JP2019084609A5 - ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents

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Description

本発明は、ロボット制御装置およびロボットシステムに関するものである。

Claims (6)

  1. ロボットを制御するロボット制御装置であって、
    撮像部が撮像した対象物の画像に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換する制御部を備えることを特徴とするロボット制御装置。
  2. 予め定められた指示に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。
  3. 前記点列は、前記輪郭よりも前記輪郭の重心側に配置されている請求項１または２に記載のロボット制御装置。
  4. 前記点列は、前記輪郭よりも前記輪郭の重心と反対側に配置されている請求項１または２に記載のロボット制御装置。
  5. 前記制御部は、前記輪郭を抽出する際に、前記輪郭を点群として抽出する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
  6. ロボットと、
    前記ロボットを制御する制御部を有するロボット制御装置と、
    前記ロボットが作業を行う対象物を撮像する撮像部と、を備え、
    前記制御部は、前記撮像部が撮像した前記対象物の画像に基づいて、前記対象物の輪郭を抽出し、前記輪郭に対応する点列を生成し、前記点列の座標を前記ロボットに設定されている座標系における座標に変換することを特徴とするロボットシステム。
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