JP2019035501A - Speed reducing device having power source - Google Patents

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呉家明
Jia-Ming Wu
黄育賢
Yu-Xian Huang
洪国原
Kuo-Yuan Hung
徐佑銓
You-Chiuan Hsu
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台達電子工業股▲ふん▼有限公司
Taida Electronic Ind Co Ltd
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Abstract

To provide a speed reducing device including a motor and a speed reducing mechanism.SOLUTION: A speed reducing device 1 includes a motor 2 and a speed reducing mechanism 3. The motor includes: a stator part 20; a shaft part 200; and a rotator part 21. The rotator part includes a first eccentric ring 211 and a second eccentric ring 212. The speed reducing mechanism includes first, second and third roller assemblies 32, 33, 34 and first and second cycloid disc sets. These roller assemblies include first rollers 321, second rollers 331, and third rollers 341. The first cycloid disc set is mounted around the first eccentric ring, and includes first teeth and second teeth. The second cycloid disc set is mounted around the second eccentric ring, and includes third teeth and fourth teeth. The first teeth are in contact with the first rollers. The third teeth are in contact with the second rollers. The second teeth and the fourth teeth are in contact with the third rollers 341.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

関連出願の相互参照
本出願は、2017年6月23日に出願された「動力ギア」という名称の米国特許出願第62/524290号の利益を主張し、その全体を参照により本明細書に組み込む。
CROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS This application claims the benefit of US Patent Application No. 62 / 524,290, filed June 23, 2017, entitled “Power Gear,” which is incorporated herein by reference in its entirety. .
本発明は、減速機に関し、より詳細には、動力源を有する減速機に関する。   The present invention relates to a reduction gear, and more particularly to a reduction gear having a power source.
一般に、モータは高速かつ低トルクで作動する。すなわち、大きな負荷を掛けることは困難である。したがって、モータが重い物体を駆動できるようにするため、減速機を使用してモータの回転速度を低下させ、トルクを増加させる。   In general, the motor operates at high speed and low torque. That is, it is difficult to apply a large load. Therefore, in order to allow the motor to drive a heavy object, a reduction gear is used to reduce the rotational speed of the motor and increase the torque.
従来、減速機とモータは別々の部品である。減速機は、シャフトカップリングやギアボックスなどの追加の連結構造を介してモータと連結する必要がある。その場合、減速機及びモータの全体構造の容積及び重量が増加する。したがって、減速機とモータとを繋ぐ連結構造は、軽量かつコンパクトな空間を必要とする装置には適用することができない。そのような連結構造は、例えば産業用ロボットアームや動力補助装置への利用には適さない。   Conventionally, the speed reducer and the motor are separate parts. The reduction gear needs to be connected to the motor via an additional connection structure such as a shaft coupling or a gear box. In that case, the volume and weight of the overall structure of the speed reducer and motor increase. Therefore, the connection structure that connects the speed reducer and the motor cannot be applied to a device that requires a light and compact space. Such a connection structure is not suitable for use in, for example, an industrial robot arm or a power assist device.
現在、モータが装備されている減速機が存在する。この場合、減速機とモータとを連結するシャフトカップリング又はギアボックスは省略される。しかしながら、そのような減速機はモノサイクロイドセット(すなわち、単一のサイクロイド)を使用するので、いくつかの不都合が生じる。例えば、減速機が高速で稼働している場合、動的バランス状態を維持することが難しい。それ故、減速機の稼働により大きな振動が生じる。   Currently, there are speed reducers equipped with motors. In this case, a shaft coupling or a gear box that connects the speed reducer and the motor is omitted. However, because such a reducer uses a monocycloid set (ie, a single cycloid), several disadvantages arise. For example, when the speed reducer is operating at high speed, it is difficult to maintain the dynamic balance state. Therefore, a large vibration occurs due to the operation of the speed reducer.
したがって、前記の不都合を克服するための、動力源を有する減速機を提供する必要がある。   Therefore, there is a need to provide a speed reducer having a power source to overcome the above disadvantages.
本発明の目的は、モータと減速機構とを備えた減速機を提供することである。本発明の減速機においては、モータと減速機とが連結構造(例えば、シャフトカップリングやギアボックス)を用いずに組み合わされている。モータと減速機構が組み合わされ一体構造となることで、減速機の軽量化と低容化を図ることができる。   The objective of this invention is providing the reduction gear provided with the motor and the reduction mechanism. In the reduction gear of the present invention, the motor and the reduction gear are combined without using a coupling structure (for example, a shaft coupling or a gear box). By combining the motor and the speed reduction mechanism into an integrated structure, the speed reducer can be reduced in weight and volume.
本発明の別の目的は、動力源を有する減速機を提供することである。本発明の減速機により、動的バランスと高剛性及び高減速比の達成と、高負荷駆動が可能となる。   Another object of the present invention is to provide a speed reducer having a power source. With the speed reducer of the present invention, it is possible to achieve dynamic balance, high rigidity, a high speed reduction ratio, and high load driving.
本発明の一態様により、動力源を有する減速機が提供される。減速機は、モータと減速機構とを備える。モータは動力源として機能し、ステータ部、シャフト部及びロテータ部を含む。シャフト部は、ステータ部の中央部に位置する。ロテータ部は、ステータ部によって回転駆動される。ロテータ部分は、ロテータケーシングアセンブリと、第1偏心リングと、第2偏心リングとを含む。ステータ部は、ロテータケーシングアセンブリの中空構造内に収容される。第1偏心リング及び第2偏心リングは隣同士に配置され、ロテータケーシングアセンブリの外面から突出している。減速機構はモータの周囲に配置される。減速機構は、第1サイクロイドディスクセット、第2サイクロイドディスクセット、第1ローラアセンブリ、第2ローラアセンブリ及び第3ローラアセンブリを含む。第1サイクロイドディスクセットは第1偏心リングの周囲に取り付けられ、少なくとも1つの第1歯及び少なくとも1つの第2歯を含む。第2サイクロイドディスクセットは、第2偏心リングの周囲に取り付けられ、少なくとも1つの第3歯及び少なくとも1つの第4歯を含む。第1ローラアセンブリは、モータの第1側面の横に配置され、1つの第1減速機ケーシングと複数の第1ローラを含む。前記複数の第1ローラは、第1減速機ケーシング上に配置される。第2ローラアセンブリはモータの第1側面に対向する第2側面の横に配置され、1つの第2減速機ケーシングと複数の第2ローラとを含む。前記複数の第2ローラは、第2減速機ケーシング上に配置される。第3ローラアセンブリは、第1ローラアセンブリと第2ローラアセンブリとの間に配置される。モータは、第1ローラアセンブリ、第2ローラアセンブリ及び第3ローラアセンブリによって共同で覆われる。第3ローラアセンブリは、1つの環状構造体と複数の第3ローラとを含む。前記複数の第3ローラは環状構造体上に取り付けられている。第1歯は、対応する第1ローラの少なくとも1つと接触し、第3歯は、対応する第2ローラの少なくとも1つと接触している。第2歯及び第4歯は、対応する第3ローラの少なくとも1つと接触している。   According to one aspect of the present invention, a speed reducer having a power source is provided. The speed reducer includes a motor and a speed reduction mechanism. The motor functions as a power source and includes a stator portion, a shaft portion, and a rotator portion. The shaft portion is located at the central portion of the stator portion. The rotator part is rotationally driven by the stator part. The rotator portion includes a rotator casing assembly, a first eccentric ring, and a second eccentric ring. The stator portion is housed within the hollow structure of the rotator casing assembly. The first eccentric ring and the second eccentric ring are arranged next to each other and project from the outer surface of the rotator casing assembly. The speed reduction mechanism is disposed around the motor. The speed reduction mechanism includes a first cycloid disk set, a second cycloid disk set, a first roller assembly, a second roller assembly, and a third roller assembly. The first cycloid disc set is mounted around the first eccentric ring and includes at least one first tooth and at least one second tooth. The second cycloid disc set is mounted around the second eccentric ring and includes at least one third tooth and at least one fourth tooth. The first roller assembly is disposed beside the first side surface of the motor and includes one first reduction gear casing and a plurality of first rollers. The plurality of first rollers are disposed on a first reduction gear casing. The second roller assembly is disposed beside the second side surface facing the first side surface of the motor, and includes one second reduction gear casing and a plurality of second rollers. The plurality of second rollers are disposed on a second reduction gear casing. The third roller assembly is disposed between the first roller assembly and the second roller assembly. The motor is jointly covered by the first roller assembly, the second roller assembly and the third roller assembly. The third roller assembly includes one annular structure and a plurality of third rollers. The plurality of third rollers are mounted on an annular structure. The first tooth is in contact with at least one of the corresponding first rollers, and the third tooth is in contact with at least one of the corresponding second rollers. The second and fourth teeth are in contact with at least one of the corresponding third rollers.
本発明に関する上記内容は、以下の詳細説明及び添付図面を参照することで、当業者にとってより容易に明らかとなるであろう。   The foregoing content of the present invention will become more readily apparent to those of ordinary skill in the art by reference to the following detailed description and the accompanying drawings.
図1は、本発明の第1実施形態に係る動力源を有する減速機の概略断面図である。FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer having a power source according to the first embodiment of the present invention.
図2は、図1の減速機の概略分解図である。FIG. 2 is a schematic exploded view of the speed reducer of FIG.
図3は、図1の減速機のモータのロテータ部を示す概略透視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing a rotator portion of the motor of the reduction gear of FIG.
図4は、減速機のモータのロテータ部の部分構造の変形例である。FIG. 4 is a modification of the partial structure of the rotator portion of the motor of the reduction gear.
図5は、本発明の第2実施形態に係る動力源を有する減速機の概略断面図である。FIG. 5 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer having a power source according to the second embodiment of the present invention.
図6は、本発明の第3実施形態に係る動力源を有する減速機の概略分解図である。FIG. 6 is a schematic exploded view of a reduction gear having a power source according to the third embodiment of the present invention.
図7は、本発明の第4実施形態に係る動力源を有する減速機の概略断面図である。FIG. 7 is a schematic cross-sectional view of a reduction gear having a power source according to the fourth embodiment of the present invention.
図8は、図7の減速機の概略分解図である。FIG. 8 is a schematic exploded view of the speed reducer of FIG.
図9は、図7の減速機の第1サイクロイドディスクセットの第1サイクロイドディスクを示す概略透視図である。FIG. 9 is a schematic perspective view showing the first cycloid disk of the first cycloid disk set of the speed reducer of FIG.
詳細な説明Detailed description
以下、実施形態を参照して本発明をより具体的に説明する。本発明の好ましい実施形態の以下の説明は、例示及び説明のみを目的として本明細書に提示される。包括的であること、又は開示された形態に正確に限定されることを意図するものではない。   Hereinafter, the present invention will be described more specifically with reference to embodiments. The following description of preferred embodiments of the present invention is presented herein for purposes of illustration and description only. It is not intended to be exhaustive or to limit to the precise form disclosed.
図1、図2及び図3を参照されたい。図1は、本発明の第1実施形態に係る動力源を有する減速機の概略断面図である。図2は、図1の減速機の概略分解図である。図3は、図1の減速機のモータのロテータ部を示す概略透視図である。動力源1を有する減速機(以下、減速機1という)は、産業用ロボットアームや動力補助装置などの各種動力装置に、減速機能を提供することを目的として利用することができる。   Please refer to FIG. 1, FIG. 2 and FIG. FIG. 1 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer having a power source according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic exploded view of the speed reducer of FIG. FIG. 3 is a schematic perspective view showing a rotator portion of the motor of the reduction gear of FIG. A speed reducer having a power source 1 (hereinafter referred to as speed reducer 1) can be used for the purpose of providing a speed reducing function to various power devices such as an industrial robot arm and a power auxiliary device.
この実施形態では、減速機1は2段サイクロイド減速機である。減速機1は、モータ2と減速機構3とを備える。モータ2は動力源である。   In this embodiment, the reduction gear 1 is a two-stage cycloid reduction gear. The speed reducer 1 includes a motor 2 and a speed reduction mechanism 3. The motor 2 is a power source.
一実施形態では、モータ2は減速機構3内に配置される。例えば、モータ2は、半径方向磁束モータ(ラジアル・フラックスモータ)である。モータ2は、シャフト部200と、ステータ部20と、ロテータ部21とを備える。ステータ部20は、モータ2全体の内側に位置している。シャフト部200は、ステータ部20の中央部に位置している。ロテータ部21は、モータ2全体の外側に位置している。また、ロテータ部21は、後述するロテータケーシングベアリングセットを備える。ロテータケーシングベアリングセットは、シャフト部200の周囲に取り付けられている。モータ2の動作中、ロテータ部21は、ロテータ部21とステータ部20との間の磁力に応じて、ステータ部20によって駆動され、ロテータケーシングベアリングセットを介してロテータ部21が回転される。この実施形態では、ロテータ部21は、ロテータケーシングアセンブリ210と、第1偏心リング211、第2偏心リング212とを備える。ロテータケーシングアセンブリ210は、ステータ部20を収容するための中空構造を有する。ロテータケーシングアセンブリ210の中空構造内にステータ部20が収容されると、シャフト部200の第1端部及び第2端部がそれぞれ、ロテータケーシングアセンブリ210の2つの対向側面から突出する。第1偏心リング211及び第2偏心リング212は隣同士に配置され、ロテータケーシングアセンブリ210の外面から突出している。ロテータ部21が回転すると、第1偏心リング211と第2偏心リング212はシャフト部200に対して偏心回転する。第1偏心リング211の偏心方向と第2偏心リング212の偏心方向は互いに反対である。   In one embodiment, the motor 2 is disposed in the speed reduction mechanism 3. For example, the motor 2 is a radial magnetic flux motor (radial flux motor). The motor 2 includes a shaft part 200, a stator part 20, and a rotator part 21. The stator unit 20 is located inside the entire motor 2. The shaft portion 200 is located at the center portion of the stator portion 20. The rotator 21 is located outside the entire motor 2. The rotator unit 21 includes a rotator casing bearing set described later. The rotator casing bearing set is attached around the shaft portion 200. During the operation of the motor 2, the rotator unit 21 is driven by the stator unit 20 according to the magnetic force between the rotator unit 21 and the stator unit 20, and the rotator unit 21 is rotated via the rotator casing bearing set. In this embodiment, the rotator unit 21 includes a rotator casing assembly 210, a first eccentric ring 211, and a second eccentric ring 212. The rotator casing assembly 210 has a hollow structure for accommodating the stator portion 20. When the stator portion 20 is accommodated in the hollow structure of the rotator casing assembly 210, the first end portion and the second end portion of the shaft portion 200 protrude from the two opposite side surfaces of the rotator casing assembly 210, respectively. The first eccentric ring 211 and the second eccentric ring 212 are arranged next to each other and protrude from the outer surface of the rotator casing assembly 210. When the rotator portion 21 rotates, the first eccentric ring 211 and the second eccentric ring 212 rotate eccentrically with respect to the shaft portion 200. The eccentric direction of the first eccentric ring 211 and the eccentric direction of the second eccentric ring 212 are opposite to each other.
ステータ部20は、鉄心アセンブリ201と、コイルアセンブリ202とをさらに備える。鉄心アセンブリ201は、シャフト部200の周囲に配置されている。コイルアセンブリ202は、鉄心アセンブリ201の周囲に巻かれている。ロテータ部21は少なくとも1つの磁石213を備える。例えば、磁石213は、円弧状の磁石又は環状の磁石である。磁石213は、ロテータケーシングアセンブリ210の中空構造の内面に取り付けられている。磁石213は、ステータ部20のコイルアセンブリ202と相互作用して磁力を生成する。この磁力に応じて、ロテータ部21は磁石213によって回転駆動される。   The stator unit 20 further includes an iron core assembly 201 and a coil assembly 202. The iron core assembly 201 is disposed around the shaft portion 200. The coil assembly 202 is wound around the iron core assembly 201. The rotator unit 21 includes at least one magnet 213. For example, the magnet 213 is an arc-shaped magnet or an annular magnet. The magnet 213 is attached to the inner surface of the hollow structure of the rotator casing assembly 210. The magnet 213 interacts with the coil assembly 202 of the stator unit 20 to generate a magnetic force. In accordance with this magnetic force, the rotator unit 21 is rotationally driven by the magnet 213.
減速機構3はモータ2の周囲に配置されている。また、減速機構3は、モータ2を取り囲むようにモータ2に組み付けられている。一実施形態において、減速機構3は、第1サイクロイドディスクセット30と、第2サイクロイドディスクセット31と、第1ローラアセンブリ32と、第2ローラアセンブリ33と、第3ローラアセンブリ34と、第1減速機外部ベアリング35と、第2減速機外部ベアリング36とを備える。   The speed reduction mechanism 3 is disposed around the motor 2. The speed reduction mechanism 3 is assembled to the motor 2 so as to surround the motor 2. In one embodiment, the speed reduction mechanism 3 includes a first cycloid disk set 30, a second cycloid disk set 31, a first roller assembly 32, a second roller assembly 33, a third roller assembly 34, and a first speed reduction. A machine external bearing 35 and a second speed reducer external bearing 36 are provided.
第1ローラアセンブリ32は、モータ2の第1側面横に配置されている。第1ローラアセンブリ32は、1つの第1減速機ケーシング320と、複数の第1ローラ321とを備える。前記複数の第1ローラ321は、第1減速機ケーシング320の円周上に離散的に配置されている。第1減速機ケーシング320は、第1固定孔3200をさらに備える。第1固定孔3200は、シャフト部200の第1端部に位置を揃えられる。シャフト部200の第1端部は、第1固定孔3200に挿入され固定される。   The first roller assembly 32 is disposed beside the first side surface of the motor 2. The first roller assembly 32 includes one first speed reducer casing 320 and a plurality of first rollers 321. The plurality of first rollers 321 are discretely arranged on the circumference of the first reduction gear casing 320. The first reduction gear casing 320 further includes a first fixing hole 3200. The first fixing hole 3200 is aligned with the first end of the shaft portion 200. The first end portion of the shaft portion 200 is inserted into the first fixing hole 3200 and fixed.
第2ローラアセンブリ33はモータ2の第2側面横に配置され、モータ2の第1側面と第2側面は対向する。第2ローラアセンブリ33は、1つの第2減速機ケーシング330と複数の第2ローラ331とを備える。前記複数の第2ローラ331は、第2減速機ケーシング330の円周上に離散的に配置されている。第2減速機ケーシング330は、その中心に第2固定孔3300を備える。第2固定孔3300はシャフト部200の第2端部に位置を揃えられる。シャフト部200の第2端部は、第2固定孔3300に挿入され固定される。   The second roller assembly 33 is disposed beside the second side surface of the motor 2, and the first side surface and the second side surface of the motor 2 face each other. The second roller assembly 33 includes one second reduction gear casing 330 and a plurality of second rollers 331. The plurality of second rollers 331 are discretely arranged on the circumference of the second reduction gear casing 330. The second reduction gear casing 330 includes a second fixed hole 3300 at the center thereof. The second fixing hole 3300 is aligned with the second end of the shaft portion 200. The second end of the shaft portion 200 is inserted into the second fixing hole 3300 and fixed.
第3ローラアセンブリ34は、第1ローラアセンブリ32と第2ローラアセンブリ33の間に配置される。モータ2は、第1ローラアセンブリ32と、第2ローラアセンブリ33及び第3ローラアセンブリ34によって共同で覆われる。第3ローラアセンブリ34は、1つの環状構造体340と、複数の第3ローラ341とを備える。前記複数の第3ローラ341は、環状構造体340の収容空間の内面の円周上に離散的に配置されている。環状構造体340の収容空間の大きさは、第1減速機ケーシング320と、第2減速機ケーシング330、及びモータ2の全体の大きさと実質的に一致する。したがって、モータ2は第3ローラアセンブリ34内に収容されている。モータ2が第1ローラアセンブリ32と、第2ローラアセンブリ33、及び第3ローラアセンブリ34に覆われると、第1減速機ケーシング320及び第2減速機ケーシング330は、環状構造体340内に収容され、環状構造体340と連結される。   The third roller assembly 34 is disposed between the first roller assembly 32 and the second roller assembly 33. The motor 2 is jointly covered by the first roller assembly 32, the second roller assembly 33 and the third roller assembly 34. The third roller assembly 34 includes one annular structure 340 and a plurality of third rollers 341. The plurality of third rollers 341 are discretely arranged on the circumference of the inner surface of the accommodation space of the annular structure 340. The size of the accommodation space of the annular structure 340 substantially matches the overall size of the first reduction gear casing 320, the second reduction gear casing 330, and the motor 2. Therefore, the motor 2 is accommodated in the third roller assembly 34. When the motor 2 is covered with the first roller assembly 32, the second roller assembly 33, and the third roller assembly 34, the first reduction gear casing 320 and the second reduction gear casing 330 are accommodated in the annular structure 340. , Connected to the annular structure 340.
第1サイクロイドディスクセット30は、第1偏心リング211の周囲に取り付けられている。また、第1サイクロイドディスクセット30は、少なくとも1つの第1歯300と、少なくとも1つの第2歯301とを備える。この実施形態では、第1サイクロイドディスクセット30は複数の第1歯300及び複数の第2歯301を備える。第2サイクロイドディスクセット31は、第2偏心リング212の周囲に取り付けられている。さらに、第2サイクロイドディスクセット31は、少なくとも1つの第3歯310及び少なくとも1つの第4歯311を備える。この実施形態では、第2サイクロイドディスクセット31は、複数の第3歯310と、複数の第4歯311とを備える。第1歯300は、対応する第1ローラ321の少なくとも1つと接触する。第3歯310は、対応する第2ローラ331の少なくとも1つと接触する。第2歯301及び第4歯311は、対応する第3ローラ341の少なくとも1つとそれぞれ接触する。   The first cycloid disc set 30 is attached around the first eccentric ring 211. The first cycloid disc set 30 includes at least one first tooth 300 and at least one second tooth 301. In this embodiment, the first cycloid disc set 30 includes a plurality of first teeth 300 and a plurality of second teeth 301. The second cycloid disc set 31 is attached around the second eccentric ring 212. Further, the second cycloid disc set 31 includes at least one third tooth 310 and at least one fourth tooth 311. In this embodiment, the second cycloid disc set 31 includes a plurality of third teeth 310 and a plurality of fourth teeth 311. The first teeth 300 are in contact with at least one of the corresponding first rollers 321. The third teeth 310 are in contact with at least one of the corresponding second rollers 331. The second teeth 301 and the fourth teeth 311 are in contact with at least one of the corresponding third rollers 341.
第1減速機外部ベアリング35は、第1減速機ケーシング320と環状構造体340の間に配置されている。第2減速機外部ベアリング36は、第2減速機ケーシング330と環状構造体340の間に配置されている。   The first reduction gear external bearing 35 is disposed between the first reduction gear casing 320 and the annular structure 340. The second reducer external bearing 36 is disposed between the second reducer casing 330 and the annular structure 340.
いくつかの実施形態では、第1ローラアセンブリ32の第1減速機ケーシング320及び第2ローラアセンブリ33の第2減速機ケーシング330は、それぞれねじ穴(図示せず)を有する。したがって、第1減速機ケーシング320と第2減速機ケーシング330とは、ねじを用いて他の機械的構造物と連結される。また、第1ローラアセンブリ32及び第2ローラアセンブリ33は回転しない。すなわち、第1ローラアセンブリ32及び第2ローラアセンブリ33は、シャフト部200を中心に回転することはない。ロテータ部21が回転すると、第1サイクロイドディスクセット30は第1偏心リング211と共に回転し、第2サイクロイドディスク31は第2偏心リング212と共に回転する。第1ローラアセンブリ32及び第2ローラアセンブリ33が回転しないので、第3ローラ341は対応する第2歯301及び対応する第4歯311に押し付けられ、第3ローラアセンブリ34がシャフト部200を中心に回転する。この状況では、第3ローラアセンブリ34の環状構造体340が動力を生成し出力するために用いられる。他のいくつかの実施形態では、第3ローラアセンブリ34の環状構造体340は、ねじ穴(図示せず)を有する。したがって、第3ローラアセンブリ34の環状構造体340は、ねじ穴を介して他の機械的構造物と連結される。このようにして、動力を機械構造物に伝達することが可能となる。   In some embodiments, the first speed reducer casing 320 of the first roller assembly 32 and the second speed reducer casing 330 of the second roller assembly 33 each have a screw hole (not shown). Therefore, the first reduction gear casing 320 and the second reduction gear casing 330 are connected to other mechanical structures using screws. Further, the first roller assembly 32 and the second roller assembly 33 do not rotate. That is, the first roller assembly 32 and the second roller assembly 33 do not rotate around the shaft portion 200. When the rotator unit 21 rotates, the first cycloid disc set 30 rotates with the first eccentric ring 211, and the second cycloid disc 31 rotates with the second eccentric ring 212. Since the first roller assembly 32 and the second roller assembly 33 do not rotate, the third roller 341 is pressed against the corresponding second tooth 301 and the corresponding fourth tooth 311, and the third roller assembly 34 is centered on the shaft portion 200. Rotate. In this situation, the annular structure 340 of the third roller assembly 34 is used to generate and output power. In some other embodiments, the annular structure 340 of the third roller assembly 34 has a threaded hole (not shown). Therefore, the annular structure 340 of the third roller assembly 34 is connected to another mechanical structure through the screw hole. In this way, power can be transmitted to the mechanical structure.
上述したように、減速機1のモータ2と減速機構3は、組み合わされ一体構造となっている。モータ2は減速機1の半径方向内面に位置している。減速機構3は減速機1の半径方向外面に位置している。ロテータ部21が回転すると、第1サイクロイドディスクセット30は第1偏心リング211とともに回転し、第2サイクロイドディスクセット31は第2偏心リング212とともに回転する。上述したように、第1ローラアセンブリ32及び第2ローラアセンブリ33は回転しないが、第3ローラアセンブリ34は回転可能である。したがって、第1サイクロイドディスクセット30及び第2サイクロイドディスクセット31は、第1ローラアセンブリ32と、第2ローラアセンブリ33及び第3ローラアセンブリ34と相互作用する。このようにして、2段階の減速という目的が達成される。モータ2と減速機構3とを連結するためのシャフトカップリングを別途用いる必要がないため、減速機1が低容化及び軽量化される。また、第1サイクロイドディスクセット30及び第2サイクロイドディスクセット31は第1偏心リング211及び第2偏心リング212上にそれぞれ設置されており、第1偏心リング211の偏心方向は、第2偏心リング212の偏心方向と反対である。その結果、減速機1は高い剛性及び動的バランスを有し、高負荷環境への適用が可能である。   As described above, the motor 2 and the speed reduction mechanism 3 of the speed reducer 1 are combined to form an integral structure. The motor 2 is located on the radially inner surface of the speed reducer 1. The speed reduction mechanism 3 is located on the outer surface in the radial direction of the speed reducer 1. When the rotator unit 21 rotates, the first cycloid disk set 30 rotates with the first eccentric ring 211, and the second cycloid disk set 31 rotates with the second eccentric ring 212. As described above, the first roller assembly 32 and the second roller assembly 33 do not rotate, but the third roller assembly 34 can rotate. Accordingly, the first cycloid disc set 30 and the second cycloid disc set 31 interact with the first roller assembly 32, the second roller assembly 33, and the third roller assembly 34. In this way, the purpose of two-stage deceleration is achieved. Since it is not necessary to separately use a shaft coupling for connecting the motor 2 and the speed reduction mechanism 3, the speed reducer 1 is reduced in volume and weight. Further, the first cycloid disc set 30 and the second cycloid disc set 31 are respectively installed on the first eccentric ring 211 and the second eccentric ring 212, and the eccentric direction of the first eccentric ring 211 is the second eccentric ring 212. It is opposite to the eccentric direction. As a result, the speed reducer 1 has high rigidity and dynamic balance, and can be applied to a high load environment.
いくつかの実施形態では、シャフト部200は中空内部構造を有する。コイルアセンブリ202又は他のケーブル(例えば、エンコーダの信号ケーブル)を、前記中空内部構造に通すことができる。したがって、減速機1のケーブル配置が単純になる。   In some embodiments, the shaft portion 200 has a hollow internal structure. A coil assembly 202 or other cable (eg, an encoder signal cable) may be threaded through the hollow internal structure. Therefore, the cable arrangement of the speed reducer 1 is simplified.
図1と図2を再度参照されたい。減速機1は第1ロテータ外部ベアリングセット4と第2ロテータ外部ベアリングセット5とをさらに備える。第1ロテータ外部ベアリングセット4は、第1偏心リング211と第1サイクロイドディスクセット30との間に配置されている。第2ロテータ外部ベアリングセット5は第2偏心リング212と第2サイクロイドディスクセット31の間に配置されている。第1ロテータ外部ベアリングセット4及び第2ロテータ外部ベアリングセット5はそれぞれ、少なくとも1つのベアリングを有する。例えば、図1及び図2に示すように、第1ロテータ外部ベアリングセット4及び第2ロテータ外部ベアリングセット5はそれぞれ1つのベアリングを備える。いくつかの他の実施形態では、第1ロテータ外部ベアリングセット4及び第2ロテータ外部ベアリングセット5がそれぞれ複数のベアリングを含む。   Please refer to FIG. 1 and FIG. 2 again. The reduction gear 1 further includes a first rotator external bearing set 4 and a second rotator external bearing set 5. The first rotator external bearing set 4 is disposed between the first eccentric ring 211 and the first cycloid disc set 30. The second rotator external bearing set 5 is disposed between the second eccentric ring 212 and the second cycloid disc set 31. The first rotator external bearing set 4 and the second rotator external bearing set 5 each have at least one bearing. For example, as shown in FIGS. 1 and 2, each of the first rotator external bearing set 4 and the second rotator external bearing set 5 includes one bearing. In some other embodiments, the first rotator external bearing set 4 and the second rotator external bearing set 5 each include a plurality of bearings.
ロテータケーシングアセンブリ210は、第1ロテータケーシング214と第2ロテータケーシング215とを備える。第1ロテータケーシング214は、ベース部分2140と環状壁部2141とを備えるカップ状構造を有する。環状壁部2141の内部空間はロテータケーシングアセンブリ210の中空構造を画定する。ベース部2140は第1穿孔2142を有する。シャフト部200の第1端部は、第1穿孔2142に位置を揃えて挿入される。環状壁部2141はベース部分2140に垂直に配置され、環状壁部2141の内部空間はロテータケーシングアセンブリ210の中空構造を画定する。ステータ部20は環状壁部2141の内部空間内に収容される。環状壁部2141の内面には磁石213が取り付けられている。第2ロテータケーシング215は円板構造を有する。第2ロテータケーシング215の大きさは、環状壁部2141の内部空間の大きさと一致する。ステータ部20が第1ロテータケーシング214内に収容されると、第1ロテータケーシング214の環状壁部2141の内面は第2ロテータケーシング215によって覆われ、ステータ部20は第1ロテータケーシング214と第2ロテータケーシング215によって共同で覆われる。第2ロテータケーシング215は第2穿孔2150を有する。シャフト部200の第2端部は第2穿孔2150に位置を揃えて挿入される。上述のように、ロテータ部21はロテータケーシングベアリングセットをさらに備える。一実施形態では、ロテータケーシングベアリングセットは第1ロテータケーシングベアリング2143と第2ロテータケーシングベアリング2151とを備える。第1ロテータケーシングベアリング2143は、第1穿孔2142内に収められ、シャフト部200の第1端部の周囲に取り付けられる。第2ロテータケーシングベアリング2151は、第2穿孔2150内に収められ、シャフト部200の第2端部の周囲に取り付けられる。   The rotator casing assembly 210 includes a first rotator casing 214 and a second rotator casing 215. The first rotator casing 214 has a cup-like structure including a base portion 2140 and an annular wall portion 2141. The internal space of the annular wall 2141 defines the hollow structure of the rotator casing assembly 210. Base portion 2140 has first perforations 2142. The first end portion of the shaft portion 200 is inserted into the first perforation 2142 in the same position. The annular wall 2141 is disposed perpendicular to the base portion 2140, and the interior space of the annular wall 2141 defines the hollow structure of the rotator casing assembly 210. The stator part 20 is accommodated in the internal space of the annular wall part 2141. A magnet 213 is attached to the inner surface of the annular wall portion 2141. The second rotator casing 215 has a disc structure. The size of the second rotator casing 215 matches the size of the internal space of the annular wall portion 2141. When the stator portion 20 is accommodated in the first rotator casing 214, the inner surface of the annular wall portion 2141 of the first rotator casing 214 is covered with the second rotator casing 215, and the stator portion 20 is covered with the first rotator casing. 214 and the second rotator casing 215 together. The second rotator casing 215 has a second perforation 2150. The second end portion of the shaft portion 200 is inserted into the second perforation 2150 with the same position. As described above, the rotator unit 21 further includes a rotator casing bearing set. In one embodiment, the rotator casing bearing set comprises a first rotator casing bearing 2143 and a second rotator casing bearing 2151. The first rotator casing bearing 2143 is accommodated in the first bore 2142 and attached around the first end of the shaft portion 200. The second rotator casing bearing 2151 is housed in the second perforation 2150 and attached around the second end of the shaft portion 200.
第1サイクロイドディスクセット30は第1外部サイクロイドディスク302及び第1内部サイクロイドディスク303をさらに備える。第2サイクロイドディスクセット31は第2外部サイクロイドディスク312及び第2内部サイクロイドディスク313をさらに備える。第1外部サイクロイドディスク302と第1内部サイクロイドディスク303は並んで配置されている。第1内部サイクロイドディスク303は第1外部サイクロイドディスク302と第2内部サイクロイドディスク313の間に配置されている。第1歯300は、第1外部サイクロイドディスク302の外周から突出している。第2歯301は、第1内部サイクロイドディスク303の外周から突出している。第2外部サイクロイドディスク312と第2内部サイクロイドディスク313は並んで配置されている。第2内部サイクロイドディスク313は、第1内部サイクロイドディスク303と第2外部サイクロイドディスク312の間に配置されている。第3歯310は第2外部サイクロイドディスク312の外周から突出している。第4歯311は第2内部サイクロイドディスク313の外周から突出している。第1外部サイクロイドディスク302上の少なくとも1つの第1歯300の歯形及び第2外部サイクロイドディスク312上の少なくとも1つの第3歯310の歯形は同一である。第1内部サイクロイドディスク303上の少なくとも1つの第2歯301の歯形及び第2内部サイクロイドディスク313上の少なくとも1つの第4歯311の歯形は同一である。少なくとも1つの第1歯300の歯数と少なくとも1つの第3歯310の歯数は等しい。少なくとも1つの第2歯301の歯数と少なくとも1つの第4歯311の歯数は等しい。また、第1外部サイクロイドディスク302と第1内部サイクロイドディスク303とは、互いに固定され連結されている。第2外部サイクロイドディスク312と第2内部サイクロイドディスク313とは、互いに固定され連結されている。いくつかの実施形態では、複数の第1ローラ321、複数の第2ローラ331及び複数の第3ローラ341は、それぞれの軸上で回転可能(すなわち自転)である。   The first cycloid disc set 30 further includes a first external cycloid disc 302 and a first internal cycloid disc 303. The second cycloid disc set 31 further includes a second external cycloid disc 312 and a second internal cycloid disc 313. The first external cycloid disc 302 and the first internal cycloid disc 303 are arranged side by side. The first internal cycloid disk 303 is disposed between the first external cycloid disk 302 and the second internal cycloid disk 313. The first teeth 300 protrude from the outer periphery of the first external cycloid disc 302. The second teeth 301 protrude from the outer periphery of the first internal cycloid disc 303. The second external cycloid disk 312 and the second internal cycloid disk 313 are arranged side by side. The second internal cycloid disk 313 is disposed between the first internal cycloid disk 303 and the second external cycloid disk 312. The third teeth 310 protrude from the outer periphery of the second external cycloid disc 312. The fourth teeth 311 protrude from the outer periphery of the second internal cycloid disc 313. The tooth profile of at least one first tooth 300 on the first external cycloid disk 302 and the tooth profile of at least one third tooth 310 on the second external cycloid disk 312 are the same. The tooth profile of at least one second tooth 301 on the first internal cycloid disk 303 and the tooth profile of at least one fourth tooth 311 on the second internal cycloid disk 313 are the same. The number of teeth of at least one first tooth 300 is equal to the number of teeth of at least one third tooth 310. The number of teeth of at least one second tooth 301 is equal to the number of teeth of at least one fourth tooth 311. The first external cycloid disc 302 and the first internal cycloid disc 303 are fixed and connected to each other. The second external cycloid disk 312 and the second internal cycloid disk 313 are fixed and connected to each other. In some embodiments, the plurality of first rollers 321, the plurality of second rollers 331, and the plurality of third rollers 341 are rotatable (ie, autorotate) on their respective axes.
第1ローラアセンブリ32の第1ローラ321の数は、第2ローラアセンブリ33の第2ローラ331の数に等しい。第1ローラ321の数は、少なくとも1つの第1歯300の歯数より少なくとも1多い。第2ローラ331の数は、少なくとも1つの第3歯310の歯数より少なくとも1多い。第3ローラアセンブリ34の第3ローラ341の数は、少なくとも1つの第2歯301の歯数又は少なくとも1つの第4歯311の歯数より少なくとも1多い。   The number of first rollers 321 in the first roller assembly 32 is equal to the number of second rollers 331 in the second roller assembly 33. The number of first rollers 321 is at least one more than the number of teeth of at least one first tooth 300. The number of second rollers 331 is at least one more than the number of teeth of at least one third tooth 310. The number of third rollers 341 of the third roller assembly 34 is at least one more than the number of teeth of at least one second tooth 301 or the number of teeth of at least one fourth tooth 311.
いくつかの実施形態では、減速機1は、第1ブレーキ要素8及び第2ブレーキ要素9をさらに備える。第1ブレーキ要素8は、ロテータケーシングアセンブリ210の第2ロテータケーシング215の外側面上に配置され、第2ローラアセンブリ33の横に配置される。第2ブレーキ要素9は、第2減速機ケーシング330の外側面上に配置され、第2ロテータケーシング215の横に配置される。第1ブレーキ要素8と第2ブレーキ要素9は、選択的に互いに分離又は互いに接触する。第1ブレーキ要素8と第2ブレーキ要素9とが互いに接触すると、第1ブレーキ要素8と第2ブレーキ要素9によってロテータ部21の回転が制限される。第1ブレーキ要素8と第2ブレーキ要素9が互いに分離されると、ロテータ部21の回転が可能となる。   In some embodiments, the speed reducer 1 further includes a first brake element 8 and a second brake element 9. The first brake element 8 is disposed on the outer surface of the second rotator casing 215 of the rotator casing assembly 210 and is disposed beside the second roller assembly 33. The second brake element 9 is disposed on the outer surface of the second reduction gear casing 330 and is disposed beside the second rotator casing 215. The first brake element 8 and the second brake element 9 are selectively separated from or in contact with each other. When the first brake element 8 and the second brake element 9 come into contact with each other, the rotation of the rotator 21 is restricted by the first brake element 8 and the second brake element 9. When the first brake element 8 and the second brake element 9 are separated from each other, the rotator portion 21 can be rotated.
一実施形態では、減速機1はエンコーダをさらに備える。モータ2のロテータ部21の回転中、エンコーダはロテータ部21の角度又は変位を検出する。エンコーダは信号源6及び信号受信器7を備える。信号源6はロテータケーシングアセンブリ210の第1ロテータケーシング214のベース部分2140の一面に取り付けられている。信号受信機7は第1ローラアセンブリ32の第1減速器ケーシング320の一面に取り付けられ、信号源6の横に配置されている。信号源6は信号受信機7へ検出信号を発する。モータ2のロテータ部21の回転中、信号源6と信号受信器7との連携によりロテータ部21の角度又は変位が検出される。   In one embodiment, the speed reducer 1 further includes an encoder. During rotation of the rotator unit 21 of the motor 2, the encoder detects the angle or displacement of the rotator unit 21. The encoder comprises a signal source 6 and a signal receiver 7. The signal source 6 is attached to one surface of the base portion 2140 of the first rotator casing 214 of the rotator casing assembly 210. The signal receiver 7 is attached to one surface of the first speed reducer casing 320 of the first roller assembly 32 and is disposed beside the signal source 6. The signal source 6 issues a detection signal to the signal receiver 7. During rotation of the rotator unit 21 of the motor 2, the angle or displacement of the rotator unit 21 is detected by cooperation between the signal source 6 and the signal receiver 7.
減速機1を用いて要求減速比を達成する原理を以下に説明する。例えば、第1ローラアセンブリ32の第1ローラ321の数をN、第2ローラアセンブリ33の第2ローラ331の数をN、第3ローラアセンブリ34の第3ローラ341の数をMとする。少なくとも1つの第1歯300の歯数はAであり、少なくとも1つの第3歯310の歯数はAであり、少なくとも1つの第2歯301の歯数はBであり、少なくとも1つの第4歯311の歯数はBであるとする。モータ2のロテータ部21が回転している間、ロテータ部21に取り付けられた第1偏心リング211と第2偏心リング212は、ロテータ部21と同期回転する。第1偏心リング211と第2偏心リング212が回転する際、第1歯300と接触している第1ローラアセンブリ32の第1ローラ321はシャフト部200を中心に回転することはなく、第3歯310と接触している第2ローラアセンブリ33の第2ローラ331はシャフト部200を中心に回転することはない。第1サイクロイドディスクセット30及び第2サイクロイドディスクセット31の動作は上記の条件によって制限されるため、第1サイクロイドディスクセット30(及び第2サイクロイドディスクセット31)の回転速度は、モータ2の回転速度の(A−N)/A倍である。すなわち、1段階目の減速が達成される。さらに、第3ローラアセンブリ34の第3ローラ341が第1サイクロイドディスクセット30の第2歯301及び第2サイクロイドディスクセット31の第4歯311に押し付けられるので、第3ローラアセンブリ34はシャフト部200を中心に回転する。前述のように、第3ローラ341は環状構造体340の収容空間の内面に取り付けられ、第3ローラアセンブリ34の環状構造体340は動力として用いられる。したがって、環状構造体340の回転速度は、モータ2の回転速度の((A×M)−(B×N))/(A×M)倍である。すなわち、2段階目の減速が達成される。   The principle of achieving the required reduction ratio using the reduction gear 1 will be described below. For example, the number of first rollers 321 in the first roller assembly 32 is N, the number of second rollers 331 in the second roller assembly 33 is N, and the number of third rollers 341 in the third roller assembly 34 is M. The number of teeth of at least one first tooth 300 is A, the number of teeth of at least one third tooth 310 is A, the number of teeth of at least one second tooth 301 is B, and at least one fourth tooth Assume that the number of teeth of the tooth 311 is B. While the rotator portion 21 of the motor 2 is rotating, the first eccentric ring 211 and the second eccentric ring 212 attached to the rotator portion 21 rotate in synchronization with the rotator portion 21. When the first eccentric ring 211 and the second eccentric ring 212 rotate, the first roller 321 of the first roller assembly 32 that is in contact with the first teeth 300 does not rotate around the shaft portion 200, and the third The second roller 331 of the second roller assembly 33 that is in contact with the teeth 310 does not rotate around the shaft portion 200. Since the operations of the first cycloid disk set 30 and the second cycloid disk set 31 are limited by the above conditions, the rotation speed of the first cycloid disk set 30 (and the second cycloid disk set 31) is the rotation speed of the motor 2. (A−N) / A times. That is, the first stage of deceleration is achieved. Further, since the third roller 341 of the third roller assembly 34 is pressed against the second teeth 301 of the first cycloid disc set 30 and the fourth teeth 311 of the second cycloid disc set 31, the third roller assembly 34 has the shaft portion 200. Rotate around. As described above, the third roller 341 is attached to the inner surface of the accommodation space of the annular structure 340, and the annular structure 340 of the third roller assembly 34 is used as power. Therefore, the rotational speed of the annular structure 340 is ((A × M) − (B × N)) / (A × M) times the rotational speed of the motor 2. That is, the second-stage deceleration is achieved.
一実施形態では、第1ローラ321の数は少なくとも1つの第1歯300の歯数より1多く、第2ローラ331の数は少なくとも1つの第3歯310の歯数より1多く、第3ローラアセンブリ34の第3ローラ341の数は、少なくとも1つの第2歯301の歯数又は少なくとも1つの第4歯311の歯数よりも1多い。すなわち、少なくとも1つの第1歯300の歯数Aが(N−1)に等しく、少なくとも1つの第3歯310の歯数Aが(N−1)に等しく、少なくとも1つの第2歯301の歯数Bが(M−1)に等しく、少なくとも1つの第4歯311の歯数Bは(M−1)に等しい。したがって、第1サイクロイドディスクセット30(及び第2サイクロイドディスクセット31)の回転速度は、モータ2の回転速度の1/(N−1)倍である。前述のように、第3ローラアセンブリ34の環状構造体340は動力として用いられる。したがって、環状構造体340の回転速度は、モータ2の回転速度の(N−M)/((N−1)×M)倍である。   In one embodiment, the number of first rollers 321 is one more than the number of teeth of at least one first tooth 300, the number of second rollers 331 is one more than the number of teeth of at least one third tooth 310, and the third roller The number of third rollers 341 in the assembly 34 is one more than the number of teeth of at least one second tooth 301 or the number of teeth of at least one fourth tooth 311. That is, the number A of teeth of at least one first tooth 300 is equal to (N−1), the number of teeth A of at least one third tooth 310 is equal to (N−1), and the number of teeth of at least one second tooth 301 is The number of teeth B is equal to (M−1), and the number of teeth B of at least one fourth tooth 311 is equal to (M−1). Therefore, the rotation speed of the first cycloid disk set 30 (and the second cycloid disk set 31) is 1 / (N−1) times the rotation speed of the motor 2. As described above, the annular structure 340 of the third roller assembly 34 is used as power. Therefore, the rotational speed of the annular structure 340 is (NM) / ((N−1) × M) times the rotational speed of the motor 2.
図4は、減速機のモータのロテータ部の部分構造の変形例である。この実施形態では、第1ロテータケーシング214は環状壁部2141を備える。図2と比較すると、第1ロテータケーシング214はベース部分2140を備えていない。   FIG. 4 is a modification of the partial structure of the rotator portion of the motor of the reduction gear. In this embodiment, the first rotator casing 214 includes an annular wall portion 2141. Compared to FIG. 2, the first rotator casing 214 does not include a base portion 2140.
図5は、本発明の第2実施形態における動力源を有する減速機の概略断面図である。この実施形態においては、図4に示すように、ロテータ部21は第1ロテータケーシング214を備える。図5に示すように、ロテータケーシングベアリングセットの第1ロテータケーシングベアリング2143は第1減速機ケーシング320の内周とロテータケーシングアセンブリ210の外周との間に配置され、ロテータケーシングベアリングセットの第2ロテータケーシングベアリング2151は第2減速機ケーシング330の内周とロテータケーシングアセンブリ210の外周の間に配置されている。ロテータ部21とステータ部20の間の磁気相互作用に応答して、ロテータ部21はロテータケーシングベアリングセットを介してステータ部20に対して相対的に回転する。   FIG. 5 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer having a power source in the second embodiment of the present invention. In this embodiment, as shown in FIG. 4, the rotator unit 21 includes a first rotator casing 214. As shown in FIG. 5, the first rotator casing bearing 2143 of the rotator casing bearing set is disposed between the inner periphery of the first reduction gear casing 320 and the outer periphery of the rotator casing assembly 210. The second rotator casing bearing 2151 is disposed between the inner periphery of the second reduction gear casing 330 and the outer periphery of the rotator casing assembly 210. In response to the magnetic interaction between the rotator portion 21 and the stator portion 20, the rotator portion 21 rotates relative to the stator portion 20 via the rotator casing bearing set.
図6は、本発明の第3実施形態における動力源を有する減速機の概略分解図である。この実施形態においては、モータ2はアキシャルフラックスモータである。したがって、減速機全体の厚みが減少する。図6に示すように、モータ2はステータ部60と、ロテータ部61と、シャフト部62とを備える。ステータ部60及びロテータ部61は、シャフト部62上に取り付けられている。すなわち、シャフト部62はステータ部60とロテータ部分61の中央部に位置する。この実施形態においては、ロテータ部61はロテータケーシングアセンブリ610と、第1偏心リング611と、第2偏心リング612とを備える。ロテータケーシングアセンブリ610は、ステータ部60及びシャフト部62の一部を収容するための中空構造を有する。シャフト部62がロテータケーシングアセンブリ610の中空構造内に収容されると、シャフト部62の第1端部及び第2端部はロテータケーシングアセンブリ610の対向する2面からそれぞれ突出する。第1偏心リング611と第2偏心リング612は隣同士に配置され、ロテータケーシングアセンブリ610の外面から突出している。ロテータ部61が回転すると、第1偏心リング611と第2偏心リング612はシャフト部62に対して偏心回転する。第1偏心リング611の偏心方向と第2偏心リング612の偏心方向とは、互いに反対である。   FIG. 6 is a schematic exploded view of a reduction gear having a power source in the third embodiment of the present invention. In this embodiment, the motor 2 is an axial flux motor. Therefore, the thickness of the entire reduction gear is reduced. As shown in FIG. 6, the motor 2 includes a stator part 60, a rotator part 61, and a shaft part 62. The stator part 60 and the rotator part 61 are mounted on the shaft part 62. That is, the shaft portion 62 is located at the center portion of the stator portion 60 and the rotator portion 61. In this embodiment, the rotator unit 61 includes a rotator casing assembly 610, a first eccentric ring 611, and a second eccentric ring 612. The rotator casing assembly 610 has a hollow structure for accommodating a part of the stator portion 60 and the shaft portion 62. When the shaft portion 62 is accommodated in the hollow structure of the rotator casing assembly 610, the first end portion and the second end portion of the shaft portion 62 protrude from the two opposing surfaces of the rotator casing assembly 610, respectively. The first eccentric ring 611 and the second eccentric ring 612 are arranged next to each other and protrude from the outer surface of the rotator casing assembly 610. When the rotator portion 61 rotates, the first eccentric ring 611 and the second eccentric ring 612 rotate eccentrically with respect to the shaft portion 62. The eccentric direction of the first eccentric ring 611 and the eccentric direction of the second eccentric ring 612 are opposite to each other.
ステータ部60は鉄心アセンブリ600をさらに備える。鉄心アセンブリ600はシャフト部62の周囲に配置されている。ロテータ部61は少なくとも1つの磁石616及びコイルアセンブリ617をさらに備える。コイルアセンブリ617は磁石616の周囲に外装される。例えば、磁石616は円弧状の磁石や環状の磁石である。磁石616はロテータケーシングアセンブリ610の中空構造の内面に取り付けられている。磁石616はステータ部60と相互作用して磁力を発生する。この磁力に応じて、ロテータ部61は磁石616によって回転駆動される。   The stator unit 60 further includes an iron core assembly 600. The iron core assembly 600 is disposed around the shaft portion 62. The rotator unit 61 further includes at least one magnet 616 and a coil assembly 617. The coil assembly 617 is packaged around the magnet 616. For example, the magnet 616 is an arc-shaped magnet or an annular magnet. Magnet 616 is attached to the inner surface of the hollow structure of rotator casing assembly 610. The magnet 616 interacts with the stator unit 60 to generate a magnetic force. In accordance with this magnetic force, the rotator unit 61 is rotationally driven by a magnet 616.
ロテータケーシングアセンブリ610は、第1ロテータケーシング613と第2ロテータケーシング614とを備える。第1ロテータケーシング613は環状壁部を備える。第2ロテータケーシング614は円板構造を有する。第2ロテータケーシング614の大きさは、第1ロテータケーシング613の環状壁部の内部空間の大きさと一致する。ステータ部60が第1ロテータケーシング613内に収容されたのち、第1ロテータケーシング613の環状壁部の内部空間は第2ロテータケーシング614によって覆われ、ステータ部60は第1ロテータケーシング613と第2ロテータケーシング614とによって共同で覆われる。第2ロテータケーシング614は穿孔615を有する。シャフト部62の第2端部は穿孔615に位置を揃えて挿入される。   The rotator casing assembly 610 includes a first rotator casing 613 and a second rotator casing 614. The first rotator casing 613 includes an annular wall portion. The second rotator casing 614 has a disc structure. The size of the second rotator casing 614 matches the size of the internal space of the annular wall portion of the first rotator casing 613. After the stator portion 60 is accommodated in the first rotator casing 613, the internal space of the annular wall portion of the first rotator casing 613 is covered by the second rotator casing 614, and the stator portion 60 is covered by the first rotator casing. 613 and the second rotator casing 614 are jointly covered. Second rotator casing 614 has perforations 615. The second end portion of the shaft portion 62 is inserted into the perforation 615 with the same position.
図7、図8及び図9を参照されたい。図7は本発明の第4実施形態における動力源を有する減速機の概略断面図である。図8は、図7に示した減速機の概略分解図である。図9は、図7に示した減速機の第1サイクロイドディスクセットの第1サイクロイドディスクの概略透視図である。この実施形態の減速機1'の構成、動作原理及び減速比は第1実施形態のそれらと同様である。第1実施形態と対応する部分と要素には同一参照番号を付し、その詳細な説明は省略する。   Please refer to FIG. 7, FIG. 8, and FIG. FIG. 7 is a schematic cross-sectional view of a speed reducer having a power source in the fourth embodiment of the present invention. FIG. 8 is a schematic exploded view of the speed reducer shown in FIG. FIG. 9 is a schematic perspective view of the first cycloid disk of the first cycloid disk set of the speed reducer shown in FIG. The configuration, operation principle, and reduction ratio of the speed reducer 1 ′ of this embodiment are the same as those of the first embodiment. Parts and elements corresponding to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図1及び図2の第1実施形態と比較すると、この実施形態の第1サイクロイドディスクセット及び第2サイクロイドディスクセットの構造には違いがある。この実施形態においては、第1サイクロイドディスクセットは第1サイクロイドディスク30'のみを備え、第2サイクロイドディスクセットは第2サイクロイドディスク31'のみを備える。第1サイクロイドディスク30'の構造及び第2サイクロイドディスク31'の構造は類似している。したがって、第1サイクロイドディスク30'の構造のみを図9に示した。第1サイクロイドディスク30'は、複数の第1ローラ321に対応する第1環状溝304を有する。第1サイクロイドディスク30'の第1歯300は第1環状溝304の内周上に形成され、対応する第1ローラ321と接触している。第1サイクロイドディスク30'の第2歯301は第1サイクロイドディスク30'の外周から突出し、対応する第3ローラ341と接触している。第2サイクロイドディスク31'は、複数の第2ローラ331に対応する第2環状溝314を有する。第2サイクロイドディスク31'の第3歯310は、第2環状溝314の内周上に形成され、対応する第2ローラ331の少なくとも1つと接触している。第2サイクロイドディスク31'の第4歯311は第2サイクロイドディスク31'の外周から突出し、対応する第3ローラ341の少なくとも1つと接触している。一実施形態では、少なくとも1つの第1歯300の歯数と少なくとも1つの第2歯301の歯数が異なり、少なくとも1つの第3歯310の歯数と少なくとも1つの第4歯311の歯数が異なる。   Compared to the first embodiment of FIGS. 1 and 2, there is a difference in the structure of the first cycloid disc set and the second cycloid disc set of this embodiment. In this embodiment, the first cycloid disk set includes only the first cycloid disk 30 ′, and the second cycloid disk set includes only the second cycloid disk 31 ′. The structure of the first cycloid disk 30 ′ and the structure of the second cycloid disk 31 ′ are similar. Therefore, only the structure of the first cycloid disc 30 ′ is shown in FIG. The first cycloid disc 30 ′ has a first annular groove 304 corresponding to the plurality of first rollers 321. The first teeth 300 of the first cycloid disk 30 ′ are formed on the inner circumference of the first annular groove 304 and are in contact with the corresponding first roller 321. The second teeth 301 of the first cycloid disk 30 ′ protrude from the outer periphery of the first cycloid disk 30 ′ and are in contact with the corresponding third roller 341. The second cycloid disc 31 ′ has a second annular groove 314 corresponding to the plurality of second rollers 331. The third teeth 310 of the second cycloid disc 31 ′ are formed on the inner circumference of the second annular groove 314 and are in contact with at least one of the corresponding second rollers 331. The fourth teeth 311 of the second cycloid disk 31 ′ protrude from the outer periphery of the second cycloid disk 31 ′ and are in contact with at least one of the corresponding third rollers 341. In one embodiment, the number of teeth of at least one first tooth 300 and the number of teeth of at least one second tooth 301 are different, the number of teeth of at least one third tooth 310 and the number of teeth of at least one fourth tooth 311. Is different.
減速機1'を用いて要求減速比を達成する原理を以下に説明する。例えば、第1ローラアセンブリ32の第1ローラ321の数をN、第2ローラアセンブリ33の第2ローラ331の数をN、第3ローラアセンブリ34の第3ローラ341の数をMとする。少なくとも1つの第1歯300の歯数をA、少なくとも1つの第3歯310の歯数をA、少なくとも1つの第2歯301の歯数をB、少なくとも1つの第4歯311の歯数をBとする。モータ2のロテータ部21が回転している間、ロテータ部21に設置された第1偏心リング211と第2偏心リング212はロテータ部21と同期回転する。第1偏心リング211と第2偏心リング212が回転する際、第1歯300に接触している第1ローラアセンブリ32の第1ローラ321がシャフト部200を中心に回転することはなく、第3歯310に接触している第2ローラアセンブリ33の第2ローラ331がシャフト部200を中心に回転することはない。第1サイクロイドディスクセット及び第2サイクロイドディスクセットの動作は上記条件によって制限されるため、第1サイクロイドディスクセット(及び第2サイクロイドディスクセット)の回転速度はモータ2の回転速度の(A−N)/A倍となる。すなわち、1段階目の減速が達成される。また、第3ローラアセンブリ34の第3ローラ341が第1サイクロイドディスクセットの第2歯301と第2サイクロイドディスクセットの第4歯311に押し付けられるので、第3ローラアセンブリ34はシャフト部200を中心に回転する。前述したように、環状構造体340の収容空間の内面上には第3ローラ341が取り付けられ、第3ローラアセンブリ34の環状構造体340は動力として使用される。したがって、環状構造体340の回転速度は、モータ2の回転速度の((A×M)−(B×N))/(A×M)倍となる。すなわち、2段階目の減速が達成される。   The principle of achieving the required reduction ratio using the reduction gear 1 ′ will be described below. For example, the number of first rollers 321 in the first roller assembly 32 is N, the number of second rollers 331 in the second roller assembly 33 is N, and the number of third rollers 341 in the third roller assembly 34 is M. The number of teeth of at least one first tooth 300 is A, the number of teeth of at least one third tooth 310 is A, the number of teeth of at least one second tooth 301 is B, and the number of teeth of at least one fourth tooth 311 is B. While the rotator unit 21 of the motor 2 is rotating, the first eccentric ring 211 and the second eccentric ring 212 installed on the rotator unit 21 rotate in synchronization with the rotator unit 21. When the first eccentric ring 211 and the second eccentric ring 212 rotate, the first roller 321 of the first roller assembly 32 that is in contact with the first teeth 300 does not rotate around the shaft portion 200, and the third The second roller 331 of the second roller assembly 33 that is in contact with the tooth 310 does not rotate around the shaft portion 200. Since the operations of the first cycloid disk set and the second cycloid disk set are limited by the above conditions, the rotation speed of the first cycloid disk set (and the second cycloid disk set) is the rotation speed of the motor 2 (A−N). / A times. That is, the first stage of deceleration is achieved. Further, since the third roller 341 of the third roller assembly 34 is pressed against the second teeth 301 of the first cycloid disc set and the fourth teeth 311 of the second cycloid disc set, the third roller assembly 34 is centered on the shaft portion 200. Rotate to. As described above, the third roller 341 is attached to the inner surface of the accommodation space of the annular structure 340, and the annular structure 340 of the third roller assembly 34 is used as power. Therefore, the rotational speed of the annular structure 340 is ((A × M) − (B × N)) / (A × M) times the rotational speed of the motor 2. That is, the second-stage deceleration is achieved.
一実施形態では、第1ローラ321の数は少なくとも1つの第1歯300の歯数より1多く、第2ローラ331の数は少なくとも1つの第3歯310の歯数より1多く、第3ローラアセンブリ34の第3ローラ341の数は少なくとも1つの第2歯301の歯数又は少なくとも1つの第4歯311の歯数よりも1多い。即ち、少なくとも1つの第1歯300の歯数Aが(N−1)に等しく、少なくとも1つの第3歯310の歯数Aが(N−1)に等しく、少なくとも1つの第2歯301の歯数Bは(M−1)に等しく、少なくとも1つの第4歯311の歯数は(M−1)に等しい。したがって、第1サイクロイドディスクセット(及び第2サイクロイドディスクセット)の回転速度は、モータ2の回転速度の1/(N−1)倍である。上述したように、第3ローラアセンブリ34の環状構造体340は動力として利用される。したがって、環状構造体340の回転速度は、モータ2の回転速度の(N−M)/((N−1)×M)倍である。   In one embodiment, the number of first rollers 321 is one more than the number of teeth of at least one first tooth 300, the number of second rollers 331 is one more than the number of teeth of at least one third tooth 310, and the third roller The number of third rollers 341 of the assembly 34 is one more than the number of teeth of at least one second tooth 301 or the number of teeth of at least one fourth tooth 311. That is, the number A of teeth of at least one first tooth 300 is equal to (N−1), the number of teeth A of at least one third tooth 310 is equal to (N−1), and the number of teeth of at least one second tooth 301 is The number of teeth B is equal to (M−1), and the number of teeth of at least one fourth tooth 311 is equal to (M−1). Therefore, the rotation speed of the first cycloid disk set (and the second cycloid disk set) is 1 / (N−1) times the rotation speed of the motor 2. As described above, the annular structure 340 of the third roller assembly 34 is used as power. Therefore, the rotational speed of the annular structure 340 is (NM) / ((N−1) × M) times the rotational speed of the motor 2.
以上の説明のように、本発明は動力源を有する減速機を提供するものである。減速機は、モータと減速機構を備える。モータと減速機構は組み合わされ一体構造となっている。モータは、減速機の半径方向内面に位置している。減速機構は、減速機の半径方向外面に位置している。ロテータ部が回転している間、第1サイクロイドディスクセットは第1偏心リングと共に回転し、第2サイクロイドディスクセットは第2偏心リングと共に回転する。第1ローラアセンブリ及び第2ローラアセンブリが回転することはないが、第3ローラアセンブリは回転可能であり、第1サイクロイドディスクセット及び第2サイクロイドディスクセットは、第1ローラアセンブリ、第2ローラアセンブリ、及び3ローラアセンブリと相互作用する。このようにして、2段階で減速させる目的を達成することができる。モータと減速機構を連結するために別途シャフトカップリングを使用する必要がないので、減速機の容積及び重量が低減される。2段階減速により、高減速比の実現という目的が達成される。減速機の減速機構は、第1サイクロイドディスクセットと第2サイクロイドディスクセットを含む。単一サイクロイドディスクを有する減速機と比較して、本発明の減速機は高剛性を有し、より高い負荷に耐えることができる。また、第1サイクロイドディスクセット及び第2サイクロイドディスクセットは、偏心方向が反対の第1偏心リング及び第2偏心リング上にそれぞれ取り付けられる。その結果、減速機は動的バランスを実現できる。   As described above, the present invention provides a speed reducer having a power source. The speed reducer includes a motor and a speed reduction mechanism. The motor and the speed reduction mechanism are combined to form an integral structure. The motor is located on the radially inner surface of the speed reducer. The speed reduction mechanism is located on the radially outer surface of the speed reducer. While the rotator is rotating, the first cycloid disc set rotates with the first eccentric ring, and the second cycloid disc set rotates with the second eccentric ring. The first roller assembly and the second roller assembly do not rotate, but the third roller assembly is rotatable, and the first cycloid disc set and the second cycloid disc set include the first roller assembly, the second roller assembly, And interact with the three roller assembly. In this way, the purpose of decelerating in two stages can be achieved. Since it is not necessary to use a separate shaft coupling to connect the motor and the speed reduction mechanism, the volume and weight of the speed reducer are reduced. The objective of achieving a high reduction ratio is achieved by two-stage deceleration. The speed reduction mechanism of the speed reducer includes a first cycloid disk set and a second cycloid disk set. Compared to a speed reducer having a single cycloid disk, the speed reducer of the present invention has high rigidity and can withstand a higher load. Further, the first cycloid disc set and the second cycloid disc set are respectively mounted on the first eccentric ring and the second eccentric ring having opposite eccentric directions. As a result, the speed reducer can achieve dynamic balance.
本発明は、最も実用的で好ましい実施形態であると現在考えられるものに関して説明されているが、本発明は開示された実施形態に限定される必要はないことを理解されたい。逆に、最も広い解釈に従う添付の特許請求の範囲の精神及び範囲内に含まれる様々な改変及び類似の構成を包含し、そのような改変及び類似構造すべてを包含することが意図される。
Although the present invention has been described with respect to what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention need not be limited to the disclosed embodiments. On the contrary, it is intended to cover all such modifications and similar structures, including various modifications and similar arrangements included within the spirit and scope of the appended claims in accordance with the broadest interpretation.

Claims (11)

  1. 動力源を有する減速機であって、
    動力源として機能するモータと、前記モータの周囲に配置された減速機構を備え、
    前記モータは、ステータ部と、前記ステータ部の中央部に位置するシャフト部と、ロテータ部を備え、
    前記ロテータ部は前記ステータ部によって回転駆動され、
    前記ロテータ部はロテータケーシングアセンブリと、第1偏心リングと、第2偏心リングとを備え、
    前記ステータ部は前記ロテータケーシングアセンブリの中空構造内に収容されており、
    前記第1偏心リング及び前記第2偏心リングは、互いに隣接して配置され、前記ロテータケーシングアセンブリの外面から突出しており、
    前記減速機構は、第1サイクロイドディスクセットと、第2サイクロイドディスクセットと、第1ローラアセンブリと、第2ローラアセンブリと、第3ローラアセンブリを備え、
    前記第1サイクロイドディスクセットは前記第1偏心リングの周囲に配置され、少なくとも1つの第1歯と少なくとも1つの第2歯とを備え、
    前記第2サイクロイドディスクセットは前記第2偏心リングの周囲に配置され、少なくとも1つの第3歯と少なくとも1つの第4歯とを備え、
    前記第1ローラアセンブリは前記モータの第1面横に配置され、1つの第1減速機ケーシングと複数の第1ローラとを備え、前記複数の第1ローラは前記第1減速機ケーシング上に配置され、
    前記第2ローラアセンブリは前記モータの前記第1面と対向する第2面横に配置され、1つの第2減速機ケーシングと複数の第2ローラとを備え、前記複数の第2ローラは前記第2減速機ケーシング上に配置され、
    前記第3ローラアセンブリは前記第1ローラアセンブリと前記第2ローラアセンブリの間に配置され、
    前記モータは前記第1ローラアセンブリ、前記第2ローラアセンブリ及び前記第3ローラアセンブリによって共同で覆われ、
    前記第3ローラアセンブリは1つの環状構造体と複数の第3ローラを備え、
    前記複数の第3ローラは、前記環状構造体上に取り付けられ、
    前記第1歯は少なくとも1つの前記第1ローラと接触し、前記第3歯は少なくとも1つの前記第2ローラと接触し、前記第2歯と第4歯は、少なくとも1つの前記第3ローラと接触する、
    減速機。
    A speed reducer having a power source,
    A motor functioning as a power source, and a speed reduction mechanism disposed around the motor;
    The motor includes a stator part, a shaft part located at a center part of the stator part, and a rotator part,
    The rotator part is rotationally driven by the stator part,
    The rotator portion includes a rotator casing assembly, a first eccentric ring, and a second eccentric ring,
    The stator portion is housed in a hollow structure of the rotator casing assembly;
    The first eccentric ring and the second eccentric ring are disposed adjacent to each other and project from an outer surface of the rotator casing assembly;
    The speed reduction mechanism includes a first cycloid disc set, a second cycloid disc set, a first roller assembly, a second roller assembly, and a third roller assembly,
    The first cycloid disc set is disposed around the first eccentric ring and includes at least one first tooth and at least one second tooth;
    The second cycloid disc set is disposed around the second eccentric ring and includes at least one third tooth and at least one fourth tooth;
    The first roller assembly is disposed beside the first surface of the motor, and includes one first reduction gear casing and a plurality of first rollers, and the plurality of first rollers are disposed on the first reduction gear casing. And
    The second roller assembly is disposed beside a second surface facing the first surface of the motor, and includes a second speed reducer casing and a plurality of second rollers, and the plurality of second rollers includes the first roller. 2 placed on the reducer casing,
    The third roller assembly is disposed between the first roller assembly and the second roller assembly;
    The motor is jointly covered by the first roller assembly, the second roller assembly and the third roller assembly;
    The third roller assembly includes an annular structure and a plurality of third rollers;
    The plurality of third rollers are mounted on the annular structure,
    The first teeth are in contact with at least one of the first rollers, the third teeth are in contact with at least one of the second rollers, and the second and fourth teeth are in contact with at least one of the third rollers. Contact,
    Decelerator.
  2. 請求項1に記載の動力源を有する減速機であって、前記第1偏心リングの偏心方向と前記第2偏心リングの偏心方向は互いに逆方向である、減速機。   The speed reducer having the power source according to claim 1, wherein an eccentric direction of the first eccentric ring and an eccentric direction of the second eccentric ring are opposite to each other.
  3. 請求項1に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記第1ローラアセンブリ及び前記第2ローラアセンブリは、前記シャフト部を中心に回転せず、
    前記ロテータ部が回転している間、前記第1サイクロイドディスクセットが前記第1偏心リングと共に回転し、
    前記第2サイクロイドディスクセットが前記第2偏心リングと共に回転し、
    前記第3ローラアセンブリの前記第3ローラが、対応する前記第2歯及び対応する前記第4歯に押し付けられ、
    前記第3ローラアセンブリが前記シャフト部を中心に回転し前記環状構造体を回転駆動して出力するように構成されている、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 1,
    The first roller assembly and the second roller assembly do not rotate around the shaft portion;
    While the rotator portion is rotating, the first cycloid disc set rotates with the first eccentric ring,
    The second cycloid disc set rotates with the second eccentric ring;
    The third roller of the third roller assembly is pressed against the corresponding second tooth and the corresponding fourth tooth;
    The third roller assembly is configured to rotate around the shaft portion to rotate and drive the annular structure.
    Decelerator.
  4. 請求項1に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記ロテータケーシングアセンブリは、環状壁部を備える第1ロテータケーシングと、円板構造の第2ロテータケーシングを備え、
    前記ロテータケーシングアセンブリの中空構造は前記環状壁部の内部空間により画定され、前記ステータ部は前記中空構造内に収容され、
    前記第2ロテータケーシングの大きさは、前記環状壁部の前記内部空間の大きさと一致し、前記環状壁部の前記内部空間は、前記第2ロテータケーシングにより覆われ、
    前記ステータ部は前記第1ロテータケーシングと前記第2ロテータケーシングにより覆われている、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 1,
    The rotator casing assembly includes a first rotator casing having an annular wall portion, and a second rotator casing having a disk structure,
    A hollow structure of the rotator casing assembly is defined by an internal space of the annular wall portion, and the stator portion is accommodated in the hollow structure;
    The size of the second rotator casing matches the size of the internal space of the annular wall, and the internal space of the annular wall is covered by the second rotator casing;
    The stator portion is covered with the first rotator casing and the second rotator casing.
    Decelerator.
  5. 請求項4に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記減速機は、第1ブレーキ要素と第2ブレーキ要素をさらに備え、
    前記第1ブレーキ要素は、前記ロテータケーシングアセンブリの第2ロテータケーシングの外側面上に配置され、前記第2ローラアセンブリの横に配置され、
    前記第2ブレーキ要素は、前記第2減速機ケーシングの外側面上に配置され、前記第2ロテータケーシングの横に配置され、
    前記第1ブレーキ要素と前記第2ブレーキ要素とが互いに接触しているときに、前記ロテータ部の回転が制限され、
    前記第1ブレーキ要素と前記第2ブレーキ要素が互いに分離されているときに、前記ロテータ部の回転が可能となるように構成されている、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 4,
    The speed reducer further includes a first brake element and a second brake element,
    The first brake element is disposed on an outer surface of a second rotator casing of the rotator casing assembly and is disposed beside the second roller assembly;
    The second brake element is disposed on an outer surface of the second reducer casing, and is disposed beside the second rotator casing;
    When the first brake element and the second brake element are in contact with each other, rotation of the rotator unit is limited,
    When the first brake element and the second brake element are separated from each other, the rotator unit is configured to be rotatable.
    Decelerator.
  6. 請求項4に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記シャフト部は、第1端部と第2端部とを備え、前記第1ロテータケーシングは、ベース部分と前記環状壁部とを備えるカップ状構造を有し、
    前記ベース部分は第1穿孔を有し、
    前記シャフト部の前記第1端部は前記第1穿孔に位置を揃えて挿入され、
    前記環状壁部が前記ベース部分の上に垂直に配置され、
    前記第2ロテータケーシングは第2穿孔を有し、
    前記シャフト部の前記第2端部は第2穿孔に位置を揃えて挿入されている、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 4,
    The shaft portion includes a first end portion and a second end portion, and the first rotator casing has a cup-shaped structure including a base portion and the annular wall portion,
    The base portion has a first perforation;
    The first end of the shaft portion is inserted into the first perforation in alignment;
    The annular wall is vertically disposed on the base portion;
    The second rotator casing has a second perforation;
    The second end of the shaft portion is inserted in alignment with the second perforation,
    Decelerator.
  7. 請求項1に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記第1サイクロイドディスクセットは、第1外部サイクロイドディスク及び第1内部サイクロイドディスクをさらに備え、
    前記第2サイクロイドディスクセットは、第2外部サイクロイドディスク及び第2内部サイクロイドディスクをさらに備え、
    前記第1外部サイクロイドディスクと前記第1内部サイクロイドディスクは並んで配置され、
    前記第1内部サイクロイドディスクは前記第1外部サイクロイドディスクと前記第2内部サイクロイドディスクの間に配置され、
    前記第1歯は前記第1外部サイクロイドディスクの外周から突出し、前記第2歯は前記第1内部サイクロイドディスクの外周から突出し、
    前記第2外部サイクロイドディスクと前記第2内部サイクロイドディスクは並んで配置され、
    前記第2内部サイクロイドディスクは、前記第1内部サイクロイドディスクと前記第2外部サイクロイドディスクの間に配置され、
    前記第3歯は前記第2外部サイクロイドディスクの外周から突出し、
    前記第4歯は前記第2内部サイクロイドディスクの外周から突出している、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 1,
    The first cycloid disc set further includes a first external cycloid disc and a first internal cycloid disc,
    The second cycloid disc set further includes a second external cycloid disc and a second internal cycloid disc,
    The first external cycloid disc and the first internal cycloid disc are arranged side by side,
    The first internal cycloid disk is disposed between the first external cycloid disk and the second internal cycloid disk;
    The first teeth protrude from the outer periphery of the first external cycloid disk, the second teeth protrude from the outer periphery of the first internal cycloid disk,
    The second external cycloid disc and the second internal cycloid disc are arranged side by side;
    The second internal cycloid disc is disposed between the first internal cycloid disc and the second external cycloid disc;
    The third teeth protrude from the outer periphery of the second external cycloid disc;
    The fourth tooth protrudes from the outer periphery of the second internal cycloid disc,
    Decelerator.
  8. 請求項7に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記第1外部サイクロイドディスクの歯形と前記第2外部サイクロイドディスクの歯形とが同一であり、
    前記第1内部サイクロイドディスクの歯形と前記第2内部サイクロイドディスクの歯形とが同一であり、
    前記第1歯の歯数と前記第3歯の歯数が等しく、前記第2歯の歯数と前記第4歯の歯数が等しい、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 7,
    The tooth profile of the first external cycloid disk and the tooth profile of the second external cycloid disk are the same,
    The tooth profile of the first internal cycloid disk and the tooth profile of the second internal cycloid disk are the same,
    The number of teeth of the first tooth and the number of teeth of the third tooth are equal, the number of teeth of the second tooth and the number of teeth of the fourth tooth are equal,
    Decelerator.
  9. 請求項1に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記第1ローラの数が前記第2ローラの数と同じであり、前記第1ローラの数が前記第1歯の歯数よりも少なくとも1大きく、前記第2ローラの数が前記第3歯の歯数よりも少なくとも1大きく、前記第3ローラの数が前記第2歯の歯数又は前記第4歯の歯数よりも少なくとも1大きい、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 1,
    The number of the first rollers is the same as the number of the second rollers, the number of the first rollers is at least one greater than the number of teeth of the first teeth, and the number of the second rollers is the number of the third teeth. At least one greater than the number of teeth, and the number of third rollers is at least one greater than the number of teeth of the second tooth or the number of teeth of the fourth tooth,
    Decelerator.
  10. 請求項1に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記第1サイクロイドディスクセットは、第1環状溝を有する第1サイクロイドディスクを備え、
    前記第1歯は前記第1環状溝の内周に形成され、少なくとも1つの前記第1ローラと接触し、
    前記第2歯は、前記第1サイクロイドディスクの外周から突出し少なくとも1つの前記第3ローラと接触し、
    前記第2サイクロイドディスクセットは第2環状溝を有する第2サイクロイドディスクを備え、
    前記第3歯は前記第2環状溝の内周に形成され、少なくとも1つの前記第2ローラと接触し、
    前記第4歯は前記第2サイクロイドディスクの外周から突出し少なくとも1つの前記第3ローラと接触している、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 1,
    The first cycloid disc set includes a first cycloid disc having a first annular groove,
    The first teeth are formed on the inner periphery of the first annular groove, and are in contact with at least one of the first rollers,
    The second teeth protrude from the outer periphery of the first cycloid disc and contact with at least one third roller;
    The second cycloid disc set comprises a second cycloid disc having a second annular groove;
    The third tooth is formed on the inner periphery of the second annular groove, and is in contact with at least one of the second rollers;
    The fourth tooth protrudes from the outer periphery of the second cycloid disc and is in contact with at least one third roller;
    Decelerator.
  11. 請求項10に記載の動力源を有する減速機であって、
    前記第1歯の歯数と前記第2歯の歯数とが異なり、前記第3歯の歯数と前記第4歯の歯数とが異なる、
    減速機。
    A speed reducer having the power source according to claim 10,
    The number of teeth of the first tooth and the number of teeth of the second tooth are different, and the number of teeth of the third tooth and the number of teeth of the fourth tooth are different.
    Decelerator.
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