JP2019034416A - スクリーン印刷装置及びスクリーン印刷方法 - Google Patents

Abstract

【課題】印刷結果を正確に検査するスクリーン印刷装置を提供する。【解決手段】表面に曲面を有するワーク２００にスキージを用いて印刷をするスクリーン印刷装置において、前記ワーク２００を載置するとともに、基準マーク４１０を有する治具４００と、前記治具４００の前記基準マーク４１０と前記ワーク２００に印刷された印刷パターンの印刷ライン２０１とを撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像により印刷結果を分析する制御部とを備えた。【選択図】図１５

Description

本発明は、曲面を有するワークにスクリーン印刷をするスクリーン印刷装置及びスクリーン印刷方法に関するものである。

従来から、曲面を有するワークにスクリーン印刷をする装置が考えられている。
また、従来から、多関節ロボットを用いて、スクリーン印刷をする装置が考えられている。

特開２０１５−０４４３３０号公報 特開２０１４−１７２０９９号公報 特開２００５−０８８５７７号公報 特開平１１−３２０８２０号公報 特開平０６−０３１８９５号公報 国際公開第２０１７／００５５７６号パンフレット

本発明は、印刷結果を正確に検査するスクリーン印刷装置及びスクリーン印刷方法を提供する。

本発明のスクリーン印刷装置は、
表面に曲面を有するワークにスキージを用いて印刷をするスクリーン印刷装置において、
前記ワークを載置するとともに、基準マークを有する治具と、
前記治具の前記基準マークと前記ワークに印刷された印刷パターンとを撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像により印刷結果を分析する制御部と
を備えた。

本発明によれば、治具が基準マークを有しているので印刷結果を正確に検査することができる。

実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の正面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の左側面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の右側面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の一部省略背面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の平面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の多関節ロボット６００の構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の版移動機構７００の正面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の版移動機構７００の右側面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の離着機構８００の正面図と右側面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の離着機構８００の左側面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の離着機構８００の右側面図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の印刷部９００の構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の印刷部９００の構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の印刷部９００の構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００のワーク２００とスクリーン３００と治具４００との構成図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の部分配置図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の部分配置図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の部分配置図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の動作フローチャート。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の印刷動作説明図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の印刷動作説明図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の印刷動作説明図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の離着機構８００の動作説明図。 実施の形態１におけるスクリーン印刷装置１００の離着機構８００の動作説明図。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１、図２、図３、図４、及び、図５に基づいて、スクリーン印刷装置１００の構成について説明する。
図１において、印刷方向となる方向、すなわち、紙面に向かって左方向を前方向という。
図１において、印刷方向と逆方向、すなわち、紙面に向かって右方向を後方向という。
図１において、紙面に向かって上下方向を高さ方向をという。
図１において、紙面に向かって手前方向を右方向という。
図１において、紙面に向かって奥行方向を左方向という。
図１において、多関節ロボット６００が２個図示されているが、実際には、多関節ロボット６００は１個しか存在しない。

スクリーン印刷装置１００は、曲面を有するワーク２００に対してスクリーン３００を有する版枠３１０によりスクリーン印刷をする装置である。
スクリーン印刷装置１００は、筐体５００と多関節ロボット６００と版移動機構７００と離着機構８００と印刷部９００とを有する。

＜＜筐体５００＞＞
スクリーン印刷装置１００は、筐体５００を有している。
筐体５００は、基台５１０と、制御ボックス５２０と、柱フレーム５３０と、梁フレーム５４０と、天板５５０とを有する。
基台５１０は、スクリーン印刷装置１００の台座である。
基台５１０は、箱状の形状を有する。
制御ボックス５２０は、内部に制御部１１０を収納している。
柱フレーム５３０は、基台５１０の床面に立てられた柱である。
梁フレーム５４０は、柱フレーム５３０の頂部を繋いだ梁である。
天板５５０は、梁フレーム５４０の間に配置された天井である。
スクリーン印刷装置１００は、ロール保持部５９０を有する。
ロール保持部５９０は、ロールフィルムを回転可能に保持している。ロールフィルムは、テスト印刷されるロール状のフィルムである。

＜＜制御部１１０＞＞
スクリーン印刷装置１００は、制御部１１０を有している。
制御部１１０は、装置全体を制御するものである。
制御部１１０は、中央処理装置、プログラム、メモリ、及び、記憶装置により実現できる。
制御部１１０は、図１に示すモニタ１２０、ロボットコントローラ１３０、画像処理ユニット１４０、真空ポンプ１５０、図２に示すコンソール１７０、及び、図５に示す空気圧力回路１６０を制御して後述する印刷動作と検査動作を制御する。
制御部１１０からの信号は、信号線により各部に伝達される。
後述する印刷方法の各動作は、制御部１１０が信号線により命令を伝達することにより実現できる。

＜＜多関節ロボット６００＞＞
図６は、多関節ロボット６００を示している。
多関節ロボット６００は、産業用ロボットの一種である。
産業用ロボットとは、自動制御によるマニピュレーション機能又は移動機能を持ち、各種の作業をプログラムによって実行でき、産業に使用できる機械のことである。
産業用ロボットは、マニピュレータ及び記憶装置を有している。
産業用ロボットは、記憶装置の情報に基づきマニピュレータの伸縮、屈伸、上下移動、左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械である。
ここで、マニピュレータとは、人間の腕に類似した機能を持ち各種の作業を行うことのできるものである。

多関節ロボットは関節ロボットの一種である。
関節ロボットは、腕の機械構造が、三つ以上の回転ジョイントで構成されている。すなわち、関節ロボットは、３軸以上の自由度を持し、自動制御が可能な、あるいは、プログラム可能なマニピュレータである。

多関節ロボット６００は、複数のリンクと複数のジョイントを有する。
リンクとは、機械構造を構成し互いに相対運動可能な個体要素のことである。
ジョイントとは、二つのリンクが互いに接触して相対的に運動するときの連結部分のことである。

図６に示す多関節ロボット６００は、天吊りタイプのロボットである。
図６に示す多関節ロボット６００は、以下に述べる軸Ｊ１から軸Ｊ６の６個の回転軸を有する多軸ロボットである。
多関節ロボット６００は、ベース６１０と、ボディ６２０と、ショルダ６３０と、アッパーアーム６４０と、エルボ６５０と、フォアアーム６６０と、リスト６７０と、エンド６８０とを有する。
ボディ６２０と、アッパーアーム６４０と、フォアアーム６６０と、エンド６８０は、リンクである。
ショルダ６３０と、エルボ６５０と、リスト６７０は、ジョイントである。

ベース６１０は、スクリーンの印刷幅の中央上部にある天井の天板５５０に固定されている。
ベース６１０は、天板５５０と垂直な軸Ｊ１を有する。
ベース６１０の軸Ｊ１は、天井と直交する回転軸である。
ベース６１０の軸Ｊ１は、スクリーン３００の左右方向における印刷幅の中央上部に配置されている。
ベース６１０の軸Ｊ１は、スクリーン３００の前後方向における印刷範囲の上空に配置されている。
ボディ６２０は、天井と垂直な軸Ｊ１を中心に回転できるようにベース６１０に取り付けられている。
ショルダ６３０は、ボディ６２０に固定されており、水平方向の軸Ｊ２を有する。
アッパーアーム６４０は、水平方向の軸Ｊ２を中心に回転できるように、ショルダ６３０に取り付けられている。
エルボ６５０は、アッパーアーム６４０に固定されており、水平方向の軸Ｊ３を有する。
また、エルボ６５０は、軸Ｊ３に対して垂直な軸Ｊ４を有する。
フォアアーム６６０は、軸Ｊ３と軸Ｊ４とを中心に回転できるように、エルボ６５０に取り付けられている。
また、フォアアーム６６０は、水平方向の軸Ｊ３に対して垂直で軸Ｊ３と交差する軸Ｊ４を中心に回転できるようになっている。
リスト６７０は、軸Ｊ４に対して垂直で軸Ｊ４と交差する軸Ｊ５を有する。
また、リスト６７０は、軸Ｊ５に対して垂直で軸Ｊ５と交差する軸Ｊ６を有する。
エンド６８０は、軸Ｊ５と軸Ｊ６とを中心に回転できるように、フォアアーム６６０に取り付けられている。

各軸に取り付けられた各リンクは、各軸を中心にして図示していないモータで回転する。
各モータは、ロボットコントローラ１３０から出力された電気信号に基づいて、回転角度が制御される。
図６において、軸Ｊ１と軸Ｊ２とは、印刷開始位置Ｓ１と印刷終了位置Ｓ２との間の印刷ストロークの上空にある。
軸Ｊ１は、印刷方向と直交しており、かつ、軸Ｊ２と直交している。
軸Ｊ２は、印刷方向と直交しており、かつ、軸Ｊ１と直交している。
軸Ｊ２と印刷開始位置Ｓ１を結ぶ直線と軸Ｊ２と印刷終了位置Ｓ２を結ぶ直線とのなす最大角度は、ワーク２００のサイズが変われば変更される角度であり、９０度以下がよく、６０度以下が好ましく、さらには５０度以下が好ましく、４０度が好適である。

＜＜版移動機構７００＞＞
版移動機構７００は、版枠３１０を水平方向に移動する機構である。
版移動機構７００は、印刷後に版枠３１０を移動してワーク２００の上空を開放する。
図７と図８に示すように、版移動機構７００は、４本の脚７２０と２本のスライド機構７３０を有する。
各スライド機構７３０は、２本の脚７２０の上部に固定されている。
スライド機構７３０は、左右方向に搬送ベルト７４０を配置している。
搬送ベルト７４０は、１本のスライド機構７３０の端部に配置されたモータ７５０により回転する。
スライド機構７３０は、枠固定部７６０を左右にスライド可能に取り付けている。
枠固定部７６０は、版枠３１０を着脱可能に取り付ける。
枠固定部７６０は、搬送ベルト７４０の回転により左右にスライドする。
図８において、版枠３１０が最も紙面左に移動した状態が、ワーク２００を版枠３１０が覆ったカバー状態であり、印刷可能状態である。
図８において、版枠３１０が最も紙面右に移動した状態が、ワーク２００の上空が開放された開放状態であり、ワーク２００の印刷結果を検査することができる検査可能状態である。

＜＜離着機構８００＞＞
図９、図１０、及び、図１１により、離着機構８００について説明する。
図９の（ａ）は、離着機構８００が原点にある図であり、治具４００が最下にある図である。
図９の（ｂ）は、離着機構８００が原点にある場合、テーブル８２０の一端を手で持ち上げた図である。
図９の（ｃ）は、離着機構８００がテーブル８２０を水平に持ち上げた図である。

離着機構８００は、版枠３１０に対して治具４００を移動する機構である。
離着機構８００は、スクリーン３００と治具４００との距離を変更する。
離着機構８００は、治具４００とスクリーン３００との距離を変更可能に、治具４００を取り付けている。
離着機構８００は、治具４００を固定したフレーム８２２とフレーム８２２を固定したテーブル８２０を有する。
フレーム８２２は、アルミニウム製あるいはその他の金属製の２本の四角柱である。
テーブル８２０は、アルミニウム製あるいはその他の金属製の矩形の板である。
離着機構８００は、スクリーン３００に対して治具４００を上下させる上下機構８３０を有する。
離着機構８００は、スクリーン３００に対して治具４００を回転させる回転機構８６０を有する。

＜上下機構８３０＞
上下機構８３０は、筐体５００の床面に固定されている。
上下機構８３０は、印刷方向に沿って配置された複数の上下シリンダを有する。
治具４００は、フレーム８２２を介してテーブル８２０に固定されている。
上下機構８３０は、６個の上下シリンダと８個のリニアシャフトとを有する。
上下シリンダは、テーブル８２０を上下させるものである。
上下シリンダとは、油圧、空気圧、水圧又は電動によって伸縮駆動するアクチュエータであり、エアシリンダが好適である。
上下シリンダは、上下動する上下シャフト８３９を有する。
リニアシャフトは、上下シリンダの直線運動を支持するものであり、テーブル８２０の上下動を鉛直方向に規制するものである。
各リニアシャフトは、上下にスライドする直動シャフト８４９を有する。

６個の上下シリンダは、テーブル８２０の前方、中央、後方の左右６箇所に配置されている。
２個の上下シリンダ８３１は、テーブル８２０の一端の下に配置されている。
４個のリニアシャフト８４１は、２個の上下シリンダ８３１の内側に配置されている。
２個の上下シリンダ８３２は、テーブル８２０の中央の下に配置されている。
２個のリニアシャフト８４２は、２個の上下シリンダ８３２の内側に配置されている。
２個の上下シリンダ８３３は、テーブル８２０の他端に配置されている。
２個のリニアシャフト８４３は、２個の上下シリンダ８３３の内側に配置されている。

上下シャフトの先端には、フローティングジョイント８３５が取り付けられている。
上下シリンダの先端に取り付けられたフローティングジョイント８３５は、上下シリンダの上下シャフトとローラユニットとを接続している。
上下板８４４は、２個の上下シリンダ８３１のフローティングジョイント８３５と４個のリニアシャフト８４１の直動シャフト８４９に固定されている。
上下板８４４は、両端において２個の軸受８６２を固定している。
上下板８４５は、２個の上下シリンダ８３２のフローティングジョイント８３５と２個のリニアシャフト８４２の直動シャフト８４９に固定されている。
上下板８４５は、両端において２個のローラユニット８６５を固定している。
上下板８４６は、２個の上下シリンダ８３３のフローティングジョイント８３５と２個のリニアシャフト８４３の直動シャフト８４９に固定されている。
上下板８４６は、両端において２個のローラユニット８６６を固定している。

上下板８４４の両端は、２個の上下シリンダ８３１のフローティングジョイント８３５に固定されている。
上下板８４５の両端は、２個の上下シリンダ８３２のフローティングジョイント８３５に固定されている。
上下板８４６の両端は、２個の上下シリンダ８３３のフローティングジョイント８３５に固定されている。
上下板８４６はフローティングジョイント８３５を介して上下シリンダとコネクトされているので、上下シリンダの上下シャフト８３９の上昇により上下板８４６が傾く可能性がある。
そこで、上下シリンダのサイドにリニアシャフトを配置して、リニアシャフトの直動シャフト８４９の上昇により、上下板の傾きを抑止し上下板８４６が水平に上下方向に動くようにする。
６個の上下シリンダの上下シャフト８３９が均等に上昇するとテーブル８２０が水平に上昇し、６個の上下シリンダの上下シャフト８３９が均等に下降するとテーブル８２０が水平に下降する。

＜上下ガイド８５０＞
図９の（ａ）と（ｂ）に示すように、離着機構８００は、治具４００の左右の傾きを規制する上下ガイド８５０を有する。
上下ガイド８５０は、テーブル８２０の後方寄りの位置であって上下シリンダ８３３よりも中央寄りの位置に配置され、テーブル８２０の幅方向中央に配置されている。
上下ガイド８５０は、テーブル８２０の上下移動の際にテーブル８２０の左右への移動と左右への傾きとの少なくともいずれか一方又は両方を防止するガイドである。
上下ガイド８５０は、プレート８５１とカムフォロア８５２とを有する。
プレート８５１は、テーブル８２０に固定され、テーブル８２０の下面から垂直に下方に伸びている。
カムフォロア８５２は、プレート８５１に複数取り付けられている。
複数のカムフォロア８５２は鉛直方向に配置されている。
上下ガイド８５０は、ガイド柱８５４とガイド部８５３とを有する。
ガイド柱８５４は、筐体５００の基台５１０の床に固定され、床面から垂直に上方に伸びている柱である。
ガイド部８５３は、ガイド柱８５４の片方の側面の上下方向に存在し、カムフォロア８５２を挟んでいる鉛直方向のガイドである。
ガイド部８５３は、カムフォロア８５２の上下方向と前後方向の動きを許容するが、左右方向への動きを禁止する。
ガイド部８５３により、治具４００の左右への移動と左右への傾きとが禁止される。

＜調整機構８７０＞
図９の（ｃ）に調整機構８７０を示す。
上下機構８３０は、上下シリンダの高さを調節する調整機構８７０を有する。
調整機構８７０は、連結板８７１とネジ８７２とダイヤルゲージ８７３を有する。
連結板８７１とネジ８７２とダイヤルゲージ８７３とは、テーブル８２０の前、中、後の３箇所に配置されている。
連結板８７１は、基台５１０の床下にあり、左右にあるリニアシャフトの直動シャフト８４９の下端を連結している。
ネジ８７２は、基台５１０の床を貫通して基台５１０に取り付けられている。
ネジ８７２は、左右にあるリニアシャフトの中央に取り付けられている。
ネジ８７２の下端は、連結板８７１の中央に接している。
ネジ８７２を回転させることにより、連結板８７１の上下位置が変更でき、上下シリンダの直動シャフト８４９の高さ方向の昇降位置を調節することができる。
ダイヤルゲージ８７３は、０．１ｍｍ単位での上下シリンダの直動シャフト８４９の高さ方向の昇降位置を測定する。

＜回転機構８６０＞
回転機構８６０は、上下機構８３０の上部に配置され、上下機構８３０の上下動により上下する。
回転機構８６０は、上部にテーブル８２０を配置しており、テーブル８２０を傾斜させる機構である。
回転機構８６０は、シャフトユニット８６４とローラユニット８６５とローラユニット８６６を有する。
テーブル８２０の前方端部は、シャフトユニット８６４の回転シャフト８６１に固定されている。
テーブル８２０の中央と後方端部は、ローラユニット８６５とローラユニット８６６の上に載せられている。
シャフトユニット８６４は、複数の上下シリンダのうちの前方の端部にある上下シリンダ８３１の上に取り付けられている。
シャフトユニット８６４は、回転シャフト８６１と軸受８６２とを有する。
回転シャフト８６１は、テーブル８２０の前方の一端でテーブル８２０に固定され、水平に固定されている。
回転シャフト８６１の中心軸が、テーブル８２０の回転軸となる。
２個の軸受８６２は、回転シャフト８６１の左右両端に配置されて、回転シャフト８６１を回転可能に保持している。
ローラユニット８６５とローラユニット８６６は、複数の上下シリンダのうち回転シャフト８６１が取り付けられていない中央と後方の上下シリンダの上に取り付けられている。
ローラユニット８６５とローラユニット８６６は、軸８６７を中心に回転可能なローラ８６８を有する。
テーブル８２０は、中央と後方との左右にローラ８６８を受ける受け板８２１を有する。
ローラ８６８は、テーブル８２０が傾く時、受け板８２１の下面で軸８６７を中心に回転する。
ローラユニット８６５とローラユニット８６６は、ローラ８６８のみでテーブル８２０の下面に接している。
印刷中に、前方の上下シリンダ８３１の上下シャフト８３９の上昇している状態を保ちながら上下シリンダ８３３と上下シリンダ８３２との上下シャフト８３９を下降させると、回転シャフト８６１を回転軸としてテーブル８２０が傾斜する。テーブル８２０が傾斜する際、ローラユニット８６５とローラユニット８６６とのローラ８６８が回転する。
制御部１１０は、ローラユニットを載せた複数の上下シリンダの上昇量を変更してローラユニットの高さ位置を制御してテーブル８２０を傾斜させる。

＜＜印刷部９００＞＞
図１２、図１３、及び、図１４により、印刷部９００について説明する。
多関節ロボット６００は、エンドエフェクタとして、印刷部９００を取り付ける。
エンドエフェクタとは、ロボットが作業対象に直接働きかける機構を持つ部分である。
図１２に示すように、印刷部９００は、スキージ９１０とスクレッパー９２０を有する。
スキージ９１０は、取付部９４１により交換可能にスキージユニット９３０に保持されている。
スクレッパー９２０は、取付部９４２により交換可能にスキージユニット９３０に保持されている。
スキージ９１０は、スクリーン３００に圧力をかけてスクリーン３００にあるインクをワークに押し付ける。
スクレッパー９２０は、スクリーン３００に圧力をかけてスクリーン３００にあるインクをスクリーン３００に均一にコーティングする。
スキージユニット９３０は、エンド６８０に着脱可能に取り付けられている。
スキージユニット９３０の取付部９４１は、スキージ９１０の取り付け角度をかえてスキージ９１０を取り付けることができる。
図１２では、３種類の取り付け角度におけるスキージ９１０が図示されている。
したがって、多関節ロボット６００とロボットコントローラ１３０とに対して何ら変更を加えることなく、スキージ９１０のワーク２００に対するアタック角度の変更が可能である。
図示していないが、スキージユニット９３０のスクレッパー９２０の取付部９４２が、スクレッパー９２０の取り付け角度をかえてスクレッパー９２０を取り付けるようにしてもよい。
スキージユニット９３０は、軸Ｊ６の真下又は真下からやや後方にスキージ９１０とスクレッパー９２０とを取り付けている。

スキージユニット９３０は、加圧器９３１と加圧器９３２を有する。
加圧器９３１は、スキージ９１０に対して印刷圧力をかける加圧器であり、油圧、空気圧、水圧又は電動によって伸縮駆動するアクチュエータがよく、エアシリンダが好適である。
加圧器９３２は、スクレッパー９２０に対してコーティング圧力をかける加圧器であり、油圧、空気圧、水圧又は電動によって伸縮駆動するアクチュエータがよく、エアシリンダが好適である。
加圧器９３１と加圧器９３２とは、固定板９３３の両面に固定されている。

図１３に示すように、加圧器９３１は、加圧シャフト９４３を有し、フローティングジョイント９３９を介してスキージ９１０を取り付けている。
加圧器９３１の加圧シャフト９４３のシャフト軸ＪＳは、軸Ｊ６と平行である。
加圧器９３１の両側には、スキージ９１０の直動を保証する１対のリニアブッシュ９３８が配置されている。
１対のリニアブッシュ９３８は固定板９３３に固定されている。
リニアブッシュ９３８は、直線運動をする直動シャフト９４０を有し、直動シャフト９４０の下端は、スキージ９１０の取付部９４１に固定されている。

図１４に示すように、加圧器９３２は、加圧シャフト９４３を有し、フローティングジョイント９３９を介してスクレッパー９２０を取り付けている。
加圧器９３２の加圧シャフト９４３のシャフト軸ＪＳは、軸Ｊ６と平行である。
加圧器９３２の両側には、スクレッパー９２０の直動を保証する１対のリニアブッシュ９３８が配置されている。
１対のリニアブッシュ９３８は固定板９３３に固定されている。
リニアブッシュ９３８は、直線運動をする直動シャフト９４０を有し、直動シャフト９４０の下端は、スクレッパー９２０の取付部９４２に固定されている。

固定板９３３は、下板９３４の下面に固定されている。
下板９３４は、２枚の側板９３５に挟まれている。
２枚の側板９３５は、上板９３６の下面に固定されている。
上板９３６の上面には、着脱部９３７がある。
上板９３６の両端は、翼のように２枚の側板９３５から突出している。
上板９３６の両端は、スキージユニット９３０がラック５６０の懸架部５６１に保持される場合、懸架部５６１への引っ掛け部となる。
着脱部９３７は、エンド６８０に着脱可能に取り付けられている。

１枚の下板９３４と２枚の側板９３５と１枚の上板９３６とは、長方体の空間Ｓを形成している。
長方体の空間Ｓには、加圧器９３１と加圧器９３２との加圧シャフト９４３の上部が配置されている。
加圧器９３１と加圧器９３２との加圧シャフト９４３が最も上にある場合でも加圧シャフト９４３の頭部が上板９３６に接触することがない。
長方体の空間Ｓは、加圧シャフト９４３の自由な上下動を確保するための空間である。
長方体の空間Ｓがあるので、多関節ロボット６００の軸Ｊ５がスキージユニット９３０をどのような体勢にしても、シリンダシャフトの頭部が多関節ロボット６００のフォアアーム６６０に接触することがない。

＜＜カメラ６９０＞＞
図１２に示すように、スクリーン印刷装置１００は、カメラ６９０を有する。
カメラ６９０は、エンド６８０に固定されている。
カメラ６９０は、エンド６８０とスキージユニット９３０のサイドに配置されている。
カメラ６９０のカメラ軸ＪＣは、レンズの中心軸であり、軸Ｊ６と平行である。
カメラ６９０は、スキージユニット９３０の配置を妨げることがない位置に配置されている。
カメラ６９０は、スキージユニット９３０の着脱を妨げることがない位置に配置されている。
カメラ６９０は、印刷中に、フォアアーム６６０と接触することがない位置に配置されている。
カメラ６９０の具体例は、１画像あたり５００万画素のＣＣＤカメラである。
カメラの視野サイズは縦横とも４０ｍｍであり、１画素当たりの長さは１９．５マイクロメートルである。

＜＜ワーク２００＞＞
図１５により、ワーク２００について説明する。
ワーク２００は、高さ方向に凹凸のある曲面を有する曲面ワークである。
ワーク２００は、左右方向においては、凹凸がなく直線を呈している。
図１５の（ａ）に示すように、ワーク２００は、正面視では、厚さが一定の湾曲した板又は波状の板である。
図１５の（ｃ）に示すように、ワーク２００は、平面視では矩形である。
ワーク２００の材質の具体例は、ガラス、樹脂、プラスチック、紙、布、金属である。
ワーク２００は、薄い板であるため、柔軟性があり、変形しやすく、破損しやすい。

ワーク２００の表面の曲面は、水平面から窪んだ凹面と水平面から突出した凸面との少なくともいずれかの曲面を有する。
ワーク２００の表面の左右方向の断面形状は、矩形である。
ワーク２００の表面の前後方向の断面形状は、波型である。

図１５において、ワーク２００は表面に一つの凸曲面と一つの凹曲面とを有する。
図１５において、凸曲面の半径と凹曲面の半径とは、同じ長さであり、半径の長さの一例は、５００ｍｍである。
凸曲面の中心角と凹曲面の中心角とは、同じ角度であり、２０度以上４０度以下であり、３０度が好適である。
一つの凸曲面の中央には、高さが最も高くなる頂部２２０がある。
一つの凹曲面の中央には、高さが最も低くなる底部２３０がある。
凸曲面と凹曲面とは変曲点２４０で接続されている。
図１５において、変曲点２４０は、ワーク２００の中央に存在する。

ワーク２００は、裏面に曲面を有する。
ワーク２００の裏面の曲面は、ワーク２００の表面の曲面に対応しており、ワーク２００の表面と同じ凸曲面と凹曲面とを有する。
ワーク２００は、厚さが一定の湾曲板である。
図１５の（ｃ）に示すように、ワーク２００には印刷パターンとして複数の印刷ライン２０１が印刷される。
図１５の（ｃ）は、ワーク２００の外周縁に幅Ｖ１と幅Ｖ２との印刷ライン２０１を印刷し、中央に幅Ｖ１の印刷ライン２０１を印刷した場合を示している。
印刷ライン２０１を形成している両外側の直線を外郭線という。２本の外郭線の中央の線を中心線２０４という。
図１５の（ｃ）に示すように、外郭線２０２と外郭線２１３との距離は、長さＶ３である。
外郭線２０３と外郭線２１２との距離は、長さＶ４である。
中心線２０４と中心線２１４との距離は、長さＶ５である。
印刷パターンを形成する複数の印刷ライン２０１の情報、すなわち、幅Ｖ１、幅Ｖ２、長さＶ３、長さＶ４、長さＶ５、その他の情報は、記憶装置に記憶されており、印刷結果の検査に用いられる。

＜＜スクリーン３００＞＞
図１５により、スクリーン３００について説明する。
スクリーン３００は、高さ方向に凹凸のある曲面を有する曲面スクリーンである。
スクリーン３００は、左右方向においては、凹凸がなく直線を呈している。
スクリーン３００は、平面視では矩形である。
スクリーン３００は、メタルマスクスクリーン、メッシュスクリーン、その他の形式のスクリーンである。

スクリーン３００は、水平面から窪んだ凹面と水平面から突出した凸面との少なくともいずれかの曲面を有する。
スクリーン３００の曲面は、ワーク２００の表面の曲面に対応して水平面から窪んだ凹面と水平面から突出した凸面と曲面を有する。
スクリーン３００の表面の左右方向の断面形状は、直線である。
スクリーン３００の表面の前後方向の断面形状は、波型である。
図１５に示すワーク２００に対応して、スクリーン３００は一つの凸曲面と一つの凹曲面とを有する。
一つの凸曲面の中央には、高さが最も高くなる頂部３２０がある。
一つの凹曲面の中央には、高さが最も低くなる底部３３０がある。
凸曲面と凹曲面とは変曲点３４０で接続されている。
図１５において、変曲点３４０は、スクリーン３００の中央に存在する。

＜＜版枠３１０＞＞
図１５により、版枠３１０について説明する。
版枠３１０は、額縁形状の矩形の金属枠である。
版枠３１０は、外形が矩形でありかつ中央が矩形に開口している矩形枠である。
版枠３１０は、枠固定部７６０に固定されるフレームである。
版枠３１０は、スクリーン３００にテンションをかけて、スクリーン３００を保持している。

版枠３１０は、版移動機構７００に対して前後反対に取り付けることができる。
図１では、版枠３１０の凹面が紙面右側にあり凸面が紙面左側にあり、凹面から凸面の順に印刷する場合を示している。
逆に、版枠３１０の凸面が紙面右側にあり凹面が紙面左側にあり、凸面から凹面の順に印刷してもよい。

＜治具４００＞
図１５により、治具４００について説明する。
治具４００は、ワーク２００を曲面で保持する曲面治具である。
図１５の（ａ）に示すように、治具４００は、正面視では下面が平面であり上面が波状の金属部品である。
図１５の（ｂ）に示すように、治具４００は、平面視では矩形である。
治具４００は、上面にワーク２００と同じ曲面あるいは湾曲を有する載置面を有している。
治具４００の材質の具体例は、樹脂、又は、アルミニウム、鉄、ステンレス、その他の金属である。
治具４００は、厚い板であるため、剛性があり、変形せず、破損しない。

治具４００の載置面は、ワーク２００の裏面の曲面に対応して、少なくとも水平面から窪んだ凹面と水平面から突出した凸面とのいずれかの曲面を有する。
図１５に示すワーク２００に対応して、治具４００の載置面は一つの凸曲面と一つの凹曲面とを有する。

治具４００は、テーブル８２０に対して前後反対に取り付けることができる。
図１では、治具４００の凹面が紙面右側にあり凸面が紙面左側にあり、凹面から凸面の順に印刷する場合を示している。
逆に、治具４００の凸面が紙面右側にあり凹面が紙面左側にあり、凸面から凹面の順に印刷してもよい。

＜基準マーク４１０＞
図１５の（ｂ）に示すように、治具４００は、上面に複数の基準マーク４１０を有する。
基準マーク４１０の具体例は、直径３ｍｍの円形穴である。
穴の中心軸は、高さ方向と並行であり、鉛直方向に存在する。
基準マーク４１０は、治具４００の製造時に、形成することができる。
治具４００の基準マーク４１０の配置位置は印刷パターンに基づきあらかじめ決定されている。
配置位置とは、２次元水平面の直交座標の座標位置である。
基準マーク４１０の配置位置を基準マーク４１０の中心位置とすると、基準マーク４１０の中心位置は、直交するＸ軸の値とＹ軸の値で表すことができる。
具体的には、基準マークＰ１の中心位置と基準マークＰ２の中心位置とを以下ように表すことができる。
Ｐ１（ｘ１、ｙ１）
Ｐ２（ｘ２、ｙ２）
基準マークＰ１の中心位置と基準マークＰ２の中心位置との距離Ｗは、以下の計算式で求めることができる。
Ｗ×Ｗ＝（ｘ２−ｘ１）×（ｘ２−ｘ１）＋（ｙ２−ｙ１）×（ｙ２−ｙ１）
前述したとおり、全ての基準マーク４１０の配置位置はあらかじめ決定されているから、すべての基準マークの間の距離を予め求めることができる。
図１５の（ｂ）では、治具４００は、２８個の基準マーク４１０を有する。
２８個の基準マーク４１０のうち、１２個の基準マーク４１０は、ワーク２００の外側に形成されている。
２８個の基準マーク４１０のうち、１６個の基準マーク４１０は、ワーク２００の内側に形成されている。
印刷パターンを形成する印刷ライン２０１の両側に形成されている２個の基準マーク４１０を１対の基準マーク４１０と呼ぶことにする。
図１５の（ｂ）では、治具４００は、１４対の基準マーク４１０を有する。
１４対の基準マーク４１０は、印刷ライン２０１と印刷ライン２０１とが交差する交点の近傍に形成されている。
１対の基準マーク４１０は、１対の基準マーク４１０の中心を結ぶ直線が印刷ライン２０１と直交するような位置に形成されている。
１対の基準マーク４１０は、正確な印刷ができた場合に印刷ライン２０１が１対の基準マーク４１０の中央に位置するように形成されている。
１対の基準マーク４１０の中心を結ぶ直線の長さＷ１は、印刷ライン２０１の幅より大きい。
図１５の（ｂ）では、１４対の基準マーク４１０の中心を結ぶ直線の長さは、全て同じ長さＷ１である。
長さＷ１は、全ての印刷ライン２０１の最大幅より大きく、カメラの視野サイズ４０ｍｍより小さい。
図１５の（ｂ）では、「幅Ｖ１＜幅Ｖ２＜長さＷ１＜視野サイズ４０ｍｍ」である。
治具４００において、すべての基準マーク４１０の中心位置は既知であり、すべての基準マーク４１０の中心位置同士の距離は既知である。
すべての基準マーク４１０の中心位置と基準マーク４１０の中心位置同士の距離とは、記憶装置に記憶されている。

図１６、図１７、及び、図１８により、インク受け皿５７０の配置位置について説明する。
筐体５００は、ラック５６０とインク受け皿５７０とを有している。
ラック５６０は、基台５１０に固定された台である。
ラック５６０は、２本のスライド機構７３０のうち軸Ｊ１に近いスライド機構７３０の外側に設置されている。
ラック５６０は、４本の脚を有し、中央に印刷部９００を保持する空間がある。
図１８に示すように、ラック５６０は、４本の脚の上部に、印刷部９００を懸架する懸架部５６１を有する。
懸架部５６１は、スキージユニット９３０の上板９３６の両端を着脱可能に固定してスキージユニット９３０を保持する。
カメラ６９０は多関節ロボット６００に常時固定されているので、懸架部５６１は、カメラ６９０を保持する機能を有していない。
懸架部５６１は、中央に印刷部９００とカメラ６９０とを配置する空間Ｒを有している。
懸架部５６１は、空間Ｒに印刷部９００とカメラ６９０とを配置した状態で、印刷部９００を多関節ロボット６００に対して着脱する。

インク受け皿５７０は、ラック５６０の上部のサイドから庇状に突出した受け皿である。
インク受け皿５７０は、印刷部９００の移動中に印刷部９００から落下するインクを受けるものである。
インク受け皿５７０の高さは、スライド機構７３０の高さよりも高い。
インク受け皿５７０は、ラック５６０の懸架部５６１の片方のサイドから水平に突出している。
インク受け皿５７０は、スライド機構７３０と枠固定部７６０を覆っている。
インク受け皿５７０の端部は、版枠３１０のスクリーン３００の上空まで達している。

＜＜配置＞＞
図５により、スクリーン印刷装置１００の平面での各部の配置について説明する。
スクリーン印刷装置１００の平面形状は、長辺と短辺とを有する矩形である。
版移動機構７００の２本のスライド機構７３０は、スクリーン印刷装置１００の短辺と平行に配置されている。
版枠３１０の短辺は、スクリーン印刷装置１００の短辺と平行に配置されている。
版枠３１０の長辺は、スクリーン印刷装置１００の長辺と平行に配置されている。
版枠３１０は、スクリーン印刷装置１００の短辺と平行にスライドする。
スライド機構７３０は、版枠３１０の短辺の長さの２倍の長さを有する。
版枠３１０のスライドにより、版枠３１０が治具４００とワーク２００との上空を覆う印刷可能状態と、治具４００とワーク２００との上空を開放した検査可能状態とが作り出される。

離着機構８００の短辺は、スクリーン印刷装置１００の短辺と平行に配置されている。
離着機構８００の長辺は、スクリーン印刷装置１００の長辺と平行に配置されている。
治具４００は、離着機構８００の配置範囲の内側に配置されている。

図５に示す２個の円弧は、軸Ｊ１を中心とする多関節ロボット６００の回転範囲を示している。
内側の円弧は、軸Ｊ６を鉛直方向に配置した場合の軸Ｊ６の最大可動範囲を示している。
外側の円弧は、スキージユニット９３０の先端の最大可動範囲を示している。

図５において、記号と寸法の意味は以下のとおりである。
Ｘ１：筐体５００の長辺の長さ
Ｘ２：スクリーン３００の長辺の長さ
Ｘ３：軸Ｊ１と筐体５００の端部ＳＥまでの距離
Ｘ４：筐体５００の２本の長辺の中央を結ぶ直線Ｓ０と筐体５００の端部ＳＥまでの距離、すなわち、Ｘ１÷２＝Ｘ４
Ｘ５：印刷ストロークの中央位置Ｓ４と筐体５００の端部ＳＥまでの距離
Ｘ６：印刷開始位置Ｓ１から印刷終了位置Ｓ２の長さ、すなわち、印刷ストロークの長さ
Ｘ７：筐体５００の２本の長辺の中央を結ぶ直線Ｓ０と印刷開始位置Ｓ１との平面視の距離
Ｘ８：筐体５００の２本の長辺の中央を結ぶ直線Ｓ０と印刷終了位置Ｓ２との平面視の距離
Ｘ９：筐体５００の２本の長辺の中央を結ぶ直線Ｓ０と印刷ストロークの中央位置Ｓ４との平面視の距離
Ｙ１：筐体５００の短辺の長さ
Ｙ２：スクリーン３００の短辺の長さ
ＮＰ：軸Ｊ１が回転できない範囲、回転できない範囲の中心角が約２０度

軸Ｊ１の回転可能範囲は、３４０度である。
軸Ｊ１は、回転可能範囲の中央から時計回りに１７０度回転でき、反時計回りに１７０度回転することができる。
軸Ｊ１は、スクリーン３００の２本の短辺の中央を結ぶ直線の上空にある。
軸Ｊ１は、鉛直方向には、配置される。
軸Ｊ１は、印刷中に回転しない。
軸Ｊ１は、印刷ストロークの方向すなわち印刷方向と直交する。
軸Ｊ１の回転可能範囲の中央と印刷方向とは同一方向である。

軸Ｊ２は、印刷中、筐体５００の短辺と平行に配置され、印刷方向と直交する。
軸Ｊ２の平面視の位置は、印刷中に動かず、筐体５００の２本の長辺の中央を結ぶ直線Ｓ０と同じ位置にある。
距離Ｘ７は、平面視での軸Ｊ２と印刷開始位置Ｓ１との距離と同じである。
距離Ｘ８は、平面視での軸Ｊ２と印刷終了位置Ｓ２との距離と同じである。
距離Ｘ７と距離Ｘ８との比は、１対３である。
距離Ｘ９は、距離Ｘ７と同じである。
距離Ｘ６と距離Ｘ７と距離Ｘ８と距離Ｘ９は以下の関係がある。
Ｘ７＝Ｘ９＝Ｘ８÷２
Ｘ６＝Ｘ７＋Ｘ８＋Ｘ９
軸Ｊ２の平面視の位置は、印刷開始位置Ｓ１から印刷ストロークの長さＸ６の４分の１の位置にある。
したがって、印刷中、スキージユニット９３０は、印刷ストロークの長さＸ６のうち、４分の１まで軸Ｊ２の後方にあり、
その後の４分の３は軸Ｊ２の前方にある。
軸Ｊ２の平面視の位置は、印刷ストロークの範囲内にあればよく、印刷ストロークの前半にあるのが好適であり、さらに、印刷ストロークの前半の中央にあるのがよい。

印刷開始位置Ｓ１は、軸Ｊ１の真下又はほぼ真下である。
印刷終了位置Ｓ２は、軸Ｊ６の最大可動範囲の半径の７０％以内にある。
したがって、印刷ストロークの長さＸ６は、軸Ｊ６の最大可動範囲の半径の長さの７０％以内にある。
スクリーン３００の短辺の中心を結んだ中心線すなわち印刷幅の中心線は、軸Ｊ１と交わり軸Ｊ１と直交する。
ラック５６０は、軸Ｊ６の最大可動範囲内にある。
軸Ｊ１から印刷終了位置Ｓ２までの距離は軸Ｊ１からラック５６０の懸架台中央までの距離とほぼ等しい。
あるいは、軸Ｊ１から印刷終了位置Ｓ２のある版枠３１０の短辺までの距離は軸Ｊ１からラック５６０の懸架台中央までの距離とほぼ等しい。
印刷終了位置Ｓ２にあるスキージユニット９３０を、軸Ｊ１を中心にして時計回りにＧ度回転させた位置に、スキージユニット９３０を保持するラック５６０が配置されている。
図５では、Ｇ度は１４０度である。

多関節ロボット６００のベース６１０は、版枠３１０の短辺の中央であって、版枠３１０の長辺の中央よりラック５６０があるサイドに偏った位置に配置されている。
ベース６１０の軸Ｊ１から２個のスライド機構７３０のうち軸Ｊ１から遠い方のスライド機構７３０までの距離と、軸Ｊ１からラック５６０の最も離れた角までの距離は同じである。この距離は、軸Ｊ１を中心とする多関節ロボット６００の最大可動範囲の４分の３に等しい。
なお、図５に基づいて説明した配置関係及び寸法関係は一例であり、ワークのサイズが変更された場合、前述した配置関係及び寸法関係は変更される場合がある。
ワークのサイズが変更された場合は、スクリーン３００の長辺の長さＸ２の中央に、印刷ストロークの中央位置Ｓ４を配置して、できるだけ前述した配置関係及び寸法関係を維持することが望ましい。
可能であれば、図５に基づいて説明した配置関係及び寸法関係で示した割合を前述した割合の値のプラスマイナス２０％の範囲で使用することが望ましく、さらに、プラスマイナス１０％の範囲で使用することが望ましい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１９を用いて、スクリーン印刷装置１００のスクリーン印刷方法について説明する。
以下の動作は、制御部１１０からの電気信号に基づいて行われる。
制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させるときは、ロボットコントローラ１３０を介して多関節ロボット６００を制御する。
制御部１１０は、検査工程で画像処理をするときは、画像処理ユニット１４０を用いて画像処理をする。
制御部１１０は、シリンダ又は加圧器を動作させるときは、真空ポンプ１５０と空気圧力回路１６０を介してシリンダ又は加圧器を制御する。
制御部１１０は、ワーク２００を治具４００に吸着させるときは、真空ポンプ１５０と空気圧力回路１６０を介してワーク２００を治具４００に吸着させる。

ワーク２００は、透明なガラス板、透明な樹脂板、又は、透光性のある板であるものとする。
ワーク２００とスクリーン３００と治具４００が凸曲面と凹曲面とを有し、印刷部９００が凸曲面から凹曲面に向かって印刷する場合について説明する。
電源オン前には、スキージユニット９３０は、ラック５６０にあるものとする。
全ての基準マーク４１０の位置と全ての基準マーク４１０の中心位置の距離は記憶装置に記憶されているものとする。
以下、テスト印刷なしの場合を説明する。

＊電源オン工程Ｓ１１＊
スクリーン印刷装置１００の電源がオンになると、スクリーン印刷装置１００は、初期動作を開始し、以下の順で初期設定をする。
１．多関節ロボット６００の原点復帰
制御部１１０は、多関節ロボット６００を原点に復帰させる。
多関節ロボット６００の原点とは多関節ロボット６００のエンド６８０がラック５６０の上空にある状態をいう。
２．離着機構８００の原点復帰
制御部１１０は、離着機構８００を原点に下降させる。
離着機構８００の原点とは最も低い位置である。
図２０は、離着機構８００が原点にある状態を示している。
３．版移動機構７００の原点復帰
制御部１１０は、版移動機構７００を原点に復帰させる。
版移動機構７００の原点とは開放状態位置である。

＊スキージユニット９３０の装着工程Ｓ１２＊
制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させ、ラック５６０にあるスキージユニット９３０をエンド６８０に装着する。
多関節ロボット６００は、スキージユニット９３０をエンド６８０に固定する。

＊ワーク２００の搬入工程Ｓ１３＊
制御部１１０は、図示していない搬入装置により、ワーク２００を治具４００に載せる。
すなわち、凹面と凸面とを有するワーク２００を凹面と凸面とを有する治具４００に載置する。ワーク２００の裏面は治具４００の上面に形成された載置面に隙間なく重なる。
治具４００の載置面には、吸引溝があり、制御部１１０は、吸引溝の空気を吸引する。この吸引により、ワーク２００は、治具４００の載置面に密着して固定される。
ワーク２００は柔軟性があり搬入時に変形した状態で運ばれてきたとしても、剛性のある治具４００の載置面に載せられ載置面に対して吸引されることにより、本来の形状になる。

＊版枠３１０とスキージユニット９３０とのセッティング工程Ｓ１４＊
制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させ、スキージユニット９３０をラック５６０から取り出し、インク受け皿５７０の上空を経由して版枠３１０の上空に移動する。
制御部１１０は、モータ７５０を動作させ、版枠３１０を開放状態位置から印刷可能位置にスライドさせる。同時に、制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させ、移動している版枠３１０の上空を使用してスキージユニット９３０をワーク２００の上空に移動する。
すなわち、制御部１１０は、版移動機構７００によるスクリーン３００の移動時に、スキージ９１０をスクリーン３００の上空で移動させる。
制御部１１０は、軸Ｊ１を１４０度回転させて、スキージユニット９３０をラック５６０から版枠３１０の印刷終了位置Ｓ２に移動する。

＊スクレッパー９２０によるインクコート工程Ｓ１５＊
制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させ、スクレッパー９２０により版枠３１０のスクリーン３００にインクをコートする。
制御部１１０は、多関節ロボット６００によりスクレッパー９２０の先端をスクリーン３００の曲面に沿って移動させる。
制御部１１０は、多関節ロボット６００によりスクレッパー９２０を印刷終了位置Ｓ２から印刷開始位置Ｓ１に向かって移動させる。
制御部１１０は、多関節ロボット６００によりスクレッパー９２０のスクリーン３００に対するアタック角度が一定になるようにスクレッパー９２０の角度を制御する。スクレッパー９２０のアタック角度は、８０度から１００度がよく、９０度が好適である。
制御部１１０は、スクレッパー９２０の移動中に加圧器９３２を動作させ、スクレッパー９２０をスクリーン３００に押し付ける。あるいは、制御部１１０は、スクレッパー９２０をスクリーン３００に押し付けることなく、スクレッパー９２０をスクリーン３００の表面に沿ってスライドさせる。
多関節ロボット６００によるスクレッパー９２０の制御は、移動方向が逆であることを除き、印刷工程Ｓ１７における多関節ロボット６００によるスキージ９１０の制御と同じであり、その制御の詳細は、印刷工程Ｓ１７において説明する。

＊離着機構８００の上昇工程Ｓ１６＊
制御部１１０は、離着機構８００を動作させてワーク２００を載せた治具４００を上昇させる。
制御部１１０は、ワーク２００とスクリーン３００との間隔が所定のクリアランスになるまで治具４００を上昇させる。
クリアランスは、１ｍｍ以上１０ｍｍ以下の範囲であらかじめ設定されている。

＊多関節ロボット６００の印刷工程Ｓ１７＊
制御部１１０は、多関節ロボット６００によりスキージ９１０を移動させて、ワーク２００の凹面と凸面とに印刷をする。
図２１は、印刷開始状態を示している。

まず、制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させ、スキージ９１０を印刷開始位置Ｓ１に移動させる。
制御部１１０は、スキージ９１０の先端をスクリーン３００の曲面に沿って移動させる。
すなわち、多関節ロボット６００は、ワーク２００の曲面に沿ってスキージ９１０を印刷方向に波状に移動する。
多関節ロボット６００は、軸Ｊ２と、軸Ｊ３と、軸Ｊ５との３軸を水平かつ平行に配置し、軸Ｊ２と、軸Ｊ３と、軸Ｊ５との３軸の回転を用いて、スキージ９１０を印刷方向に移動する。
多関節ロボット６００は、残りの軸、すなわち、軸Ｊ１と、軸Ｊ４と、軸Ｊ６とを同一鉛直面に配置して印刷する。
軸Ｊ１と、軸Ｊ４と、軸Ｊ６とが配置された同一鉛直面とは、印刷方向と平行な平面でありかつ版枠３１０又はスクリーン３００の左右方向の中央において版枠３１０又はスクリーン３００と直交する平面である。
制御部１１０は、スキージ９１０のワーク２００の表面に対するアタック角度が一定になるようにスキージ９１０の角度を制御する。
多関節ロボット６００は、ワーク２００の表面のいずれの位置においてもアタック角度が一定になるようにスキージユニット９３０の姿勢を制御する。
スキージ９１０のアタック角度は、５０度から９０度がよく、６０度から８０度が好ましく、７０度が好適である。
多関節ロボット６００は、スキージユニット９３０に対して印刷圧力をかけることなくスキージユニット９３０を印刷方向に移動する。
制御部１１０は、スキージ９１０の移動中に加圧器９３１を動作させ、スキージ９１０をスクリーン３００に押し付ける。

多関節ロボット６００により印刷圧力をかけるのではなく、加圧器９３２のみにより印刷圧力をかける理由は以下のとおりである。
理由１：多関節ロボット６００よりも加圧器９３２の方が印刷中に印刷圧力を一定に保つ精度が高い。
理由２：多関節ロボット６００による圧力制御をなくし、多関節ロボット６００をスキージユニット９３０の移動制御と角度制御とに専念させることにより、移動制御と角度制御との精度を高める。

多関節ロボット６００は、多関節ロボット６００の水平かつ平行に配置された軸のみの回転により、すなわち、軸Ｊ２と、軸Ｊ３と、軸Ｊ５との３軸のみの回転により、スキージ９１０を移動させる。
多関節ロボット６００は、ワーク２００の曲面に対するスキージ９１０のアタック角度を一定にしながら、スキージ９１０をワーク２００の曲面に沿って移動させる。
多関節ロボット６００は、印刷中、残りの軸、すなわち、軸Ｊ１と、軸Ｊ４と、軸Ｊ６と回転させない。
制御部１１０は、印刷開始位置Ｓ１からワーク２００の凸面の頂部２２０までの登り坂の印刷では離着機構８００を動作させない。

＊回転機構８６０の回転工程＊
制御部１１０は、印刷中に離着機構８００を動作させ、ワーク２００の凸面の頂部２２０の印刷後に離着機構８００により治具４００をスクリーン３００から引き離す。
制御部１１０は、スクリーン３００に対して治具４００を回転させる回転機構８６０を用いて治具４００をスクリーン３００から引き離す。
図２２は、離着機構８００の動作状態を示している。

図２３の（ａ）に示すように、印刷中に離着機構８００を動作させず、治具４００をスクリーン３００から引き離さないと、ワーク２００の凸面の頂部２２０の印刷後に、矢印で示す版離れ角度が減少する。すなわち、ワーク２００の凸面の頂部２２０の印刷後に、ワーク２００とスクリーン３００との距離が減少してしまう。
図２３の（ｂ）に示すように、制御部１１０は、ワーク２００の凸面の頂部２２０の印刷後に離着機構８００を動作させ、治具４００をスクリーン３００から引き離し、版離れ角度又はワーク２００とスクリーン３００との距離を維持する。
離着機構８００は、ワーク２００の凸面の頂部２２０の印刷後、ワーク２００とスクリーン３００との距離が減少しないようにワーク２００とスクリーン３００との距離を大きくする。
離着機構８００は、スキージ９１０で印刷している間、スキージ９１０が印刷している場所のワーク２００とスクリーン３００との距離を確保して、版離れ角度を確保する機構である。
制御部１１０は、回転機構８６０により、ワーク２００の凸面の頂部２２０の印刷後に、印刷済みの凸面側のスクリーン３００と治具４００との距離を大きくする。
制御部１１０は、ワーク２００の凹部側の端部にある上下シリンダ８３１の上下シャフト８３９の高さは一定に保つ。
制御部１１０は、ワーク２００の凸部側の端部にある上下シリンダ８３２と上下シリンダ８３３との上下シャフト８３９を下降させる。
図２２では、制御部１１０は、上下シリンダ８３２と上下シリンダ８３３との上下シャフト８３９を同量降下させている。
このため、上下シリンダ８３２の上下シャフト８３９の上にあるローラユニット８６５の先端にあるローラ８６８とテーブル８２０の受け板８２１の間には隙間ができる。
制御部１１０は、上下シリンダ８３２と上下シリンダ８３３との上下シャフト８３９を１対２の割合で降下させ、隙間ができないようにしてもよい。
回転機構８６０の回転シャフト８６１の回転により、テーブル８２０が傾き、治具４００が傾く。
凸面側の治具４００を低くすることにより、版離れ角度を維持することができ、さらに、ワーク２００の凸部がスクリーン３００の下面を接触することを避けることができる。
制御部１１０は、ワーク２００の凸曲面の頂部２２０から凹曲面の底部２３０までの印刷の間、治具４００をスクリーン３００から引き離した状態にする。すなわち、制御部１１０は、下り坂の印刷中に治具４００をスクリーン３００から引き離した状態にする。

ワーク２００の凸曲面の頂部２２０の印刷後、制御部１１０の制御として以下の制御がある。
制御１．ワーク２００の凹曲面の底部２３０に達するまで、治具４００の傾きを増加させ、治具４００をスクリーン３００から徐々に引き離す。
ワーク２００の凹曲面の底部２３０の経過時に治具４００の傾きの増加を停止する。
ワーク２００の凹曲面の底部２３０の経過後の印刷は、治具４００の傾きを維持しながら、又は、治具４００の傾きを徐々に減少させながら印刷する。
制御２．ワーク２００の凸曲面と凹曲面の変曲点２４０に達するまで、治具４００の傾きを増加させ、治具４００をスクリーン３００から徐々に引き離す。
ワーク２００の変曲点２４０の経過時に治具４００の傾きの増加を停止する。
ワーク２００の変曲点２４０の経過後の印刷は、治具４００の傾きを維持しながら、又は、治具４００の傾きを徐々に減少させながら印刷する。
制御部１１０は、治具４００の傾きを徐々に減少させる場合、予定されたクリアランスになるまで治具４００をスクリーン３００に近づけてゆく。
制御部１１０は、予定されたクリアランス未満になるまで治具４００をスクリーン３００に近づけることはない。

＊上下機構８３０の下降工程＊
回転機構８６０の回転により十分な引き離しができない場合は、制御部１１０は、上下機構８３０により治具４００全体を下降させ、治具４００をスクリーン３００から引き離した状態にする。

＊離着機構８００の下降工程Ｓ１８＊
印刷が終了すると、制御部１１０は、離着機構８００を動作させ、ワーク２００と治具４００を原点に下降させる。

＊版枠３１０とスキージユニット９３０との退避工程Ｓ１９＊
制御部１１０は、モータ７５０を動作させ、版枠３１０を印刷可能位置から開放状態位置に退避させる。
版枠３１０の退避と同時に、制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させ、移動している版枠３１０の上空を使用してスキージユニット９３０を開放状態位置に移動する。
制御部１１０は、軸Ｊ１を１４０度回転させて、スキージユニット９３０を印刷終了位置Ｓ２からラック５６０へ移動する。
スキージユニット９３０の移動中にスキージ９１０又はスクレッパー９２０からインクが落下する場合、インクは版枠３１０に落ちる。
制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させ、インク受け皿５７０の上空を経由してスキージユニット９３０を版枠３１０の上空からラック５６０に移動する。
スキージユニット９３０の移動中にスキージ９１０又はスクレッパー９２０からインクが落下する場合、インクはインク受け皿５７０に落ちる。

＊スキージユニット９３０の分離工程Ｓ２０＊
制御部１１０は、多関節ロボット６００の軸Ｊ６を垂直にして軸Ｊ６を回転させ、スキージユニット９３０とカメラ６９０とを懸架部５６１の空間Ｒに挿入する。
制御部１１０は、エンド６８０に装着されていたスキージユニット９３０をエンド６８０から分離してラック５６０の懸架部５６１に吊り下げる。

＊検査工程Ｓ２１＊
（撮影工程）
制御部１１０は、版移動機構７００を制御して、印刷後に版枠３１０を移動してワーク２００の上空を開放する。
制御部１１０は、版移動機構７００によりスクリーン３００を移動させてワーク２００の上空を開放した状態で、多関節ロボット６００を動作させ、カメラ６９０をワーク２００の上空に移動する。
制御部１１０は、多関節ロボット６００からスキージ９１０を取り外した状態で、多関節ロボット６００に固定したカメラ６９０を移動する。
制御部１１０は、多関節ロボット６００により、カメラ６９０を１対の基準マーク４１０の上空に位置決めする。
基準マーク４１０の配置位置は既知であり、多関節ロボット６００は、１対の基準マーク４１０を順に撮影する。
制御部１１０は、多関節ロボット６００により、カメラ６９０のカメラ軸ＪＣを鉛直方向下方に向けた状態で、カメラ６９０を位置決めする。
制御部１１０は、カメラ６９０を動作させ、１度の撮影で１対の基準マーク４１０と１対の基準マークの間に印刷された印刷ライン２０１とを１枚の画像に撮影する。
制御部１１０は、多関節ロボット６００を動作させてカメラ６９０を移動させ、カメラ６９０により１４対の基準マーク４１０すべてを順に撮影する。その際、カメラ軸は常時鉛直方向にある。すなわち、多関節ロボット６００は軸Ｊ６を鉛直方向にしてカメラ６９０を移動させる。
制御部１１０は、撮影後、多関節ロボット６００を動作させて、カメラ６９０をラック５６０の上空に移動する。

（分析工程）
制御部１１０は、カメラ６９０が撮影した画像を分析して以下の位置検査と幅検査と距離検査とを実行する。

（位置検査）
制御部１１０は、カメラ６９０により撮影された１個所の画像を分析する。
制御部１１０は、１対の基準マークの位置と印刷パターンの位置とに基づいて印刷パターンの良否を判断する。
Ａ．基準マーク１個による位置検査例
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ１の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０２までの距離Ｇ１を計算する。
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ１の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０３までの距離Ｇ３を計算する。
制御部１１０は、距離Ｇ１と距離Ｇ２とが予定された距離であれば印刷は正常であると判断する。
制御部１１０は、距離Ｇ１と距離Ｇ２とが予定された距離以外であれば印刷は不良であると判断する。
この位置検査には、基準マーク４１０の配置位置を使用しない。すなわち、位置検査には、基準マーク４１０の中心位置の座標を使用しない。
Ｂ．基準マーク２個による位置検査例１
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ１の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０２までの距離Ｇ１を計算する。
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ２の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０３までの距離Ｇ４を計算する。
制御部１１０は、距離Ｇ１と距離Ｇ４とが予定された距離であれば印刷は正常であると判断する。
制御部１１０は、距離Ｇ１と距離Ｇ４とが予定された距離以外であれば印刷は不良であると判断する。
この位置検査には、基準マーク４１０の配置位置を使用しない。すなわち、位置検査には、基準マーク４１０の中心位置の座標を使用しない。
Ｃ．基準マーク２個による位置検査例２
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、外郭線２０２と外郭線２０３とを検出して外郭線２０２と外郭線２０３との中央を計算し印刷ライン２０１の中心線２０４の位置とする。
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ１の中心位置から中心線２０４までの距離Ｋ１を計算する。
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ２の中心位置から中心線２０４までの距離Ｋ４を計算する。
制御部１１０は、距離Ｋ１と距離Ｋ４とが予定された距離であれば印刷は正常であると判断する。
制御部１１０は、距離Ｋ１と距離Ｋ４とが予定された距離以外であれば印刷は不良であると判断する。
印刷ライン２０１が、１対の基準マークの中央に印刷されなければならない場合、さらに、制御部１１０は、１対の基準マークの距離Ｗ１の中間位置に印刷ライン２０１の中心線２０４があるか判定する。
制御部１１０は、Ｋ１＝Ｋ４＝Ｗ１／２であれば、印刷は正常であると判断する。
制御部１１０は、Ｋ１＝Ｋ４＝Ｗ１／２でなければ、印刷は不良であると判断する。
すなわち、制御部１１０は、１対の基準マークの距離Ｗ１の中間位置に印刷ライン２０１の中心線２０４があれば、その位置の印刷は正常であると判断する。
制御部１１０は、２個の基準マークの中間からずれて印刷ライン２０１の中心線２０４があれば、その位置の印刷は不良であると判断する。
この位置検査には、１対の基準マークの距離Ｗ１が使用される。
この位置検査には、基準マーク４１０の配置位置を使用しない。すなわち、位置検査には、基準マーク４１０の中心位置の座標を使用しない。
以上のように、位置検査では、印刷ラインと１個又は１対の基準マークとを１画像に撮影して、印刷ラインと基準マークとの距離を計算し、印刷ラインの印刷位置の良否を判定する。

（幅検査）
制御部１１０は、カメラ６９０により撮影された１個所の画像を分析する。
制御部１１０は、１対の基準マークの距離Ｗ１と印刷パターンの幅とに基づいて印刷パターンの良否を判断する。
制御部１１０は、１対の基準マークの中心位置の距離Ｗ１と印刷ライン２０１の画像とから印刷ライン２０１の幅を計算する。
制御部１１０は、具体的には、以下のような計算をする。
Ａ．基準マーク１個による幅検査例
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ１の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０２までの距離Ｇ１を計算する。
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ１の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０３までの距離Ｇ３を計算する。
制御部１１０は、「印刷ライン２０１の幅＝Ｇ３−Ｇ１」の計算をして、印刷ライン２０１の幅を求める。
制御部１１０は、印刷ライン２０１の幅が予定された幅Ｖ１であれば印刷は正常であると判断する。
制御部１１０は、印刷ライン２０１の幅が予定された幅Ｖ１以外であれば印刷は不良であると判断する。
幅検査には、基準マーク４１０の配置位置を使用しない。すなわち、位置検査には、基準マーク４１０の中心位置の座標を使用しない。
Ｂ．基準マーク２個による幅検査例
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ１の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０２までの距離Ｇ１を計算する。
制御部１１０は、図１５の（ｄ）に示すように、基準マークＰ２の中心位置から印刷ライン２０１の外郭線２０３までの距離Ｇ４を計算する。
制御部１１０は、基準マークＰ１の中心位置と基準マークＰ２の中心位置との距離Ｗ１を記憶装置から取り出して、以下の計算をする。
印刷ライン２０１の幅＝Ｗ１−（Ｇ１＋Ｇ４）
制御部１１０は、印刷ライン２０１の幅が予定された幅Ｖ１であれば印刷は正常であると判断する。
制御部１１０は、印刷ライン２０１の幅が予定された幅Ｖ１以外であれば印刷は不良であると判断する。
幅検査には、１対の基準マークの距離Ｗ１が使用される。
幅検査には、基準マーク４１０の配置位置を使用しない。すなわち、位置検査には、基準マーク４１０の中心位置の座標を使用しない。
以上のように、幅検査では、印刷ラインと１個又は１対の基準マークとを１画像に撮影しているので、印刷ラインと基準マークとの距離を計算することができ、印刷ラインの幅の良否を判定することができる。

（距離検査）
制御部１１０は、カメラ６９０により撮影された複数個所の画像を分析する。
制御部１１０は、各箇所の基準マークの位置と各箇所の印刷パターンの位置とに基づいて各箇所の基準マークと各箇所の印刷パターンとの距離を計算する。
制御部１１０は、基準マークと印刷パターンとの距離と複数個所の基準マークの距離とに基づいて、複数個所の印刷パターンの距離を計算する。
制御部１１０は、ワーク２００の曲面の弧長ではなく平面視の直線距離を計算して、印刷の良否を判断する。
距離検査には、２個の基準マークと２本の印刷ライン２０１との距離と、記憶装置に記憶されている２個の基準マークの距離とが使用される。
距離検査には、基準マーク４１０の配置位置を使用しない。すなわち、位置検査には、基準マーク４１０の中心位置の座標を使用しない。
２個の基準マークの距離が記憶装置に記憶されていない場合は、基準マーク４１０の中心位置の座標から２個の基準マークの距離を計算すればよい。

制御部１１０は、具体的には、以下のような検査をする。
Ａ．距離検査例１
図１５に示す直線Ｌに配置された基準マークＰ１の中心位置と基準マークＰ４の中心位置との距離はＷ２であるものとする。
制御部１１０は、基準マークＰ１の位置と印刷ライン２０１の外郭線２０２の位置とに基づいて、基準マークＰ１の中心位置と印刷ライン２０１の外郭線２０２との距離Ｇ１を求める。
制御部１１０は、基準マークＰ４の位置と印刷ライン２１１の外郭線２１３の位置とに基づいて、基準マークＰ４の中心位置と印刷ライン２１１の外郭線２１３との距離Ｇ２を求める。
制御部１１０は、距離Ｗ２−（距離Ｇ１＋距離Ｇ２）が予定の長さＶ３であれば正常であると判断する。
制御部１１０は、距離Ｗ２−（距離Ｇ１＋距離Ｇ２）が予定の長さＶ３以外であれば不良であると判断する。
また、図１５に示す直線Ｌに配置された基準マークＰ２の中心位置と基準マークＰ３の中心位置との距離はＷ３であるものとする。
制御部１１０は、基準マークＰ２の位置と印刷ライン２０１の外郭線２０３の位置とに基づいて、基準マークＰ２の中心位置と印刷ライン２０１の外郭線２０３との距離Ｇ４を求める。
制御部１１０は、基準マークＰ３の位置と印刷ライン２１１の外郭線２１２の位置とに基づいて、基準マークＰ３の中心位置と印刷ライン２１１の外郭線２１２との距離Ｇ５を求める。
制御部１１０は、距離Ｗ３＋（距離Ｇ４＋距離Ｇ５）が予定の長さＶ４であれば正常であると判断する。
制御部１１０は、距離Ｗ３＋（距離Ｇ４＋距離Ｇ５）が予定の長さＶ４以外であれば不良であると判断する。
Ｂ．距離検査例２
図１５に示す直線Ｌに配置された基準マークＰ１の中心位置と基準マークＰ４の中心位置との距離はＷ２であるものとする。
制御部１１０は、基準マークＰ１の位置と印刷ライン２０１の中心線２０４の位置とに基づいて、基準マークＰ１の中心位置と印刷ライン２０１の中心線２０４との距離Ｋ１を求める。
制御部１１０は、基準マークＰ４の位置と印刷ライン２１１の中心線２１４の位置とに基づいて、基準マークＰ４の中心位置と印刷ライン２１１の中心線２１４との距離Ｋ２を求める。
制御部１１０は、距離Ｗ２−（距離Ｋ１＋距離Ｋ２）が予定の長さＶ５であれば正常であると判断する。
制御部１１０は、距離Ｗ２−（距離Ｋ１＋距離Ｋ２）が予定の長さＶ５以外であれば不良であると判断する。

また、図１５に示す直線Ｌに配置された基準マークＰ２の中心位置と基準マークＰ３の中心位置との距離はＷ３であるものとする。
制御部１１０は、基準マークＰ２の位置と印刷ライン２０１の中心線２０４の位置とに基づいて、基準マークＰ２の中心位置と印刷ライン２０１の中心線２０４との距離Ｋ４を求める。
制御部１１０は、基準マークＰ３の位置と印刷ライン２１１の中心線２１４の位置とに基づいて、基準マークＰ３の中心位置と印刷ライン２１１の中心線２１４との距離Ｋ５を求める。
制御部１１０は、距離Ｗ３＋（距離Ｋ４＋距離Ｋ５）が予定の長さＶ５であれば正常であると判断する。
制御部１１０は、距離Ｗ３＋（距離Ｋ４＋距離Ｋ５）が予定の長さＶ５以外であれば不良であると判断する。

以上のように、距離検査では、印刷ラインと１個の基準マークとを２箇所撮影しているので、２個の基準マーク間の距離と、２画像から求めた基準マークから印刷ラインまで距離とにより印刷ラインの距離を計算することができる。
前述した検査内容と検査方法と計算方法とは異なるその他の検査内容と検査方法と計算方法を使用してもよい。

検査工程Ｓ２１では、カメラ６９０の位置決めには、基準マーク４１０の配置位置のみが使用される。
検査工程Ｓ２１では、印刷パターンの良否を判断するために、基準マーク４１０の配置位置は使用されない。
検査工程Ｓ２１では、基準マーク４１０と印刷パターンとの距離のみ、又は、基準マーク４１０同士の距離のみが使用される。
制御部１１０は、撮影中、あるいは、撮影後に、目視チェックのために撮影した画像、測定値、計算値、及び、検査結果をモニタ１２０に表示することができる。
具体的には、制御部１１０は、コンソール１７０からの指示に基づいてモニタ１２０に画像、測定値、計算値、及び、検査結果を順次又は選択的に表示する。
また、制御部１１０は、コンソール１７０からの指示に基づいて、不良と判断された印刷パターンの画像、測定値、計算値、及び、検査結果をモニタ１２０に表示する。

＊ワーク２００の搬出工程Ｓ２２＊
制御部１１０は、図示していない搬出装置により、ワーク２００を搬出する。

＊繰り返し工程Ｓ２３＊
制御部１１０は、ワーク２００の搬出後、次の印刷があるか判断し、スキージユニット９３０の装着工程Ｓ１２に戻る。
制御部１１０は、次の印刷がなければ、印刷を終了する。

以上のように、実施の形態１では、凹凸両方の曲面を有するワーク２００に印刷できる機能を持つスクリーン印刷方法を説明した。
また、スクリーン印刷後にカメラ６９０にて印刷位置を測定して印刷結果を検査するスクリーン印刷方法を説明した。
前述したスクリーン印刷方法によれば、曲面形状を有するガラス基板、フィルム、その他の曲面ワークへの印刷が可能である。

＊＊＊実施の形態１の効果の説明＊＊＊
実施の形態１によれば、多関節ロボット６００を備えているので、曲面のワーク２００に印刷することができる。
多関節ロボット６００を使用するメリットは、以下のとおりである。
Ａ．曲面印刷において、スキージ９１０とスクレッパー９２０とを曲面に沿って移動させることができる。
Ｂ．曲面印刷において、スキージ９１０とスクレッパー９２０のアタック角度を一定にすることができる。
Ｃ．多関節ロボット６００により印刷と検査との２種類の動作ができる。すなわち、スキージユニット９３０を着脱可能とすることで、カメラ６９０による検査が可能になる。
Ｄ．スキージユニット９３０をラック５６０に移動させることができ、ワーク２００の上空を完全に開放することができる。
Ｅ．ワーク２００の搬入装置及び搬出装置の代わりに、多関節ロボット６００によりワーク２００の搬入及びワーク２００の搬出をすることも可能である。

スクリーン印刷装置１００がワークの曲面に対応した曲面を有する治具４００を備えているので、ワーク２００を変形させることなく印刷することができる。

多関節ロボット６００は、天吊りタイプなので、スクリーン印刷装置１００の平面面積が小さくなる。
多関節ロボット６００は、３軸を水平に配置して、残りの軸を同一平面に配置して印刷するので、精度よくスキージユニット９３０を操作することができる。
多関節ロボット６００は、水平に配置した３軸のみを制御して印刷するので、平面視でスキージユニット９３０を正確に直線移動することができる。
多関節ロボット６００は、水平に配置した３軸以外の残りの軸を全て固定して印刷するので、スキージユニット９３０の姿勢制御が容易になる。

実施の形態１によれば、ワーク２００の表面の凹凸面に対応した凹凸面を有するスクリーンを備えているので、曲面のワーク２００に印刷することができる。
ワーク２００とスクリーン３００と距離を変更する離着機構８００を備えているので、版離れ角度を最適に調節することができる。

離着機構８００がワーク２００の凸面の頂部２２０の印刷後に治具４００をスクリーン３００から引き離すので、ワーク２００の凸面とスクリーン３００との版離れ角度の減少を避けることができる。

離着機構８００は、治具４００を上下させる上下機構８３０と治具４００を回転させる回転機構８６０とにより、ワーク２００とスクリーン３００との版離れ角度を調整することができる。

実施の形態１によれば、基準マーク４１０を有する治具４００とカメラ６９０とを備えているので、印刷パターンを検査することができる。
基準マーク４１０が、曲面板のワーク２００ではなく、堅固な治具４００に形成されているので、基準マーク４１０の位置ずれがなく正確な検査することができる。

カメラ６９０がカメラ軸を鉛直方向下方に向けた状態で、基準マークと印刷パターンを撮影するので、撮影が容易であるとともに、位置計算が容易である。

ワーク２００が透明なので、カメラ６９０は、ワーク２００を介して基準マーク４１０を撮影することができる。

実施の形態１によれば、版枠３１０を移動させる版移動機構７００を備えているので、ワーク２００を移動させることなく、印刷パターンの検査ができる。
ワーク２００を治具４００から搬出した後に検査する場合、ワーク２００が変形した状態で検査する可能性があり、正確な検査が保証されない。

多関節ロボット６００は、スキージユニット９３０を取り外した状態でカメラ６９０の移動をするので、検査中にスキージ９１０又はスクレッパー９２０からインクが落下することがない。
多関節ロボット６００がカメラ６９０を常時固定しているので、カメラ６９０の着脱動作をする必要がない。

印刷ラインと少なくとも１個の基準マークを１画像に撮影しているので、印刷ラインと１個の基準マークとの距離を計算することができ、印刷ラインの印刷位置の良否又は印刷ラインの幅の良否を判定することができる。
すなわち、基準マークの位置が既知なので、基準マークと印刷ラインとの距離を計算することにより印刷ラインの位置の良否がわかり、印刷パターンの良否を判定することができる。

印刷ラインと基準マークとを複数箇所を撮影しているので、基準マーク間の距離と、基準マークから印刷ラインまで距離とにより印刷ラインの距離を計算することができ、印刷ラインの距離の良否を判定することができる。
すなわち、２個の基準マーク４１０の距離が既知なので、２個の基準マーク４１０の位置と印刷ラインの位置とに基づいて２本の印刷ラインの距離が計算でき、印刷パターンの良否を判断することができる。

＊＊＊実施の形態１の変形例＊＊＊
（ワーク２００の変形例）
ワーク２００の表面は、複数の凹曲面と複数の凸曲面を有していても構わない。
ワーク２００の表面の凹曲面と凸曲面との半径の長さは異なっていてもよい。
ワーク２００の表面には、半径が異なる凹曲面と凹曲面とが連続する部分が存在してもよい。
ワーク２００の表面には、半径が異なる凸曲面と凸曲面とが連続する部分が存在してもよい。
ワーク２００の表面には、曲面と平面とが連続する部分が存在してもよい。
ワーク２００の裏面は、ワーク２００の表面と対応する曲面を有している必要はなく、ワーク２００の厚さは一定でなくてもよい。
ワーク２００の裏面は、平面であってもよい。ワーク２００裏面が平面の場合、治具４００は、ワーク２００の裏面の平面に対応して、平面であればよい。
ワーク２００は、前後方向だけでなく、左右方向において少なくとも一部に凹部と凸部の一方又は両方があってもよい。ワーク２００が左右方向において凹部又は凸部がある場合は、スキージ９１０の先端にワーク２００の凹部又は凸部に対応した凸部又は凹部が存在していればよい。

（治具４００の変形例）
治具４００の載置面は、ワーク２００の裏面の形状と一致させなくてもよく、ワーク２００が十分な硬さを有していれば、治具４００の載置面とワーク２００の裏面との間に隙間があってもよい。
基準マーク４１０は、印刷ライン２０１に対して１対存在していなくてもよく、印刷ライン２０１に対して１個存在していてもよい。基準マーク４１０が印刷ライン２０１に対して１個存在する場合でも、基準マーク４１０の位置が既知であるから基準マーク４１０の位置と印刷ライン２０１との距離を計算できる。
また、基準マーク４１０が印刷ライン２０１に対して１個存在する場合でも、複数の基準マーク４１０の距離を用いて、複数の印刷ライン２０１の距離も計算することができる。

基準マーク４１０は、直線の印刷ライン２０１ではなく、曲線、正方形、三角形、多角形、半円、その他の形状の印刷パターンに対応して形成されていてもよい。
基準マーク４１０は、印刷ライン２０１の各端部にある必要はなく、品質検査の上で重要と思われる個所だけに存在してもよい。
基準マーク４１０は、穴でなくてもよく、治具４００の表面に記載した印又はシールでもよい。
基準マーク４１０の形状は、円形でなくてもよく、正方形、三角形、多角形、直線、半円、その他の形状でもよい。
基準マーク４１０は、カメラ６９０で撮影して識別できるものであればよい。
基準マーク４１０は、ワーク２００の外側だけにあってもよい。
基準マーク４１０は、ワーク２００の内側だけにあってもよい。
ワーク２００を介して基準マーク４１０をカメラ６９０で撮影できる場合、基準マーク４１０はワーク２００により覆われる位置だけにあってもよい。ワーク２００を介して基準マーク４１０をカメラ６９０で撮影できる場合の具体例は、ワーク２００が透明である場合、又は、ワーク２００が基準マーク４１０を露出する貫通孔を有している場合である。
基準マーク４１０の穴の中心軸が鉛直方向ではなく、ワーク２００の表面に対して垂直になるように基準マーク４１０を形成してもよい。カメラ６９０で撮影する場合、多関節ロボット６００はカメラ軸ＪＣを基準マーク４１０の穴の中心軸と一致させて撮影する。制御部１１０は、曲面の弧長に基づいて印刷パターンのサイズと距離を計算する。

（多関節ロボット６００の変形例）
多関節ロボット６００は、６軸のロボットでなくてもよく、５軸、４軸、又は３軸のロボットでもよい。
具体的には、軸Ｊ４はなくてもよい。
カメラ６９０による検査がなくかつスキージユニット９３０をラック５６０に移動させる必要がなければ、軸Ｊ１はなくてもよい。
カメラ６９０による検査がなくかつスキージユニット９３０をラック５６０の上空で回転させる必要がなければ軸Ｊ６はなくてもよい。

版移動機構７００と離着機構８００は、スキージユニット９３０を水平方向に直線的に移動させる駆動機構を使用したスクリーン印刷装置に対しても使用することができる。
また、前述した基準マークを用いた検査内容と検査方法は、スキージユニット９３０を水平方向に直線的に移動させる駆動機構を使用したスクリーン印刷装置に対しても使用することができる。
また、カメラ６９０は多関節ロボット６００に取り付けなくてもよく、カメラ６９０を多関節ロボット６００に取り付ける代わりに、カメラ６９０を水平２次元方向に移動させる２次元駆動機構に取り付けてもよい。

（版移動機構７００の変形例）
版移動機構７００は、版枠３１０を左右に移動させず、版枠３１０を前後に移動させてもよい。
版移動機構７００は、版枠３１０の一辺を軸にして版枠３１０を回転させてもよい。
版移動機構７００は、版枠３１０を移動させず、離着機構８００を移動台に乗せて離着機構８００を移動するようにしてもよい。

（離着機構８００の変形例）
離着機構８００の中央にある上下シリンダ８３２とリニアシャフト８４２とは、テーブル８２０が堅固であれば、なくてもよい。
離着機構８００の前方にあるリニアシャフト８４１は、４個なくてもよく、２個でもよい。
離着機構８００は、上下機構８３０と回転機構８６０との両方を備えていなくてもよく、上下機構８３０のみ又は回転機構８６０のみを備えていてもよい。
回転機構８６０として、片側のみに傾く機構を示したが、回転機構８６０は、反対側のみに傾く機構でもよい。あるいは、回転機構８６０は、両側に傾く機構であってもよい。
上下ガイド３５０は、テーブル８２０の下面の左右に複数あってもよいし、テーブル８２０の下面の前後に複数あってもよい。

（印刷部９００の変形例）
印刷部９００にスキージ９１０とスクレッパー９２０とがある場合を示したが、印刷部９００にスキージ９１０とスクレッパー９２０とのいずれかを交換して取り付けるようにしてもよい。
印刷部９００がエンド６８０の回転によりフォアアーム６６０に接触しないのであれば、印刷部９００に空間Ｓを設けなくてもよい。

（動作の変形例：テスト印刷）
テスト印刷する場合について、前述した動作と異なる点について説明する。
ワーク２００の搬入工程Ｓ１３において、ワーク２００を治具４００に載せる。
その後、ロール保持部５９０にあるロールフィルムを引っ張り出してワーク２００をロールフィルムで覆う。
その後、ロールフィルムに対してセッティング工程Ｓ１４から検査工程Ｓ２１までを実施する。
すなわち、版枠３１０とスキージユニット９３０とを印刷位置に移動してロールフィルムに対して印刷する。
その後、ロールフィルムへの印刷結果を検査する。
ロールフィルムへの印刷結果の検査終了後、ロールフィルムをワーク２００からはがす。
ロールフィルムへの印刷結果が不良であれば、不良の原因を除去してから再度テスト印刷をする。
ロールフィルムへの印刷結果が正常であれば、ワーク２００に対してセッティング工程Ｓ１４から搬出工程Ｓ２２までを実施する。すなわち、版枠３１０とスキージユニット９３０とを印刷位置に移動してワーク２００に対して印刷と検査を実施してワーク２００を搬出する。

（動作の変形例：サンプリング検査）
検査工程Ｓ２１を毎回実施しなくともよく、サンプリング検査を実施してもよい。
サンプリング検査をする場合、スキージユニット９３０の分離工程Ｓ２０は実施せず、分離工程Ｓ２０の代わりに、スキージユニット９３０の待機工程を実施すればよい。
待機工程とは、多関節ロボット６００がスキージユニット９３０を装着したままスキージユニット９３０をインク受け皿５７０の上空に待機させる工程である。
待機中にスキージ９１０又はスクレッパー９２０からインクが落下してもインク受け皿５７０で受け止めることができる。

（動作の変形例：凹面印刷から凸面印刷）
図１に示すように、ワーク２００の凹面を先に印刷して凸面を後に印刷してもよい。
図２４は、ワーク２００の凹面を先に印刷して凸面を後に印刷する場合を示している。
ワーク２００の凹面を印刷する際には、印刷済みの部分に凸部がないので、治具４００をスクリーン３００から引き離す必要がない。
図２４の（ａ）に示すように、ワーク２００の凸面の頂部２２０を印刷した後も、下り坂の高低差が小さければ版離れ角度又はワーク２００とスクリーン３００との距離が小さくなる前に印刷が終了するので、治具４００をスクリーン３００から引き離す必要がない。
ワーク２００の凸面の頂部２２０を印刷した後、下り坂の高低差が大きい場合、図２４の（ｂ）に示すように、上下機構８３０のみを動作させ、治具４００全体をスクリーン３００から引き離す。あるいは、図２４の（ｃ）に示すように、回転機構８６０を動作させ、治具４００の後方をスクリーン３００から引き離す。
図示しないが、ワーク２００が連続する複数の凹凸からなる波状の表面を有する場合は、制御部１１０は、上下機構８３０と回転機構８６０とを用いて、ワーク２００とスクリーン３００との版離れ角度又はワーク２００とスクリーン３００との距離を調整する。
原則として、制御部１１０は、上り坂の印刷後の下り坂の印刷においてワーク２００とスクリーン３００とを引き離す制御をする。

（動作の変形例：逆方向印刷）
印刷方向を逆にしてもよい。
印刷方向を逆にする場合は、以下の構成が考えられる。
構成１．図１に示す多関節ロボット６００の配置を前後反対にする。
構成２．図１に示す多関節ロボット６００に対して、印刷部９００を反対に取り付ける。
構成３．図１に示す多関節ロボット６００の印刷部９００に対して、スキージ９１０とスクレッパー９２０とを１８０度反転させかつスキージ９１０とスクレッパー９２０との取付位置を入れ替える。

（動作の変形例：カメラ６９０の着脱）
ラック５６０にカメラ６９０を保持するカメラ保持部を形成して、多関節ロボット６００に対してカメラ６９０を着脱してもよい。印刷時には、制御部１１０はカメラ６９０をカメラ保持部に保持しておき、検査時には、多関節ロボット６００からスキージユニット９３０を外して多関節ロボット６００にカメラ６９０を取り付ける。

（動作の変形例：印刷の圧力）
印刷時に、加圧器９３１ではなく、多関節ロボット６００によりスキージ９１０に印刷の圧力を加えてもよい。
あるいは、印刷時に、加圧器９３１と多関節ロボット６００とによりスキージ９１０に印刷の圧力を加えてもよい。
同様に、インクコート時に、加圧器９３２ではなく、多関節ロボット６００によりスクレッパー９２０に圧力を加えてもよい。
あるいは、インクコート時に、加圧器９３２と多関節ロボット６００とによりスクレッパー９２０に圧力を加えてもよい。

１００ スクリーン印刷装置、１１０ 制御部、１２０ モニタ、１３０ ロボットコントローラ、１４０ 画像処理ユニット、１５０ 真空ポンプ、１６０ 空気圧力回路、１７０ コンソール、２００ ワーク、２０１，２１１ 印刷ライン、２０２，２０３，２１２，２１３ 外郭線、２０４，２１４ 中心線、２２０ 頂部、２３０ 底部、２４０ 変曲点、３００ スクリーン、３１０ 版枠、３２０ 頂部、３３０ 底部、３４０ 変曲点、４００ 治具、４１０ 基準マーク、５００ 筐体、５１０ 基台、５２０ 制御ボックス、５３０ 柱フレーム、５４０ 梁フレーム、５５０ 天板、５６０ ラック、５６１ 懸架部、５７０ インク受け皿、５９０ ロール保持部、６００ 多関節ロボット、６１０ ベース、６２０ ボディ、６３０ ショルダ、６４０ アッパーアーム、６５０ エルボ、６６０ フォアアーム、６７０ リスト、６８０ エンド、６９０ カメラ、７００ 版移動機構、７２０ 脚、７３０ スライド機構、７４０ 搬送ベルト、７５０ モータ、７６０ 枠固定部、８００ 離着機構、８２０ テーブル、８２１ 受け板、８２２ フレーム、８３０ 上下機構、８３１，８３２，８３３ 上下シリンダ、８３５ フローティングジョイント、８３９ 上下シャフト、８４１，８４２，８４３ リニアシャフト、８４４，８４５，８４６ 上下板、８４９ 直動シャフト、８５０ 上下ガイド、８５１ プレート、８５２ カムフォロア、８５３ ガイド部、８５４ ガイド柱、８６０ 回転機構、８６１ 回転シャフト、８６２ 軸受、８６４ シャフトユニット、８６５，８６６ ローラユニット、８６７ 軸、８６８ ローラ、８７０ 調整機構、８７１ 連結板、８７２ ネジ、８７３ ダイヤルゲージ、９００ 印刷部、９１０ スキージ、９２０ スクレッパー、９３０ スキージユニット、９３１ 加圧器、９３２ 加圧器、９３３ 固定板、９３４ 下板、９３５ 側板、９３６ 上板、９３７ 着脱部、９３８ リニアブッシュ、９３９ フローティングジョイント、９４０ 直動シャフト、９４１ 取付部、９４２ 取付部、９４３ 加圧シャフト、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６ 軸、ＪＣ カメラ軸、Ｓ１ 印刷開始位置、Ｓ２ 印刷終了位置、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４ 基準マーク。

Claims (9)

1. 表面に曲面を有するワークにスキージを用いて印刷をするスクリーン印刷装置において、
   前記ワークを載置するとともに、基準マークを有する治具と、
   前記治具の前記基準マークと前記ワークに印刷された印刷パターンとを撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像により印刷結果を分析する制御部と
   を備えたスクリーン印刷装置。
2. 前記制御部は、前記カメラのカメラ軸を鉛直方向下方に向けた状態で、前記基準マークと前記印刷パターンを撮影する請求項１に記載のスクリーン印刷装置。
3. 前記ワークは、透明であり、
   前記カメラは、前記ワークを介して前記基準マークを撮影する請求項１又は２に記載のスクリーン印刷装置。
4. 印刷パターンを有するスクリーンと、
   前記スクリーンを移動させる版移動機構と
   を備え、
   前記制御部は、前記版移動機構により前記スクリーンを移動させて前記ワークの上空を開放した状態で、前記カメラにより撮影する請求項１から３いずれか１項に記載のスクリーン印刷装置。
5. 前記スキージを着脱可能に取り付けるとともに前記カメラを固定している多関節ロボットを備え、
   前記制御部は、前記多関節ロボットから前記スキージを取り外した状態で、前記カメラを移動する請求項１から４いずれか１項に記載のスクリーン印刷装置。
6. 前記カメラは、１度の撮影で１個の基準マークと印刷パターンとを撮影し、
   前記制御部は、前記カメラにより撮影された画像を分析して、前記１個の基準マークの位置と前記印刷パターンの位置とに基づいて前記印刷パターンの良否を判断する請求項１から５いずれか１項に記載のスクリーン印刷装置。
7. 前記カメラは、１度の撮影で１対の基準マークと印刷パターンとを撮影し、
   前記制御部は、前記カメラにより撮影された画像を分析して、前記１対の基準マークの位置と前記印刷パターンの位置とに基づいて前記印刷パターンの良否を判断する請求項１から５いずれか１項に記載のスクリーン印刷装置。
8. 前記カメラは、複数個所で基準マークと印刷パターンとを撮影し、
   前記制御部は、各箇所の基準マークと各箇所の印刷パターンとの距離を計算し、計算した距離と前記複数個所の基準マークの距離とに基づいて、前記複数個所の印刷パターンの距離を計算する請求項１から７いずれか１項に記載のスクリーン印刷装置。
9. 表面に曲面を有するワークにスキージを用いて印刷をするスクリーン印刷方法において、
   前記ワークを載置する治具に基準マークを形成し、
   カメラが、前記治具の前記基準マークと前記ワークに印刷された印刷パターンとを撮影し、
   制御部が、前記カメラが撮影した画像により印刷結果を分析するスクリーン印刷方法。

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