することができる。   Further, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 uses the front projector device 33 and the rear side that are arranged in the vehicle 1 in the retreat travel control unit 230 as the notification of the information that prompts the requested behavior. Projection is performed via the projector device 34 (an example of an image projection device). As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 notifies the information that prompts the requested action visually, so that other vehicles or the like are more strongly urged to promptly take appropriate actions, such as collision between vehicles. Secondary accidents can be effectively prevented. In addition, since the image projection device is used as the image display unit, information can be displayed in a predetermined size in an arbitrary region of the vehicle body 2.
また、実施の形態1に係る車両走行制御装置100または車両1は、退避走行制御部230は、要求行動を促す情報の報知として、要求行動を促す情報を示す画像を、車両1に配置された車外向けディスプレイ装置(車載表示装置の一例)32に表示する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、画像投影装置と同様に視覚においても要求行動を促す情報を報知するので、他車両等に注意喚起をより強く促し適切な行動を迅速に取らせ、車両同士の衝突など二次的な事故の発生を効果的に防ぐことができる。   Further, in the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 according to the first embodiment, the retreat travel control unit 230 arranges an image indicating the information prompting the requested action on the vehicle 1 as the notification of the information prompting the requested action. The information is displayed on a display device 32 (an example of an in-vehicle display device) for an outside vehicle. As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 notifies the information that prompts the requested action visually in the same manner as the image projection apparatus, so that the other vehicle or the like is more strongly urged to promptly take appropriate action. The occurrence of secondary accidents such as collisions between vehicles can be effectively prevented.
また、実施の形態1に係る車両走行制御装置100または車両1は、退避走行制御部230は、要求行動を促す情報の報知として、要求行動を促す音声を、車両1に配置された複数の車載スピーカ22のうち通知対象物に近い側の車載スピーカ22から音声出力する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、聴覚においても要求行動を促す情報を報知するので、他車両等に注意喚起をより強く促し適切な行動を迅速に取らせ、車両同士の衝突など二次的な事故の発生を効果的に防ぐことができる。また、他車両等の通知対象者に近い側の車載スピーカ22を用いて報知するので、より確実に適切な行動を取らせることができる。   Further, in the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 according to the first embodiment, the retreat travel control unit 230 uses a plurality of in-vehicle units arranged in the vehicle 1 as a notification of the information that prompts the requested action, and voices that prompt the requested action. Sound is output from the vehicle-mounted speaker 22 on the side close to the notification object among the speakers 22. As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 notifies the information that prompts the requested action even by hearing, so the other vehicle or the like is more strongly urged to promptly take an appropriate action, such as a collision between vehicles. Secondary accidents can be effectively prevented. Moreover, since it alert | reports using the vehicle-mounted speaker 22 by the side close | similar to notification object persons, such as another vehicle, an appropriate action can be taken more reliably.
また、実施の形態1に係る車両走行制御装置100または車両1は、退避走行制御部230は、車両1が退避走行中であることを、車両1に配置されたハザードランプ13の点滅により通知対象物に報知する。これにより、車両走行制御装置100または車両1は、通常の交通規定に従った、または慣れ親しんだ報知手段により報知されるので、他車両等は特に違和感なく異常事態が発生していることを認識することができる。すなわち、他車両等に注意喚起を容易に促すことができる。また、ハザードランプ13は通常の車両装備品であるので、部品等を新設する必要がなく製造コストを抑制することができる。   Further, in the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 according to the first embodiment, the retreat travel control unit 230 notifies that the vehicle 1 is retreating by blinking the hazard lamp 13 disposed in the vehicle 1. Notify things. As a result, the vehicle travel control device 100 or the vehicle 1 is informed by an informing means that complies with or is familiar with normal traffic regulations, so that other vehicles recognize that an abnormal situation has occurred without particular discomfort. be able to. That is, it is possible to easily call attention to other vehicles. Moreover, since the hazard lamp 13 is a normal vehicle equipment, it is not necessary to newly install parts or the like, and the manufacturing cost can be reduced.
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。   While various embodiments have been described above with reference to the drawings, it goes without saying that the present disclosure is not limited to such examples. It is obvious for those skilled in the art that various modifications, modifications, substitutions, additions, deletions, and equivalents can be conceived within the scope of the claims. Of course, it is understood that it belongs to the technical scope of the present disclosure. In addition, the constituent elements in the various embodiments described above may be arbitrarily combined without departing from the spirit of the invention.
本開示は、自動運転中にドライバーまたは同乗者に急病等の異常が生じた場合に、自車両に緊急事態が発生中であることを適切且つ明示的に自車両の周囲に位置する他車両等に報知して、当該他車両に注意喚起を強く促し適切な行動を取らせることができる車両に搭載可能な車両走行制御装置、および車両として有用である。   The present disclosure is intended to appropriately and explicitly indicate that an emergency situation is occurring in the own vehicle when an abnormality such as a sudden illness occurs in the driver or a passenger during automatic driving. This is useful as a vehicle travel control device that can be mounted on a vehicle that can strongly alert the other vehicle to alert the other vehicle and take an appropriate action.
1 車両
2 車体
3 車輪
4 インストルメントパネル
5 ユーザ入力部
10 照明装置
11 ヘッドライト
12 テイルランプ
13 ハザードランプ
20 音声出力部
21 アンプ
22 車載スピーカ
30 画像表示部
31 車内向けディスプレイ装置
32 車外向けディスプレイ装置
33 前側プロジェクター装置
34 後側プロジェクター装置
40 動力部
41 動力系ECU
50 操舵部
51 操舵系ECU
60 制動部
61 制動系ECU
70 通信部
100 車両走行制御装置
110 センサ部
111 車外照度センサ
112 車外撮像部
113 LiDAR
114 ミリ波レーダ
115 GNSSセンサ
120 車内撮像部
130 車内人員状態識別部
140 車外状況検知認識部
150 走行情報取得部
160 燃料/電池残量情報取得部
170 地図情報取得部
180 音声制御部
190 車体表示制御部
200 中央制御部
210 退避目的地選択部
211 航続可能距離取得部
220 退避経路算出部
230 退避走行制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Car body 3 Wheel 4 Instrument panel 5 User input part 10 Illuminating device 11 Headlight 12 Tail lamp 13 Hazard lamp 20 Audio | voice output part 21 Amplifier 22 Car-mounted speaker 30 Image display part 31 Display apparatus 32 for vehicles 32 Display apparatus 33 for vehicles Front projector device 34 Rear projector device 40 Power unit 41 Power system ECU
50 Steering part 51 Steering system ECU
60 Braking part 61 Braking system ECU
70 Communication unit 100 Vehicle travel control device 110 Sensor unit 111 Outside illuminance sensor 112 Outside vehicle imaging unit 113 LiDAR
114 Millimeter wave radar 115 GNSS sensor 120 In-vehicle imaging unit 130 In-vehicle personnel state identification unit 140 Outside-vehicle state detection recognition unit 150 Driving information acquisition unit 160 Fuel / battery remaining amount information acquisition unit 170 Map information acquisition unit 180 Voice control unit 190 Car body display control Unit 200 central control unit 210 retreat destination selection unit 211 cruising range acquisition unit 220 retreat route calculation unit 230 retreat travel control unit

Claims (8)

  1. 自動運転が可能な自車両に搭載される車両走行制御装置であって、
    自動運転中に前記自車両のドライバーもしくは同乗者における急病等の異常の有無を判定する異常判定部と、
    前記自車両に搭載された1つ以上のセンサの検知情報に応じて、前記自車両の周辺の状況を認識する周辺状況認識部と、
    前記ドライバーもしくは同乗者に前記異常が生じたと判定された場合に、前記自車両の周辺の状況の認識結果と前記ドライバーもしくは同乗者が救助を受けられる退避目的地の位置情報とに基づいて、前記自車両を前記退避目的地へと退避走行させる退避走行制御部と、を備え、
    前記退避走行制御部は、退避走行中に、前記自車両の周辺に位置する他車両等の通知対象物に、前記通知対象物への要求行動を促す情報を報知する、
    車両走行制御装置。
    A vehicle travel control device mounted on a host vehicle capable of automatic driving,
    An abnormality determination unit that determines whether there is an abnormality such as a sudden illness in the driver or passenger of the host vehicle during automatic driving;
    A surrounding situation recognition unit for recognizing a surrounding situation of the own vehicle according to detection information of one or more sensors mounted on the own vehicle;
    When it is determined that the abnormality has occurred in the driver or the passenger, based on the recognition result of the situation around the host vehicle and the location information of the evacuation destination where the driver or the passenger can be rescued, A retreat travel control unit that retreats the host vehicle to the retreat destination, and
    The evacuation travel control unit informs a notification target object such as another vehicle located in the vicinity of the host vehicle during the evacuation travel, information that prompts a request action to the notification target object.
    Vehicle travel control device.
  2. 前記退避走行制御部は、前記退避走行中で前記自車両の進路を変更する時に、前記通知対象物への要求行動を促す情報を報知する、
    請求項1に記載の車両走行制御装置。
    The evacuation travel control unit notifies information prompting a requested action to the notification object when changing the course of the host vehicle during the evacuation travel.
    The vehicle travel control device according to claim 1.
  3. 前記自車両の位置情報を含む走行情報を取得する走行情報取得部と、
    前記自車両の位置情報と前記退避目的地の位置情報とに基づいて、前記退避目的地までの退避経路を算出する退避経路算出部と、をさらに備え、
    前記退避走行制御部は、前記退避経路に従って、前記自車両を前記退避走行させる、
    請求項1に記載の車両走行制御装置。
    A travel information acquisition unit that acquires travel information including position information of the host vehicle;
    A retreat route calculation unit that calculates a retreat route to the retreat destination based on the position information of the host vehicle and the position information of the retreat destination;
    The retreat travel control unit causes the own vehicle to retreat according to the retreat route;
    The vehicle travel control device according to claim 1.
  4. 前記退避走行制御部は、前記要求行動を促す情報の報知として、前記要求行動を促す情報を示す画像を、前記自車両に配置された画像投影装置を介して投影する、
    請求項1に記載の車両走行制御装置。
    The evacuation travel control unit projects an image indicating information prompting the requested action through an image projection device disposed on the host vehicle as notification of information prompting the requested action.
    The vehicle travel control device according to claim 1.
  5. 前記退避走行制御部は、前記要求行動を促す情報の報知として、前記要求行動を促す情報を示す画像を、前記自車両に配置された車載表示装置に表示する、
    請求項1に記載の車両走行制御装置。
    The evacuation travel control unit displays an image indicating information prompting the requested action on an in-vehicle display device disposed in the host vehicle as notification of information prompting the requested action.
    The vehicle travel control device according to claim 1.
  6. 前記退避走行制御部は、前記要求行動を促す情報の報知として、前記要求行動を促す音声を、前記自車両に配置された複数の車載スピーカのうち前記通知対象物に近い側の車載スピーカから音声出力する、
    請求項1に記載の車両走行制御装置。
    The evacuation travel control unit, as a notification of the information that prompts the requested action, transmits a voice that prompts the requested action from a vehicle-mounted speaker on the side close to the notification object among a plurality of vehicle-mounted speakers arranged in the host vehicle. Output,
    The vehicle travel control device according to claim 1.
  7. 前記退避走行制御部は、前記自車両が退避走行中であることを、前記自車両に配置されたハザードランプの点滅により前記通知対象物に報知する、
    請求項4〜6のうちいずれか一項に記載の車両走行制御装置。
    The retreat travel control unit notifies the notification object that the host vehicle is in retreat travel by blinking a hazard lamp arranged in the host vehicle.
    The vehicle travel control device according to any one of claims 4 to 6.
  8. 自動運転を制御する車両走行制御装置を搭載する車両であって、
    前記車両走行制御装置は、
    自動運転中に前記車両のドライバーもしくは同乗者における急病等の異常の有無を判定する異常判定部と、
    前記車両に搭載された1つ以上のセンサの検知情報に応じて、前記車両の周辺の状況を認識する周辺状況認識部と、
    前記ドライバーもしくは同乗者に前記異常が生じたと判定された場合に、前記車両の周辺の状況の認識結果と前記ドライバーもしくは同乗者が救助を受けられる退避目的地の位置情報とに基づいて、前記車両を前記退避目的地へと退避走行させる退避走行制御部と、を備え、
    前記退避走行制御部は、退避走行中に、前記車両の周辺に位置する他車両等の通知対象物に、前記通知対象物への要求行動を促す情報を報知する、
    車両。
    A vehicle equipped with a vehicle travel control device that controls automatic driving,
    The vehicle travel control device includes:
    An abnormality determination unit that determines whether there is an abnormality such as a sudden illness in the driver or a passenger of the vehicle during automatic driving;
    A surrounding situation recognition unit that recognizes a situation around the vehicle according to detection information of one or more sensors mounted on the vehicle;
    When it is determined that the abnormality has occurred in the driver or the passenger, the vehicle is based on the recognition result of the situation around the vehicle and the position information of the evacuation destination where the driver or the passenger can be rescued. A retreat travel control unit that retreats to the retreat destination, and
    The evacuation travel control unit informs a notification target object such as another vehicle located in the vicinity of the vehicle during the evacuation travel, information that prompts a request action to the notification target object.
    vehicle.
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