JP2019025938A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ヨーレートに対する要求に応じることによって意図せずして車両が加速する事態が生じることを抑制できるようにした運動制御装置を提供する。【解決手段】上位ECU40は、制御装置50にヨーレート指令値γ*を出力する。制御装置50は、車両10のヨーレートγをヨーレート指令値γ*とすべく、独立駆動輪20r,20lのうちの内輪に制動力を付与し、外輪に駆動力を付与する。ここで、制動力の絶対値と駆動力の絶対値とは互いに異なり、絶対値同士の差は、転舵角δが大きい場合に小さい場合よりも大きい値となる。【選択図】図1
Description
本発明は、転舵輪と、互いに独立に制駆動力を付与可能な左右の車輪である独立駆動輪と、該独立駆動輪のそれぞれの制駆動力を調整する制駆動力生成装置と、を備える車両に適用される、車両の運動制御装置に関する。
たとえば下記特許文献1には、車両の左右の後輪に、互いに独立に制駆動力を付与することが可能な動力装置(制駆動力生成装置)を備えた車両が記載されている。この車両に搭載される制御装置は、目標ヨーレートに応じた目標ヨーモーメントを生成するための制駆動力として、左右の後輪に互いに符号が逆であって絶対値が一致する制駆動力を付与する(「0061」〜「0064」)。
ところで、上記のように所望のヨーレートに制御するために、左右の後輪に互いに符号が逆であって絶対値が一致する制駆動力を付与する場合、その制駆動力に起因して車両が意図せずして加減速することがあることを発明者が見出した。車両が意図して加減速する場合、ドライバが違和感を感じるおそれがある。
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
1.転舵輪と、互いに独立に制駆動力を付与可能な左右の車輪である独立駆動輪と、該独立駆動輪のそれぞれの制駆動力を調整する制駆動力生成装置と、を備える車両の運動制御装置において前記車両のヨーレートに対する要求を取得する要求取得処理と、前記転舵輪の転舵角の情報を取得する転舵角取得処理と、前記転舵角の情報を入力とし、前記車両の旋回時にヨーモーメントを付与するときに前記独立駆動輪のそれぞれの制駆動力を設定する設定処理と、前記設定処理によって設定された制駆動力に基づき前記制駆動力生成装置を操作する操作処理と、を実行し、前記制駆動力の符号を、駆動力である場合に正とし制動力の場合に負とすると、前記設定処理は、前記独立駆動輪のうちの前記車両の旋回時に内輪となる方に前記ヨーレートに対する要求を満たすために付与する制駆動力と前記独立駆動輪のうちの外輪に前記ヨーレートに対する要求を満たすために付与する制駆動力との符号を逆に設定し、前記一対の制駆動力の絶対値の差を、前記転舵角の大きさに応じて可変設定する。
1.転舵輪と、互いに独立に制駆動力を付与可能な左右の車輪である独立駆動輪と、該独立駆動輪のそれぞれの制駆動力を調整する制駆動力生成装置と、を備える車両の運動制御装置において前記車両のヨーレートに対する要求を取得する要求取得処理と、前記転舵輪の転舵角の情報を取得する転舵角取得処理と、前記転舵角の情報を入力とし、前記車両の旋回時にヨーモーメントを付与するときに前記独立駆動輪のそれぞれの制駆動力を設定する設定処理と、前記設定処理によって設定された制駆動力に基づき前記制駆動力生成装置を操作する操作処理と、を実行し、前記制駆動力の符号を、駆動力である場合に正とし制動力の場合に負とすると、前記設定処理は、前記独立駆動輪のうちの前記車両の旋回時に内輪となる方に前記ヨーレートに対する要求を満たすために付与する制駆動力と前記独立駆動輪のうちの外輪に前記ヨーレートに対する要求を満たすために付与する制駆動力との符号を逆に設定し、前記一対の制駆動力の絶対値の差を、前記転舵角の大きさに応じて可変設定する。
ヨーレートに対する要求に応じるために独立駆動輪に互いに符号が逆で絶対値が等しい制駆動力を付与してヨーモーメントを生成する場合、そのヨーモーメントの付与に起因して、車両を並進運動させる力が生じるおそれがあり、この力は転舵角の大きさに依存することを発明者が見出した。この力を打ち消すためには、内輪の独立駆動輪の制駆動力の絶対値と外輪の独立駆動輪の制駆動力の絶対値とは等しい値とならず、しかも、絶対値同士の差は、転舵角(または旋回半径)の大きさに依存する。このため、上記構成では、転舵角を用いた設定処理を実行する。これにより、ヨーレートに対する要求に応じることによって意図せずして車両が加速する事態が生じることを抑制できる。このため、ドライバが違和感を感じることを抑制できる。
2.上記1記載の車両の運動制御装置において、前記設定処理は、前記転舵角の大きさが大きい場合に小さい場合よりも前記絶対値の差を大きい値とする。
独立駆動輪に互いに符号が逆で絶対値が等しい制駆動力を付与してヨーモーメントを生成する場合、そのヨーモーメントの付与に起因して、車両を並進運動させる力が生じ、この力は、転舵角の大きさが大きい(旋回半径が小さい)場合に小さい(旋回半径が大きい)場合よりも大きくなる傾向があることを発明者が見出した。このため、上記構成では、絶対値同士の差を転舵角の大きさと正の相関を有するように設定することにより、並進運動させる力が大きい場合にこれとは逆向きの力を大きくすることができ、ひいては、車両が加減速する事態が生じることを抑制できる。このため、ドライバが違和感を感じることを抑制できる。
独立駆動輪に互いに符号が逆で絶対値が等しい制駆動力を付与してヨーモーメントを生成する場合、そのヨーモーメントの付与に起因して、車両を並進運動させる力が生じ、この力は、転舵角の大きさが大きい(旋回半径が小さい)場合に小さい(旋回半径が大きい)場合よりも大きくなる傾向があることを発明者が見出した。このため、上記構成では、絶対値同士の差を転舵角の大きさと正の相関を有するように設定することにより、並進運動させる力が大きい場合にこれとは逆向きの力を大きくすることができ、ひいては、車両が加減速する事態が生じることを抑制できる。このため、ドライバが違和感を感じることを抑制できる。
3.上記1記載の車両の運動制御装置において、前記設定処理は、前記転舵角の情報に加えて、前記車両の横滑り角および車速のうちの少なくとも1つを入力として前記ヨーレートに対する要求を満たすために前記内輪に付与する制駆動力と前記ヨーレートに対する要求を満たすために前記外輪に付与する制駆動力とを設定する。
車両が旋回運動をすると、遠心力に起因して車両を並進運動させる力が生じる。この力は、車速や横滑り角に依存する。このため、上記構成では、横滑り角や車速に基づき制駆動力を設定する。これにより、遠心力に起因した力を考慮して制駆動力を付与することができる。
<第1の実施形態>
以下、車両の運動制御装置にかかる第1の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
以下、車両の運動制御装置にかかる第1の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図1に示す車両10は、その前方XFに前輪である転舵輪12r,12lが設けられている。以下では、車両10の右方向YR側の転舵輪12rと、左方向YL側の転舵輪12lとを区別しない場合、転舵輪12と表記する。転舵輪12は、転舵機構16を介してステアリングホイール(ステアリング18)に接続されており、ステアリング18の操作によって、転舵輪12が転舵可能となっている。また、転舵輪12には、内燃機関やモータジェネレータ等からなる原動機14の駆動力が付与される。
車両10の後方XRには、後輪である独立駆動輪20r,20lが設けられている。独立駆動輪20rには、モータジェネレータ30rが内蔵されており、モータジェネレータ30rには、インバータ32rが接続されている。また、独立駆動輪20lには、モータジェネレータ30lが内蔵されており、モータジェネレータ30lには、インバータ32lが接続されている。なお、以下では、車両10の右方向YR側のモータジェネレータ30rと車両10の左方向YL側のモータジェネレータ30lとを区別しない場合、モータジェネレータ30と記載し、車両10の右方向YR側のインバータ32rと車両10の左方向YL側のインバータ32lとを区別しない場合、インバータ32と記載する。ちなみに、モータジェネレータ30は、いわゆるインホイールモータを構成する。
上位ECU40は、車両10の運動を制御するうえでの上位の指令を生成する電子制御装置である。ここで、上位の指令とは、その指令に基づき他の制御装置が具体的な制御を実行する指令である。制御装置50は、たとえば、前後加速度センサ42によって検出される車両10の前後方向の加速度(前後加速度Gfr)や、左右加速度センサ44によって検出される車両10の横方向の加速度(左右加速度Grl)、車輪回転速度センサ46の検出値等の各種検出値を取り込み、これらに基づき上位の指令を生成して出力する。なお、車速Vは、車輪回転速度センサ46の検出値に基づき算出される。
制御装置50は、車両10のヨーレートや走行速度等を制御量とし、インバータ32を操作する。この際、制御装置50は、転舵角センサ48によって検出される転舵角δやヨーレートセンサ49によって検出されるヨーレートγ等を参照する。ここで、転舵角δは、車両10の前後方向と転舵輪12の回転面とのなす角度(切れ角)である。なお、実際には、右方向YR側の転舵輪12rと左方向YL側の転舵輪12lとでは、車両10の前後方向と転舵輪12の回転面とのなす角度が異なりうる。その場合、転舵角δは、たとえばそれら一対の角度の中間値であると定義する。
制御装置50は、CPU52、ROM54およびRAM56を備えており、ROM54に記憶されたプログラムをCPU52が実行することにより、車両10の制御量を制御する。たとえば、CPU52は、上位ECU40からのヨーレート指令値γ*に基づき、車両10のヨーレートγがヨーレート指令値γ*となるようにヨーモーメントを生成すべく、インバータ32を操作するいわゆるダイレクトヨーモーメントコントロール(DYC)を実行する。以下、これについて詳述する。
図2に、独立駆動輪20への制駆動力の付与によって車両10にヨーレートγを付与する手法を示す。図2に示す例では、車両10が左方向YLに旋回する場合を例示する。換言すれば、左方向YL側の独立駆動輪20lが内輪となり、右方向YR側の独立駆動輪20rが外輪となる場合を例示する。
この場合、たとえば、図2に示すように、内輪となる独立駆動輪20lに付与する制駆動力Finを制動力とし、外輪となる独立駆動輪20rに付与する制駆動力Foutを駆動力とすることにより、ヨーモーメントMRを生成することができる。なお、図2においては、車両10の重心Cgを貫く鉛直軸周りの回転としてヨーレートγおよびヨーモーメントMRを記載している。
ここで、車両10の独立駆動輪20r,20l間の距離(トレッドd)を用いると、制駆動力Fin,Foutによって生成されるヨーモーメントMRは、制駆動力Fin,Foutの符号を、それが駆動力の場合に正とし制動力の場合に負とする場合、以下の式(c1)にて表現される。
MR=(−1)・Fin・(d/2)+Fout・(d/2) …(c1)
上記の式(c1)に示すように、制駆動力Finの符号と制駆動力Foutの符号とを逆としている。
上記の式(c1)に示すように、制駆動力Finの符号と制駆動力Foutの符号とを逆としている。
次に、図3に示す2輪モデルを用いて、制駆動力Fin,Foutの設定手法を説明する。なお、図3においては、前輪を転舵輪12と記載し、後輪を独立駆動輪20と記載している。また、図3においては、前輪の横力Fyfと後輪の横力Fyrと車両10の横滑り角βとを記載している。
今、車両10の進行方向をx軸とし、x軸に対して半時計回りに90°回転させた方向にy軸の正方向を取る。ここで、x軸は、車両10の前方XFとは横滑り角βだけ異なっている。この場合、車両10に加わる力のx方向成分Fxは、独立駆動輪20によって加えられる車両10の前後方向の力(前後力F)を用いると、以下の式(c2)にて表現される。ただし、前後力Fは、「Fin+Fout」である。
Fx
=(−1)・Fyf・sin(δ−β)+Fyr・sinβ+F・cosβ
…(c2)
また、車両10に加わる力のy方向成分Fyは、車両10の重量mを用いて表現される遠心力m・V・γを用いると、以下の式(c3)にて表現される。
=(−1)・Fyf・sin(δ−β)+Fyr・sinβ+F・cosβ
…(c2)
また、車両10に加わる力のy方向成分Fyは、車両10の重量mを用いて表現される遠心力m・V・γを用いると、以下の式(c3)にて表現される。
Fy
=Fyf・cos(δ−β)+Fyr・cosβ−F・sinβ−m・V・γ
…(c3)
さらに、重心Cgを貫く鉛直軸周りの車両に作用するモーメントMZは、重心Cgから前輪までの距離Lfと、重心Cgから後輪までの距離Lrとを用いると、以下の式(c4)にて表現される。
=Fyf・cos(δ−β)+Fyr・cosβ−F・sinβ−m・V・γ
…(c3)
さらに、重心Cgを貫く鉛直軸周りの車両に作用するモーメントMZは、重心Cgから前輪までの距離Lfと、重心Cgから後輪までの距離Lrとを用いると、以下の式(c4)にて表現される。
MZ=Lf・Fyf・cosδ−Lr・Fyr+MR …(c4)
ここで、ヨーモーメントMRを付与することによって、車両10に並進運動の加速度を付与することなく車両10を旋回させることができるためには、x方向成分Fx、y方向成分FyおよびモーメントMZがいずれもゼロとなる必要がある。この条件を満たす場合の前後力Fは、ホイールベースL(=Lf+Lr)を用いると、以下の式(c5)にて表現される。
ここで、ヨーモーメントMRを付与することによって、車両10に並進運動の加速度を付与することなく車両10を旋回させることができるためには、x方向成分Fx、y方向成分FyおよびモーメントMZがいずれもゼロとなる必要がある。この条件を満たす場合の前後力Fは、ホイールベースL(=Lf+Lr)を用いると、以下の式(c5)にて表現される。
F=(−1)・MR・tanδ/L+ReR …(c5)
ただし、抗旋回抵抗ReRは、以下の式(c6)にて表現される。
ReR
={(m・V・γ)/cosδ}・f(β,δ) …(c6)
f(β,δ)
={(−1)・Lf・sinβ・cosδ+Lr・sin(δ−β)}/L
…(c7)
上記の式(c5)によれば、右辺がゼロではない場合、車両10に並進運動の加速度を付与することなく車両10を旋回させることができるためには、前後力Fを加える必要があることを意味する。特に、上記の式(c5)の右辺第1項は、抗旋回抵抗ReRの項よりも大きくなる傾向があることに加えて、ヨーモーメントMRを加えることに起因して生じる項であることから、本実施形態では、この項を考慮して、制駆動力Fin,Foutを以下の式(c8)を満たすように設定する。
ただし、抗旋回抵抗ReRは、以下の式(c6)にて表現される。
ReR
={(m・V・γ)/cosδ}・f(β,δ) …(c6)
f(β,δ)
={(−1)・Lf・sinβ・cosδ+Lr・sin(δ−β)}/L
…(c7)
上記の式(c5)によれば、右辺がゼロではない場合、車両10に並進運動の加速度を付与することなく車両10を旋回させることができるためには、前後力Fを加える必要があることを意味する。特に、上記の式(c5)の右辺第1項は、抗旋回抵抗ReRの項よりも大きくなる傾向があることに加えて、ヨーモーメントMRを加えることに起因して生じる項であることから、本実施形態では、この項を考慮して、制駆動力Fin,Foutを以下の式(c8)を満たすように設定する。
Fin+Fout=−MR・tanδ/L …(c8)
上記の式(c1),(c8)より、制駆動力Fin,Foutは、以下の式(c9),(c10)にて表現される。
上記の式(c1),(c8)より、制駆動力Fin,Foutは、以下の式(c9),(c10)にて表現される。
Fin=(−1)・MR/d−(MR・tanδ)/(2・L) …(c9)
Fout=MR/d−(MR・tanδ)/(2・L) …(c10)
本実施形態では、ヨーレートγをヨーレート指令値γ*とすべく、ヨーモーメントMRを設定し、上記の式(c9),(c10)に基づき制駆動力Fin,Foutを設定する。
Fout=MR/d−(MR・tanδ)/(2・L) …(c10)
本実施形態では、ヨーレートγをヨーレート指令値γ*とすべく、ヨーモーメントMRを設定し、上記の式(c9),(c10)に基づき制駆動力Fin,Foutを設定する。
ここで、制駆動力Finと制駆動力Foutとの符号を確認する。
制駆動力Finと制駆動力Foutとの積は、ヨーモーメントMRの2乗を「K」とすると、以下の式となる。
制駆動力Finと制駆動力Foutとの積は、ヨーモーメントMRの2乗を「K」とすると、以下の式となる。
Fin・Fout
=K・{(tanδ/2L)+(1/d)}・{(tanδ/2L)−(1/d)}
上記右辺の「(tanδ/2L)+(1/d)」は常に正なので、「(tanδ/2L)−(1/d)」が負なら、制駆動力Finの符号と制駆動力Foutの符号とは互いに逆ということになる。
=K・{(tanδ/2L)+(1/d)}・{(tanδ/2L)−(1/d)}
上記右辺の「(tanδ/2L)+(1/d)」は常に正なので、「(tanδ/2L)−(1/d)」が負なら、制駆動力Finの符号と制駆動力Foutの符号とは互いに逆ということになる。
一般的な車両では、ホイールベーストレッド比「L/d」は平均「1.8」程度で、小型車であれば「1.3」程度のものもある。今仮にホイールベーストレッド比の最小値が「1」だとする。一方、転舵角δは、最大で60°程度である。「tan60=1.7321…」であるから、ホイールベーストレッド比の最小値と、転舵角δの最大値とを用いると、「tanδ<2・(L/d)」であり、「(tanδ/2L)−(1/d)」は負である。つまり、転舵角δが60°以下である場合、「(tanδ/2L)−(1/d)」が負となるので、制駆動力Finの符号と制駆動力Foutの符号とは互いに逆である。したがって、内輪と外輪とで互いに符号が逆の制駆動力を付与していることとなる。
図4に、本実施形態にかかるヨーレートγの制御に関する処理の手順を示す。図4に示す処理は、ROM54に記憶されたプログラムをCPU52が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「S」を付与した数字によって、ステップ番号を表現する。
図4に示す一連の処理において、CPU52は、まず上位ECU40が出力するヨーレート指令値γ*を取得し(S10)、また上位ECU40を介して車速Vを取得する(S12)。次にCPU52は、転舵角δを取得し(S14)、転舵角δに基づき転舵角速度ωを算出する(S16)。そしてCPU52は、ヨーレート指令値γ*、車速V、転舵角δ、および転舵角速度ωに基づき、ヨーモーメントMRを算出する(S18)。詳しくは、CPU52は、現在のヨーレートγがヨーレート指令値γ*と相違する場合、車速V、転舵角δ、および転舵角速度ωを入力変数とし、ヨーモーメントMRを出力変数とするマップデータを用いて、ヨーモーメントMRをマップ演算する。ここで、マップデータとは、入力変数の離散的な値と、入力変数の値のそれぞれに対応する出力変数の値と、の組データである。またマップ演算は、たとえば、入力変数の値がマップデータの入力変数の値のいずれかに一致する場合、対応するマップデータの出力変数の値を演算結果とし、一致しない場合、マップデータに含まれる複数の出力変数の値の補間によって得られる値を演算結果とする処理とすればよい。なお、CPU52は、現在のヨーレートγがヨーレート指令値γ*と等しい場合、ヨーモーメントMRをゼロとする。
そして、CPU52は、上記の式(c9),(c10)に基づき、内輪の制駆動力Finと外輪の制駆動力Foutとを算出する(S20)。これにより、車両10のヨーレートγをヨーレート指令値γ*に制御するための内輪の制駆動力Finの絶対値と外輪の制駆動力Foutの絶対値とは異なる値となる。特に、内輪の制駆動力Finの絶対値は外輪の制駆動力Foutの絶対値よりも大きく、しかも、それら絶対値同士の差は、転舵角δの大きさ(絶対値)が大きい場合に小さい場合よりも大きくなる。さらに、絶対値同士の差は、ヨーモーメントMRが大きい場合に小さい場合よりも大きくなる。
次にCPU52は、独立駆動輪20r,20lのそれぞれに制駆動力Fin,Foutを付与するためのモータジェネレータ30r,30lのトルクを生成すべく、インバータ32r,32lに操作信号MS1,MS2を出力する(S22)。ちなみに、上位ECU40から独立駆動輪20に車両10を並進させる力を与える指令が併せて出力されている場合、内輪に加える制駆動力は、この並進させる力の「1/2」と制駆動力Finとの和となり、外輪に加える制駆動力は、この並進させる力の「1/2」と制駆動力Foutとの和となる。すなわち、制駆動力Fin,Foutは、車両10のヨーレートγをヨーレート指令値γ*とするための制駆動力であって、車両10の並進運動のための制駆動力を除いた値となっている。
なお、CPU52は、S22の処理が完了する場合、図4に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。
CPU52は、車両10のヨーレートγをヨーレート指令値γ*とするための制駆動力として、内輪に制駆動力Finを与え、外輪に制駆動力Foutを与える。これにより、車両10にヨーモーメントMRを与えることに起因して車両10に並進運動させる力を加えることを抑制しつつ、ヨーレートγをヨーレート指令値γ*に制御することができる。
図5(a)に、車速Vが「10km/h」、転舵角δの大きさが「4.5°」、ヨーモーメントMRが「420Nm」である条件下における車速Vの推移を示し、図5(b)に、同条件下におけるヨーレートγの推移を示し、図5(c)に、同条件下における旋回半径の推移を示す。詳しくは、実線にて時間が「100」となることにより、ヨーレートγを増加させるべく上記制駆動力Fin,Foutを加えた場合を示し、一点鎖線にて、内輪の制駆動力と外輪の制駆動力との絶対値を等しく符号が逆とした場合を示す。図5に示すように、内輪の制駆動力と外輪の制駆動力との絶対値を等しく符号が逆とした場合には、車速Vが上昇するが、上記制駆動力Fin,Foutを付与した場合には、車速Vの上昇は十分に抑えられている。
図6(a)に、車速Vが「10km/h」、転舵角δの大きさが「9°」、ヨーモーメントMRが「420Nm」である条件下における車速Vの推移を示し、図6(b)に、同条件下におけるヨーレートγの推移を示し、図6(c)に、同条件下における旋回半径の推移を示す。また、図7(a)に、車速Vが「10km/h」、転舵角δの大きさが「18°」、ヨーモーメントMRが「420Nm」である条件下における車速Vの推移を示し、図7(b)に、同条件下におけるヨーレートγの推移を示し、図7(c)に、同条件下における旋回半径の推移を示す。図8(a)に、車速Vが「20km/h」、転舵角δの大きさが「9°」、ヨーモーメントMRが「420Nm」である条件下における車速Vの推移を示し、図8(b)に、同条件下におけるヨーレートγの推移を示し、図8(c)に、同条件下における旋回半径の推移を示す。いずれの場合も、内輪の制駆動力と外輪の制駆動力との絶対値を等しく符号が逆とした場合には、車速Vが上昇するが、上記制駆動力Fin,Foutを付与した場合には、車速Vの上昇が十分に抑えられている。
<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
以下、第2の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
上記実施形態では、ヨーレートγをヨーレート指令値γ*に制御するための制駆動力Fin,Foutの設定において、車両10に遠心力が加わることに起因して生じる車両10を並進させる力である旋回抵抗を打ち消すための抗旋回抵抗ReRについてはこれを考慮しなかった。これに対し、本実施形態では、抗旋回抵抗ReRを考慮して制駆動力Fin,Foutを設定する。
図9に、本実施形態にかかるヨーレートγの制御に関する処理の手順を示す。図9に示す処理は、ROM54に記憶されたプログラムをCPU52が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図9において図4に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
図9に示す一連の処理において、CPU52は、S18の処理が完了する場合、上位ECU40から横滑り角βを取得する(S24)。なお、上位ECU40では、たとえば前後加速度Gfrの積算値と左右加速度Grlの積算値との比の逆正接関数に基づき横滑り角βを算出すればよい。そして、CPU52は、内輪の制駆動力Finを、上記の式(c9)の値に補正量Δを加算した値とし、外輪の制駆動力Foutを、上記の式(c10)の値に補正量Δを加算した値とする(S20a)。ここで、補正量Δは、抗旋回抵抗ReRの「1/2」である。すなわち、内輪と外輪とに等しい補正量Δの力を付与することにより、それら付与する力の合計によって車両10の前後方向に抗旋回抵抗ReRの力を付与する。詳しくは、転舵角δ、車速V、横滑り角β、およびヨーレートγを入力変数とし、補正量Δを出力変数とするマップデータをROM54に記憶しておき、CPU52は、マップデータに基づき補正量Δをマップ演算する。なお、CPU52は、S20aの処理が完了する場合、S22の処理に移行する。
ここで、本実施形態の作用を説明する。
CPU52は、車両10のヨーレートγをヨーレート指令値γ*とするための制駆動力として、内輪に制駆動力Finを与え、外輪に制駆動力Foutを与える。本実施形態にかかる制駆動力Fin,Foutは、車両10の前後方向に抗旋回抵抗ReRを付与するものであるため、ヨーレートγをヨーレート指令値γ*に制御する際、車両10に並進運動させる力を加えることをよりいっそう抑制することができる。
CPU52は、車両10のヨーレートγをヨーレート指令値γ*とするための制駆動力として、内輪に制駆動力Finを与え、外輪に制駆動力Foutを与える。本実施形態にかかる制駆動力Fin,Foutは、車両10の前後方向に抗旋回抵抗ReRを付与するものであるため、ヨーレートγをヨーレート指令値γ*に制御する際、車両10に並進運動させる力を加えることをよりいっそう抑制することができる。
<対応関係>
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。[1]制駆動力生成装置は、モータジェネレータ30r,30lおよびインバータ32r,32lに対応し、運動制御装置は、制御装置50に対応する。要求取得処理は、S10の処理に対応し、転舵角取得処理は、S14の処理に対応し、設定処理は、S20,S20aの処理に対応し、操作処理は、S22の処理に対応する。[2]設定処理は、S20の処理に対応する。[3]設定処理は、S20aの処理に対応する。
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。[1]制駆動力生成装置は、モータジェネレータ30r,30lおよびインバータ32r,32lに対応し、運動制御装置は、制御装置50に対応する。要求取得処理は、S10の処理に対応し、転舵角取得処理は、S14の処理に対応し、設定処理は、S20,S20aの処理に対応し、操作処理は、S22の処理に対応する。[2]設定処理は、S20の処理に対応する。[3]設定処理は、S20aの処理に対応する。
<その他の実施形態>
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも1つを、以下のように変更してもよい。
・「ヨーモーメントMRの算出処理について」
上記実施形態では、車速V、転舵角δ、および転舵角速度ωに基づき、ヨーモーメントMRをマップ演算したが、これに限らない。たとえば、車速Vおよび転舵角δの2つの入力パラメータに基づき、ヨーモーメントMRをマップ演算してもよい。またたとえば、スタビリティファクターAを算出し、スタビリティファクターAが大きい場合に小さい場合よりもヨーモーメントMRを大きい値に算出してもよい。
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも1つを、以下のように変更してもよい。
・「ヨーモーメントMRの算出処理について」
上記実施形態では、車速V、転舵角δ、および転舵角速度ωに基づき、ヨーモーメントMRをマップ演算したが、これに限らない。たとえば、車速Vおよび転舵角δの2つの入力パラメータに基づき、ヨーモーメントMRをマップ演算してもよい。またたとえば、スタビリティファクターAを算出し、スタビリティファクターAが大きい場合に小さい場合よりもヨーモーメントMRを大きい値に算出してもよい。
ヨーモーメントMRの算出処理としては、ヨーレートγとヨーレート指令値γ*とに相違がある場合に、ヨーレートγとヨーレート指令値γ*との差の大きさとは独立にヨーモーメントMRを算出するものに限らない。たとえば、ヨーレートγをヨーレート指令値γ*にフィードバック制御すべくヨーレートγとヨーレート指令値γ*との差を入力としてフィードバック操作量としてのヨーモーメントMRを算出してもよい。これは、たとえば差を入力とする比例要素の出力値および積分要素の出力値の和によってヨーモーメントMRを算出することにより実現できる。なお、この際、比例要素のゲインや積分要素のゲインを、車速V、転舵角δ、および転舵角速度ωの3つのパラメータのうちの少なくとも1つのパラメータに応じて可変設定してもよい。
また、下記「要求取得処理について」の欄に記載したように、上位ECU40からヨーレートγの加減速要求のみを受け取る場合、この要求に応じて車速V、転舵角δ、および転舵角速度ωに基づき、ヨーモーメントMRをマップ演算するなどしてもよい。
・「設定処理について」
上記第2の実施形態では、補正量Δを、転舵角δ、車速V、横滑り角β、およびヨーレートγを入力変数とし、補正量Δを出力変数とするマップデータを用いてマップ演算したがこれに限らない。たとえば上記の式(c7)にて表現される関数fの従属変数の値をマップデータを用いてマップ演算し、これに基づき抗旋回抵抗ReRを算出することによって、補正量Δを算出してもよい。もっとも、マップデータを用いることは必須ではない。たとえば、上記の式(c6),(c7)を用いて算出してもよい。
上記第2の実施形態では、補正量Δを、転舵角δ、車速V、横滑り角β、およびヨーレートγを入力変数とし、補正量Δを出力変数とするマップデータを用いてマップ演算したがこれに限らない。たとえば上記の式(c7)にて表現される関数fの従属変数の値をマップデータを用いてマップ演算し、これに基づき抗旋回抵抗ReRを算出することによって、補正量Δを算出してもよい。もっとも、マップデータを用いることは必須ではない。たとえば、上記の式(c6),(c7)を用いて算出してもよい。
また、車速Vと横滑り角βとが負の相関を有することに鑑み、車速Vと横滑り角βとのうちのいずれか一方と、転舵角δと、ヨーレートγとを入力変数とし、補正量Δを出力変数とするマップデータを用いて補正量Δをマップ演算してもよい。
さらに、上記第2の実施形態において、転舵角δ、車速V、横滑り角β、およびヨーレートγを入力変数とし、内輪の制駆動力Finおよび外輪の制駆動力Foutのそれぞれを出力変数とするマップデータをROM54に記憶し、CPU52によって制駆動力Fin,Foutをマップ演算してもよい。
抗旋回抵抗ReRを算出するための入力パラメータとして、ヨーレートγに代えて、ヨーレート指令値γ*を用いてもよい。
上記第1の実施形態では、転舵角δの大きさが大きい場合に小さい場合よりも、内輪に付与する制駆動力Finの絶対値と外輪に付与する制駆動力Foutの絶対値との差を大きくしたが、これに限らない。たとえば、転舵角δの大きさが所定値以下である場合に限って、内輪に付与する制駆動力Finの絶対値と外輪に付与する制駆動力Foutの絶対値との差を転舵角δが大きい場合に小さい場合よりも大きくしてもよい。これは、上記の式(c9),(c10)において、転舵角δが「45°」を超えるほど大きい場合には、転舵角δが大きい場合に小さい場合よりも絶対値の差が大きくなるとは限らないことと、上記(c9),(c10)の導出に用いた2輪モデル自体、転舵角δが小さい場合に精度の良いモデルであることとに鑑みたものである。
上記第1の実施形態では、転舵角δの大きさが大きい場合に小さい場合よりも、内輪に付与する制駆動力Finの絶対値と外輪に付与する制駆動力Foutの絶対値との差を大きくしたが、これに限らない。たとえば、転舵角δの大きさが所定値以下である場合に限って、内輪に付与する制駆動力Finの絶対値と外輪に付与する制駆動力Foutの絶対値との差を転舵角δが大きい場合に小さい場合よりも大きくしてもよい。これは、上記の式(c9),(c10)において、転舵角δが「45°」を超えるほど大きい場合には、転舵角δが大きい場合に小さい場合よりも絶対値の差が大きくなるとは限らないことと、上記(c9),(c10)の導出に用いた2輪モデル自体、転舵角δが小さい場合に精度の良いモデルであることとに鑑みたものである。
・「要求取得処理について」
車両10のヨーレートに対する要求としては、ヨーレート指令値γ*に限らない。たとえば、上位ECU40がヨーレートセンサ49によって検出されたヨーレートγをヨーレート指令値γ*にフィードバック制御するために、制御装置50に、ヨーレートγを増加させるか減少させるか維持するかの指令を出力する構成であってもよい。この場合、制御装置は、図4のS10の処理に代えて、その指令をヨーレートに対する指令として取得し、図4のS18の処理においては、ヨーレート指令値γ*に基づくことなく、ヨーレートγを増加させるか減少させるか維持するかの指令に応じてヨーモーメントMRを算出すればよい。
車両10のヨーレートに対する要求としては、ヨーレート指令値γ*に限らない。たとえば、上位ECU40がヨーレートセンサ49によって検出されたヨーレートγをヨーレート指令値γ*にフィードバック制御するために、制御装置50に、ヨーレートγを増加させるか減少させるか維持するかの指令を出力する構成であってもよい。この場合、制御装置は、図4のS10の処理に代えて、その指令をヨーレートに対する指令として取得し、図4のS18の処理においては、ヨーレート指令値γ*に基づくことなく、ヨーレートγを増加させるか減少させるか維持するかの指令に応じてヨーモーメントMRを算出すればよい。
・「転舵角取得処理について」
上記実施形態では、転舵角の情報として、転舵角δを取得したが、これに限らない。たとえば、「L/tanδ」にて定まる仮想旋回半径Rimを取得してもよい。
上記実施形態では、転舵角の情報として、転舵角δを取得したが、これに限らない。たとえば、「L/tanδ」にて定まる仮想旋回半径Rimを取得してもよい。
・「制動力生成装置について」
制駆動力生成装置としては、インホイールモータを備えるものに限らず、独立駆動輪20r,20lに対してモータジェネレータが外付けされたものであってもよい。また、インバータ32r,32lを備えることも必須ではない。たとえば、モータジェネレータを直流モータとし、インバータに代えてHブリッジ回路を備えてもよい。
制駆動力生成装置としては、インホイールモータを備えるものに限らず、独立駆動輪20r,20lに対してモータジェネレータが外付けされたものであってもよい。また、インバータ32r,32lを備えることも必須ではない。たとえば、モータジェネレータを直流モータとし、インバータに代えてHブリッジ回路を備えてもよい。
・「運動制御装置について」
運動制御装置としては、CPU52とROM54とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路(たとえばASIC等)を備えてもよい。すなわち、運動制御装置は、以下の(a)〜(c)のいずれかの構成であればよい。(a)上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するROM等のプログラム格納装置とを備える。(b)上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。(c)上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、1または複数のソフトウェア処理回路および1または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。
運動制御装置としては、CPU52とROM54とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路(たとえばASIC等)を備えてもよい。すなわち、運動制御装置は、以下の(a)〜(c)のいずれかの構成であればよい。(a)上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するROM等のプログラム格納装置とを備える。(b)上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。(c)上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、1または複数のソフトウェア処理回路および1または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路によって実行されればよい。
・「そのほか」
上位ECU40が、車両10を並進させる力の指令値を出力する際に、その指令値に抗旋回抵抗ReRを含めるようにしてもよい。
上位ECU40が、車両10を並進させる力の指令値を出力する際に、その指令値に抗旋回抵抗ReRを含めるようにしてもよい。
転舵輪12としては、ステアリング18に機械的に連結されているものに限らない。たとえばステアバイワイヤシステムを搭載した車両10のように、転舵輪12がステアリング18と機械的に連結されていないものであってもよい。
10…車両、12,12l,12r…転舵輪、14…原動機、16…転舵機構、18…ステアリング、20,20l,20r…独立駆動輪、30,30l,30r…モータジェネレータ、32,32l,32r…インバータ、40…上位ECU、42…前後加速度センサ、44…左右加速度センサ、46…車輪回転速度センサ、48…転舵角センサ、50…制御装置、52…CPU、54…ROM、56…RAM。
Claims (3)
- 転舵輪と、互いに独立に制駆動力を付与可能な左右の車輪である独立駆動輪と、該独立駆動輪のそれぞれの制駆動力を調整する制駆動力生成装置と、を備える車両の運動制御装置において
前記車両のヨーレートに対する要求を取得する要求取得処理と、
前記転舵輪の転舵角の情報を取得する転舵角取得処理と、
前記転舵角の情報を入力とし、前記車両の旋回時にヨーモーメントを付与するときに前記独立駆動輪のそれぞれの制駆動力を設定する設定処理と、
前記設定処理によって設定された制駆動力に基づき前記制駆動力生成装置を操作する操作処理と、を実行し、
前記制駆動力の符号を、駆動力である場合に正とし制動力の場合に負とすると、前記設定処理は、前記独立駆動輪のうちの前記車両の旋回時に内輪となる方に前記ヨーレートに対する要求を満たすために付与する制駆動力と前記独立駆動輪のうちの外輪に前記ヨーレートに対する要求を満たすために付与する制駆動力との符号を逆に設定し、前記一対の制駆動力の絶対値の差を、前記転舵角の大きさに応じて可変設定する車両の運動制御装置。 - 前記設定処理は、前記転舵角の大きさが大きい場合に小さい場合よりも前記絶対値の差を大きい値とする請求項1記載の車両の運動制御装置。
- 前記設定処理は、前記転舵角の情報に加えて、前記車両の横滑り角および車速のうちの少なくとも1つを入力として前記ヨーレートに対する要求を満たすために前記内輪に付与する制駆動力と前記ヨーレートに対する要求を満たすために前記外輪に付与する制駆動力とを設定する請求項1記載の車両の運動制御装置。
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