JP2019018788A - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

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祐輔 上田
Yusuke Ueda
祐輔 上田
昌也 岡田
Masaya Okada
昌也 岡田
横山 隆久
Takahisa Yokoyama
横山  隆久
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株式会社Soken
Soken Inc
株式会社デンソー
Denso Corp
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Abstract

To provide a vehicle control device enabling proper lane change to be performed upon lane change.SOLUTION: A vehicle control device 10 performs lane change support control on the basis of detection of object detection devices 41, 42 when an own vehicle 60 performs lane change, and comprises: a setting part 21 setting a target position 71 at which the own vehicle 60 performs lane change in an adjacent lane 76 adjacent to an own lane 75 on which the own vehicle 60 runs on the basis of a lane change request of the own vehicle 60; a behavior determination part 22 determining behaviors of at least any of other vehicles 61, 62 before and behind the target position 71 on the basis of detection information of the object detection devices 41, 42 after setting the target position 71; an approval estimation part 23 estimating approval possibility that the lane change is approved on the basis of the behaviors of the other vehicles 61, 62 determined by the behavior determination part 22; and a change part 24 performing a change in the target position 71 on the basis of the approval possibility.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。   The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.
従来、自車両が自車線から隣接車線に車線変更する際の車線変更支援制御を実施する走行支援装置として、特許文献1に記載された技術が知られている。特許文献1に記載された走行支援装置では、隣接する車線に複数の車両がいる場合であっても、その隣接車線への車線変更を可能としている。具体的には、走行支援装置は、隣接車線において自車両に最も近い車両とその後方の車両との間を、当初の目標位置と定める。そして、目標位置の前後の車両の間隔が狭い場合には、走行支援装置は、車両同士の間隔が広く車線変更可能な他の目標位置を検索する。そして、走行支援装置は、他の目標位置があるところに、自車両を移動させて、車線変更を行う。   Conventionally, a technique described in Patent Literature 1 is known as a travel support device that performs lane change support control when the host vehicle changes lanes from the own lane to an adjacent lane. In the driving support device described in Patent Document 1, even when there are a plurality of vehicles in adjacent lanes, a lane change to the adjacent lanes is possible. Specifically, the driving support device determines an initial target position between a vehicle closest to the host vehicle in the adjacent lane and a vehicle behind the vehicle. And when the space | interval of the vehicle before and behind a target position is narrow, a driving assistance device searches the other target position which can change a lane with the space | interval of vehicles wide. And a driving assistance device moves a self-vehicle to a place with other target positions, and changes lanes.
特許第4366419号公報Japanese Patent No. 4366419
特許文献1に記載の走行支援装置は、単純に車両同士の間隔のみを判断基準とするものであるが、実際の車両走行状況にあっては、例えば、車線変更しようとするときの車両同士の間隔が同じであっても、車線変更が可能となる場合、不可能となる場合がある。また、実際に車線変更が可能になるまでに要する時間が長い場合又は短い場合もある。そのため、車両同士の間隔だけに基づいて、車線変更を行うと、ドライバの感覚とは異なる車両挙動となり、ドライバに違和感を与えるおそれがある。   The driving support device described in Patent Document 1 is simply based on the interval between vehicles, but in an actual vehicle driving situation, for example, between vehicles when trying to change lanes. Even if the distance is the same, it may not be possible if the lane change is possible. In addition, the time required until the lane change is actually possible may be long or short. Therefore, if the lane change is performed based only on the distance between the vehicles, the vehicle behavior is different from the driver's feeling, and the driver may feel uncomfortable.
本発明は、上記実情にかんがみ、車線変更時、適正な車線変更を実施することができる車両制御装置を提供することを主たる目的とする。   In view of the above circumstances, it is a main object of the present invention to provide a vehicle control device capable of performing an appropriate lane change when changing a lane.
第1の手段では、自車両(60)周囲の物体を検出する物体検出装置(41,42)を備える車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両が車線変更する際の車線変更支援制御を実施する車両制御装置(10)であって、前記自車両の車線変更要求に基づいて、前記自車両が走行する自車線(75)の隣の隣接車線(76)において前記自車両が車線変更する目標位置(71)を設定する設定部(21)と、前記目標位置の設定後において、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記目標位置の前後の少なくともいずれかの他車両(61,62)の挙動を判定する挙動判定部(22)と、前記挙動判定部により判定された前記他車両の挙動に基づいて、前記車線変更が容認される容認可能性を推定する容認推定部(23)と、前記容認可能性に基づいて、前記目標位置の変更を実施する変更部(24)とを備える。   The first means is applied to a vehicle including an object detection device (41, 42) that detects an object around the host vehicle (60), and the host vehicle changes lanes based on detection information of the object detection device. A vehicle control device (10) for performing lane change support control at the time of the vehicle, in an adjacent lane (76) next to the own lane (75) on which the own vehicle travels based on the lane change request of the own vehicle A setting unit (21) that sets a target position (71) at which the host vehicle changes lanes, and at least one of before and after the target position based on detection information of the object detection device after the setting of the target position Based on the behavior determination unit (22) for determining the behavior of the other vehicle (61, 62) and the behavior of the other vehicle determined by the behavior determination unit, the acceptability that the lane change is permitted is estimated. Tolerance estimation unit Comprises a 23), based on the acceptability, changing unit to implement a change in the target position and (24).
本構成では、目標移動位置への自車両の車線変更が容認される容認可能性を、他車両の挙動に基づいて、容認推定部が推定している。隣接車線の他車両によって自車両の車線変更が容認される場合には、その意向が他車両の挙動に現れると考えられる。そして、他車両の容認可能性の推定結果に基づいて、目標位置の変更を実施するようにしたため、他車両の意向を加味しつつ、車線変更を実施することができる。この場合、車線変更が可能か不可能かの判断や、車線変更が可能となるまでの待ちを適正に行わせることができる。   In this configuration, the acceptance estimation unit estimates the acceptability that the lane change of the host vehicle to the target movement position is accepted based on the behavior of the other vehicle. When the lane change of the own vehicle is permitted by another vehicle in the adjacent lane, the intention is considered to appear in the behavior of the other vehicle. Since the target position is changed based on the estimation result of the acceptability of the other vehicle, the lane change can be performed while taking into consideration the intention of the other vehicle. In this case, it is possible to appropriately determine whether or not the lane change is possible and wait until the lane change is possible.
車両制御装置の構成を示すブロック図Block diagram showing the configuration of the vehicle control device 隣接車線に後車両が存在する状態を示す図The figure which shows the state in which a rear vehicle exists in an adjacent lane 隣接車線に前車両と後車両が存在する状態を示す図The figure which shows the state in which the front vehicle and the back vehicle exist in an adjacent lane 複数車線に複数の車両が存在する状態を示す図The figure which shows the state in which several vehicles exist in multiple lanes 挙動パラメータと容認可能性との対応を示す図Diagram showing correspondence between behavior parameters and acceptability 容認可能性と待機時間との対応を示す図Diagram showing correspondence between acceptability and waiting time 車両制御装置での処理手順を示すフローチャートFlow chart showing processing procedure in vehicle control device
以下、車両制御装置を具現化した実施形態について、図面を参照しながら説明する。本実施形態の車両制御装置は車両に搭載されるものであり、自車両を自車線から隣接する車線に車線変更させる際の車線変更支援制御を実施する。まずは、図1を参照して、本実施形態にかかる車両制御装置10の概略構成について説明する。   Hereinafter, an embodiment in which a vehicle control device is embodied will be described with reference to the drawings. The vehicle control apparatus according to the present embodiment is mounted on a vehicle, and performs lane change support control when changing the lane of the host vehicle from the own lane to an adjacent lane. First, a schematic configuration of the vehicle control device 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
図1において、車両制御装置10は、CPU、ROM、RAM、I/O等を備えたコンピュータであり、CPUがROMにインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。各機能は、その少なくとも一部が共通のコンピュータによって構成されていても良いし、それぞれが、互いに通信可能な個別のコンピュータによって構成されていても良い。   In FIG. 1, a vehicle control device 10 is a computer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, and the like, and each function is realized by the CPU executing a program installed in the ROM. Each function may be configured by at least a part of a common computer, or may be configured by individual computers that can communicate with each other.
自車両60には、自車両60の周囲の物体を検出する物体検出装置として、撮像装置41と、レーダ装置42が搭載されている。撮像装置41は、車載カメラであり、CCDカメラやCMOSイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置41は、例えば自車両60のフロントガラスの上端付近で且つ車幅方向の中央付近に取り付けられており、自車両60の前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮影する。そして、撮影された画像を表す画像データを生成して車両制御装置10に逐次出力する。   The host vehicle 60 is equipped with an imaging device 41 and a radar device 42 as object detection devices that detect objects around the host vehicle 60. The imaging device 41 is an in-vehicle camera, and includes a CCD camera, a CMOS image sensor, a near infrared camera, and the like. The imaging device 41 is attached, for example, in the vicinity of the upper end of the windshield of the host vehicle 60 and in the vicinity of the center in the vehicle width direction, and captures an area that extends in a predetermined angle range toward the front of the host vehicle 60 from an overhead viewpoint. Then, image data representing the captured image is generated and sequentially output to the vehicle control device 10.
レーダ装置42は、例えばミリ波やレーザや超音波等のレーダ波を照射し、照射したレーダ波が物体に反射されて生成された反射波を受信する。レーダ装置42は、自車両60の数カ所に搭載されており、自車両60の前方、側方及び後方に位置する物体を検知する。そして、レーダ装置42は、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、自車両60から物体までの距離を算出する。また、反射波の受信方向や位相差等により、物体の自車両60に対する方位(角度)を定め、計算した距離と角度とにより物体の位置(自車両60に対する相対位置)を特定する。さらに、レーダ装置42は、ドップラー効果による反射波の周波数変化から、自車両60に対する物体の相対速度を算出する。そして、算出された物体情報(物体の自車両60に対する相対位置及び相対速度)が車両制御装置10に逐次出力される。   The radar device 42 emits a radar wave such as a millimeter wave, a laser, or an ultrasonic wave, and receives a reflected wave generated by reflecting the irradiated radar wave on an object. The radar device 42 is mounted at several locations of the host vehicle 60 and detects objects located in front, side, and rear of the host vehicle 60. Then, the radar apparatus 42 calculates the distance from the host vehicle 60 to the object from the time from transmission of the transmission wave to reception of the reflected wave. Further, the azimuth (angle) of the object with respect to the host vehicle 60 is determined based on the reception direction and phase difference of the reflected wave, and the position of the object (relative position with respect to the host vehicle 60) is specified based on the calculated distance and angle. Furthermore, the radar apparatus 42 calculates the relative speed of the object with respect to the host vehicle 60 from the frequency change of the reflected wave due to the Doppler effect. Then, the calculated object information (relative position and relative speed of the object with respect to the host vehicle 60) is sequentially output to the vehicle control device 10.
車両制御装置10には、撮像装置41からの画像データ及びレーダ装置42からの物体情報が入力されるとともに、車両に設けられたウィンカ43からの信号及び車速センサ44からの信号がそれぞれ入力される。ウィンカ43は、自車両60の方向指示器(ウィンカ43)の操作位置が「右指示位置」、「左指示位置」及び「非作動位置」のいずれであるかを示す信号を出力する。また、車速センサ44は、自車両60の車速を検出し、車速を示す車速信号を出力する。   The vehicle control device 10 receives image data from the imaging device 41 and object information from the radar device 42, and also receives a signal from a winker 43 provided on the vehicle and a signal from a vehicle speed sensor 44. . The winker 43 outputs a signal indicating whether the operation position of the direction indicator (the winker 43) of the host vehicle 60 is a “right indicating position”, a “left indicating position”, or a “non-operating position”. The vehicle speed sensor 44 detects the vehicle speed of the host vehicle 60 and outputs a vehicle speed signal indicating the vehicle speed.
車両制御装置10は、区画線認識部11と、物標認識部12と、周囲認識部13と、変更制御部20と、走行制御部14とを備えている。   The vehicle control device 10 includes a lane marking recognition unit 11, a target recognition unit 12, a surrounding recognition unit 13, a change control unit 20, and a travel control unit 14.
区画線認識部11は、所定の周知の演算処理を行うことで、白線等の道路の区画線を認識する。具体的には、区画線認識部11は、撮像装置41から画像データを入力し、画像の水平方向における輝度変化率等に基づいて、画像データから区画線の候補とするエッジ点を抽出する。また、その抽出したエッジ点に対してハフ変換を行い、特徴点をつなげることにより、区画線の形状を認識し、これを区画線情報として周囲認識部13に出力する。   The lane marking recognition unit 11 recognizes road lane markings such as white lines by performing predetermined known calculation processing. Specifically, the lane marking recognition unit 11 receives image data from the imaging device 41 and extracts edge points as lane marking candidates from the image data based on the luminance change rate in the horizontal direction of the image. Further, the Hough transform is performed on the extracted edge points, and the feature points are connected to recognize the shape of the lane line, and this is output to the surrounding recognition unit 13 as lane line information.
物標認識部12は、撮像装置41から取得した画像データと、レーダ装置42から取得した物体情報とに基づいて、自車両60の周囲に存在する物体を認識する。具体的には、物標認識部12では、画像データに基づいて物標の画像中の位置を認識する。そして、撮像装置41の画像データにおける物標の位置とレーダ装置42で検出した物体の位置とが近接している場合に、それらは同一物体に属するものとして対応付け、データの統合(fusion)を行う。また、画像データ上の物標に対して、予め定められたパターンを用いてパターンマッチングを行うことにより、撮像装置41が撮影した物体の種類、例えば、車両、歩行者及び自転車のいずれかであるかを識別する。統合された物体の情報には、物体の種別、相対位置、相対速度等が含まれる。   The target recognizing unit 12 recognizes an object present around the host vehicle 60 based on the image data acquired from the imaging device 41 and the object information acquired from the radar device 42. Specifically, the target recognition unit 12 recognizes the position of the target in the image based on the image data. When the position of the target in the image data of the imaging device 41 and the position of the object detected by the radar device 42 are close to each other, they are associated as belonging to the same object, and data integration is performed. Do. In addition, by performing pattern matching on a target on the image data using a predetermined pattern, the type of the object photographed by the imaging device 41, for example, one of a vehicle, a pedestrian, and a bicycle. To identify. The integrated object information includes the object type, relative position, relative speed, and the like.
そして、周囲認識部13には、区画線認識部11からの区画線情報及び物標認識部12からの物体の情報が入力される。これらの入力された情報を用いて、自車両60の周囲にある他車両を認識する。周囲認識部13では、他車両の存在する車線の情報(自車線75にいるのか、隣接車線76にいるのか等)、複数の他車両が同一車線にいる場合には、同一車線の他車両間の車間距離、及び他車両の車両情報等の周囲情報を変更制御部20に出力する。   Then, the surrounding line recognition unit 13 receives the lane line information from the lane line recognition unit 11 and the object information from the target recognition unit 12. Using these input information, other vehicles around the host vehicle 60 are recognized. In the surrounding recognition unit 13, information on the lane in which another vehicle exists (whether in the own lane 75 or in the adjacent lane 76), and when a plurality of other vehicles are in the same lane, And the surrounding information such as the vehicle information of other vehicles is output to the change control unit 20.
変更制御部20について、図1及び図2を参照して、説明する。変更制御部20は、車線変更を制御しており、変更制御部20には、周囲認識部13からの自車両60の周囲の他車両等の情報と、ウィンカ43の出力信号と、車速センサ44からの車速信号とが入力される。そして、これらの情報及び信号に基づいて、車線変更を制御する。変更制御部20には、設定部21と、挙動判定部22と、容認推定部23と、変更部24とが設けられている。   The change control unit 20 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. The change control unit 20 controls the lane change. The change control unit 20 includes information on other vehicles around the host vehicle 60 from the surrounding recognition unit 13, an output signal of the blinker 43, and a vehicle speed sensor 44. The vehicle speed signal from is input. The lane change is controlled based on these information and signals. The change control unit 20 includes a setting unit 21, a behavior determination unit 22, an acceptance estimation unit 23, and a change unit 24.
変更制御部20の設定部21は、ウィンカ43が右操作もしくは左操作された場合、すなわち車線変更要求が生じた場合に、自車線75の右隣もしくは左隣の隣接車線76(本実施形態では右隣の隣接車線76)に、目標位置71を設定する。目標位置71は、隣接車線76において自車両60が今から移動しようとする位置であり、例えば自車両60の斜め前方の点として設定される。また、設定部21が設定した目標位置71の前後に、自車両60が割り込むための移動スペース72が設定される。移動スペース72は、目標位置71の前方と後方とを含む範囲で、所定の大きさで予め定められており、自車両60が安全に車線変更するために必要なスペースである。移動スペース72は、自車両60が割り込んだ状態で、前後車両に対して所定の車間距離が付与される大きさで定められているとよい。なお、移動スペース72は、車速等に応じて、大きさを可変にしてもよい。   The setting unit 21 of the change control unit 20 detects the adjacent lane 76 adjacent to the right or left of the own lane 75 when the blinker 43 is operated to the right or left, that is, when a lane change request is generated. The target position 71 is set in the adjacent lane 76) on the right side. The target position 71 is a position where the host vehicle 60 is about to move from now on the adjacent lane 76, and is set as a point diagonally forward of the host vehicle 60, for example. In addition, a moving space 72 for the host vehicle 60 to interrupt is set before and after the target position 71 set by the setting unit 21. The moving space 72 is predetermined in a predetermined size in a range including the front and rear of the target position 71, and is a space necessary for the own vehicle 60 to change lanes safely. The moving space 72 may be determined in such a size that a predetermined inter-vehicle distance is given to the front and rear vehicles in a state where the host vehicle 60 is interrupted. The moving space 72 may be variable in size according to the vehicle speed or the like.
挙動判定部22は、ウィンカ43が右もしくは左の指示位置にされた後に、設定された目標位置71の後方にある後車両61の位置等に基づいて挙動がどのように変化するかを判定する。挙動判定部22は、周囲認識部13から入力された周囲情報の中から、後車両61に関する情報を抽出し、後車両61の相対位置、加速度又は前車両62と後車両61との間の車間距離等の変化量に基づいて挙動の変化を判定する。挙動判定部22では、状況に応じて、相対位置、加速度もしくは車間距離のいずれか1つの指標に基づいて挙動を判定する。   The behavior determination unit 22 determines how the behavior changes based on the position or the like of the rear vehicle 61 behind the set target position 71 after the blinker 43 is set to the right or left designated position. . The behavior determination unit 22 extracts information related to the rear vehicle 61 from the surrounding information input from the surrounding recognition unit 13, and determines the relative position and acceleration of the rear vehicle 61 or the distance between the front vehicle 62 and the rear vehicle 61. A change in behavior is determined based on a change amount such as a distance. The behavior determination unit 22 determines the behavior based on any one of the relative position, acceleration, and inter-vehicle distance according to the situation.
例えば、図2に示すように、目標位置71の後ろに後車両61がいる場合について、説明する。後車両61の相対位置に基づいて後車両61の挙動を判断する場合には、挙動判定部22は、後車両61が、目標位置71に対して後方に移動し、後車両61Aの位置にあるのか、もしくは、目標位置71に対して前方に移動し、後車両61Bの位置にあるのかを判断し、その変化量を計測する。   For example, as shown in FIG. 2, the case where the rear vehicle 61 is behind the target position 71 will be described. When determining the behavior of the rear vehicle 61 based on the relative position of the rear vehicle 61, the behavior determination unit 22 moves the rear vehicle 61 rearward with respect to the target position 71 and is at the position of the rear vehicle 61A. Or the vehicle moves forward with respect to the target position 71, determines whether the vehicle is at the position of the rear vehicle 61B, and measures the amount of change.
また、後車両61の加速度に基づいて後車両61の挙動を判断する場合には、挙動判定部22は、後車両61の加速度の変化を判断し、その変化量を計測する。ここで、加速度の変化とは、加速度が増加したか、減少したか、維持されたかをいう。なお、加速度が増加するとは、正の加速が増えること、加速が負から正になること及び負の加速が小さくなることをいう。一方、加速度が減少するとは、正の加速が減ること、加速が正から負になること及び負の加速が大きくなることをいう。   When determining the behavior of the rear vehicle 61 based on the acceleration of the rear vehicle 61, the behavior determination unit 22 determines a change in the acceleration of the rear vehicle 61 and measures the amount of change. Here, the change in acceleration means whether the acceleration has increased, decreased, or maintained. Note that increasing acceleration means increasing positive acceleration, changing acceleration from negative to positive, and decreasing negative acceleration. On the other hand, decreasing acceleration means decreasing positive acceleration, increasing acceleration from positive to negative, and increasing negative acceleration.
また、図3に示すように、目標位置71の前と後ろに前車両62と後車両61とがいる場合について、説明する。前車両62と後車両61との間の車間距離に基づいて、他車両61,62の挙動を判断する場合には、挙動判定部22は、前車両62と後車両61との間の車間距離がどのように変化したかを判断し、その変化量を計測する。仮に、当初、目標位置71の前後で前車両62と後車両61との間の車間距離が距離D1であったとする。それが、目標位置71に対して、前車両62が前方に移動して前車両62Aの位置になった場合について検討する。後車両61が後車両61Aの位置に移動して、車間距離が距離D2(D2<D1)になり、車間距離が大きくなったと判断する。もしくは、後車両61が前車両62Aに追従して、後車両61Bの位置になって、車間距離を当初と同じ距離D1で保持すると判断する。あるいは、後車両61が後車両61Cの位置に移動し、車間距離が距離D3(D1>D3)になり、車間距離が小さくなったと判断する。または、前車両62に追従せず、後車両61が目標位置71に対して後車両61の当初位置のままで、車間距離が距離D4(D1<D4<D2)になり、車間距離が大きくなったと判断する。このように後車両61自体の目標位置71に対する位置等には変化がなくても、車間距離が大きくなることがある。そして、車間距離の変化によって判断された後車両61の挙動に、後車両61の意向が現れると考えられる。   Further, as shown in FIG. 3, the case where the front vehicle 62 and the rear vehicle 61 are in front of and behind the target position 71 will be described. When determining the behavior of the other vehicles 61, 62 based on the inter-vehicle distance between the front vehicle 62 and the rear vehicle 61, the behavior determination unit 22 determines the inter-vehicle distance between the front vehicle 62 and the rear vehicle 61. Judgment of how the change has occurred and measure the amount of change. Temporarily, it is assumed that the inter-vehicle distance between the front vehicle 62 and the rear vehicle 61 before and after the target position 71 is the distance D1. Consider the case where the front vehicle 62 moves forward with respect to the target position 71 and reaches the position of the front vehicle 62A. It is determined that the rear vehicle 61 has moved to the position of the rear vehicle 61A, the inter-vehicle distance has become the distance D2 (D2 <D1), and the inter-vehicle distance has increased. Alternatively, it is determined that the rear vehicle 61 follows the front vehicle 62A and becomes the position of the rear vehicle 61B, and maintains the inter-vehicle distance at the same distance D1 as the initial distance. Alternatively, it is determined that the rear vehicle 61 has moved to the position of the rear vehicle 61C, the inter-vehicle distance has become the distance D3 (D1> D3), and the inter-vehicle distance has decreased. Alternatively, the rear vehicle 61 does not follow the front vehicle 62 and the rear vehicle 61 remains at the initial position of the rear vehicle 61 with respect to the target position 71, so that the inter-vehicle distance becomes the distance D4 (D1 <D4 <D2), and the inter-vehicle distance increases. Judge that Thus, even if the position of the rear vehicle 61 itself relative to the target position 71 does not change, the inter-vehicle distance may increase. Then, it is considered that the intention of the rear vehicle 61 appears in the behavior of the rear vehicle 61 determined by the change in the inter-vehicle distance.
容認推定部23は、挙動判定部22において判定された後車両61の挙動に基づいて後車両61が自車両60の車線変更を容認しているかを推定する。例えば、図5に示すように、容認推定部23は、後車両61が目標位置71に対して後方に移動する場合には、その変化量に応じて容認可能性が高いと推定し、前方に移動する場合には、その変化量に応じて容認可能性が低いと推定する。あるいは、容認推定部23は、後車両61の加速度が減少する場合には、その変化量に応じて容認可能性が高いと推定し、加速度が増加する場合には、その変化量に応じて容認可能性が低いと推定する。また、容認推定部23は、後車両61と前車両62との間の車間距離が大きくなる場合には、その変化量に応じて容認可能性が高いと推定し、車間距離が小さくなる場合には、その変化量に応じて容認可能性が低いと推定する。なお、いずれの場合にも、変化量が小さい場合には、他車両(後車両61)の意向ではなく、他車両(後車両61)の操作誤差の範囲として、容認可能性を維持する。   The acceptance estimation unit 23 estimates whether the rear vehicle 61 allows the lane change of the host vehicle 60 based on the behavior of the rear vehicle 61 determined by the behavior determination unit 22. For example, as shown in FIG. 5, when the rear vehicle 61 moves backward with respect to the target position 71, the acceptance estimation unit 23 estimates that the possibility of acceptance is high according to the amount of change, and moves forward. When moving, it is estimated that the acceptability is low according to the amount of change. Alternatively, if the acceleration of the rear vehicle 61 decreases, the acceptance estimation unit 23 estimates that the possibility of acceptance is high according to the change amount, and accepts the change according to the change amount when the acceleration increases. Estimated to be unlikely. Further, when the inter-vehicle distance between the rear vehicle 61 and the front vehicle 62 increases, the acceptance estimation unit 23 estimates that the acceptability is high according to the amount of change, and the inter-vehicle distance decreases. Estimates that the acceptability is low depending on the amount of change. In any case, when the amount of change is small, the acceptability is maintained not as the intention of the other vehicle (rear vehicle 61) but as the operation error range of the other vehicle (rear vehicle 61).
また、容認推定部23は、車速センサ44が検出した自車両60の車速が大きいほど、容認可能性が低いと推定する。道路上において、各車両の速度が大きい場合と小さい場合とを比べると、例えば、後車両61が車線変更を許容するような同じ挙動をしている場合であっても、車線変更の安全性が相違すると考えられる。そのため、例えば、自車両60の速度が大きい場合に、基準時での容認可能性が低くなるようにする。つまり、後車両61の同じ挙動に対して、容認可能性が低くなるように推定する。   Further, the accepting estimation unit 23 estimates that the acceptability is lower as the vehicle speed of the host vehicle 60 detected by the vehicle speed sensor 44 is higher. On the road, when the speed of each vehicle is large and small, for example, even if the rear vehicle 61 has the same behavior that allows lane change, the safety of lane change is It is thought that it is different. Therefore, for example, when the speed of the host vehicle 60 is high, the acceptability at the reference time is lowered. That is, it is estimated that the acceptability is lowered for the same behavior of the rear vehicle 61.
さらに、容認推定部23は、自車両60の進行方向前方において、自車線75がなくなっていると判定されている場合には、容認可能性が高いと推定する。車線減少や自車線75の前方の工事による通行止め等により、前方で自車線75がなくなっている場合には、後車両61によって車線変更が容認される可能性が高いため、基準時での容認可能性が高くなるようにする。つまり、後車両61の同じ挙動に対して、容認可能性が高くなるように推定する。そして、容認推定部23の推定結果は、変更部24に出力される。   Furthermore, if it is determined that the own lane 75 has disappeared in front of the traveling direction of the host vehicle 60, the acceptance estimating unit 23 estimates that the acceptability is high. If the lane 75 is no longer in front due to lane reduction or road closure due to construction in front of the lane 75, it is highly possible that the lane change will be permitted by the rear vehicle 61. Try to be high. That is, it is estimated that the acceptability is high for the same behavior of the rear vehicle 61. Then, the estimation result of the acceptance estimation unit 23 is output to the change unit 24.
変更部24では、容認可能性に基づいて、目標位置71を変更するか否かの判断を行い、変更が必要と判断された場合には、新たな目標位置71を設定する。例えば、後車両61よりも後ろに新たな目標位置71を設定する。また、変更部24に設けられた待機設定部25が、待機時間を設定する。   The changing unit 24 determines whether or not the target position 71 is to be changed based on the acceptability. If it is determined that the change is necessary, a new target position 71 is set. For example, a new target position 71 is set behind the rear vehicle 61. The standby setting unit 25 provided in the changing unit 24 sets the standby time.
待機設定部25は、容認可能性に基づいて、待機時間を設定する。待機時間は、図6に示すように、基準値(初期値)を基として、容認可能性に基づいて可変である。例えば、待機設定部25は、容認可能性が高い場合には、待機時間を長く設定して、後車両61に譲ってもらえる可能性が高いのに、目標位置71を変更するという無駄な行動をしないようにする。一方、容認可能性が低い場合には、待機時間を短く設定して、後車両61に譲る意向がないのに待機するという時間の無駄を防止する。   The standby setting unit 25 sets the standby time based on the acceptability. As shown in FIG. 6, the waiting time is variable based on the acceptability based on the reference value (initial value). For example, when the possibility of accepting is high, the standby setting unit 25 sets a long standby time and is likely to be transferred to the rear vehicle 61, but the useless action of changing the target position 71 is performed. Do not. On the other hand, when the acceptability is low, the standby time is set short, and the waste of time of waiting without having the intention to give to the rear vehicle 61 is prevented.
走行制御部14は、運転支援のための各種制御を実現するための制御指令値を演算し、その演算結果をエンジン51、ブレーキ52、ステアリング53に出力する。例えば、目標位置71への車線変更を行う場合には、ステアリング53への制御指令を出力し、隣接車線76の目標位置71に車線変更するために必要な加速及び減速を行うための指令をエンジン51とブレーキ52に出力する。また、車線変更が可能になるまで待機する状態では、目標位置71に対する位置を維持するように、必要な加速及び減速を行うための指令をエンジン51とブレーキ52に出力する。そして、目標位置71を変更する場合、変更した目標位置71に車線変更しやすい位置に移動するように、必要な加速及び減速を行うための指令をエンジン51とブレーキ52に出力する。   The travel control unit 14 calculates control command values for realizing various controls for driving support, and outputs the calculation results to the engine 51, the brake 52, and the steering 53. For example, when a lane change to the target position 71 is performed, a control command to the steering 53 is output, and a command for performing acceleration and deceleration necessary for changing the lane to the target position 71 of the adjacent lane 76 is output to the engine. 51 and the brake 52. Further, in a state of waiting until the lane change is possible, a command for performing necessary acceleration and deceleration is output to the engine 51 and the brake 52 so as to maintain the position with respect to the target position 71. And when changing the target position 71, the command for performing required acceleration and deceleration to the engine 51 and the brake 52 is output so that it may move to the position where it is easy to change the lane to the changed target position 71.
次に、図7を用いて、車両制御装置10の処理手順について説明する。図7の処理フローは、車両制御装置10において所定の周期で実行される。   Next, the processing procedure of the vehicle control device 10 will be described with reference to FIG. The processing flow of FIG. 7 is executed at a predetermined cycle in the vehicle control device 10.
まず、ステップS11で、車線変更要求があるかを判定する。車線変更要求がない場合には、本ステップを否定し、処理を終了する。車線変更要求がある場合には、車線変更が指示されているものとして、本処理を、肯定する。   First, in step S11, it is determined whether there is a lane change request. If there is no lane change request, this step is denied and the process is terminated. If there is a lane change request, this processing is affirmed assuming that the lane change is instructed.
ステップS11を肯定した場合には、ステップS12で、目標位置71を設定し、その前方と後方を含む範囲で移動スペース72を設定する。そして、ステップS13で、車線変更要求があってから挙動取得時間が経過したかどうかを判定する。ここで、挙動取得時間とは、ウィンカ43による自車両60の車線変更をしたいという意思表示に対して、他車両61,62の挙動がどのように変化するかを見極めるための時間である。具体的には、他車両61,62が自車両60のウィンカ43の点灯に気が付いて反応する時間であって、3秒程度で設定される。   When step S11 is affirmed, the target position 71 is set in step S12, and the moving space 72 is set in a range including the front and rear. In step S13, it is determined whether or not the behavior acquisition time has elapsed since the lane change request was issued. Here, the behavior acquisition time is a time for determining how the behaviors of the other vehicles 61 and 62 change in response to the intention indication that the blinker 43 wants to change the lane of the host vehicle 60. Specifically, it is the time for the other vehicles 61 and 62 to notice and react to the lighting of the blinker 43 of the host vehicle 60, and is set in about 3 seconds.
そして、車線変更要求、すなわちウィンカ43の操作から、挙動取得時間が経過すると、ステップS14で、車線変更が可能かどうかを判定する。移動スペース72内に他車両がいない場合には、車線変更が可能として、このステップを肯定する。そして、ステップS15で、車線変更を行い、処理を終了する。   Then, when the behavior acquisition time has elapsed from the lane change request, that is, the operation of the blinker 43, it is determined in step S14 whether the lane change is possible. If there is no other vehicle in the moving space 72, the lane change is possible and this step is affirmed. In step S15, the lane is changed and the process is terminated.
一方、ステップS14で、移動スペース72内に他車両がいるとして、車線変更が不可能であると判断した場合には、ステップS16で、車線変更をキャンセルする指示があった(ウィンカ43の位置が非作動位置に戻された)か否かを判定する。そして、キャンセルする指示があった場合には、本ステップを肯定し、処理を終了する。一方、車線変更をキャンセルする指示がない(引き続きウィンカ43の位置が右指示位置もしくは左指示位置になっている)場合には、本ステップを否定する。   On the other hand, if it is determined in step S14 that there is another vehicle in the moving space 72 and it is impossible to change the lane, an instruction to cancel the lane change is given in step S16 (the position of the blinker 43 is It is determined whether it has been returned to the non-operating position. And when there exists an instruction | indication to cancel, this step is affirmed and a process is complete | finished. On the other hand, when there is no instruction to cancel the lane change (the position of the blinker 43 is still the right instruction position or the left instruction position), this step is denied.
ステップS16が否定されると、ステップS17で、移動スペース72内において目標位置71の後方に後車両61がいるかどうかを判断する。後車両61がいないと判断された場合には、ステップS14に戻る。一方、後車両61がいると判断された場合には、ステップS18で、移動スペース72内において目標位置71の前方に前車両62がいるかどうかを判断する。   If step S16 is negative, it is determined in step S17 whether the rear vehicle 61 is behind the target position 71 in the moving space 72. If it is determined that there is no rear vehicle 61, the process returns to step S14. On the other hand, if it is determined that the rear vehicle 61 is present, it is determined whether or not the front vehicle 62 is present in front of the target position 71 in the moving space 72 in step S18.
ステップS18で、前車両62がいると判断された場合には、ステップS21で、前車両62と後車両61との間の車間距離に基づいて、他車両61,62の挙動を判断する。一方、ステップS18で、前車両62がいないと判断された場合には、ステップS22で、後車両61の位置に基づいて、後車両61の挙動を判定する。また、後車両61の位置の代わりに、後車両61の加速度に基づいて、後車両61の挙動を判定する構成であってもよい。   If it is determined in step S18 that the front vehicle 62 is present, the behavior of the other vehicles 61 and 62 is determined based on the inter-vehicle distance between the front vehicle 62 and the rear vehicle 61 in step S21. On the other hand, if it is determined in step S18 that the front vehicle 62 is not present, the behavior of the rear vehicle 61 is determined based on the position of the rear vehicle 61 in step S22. Moreover, the structure which determines the behavior of the rear vehicle 61 based on the acceleration of the rear vehicle 61 instead of the position of the rear vehicle 61 may be sufficient.
そして、ステップS21もしくはステップS22で、他車両の挙動が判定されると、ステップS23で、車線判定を行う。具体的には、自車両60の進行方向前方において、自車線75がなくなっているかを判定する。そして、ステップS24で、他車両61,62の挙動、自車両60の車速及び車線判定結果に基づいて、容認可能性を推定する。   When the behavior of the other vehicle is determined in step S21 or step S22, the lane determination is performed in step S23. Specifically, it is determined whether or not the own lane 75 disappears ahead of the traveling direction of the host vehicle 60. In step S24, acceptability is estimated based on the behavior of the other vehicles 61 and 62, the vehicle speed of the host vehicle 60, and the lane determination result.
容認可能性に加えて、ステップS25で、状況判定を行う。自車両60以外に目標位置71に対して車線変更しようとしている別車両63がいる状況であるかを判定する。図4で示すように、例えば、隣接車線76の自車線75の反対側にいる別車両63が目標位置71に対して車線変更しようとしているかどうかを判断する。なお、別車両63が車線変更しようとしていることは、側方を撮影範囲とするカメラの画像データにより判定されるとよい。   In addition to acceptability, situation determination is performed in step S25. In addition to the host vehicle 60, it is determined whether there is another vehicle 63 that is about to change the lane with respect to the target position 71. As shown in FIG. 4, for example, it is determined whether another vehicle 63 on the opposite side of the own lane 75 of the adjacent lane 76 is about to change the lane with respect to the target position 71. In addition, it is good to determine that the separate vehicle 63 is going to change the lane based on image data of a camera whose side is an imaging range.
なお、ステップS25で、状況判定を行う代わりに、目標位置71の後車両61について、車種、運転者、自動車登録番号標、過去の運転履歴の少なくともいずれかを車両情報として取得してもよい。例えば、後車両61の車種が公共バスであった場合には、その前に車線変更をするのは好ましくない。また、後車両61の運転者が初心者や高齢者の場合には、その前に車線変更をするのは好ましくない。自動車登録番号標(ナンバープレート)から営業車かどうかを判別したり、地域性を判別したりする。さらに、車両間通信等によって取得した運転履歴によって、後車両61の譲渡回数等から後車両61の譲渡可能性を推定する。また、ステップS25で、状況判定を行いつつ車両情報を取得してもよい。   In step S25, instead of performing the situation determination, for the rear vehicle 61 of the target position 71, at least one of the vehicle type, the driver, the vehicle registration number mark, and the past driving history may be acquired as vehicle information. For example, when the vehicle type of the rear vehicle 61 is a public bus, it is not preferable to change the lane before that. Further, when the driver of the rear vehicle 61 is a beginner or an elderly person, it is not preferable to change the lane before that. It is determined whether the vehicle is a business vehicle from the automobile registration number mark (number plate), or the regionality is determined. Furthermore, the possibility of transfer of the rear vehicle 61 is estimated from the number of transfers of the rear vehicle 61 and the like based on the driving history acquired by inter-vehicle communication or the like. In step S25, vehicle information may be acquired while performing situation determination.
そして、ステップS26で、容認可能性、状況判定の結果等に基づいて、待機時間を設定する。そして、自車両60を待機状態とする。この際に、ステップS25で、状況判定をした結果、別車両63が車線変更しようとしている場合には、容認可能性等にかかわらず、待機時間を0もしくは極めて小さくする。別車両63が車線変更したスペースにさらに自車両60が車線変更をできる可能性は極めて少ないからである。また、ステップS25で、取得した車両情報に基づいて、目標位置71に車線変更するのが好ましくないと判断された場合には、容認可能性等にかかわらず、待機時間を0もしくは極めて小さくする。   In step S26, a standby time is set based on the acceptability, the result of the situation determination, and the like. And the own vehicle 60 is made into a standby state. At this time, if the result of the situation determination in step S25 is that another vehicle 63 is about to change lanes, the waiting time is set to 0 or very small regardless of the acceptability. This is because there is very little possibility that the own vehicle 60 can further change the lane in the space where the other vehicle 63 has changed the lane. If it is determined in step S25 that it is not preferable to change the lane to the target position 71 on the basis of the acquired vehicle information, the standby time is set to 0 or extremely small regardless of the acceptability.
そして、ステップS27で、待機時間が経過したかを判定する。ステップS13で、挙動取得時間が終了したと判断された後、設定した待機時間が経過していなければ、ステップS27を否定してステップS14に戻る。一方、設定した待機時間が経過している場合には、ステップS28で、目標位置71を変更し、ステップS14に戻る。そして、再び車線変更が可能かどうかを判定するステップS14以降を行い、車線変更が実施されるか、車線変更キャンセル指示を検出するまで、処理を続ける。   In step S27, it is determined whether the standby time has elapsed. If it is determined in step S13 that the behavior acquisition time has ended, and if the set standby time has not elapsed, step S27 is denied and the process returns to step S14. On the other hand, if the set standby time has elapsed, the target position 71 is changed in step S28, and the process returns to step S14. Then, Step S14 and subsequent steps for determining whether or not the lane change is possible are performed again, and the process is continued until the lane change is performed or a lane change cancel instruction is detected.
上記構成により、本実施形態は、以下の作用及び効果を奏する。   With this configuration, the present embodiment has the following operations and effects.
本実施形態では、目標位置71への自車両60の車線変更が容認される容認可能性を、他車両61,62の挙動に基づいて、容認推定部23が推定し、その推定結果に基づいて、目標位置71の変更を実施するようにしたため、他車両61,62の意向を加味しつつ、車線変更の目標位置71を決定することができる。また、他車両61,62が自車両60の車線変更を認識した状態で、自車両60の車線変更することができ、安全性が向上する。   In the present embodiment, the acceptance estimation unit 23 estimates the acceptability that the lane change of the host vehicle 60 to the target position 71 is accepted based on the behavior of the other vehicles 61 and 62, and based on the estimation result. Since the target position 71 is changed, the target position 71 for changing the lane can be determined in consideration of the intentions of the other vehicles 61 and 62. Moreover, the lane change of the own vehicle 60 can be performed in a state in which the other vehicles 61 and 62 recognize the lane change of the own vehicle 60, and safety is improved.
具体的には、目標位置71の後方にいる後車両61が、目標位置71に対して後方に移動した場合又は後車両61の加速度が減少した場合には、自車両60の車線変更を容認している容認可能性が高いため、目標位置71を変更しなくても、目標位置71への車線変更が可能となる。このように、移動スペース72内に後車両61がいる場合、目標位置71に対する相対位置又はその相対位置をもたらす加速度変化という車線変更に直接かかわる指標を用いて、後車両61の挙動を判定することができる。   Specifically, when the rear vehicle 61 behind the target position 71 moves rearward with respect to the target position 71 or when the acceleration of the rear vehicle 61 decreases, the lane change of the host vehicle 60 is permitted. Therefore, even if the target position 71 is not changed, it is possible to change the lane to the target position 71. Thus, when the rear vehicle 61 is in the moving space 72, the behavior of the rear vehicle 61 is determined using an index directly related to the lane change, which is a relative position with respect to the target position 71 or an acceleration change that causes the relative position. Can do.
さらに、目標位置71の前後の他車両61,62の車間距離に基づいて、他車両61,62が車線変更を容認しているかを判断する。このように、移動スペース72前後に他車両61,62がいる場合、車間距離という車線変更に直接かかわる指標を用いて、他車両61,62の挙動を判定することができる。   Further, based on the inter-vehicle distance between the other vehicles 61 and 62 before and after the target position 71, it is determined whether the other vehicles 61 and 62 permit the lane change. In this way, when there are other vehicles 61 and 62 around the moving space 72, the behavior of the other vehicles 61 and 62 can be determined using an index directly related to the lane change, that is, the inter-vehicle distance.
自車両60の進行方向前方の自車線75がなくなる場合がある。自車線75がなくなる場合には、一般的に後車両61に車線変更を容認してもらえる確率が高くなる。そのため、自車線75が走行できない場合には、容認可能性を高くする。このように、後車両61の挙動に基づく容認可能性だけでなく、車線状況に基づいて、容認可能性を推定することで、より適正な推定を行うことができる。   The own lane 75 in front of the traveling direction of the own vehicle 60 may disappear. When the own lane 75 disappears, there is generally a higher probability that the rear vehicle 61 will accept the lane change. Therefore, when the own lane 75 cannot travel, the acceptability is increased. Thus, more appropriate estimation can be performed by estimating the acceptability based on the lane situation as well as the acceptability based on the behavior of the rear vehicle 61.
また、自車両60の車速が、大きい場合には車速が小さい場合に比べて、容認可能性を低くすることで、安全に車線変更が可能となる。   Further, when the vehicle speed of the host vehicle 60 is high, the lane change can be safely performed by reducing the acceptability as compared with the case where the vehicle speed is low.
目標位置71への車線変更が不可の場合、容認可能性に基づいて、待機時間を可変とする。つまり、容認可能性に応じた待機時間とすることで、後車両61の意向に応じた待機時間とすることができる。例えば、容認可能性が高いと容認推定部23が判断した場合には、待機時間を長くする。譲ってもらえる可能性が高い場合には、待機時間を長くして、無駄に移動することを抑制できる。一方、容認可能性が低いと容認推定部23が判断した場合には、待機時間を短くする。譲ってもらえる可能性が低い場合には、待機時間を短くして、車線変更できる可能性が低いのに待機して時間の無駄が発生することを抑制できる。   When the lane change to the target position 71 is impossible, the waiting time is made variable based on the acceptability. That is, by setting the standby time according to the acceptability, it is possible to set the standby time according to the intention of the rear vehicle 61. For example, when the acceptance estimation unit 23 determines that the acceptability is high, the standby time is lengthened. When there is a high possibility of being handed over, it is possible to lengthen the standby time and suppress unnecessary movement. On the other hand, when the acceptance estimation unit 23 determines that the acceptability is low, the waiting time is shortened. When there is a low possibility of being handed over, it is possible to shorten the waiting time and suppress the occurrence of wasted time waiting while the possibility of changing the lane is low.
また、別車両63が同じ目標位置71に車線変更をする場合には、他車両(特に後車両61)が自車両60の車線変更を容認する可能性は低い。そのため、周囲認識部13の周囲情報に基づいて、同じ目標位置71に車線変更をしようとする別車両63がいると判定すると、その目標位置71に車線変更できる可能性が低いと推定する。そして、その推定結果に基づいて、変更部24は、待機時間をほぼなくして、すぐに目標位置71の変更を実施して、車線変更を行う。このように、後車両61の挙動に基づく容認可能性だけでなく、別車両63の行動に基づいて、目標位置71の変更を実施するかどうかを判断することで、より適正な判断を行うことができる。   Further, when another vehicle 63 changes lanes to the same target position 71, it is unlikely that another vehicle (particularly the rear vehicle 61) will accept the lane change of the host vehicle 60. For this reason, if it is determined that there is another vehicle 63 to change the lane at the same target position 71 based on the surrounding information of the surrounding recognition unit 13, it is estimated that the possibility of changing the lane to the target position 71 is low. Then, based on the estimation result, the changing unit 24 changes the lane by immediately changing the target position 71 without substantially waiting time. In this way, it is possible to make a more appropriate determination by determining whether to change the target position 71 based on not only the acceptability based on the behavior of the rear vehicle 61 but also the behavior of the other vehicle 63. Can do.
また、後車両61の車種、運転者、自動車登録番号標、過去の運転履歴などの車両情報を取得する。後車両61の挙動に基づく容認可能性だけでなく、後車両61の車両情報に基づいて、目標位置71の変更を実施するかどうかを判断することで、より適正な判断を行うことができる。   In addition, vehicle information such as the vehicle type, driver, vehicle registration number mark, and past driving history of the rear vehicle 61 is acquired. By determining whether or not to change the target position 71 based on not only the acceptability based on the behavior of the rear vehicle 61 but also the vehicle information of the rear vehicle 61, a more appropriate determination can be made.
上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。ちなみに、以下の別例の構成を、上記実施形態の構成に対して、個別に適用してもよく、また、任意に組み合わせて適用してもよい。   The above embodiment can also be implemented with the following modifications. Incidentally, the configuration of another example below may be applied individually to the configuration of the above embodiment, or may be applied in any combination.
・上記実施形態では、目標位置71の前後の他車両が、後だけか前後かに応じて、後車両61の相対位置又は加速度による容認可能性の推定と、車間距離による容認可能性の推定とを使い分ける構成としていたが、常にいずれか1つの指標に基づいて他車両61,62の容認可能性を推定してもよい。また、2つ以上の指標を組み合わせて他車両61,62の容認可能性を推定する構成としてもよい。この際には、指標同士を組み合わせる際に、重みづけをして、他車両の挙動を判定し、容認可能性を推定してもよい。また、後車両61の車速等、他の指標を用いて他車両の挙動を判定し、容認可能性を推定してもよい。   In the above embodiment, depending on whether the other vehicles before and after the target position 71 are only behind or before and after, estimation of acceptability by the relative position or acceleration of the rear vehicle 61 and estimation of acceptability by the inter-vehicle distance However, the acceptability of the other vehicles 61 and 62 may always be estimated based on any one of the indexes. Moreover, it is good also as a structure which estimates the acceptability of the other vehicles 61 and 62 combining two or more parameters | indexes. In this case, when combining the indices, weighting may be performed to determine the behavior of the other vehicle, and the acceptability may be estimated. Also, the acceptability may be estimated by determining the behavior of the other vehicle using another index such as the vehicle speed of the rear vehicle 61.
・上記実施形態では、移動スペース72内に前車両62のみがいる場合に、前車両62の挙動について特に判定していなかったが、前車両62の挙動を判定してもよい。例えば、前車両62の目標位置71に対する位置が前方に移動した場合には、前車両62が車線変更を容認していると推定する。また、前車両62の加速度が増加した場合には、前車両62が車線変更を容認していると推定する。   In the above embodiment, when only the front vehicle 62 is in the moving space 72, the behavior of the front vehicle 62 is not particularly determined, but the behavior of the front vehicle 62 may be determined. For example, when the position of the front vehicle 62 with respect to the target position 71 moves forward, it is estimated that the front vehicle 62 allows the lane change. Further, when the acceleration of the front vehicle 62 increases, it is estimated that the front vehicle 62 permits the lane change.
・上記実施形態では、待機時間を設定していたが、待機時間を設定せず、容認可能性が高い場合には挙動取得時間が経過した後も引き続き待機し、容認可能性が低い場合には、挙動取得時間経過後には、すぐに目標位置を変更するようにしてもよい。   In the above embodiment, the standby time is set, but if the standby time is not set and the acceptability is high, the standby is continued even after the behavior acquisition time has elapsed, and the acceptability is low. The target position may be changed immediately after the behavior acquisition time has elapsed.
・上記実施形態では、車線変更が不可の場合の待機期間として、挙動取得時間経過後の待機時間を設定していたが、それに代えて、待機期間として、挙動取得時間経過後の走行距離を設定してもよい。   In the above embodiment, the standby time after the behavior acquisition time has elapsed is set as the standby period when the lane change is not possible. Instead, the travel distance after the behavior acquisition time has elapsed is set as the standby period. May be.
・上記実施形態では、ウィンカ43の作動を車線変更の開始の合図としたが、自車両60が目的地への走路を決定し、その走路に従った走行中に、車線変更が必要になったという指令を車線変更の開始の合図としてもよい。   In the above embodiment, the operation of the blinker 43 is a signal for starting the lane change, but the own vehicle 60 determines the route to the destination, and the lane change is necessary while traveling according to the route. It is good also as a signal of the start of lane change.
・上記実施形態では、走行制御部14によって、車線変更を実行する制御も車両制御装置10が行っていたが、警報装置等で、車線変更が可能かをドライバに知らせるだけでもよい。例えば、車線変更の可否を色分けしたランプなどで知らせたうえで、容認可能性が高いかどうかをさらなる色分けもしくは別のランプによって知らせてもよい。また、待機時間を点灯するランプの個数などにより表示してもよい。さらに、警報装置等で、ドライバに通知した上で、車両制御装置10が車線変更を実行してもよい。   In the above-described embodiment, the vehicle control device 10 also performs the control for executing the lane change by the travel control unit 14, but it may only be informed to the driver whether the lane change is possible by an alarm device or the like. For example, the possibility of changing lanes may be notified by a color-coded lamp or the like, and whether the acceptability is high may be notified by further color-coding or another lamp. Further, the standby time may be displayed by the number of lamps that are turned on. Further, the vehicle control device 10 may change the lane after notifying the driver with an alarm device or the like.
・上記実施形態では、物体検出装置として、撮像装置41とレーダ装置42とを備えていたが、いずれか一方だけでも良いし、他の手段であっても良い。   In the above embodiment, the imaging device 41 and the radar device 42 are provided as the object detection device. However, only one of them may be used, or other means may be used.
・上記実施形態では、場所基準で目標位置71を設定したが、隣接車線76にいる追従可能な他車両を設定し、その他車両を基準として目標位置を設定してもよい。   In the above-described embodiment, the target position 71 is set on the basis of the place, but another vehicle that can be followed in the adjacent lane 76 may be set, and the target position may be set based on the other vehicle.
・上記実施形態では、目標位置71は、ある点として設定されたが、ある程度の面積を持った場所として設定してもよい。例えば、自車両60の前後寸法程度の寸法を有する場所として設定してもよい。   In the above embodiment, the target position 71 is set as a certain point, but may be set as a place having a certain area. For example, you may set as a place which has the dimension about the front-back dimension of the own vehicle 60. FIG.
10…車両制御装置、20…変更処理部、21…設定部、22…挙動判定部、23…容認推定部、24…変更部、41…撮像装置(物体検出装置)、42…レーダ(物体検出装置)、60…自車両、61…後車両(他車両)、62…前車両(他車両)   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle control apparatus, 20 ... Change process part, 21 ... Setting part, 22 ... Behavior determination part, 23 ... Acceptance estimation part, 24 ... Change part, 41 ... Imaging device (object detection apparatus), 42 ... Radar (object detection) Device), 60 ... own vehicle, 61 ... rear vehicle (other vehicle), 62 ... front vehicle (other vehicle)

Claims (12)

  1. 自車両(60)周囲の物体を検出する物体検出装置(41,42)を備える車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両が車線変更する際の車線変更支援制御を実施する車両制御装置(10)であって、
    前記自車両の車線変更要求に基づいて、前記自車両が走行する自車線(75)の隣の隣接車線(76)において前記自車両が車線変更する目標位置(71)を設定する設定部(21)と、
    前記目標位置の設定後において、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記目標位置の前後少なくともいずれかの他車両(61,62)の挙動を判定する挙動判定部(22)と、
    前記挙動判定部により判定された前記他車両の挙動に基づいて、前記車線変更が容認される容認可能性を推定する容認推定部(23)と、
    前記容認可能性に基づいて、前記目標位置の変更を実施する変更部(24)と
    を備える車両制御装置。
    Lane change support control applied to a vehicle including an object detection device (41, 42) that detects an object around the host vehicle (60), and the host vehicle changes lanes based on detection information of the object detection device. A vehicle control device (10) for carrying out
    Based on the lane change request of the host vehicle, a setting unit (21) that sets a target position (71) at which the host vehicle changes lanes in an adjacent lane (76) adjacent to the host lane (75) on which the host vehicle travels. )When,
    A behavior determination unit (22) for determining the behavior of at least one of the other vehicles (61, 62) before and after the target position based on detection information of the object detection device after setting the target position;
    Based on the behavior of the other vehicle determined by the behavior determination unit, an acceptance estimation unit (23) for estimating the acceptability that the lane change is permitted;
    A vehicle control device comprising: a change unit (24) that changes the target position based on the acceptability.
  2. 前記挙動判定部は、前記他車両の挙動判定として、前記目標位置の後にいる後車両の位置が前記目標位置に対して後方に移動したことの判定を行い、
    前記容認推定部は、前記後車両の位置が前記目標位置に対して後方に変化したと判定した場合に、前記容認可能性が高いと推定する請求項1に記載の車両制御装置。
    The behavior determination unit determines that the position of the rear vehicle after the target position has moved backward with respect to the target position as the behavior determination of the other vehicle.
    The vehicle control device according to claim 1, wherein the acceptance estimation unit estimates that the acceptability is high when it is determined that the position of the rear vehicle has changed backward with respect to the target position.
  3. 前記挙動判定部は、前記他車両の挙動判定として、前記目標位置の後にいる後車両の加速度が減少したことの判定を行い、
    前記容認推定部は、前記目標位置の前記後車両の加速度が減少したと判定した場合に、前記容認可能性が高いと推定する請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。
    The behavior determination unit determines that the acceleration of the vehicle after being behind the target position has decreased as the behavior determination of the other vehicle,
    The vehicle control device according to claim 1, wherein the acceptance estimation unit estimates that the acceptability is high when it is determined that the acceleration of the rear vehicle at the target position has decreased.
  4. 前記挙動判定部は、前記他車両の挙動判定として、前記目標位置の前後の他車両の間の車間距離が増加したことの判定を行い、
    前記容認推定部は、前記車間距離が増加したと判定した場合に、前記容認可能性が高いと推定する請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両制御装置。
    The behavior determination unit determines that an inter-vehicle distance between other vehicles before and after the target position has increased as a behavior determination of the other vehicle,
    The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the acceptance estimation unit estimates that the acceptability is high when it is determined that the inter-vehicle distance has increased.
  5. 前記自車両の進行方向前方において前記自車線がなくなっていることを判定する車線判定部を備え、
    前記容認推定部は、前記自車線がなくなっていると判定した場合に、前記容認可能性を高くする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
    A lane determination unit that determines that the own lane is gone in front of the traveling direction of the own vehicle;
    The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the acceptance estimation unit increases the acceptance possibility when it is determined that the own lane is gone.
  6. 前記容認推定部は、前記自車両の車速が大きい場合に、車速が小さい場合に比べて前記容認可能性が低いと推定する請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置。   The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5, wherein the acceptance estimation unit estimates that the acceptability is low when the vehicle speed of the host vehicle is high compared to when the vehicle speed is low. .
  7. 前記目標位置の設定後において、前記目標位置への前記自車両の車線変更が可能か否かを判定し、不可である場合において、所定の待機期間内に前記目標位置への車線変更が可能になれば、当該車線変更を許可する車両制御装置であって、
    前記変更部には、前記容認可能性に基づいて、前記待機期間を可変に設定する待機設定部(25)が設けられている請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。
    After setting the target position, it is determined whether or not the lane change of the host vehicle to the target position is possible. If not, the lane change to the target position can be performed within a predetermined waiting period. If so, a vehicle control device that permits the lane change,
    The vehicle control according to any one of claims 1 to 6, wherein the change unit is provided with a standby setting unit (25) that variably sets the standby period based on the acceptability. apparatus.
  8. 前記待機設定部は、前記容認推定部によって前記容認可能性が高いと推定される場合に、前記容認可能性が低い場合に比べて、前記待機期間を長く設定する請求項7に記載の車両制御装置。   The vehicle control according to claim 7, wherein the standby setting unit sets the standby period longer when the acceptability estimation unit estimates that the acceptability is high than when the acceptability is low. apparatus.
  9. 前記待機設定部は、前記容認推定部によって前記容認可能性が低いと推定される場合に、前記容認可能性が高い場合に比べて、前記待機期間を短く設定する請求項7又は請求項8に記載の車両制御装置。   The standby setting unit sets the standby period shorter when the acceptability estimation unit estimates that the acceptability is low than when the acceptability is high. The vehicle control device described.
  10. 前記目標位置の設定後において、前記自車両以外に前記目標位置に対して車両変更しようとしている別車両がいる状況であることを判定する状況判定部を備え、
    前記変更部は、前記容認可能性と前記状況判定部による状況判定の結果とに基づいて、前記目標位置の変更を実施する請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の車両制御装置。
    After setting the target position, a situation determination unit that determines that there is another vehicle that is going to change the vehicle with respect to the target position in addition to the host vehicle,
    The vehicle control device according to any one of claims 1 to 9, wherein the change unit changes the target position based on the acceptability and a result of the situation determination by the situation determination unit. .
  11. 前記目標位置の後にいる後車両について、車種、運転者、自動車登録番号標、過去の運転履歴の少なくともいずれかを車両情報として取得する情報取得部を備え、
    前記変更部は、前記容認可能性と前記情報取得部が取得した前記車両情報とに基づいて、前記目標位置の変更を実施する請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の車両制御装置。
    For a rear vehicle behind the target position, an information acquisition unit that acquires at least one of a vehicle type, a driver, an automobile registration number mark, and a past driving history as vehicle information,
    The vehicle control according to any one of claims 1 to 10, wherein the change unit changes the target position based on the acceptability and the vehicle information acquired by the information acquisition unit. apparatus.
  12. 自車両周囲の物体を検出する物体検出装置を備える車両に適用され、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記自車両が車線変更する際の車線変更支援制御を実施する車両制御方法であって、
    前記自車両の車線変更要求に基づいて、前記自車両が走行する自車線の隣の隣接車線において前記自車両が車線変更する目標位置を設定し、
    前記目標位置の設定後において、前記物体検出装置の検出情報に基づいて、前記目標位置の前後の少なくともいずれかの他車両の挙動を判定し、
    判定された前記他車両の挙動に基づいて、前記車線変更が容認される容認可能性を推定し、
    前記容認可能性に基づいて、前記目標位置の変更を実施する車両制御方法。
    The vehicle control method is applied to a vehicle including an object detection device that detects an object around the host vehicle, and performs lane change support control when the host vehicle changes lanes based on detection information of the object detection device. And
    Based on the lane change request of the host vehicle, a target position where the host vehicle changes lanes in an adjacent lane adjacent to the host lane on which the host vehicle runs is set.
    After setting the target position, based on the detection information of the object detection device, determine the behavior of at least any other vehicle before and after the target position,
    Based on the determined behavior of the other vehicle, estimate the acceptability that the lane change is permitted,
    A vehicle control method for changing the target position based on the acceptability.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2020201795A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-08 日産自動車株式会社 Vehicle control method and vehicle control device

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WO2020201795A1 (en) * 2019-03-29 2020-10-08 日産自動車株式会社 Vehicle control method and vehicle control device

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