JP2019059148A - 配送装置及び配送システム - Google Patents
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Abstract
Description
また、物体を検出する検出デバイスと、カメラとを備え、前記システム制御部は、前記検出デバイスが障害物を検出すると、前記カメラの画像及び/又は検出デバイスの検出結果を元に、代替ルートを求めることを特徴とする。
また、前記システム制御部は、前記代替ルートを含めた前記印刷物の配送元と配送先との間のルートを最短ルートであると学習することを特徴とする。
また、前記収容機構部は、軸方向が水平または略水平となるように配置される隣り合う2個の第1のローラーと、軸方向が水平または略水平となるように配置され、2個の前記第1のローラーの間であって、前記第1のローラーの下方に位置する上下動可能である第2のローラーと、2個の前記第1のローラーのうち一方の上部、前記第2のローラーの下部、および2個の前記第1のローラーのうち他方の上部を順に通されるベルトと、軸方向が水平または略水平となるように配置され、軸方向に沿って前記ベルトの端部を接合する駆動ローラーとを備え、さらに、前記ベルトによって形成される下向きのスペースに前記印刷物を収容する収容部を複数備え、前記駆動ローラーの回転に伴い前記ベルトが巻き取られることにより、前記第2のローラーが上昇することを特徴とする。
また、前記画像形成装置の前記印刷物排出口から印刷物が排出される方向と直交する方向に、他の配送装置と連結することを特徴とする。
本発明の配送システムは、画像形成装置と、配送装置とを備え、前記画像形成装置は、印刷物を排出する印刷物排出口を有し、前記配送装置は、ユーザー認証部と、前記印刷物排出口に対面した状態で前記印刷物を取り込む取り込み口と、前記取り込み口から取り込んだ前記印刷物を複数収容する収容機構部と、自律走行を行う自走機構部と、位置情報を取得する位置情報取得デバイスと、前記位置情報取得デバイスが取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、前記自走機構部を制御して前記印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御するとともに、第2の充電コネクターによる第1の充電コネクターからの電力による充電を制御するシステム制御部とを備え、前記システム制御部は、前記ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、前記収容機構部を制御し、前記印刷物を排出させることを特徴とする。
本発明の配送装置及び配送システムでは、画像形成装置が印刷物排出口から印刷物を排出する。配送装置は、収容機構部が取り込み口から取り込んだ画像形成装置からの複数の印刷物を収容し、システム制御部が位置情報取得デバイスの取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、自走機構部を制御して印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御する。また、システム制御部は、ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、収容機構部を制御し、印刷物を排出させる。
これにより、複数のユーザーの印刷物の配送に際し、認証情報の認証に成功したユーザーに印刷物を渡すことができる。
システム制御部219は、印刷物の収容が完了したかどうかを判断する。
このとき、機構制御部218は、収容機構部230を制御し、たとえば図2(a)に示した左から3番目の収容部236に、印刷物である画像の形成された用紙135を収容したとする。
ここで、システム制御部219は、機構制御部218からの印刷物である画像の形成された用紙135の収容の完了を示す通知が無ければ、印刷物の収容が完了していないと判断する(ステップS101:No)。
これに対し、システム制御部219は、機構制御部218からの印刷物である画像の形成された用紙135の収容の完了を示す通知が有れば、印刷物の収容が完了したと判断し(ステップS101:Yes)、ステップS102に移行する。
このとき、システム制御部219は、収容機構部230から印刷物を収容している収容部236の位置を受け取る。また、システム制御部219は、MFP100からユーザーID等の認証情報と、印刷物が機密文書に設定されているか否か示す文書扱い情報とを受け取る。なお、MFP100からの情報は、MFP100側のアンテナ104からの電波をアンテナ204で受信することで、得ることができる。そして、システム制御部219は、収容機構部230から受け取った印刷物を収容している収容部236の位置と、MFP100から受け取った認証情報及び文書扱い情報とを、それぞれ対応づけて管理する。なお、これらの情報は、たとえばRAM211に記憶させる。
システム制御部219は、自律走行を開始させる。
この場合、システム制御部219は、機構制御部218を介し、自走機構部240を駆動させ、搬送装置200をMFP100から離脱させる。
また、システム制御部219は、自律走行において、図5に示したマップ情報400から配送先(図5に示した部屋420の星印の席)を確認する。また、システム制御部219は、GPS制御部215からのGPS受信器202が受信した電波に基づく位置情報を受け取り、マップ情報400上での位置を確認する。また、システム制御部219は、カメラ201の画像及び/又はセンサー203の検出結果を元に、ドアや人物等の障害物300を避けるように、機構制御部218を介し、自走機構部240を駆動させる。
システム制御部219は、障害物300を発見したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部219は、図5に示したように、ルートa→ルートbに沿って自律走行しているとき、カメラ201の画像及び/又はセンサー203の検出結果から障害物300を発見しない場合(ステップS103:No)、ステップS105に移行する。
これに対し、システム制御部219は、図5に示したように、ルートa→ルートbに沿って自律走行しているとき、カメラ201の画像及び/又はセンサー203の検出結果から障害物300を発見した場合(ステップS103:Yes)、ステップS104に移行する。
システム制御部219は、代替ルートc1を求める。
この場合、システム制御部219は、機構制御部218を介し、自走機構部240を駆動させて配送装置200を前後左右に走行させ、カメラ201の画像及び/又はセンサー203の検出結果を元に、障害物300を避けるルートを求める。また、システム制御部219は、障害物300を避けるルートを求める際、GPS制御部215からのGPS受信器202が受信した電波に基づく位置情報を受け取り、マップ情報400上での位置を確認する。ここで、システム制御部219は、代替ルートc1を求めたとする。
システム制御部219は、機構制御部218を介し、自走機構部240を駆動させ、マップ情報400上での位置を確認しつつ、代替ルートc1に沿って自律走行させる。
また、システム制御部219は、ルートb上に代替ルートc1が有ることを学習する。
システム制御部219は、ユーザーの席に到達したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部219は、GPS制御部215からのGPS受信器202の受信した電波に基づく位置情報が、マップ情報400上でのユーザーの席に一致しない場合、ユーザーの席に到達していないと判断し(ステップS105:No)、ステップS103に戻る。
これに対し、システム制御部219は、GPS制御部215からのGPS受信器202の受信した電波に基づく位置情報が、マップ情報400上でのユーザーの席に一致した場合、ユーザーの席に到達したと判断し(ステップS105:Yes)、ステップS106に移行する。
システム制御部219は、ユーザーに渡すべき印刷物が機密文書かどうかを判断する。
この場合、システム制御部219は、RAM211に記憶させた文書扱い情報を参照し、機密文書で無い場合(ステップS106:No)、ステップS108に移行する。
これに対し、システム制御部219は、RAM211に記憶させた文書扱い情報を参照し、機密文書で有る場合(ステップS106:Yes)、ステップS107に移行する。
システム制御部219は、ユーザー認証に成功したかどうかを判断する。
この場合、システム制御部219は、通信制御部217を介し、アンテナ204からユーザーID等の認証情報の送信を促す電波を発信させる。このとき、ユーザーの図示しない携帯端末は、パネル部にユーザーID等の認証情報の入力を促す内容を表示させる。また、携帯端末は、ユーザーID等の認証情報の入力が済むと、認証情報を含む電波を発信する。
システム制御部219は、通信制御部217がユーザーID等の認証情報を受け取ると、ユーザー認証部213に対してユーザー認証を指示する。
そして、システム制御部219は、ユーザー認証部213がユーザー認証に成功しなかった場合、ユーザー認証に成功しないと判断し(ステップS107:No)、ステップS109に移行する。
これに対し、システム制御部219は、ユーザー認証部213がユーザー認証に成功した場合、ユーザー認証に成功したと判断し(ステップS107:Yes)、ステップS108に移行する。
システム制御部219は、印刷物をユーザーに渡す。
この場合、システム制御部219は、機構制御部218を介し、収容機構部230を駆動させる。
このとき、収容機構部230は、図2(b)に示したように、たとえば左から3番目の収容部236に対応する下方のローラー233を、スリット235に沿って上昇させる。これにより、印刷物である画像の形成された用紙135は、排出口245から排出される。ここで、巻き取りローラー234の矢印方向の回転により、ローラー233の上昇に伴うベルト231の弛みが巻き取られる。
また、排出口245から排出された印刷物である画像の形成された用紙135が取り出されると、上昇しているローラー233がスリット235に沿って下降する。このとき、巻き取りローラー234が図2(b)に示した矢印方向とは反対方向に回転し、ベルト231のローラー233の下降に伴う張りを緩める。
なお、ここでの処理は、ステップS106において、機密文書でないと判断された場合も同様に行われる。
システム制御部219は、MFP100の位置に戻る。
この場合、システム制御部219は、部屋410のMFP100から、部屋420の星印の席に到着するまでのルートa〜eにおいて、ルートb上の代替ルートc1が有ることを学習しているため、MFP100から部屋420の星印の席までの最短ルートが、ルートa→ルートb→ルートc1→ルートd→ルートeであると学習する。これにより、配送装置200は、学習した最短ルートの順路に沿ってMFP100の位置まで自律走行により戻ることができる。この場合、MFP100までの最短ルートは、ルートe→ルートd→ルートc1→ルートb→ルートaとなる。
なお、部屋420の星印の席でユーザーに印刷物である画像の形成された用紙135を渡した後、他のユーザーに印刷物を渡す場合、ステップS102からの処理を実行する。また、全てのユーザーに対して印刷物を渡し終えた場合、MFP100に戻る。ここで、最後の印刷物を渡したユーザーの席からMFP100までの最短ルートを学習している場合、学習している最短ルートでMFP100に戻る。ただし、最後の印刷物を渡したユーザーの席からMFP100までの最短ルートを学習していない場合、GPS受信器202からの位置情報を元に、マップ情報400上の位置を確認しつつ、自律走行により、MFP100まで戻る。このときのルートを、最短ルートとして学習する。
100A 本体
100B 原稿台
101 スキャナー部
102 FAX部
103 I/F
104、204 アンテナ
105 パネル部
106 HDD
110、210 制御部
111 スキャナー制御部
112 プリンター制御部
113 FAX制御部
114、217 通信制御部
115、211 RAM
116、212 EEPROM
117 画像処理部
118 パネル操作制御部
119 HDD制御部
120、219 システム制御部
121、220 データバス
130 給紙部
131a〜131c 給紙カセット
132 給紙ローラー
133、135 用紙
134 原稿
140 プリンター部
141 画像形成ユニット
142 1次転写ローラー
143 駆動ローラー
144 従動ローラー
145 中間転写ベルト
146 2次転写ローラー
150 定着部
151 加熱ローラー
152 加圧ローラー
160 搬送部
161 第1搬送路
162 第2搬送路
163 第3搬送路
163a 経路切り換え部
164 分岐点
167 第4搬送路
168 排出口
169、221、246 充電コネクター
170 ADF
170A スイッチバック機構
170B 本体
170C カバー
171 給紙トレイ
172〜177 搬送ローラー
178 給紙口
179 排出口
180 メールボックス
181〜184 排紙トレイ
200 配送装置
201 カメラ
202 GPS受信器
203 センサー
213 ユーザー認証部
214 カメラ制御部
215 GPS制御部
216 センサー制御部
218 機構制御部
222 取り込み口
230 収容機構部
231 ベルト
232〜234、241 ローラー
235 スリット
236 収容部
240 自走機構部
245 排出口
250 搬送路
251 経路切り換え部
300 障害物
400 マップ情報
410、420 部屋
a〜e ルート
c1 代替ルート
Claims (6)
- ユーザー認証部と、
画像形成装置の印刷物排出口に対面した状態で印刷物を取り込む取り込み口と、
前記取り込み口から取り込んだ前記印刷物を複数収容する収容機構部と、
自律走行を行う自走機構部と、
位置情報を取得する位置情報取得デバイスと、
前記位置情報取得デバイスが取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、前記自走機構部を制御して前記印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御するシステム制御部とを備え、
前記システム制御部は、前記ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、前記収容機構部を制御し、前記印刷物を排出させる
ことを特徴とする配送装置。 - 物体を検出する検出デバイスと、
カメラとを備え、
前記システム制御部は、前記検出デバイスが障害物を検出すると、前記カメラの画像及び/又は検出デバイスの検出結果を元に、代替ルートを求める
ことを特徴とする請求項1に記載の配送装置。 - 前記システム制御部は、前記代替ルートを含めた前記印刷物の配送元と配送先との間のルートを最短ルートであると学習することを特徴とする請求項2に記載の配送装置。
- 前記収容機構部は、
軸方向が水平または略水平となるように配置される隣り合う2個の第1のローラーと、
軸方向が水平または略水平となるように配置され、2個の前記第1のローラーの間であって、前記第1のローラーの下方に位置する上下動可能である第2のローラーと、
2個の前記第1のローラーのうち一方の上部、前記第2のローラーの下部、および2個の前記第1のローラーのうち他方の上部を順に通されるベルトと、
軸方向が水平または略水平となるように配置され、軸方向に沿って前記ベルトの端部を接合する駆動ローラーと
を備え、
さらに、前記ベルトによって形成される下向きのスペースに前記印刷物を収容する収容部を複数備え、
前記駆動ローラーの回転に伴い前記ベルトが巻き取られることにより、前記第2のローラーが上昇することを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の配送装置。 - 前記画像形成装置の前記印刷物排出口から印刷物が排出される方向と直交する方向に、他の配送装置と連結することを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の配送装置。
- 画像形成装置と、
配送装置とを備え、
前記画像形成装置は、印刷物を排出する印刷物排出口を有し、
前記配送装置は、
ユーザー認証部と、
前記印刷物排出口に対面した状態で前記印刷物を取り込む取り込み口と、
前記取り込み口から取り込んだ前記印刷物を複数収容する収容機構部と、
自律走行を行う自走機構部と、
位置情報を取得する位置情報取得デバイスと、
前記位置情報取得デバイスが取得した位置情報を元に、マップ情報上での位置を確認し、前記自走機構部を制御して前記印刷物の配送元と配送先との間での自律走行を制御するとともに、第2の充電コネクターによる第1の充電コネクターからの電力による充電を制御するシステム制御部とを備え、
前記システム制御部は、前記ユーザー認証部がユーザーから受け取った認証情報の認証に成功した場合、前記収容機構部を制御し、前記印刷物を排出させる
ことを特徴とする配送システム。
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