JP2019061358A - Information processing device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、飛行体の飛行を制限するエリアを設定するための技術に関する。 The present invention relates to a technology for setting an area for limiting the flight of a flying object.
移動体の移動を制限する技術として、例えば特許文献1には、移動体の位置に関する情報及び他の移動体の存否に関する情報に基づいて、移動体同士が出合うことの多いエリアを特定し、そのエリアを回避するような移動計画を生成することが開示されている。
As a technique for restricting the movement of mobiles, for example, in
例えばドローンと呼ばれるような飛行体の場合には、管制センタ等によって遠隔からその飛行が制御されることがある。このため、同じ制御系統下にある飛行体同士が衝突する可能性は、制御系統が異なる飛行体同士の場合に比べて小さいと言える。つまり、互いに近い距離で飛行している飛行体の全てにおいて衝突の可能性が高いわけではなく、そのような可能性が高い危険な飛行体は或る程度限定されている。 For example, in the case of a flying object called a drone, the flight may be remotely controlled by a control center or the like. For this reason, it can be said that the possibility that the flying bodies under the same control system collide with each other is smaller than in the case of flying bodies having different control systems. That is, not all of the aircraft flying at a distance close to one another are likely to collide, and such probable dangerous vehicles are somewhat limited.
そこで、本発明は、真に危険度の高いエリアにおける飛行体の飛行を制限するための技術を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention aims to provide a technique for limiting the flight of a flying object in a truly dangerous area.
上記課題を解決するため、本発明は、飛行している飛行体を認識する認識部と、認識された前記飛行体のうち、危険な飛行体として決められている危険飛行体を特定する特定部と、特定された前記危険飛行体の位置及び数に応じて、前記飛行体による飛行が制限される飛行制限エリアを設定する設定部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention provides a recognition unit that recognizes a flying object and a identifying unit that specifies a dangerous flying object determined as a dangerous flying object among the recognized flying objects. And a setting unit configured to set a limited flight area in which a flight by the flight vehicle is limited according to the identified position and number of the dangerous flight vehicle.
前記設定部は、或るエリア内において特定された前記危険飛行体の数が閾値よりも多い場合に、当該危険飛行体の位置を含む前記エリアを前記飛行制限エリアに設定するようにしてもよい。 The setting unit may set the area including the position of the dangerous flight object as the flight restricted area when the number of the dangerous flight vehicles specified in a certain area is larger than a threshold. .
前記設定部は、条件に応じて変動する前記閾値を用いるようにしてもよい。 The setting unit may use the threshold that changes in accordance with a condition.
前記閾値は、前記エリア内で飛行している前記飛行体の属性に応じて変動するようにしてもよい。 The threshold may be varied according to an attribute of the flying object in the area.
前記閾値は、前記エリア内に進入する予定の前記飛行体の属性に応じて変動するようにしてもよい。 The threshold may be varied according to an attribute of the aircraft scheduled to enter the area.
前記閾値は、前記エリアの属性に応じて変動するようにしてもよい。 The threshold may be varied according to the attribute of the area.
前記閾値は、前記エリア下方の地上の属性に応じて変動するようにしてもよい。 The threshold may be varied according to the attribute of the ground below the area.
前記閾値は、前記エリアとは異なるエリアにおける前記飛行体の数に応じて変動するようにしてもよい。 The threshold may be varied according to the number of aircraft in an area different from the area.
前記閾値は、前記特定部が前記危険飛行体を特定するときの精度に応じて変動するようにしてもよい。 The threshold may be varied according to the accuracy with which the identifying unit identifies the dangerous vehicle.
前記危険飛行体は、飛行が制限される対象となる前記飛行体の制御系統とは異なる制御系統で制御される飛行体を含むようにしてもよい。 The dangerous flight vehicle may include a flight vehicle controlled by a control system different from that of the flight vehicle whose flight is to be restricted.
本発明によれば、真に危険度の高いエリアにおける飛行体の飛行を制限するための仕組みを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a mechanism for limiting the flight of a flying object in a truly dangerous area.
[構成]
図1は、飛行制御システム1の構成の一例を示す図である。飛行制御システム1は、飛行体10の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム1は、複数の飛行体10と、サーバ装置20とを備える。サーバ装置20は、飛行体10の飛行を制御する制御プラットフォームとして機能する情報処理装置である。図1には図示していないが、サーバ装置20とは異なる制御プラットフォームとして機能するサーバ装置と、そのサーバ装置によって飛行が制御される飛行体とが存在する。つまり、或るエリアにおいては、制御プラットフォームがそれぞれ異なる複数の飛行体が同時に飛行することがあり得る。また、このようなシステムとしての制御プラットフォームを持たない飛行体、例えばユーザ個人が地上から操縦する飛行体も、上記と同じエリアを同時に飛行し得る。
[Constitution]
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a
本実施形態においては、このように制御プラットフォームが異なる飛行体やユーザ個人の操縦によって飛行する飛行体等を、危険度が高い危険飛行体として定義する。サーバ装置20は、このような危険飛行体の位置及び数に応じて、飛行体10の飛行が制限される飛行制限エリアを設定する。ここでいう飛行体10の飛行の制限とは、飛行制限エリアに対する飛行体10の進入禁止、飛行制限エリアにおける飛行体10の速度又は加速度の制限、飛行制限エリアにおける飛行体10の進行方向変更の制限、飛行制限エリアにおける飛行体10の上昇又は下降の制限、飛行制限エリアで飛行中の飛行体10の重量制限などの、飛行体10の飛行に関する何らかの制限を含む。
In this embodiment, such a flying object having a different control platform, a flying object flying by steering of a user, and the like are defined as a dangerous flying object having a high degree of risk. The
図2は、飛行体10の外観の一例を示す図である。飛行体10は、例えばドローンと呼ばれるものであり、プロペラ101と、駆動装置102と、バッテリー103とを備える。
FIG. 2 is a view showing an example of the appearance of the
プロペラ101は、軸を中心に回転する。プロペラ101が回転することにより、飛行体10が飛行する。駆動装置102は、プロペラ101に動力を与えて回転させる。駆動装置102は、例えばモーターとモーターの動力をプロペラ101に伝達する伝達機構とを含む。バッテリー103は、駆動装置102を含む飛行体10の各部に電力を供給する。
The
図3は、飛行体10のハードウェア構成を示す図である。飛行体10は、物理的には、プロセッサ11、メモリ12、ストレージ13、通信装置14、測位装置15、撮像装置16、ビーコン送受信装置17、バス18などを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
FIG. 3 is a diagram showing the hardware configuration of the
プロセッサ11は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ11は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)で構成されてもよい。
The
また、プロセッサ11は、プログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ13及び/又は通信装置14からメモリ12に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体10の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体10において実行される各種処理は、1つのプロセッサ11により実行されてもよいし、2以上のプロセッサ11により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ11は、1以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。
Further, the
メモリ12は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、RAM(Random Access Memory)などの少なくとも1つで構成されてもよい。メモリ12は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ(主記憶装置)などと呼ばれてもよい。メモリ12は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
The
ストレージ13は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD−ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Blu−ray(登録商標)ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー(登録商標)ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも1つで構成されてもよい。ストレージ13は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。
The
通信装置14は、有線及び/又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア(送受信デバイス)であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。
The
測位装置15は、飛行体10の三次元の位置を測定する。測位装置15は、例えばGPS(Global Positioning System)受信機であり、複数の衛星から受信したGPS信号に基づいて飛行体10の現在位置を測定する。
The
撮像装置16は、飛行体10の周囲の画像を撮影する。撮像装置16は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。撮像装置16は、例えば飛行体10の前方において所定の範囲の画像を撮影する。ただし、撮像装置16の撮影方向は、飛行体10の前方に限定されず、飛行体10の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置16を支持する台座が回転することにより、撮影方向が変更されてもよい。
The
ビーコン送受信装置17は、所定の周波数のビーコン信号を送信し、また、他の飛行体10から送信されるビーコン信号を受信する。このビーコン信号の到達範囲は例えば100mなどの所定距離である。ビーコン信号には、当該ビーコン信号を送信する飛行体10を識別する飛行体識別情報が含まれている。
The beacon transmission /
上述したプロセッサ11やメモリ12などの各装置は、情報を通信するためのバス18で接続される。バス18は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。
The devices such as the
図4は、サーバ装置20のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置20は、物理的には、プロセッサ21、メモリ22、ストレージ23、通信装置24、バス25などを含むコンピュータ装置として構成されている。プロセッサ21、メモリ22、ストレージ23、通信装置24、及びバス25は、上述したプロセッサ11、メモリ12、ストレージ13、通信装置14、及びバス17と同様であるため、その説明を省略する。
FIG. 4 is a diagram showing a hardware configuration of the
図5は、サーバ装置20の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置20における各機能は、プロセッサ21、メモリ22などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ21が演算を行い、通信装置24による通信や、メモリ22及びストレージ23におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することにより実現される。
FIG. 5 is a diagram showing an example of a functional configuration of the
図5において、トラッキング部200は、サーバ装置20の制御下にある飛行体10の飛行体識別情報とその飛行状況を記録する。飛行状況には飛行体10が飛行している位置とその位置における日時が含まれている。トラッキング部200は、飛行体10から通知される位置情報及び日時情報を記録する。また、トラッキング部200は、その位置情報及び日時情報が、予め計画された飛行計画内であるかどうかを判断し、その判断結果を記録する。また、トラッキング部200は、サーバ装置20の制御下の飛行体10に加えて、同様の仕組みで飛行体10を運航管理する他のサーバ装置(すなわちサーバ装置20と同一の制御プラットフォームを利用するサーバ装置)の制御下にある飛行体の飛行体識別情報とその飛行状態を記録してもよい。以下では、サーバ装置20、及び当該サーバ装置20と同様の仕組みで飛行体を運航管理する他のサーバ装置を含めて、1つの制御系統として表現する。
In FIG. 5, the
図5において、認識部201は、サーバ装置20と通信可能な或る飛行体(つまりサーバ装置20の制御系統下にある飛行体)から所定の距離範囲内(ビーコン信号の到達範囲内、又はビーコン信号の強度が一定以上)において飛行している他の飛行体を認識する。このとき認識される飛行体には、サーバ装置20と通信可能な飛行体(つまりサーバ装置20の制御系統下にある飛行体10)と、サーバ装置20と通信しない飛行体(つまりサーバ装置20の制御系統下にない飛行体)とが含まれる。
In FIG. 5, the
特定部202は、認識された飛行体のうち、危険な飛行体として決められている危険飛行体を特定する。ここでいう危険飛行体とは、トラッキング部200に記録されていない飛行体である。トラッキング部200に記録されていない飛行体とは、サーバ装置20と共通の制御系統下にない飛行体であり、前述したように、サーバ装置20及び当該サーバ装置20と同様の仕組みで飛行体を運航管理する他のサーバ装置の制御下にない飛行体のことである。つまり、危険飛行体は、飛行制限の対象となる飛行体の制御系統とは異なる制御系統で制御される飛行体を含む。また、同じ制御系統下の飛行体であっても、飛行計画外で飛行していると判断できるものについても危険飛行体として扱ってもよい。飛行計画外で飛行している場合は、飛行体の故障や天候の影響等でサーバ装置による制御が困難な場合であると考えられるからである。
The identifying
また、特定部202は、特定した危険飛行体について、その飛行体識別情報と共に飛行している位置を示す位置情報とその日時情報とを危険飛行体履歴として保存する。この場合において、特定部202は、異なる日時にわたって一定範囲内の位置で複数回観測されている危険飛行体についてはより危険度が高いと判断してもよい。
Further, the identifying
設定部203は、特定された危険飛行体の位置及び数に応じて、サーバ装置20と通信可能な飛行体10による飛行が制限される飛行制限エリアを設定する。より具体的には、設定部203は、或るエリア内において特定された危険飛行体の数が閾値よりも多い場合に、当該危険飛行体の位置を含むエリアを飛行制限エリアに設定する。この飛行制限エリアは3次元(水平方向及び鉛直方向)で設定される。飛行制限エリアにおける飛行制限は、その設定時から所定時間が経過すると解除される。
The
飛行制限エリアに該当するか否かを判定するときの危険飛行体の数の閾値は、各種条件に応じて変動する。例えばこの閾値は、エリア内で飛行している飛行体の属性、エリアの属性、又は、エリア下方の地上の属性といった条件に応じて変動する。設定部203の閾値算出部2031は、予め決められた基準閾値に対してこれらの条件に応じた値を加算或いは減算して、閾値を算出する。
The threshold of the number of dangerous vehicles at the time of determining whether or not to be a flight restriction area fluctuates according to various conditions. For example, the threshold varies in accordance with conditions such as an attribute of an aircraft flying in the area, an attribute of the area, or an attribute of the ground below the area. A threshold
指示部204は、設定部203によって設定された飛行制限エリアを考慮した飛行を行うよう飛行体10に指示する。この指示には、例えば飛行日時、飛行経路、飛行速度等の飛行計画が含まれる。
The instructing
ここで、図6は、各種条件に応じた、閾値に対する加減算値の一例である。図6に示すように、エリア内で飛行している飛行体の属性が指定飛行目的である場合には(例えば荷物運搬目的など進路変更が頻繁な場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して0.5を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは他の飛行体にとって危険性が高いため、飛行制限エリアに判定されやすくなる。 Here, FIG. 6 is an example of the addition / subtraction value with respect to the threshold according to various conditions. As shown in FIG. 6, when the attribute of the flying object in the area is the designated flight purpose (for example, in the case of frequent course changes such as a luggage carrying purpose), one such flying object Every time it is included, 0.5 is subtracted from the reference threshold (for example, 5) of the area. That is, the area where such a flight vehicle exists is likely to be determined as a flight restriction area because it is highly dangerous to other flight vehicles.
また、エリア内で飛行している飛行体の属性が指定飛行パターンである場合には(例えば周遊型など進路変更が頻繁な場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して1を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。 Also, if the attribute of the flying object in the area is a designated flight pattern (eg, if there are frequent course changes, such as round trips), then the criteria for that area each time one such flying object is included. Subtract 1 from the threshold (eg 5). That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area.
また、エリア内で飛行している飛行体の属性が指定機能の未装備である場合には(例えば飛行体が衝突回避機能を備えていない場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して0.5を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。 In addition, if the attribute of the flying object in the area is not equipped with the designated function (for example, if the flying object is not equipped with the collision avoidance function), one such flying object is included. Then, 0.5 is subtracted from the reference threshold (for example, 5) of the area. That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area.
また、エリア内で飛行している飛行体の属性が指定速度域である場合には(例えば時速20km以上の場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して1を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。 In addition, when the attribute of the flying object in the area is in the designated speed range (for example, 20 km / h or more), each time one such flying object is included, the reference threshold value for that area (for example, 5 Subtract 1)). That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area.
また、エリア内で飛行している飛行体の属性が指定重量域である場合には(例えば5kg以上の飛行体である場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して1を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。 In addition, if the attribute of the flying object in the area is the specified weight range (for example, 5 kg or more of flying objects), each time one such flying object is included, the reference threshold value for that area Subtract 1 from (eg 5). That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area.
また、エリアの属性が指定高度域である場合(例えば地上から50m以上のエリア)には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して0.5を減算する。また、エリアの属性が指定風速域である場合(例えば風速10m以上のエリア)には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して2を減算する。つまり、このような飛行体による飛行において危険性が高いエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。 If the attribute of the area is the designated altitude area (for example, an area of 50 m or more from the ground), 0.5 is subtracted from the reference threshold value (for example, 5) of the area. When the attribute of the area is the designated wind speed area (for example, an area of 10 m or more of wind speed), 2 is subtracted from the reference threshold value (for example, 5) of the area. That is, an area at high risk in flight by such a flying object is likely to be determined as a flight restriction area.
各エリア下方の地上の属性(地上エリア属性)が指定地域である場合(例えば人口密度が閾値以上のエリア)には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して4を減算する。つまり、飛行体が落下したときに危険性が高いエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。また、各エリア下方の地上の属性が海上又は山間である場合には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して2を加算する。つまり、飛行体が落下したとしても危険性が極めて低いエリアは、飛行制限エリアに判定されにくくなる。 If the attribute of the ground below each area (ground area attribute) is a designated area (for example, an area where the population density is higher than the threshold), 4 is subtracted from the reference threshold (for example, 5) of the area. That is, the area at high risk when the aircraft falls is likely to be determined as a flight restriction area. If the attribute of the ground below each area is sea or mountain, 2 is added to the reference threshold (for example, 5) of the area. That is, an area where the danger is extremely low even if the flying object is dropped is less likely to be determined as the flight restricted area.
図6は、各種条件に応じた、閾値に対する加減算値の一例である。例えば、エリア内で飛行している飛行体又はエリア内に進入する予定の飛行体の属性が、指定飛行目的である場合には(例えば荷物運搬目的など進路変更が頻繁な場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して0.5を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。また、上記飛行体の属性が指定飛行パターンである場合には(例えば周遊型など進路変更が頻繁な場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して1を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。また、上記飛行体の属性が指定機能の未装備である場合には(例えば衝突回避機能を備えていない場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して0.5を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。また、上記飛行体の属性が指定速度域である場合には(例えば時速20km以上の場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して1を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。また、上記飛行体の属性が指定重量域である場合には(例えば5kg以上の飛行体である場合)には、そのような飛行体1基含むたびにそのエリアの基準閾値(例えば5)に対して1を減算する。つまりそのような飛行体が存在するエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。 FIG. 6 is an example of the addition / subtraction value with respect to the threshold according to various conditions. For example, if the attribute of a flying object flying in the area or a flying object scheduled to enter the area is the designated flight purpose (for example, if the course change is frequent such as a luggage carrying purpose), Every time one such aircraft is included, 0.5 is subtracted from the reference threshold (for example, 5) of the area. That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area. In addition, when the attribute of the above-mentioned flying object is a designated flight pattern (for example, when the course change is frequent such as traveling type), every time one such flying object is included, the reference threshold (5 for example) of that area In contrast, subtract one. That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area. In addition, when the above-mentioned aircraft attributes are not equipped with the designated function (for example, when the collision avoidance function is not provided), the reference threshold value of that area (for example, 5) each time one such aircraft is included. Subtract 0.5 against. That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area. In addition, when the attribute of the above-mentioned flying object is in the designated speed range (for example, in the case of 20 km / hour or more), 1 for the reference threshold value (for example, 5) of the area is included each time one such flying object is included. Subtract. That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area. In addition, when the attribute of the above-mentioned aircraft is in the designated weight range (for example, in the case of an aircraft of 5 kg or more), each time one such aircraft is included, against the reference threshold (5 for example) of that area And subtract one. That is, the area in which such an aircraft exists is likely to be determined as a flight restriction area.
また、エリアの属性が、指定高度域である場合(例えば地上から50m以上のエリア)には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して0.5を減算する。また、エリアの属性が、指定風速域である場合(例えば風速10m以上のエリア)には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して2を減算する。つまり、このような飛行体による飛行において危険性が高いエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。 If the attribute of the area is the designated altitude area (for example, an area of 50 m or more from the ground), 0.5 is subtracted from the reference threshold value (for example, 5) of the area. If the attribute of the area is the designated wind speed area (for example, an area of 10 m or more of wind speed), 2 is subtracted from the reference threshold value (for example, 5) of the area. That is, an area at high risk in flight by such a flying object is likely to be determined as a flight restriction area.
各エリア下方の地上における属性(地上エリア属性)が指定地域である場合(例えば人口密度が閾値以上のエリア)には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して4を減算する。つまり、飛行体が落下したときに危険性が高いエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。また、エリアの属性が、海上又は山間である場合には、そのエリアの基準閾値(例えば5)に対して2を加算する。つまり、飛行体が落下したとしても危険性が極めて低いエリアは飛行制限エリアに判定されにくくなる。 If the attribute (ground area attribute) on the ground below each area is a designated area (for example, an area where the population density is higher than the threshold), 4 is subtracted from the reference threshold (for example, 5) of the area. That is, the area at high risk when the aircraft falls is likely to be determined as a flight restriction area. If the attribute of the area is sea or mountain, 2 is added to the reference threshold (for example, 5) of the area. That is, even if the flight vehicle falls, an area with very low risk is unlikely to be determined as a flight restriction area.
図7は、認識部201、特定部202、設定部203による処理の結果が記述されたエリアテーブルの一例を示す。このエリアテーブルはストレージ23に記憶される。エリアIDによって識別される各エリアは、予め3次元空間において分割されたエリアであり、緯度、経度、高度からなる位置情報によってその位置が規定される。例えばエリアID「A01」のエリアにおいて、認識部201によって認識された全飛行体の数は24であり、そのうち、特定部202によって危険飛行体として認識された数は2である。ここで、このエリアにおいて飛行制限エリアに該当するか否かを判定するときの危険飛行体の数の閾値を5とすると、このエリアは飛行制限エリアではないから(2<5)、設定部203によって飛行制限エリアフラグがオフ設定される。一方、エリアID「A02」のエリアにおいて、認識部201によって認識された全飛行体の数は9であり、そのうち、特定部202によって危険飛行体として認識された数は6である。このエリアにおいて飛行制限エリアに該当するか否かを判定するときの危険飛行体の数の閾値を5とすると、このエリアは飛行制限エリアであるから(6>5)、設定部203によって飛行制限エリアフラグがオン設定される。よって、このエリアでは飛行体10による飛行が制限される。
FIG. 7 shows an example of an area table in which the results of processing by the
なお、以下の説明において、飛行体10を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ11、メモリ12などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ11が演算を行い、通信装置14による通信や、メモリ12及びストレージ13におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置20についても同様である。
In the following description, when the flying
[動作]
図8は、飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。ステップS10において、サーバ装置20と通信可能な各飛行体10は、自身のビーコン送受信装置17で受信したビーコン信号と、撮像装置16によって撮像された画像と、自飛行体の飛行体識別情報及び位置情報とを含む飛行体情報をサーバ装置20に送信する。サーバ装置20は、各飛行体10からこれらの飛行体情報を収集する。
[Operation]
FIG. 8 is a sequence chart showing an example of the operation of the
ステップS11において、サーバ装置20の認識部201は、収集した飛行体情報に基づいて、各エリアにおいて飛行している飛行体を認識する。まず、認識部201は、飛行体情報を送信してきた飛行体10(つまりサーバ装置20の制御系統下にある飛行体)を、その飛行体10から受信した飛行体情報に含まれる位置情報に対応するエリアを飛行する飛行体として認識する。次に、認識部201は、受信した飛行体情報に含まれるビーコン信号を解析して、サーバ装置20の制御系統下にない飛行体を認識し、それらの飛行体を、受信した飛行体情報に含まれる位置情報に対応するエリアを飛行する飛行体(危険飛行体)として認識する。また、ビーコン信号を送信しない飛行体も存在し得るので、認識部201は、受信した飛行体情報に含まれる画像を解析して、ビーコン信号から推定される飛行体の数よりも多い飛行体が撮像されている場合には、それらの飛行体についても、ビーコン信号を送信してきた飛行体と同じエリアを飛行している飛行体(危険飛行体)として認識する。
In step S11, the
これにより、サーバ装置20の制御系統下にある飛行体と、そうでない飛行体とがそれぞれどのエリアで飛行しているかが認識される。なお、ビーコン信号の送受信状況や撮像状況によっては、認識部201によって認識し得ない飛行体も存在するが、そのような未認識の飛行体が存在し得るということも考慮して、上記の基準閾値の大きさを設定しておけばよい。
As a result, it is recognized in which area the vehicle under the control system of the
次に、ステップS12において、サーバ装置20の特定部202は、各エリアにおいて認識された飛行体のうち危険飛行体を特定する。
Next, in step S12, the identifying
次に、ステップS13において、サーバ装置20の閾値算出部2031は閾値を算出する。前述したように、この閾値は、エリア内で飛行している飛行体の属性、エリアの属性、又は、エリア下方の地上の属性に応じて決められる。このとき、閾値算出部2031は、サーバ装置20の制御系統下にない飛行体の属性については、その飛行体が送信したビーコン信号に基づいて推定される制御系統プラットフォーム(つまり他のサーバ装置)に対してその飛行体の属性を問い合わせるようにする。また、閾値算出部2031は、飛行体の属性が不明の場合にはその飛行体の属性を無視して閾値を算出する。
Next, in step S13, the
次に、ステップS14において、サーバ装置20の設定部203は、特定された危険飛行体の位置及び数に応じて、サーバ装置20と通信可能な飛行体10による飛行が制限される飛行制限エリアを設定する。より具体的には、設定部203は、各エリア内において特定された危険飛行体の数がそのエリアにおける閾値よりも多い場合に、当該エリアを飛行制限エリアに設定する。
Next, in step S14, the
次に、ステップS15において、指示部204は、設定部203によって設定された飛行制限エリアを考慮した飛行を飛行体10に指示する。この指示には、例えば飛行日時、飛行経路、飛行速度等の飛行計画が含まれる。ステップS16において、各飛行体10はこの指示に従い飛行する。そして、設定部203は、飛行制限エリアにおける飛行制限を設定したときから所定時間が経過すると、その設定を解除する。指示部204は、その解除に応じて、飛行体10に対する飛行の指示を行う。
Next, in step S <b> 15, the
以上説明した実施形態によれば、真に危険度の高いエリアにおける飛行体の飛行を制限することができる。 According to the embodiment described above, it is possible to limit the flight of the flying object in a truly dangerous area.
[変形例]
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の2つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
[変形例1]
飛行制限エリアに該当するか否かを判定するときの危険飛行体の数の閾値の変動条件は、各エリアにおいて飛行体が飛行することによってどの程度の危険性があるかという観点から、実施形態で例示した以外の条件を含み得る。
例えば、設定部203は、飛行体の飛行計画を取得可能な場合において、将来において各エリアに進入する予定の飛行体の属性に応じて閾値を変動させてもよい。具体的には、設定部203は、飛行計画を参照すると、将来の時間軸上において各エリアを飛行している飛行体の属性を把握できるから、これらの飛行体の属性を用いて実施形態と同様の手法により、将来の時間軸上で閾値を変動させるようにしてもよい。
また、設定部203は、各エリアに隣接するエリアにおける危険飛行体の数に応じて閾値を変動させてもよい。具体的には、設定部203は、或るエリアA1に隣接するエリアA2における危険飛行体の数が所定数以上の場合には、エリアA1の閾値を小さくする。つまりそのようなエリアは飛行制限エリアに判定されやすくなる。
一方で、あるエリアA1に隣接する空域に限らず、複数の近隣の空域が既に飛行制限エリアに設定されている等の理由によって、エリアA1を飛行制限エリアに設定してしまった場合において、飛行体の所定の飛行計画が困難になってしまうときには、エリアA1の閾値を大きくしてもよい。近隣のエリアにおいて全体的に飛行体数が多い場合も同様である。要するに、閾値は、飛行制限の判断対象となるエリアとは異なるエリアにおける飛行体の数に応じて変動する。
また、設定部203は、危険飛行体を特定するときの精度に応じて閾値を変動させてもよい。具体的には、設定部203は、撮像画像によって危険飛行体が特定された場合は、ビーコン信号によって危険飛行体が特定された場合よりもその特定精度が低いから、撮像画像によって特定された危険飛行体を含むエリアの閾値を大きくする。つまりそのようなエリアは飛行制限エリアに判定されにくくなる。
[Modification]
The present invention is not limited to the embodiments described above. You may deform | transform the embodiment mentioned above as follows. Also, the following two or more modifications may be implemented in combination.
[Modification 1]
The variation condition of the threshold of the number of dangerous vehicles when determining whether or not it falls under the flight restricted area is the embodiment from the viewpoint of how much risk there is due to the flying of the aircraft in each area. Conditions other than those exemplified above may be included.
For example, the
In addition, the
On the other hand, in the case where area A1 has been set as the flight restricted area, for example, not only the airspace adjacent to a certain area A1 but a plurality of neighboring air areas have already been set as flight restricted areas, etc. When a predetermined flight plan of the body becomes difficult, the threshold of area A1 may be increased. The same applies to the case where the number of aircraft is generally large in the neighboring area. In short, the threshold varies depending on the number of aircraft in an area different from the area for which the flight restriction is determined.
In addition, the
[変形例2]
飛行体を認識する方法や危険飛行体を特定する方法は、実施形態で例示した方法以外のものを含み得る。例えば地上に設置された撮像装置や地上に設置されたビーコン送受信装置を用いてもよい。つまり、ビーコン信号の受信又は撮像処理は、飛行体が行ってもよいし、地上に設置された設備が行ってもよい。また、例えば、レーダーにより飛行体10から所定の範囲内に存在する飛行体を検出してもよい。
また、危険飛行体は、制御プラットフォームが異なる飛行体や個人操縦の飛行体のほかに、鳥や気球或いは風船などの飛行体を含む。
[Modification 2]
The method of recognizing a flying object and the method of identifying a dangerous flying object may include methods other than the methods exemplified in the embodiments. For example, an imaging device installed on the ground or a beacon transmission / reception device installed on the ground may be used. That is, the reception of the beacon signal or the imaging process may be performed by a flying body, or may be performed by equipment installed on the ground. Also, for example, a radar may detect an aircraft within a predetermined range from the
In addition, the dangerous flight vehicle includes a flight vehicle such as a bird, a balloon or a balloon, as well as a flight vehicle having a different control platform and a flight maneuver.
[変形例3]
設定部203は、危険飛行体の危険度を考慮して飛行制限エリアを設定するようにしてもよい。危険飛行体の危険度は、例えば実施形態において説明したように、異なる日時にわたって一定範囲内の位置で複数回観測されている危険飛行体については危険度が高いと判断する方法が考えられる。このほかにも、設定部203は、例えば危険飛行体の飛行速度が速いときには危険度が高いと判断してもよいし、危険飛行体の飛行方向の変更頻度が頻繁であるときには危険度が高いと判断してもよい。要するに、設定部203は、他の飛行体からみて衝突の可能性が高い場合や、衝突時の飛行体に対するダメージが大きいと推測される場合に危険度を高くする。そして、設定部203は、例えば或るエリアにおいて危険飛行体の数が例えば「4」の場合において、そのうちのいずれかの危険飛行体の危険度が高いときには、その危険飛行体の数については他の危険飛行体のX倍の重み付けをして(例えば危険飛行体の数を3倍にしてカウントして)、閾値と比較するようにしてもよい。
[Modification 3]
The
[変形例4]
上述した各実施形態において、飛行体10の位置を測定する方法は、GPSを用いた方法に限定されない。GPSを用いない方法により、飛行体10の位置が測定されてもよい。
[Modification 4]
In each of the embodiments described above, the method of measuring the position of the flying
[そのほかの変形例]
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
また、サーバ装置20の機能の少なくとも一部が飛行体10に実装されてもよい。同様に、飛行体10の機能の少なくとも一部がサーバ装置20に実装されてもよい。
[Other modifications]
The block diagram used for the description of the said embodiment has shown the block of a functional unit. These functional blocks (components) are realized by any combination of hardware and / or software. Moreover, the implementation means of each functional block is not particularly limited. That is, each functional block may be realized by one physically and / or logically coupled device, or directly and / or indirectly two or more physically and / or logically separated devices. It may be connected by (for example, wired and / or wireless) and realized by the plurality of devices.
In addition, at least a part of the functions of the
本明細書で説明した各態様/実施形態は、LTE(Long Term Evolution)、LTE−A(LTE-Advanced)、SUPER 3G、IMT−Advanced、4G、5G、FRA(Future Radio Access)、W−CDMA(登録商標)、GSM(登録商標)、CDMA2000、UMB(Ultra Mobile Broadband)、IEEE 802.11(Wi−Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、UWB(Ultra-WideBand)、Bluetooth(登録商標)、その他の適切なシステムを利用するシステム及び/又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。 Each aspect / embodiment described in the present specification is LTE (Long Term Evolution), LTE-A (LTE-Advanced), SUPER 3G, IMT-Advanced, 4G, 5G, FRA (Future Radio Access), W-CDMA (Registered trademark), GSM (registered trademark), CDMA2000, UMB (Ultra Mobile Broadband), IEEE 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802.20, UWB (Ultra-Wide Band), The present invention may be applied to a system utilizing Bluetooth (registered trademark), other appropriate systems, and / or an advanced next-generation system based on these.
本明細書で説明した各態様/実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。
As long as there is no contradiction, the processing procedure, sequence, flow chart, etc. of each aspect / embodiment described in this specification may be reversed. For example, for the methods described herein, elements of the various steps are presented in an exemplary order and are not limited to the particular order presented.
Each aspect / embodiment described in this specification may be used alone, may be used in combination, and may be switched and used along with execution. In addition, notification of predetermined information (for example, notification of "it is X") is not limited to what is explicitly performed, but is performed by implicit (for example, not notifying of the predetermined information) It is also good.
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。 The terms "system" and "network" as used herein are used interchangeably.
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。 The information or parameters described in the present specification may be represented by absolute values, may be represented by relative values from predetermined values, or may be represented by corresponding other information. For example, radio resources may be indexed.
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル(例えば、PUCCH、PDCCHなど)及び情報要素(例えば、TPCなど)は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。 The names used for the parameters described above are in no way limiting. In addition, the formulas etc. that use these parameters may differ from those explicitly disclosed herein. Since various channels (eg PUCCH, PDCCH etc.) and information elements (eg TPC etc.) can be identified by any suitable names, the various names assigned to these various channels and information elements can be Is not limited.
本明細書で使用する「判定(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)(例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索)、確認(ascertaining) した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信(receiving) (例えば、情報を受信すること)、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)(例えば、メモリ中のデータにアクセスすること)した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。 The terms "determining", "determining" as used herein may encompass a wide variety of operations. For example, “judgment” and “decision” may be judging, calculating, calculating, processing, processing, deriving, investigating, looking up (for example, a table) (Searching in a database or another data structure), ascertaining may be regarded as “decision” or “decision”. Also, "determination" and "determination" are receiving (e.g. receiving information), transmitting (e.g. transmitting information), input (input), output (output), access (Accessing) (for example, accessing data in a memory) may be regarded as "determined" or "determined". In addition, "determination" and "decision" are to be considered as "determination" and "determination" that they have resolved (resolving), selecting (selecting), choosing (choosing), establishing (establishing), etc. May be included. That is, "determination" "determination" may include considering that some action is "determination" "determination".
本発明は、飛行制御システム1において行われる処理のステップを備える飛行制御方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体10又はサーバ装置20において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
The present invention may be provided as a flight control method comprising the steps of processing performed in the
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)などの有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。 Software, instructions, etc. may be sent and received via a transmission medium. For example, software may use a wireline technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or a website, server or other using wireless technology such as infrared, radio and microwave When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission medium.
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。 The information, signals, etc. described herein may be represented using any of a variety of different techniques. For example, data, instructions, commands, information, signals, bits, symbols, chips etc that may be mentioned throughout the above description may be voltage, current, electromagnetic waves, magnetic fields or particles, optical fields or photons, or any of these May be represented by a combination of
本明細書で説明した用語及び/又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び/又はシンボルは信号(シグナル)であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア(CC)は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。 The terms described herein and / or the terms necessary for the understanding of the present specification may be replaced with terms having the same or similar meanings. For example, the channels and / or symbols may be signals. Also, the signal may be a message. Also, the component carrier (CC) may be called a carrier frequency, a cell or the like.
本明細書で使用する「第1の」、「第2の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、2つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第1および第2の要素への参照は、2つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第1の要素が第2の要素に先行しなければならないことを意味しない。 Any reference to an element using the designation "first," "second," etc. as used herein does not generally limit the quantity or order of those elements. These designations may be used herein as a convenient way of distinguishing between two or more elements. Thus, reference to the first and second elements does not mean that only two elements can be taken there, or that in any way the first element must precede the second element.
上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。 The “means” in the configuration of each device described above may be replaced with a “unit”, a “circuit”, a “device” or the like.
「含む(including)」、「含んでいる(comprising)」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。 As long as “including”, “comprising”, and variations thereof are used in the present specification or claims, these terms as well as the term “comprising” are inclusive. Intended to be Further, it is intended that the term "or" as used in the present specification or in the claims is not an exclusive OR.
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。 Throughout the disclosure, for example, when articles are added by translation, such as a, an, and the in English, these articles are not clearly indicated by the context, unless the article clearly indicates otherwise. It shall contain several things.
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。 Although the present invention has been described above in detail, it is apparent to those skilled in the art that the present invention is not limited to the embodiments described herein. The present invention can be embodied as modifications and alterations without departing from the spirit and scope of the present invention defined by the description of the claims. Accordingly, the description in the present specification is for the purpose of illustration and does not have any limiting meaning on the present invention.
1:飛行制御システム、10:飛行体、20:サーバ装置、201:認識部、202:特定部、203:設定部、204:指示部、2031:閾値算出部。 1: Flight control system, 10: Flying object, 20: Server device, 201: Recognition unit, 202: Identification unit, 203: Setting unit, 204: Instruction unit, 2031: Threshold value calculation unit.
Claims (10)
認識された前記飛行体のうち、危険な飛行体として決められている危険飛行体を特定する特定部と、
特定された前記危険飛行体の位置及び数に応じて、前記飛行体による飛行が制限される飛行制限エリアを設定する設定部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 A recognition unit that recognizes the flying object;
A specific part for identifying a dangerous flight vehicle determined as a dangerous flight vehicle among the recognized flight vehicles;
An information processing apparatus comprising: a setting unit configured to set a limited flight area in which a flight by the flight vehicle is restricted according to the identified position and number of the dangerous flight vehicle.
ことを特徴とする請求項1記載の情報処理装置。 The setting unit sets the area including the position of the dangerous flight object as the flight restricted area when the number of the dangerous flight vehicles specified in a certain area is larger than a threshold. An information processing apparatus according to claim 1.
ことを特徴とする請求項2記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 2, wherein the setting unit uses the threshold that changes in accordance with a condition.
ことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 3, wherein the threshold value changes in accordance with an attribute of the flying object flying in the area.
ことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 3, wherein the threshold value changes in accordance with an attribute of the flying object scheduled to enter the area.
ことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 3, wherein the threshold changes in accordance with an attribute of the area.
ことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 3, wherein the threshold value changes in accordance with an attribute of the ground below the area.
ことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 3, wherein the threshold value changes according to the number of the aircraft in an area different from the area.
ことを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。 The information processing apparatus according to claim 3, wherein the threshold value fluctuates according to an accuracy when the identification unit identifies the dangerous flight vehicle.
ことを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の情報処理装置。 The dangerous vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein the dangerous vehicle includes a vehicle controlled by a control system different from a control system of the vehicle whose flight is to be restricted. Information processing equipment.
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