JP2019151968A - 情報提示装置および情報提示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的は、車両のオペレータに、近傍に存在する他の車両を容易に認識させることができる情報提示装置および情報提示方法を提供することにある。
《施工現場管理システム》
図1は、第1の実施形態に係る施工現場管理システムの構成を示す概略図である。
施工現場管理システム1は、施工現場Gを走行する積込車両V2の車載端末V203(表示装置)に、近傍の運搬車両V1の位置を提示することで、積込車両V2のオペレータに注意を喚起するためのシステムである。積込車両V2および運搬車両V1は、車両の一例である。施工現場管理システム1は、複数の撮像装置110と、情報提示装置120とを備える。
積込車両V2は、土砂の積込現場において稼働し、盛土作業または掘削作業を行う車両である。積込車両V2の例としては、油圧ショベル、ブルドーザー、ホイールローダーなどが挙げられる。
積込車両V2は、運転室V200を備える。運転室V200の内部には、オペレータが着座するための運転席V201、積込車両V2を操作するための操作装置V202、作業に関する情報を表示する車載端末V203が設けられる。
操作装置V202は、オペレータの操作に応じて、積込車両V2の作業機の動作、旋回動作、および走行動作のための操作信号を生成する。車載端末V203は、運転室V200のフロントガラスと運転席V201の間に設けられる。なお、車載端末V203の位置は図2に示す位置に限られない。
図3は、第1の実施形態に係る情報提示装置の構成を示す概略ブロック図である。
情報提示装置120は、プロセッサ1100、メインメモリ1200、ストレージ1300、インタフェース1400を備えるコンピュータである。ストレージ1300は、プログラムを記憶する。プロセッサ1100は、プログラムをストレージ1300から読み出してメインメモリ1200に展開し、プログラムに従った処理を実行する。
またプロセッサ1100は、プログラムの実行により、メインメモリ1200に画像記憶部1201、車両記憶部1202の記憶領域を確保する。
次に、第1の実施形態に係る情報提示装置120の動作について説明する。
図4−図5は、第1の実施形態に係る情報提示装置による全体俯瞰画像の生成方法を示すフローチャートである。
情報提示装置120の画像取得部1101は、複数の撮像装置110のそれぞれから画像を取得する(ステップS1)。俯瞰画像生成部1102は、撮像装置110の設置位置および視線方向に応じた変形パラメータを用いて、画像取得部1101が取得した各画像を変形する(ステップS2)。次に、俯瞰画像生成部1102は、変形した複数の画像を合成することで、全体俯瞰画像を生成し、画像記憶部1201に全体俯瞰画像を記憶させる(ステップS3)。車両認識部1103は、生成した全体俯瞰画像から、積込車両V2が写る座標、および運搬車両V1が写る座標を特定する(ステップS4)。
車両追跡部1104は、画像記憶部1201から、前回生成された全体俯瞰画像を読み出し、選択された車両と類似する車両がステップS4で特定された座標の近傍に存在するか否かを判定する(ステップS6)。選択された車両と類似する車両が、特定された座標の近傍に存在する場合(ステップS6:YES)、車両追跡部1104は、車両記憶部1202から当該座標に関連付けられた車両の識別情報を特定する(ステップS7)。車両追跡部1104は、車両記憶部1202が当該識別情報に関連付けて記憶する座標を、ステップS4で特定された座標に書き換える(ステップS8)。他方、選択された車両と類似する車両がステップS4で特定された座標の近傍に存在しない場合(ステップS6:NO)、車両認識部1103は、当該車両に新たな識別情報を付与する(ステップS9)。車両認識部1103は、当該識別情報とステップS4で特定した座標とを関連付けて車両記憶部1202に記録する(ステップS10)。
これにより、情報提示装置120は、画像記憶部1201が記憶するすべての車両の位置を更新することができる。
表示制御部1110は、車両記憶部1202が記憶する車両のうち、選択された積込車両V2の実識別情報に関連付けられたものがあるか否かを判定する(ステップS13)。すなわち、表示制御部1110は、選択された積込車両V2が指定車両であるか否かを判定する。車両記憶部1202に、選択された積込車両V2の実識別情報に関連付けられた車両が記憶されていない場合(ステップS13:NO)、表示制御部1110は、ステップS11で生成した表示画像を、選択された積込車両V2に送信する(ステップS14)。
つまり、施工現場Gに存在する積込車両V2のうち、全体俯瞰画像に写る車両との紐づけがなされていないもの(指定車両でない車両)には、図6に示すように、全体俯瞰画像と車両を表す通常プロットP1とを含む表示画像が送信される。図6は、全体俯瞰画像に写る車両との紐づけがない車載端末に表示される画像の例である。
これにより、情報提示装置120は、図7に示すように、全体俯瞰画像と車両を表す通常プロットP1と現在位置を表す自車プロットP2とを含む表示画像を生成する。図7は、近傍に運搬車両が存在しない積込車両の車載端末に表示される画像の例である。これにより、積込車両V2のオペレータは、乗車している積込車両V2の位置を容易に認識することができる。
次に、表示判定部1109は、算出した距離に基づいて、選択された積込車両V2の座標から所定距離内に運搬車両V1が存在するか否かを判定する(ステップS18)。選択された積込車両V2の座標から所定距離内に運搬車両V1が存在しない場合(ステップS18:NO)、表示判定部1109は、選択された積込車両V2の車載端末V203において、強調すべき運搬車両V1がないと判定する。
これにより、情報提示装置120は、図8に示すように、全体俯瞰画像と車両を表す通常プロットP1と現在位置を表す自車プロットP2と近傍の運搬車両V1を強調して表す近接プロットP3とを含む表示画像を生成する。図8は、近傍に運搬車両が存在する積込車両の車載端末に表示される画像の例である。これにより、積込車両V2のオペレータは、乗車している積込車両V2の近傍に運搬車両V1が存在することを容易に認識することができる。
次に、表示判定部1109は、算出した距離に基づいて、選択された積込車両V2の座標から所定距離内に注意地点が存在するか否かを判定する(ステップS21)。選択された積込車両V2の座標から所定距離内に注意地点が存在しない場合(ステップS21:NO)、表示判定部1109は、選択された積込車両V2の車載端末V203において、表示すべき注意情報がないと判定する。
これにより、情報提示装置120は、図9に示すように、全体俯瞰画像と車両を表す通常プロットP1と現在位置を表す自車プロットP2と近傍の注意地点の範囲を示す図形P4と、図形P4が示す注意範囲における注意情報を表示するボックスP5とを含む表示画像を生成する。図9は、近傍に注意地点が存在する積込車両の車載端末に表示される画像の例である。これにより、積込車両V2のオペレータは、乗車している積込車両V2の近傍に注意を要する地点が存在することを容易に認識することができる。
次に、全体俯瞰画像から積込車両V2を指定する方法について説明する。
図10は、第1の実施形態における積込車両の指定方法を示すフローチャートである。
積込車両V2のオペレータが積込車両V2を起動させると、車載端末V203も起動する。車載端末V203は、起動すると、情報提示装置120から表示画像を受信して表示する(ステップS61)。起動した積込車両V2は情報提示装置120において全体俯瞰画像に写る車両と紐づけられていないため、このとき表示される表示画像には、図6に示すように、現在位置を示す自車プロットP2が含まれない。
これにより、全体俯瞰画像に写る積込車両V2と実識別情報とが紐づけられたので、以降、当該積込車両V2には、図7−図9に示すような現在位置を示す自車プロットP2が含まれる表示画像が送信される。
次に、積込車両V2のオペレータが注意地点に係る注意情報を情報提示装置120に登録する方法について説明する。
図11は、第1の実施形態における注意情報の登録方法を示すフローチャートである。
車載端末V203は、情報提示装置120から表示画像を受信して表示する(ステップS91)。このとき表示される表示画像には、図6に示すように、現在位置を示す自車プロットP2が含まれないものであってもよいし、図7−図9に示すように、現在位置を示す自車プロットP2が含まれるものであってもよい。
これにより、オペレータは、施工現場において注意が必要な地点の情報を情報提示装置120に通知することができる。そして、情報提示装置120は、一のオペレータによって通知された注意情報を、注意地点の近傍に存在する積込車両V2のオペレータに通知することができる。
以上、第1の実施形態によれば、情報提示装置120は、施工現場に設置された複数の撮像装置110が撮像した画像に基づいて、複数の車両それぞれの位置を特定し、複数の車両の中から積込車両V2の指定を受け付け、当該積込車両V2の車載端末V203に、当該積込車両V2との距離が閾値未満である運搬車両V1の位置を表す近接プロットP3を、施工現場の俯瞰画像に重ねて表示させる。
これにより、情報提示装置120は、積込車両V2のオペレータに、近傍の運搬車両V1の存在を容易に認識させることができる。
また、情報提示装置120は、複数の撮像装置110が撮像した画像に基づいて俯瞰画像を生成する。これにより、俯瞰画像において死角が生じることを防ぐことができる。
特に、情報提示装置120は、俯瞰画像の座標の入力によって指定を受け付け、その後画像の時系列に基づいて車両を追跡することで、位置特定機能を有しない積込車両V2の車載端末V203に、当該積込車両V2の位置を表示させることができる。
他方、他の実施形態においては、情報提示装置120は、積込車両V2からGNSS等によって特定された位置情報を常に取得することで、指定された積込車両V2の位置を更新してもよい。また他の実施形態においては、情報提示装置120は、積込車両V2が移動するたびに、オペレータから積込車両V2の指定を受け付けてもよい。
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係る施工現場管理システム1は、積込車両V2が備える車載端末V203に、プロットが付された俯瞰画像を表示させるが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る施工現場管理システム1においては、積込車両V2が備える車載端末V203のみならず、運搬車両V1のオペレータが所持する端末にプロットが付された俯瞰画像を表示させてもよい。この場合、運搬車両V1のオペレータは、近傍に存在する他の運搬車両V1、積込車両V2、および注意地点を認識することができる。
Claims (6)
- 施工現場に設置された複数の撮像装置が撮像した画像に基づいて、複数の車両それぞれの位置を特定する車両認識部と、
特定された前記複数の車両のうち、指定車両の指定を受け付ける車両指定部と、
前記指定車両との距離が閾値未満である他の車両の位置を表す近接プロットを前記施工現場の俯瞰画像に重ねて表示する信号を出力する表示制御部と
を備える情報提示装置。 - 前記表示制御部は、前記近接プロットと、前記指定車両との距離が閾値以上である他の車両の位置を表し前記近接プロットと異なる態様の通常プロットとを前記俯瞰画像に重ねて表示する信号を出力する
請求項1に記載の情報提示装置。 - 前記複数の撮像装置が撮像した画像の時系列において、前記指定車両の位置を特定する車両追跡部を備え、
前記表示制御部は、前記車両追跡部によって特定された位置に基づいて前記信号を出力する
請求項1または請求項2に記載の情報提示装置。 - 前記車両指定部は、前記俯瞰画像の座標の入力によって前記指定車両の指定を受け付ける
請求項1から請求項3の何れか1項に記載の情報提示装置。 - 前記施工現場における注意地点を記憶する注意情報記憶部を備え、
前記表示制御部は、前記指定車両との距離が閾値未満である注意地点を表す図形を前記施工現場の俯瞰画像に重ねて表示する信号を出力する
請求項1から請求項4の何れか1項に記載の情報提示装置。 - 施工現場に設置された複数の撮像装置が撮像した画像に基づいて、複数の車両それぞれの位置を特定するステップと、
特定された前記複数の車両のうち、指定車両の指定を受け付けるステップと、
表示装置に、前記指定車両との距離が閾値未満である他の車両の位置を表す近接プロットを前記施工現場の俯瞰画像に重ねて表示するステップと
を有する情報提示方法。
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