JP2019112235A - Quay crane - Google Patents

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賢治 海老原
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株式会社三井E&Sマシナリー
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Abstract

To provide a quay crane capable of suppressing dislocation of a hanging tool during derricking motion of a boom.SOLUTION: There is provided a quay crane 1 comprising: a plurality of drums (D1-D4) which are individually driven; wires W1-W4 connected to the drums respectively; and a hanging tool 8 suspended by a trolley 7 wire which travels laterally on a beam 6 having a girder 4 and a boom 5. The crane also includes a control device 11 which controls the supporting drum D2 and the opening/closing drum 4 to which the wire W2 and the wire W4 are connected through sea side pulleys P2 and P4 which are disposed on the boom 5, according to a tilting angle θ of the boom 5.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は岸壁クレーンに関する。 The present invention is related to quay cranes.
従来、バラ物積み付けヤード、コンテナターミナル等において、岸壁クレーンが使用されている(例えば特許文献1参照)。この岸壁クレーンは、海側に配置された海側ドラムと、陸側に配置された陸側ドラムと、海側ドラム及び陸側ドラムにそれぞれ接続されたワイヤと、ガーダ及びブームを有する桁の上をワイヤにより横行するトロリと、トロリからワイヤによって吊り下げられた吊具とを備えている。   Conventionally, wharf cranes are used in bulk loading yards, container terminals and the like (see, for example, Patent Document 1). This quay crane has a sea side drum disposed on the sea side, a land side drum disposed on the land side, wires connected to the sea side drum and the land side drum, and a girder having a girder and a boom. Are traversed by a wire, and a lifting device suspended from the trolley by a wire.
特開2014−189389号公報JP, 2014-189389, A
上述したような従来の岸壁クレーンの場合、海側ドラムとトロリ及び吊具とを接続するワイヤの長さが、ブームの起伏時とブームの水平時との間で相違してしまう可能性があった。この場合、ブームの起伏時に、トロリ及び吊具の位置が変化してしまう可能性があった(後述する図9を参照)。   In the case of the conventional wharf crane as described above, there is a possibility that the length of the wire connecting the sea side drum, the trolley and the lifting gear may be different between when the boom is up and down and when the boom is horizontal. The In this case, there is a possibility that the positions of the trolley and the hanging tool may change when the boom is raised and lowered (see FIG. 9 described later).
本発明は、上記のことを鑑みてなされたものであり、その目的は、ブームの起伏時に吊具の位置が変化することを抑制することができる岸壁クレーンを提供することである。 The present invention has been made in view of the above, an object thereof is to provide a quay crane can be suppressed that the position of the tool suspended at the time of relief of the boom is changed.
上記の目的を達成するための本発明に係る岸壁クレーンは、個別に駆動される複数のドラムと、これらの複数のドラムにそれぞれ接続されたワイヤと、ガーダおよびブームを有する桁の上を横行するトロリから前記ワイヤによって吊り下げられた吊具と、を備える岸壁クレーンにおいて、前記ブームの起伏時に、前記複数のドラムのうちの前記ブームに配置された滑車を経由する前記ワイヤが接続されたドラムを前記ブームの傾斜角に応じて制御する制御装置を備えることを特徴とする。 Quay crane according to the present invention for achieving the above object, individually a plurality of drums to be driven, the horizontal row over a digit having a wire connected respectively to the plurality of drums, the girder and the boom a hanger which is suspended by Toro Li or found the wire, in quay cranes equipped with, at the time of relief of the boom, the wire passing through the pulley that is disposed on the boom of the plurality of drums is connected the drum, characterized in that it comprises a by system Gosuru controller according to the inclination angle of the boom.
本発明に係る岸壁クレーンによれば、制御装置がブームの起伏時にブームの傾斜角に応じてドラムを制御するので、ブームの起伏時に吊具の位置が変化することを抑制することができる。 According to quay crane according to the present invention, the control device so controls the drum according to the inclination angle of the boom at the time of relief of the boom, prevents the position of the tool suspended at the time of relief of the boom is changed be able to.
上記構成において、前記制御装置は、前記ブームの起伏時において前記ブームの前記傾斜角を取得し、取得された前記傾斜角に基づいて、前記ブームの起伏時における前記ブームの傾斜に伴う前記ワイヤ長さの変化分をキャンセルするような、記ドラムによる前記ワイヤの巻き取り量を算出し、算出された前記巻き取り量が得られるように前記ドラムの回転量を制御する構成としてもよい。 In the above-mentioned configuration, the control device acquires the inclination angle of the boom at the time of undulation of the boom , and based on the acquired inclination angle, the wire length accompanying the inclination of the boom at the time of undulation of the boom for canceling the of the variation, before calculating the winding amount of the wire by Kido ram, it is configured such that the winding amount calculated to control the rotation amount before Kido ram so as to obtain Good.
この構成によれば、ブームの起伏時に吊具の位置が変化することを抑制することができる。 According to this configuration, it is possible to prevent the position of the tool suspended at the time of relief of the boom is changed.
本発明によれば、ブームの起伏時に吊具の位置が変化することを抑制することができる。これにより、ブームの起伏時において吊具の位置が変化しないように運転手が操作する手間を省略できるとともに、意図しない吊具の動きによる予期しない物への干渉を抑制することできる。 According to the present invention, it is possible to prevent the position of the tool suspended at the time of relief of the boom is changed. Thus, it is possible to omit the labor of the position of the tool hanging Te relief when odor boom is driver so as not to change is operated to suppress the interference to those unexpected due to the motion of unintended decoction hanging jig can.
実施形態に係る岸壁クレーンを示す側面図である。It is a side view showing a wharf crane concerning an embodiment. 図1に示すトロリと吊具を駆動させる機構を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the mechanism which drives the trolley shown in FIG. 1, and a hanger. 図2に示すトロリの移動動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the movement operation of the trolley shown in FIG. 図2に示す吊具の昇降動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the raising / lowering operation | movement of the hanger shown in FIG. 図2に示す吊具の開閉動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the opening and closing operation of the hanger shown in FIG. 図6(a)は実施形態に係る岸壁クレーンのブームが水平時の様子を模式的に示す側面図であり、図6(b)はブームが傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。Fig.6 (a) is a side view which shows typically the mode at the time of the boom of the wharf crane which concerns on embodiment being horizontal, FIG.6 (b) is typically the mode that the boom was undulating upward by inclination angle (theta) FIG. ブームの起伏時に実施形態に係る制御装置が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows an example of control processing which a control device concerning an embodiment performs at the time of ups and downs of a boom. 起伏装置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a relief apparatus. 図9(a)は比較例に係る岸壁クレーンのブームが水平時の様子を模式的に示す側面図であり、図9(b)は比較例に係るブームが傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。Fig.9 (a) is a side view which shows typically the mode at the time of the boom of the wharf crane which concerns on a comparative example being horizontal, FIG.9 (b) is a mode which the boom which concerns on a comparative example undulates only inclination angle (theta) It is a side view which shows typically.
以下、本発明の実施形態に係る岸壁クレーン1について、図面を参照しながら説明する。なお、図面に関しては、構成が分かり易いように実際の製品から寸法を変化させており、各部材、各部品の板厚や幅や長さなどの比率も必ずしも実際の製品の比率と一致しているとは限らない。   Hereinafter, a wharf crane 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As for the drawings, dimensions are changed from the actual product so that the configuration can be easily understood, and the ratio of the plate thickness, width, length, etc. of each member and each part is not necessarily the same as the actual product ratio. Not necessarily.
図1に示す本実施形態に係る岸壁クレーン1は、アンローダ、具体的にはロープトロリ式アンローダである。なお図1において左側が海側であり、右側が陸側である。また図1〜図6及び図9において、後述する起伏装置30の図示は省略されている。岸壁クレーン1は、岸壁に沿って岸壁クレーン1を走行可能にする走行装置2を有する脚構造物3と、脚構造物3に支持されたガーダ4と、ガーダ4の海側の端部に起伏可能に接続されたブーム5とを備えている。以下、ガーダ4とブーム5を合わせて桁6と称する。なお、ブーム5の起伏動作については後述する図6〜図8において説明する。   The quay crane 1 according to the present embodiment shown in FIG. 1 is an unloader, specifically a rope trolley type unloader. In FIG. 1, the left side is the sea side, and the right side is the land side. Moreover, in FIGS. 1 to 6 and 9, an illustration of a relief device 30 described later is omitted. The quay crane 1 has a leg structure 3 having a traveling device 2 for enabling the wail crane 1 to travel along the quay, a girder 4 supported by the leg structure 3, and undulations on the end of the girder 4 on the sea side It is equipped with a boom 5 which is connected as possible. Hereinafter, the girder 4 and the boom 5 are collectively referred to as a girder 6. Note that the up and down movement of the boom 5 will be described with reference to FIGS.
また、岸壁クレーン1は、桁6の上を移動するトロリ7と、トロリ7から昇降可能に吊り下げられた吊具8とを備えている。吊具8の具体的な種類は特に限定されるものではないが、本実施形態においては一例として、グラブバケットを用いる。   In addition, the wharf crane 1 includes a trolley 7 moving on the girder 6 and a lifting device 8 suspended from the trolley 7 so as to be able to move up and down. The specific type of the hanger 8 is not particularly limited, but in the present embodiment, a grab bucket is used as an example.
図2に示すように、岸壁クレーン1は、機械室10に、モータM1〜M4により個別に駆動される複数のドラムを備えている。具体的には岸壁クレーン1は、この複数のドラムとして、支持用ドラムD1、支持用ドラムD2、開閉用ドラムD3、及び開閉用ドラムD4を備えている。支持用ドラムD2及び開閉用ドラムD4は海側に配置されており、支持用ドラムD1及び開閉用ドラムD3は陸側に配置されている。すなわち、本実施形態に係る支持用ドラムD2及び開閉用ドラムD4は、海側に配置された海側ドラムの一例であり、支持用ドラムD1及び開閉用ドラムD3は、陸側に配置された陸側ドラムの一例であ。モータM1は支持用ドラムD1を駆動するモータであり、モータM2は支持用ドラムD2を駆動するモータであり、モータM3は開閉用ドラムD3を駆動するモータであり、モータM4は開閉用ドラムD4を駆動するモータである。   As shown in FIG. 2, the wharf crane 1 includes a plurality of drums individually driven by the motors M1 to M4 in the machine room 10. Specifically, the wharf crane 1 includes, as the plurality of drums, a support drum D1, a support drum D2, an opening and closing drum D3, and an opening and closing drum D4. The supporting drum D2 and the opening / closing drum D4 are disposed on the sea side, and the supporting drum D1 and the opening / closing drum D3 are disposed on the land side. That is, the support drum D2 and the opening and closing drum D4 according to the present embodiment are an example of the sea side drum disposed on the sea side, and the supporting drum D1 and the opening and closing drum D3 are land disposed on the land side. It is an example of the side drum. The motor M1 is a motor for driving the support drum D1, the motor M2 is a motor for driving the support drum D2, the motor M3 is a motor for driving the opening / closing drum D3, and the motor M4 is an opening / closing drum D4. It is a motor to drive.
支持用ドラムD1に巻かれた支持用ワイヤW1と開閉用ドラムD3に巻かれた開閉用ワイヤW3は、それぞれガーダ4の陸側の端部(陸端側)に配置された陸端側滑車P1及び陸端側滑車P3を経由して、トロリ7上に設けられたトロリ上滑車P5及びトロリ上滑車P7を介して吊具8を吊り下げる。また、支持用ドラムD2に巻かれた支持用ワイヤW2と、開閉用ドラムD4に巻かれた開閉用ワイヤW4は、それぞれブーム5の海側の端部(海端側)に配置された海端側滑車P2及び海端側滑車P4を経由し、トロリ7上に設けられたトロリ上滑車P6及びトロリ上滑車P8を介して吊具8を吊り下げる。   The support wire W1 wound around the support drum D1 and the opening / closing wire W3 wound around the opening / closing drum D3 are land end pulleys P1 disposed at the land end (land end) of the girder 4 respectively. The suspension 8 is suspended via the trolley upper pulley P5 and the trolley upper pulley P7 provided on the trolley 7 via the land end pulley P3. Further, the supporting wire W2 wound around the supporting drum D2 and the opening / closing wire W4 wound around the opening / closing drum D4 are respectively disposed at the sea side end (sea end side) of the boom 5 The hanger 8 is suspended via the trolley upper pulley P6 and the trolley upper pulley P8 provided on the trolley 7 via the side pulley P2 and the sea end side pulley P4.
すなわち、上述したように本実施形態に係る岸壁クレーン1は、海側に配置された海側ドラム(D2,D4)と、陸側に配置された陸側ドラム(D1,D3)と、海側ドラム及び陸側ドラムにそれぞれ接続されたワイヤ(W1〜W4)と、ガーダ4及びブーム5を有する桁6の上をワイヤにより横行するトロリ7と、トロリ7からワイヤによって吊り下げられた吊具8とを備えている。   That is, as described above, the quay crane 1 according to the present embodiment includes the sea side drums (D2, D4) disposed on the sea side, the land side drums (D1, D3) disposed on the land side, and the sea side. A trolley 7 traversing by a wire on a wire 6 connected with a drum and a land side drum respectively, a girder 6 having a girder 4 and a boom 5, and a hanger 8 suspended by a wire from the trolley 7 And have.
また岸壁クレーン1は、機械室10に制御装置11を備えている。制御装置11は、例えば運転者の指令に基づいて、支持用ドラムD1、支持用ドラムD2、開閉用ドラムD3及び開閉用ドラムD4の回転を制御することにより、トロリ7の移動動作(後述する図3を参照)、吊具8の昇降動作(後述する図4を参照)、及び吊具8の開閉動作(後述する図5を参照)を行う。このような制御装置11は、支持用ドラムD1、支持用ドラムD2、開閉用ドラムD3及び開閉用ドラムD4を制御する制御部としての機能を有するシーケンサ12と、シーケンサ12の指示を受けてモータM1〜M4の制御を実するインバータ13等を備えている。   In addition, the quay crane 1 includes a control device 11 in the machine room 10. The control device 11 controls the rotation of the support drum D1, the support drum D2, the opening / closing drum D3, and the opening / closing drum D4 based on, for example, a driver's command to move the trolley 7 (see FIG. 3), lifting and lowering operation of the hanging tool 8 (see FIG. 4 described later), and opening and closing operation of the hanging tool 8 (see FIG. 5 described later). Such a control device 11 includes a sequencer 12 having a function as a control unit for controlling the support drum D1, the support drum D2, the opening / closing drum D3 and the opening / closing drum D4, and the motor M1 in response to instructions from the sequencer 12. The inverter 13 etc. which implement | achieve control of-M4 are provided.
次に、この岸壁クレーン1の一般的な動作について説明する。図1に示すように、ばら積み船20から運搬物21を荷役する場合は、トロリ7をばら積み船20上に位置させて、吊具8で運搬物21を掴む。そして、トロリ7をホッパー9上に位置させて、吊具8を開いて運搬物21を、運搬物受取装置としてのホッパー9に荷揚げする。   Next, the general operation of the berth crane 1 will be described. As shown in FIG. 1, when the cargo 21 is unloaded from the bulk carrier 20, the trolley 7 is positioned on the bulk carrier 20, and the cargo 21 is gripped by the hanger 8. Then, the trolley 7 is placed on the hopper 9 and the hanger 8 is opened to unload the articles 21 onto the hopper 9 as a article receiving device.
トロリ7を海側から陸側に移動させる場合は、図3に示すように、支持用ドラムD1、支持用ドラムD2、開閉用ドラムD3及び開閉用ドラムD4を同じ方向(図中の右回り)に回転させて、陸端側の支持用ワイヤW1と開閉用ワイヤW3を巻き上げ、海端側の支持用ワイヤW2と開閉用ワイヤW4を繰り出す。反対に、トロリ7を陸端側から海端側に移動させる場合は、支持用ドラムD1、支持用ドラムD2、開閉用ドラムD3及び開閉用ドラムD4を同じ方向(図中の左回り)に回転させて、陸端側の支持用ワイヤW1と開閉用ワイヤW3を繰り出し、海端側の支持用ワイヤW2と開閉用ワイヤW4を巻き上げる。   When moving the trolley 7 from the sea side to the land side, as shown in FIG. 3, the supporting drum D1, supporting drum D2, opening / closing drum D3 and opening / closing drum D4 are in the same direction (clockwise in the figure) The support wire W1 on the land end side and the open / close wire W3 are wound up, and the support wire W2 on the sea end side and the open / close wire W4 are drawn out. On the other hand, when moving the trolley 7 from the land end side to the sea end side, the support drum D1, the support drum D2, the opening / closing drum D3 and the opening / closing drum D4 rotate in the same direction (counterclockwise in the figure). Then, the support wire W1 at the land end side and the opening / closing wire W3 are drawn out, and the support wire W2 at the sea end side and the opening / closing wire W4 are wound up.
吊具8を上昇させる場合は、図4に示すように、陸端側の支持用ドラムD1と開閉用ドラムD3を図中の右回りに回転させ、海端側の支持用ドラムD2と開閉用ドラムD4をこれとは反対方向(図中の左回り)に回転させて、各ワイヤW1〜W4を巻き上げる。反対に、吊具8を下降させる場合は、陸端側の支持用ドラムD1と開閉用ドラムD3を図中の左回りに回転させ、海端側の支持用ドラムD2と開閉用ドラムD4をこれとは反対方向(図中の右回り)に回転させて、各ワイヤW1〜W4を繰り出す。   When raising the lifting gear 8, as shown in FIG. 4, the support drum D1 on the land end side and the opening / closing drum D3 are rotated clockwise in the figure, and the support drum D2 on the sea end side and opening / closing The drum D4 is rotated in the opposite direction (counterclockwise in the figure) to wind up the wires W1 to W4. Conversely, when lowering the lifting gear 8, rotate the support drum D1 on the land end side and the opening / closing drum D3 in the counterclockwise direction in the figure, and the support drum D2 on the sea end side and the opening / closing drum D4. The wire is rotated in the opposite direction (clockwise in the figure) to feed the wires W1 to W4.
吊具8を開く場合は、図5に示すように、開閉用ドラムD3を図中の左回りに回転させ、開閉用ドラムD4をこれとは反対方向に回転させて、開閉用ワイヤW3及び開閉用ワイヤW4を繰り出す。反対に、吊具8を閉じる場合は、開閉用ドラムD3を図中の右回りに回転させ、開閉用ドラムD4をこれとは反対方向に回転させて、開閉用ワイヤW3及び開閉用ワイヤW4を巻き上げる。   When opening the hanger 8, as shown in FIG. 5, the open / close drum D3 is rotated counterclockwise in the figure, and the open / close drum D4 is rotated in the opposite direction to open / close the wire W3 and open / close Draw out the wire W4. Conversely, when the hanger 8 is closed, the opening / closing drum D3 is rotated clockwise in the figure, and the opening / closing drum D4 is rotated in the opposite direction to open / close the wire W3 and the opening / closing wire W4. Roll up.
続いてブーム5の起伏時の制御について説明する。図6(a)は岸壁クレーン1のブーム5が水平状態にあるとき(水平時)の様子を模式的に示す側面図であり、図6(b)はブーム5が水平方向に対して傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。また図8は起伏装置30を説明するための図である。なお、図6(a)及び図6(b)において、一部の部材(例えばワイヤW1〜W4や起伏装置30等)の図示は省略されており、図8においても一部の部材(例えばワイヤW1〜W4やドラムD1〜D4等)の図示は省略されている。   Subsequently, control at the time of ups and downs of the boom 5 will be described. FIG. 6 (a) is a side view schematically showing how the boom 5 of the wharf crane 1 is in the horizontal state (horizontal time), and FIG. 6 (b) is an inclination angle of the boom 5 with respect to the horizontal direction. It is a side view which shows typically a mode that it undulated upwards only by (theta). Moreover, FIG. 8 is a figure for demonstrating the relief apparatus 30. As shown in FIG. 6 (a) and 6 (b), illustration of some members (for example, the wires W1 to W4 and the embossing device 30) is omitted, and some members (for example, the wires are also illustrated in FIG. 8). Illustration of W1 to W4 and drums D1 to D4 is omitted.
図8に示すように、制御装置11の制御部は、岸壁クレーン1の運転者からブーム5を起伏させる旨の起伏指令を受けた場合に、ブーム5を起伏させるための装置である起伏装置30を稼働させる。具体的には、この起伏装置30は、起伏ドラム31、起伏ロープ32等を備えている。起伏ドラム31は機械室10に配置されており、制御装置11の制御部の指示を受けて回転することで、起伏ロープ32を巻き取る。起伏ドラム31が回転して起伏ロープ32を巻き取ることで、起伏ロープ32がブーム5を起伏させる。なお、起伏装置30の構造自体は、制御装置11の指示を受けてブーム5を起伏させることが可能なものであれば図8に示す構造に限定されるものではなく、公知の岸壁クレーンに用いられている公知のブーム起伏装置を適用することができる。   As shown in FIG. 8, the control unit of the control device 11 is a device for raising and lowering the boom 5 when receiving a raising and lowering command to raise and lower the boom 5 from the driver of the quay crane 1. Run Specifically, the undulating device 30 includes an undulating drum 31, an undulating rope 32, and the like. The undulating drum 31 is disposed in the machine room 10, and receives the instruction of the control unit of the control device 11 and rotates to wind the undulating rope 32. The undulation rope 32 undulates the boom 5 as the undulation drum 31 rotates and winds the undulation rope 32. The structure itself of the undulation device 30 is not limited to the structure shown in FIG. 8 as long as the boom 5 can be undulated in response to an instruction from the control device 11, and it is used for a well-known quay crane The known boom hoist can be applied.
また制御装置11の制御部は、ブーム5の起伏時に、トロリ7及び吊具8の位置がブーム5が水平時の位置から変化しないように、ブーム5の傾斜角θに応じて海側ドラム(D2,D4)を制御する。この制御の詳細についてフローチャートを用いて説明すると、次のようになる。   Further, the control unit of the control device 11 controls the sea side drum (according to the inclination angle θ of the boom 5 so that the positions of the trolley 7 and the hanger 8 do not change from the horizontal position) when the boom 5 is raised and lowered. Control D2, D4). The details of this control will be described using a flowchart as follows.
図7はブーム5の起伏時に制御装置11が実行する制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、制御装置11の制御部は図7のフローチャートをブーム5の起伏時に所定周期で繰り返し実行する。まず、ステップS10において制御部は、ブーム5の起伏時におけるブーム5の傾斜角θを取得する。この制御部によるブーム5の傾斜角θの具体的な取得手法は特に限定されるものではないが、ブーム5の傾斜角θと起伏ドラム31の回転量との間には相関関係があるので、本実施形態に係る制御部は、ブーム5の起伏時における起伏ドラム31の回転量に基づいて、ブーム5の傾斜角θを取得する。   FIG. 7 is a flowchart showing an example of control processing executed by the control device 11 when the boom 5 is raised and lowered. The control unit of the control device 11 repeatedly executes the flowchart of FIG. 7 at a predetermined cycle when the boom 5 is raised and lowered. First, in step S10, the control unit acquires the inclination angle θ of the boom 5 when the boom 5 is raised and lowered. The specific acquisition method of the tilt angle θ of the boom 5 by this control unit is not particularly limited, but there is a correlation between the tilt angle θ of the boom 5 and the amount of rotation of the up-and-down drum 31, The control unit according to the present embodiment acquires the tilt angle θ of the boom 5 based on the amount of rotation of the up-and-down drum 31 at the time of ups and downs of the boom 5.
具体的には本実施形態に係る岸壁クレーン1は、起伏ドラム31の回転量を検出するセンサとしてのエンコーダ(図示せず)を備えている。このエンコーダは起伏ドラム31に装着されており、起伏ドラム31の回転量を検出して制御装置11の制御部に伝える。制御部は、ブーム5の起伏時においてエンコーダの検出した起伏ドラム31の回転量に基づいて、ブーム5の傾斜角θを算出する。この算出された傾斜角θは図7のステップS10の傾斜角θとなる。   Specifically, the wharf crane 1 according to the present embodiment is provided with an encoder (not shown) as a sensor for detecting the amount of rotation of the rising and lowering drum 31. The encoder is mounted on the undulating drum 31, detects the amount of rotation of the undulating drum 31, and transmits the detected amount to the control unit of the control device 11. The control unit calculates the inclination angle θ of the boom 5 based on the amount of rotation of the up-and-down drum 31 detected by the encoder at the time of up-and-down movement of the boom 5. The calculated inclination angle θ is the inclination angle θ in step S10 of FIG.
但し、上述したブーム5の傾斜角θの取得手法はあくまでも一例に過ぎず、これに限定されるものではない。他の一例を挙げると、岸壁クレーン1がブーム5の傾斜角を直接的に検出する角度センサを備えている場合には、制御部はこの角度センサの検出結果に基づいて傾斜角θを取得することもできる。   However, the acquisition method of inclination angle theta of boom 5 mentioned above is only an example to the last, and is not limited to this. As another example, when the quay crane 1 includes an angle sensor that directly detects the tilt angle of the boom 5, the control unit acquires the tilt angle θ based on the detection result of the angle sensor. It can also be done.
ステップS10の次に制御部は、ステップS20を実行する。このステップS20において制御部は、ステップS10で取得された傾斜角θに基づいて、トロリ7及び吊具8の位置がブーム5が水平時の位置から変化しないように海側ドラムを制御する。具体的には制御部は、ステップS10で取得された傾斜角θに基づいて、トロリ7及び吊具8の位置がブーム5が水平時の位置から変化しないような、海側ドラムによるワイヤ(W2,W4)の巻き取り量を算出し、算出された巻き取り量が得られるように(すなわちワイヤの巻き取り量が算出された巻き取り量となるように)、海側ドラム(D2,D4)の回転量を制御する。   Following step S10, the control unit executes step S20. In step S20, the control unit controls the sea-side drum so that the positions of the trolley 7 and the hanger 8 do not change from the position when the boom 5 is horizontal, based on the inclination angle θ acquired in step S10. Specifically, based on the inclination angle θ obtained in step S10, the control unit does not change the positions of the trolley 7 and the lifting gear 8 from the horizontal position when the boom 5 is in the horizontal position. , W4), and the sea side drum (D2, D4) so that the calculated winding amount can be obtained (that is, the winding amount of the wire is the calculated winding amount). Control the amount of rotation.
より具体的には、制御部は、ステップS10で取得された傾斜角θに基づいて、ブーム5の起伏時におけるブーム5の傾斜に伴うワイヤ長さの変化分をキャンセルするようなワイヤ(W2,W4)の巻き取り量を算出し、この巻き取り量の分だけ海側ドラム(D2,D4)を回転させてワイヤ(W2,W4)を巻き取ることで、トロリ7及び吊具8の位置を水平時から変化させないようにする。ステップS20の後に制御部はフローチャートの実行を終了する。   More specifically, the control unit cancels the change in the wire length associated with the inclination of the boom 5 at the time of ups and downs of the boom 5 based on the inclination angle θ acquired in step S10 (W2, W2, Calculate the winding amount of W4), rotate the sea side drums (D2, D4) by the amount of this winding amount, and wind the wires (W2, W4) to position the trolley 7 and the hanger 8 Do not change from horizontal level. After step S20, the control unit ends the execution of the flowchart.
続いて本実施形態に係る岸壁クレーン1の作用効果について、比較例に係る岸壁クレーン100と比較しつつ説明する。図9(a)は比較例に係る岸壁クレーン100のブーム5が水平状態にあるとき(水平時)の様子を模式的に示す側面図であり、図9(b)は比較例に係る岸壁クレーン100のブーム5が傾斜角θだけ上方に起伏した様子を模式的に示す側面図である。ここで、比較例に係る岸壁クレーン100は、制御装置11に代えて、制御装置110を備えている点において、本実施形態に係る岸壁クレーン1と異なっている。比較例に係る制御装置110は、ブーム5の起伏時に、本実施形態に係る制御処理(図7の制御処理)を実行しない点において、本実施形態に係る制御装置11と異なっている。岸壁クレーン100の他の構成は岸壁クレーン1と同様である。   Then, it demonstrates, comparing with the wharf crane 100 which concerns on a comparative example about the effect of the wharf crane 1 which concerns on this embodiment. Fig.9 (a) is a side view which shows typically a mode when the boom 5 of the wharf crane 100 which concerns on a comparative example is horizontal state (horizontal time), FIG.9 (b) is a wharf crane which concerns on a comparative example It is a side view which shows typically a mode that the boom 5 of 100 has undulated upward by inclination | tilt angle (theta). Here, the wharf crane 100 according to the comparative example is different from the wharf crane 1 according to the present embodiment in that the control device 110 is provided instead of the control device 11. The control device 110 according to the comparative example is different from the control device 11 according to the present embodiment in that the control processing according to the present embodiment (the control processing of FIG. 7) is not performed when the boom 5 is raised and lowered. The other configuration of the berth crane 100 is similar to that of the berth crane 1.
図9(a)と図9(b)とを比較すると分かるように、比較例に係る岸壁クレーン100の場合、ブーム5が起伏したときに、ブーム5の水平時に比較して、トロリ7は陸側に変位し、吊具8は下方に変位している。これは、海側ドラム(D2,D4)とトロリ7及び吊具8とを接続するワイヤ(W2,W4)の長さが、ブーム5の起伏時とブーム5の水平時との間で相違することに起因して生じるものである。このようにブーム5の起伏時にトロリ7が陸側に変位し、吊具8が下方に変位した場合、例えば吊具8が脚構造物3等の想定していない物(すなわち、予期していない物)と干渉する可能性がある。また比較例の場合、ブーム5を起伏した後に、トロリ7及び吊具8の位置を元の位置に移動させる作業が必要となるので、荷役終了後の作業時間が長くなってしまう。   As can be seen by comparing FIG. 9 (a) with FIG. 9 (b), in the case of the quay crane 100 according to the comparative example, when the boom 5 is up and down, the trolley 7 is land compared with when the boom 5 is horizontal. It is displaced to the side, and the hanger 8 is displaced downward. This is because the lengths of the wires (W2, W4) connecting the sea side drum (D2, D4) to the trolley 7 and the hanger 8 are different between when the boom 5 is up and down and when the boom 5 is horizontal. It originates from the thing. Thus, when the trolley 7 is displaced to the land side when the boom 5 is up and down, and the lifting gear 8 is displaced downward, for example, the lifting gear 8 is an unexpected object such as the leg structure 3 etc. Can interfere with the object). In addition, in the case of the comparative example, since it is necessary to move the positions of the trolley 7 and the lifting gear 8 to the original positions after the boom 5 is raised and lowered, the working time after the cargo handling ends becomes long.
これに対して本実施形態に係る岸壁クレーン1によれば、前述したように、制御装置11が、ブーム5の起伏時にトロリ7及び吊具8の位置がブーム5が水平時の位置から変化しないように、ブーム5の傾斜角θに応じて海側ドラムを制御するので、ブーム5の起伏時にトロリ7及び吊具8の位置が変化することを抑制することができる(図6参照)。   On the other hand, according to the wharf crane 1 according to the present embodiment, as described above, the control device 11 does not change the positions of the trolley 7 and the hanger 8 from the position when the boom 5 is horizontal when the boom 5 is raised and lowered. As described above, since the sea-side drum is controlled in accordance with the inclination angle θ of the boom 5, it is possible to suppress changes in the positions of the trolley 7 and the hanger 8 when the boom 5 is raised and lowered (see FIG. 6).
具体的には本実施形態に係る制御装置11は、ブーム5の起伏時においてブーム5の傾斜角θを取得し、取得された傾斜角θに基づいて、トロリ7及び吊具8の位置がブーム5が水平時の位置から変化しないような、海側ドラムによるワイヤの巻き取り量を算出し、算出された巻き取り量が得られるように海側ドラムの回転量を制御するので、ブーム5の起伏時にトロリ7及び吊具8の位置が変化することを抑制することができる。これにより、ブーム5の起伏時にトロリ7及び吊具8の位置を保持することができ、吊具8が脚構造物3等の予期していない物への干渉を抑制することができる。また、ブーム5を起伏した後、トロリ7及び吊具8を移動させることなく、トロリ7及び吊具8を係留することが可能となるので、荷役終了後の作業時間を短縮することができる。また、ブーム5の起伏時においてトロリ7及び吊具8の位置が変化しないように運転手が操作する手間を省略できるとともに、意図しないトロリ7及び吊具8の動きによる干渉防止も図ることができる。   Specifically, the control device 11 according to the present embodiment acquires the inclination angle θ of the boom 5 when the boom 5 is raised and lowered, and based on the acquired inclination angle θ, the positions of the trolley 7 and the hanger 8 are booms Since the winding amount of the wire by the sea side drum is calculated so that the 5 does not change from the horizontal position, and the rotation amount of the sea side drum is controlled so as to obtain the calculated winding amount, It can suppress that the position of the trolley 7 and the hanging tool 8 changes at the time of ups and downs. Thereby, the position of the trolley 7 and the hanger 8 can be held at the time of ups and downs of the boom 5, and the hanger 8 can suppress interference with unexpected things such as the leg structure 3 and the like. In addition, since the trolley 7 and the hanger 8 can be moored without moving the trolley 7 and the hanger 8 after the boom 5 is raised and lowered, the working time after the end of the cargo handling can be shortened. In addition, it is possible to omit the time and effort for the driver to operate so that the positions of the trolley 7 and the hanger 8 do not change when the boom 5 is raised and lowered, and to prevent interference due to unintended movement of the trolley 7 and the hanger 8 .
なお、上述した本実施形態において、岸壁クレーン1の一例としてロープトロリ式アンローダを用いているが、本発明が適用される岸壁クレーンの種類はこれに限定されるものではなく、例えばスプレッダ、吊ビーム等の吊具8を有する岸壁クレーン等に適用することも可能である。また、上述したロープトロリ式アンローダは、個々に独立した四つのドラムを機械室10に設けた構成であるが、本発明はこれに限定されず、個々に独立した二つのドラムを用いたものに適用することもできる。   In the embodiment described above, a rope trolley type unloader is used as an example of the quay crane 1, but the type of quay crane to which the present invention is applied is not limited to this. For example, a spreader, a suspension beam, etc. It is also possible to apply to a wharf crane etc. which have the hanger 8 of this. Moreover, although the rope trolley type unloader mentioned above is the structure which provided individually independent four drums in the machine room 10, this invention is not limited to this, It applies to what used two independent drums independently. You can also
以上本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。   Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such specific embodiments, and various changes and modifications may be made within the scope of the present invention as set forth in the claims. Is possible.
1 岸壁クレーン
4 ガーダ
5 ブーム
6 桁
7 トロリ
8 吊具
11 制御装置
30 起伏装置
31 起伏ドラム
D1〜D4 ドラム
W1〜W4 ワイヤ
P1〜P8 滑車
M1〜M4 モータ
Reference Signs List 1 quay crane 4 girder 5 boom 6 girder 7 trolley 8 lifting gear 11 control device 30 undulating device 31 undulating drum D1 to D4 drum W1 to W4 wire P1 to P8 pulley M1 to M4 motor

Claims (2)

  1. 個別に駆動される複数のドラムと、これらの複数のドラムにそれぞれ接続されたワイヤと、ガーダおよびブームを有する桁の上を横行するトロリから前記ワイヤによって吊り下げられた吊具と、を備える岸壁クレーンにおいて、
    前記ブームの起伏時に、前記複数のドラムのうちの前記ブームに配置された滑車を経由する前記ワイヤが接続されたドラムを前記ブームの傾斜角に応じて制御する制御装置を備えることを特徴とする岸壁クレーン。
    A plurality of drums which are driven separately, with the wire connected to each of the plurality of drums, and hanger hung by Toro Li or al the wire to the lateral line over the digit having a girder and a boom, Quay crane with
    When relief of said boom, and further comprising a plurality of system Gosuru controller according drums which the wires are connected to via the placed pulley on the boom with the inclination angle of the boom of the drum Quay cranes.
  2. 前記制御装置は、前記ブームの起伏時において前記ブームの前記傾斜角を取得し、取得された前記傾斜角に基づいて、前記ブームの起伏時における前記ブームの傾斜に伴う前記ワイヤ長さの変化分をキャンセルするような、記ドラムによる前記ワイヤの巻き取り量を算出し、算出された前記巻き取り量が得られるように前記ドラムの回転量を制御する請求項1記載の岸壁クレーン。 The control device acquires the inclination angle of the boom at the time of ups and downs of the boom , and based on the acquired inclination angle, the change of the wire length according to the inclination of the boom at the time of ups and downs of the boom that cancels the previous calculates the winding amount of the wire by Kido ram, calculated quay crane of claim 1, wherein said winding amount controls the rotation amount before Kido ram so as to obtain .
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