JP2019144236A - ロボット外科用アセンブリおよびそのアダプタアセンブリ - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2014年5月2日に出願された米国仮特許出願第61/987,893号、および2014年2月7日に出願された第61/937,044号の利益、および優先権を主張する、2015年2月5日に出願された国際出願PCT/US2015/014542の利益、および優先権を主張する、2016年8月5日に出願された米国特許出願第15/116,903号の一部継続出願である。上記出願の各々の全内容物は、参照により本明細書に組み込まれる。
ロボット外科用システムは、低侵襲医療手技において使用されてきた。このような医療手技中、ロボット外科用システムは、ユーザインタフェースと連動する外科医によって制御される。ユーザインタフェースは、外科医が患者に作用するエンドエフェクタを操作することを可能にする。ユーザインタフェースは、ロボット外科用システムを制御するために外科医によって可動である入力コントローラまたはハンドルを含む。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
(項目1)
モータを取り付けるためのトルクトランスデューサであって、
上記トルクトランスデューサを固定された構造体に確実に固定するように構成された取付フランジと、
モータに確実に固定するように構成されたモータフランジと、
上記取付フランジおよび上記モータフランジを相互接続する本体であって、上記本体の縦方向軸を中心にチャネルを画定し、上記モータのトルクに応じて、上記取付フランジおよび上記モータフランジが互いに対して回転することに応じて撓むように構成された、本体と、
上記本体の撓みを測定するために上記本体上に位置決めされたひずみゲージと、を備える、トルクトランスデューサ。
(項目2)
上記本体が、所与のトルクに応じて、撓みを増幅するように構成された高ひずみ領域を有する、上記項目に記載のトルクトランスデューサ。
(項目3)
上記本体が、上記取付フランジおよび上記モータフランジの各々に隣接する低ひずみ領域を有し、上記高ひずみ領域は、上記低ひずみ領域の間に配設されている、上記項目のいずれかに記載のトルクトランスデューサ。
(項目4)
上記取付フランジが、固定された構造体に対して上記トルクトランスデューサを位置決めするように構成されたリングを含む、上記項目のいずれかに記載のトルクトランスデューサ。
(項目5)
上記モータフランジが、モータに対して上記トルクトランスデューサを位置決めするように構成された凹部を画定する、上記項目のいずれかに記載のトルクトランスデューサ。
(項目6)
機器駆動ユニットであって、
取付板と、
上記取付板に向かって延在する駆動軸を有する第1のモータと、
上記第1のモータを上記取付板に確実に固定する第1のトルクトランスデューサであって、
上記第1のモータに確実に固定されたモータフランジと、
上記取付板に確実に固定された取付フランジと、
上記取付フランジおよび上記モータフランジを相互接続する本体であって、上記本体が上記本体の縦方向軸を中心にチャネルを画定し、上記本体が上記第1のモータのトルクに応じて、上記取付フランジおよび上記モータフランジが互いに対して回転することに応じて撓むように構成され、上記第1のモータの上記駆動軸が上記チャネル内へ延在する、本体と、
上記本体の撓みから、上記第1のモータによって加えられたトルクを計算するために上記本体上に位置決めされたひずみゲージと、を含む第1のトルクトランスデューサと、を備える、機器駆動ユニット。
(項目7)
上記第1のトルクトランスデューサが、約10KHz〜約50KHzの範囲の速度で上記第1のモータのトルクをサンプリングするように構成されている、上記項目のいずれかに記載の機器駆動ユニット。
(項目8)
上記第1のトルクトランスデューサが、上記第1のモータが通電されているとき、および上記第1のモータが通電されていないときに、上記第1のモータのトルクを測定するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の機器駆動ユニット。
(項目9)
上記取付フランジが、上記チャネルの周囲に配設され、上記取付板に向かって延在するリングを含み、上記取付板が、上記第1のトルクトランスデューサを上記取付板に対して位置決めするように上記リングを受容している、上記項目のいずれかに記載の機器駆動ユニット。
(項目10)
上記モータフランジが、上記チャネルの周囲の凹部を画定し、上記第1のモータが、上記第1のトルクトランスデューサに対して上記第1のモータを位置決めするように上記凹部内に受容されている、上記項目のいずれかに記載の機器駆動ユニット。
(項目11)
上記第1のモータと、
第2のトルクトランスデューサによって上記取付フランジに確実に固定された第2のモータと、
第3のトルクトランスデューサによって上記取付フランジに確実に固定された第3のモータと、
第4のトルクトランスデューサによって上記取付フランジに確実に固定された第4のモータと、を含む、モータアセンブリをさらに備える、上記項目のいずれかに記載の機器駆動ユニット。
(項目12)
上記取付フランジから近位に延在するケージアセンブリをさらに備え、上記ケージアセンブリが上記モータアセンブリの周囲に配設され、各モータのそれぞれの縦方向モータ軸を中心とする回転が、上記トルクトランスデューサのそれぞれ1つによる抑制を除いて抑制されないように、上記モータアセンブリの上記モータの各々が、上記トルクトランスデューサのそれぞれの1つによって上記モータアセンブリ内に懸架されている上記項目のいずれかに記載の機器駆動ユニット。
(摘要)
モータを取り付けるためのトルクトランスデューサは、取付フランジと、モータフランジと、本体と、ひずみゲージと、を含む。取付フランジは、トルクトランスデューサを固定構造体に確実に固定するように構成される。モータフランジは、モータに確実に固定するように構成される。本体は、取付フランジおよびモータフランジを相互接続する。本体は、本体の縦方向軸を中心にチャネルを画定し、モータのトルクに応じて、取付フランジおよびモータフランジが互いに対して回転することに応じて、撓むように構成される。ひずみゲージは、本体の撓みを測定するために本体上に位置決めされる。
Claims (12)
- モータを取り付けるためのトルクトランスデューサであって、
前記トルクトランスデューサを固定された構造体に確実に固定するように構成された取付フランジと、
モータに確実に固定するように構成されたモータフランジと、
前記取付フランジおよび前記モータフランジを相互接続する本体であって、前記本体の縦方向軸を中心にチャネルを画定し、前記モータのトルクに応じて、前記取付フランジおよび前記モータフランジが互いに対して回転することに応じて撓むように構成された、本体と、
前記本体の撓みを測定するために前記本体上に位置決めされたひずみゲージと、を備える、トルクトランスデューサ。 - 前記本体が、所与のトルクに応じて、撓みを増幅するように構成された高ひずみ領域を有する、請求項1に記載のトルクトランスデューサ。
- 前記本体が、前記取付フランジおよび前記モータフランジの各々に隣接する低ひずみ領域を有し、前記高ひずみ領域は、前記低ひずみ領域の間に配設されている、請求項2に記載のトルクトランスデューサ。
- 前記取付フランジが、固定された構造体に対して前記トルクトランスデューサを位置決めするように構成されたリングを含む、請求項1に記載のトルクトランスデューサ。
- 前記モータフランジが、モータに対して前記トルクトランスデューサを位置決めするように構成された凹部を画定する、請求項1に記載のトルクトランスデューサ。
- 機器駆動ユニットであって、
取付板と、
前記取付板に向かって延在する駆動軸を有する第1のモータと、
前記第1のモータを前記取付板に確実に固定する第1のトルクトランスデューサであって、
前記第1のモータに確実に固定されたモータフランジと、
前記取付板に確実に固定された取付フランジと、
前記取付フランジおよび前記モータフランジを相互接続する本体であって、前記本体が前記本体の縦方向軸を中心にチャネルを画定し、前記本体が前記第1のモータのトルクに応じて、前記取付フランジおよび前記モータフランジが互いに対して回転することに応じて撓むように構成され、前記第1のモータの前記駆動軸が前記チャネル内へ延在する、本体と、
前記本体の撓みから、前記第1のモータによって加えられたトルクを計算するために前記本体上に位置決めされたひずみゲージと、を含む第1のトルクトランスデューサと、を備える、機器駆動ユニット。 - 前記第1のトルクトランスデューサが、約10KHz〜約50KHzの範囲の速度で前記第1のモータのトルクをサンプリングするように構成されている、請求項6に記載の機器駆動ユニット。
- 前記第1のトルクトランスデューサが、前記第1のモータが通電されているとき、および前記第1のモータが通電されていないときに、前記第1のモータのトルクを測定するように構成されている、請求項6に記載の機器駆動ユニット。
- 前記取付フランジが、前記チャネルの周囲に配設され、前記取付板に向かって延在するリングを含み、前記取付板が、前記第1のトルクトランスデューサを前記取付板に対して位置決めするように前記リングを受容している、請求項6に記載の機器駆動ユニット。
- 前記モータフランジが、前記チャネルの周囲の凹部を画定し、前記第1のモータが、前記第1のトルクトランスデューサに対して前記第1のモータを位置決めするように前記凹部内に受容されている、請求項6に記載の機器駆動ユニット。
- 前記第1のモータと、
第2のトルクトランスデューサによって前記取付フランジに確実に固定された第2のモータと、
第3のトルクトランスデューサによって前記取付フランジに確実に固定された第3のモータと、
第4のトルクトランスデューサによって前記取付フランジに確実に固定された第4のモータと、を含む、モータアセンブリをさらに備える、請求項6に記載の機器駆動ユニット。 - 前記取付フランジから近位に延在するケージアセンブリをさらに備え、前記ケージアセンブリが前記モータアセンブリの周囲に配設され、各モータのそれぞれの縦方向モータ軸を中心とする回転が、前記トルクトランスデューサのそれぞれ1つによる抑制を除いて抑制されないように、前記モータアセンブリの前記モータの各々が、前記トルクトランスデューサのそれぞれの1つによって前記モータアセンブリ内に懸架されている、請求項11に記載の機器駆動ユニット。
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