JP2019007790A - Vehicle position determination device - Google Patents

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仁 小西
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Abstract

To provide a vehicle position determination device capable of reliably improving the accuracy in positional determination of own vehicle by correctly recognizing the order of unit lines constituting a dashed white line drawn on a road.SOLUTION: A vehicle position determination device 100 for determining the position of a vehicle by detecting the positions of start point and/or end point of a mark drawn on the road by comparing the detected the position of start point and/or end point to the position of start point and/or end point of the mark stored by map storage means (storage means 116). The vehicle position determination device is configured to, when the mark is a dashed white line, detect the positions of other targets to determine the position of own vehicle by regularly comparing the position of the targets to the position of the targets stored in the map storage means.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、位置判定装置に関するものであり、特に、車両において使用される車両位置判定装置に関する。   The present invention relates to a position determination device, and more particularly to a vehicle position determination device used in a vehicle.
近年、車両の出力、操舵、制動を自動で制御する自動走行制御システムの開発が進められている。このような自動走行制御システムは、例えば、高精度地図情報と、走行環境や自車両位置を検知する複数のセンサから出力される検知情報とに基づいて、車両の自動走行を制御する。   In recent years, an automatic travel control system that automatically controls vehicle output, steering, and braking has been developed. Such an automatic travel control system controls the automatic travel of the vehicle based on, for example, high-precision map information and detection information output from a plurality of sensors that detect the travel environment and the vehicle position.
一般に、車両位置の判定には、複数の衛星から送信される測位信号を受信して位置を判定する衛星航法が広く用いられている。しかし、衛星航法では、トンネル、高架下またはビル群の間などの走行環境によっては、測位信号が安定して受信できないため、車両位置を精度よく判定できない場合がある。   In general, satellite navigation is widely used to determine the position of a vehicle by receiving positioning signals transmitted from a plurality of satellites and determining the position. However, in satellite navigation, depending on the traveling environment such as a tunnel, under an overpass, or between buildings, a positioning signal cannot be received stably, and the vehicle position may not be determined accurately.
このような衛星航法による位置判定精度の低下を補償するため、例えば、走行道路に描画された道路標示を撮像し、当該道路標示が存在する高精度地図上の位置を特定することにより、自車両の位置を判定する手法(特許文献1)を併用する場合がある。   In order to compensate for such a decrease in position determination accuracy due to satellite navigation, for example, an image of a road sign drawn on a traveling road is taken, and the position on the high-accuracy map where the road sign exists is identified, for example, There is a case where a method of determining the position of (1) is used together.
特許文献1の手法は、例えば、走行道路上に描画された破線状の白線を構成する複数の長方形状の単位線の撮像画像から取得される情報と、高精度地図に示される当該単位線の情報とを比較して、撮像された単位線が、高精度地図に示されるどの認識番号の単位線に相当するのかを特定し、当該特定結果から自車位置を判定する。このような手法によれば、衛星航法による測位信号の精度が低下したような場合でも、撮像画像によって自車位置を精度よく判定することができる。   For example, the technique disclosed in Patent Document 1 includes information acquired from captured images of a plurality of rectangular unit lines constituting a broken white line drawn on a traveling road, and the unit lines indicated on the high-precision map. By comparing with the information, it is identified which unit number of the identification number indicated on the high-precision map the captured unit line corresponds to, and the vehicle position is determined from the identification result. According to such a method, even when the accuracy of the positioning signal by satellite navigation is lowered, the vehicle position can be accurately determined from the captured image.
しかし、例えば、一部の単位線が汚れや破損によって明瞭に認識できない場合や、単位線を認識する環境(例えば、夜間、雨天、直射日光または対向車のヘッドライト光などの照射下)によっては、一部の単位線が未認識または誤認識されるような場合があり、このため、特許文献1に開示された構成のみでは、必ずしも破線状の白線を構成する単位線を正しく認識することはできず、車両位置を正確に判定できないような場合があった。   However, for example, if some unit lines cannot be clearly recognized due to dirt or damage, or depending on the environment in which the unit lines are recognized (for example, at night, in the rain, under direct sunlight, or under headlights from oncoming vehicles) In some cases, some of the unit lines may be unrecognized or misrecognized. For this reason, with the configuration disclosed in Patent Document 1, it is not always possible to correctly recognize the unit lines constituting the broken white line. In some cases, the vehicle position cannot be accurately determined.
特開2015−114126号公報JP2015-114126A
このような背景から、道路上に描画された破線状の白線を構成する単位線の順番を正しく認識して、自車両位置の精度良く判定する車両位置判定装置の実現が望まれている。   From such a background, it is desired to realize a vehicle position determination device that correctly recognizes the order of unit lines constituting a broken white line drawn on a road and accurately determines the position of the host vehicle.
本発明の一の態様は、道路上に描画されたマークの始点位置及び又は終点位置を検出し、当該検出した始点位置及び又は終点位置を、地図記憶手段が記憶するマークの始点位置及び又は終点位置と比較することにより、車両の位置を判定する車両位置判定装置である。前記マークが破線状である場合は、他の物標の位置を検出し、前記物標の位置と前記地図記憶手段に記憶される物標の位置とを周期的に比較して自車位置を判定する。
本発明の他の態様によると、前記他の物標は、破線状の前記マークの一部に近接する物標であって、前記自車位置は、当該物標と関連付けられて前記地図記憶手段に記憶される前記一部の位置を参照して修整された当該一部の位置に基づいて判定される。
本発明の他の態様によると、前記他の物標は、道路標識及び道路標示の少なくとも何れか一方である。
According to one aspect of the present invention, the start point position and / or end point position of a mark drawn on a road is detected, and the detected start point position and / or end point position are stored in the map storage means. A vehicle position determination device that determines the position of a vehicle by comparing with a position. When the mark is a broken line, the position of another target is detected, and the position of the vehicle is determined by periodically comparing the position of the target and the position of the target stored in the map storage means. judge.
According to another aspect of the present invention, the other target is a target close to a part of the broken-line mark, and the vehicle position is associated with the target and the map storage means The determination is made based on the part of the position corrected with reference to the part of the position stored.
According to another aspect of the present invention, the other target is at least one of a road sign and a road sign.
本発明の実施形態に係る車両位置判定装置を備えた車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle provided with the vehicle position determination apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る車両位置判定装置を備えた車両の撮像装置による走行環境の撮像画像の一例である。It is an example of the picked-up image of the driving | running environment by the imaging device of a vehicle provided with the vehicle position determination apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る車両位置判定装置が実行する車両位置を判定する処理の手順を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the procedure of the process which determines the vehicle position which the vehicle position determination apparatus which concerns on embodiment of this invention performs.
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。なお、本実施形態では、本発明に従う車両位置判定装置の一例として、車両に搭載される車両位置判定装置を示すが、本発明に係る車両位置判定装置の構成は、これに限らず、広くの一般の移動体に搭載される場合にも適用することができる。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, a vehicle position determination device mounted on a vehicle is shown as an example of a vehicle position determination device according to the present invention. However, the configuration of the vehicle position determination device according to the present invention is not limited to this, and a wide range is provided. The present invention can also be applied when mounted on a general moving body.
まず、本実施形態に係る車両位置判定装置を備えた車両の構成について説明する。図1は、本実施形態に係る車両位置判定装置100を備えた車両10の構成を示すブロック図である。   First, the structure of the vehicle provided with the vehicle position determination apparatus which concerns on this embodiment is demonstrated. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle 10 including a vehicle position determination device 100 according to the present embodiment.
車両10は、撮像装置120と接続された車両位置判定装置100と、車両位置判定装置100からの出力信号、及び、車両の周辺環境を検知する検知機器(例えば、衛星測位装置102、走行パラメータ検出装置103、通信装置124、測距装置126、レーダ128など)からの検知信号に基づいて操舵装置130、駆動装置132及び制動装置134を制御する自動走行制御装置112と、を備えている。   The vehicle 10 includes a vehicle position determination device 100 connected to the imaging device 120, an output signal from the vehicle position determination device 100, and a detection device that detects a surrounding environment of the vehicle (for example, a satellite positioning device 102, a travel parameter detection). And an automatic travel control device 112 that controls the steering device 130, the drive device 132, and the braking device 134 based on detection signals from the device 103, the communication device 124, the distance measuring device 126, the radar 128, and the like.
衛星測位装置102は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機などで構成され、複数の測位衛星から送信される各衛星の軌道情報及び時間情報など含む測位信号を受信する。受信した測位信号は、自動走行制御装置112へと出力され、自動走行制御装置112内のCPU114において、該測位信号に含まれる各衛星の軌道情報と測位信号の受信時刻などに基づいて車両10の車両位置が検出される。   The satellite positioning device 102 is configured by a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver or the like, and receives a positioning signal including orbit information and time information of each satellite transmitted from a plurality of positioning satellites. The received positioning signal is output to the automatic traveling control device 112, and the CPU 114 in the automatic traveling control device 112 determines the vehicle 10 based on the orbit information of each satellite included in the positioning signal and the reception time of the positioning signal. A vehicle position is detected.
走行パラメータ検出装置103は、車両10の走行パラメータを検出する複数センサから構成されており、例えば車両10の進行方位を検出する方位センサ104、車両10の加速度を検出する加速度センサ105、車両10の速度を検出する車速センサ106等で構成されている。   The travel parameter detection device 103 includes a plurality of sensors that detect travel parameters of the vehicle 10. For example, the travel sensor 104 detects the travel direction of the vehicle 10, the acceleration sensor 105 detects the acceleration of the vehicle 10, and the vehicle 10. The vehicle speed sensor 106 etc. which detect a speed are comprised.
方位センサ104は、例えば、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)ジャイロ、光ファイバジャイロ(FOG:Fiber Optic Gyroscope)などのジャイロセンサで構成され、車両10の直交3軸方向の角速度を検出する。検出された該角速度データは自動走行制御装置112へと出力され、自動走行制御装置112内のCPU114において、入力された角速度データを積分演算して、車両10の方位の変化量を算出し、車両10の進行方向を推定する。   The direction sensor 104 is composed of a gyro sensor such as a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) gyro and an optical fiber gyro (FOG), and detects the angular velocity of the vehicle 10 in three orthogonal directions. The detected angular velocity data is output to the automatic travel control device 112, and the CPU 114 in the automatic travel control device 112 integrates the input angular velocity data to calculate the amount of change in the direction of the vehicle 10, and the vehicle 10 traveling directions are estimated.
加速度センサ105は、例えば、検出素子部が静電容量検出方式、ピエゾ抵抗方式または熱検知方式のMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)加速度センサなどを使用することができ、車両10の直交3軸方向の加速度を検出する。検出されたデータは、自動走行制御装置112へと出力され、自動走行制御装置112内のCPU114において、車両10の加速度、速度、方位及び移動距離などが推定される。車速センサ106は、例えば車速パルスカウンタ等で構成され、車両10の速度や移動距離などを推定する。なお、車両の速度や位置を推定する手段としては、例えば加速度センサ105及び車速センサ106の少なくとも何れか一方が設けられていればよい。   As the acceleration sensor 105, for example, a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) acceleration sensor having a detection element portion of a capacitance detection method, a piezoresistive method, or a heat detection method can be used. Detect acceleration. The detected data is output to the automatic travel control device 112, and the acceleration, speed, direction, travel distance, and the like of the vehicle 10 are estimated by the CPU 114 in the automatic travel control device 112. The vehicle speed sensor 106 is composed of a vehicle speed pulse counter, for example, and estimates the speed and travel distance of the vehicle 10. As a means for estimating the speed and position of the vehicle, for example, at least one of the acceleration sensor 105 and the vehicle speed sensor 106 may be provided.
通信装置124は、無線通信を行い、インターネットなどを介して外部サーバ142に接続して、外部サーバ142から最新の道路構造マップを受信して道路構造マップを最新の状態に更新したり、最新の交通情報等を受信したりする。また、通信装置124は、無線LAN(Local Area Network)用の通信機能を備え、周辺の公衆無線LANのアクセスポイントなどを介してインターネットなどにアクセスし、例えば駐車場やショッピングセンタなどの車両近隣の施設情報などを入手することもできる。   The communication device 124 performs wireless communication, connects to the external server 142 via the Internet or the like, receives the latest road structure map from the external server 142, updates the road structure map to the latest state, Receive traffic information. In addition, the communication device 124 has a communication function for a wireless local area network (LAN), accesses the Internet via an access point of a nearby public wireless LAN, for example, near a vehicle such as a parking lot or a shopping center. You can also get facility information.
測距装置126は、例えば車両10の前方の障害物や車両などの対象物に対してパルス状のレーザ光を照射し、該レーザ光の散乱光が戻るまでの時間を計測することにより該対象物までの距離を計測するLIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)などで構成される。測距装置126は、例えば車体の前面や側面などの複数箇所に取り付けられている。   The distance measuring device 126 irradiates an object such as an obstacle ahead of the vehicle 10 or an object such as a vehicle with a pulsed laser beam, and measures the time until the scattered light of the laser beam returns. It consists of LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) that measures the distance to an object. The distance measuring device 126 is attached to a plurality of locations such as the front and side surfaces of the vehicle body, for example.
レーダ128は、例えば、ミリ波の周波数を周波数変調連続波(FMCW:Frequency Modulated Continuous Wave)方式を用いて時間的に変化させて送受信することにより、先行車との距離を測定する。レーダ128は、例えば車体の前面などに取り付けられている。   For example, the radar 128 measures the distance from the preceding vehicle by transmitting and receiving by changing the frequency of the millimeter wave with time using a frequency modulated continuous wave (FMCW) method. The radar 128 is attached to the front surface of the vehicle body, for example.
操舵装置130は、車両10の進行方向を制御し、例えばステアリング軸の一端に設けられたピニオンとステアリングギヤボックスに設けられたラックとにより構成されるラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構を備えると共に、該ピニオンに連接されたモータを備えている。該モータは、自動走行制御装置112により設定された操舵角となるように駆動されて、車両10の操舵が制御されることとなる。   The steering device 130 controls the traveling direction of the vehicle 10, and includes a rack and pinion type steering gear mechanism configured by, for example, a pinion provided at one end of the steering shaft and a rack provided in the steering gear box. A motor connected to the pinion is provided. The motor is driven so as to have a steering angle set by the automatic travel control device 112, and the steering of the vehicle 10 is controlled.
駆動装置132は、例えば、エンジンまたはモータの何れかまたは両方で構成されると共に、該エンジン及び/またはモータを制御するためのECU(Electronic Control Unit)を備えている。該ECUは、自動走行制御装置112が出力する設定値に基づいて該エンジン及び/またはモータの出力を制御することにより、車両10の駆動が制御される。   The drive device 132 includes, for example, either or both of an engine and a motor, and includes an ECU (Electronic Control Unit) for controlling the engine and / or motor. The ECU controls the drive of the vehicle 10 by controlling the output of the engine and / or motor based on the set value output by the automatic travel control device 112.
制動装置134は、車両10の各車輪の制動力を調節する、例えばブレーキアクチュエータなどから構成されており、自動走行制御装置112が出力する設定値に基づいて、各車輪のブレーキアクチュエータが作動し、車両10の制動が制御される。   The braking device 134 includes, for example, a brake actuator that adjusts the braking force of each wheel of the vehicle 10, and the brake actuator for each wheel is operated based on the set value output from the automatic travel control device 112. The braking of the vehicle 10 is controlled.
自動走行制御装置112は、信号処理装置であるCPU(Central Processing Unit)114と、プログラムが書き込まれたROM(Read Only Memory)、高精度地図情報、経路情報などのデータの一時記憶のためのRAM(Random Access Memory)等からなる記憶装置116などを有するコンピュータで構成されており、衛星測位装置102、走行パラメータ検出装置103、及び、後述する車両位置判定装置100の少なくとも何れかにより判定された車両10の位置情報や、通信装置124、測距装置126、及びレーダ128などの検知機器から出力される検知情報などに基づいて、操舵装置130、駆動装置132及び制動装置134等からなる走行操作機器への出力信号を決定する。   The automatic travel control device 112 includes a CPU (Central Processing Unit) 114 which is a signal processing device, a ROM (Read Only Memory) in which a program is written, a RAM for temporary storage of data such as high-precision map information and route information. (Random Access Memory) is a computer having a storage device 116 and the like, and the vehicle is determined by at least one of the satellite positioning device 102, the travel parameter detection device 103, and the vehicle position determination device 100 described later. 10 driving information device including a steering device 130, a driving device 132, a braking device 134, and the like based on position information of 10 and detection information output from detection devices such as a communication device 124, a distance measuring device 126, and a radar 128. Determine the output signal to.
また、自動走行制御装置112のCPU114は、車両10のユーザが選択した制御モード(例えば、自動運転モードまたは手動運転モード)に応じて、車両10を制御する。例えば、自動運転モードが選択された場合には、自動走行制御装置112のCPU114は、走行時に各検出装置から出力される検出結果及び記憶装置116に記憶されている高精度地図情報である道路構造マップに基づいて、例えば所定区間の該車両10の将来状態を予測して該車両10の走行軌道を最適化すると共に、当該最適化された走行軌道が該所定区間で実行できるように複数の操作処理(例えば、車両の減速/加速、車線の変更/維持)で構成される行動計画を生成し、該行動計画に応じた操作処理を順次実行することにより、車両10を自動走行させる。   Further, the CPU 114 of the automatic travel control device 112 controls the vehicle 10 according to a control mode (for example, an automatic operation mode or a manual operation mode) selected by the user of the vehicle 10. For example, when the automatic driving mode is selected, the CPU 114 of the automatic traveling control device 112 detects the road structure that is the detection result output from each detecting device during traveling and the high-precision map information stored in the storage device 116. Based on the map, for example, the future state of the vehicle 10 in a predetermined section is predicted to optimize the traveling track of the vehicle 10, and a plurality of operations are performed so that the optimized traveling track can be executed in the predetermined section. An action plan composed of processes (for example, deceleration / acceleration of the vehicle, lane change / maintenance) is generated, and the operation process according to the action plan is sequentially executed, so that the vehicle 10 is automatically driven.
なお、CPU114は、自動運転モードが選択されている場合であっても、撮像装置120などの検知機器や操舵装置130などの操作装置に異常または問題を検出したような場合には、自動運転の機能の一部または全部の停止を指示する信号を出力する。該信号を受信した車両10の各機器、例えば車載のカーナビゲーションシステムの場合は、その画面に表示またはスピーカを通じて車両10のドライバに全部または一部の運転操作を移譲する旨報知し、ドライバによる手動運転を促したり、ドライバによる手動運転に移行できない場合は、速やかに車両10を近隣の安全な場所に自動で移動して停止、または、一部の自動運転(例えば、操舵装置130による操舵機能のみ)の自動運転機能を強制的に停止したりする。   Even if the automatic operation mode is selected, the CPU 114 detects the abnormality or problem in the detection device such as the imaging device 120 or the operation device such as the steering device 130. Outputs a signal instructing to stop part or all of the function. In the case of each device of the vehicle 10 that has received the signal, for example, an in-vehicle car navigation system, the driver of the vehicle 10 is informed that all or part of the driving operation is to be transferred through a display on the screen or a speaker, and is manually operated by the driver. When driving cannot be promoted or manual driving by the driver cannot be performed, the vehicle 10 is quickly moved to a nearby safe place automatically and stopped, or some automatic driving (for example, only the steering function by the steering device 130) ) To forcibly stop the automatic operation function.
さらに、自動走行制御装置112のCPU114は、衛星測位装置102、走行パラメータ検出装置103、及び、後述する車両位置判定装置100の少なくとも何れかにより判定された車両10の位置情報により、自車両位置を特定するマップマッチング機能を備えており、当該位置情報と、記憶装置116に格納されている上記道路構造マップの高精度地図における、例えば車線リンク(または道路リンク)との位置関係を比較し、両者の整合性を判断して前記検出結果を適切な位置に修正し、車両10の現在位置を最終的に判定する。   Further, the CPU 114 of the automatic travel control device 112 determines the own vehicle position based on the position information of the vehicle 10 determined by at least one of the satellite positioning device 102, the travel parameter detection device 103, and the vehicle position determination device 100 described later. It has a map matching function to identify, and compares the positional information with, for example, the positional relationship between the road structure map stored in the storage device 116 and, for example, a lane link (or road link). The detection result is corrected to an appropriate position, and the current position of the vehicle 10 is finally determined.
なお、CPU114により最終的に判定された車両10の現在位置は、車両10の走行制御に利用されると共に、液晶パネルなどを用いたディスプレイで構成される表示装置110へと出力されて、当該ディスプレイ画面上に表示される地図と共に、車両10の現在位置、方位、現在位置から目的地に至るまでの経路などが表示される。なお、表示装置110としては、例えば車両10に搭載されるナビゲーション装置やユーザの保有するスマートフォンなどの携帯端末装置の表示画面なども使用することができる。   Note that the current position of the vehicle 10 finally determined by the CPU 114 is used for traveling control of the vehicle 10 and is output to the display device 110 configured by a display using a liquid crystal panel or the like. Along with the map displayed on the screen, the current position and direction of the vehicle 10 and the route from the current position to the destination are displayed. In addition, as the display apparatus 110, the display screen of portable terminal devices, such as a navigation apparatus mounted in the vehicle 10, a smart phone which a user holds, can be used, for example.
記憶装置116としては、例えば、NAND型フラッシュメモリなどの半導体メモリ、MRAM(Magnetoresistive Random Access Memory)などの磁気抵抗メモリからなるソリッドステートドライブ(SSD:Solid State Drive)や、ハードディスクドライブ(HDD:Hard Disk Drive)などの任意の記憶手段を使用することができる。また、用途に応じて複数の記憶手段を併用(例えば、フラッシュメモリとHDDとを併用)することもでき、記憶装置116を構成する筐体内部に複数の該記憶手段を配置して、必要に応じて各記憶手段を使い分けることができる。   As the storage device 116, for example, a solid state drive (SSD) composed of a semiconductor memory such as a NAND flash memory or a magnetoresistive memory such as an MRAM (Magnetoresistive Random Access Memory), a hard disk drive (HDD: Hard Disk). Any storage means such as Drive) can be used. In addition, a plurality of storage means can be used in combination (for example, a flash memory and an HDD are used in combination) according to the application. Each storage means can be used properly accordingly.
また、記憶装置116には、CPU114が実行するプログラムや経路情報などの一時記憶用データのほか、車両の自動運転において使用される道路構造マップが保存されている。道路構造マップは、高精度地図であって、道路を構成する各部の位置、サイズ、形状に関するデータが含まれており、例えば道路の縁石、道路に設けられた物標(例えば、標識、信号、電柱、ポールなど)などの道路を構成する道路各部の位置や形状が数cm程度の誤差で表された数値データと共に、該道路の路面上にペイントされた描画パターン(車線、停止線、横断歩道など)の情報(形状、車線種類、車線の幅員)に関するデータを含んでいる。   The storage device 116 stores a road structure map used in automatic driving of the vehicle, in addition to temporary storage data such as a program executed by the CPU 114 and route information. The road structure map is a high-precision map and includes data on the position, size, and shape of each part constituting the road. For example, a road curb, a target provided on the road (for example, a sign, a signal, Along with numerical data in which the position and shape of each part of the road that constitutes a road such as a power pole or pole is represented by an error of several centimeters, a drawing pattern (lane, stop line, pedestrian crossing) painted on the road surface of the road Etc.) information (shape, lane type, lane width).
また、道路構造マップでは、例えば道路の中心線を示す道路リンクまたは車線の中心線を示す車線リンクなどによって道路形状が表現され、例えば、道路リンクまたは車線リンクの延在方向によって実際の道路または車線の延在する方向が示されている。   Further, in the road structure map, the road shape is expressed by, for example, a road link indicating the center line of the road or a lane link indicating the center line of the lane, for example, an actual road or lane depending on the extending direction of the road link or lane link. The extending direction of is shown.
次に、本実施形態に係る車両位置判定装置100の構成について説明する。車両位置判定装置100は、撮像装置120から出力される撮像画像を解析し、当該解析結果と記憶装置116に記憶された前記道路構造マップとの情報とを対比することにより、車両10の位置を判定する。   Next, the configuration of the vehicle position determination device 100 according to the present embodiment will be described. The vehicle position determination device 100 analyzes the captured image output from the imaging device 120 and compares the analysis result with information on the road structure map stored in the storage device 116 to determine the position of the vehicle 10. judge.
撮像装置120は、例えば、レンズ等の光学素子及びCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ等の固体撮像素子などから構成されるカメラであって、例えばルームミラーの裏側やフロントガラスの上端近傍などに取り付けられて、常時、車両10の周囲の他の車両、歩行者、障害物、標識、路面などを撮像する。本実施形態の撮像装置120は、例えば、ルームミラーの裏側などに走行方向前方を向くように取り付けられた左右2つのカメラで構成されるステレオカメラであって、前記2つのカメラは、同じタイミングで車両10の前方の共通する領域を撮影して、ステレオ画像を取得する。   The imaging device 120 is a camera composed of, for example, an optical element such as a lens and a solid-state imaging element such as a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) sensor, and is attached to, for example, the rear side of a rearview mirror or the vicinity of the upper end of a windshield. In other words, images of other vehicles, pedestrians, obstacles, signs, road surfaces, etc. around the vehicle 10 are always taken. The imaging device 120 according to the present embodiment is a stereo camera including two left and right cameras attached to the rear side of a rearview mirror or the like so as to face the front in the traveling direction, and the two cameras are at the same timing. A common area in front of the vehicle 10 is photographed to obtain a stereo image.
車両位置判定装置100は、撮像装置120で取得された前記ステレオ画像を解析し、例えば、道路上に描画された白線などの道路標示や案内表示板などの道路標識の位置、大きさ及び種別などを判別する。具体的には、前記ステレオ画像において、画像認識処理を行う処理範囲が決定された後、該処理範囲において、パターンマッチングなどの画像認識が実行されて、対象物が存在する部分が抽出される。さらに、車両位置判定装置100は、該ステレオ画像の座標値と視差データなどから、車両10の幅方向、長さ方向及び高さ方向の各々を軸とする3次元空間の座標値に変換することにより、実空間における距離情報を算出し、例えば、抽出された対象物と車両10との実空間における相対位置を推定する。ただし、撮像装置120は一つのカメラで構成しても良い。なお、車両位置判定装置100は、信号処理装置であるCPU(不図示)及び記憶装置であるROM及びRAM(不図示)で構成することができる。   The vehicle position determination device 100 analyzes the stereo image acquired by the imaging device 120 and, for example, the position, size, type, and the like of a road sign such as a white line drawn on a road or a guidance display board Is determined. Specifically, after a processing range for performing image recognition processing is determined in the stereo image, image recognition such as pattern matching is performed in the processing range, and a portion where an object exists is extracted. Further, the vehicle position determination device 100 converts the coordinate value of the stereo image and the parallax data into the coordinate value of the three-dimensional space with the width direction, the length direction, and the height direction of the vehicle 10 as axes. Thus, distance information in the real space is calculated, and for example, a relative position in the real space between the extracted object and the vehicle 10 is estimated. However, the imaging device 120 may be configured with a single camera. The vehicle position determination device 100 can be configured by a CPU (not shown) that is a signal processing device and a ROM and RAM (not shown) that are storage devices.
また、車両位置判定装置100は、撮像装置120で撮像された対象物が道路標識や道路標示などの物標である場合には、当該物標の、例えば始点位置及びまたは終点位置を検出し、検出された当該始点位置及びまたは終点位置と、記憶装置116に記憶された上記道路構造マップが有する当該物標の始点位置及びまたは終点位置などの情報とをマッチングさせることにより、該道路構造マップ中における車両10の位置を高精度に検出することができる。   Further, when the object imaged by the imaging device 120 is a target such as a road sign or a road marking, the vehicle position determination device 100 detects, for example, a start point position and / or an end point position of the target, By matching the detected start point position and / or end point position with information such as the start point position and / or end point position of the target stored in the road structure map stored in the storage device 116, the road structure map The position of the vehicle 10 can be detected with high accuracy.
画像認識の対象となる物標としては、例えば、路面上の描画された破線状の白線を構成する複数の長方形状の単位線を利用することができ、例えば当該単位線の個数をカウントして道路上の走行位置を特定することにより、当該道路構造マップにおける車両10の位置を精度良く判定することができる。しかしながら、例えば、当該単位線を認識する環境(例えば、夜間、雨天など)によっては、破線状の白線を構成する複数の単位線の一部が未認識または誤認識されて、車両10の位置の判定に誤差が生じる場合がある。   As a target to be image-recognized, for example, a plurality of rectangular unit lines constituting a broken white line drawn on the road surface can be used. For example, the number of the unit lines is counted. By specifying the traveling position on the road, the position of the vehicle 10 on the road structure map can be determined with high accuracy. However, for example, depending on the environment for recognizing the unit line (for example, nighttime, rainy weather, etc.), a part of the plurality of unit lines constituting the broken white line is unrecognized or misrecognized, and the position of the vehicle 10 is An error may occur in the determination.
例えば、図2は、車両10の前方を撮像装置120により撮像した撮像画像を例示するものであって、車両10に先行する車両230の後部が捉えられている。さらに、車両10の前方の路面には、車線を区画する破線状の白線からなるマークが描画されており、複数の単位線として、走行車線の両側に描画された各々3つの単位線LD5〜LD7、RD5〜RD7が示されている。単位線LD5〜LD7、RD5〜RD7において、各番号は、当該破線状白線の開始位置の最初の単位線を1として配列された単位線の順番を示すものであって、LD5〜LD7、RD5〜RD7の各々は、最初の単位線から5〜7番目に配列された単位線を示している。   For example, FIG. 2 illustrates a captured image obtained by capturing the front of the vehicle 10 with the imaging device 120, and the rear portion of the vehicle 230 preceding the vehicle 10 is captured. Furthermore, on the road surface in front of the vehicle 10, a mark made of a broken white line that divides the lane is drawn, and three unit lines LD5 to LD7 drawn on both sides of the traveling lane as a plurality of unit lines. , RD5 to RD7 are shown. In the unit lines LD5 to LD7 and RD5 to RD7, each number indicates the order of the unit lines arranged with the first unit line at the start position of the dashed white line as 1, and LD5 to LD7, RD5 Each of the RDs 7 indicates unit lines arranged in the fifth to seventh positions from the first unit line.
そして、車両位置判定装置100は、各単位線LD5〜LD7、RD5〜RD7の各々を画像認識し、各単位線の始点位置(LD6S、RD6S、LD7S、RD7Sなど)及びまたは終点位置(LD5E、RD5E、LD5E、LD6Eなど)を検出して各単位線の位置を特定する処理を実行する。   Then, the vehicle position determination apparatus 100 recognizes each of the unit lines LD5 to LD7 and RD5 to RD7, and starts and positions (LD5E, RD5E, etc.) and / or end points of the unit lines (LD6S, RD6S, LD7S, RD7S, etc.). , LD5E, LD6E, etc.) to detect the position of each unit line.
ここで、仮に、各単位線LD5〜LD7、RD5〜RD7のうち、LD5及びRD5が何らかの理由に認識されず、この結果、LD6、RD6を5番目の単位線、LD7、RD7を6番目の単位線と各々誤認識したような場合には、当該破線状の白線の1周期分(LD6の始点位置LD6SからLD7の始点位置LD7Sまでの距離に相当)の誤差が生じることとなる。そして、車両10の走行中に、このような誤認識が繰り返して行われると、破線状白線の1周期の倍数に相当する誤差が累積し、車両10の位置精度が更に劣化することとなる。   Here, of the unit lines LD5 to LD7 and RD5 to RD7, LD5 and RD5 are not recognized for some reason. As a result, LD6 and RD6 are the fifth unit line, and LD7 and RD7 are the sixth unit. When each line is mistakenly recognized, an error corresponding to one cycle of the broken white line (corresponding to the distance from the start point position LD6S of LD6 to the start point position LD7S of LD7) occurs. If such misrecognition is repeatedly performed while the vehicle 10 is traveling, errors corresponding to multiples of one cycle of the broken-line white line accumulate, and the position accuracy of the vehicle 10 further deteriorates.
このような問題を解決すべく、本実施形態の車両位置判定装置100は、破線状の白線を構成する単位線の数をカウントして車両位置を判定するのみならず、当該単位線に最近接する物標を検知すると共に、記憶装置116に記憶されている道路構造マップから、当該物標に最近接して配置される単位線の順番を取得し、当該取得した順番とカウントにより求めた単位線の順番とを対比して両者の相違を検証し、両者が相違する場合には、カウントにより求めた誤った順番を道路構造マップから取得した当該順番で修整する処理を周期的または定期的に実行する機能を備えている。   In order to solve such a problem, the vehicle position determination device 100 according to the present embodiment not only determines the vehicle position by counting the number of unit lines constituting the broken-line white line, but also is closest to the unit line. While detecting a target, the order of the unit lines arranged closest to the target is acquired from the road structure map stored in the storage device 116, and the unit line obtained by the acquired order and count is acquired. Compare the order and verify the difference between the two, and if they are different, periodically or periodically execute the process of correcting the wrong order obtained by counting in the order obtained from the road structure map. It has a function.
以下、本実施形態に係る車両位置判定装置100が実行する具体的な車両位置判定処理について、図3に示す処理フロー図に従って説明する。なお、図3に示す処理は、信号処理装置であるCPU(不図示)、記憶装置であるROM及びRAM(不図示)からなるコンピュータで構成された車両位置判定装置100が、当該記憶装置に保存されているプログラムを実行することにより制御される。また、本処理は、例えば、車両10のユーザが該車両のエンジンを始動することにより開始され、エンジンが停止されたと同時に終了する。   Hereinafter, a specific vehicle position determination process executed by the vehicle position determination apparatus 100 according to the present embodiment will be described with reference to a process flowchart shown in FIG. The processing shown in FIG. 3 is stored in the storage device by a vehicle position determination device 100 configured by a computer including a CPU (not shown) as a signal processing device and a ROM and a RAM (not shown) as storage devices. It is controlled by executing the program being executed. Moreover, this process is started, for example, when the user of the vehicle 10 starts the engine of the vehicle, and ends when the engine is stopped.
まず、本実施形態では、撮像装置120により、車両10の前方の路面及び周辺環境が撮像され、車両位置判定装置100において、当該撮像した画像を認識する処理が継続して実行(S302、S304:No)される。そして、路面表示が検出された場合(S304:Yes)には、当該検出された路面表示が破線状の白線か否かが判定される(S306)。   First, in the present embodiment, the imaging device 120 images the road surface in front of the vehicle 10 and the surrounding environment, and the vehicle position determination device 100 continuously executes processing for recognizing the captured image (S302, S304: No). If a road surface display is detected (S304: Yes), it is determined whether or not the detected road surface display is a broken white line (S306).
ここで、破線状の白線以外のマークが検出されたような場合(S306:No)には、車両位置判定装置100は、当該マークの始点位置及びまたは終点位置を検出(S308)し、検出した始点位置及び終点位置と、当該記憶装置116に保存されている道路構造マップの当該マークの始点位置及び終点位置の情報とを対比することにより、当該道路構造マップにおける車両10の位置を特定する。そして、特定された当該車両位置は、車両10の走行制御に利用されると共に、表示装置110の表示画面上に地図と共に表示される(S310)。   Here, when a mark other than the broken white line is detected (S306: No), the vehicle position determination device 100 detects the start point position or the end point position of the mark (S308), and detects it. The position of the vehicle 10 in the road structure map is specified by comparing the start position and the end position with the information of the start position and the end position of the mark of the road structure map stored in the storage device 116. Then, the specified vehicle position is used for traveling control of the vehicle 10 and is displayed together with a map on the display screen of the display device 110 (S310).
一方、S304において検出された路面表示が、破線状の白線からなるマークである場合(S306:Yes)には、車両10が走行する走行環境において、当該白線以外の他の物標、例えば路面の他の道路標示や道路脇に設置される道路標識などの物標を検出する処理(S312)が実行される。   On the other hand, when the road surface display detected in S304 is a mark composed of a dashed white line (S306: Yes), in the traveling environment in which the vehicle 10 travels, other targets other than the white line, for example, the road surface A process of detecting a target such as another road marking or a road sign installed on the side of the road (S312) is executed.
S312において、他の物標が検出(S312:Yes)された場合には、位置判定装置100において、当該他の物標に最近接する破線状白線を構成する単位線(以下、「物標位置単位線」という。)を検出(S316)する処理が実行され、さらに、記憶装置116に保存された道路構造マップが参照される。   In S312, when another target is detected (S312: Yes), the position determination device 100 uses a unit line (hereinafter referred to as "target position unit") that constitutes a dashed white line closest to the other target. The process of detecting (S316) is executed, and the road structure map stored in the storage device 116 is referred to.
ここで、本実施形態における道路構造マップは、例えば、物標と、当該物標に最近接する物標位置単位線とが関連付けられているため、道路構造マップにおいて物標が探索されると、当該物標に近接する物標位置単位線の配列の順番N(当該破線状白線の開始位置における最初の単位線を1番として順に配列された単位線の番号)が出力されることとなる。これにより、当該物標位置単位線を通過中の車両位置が道路構造マップ上に特定されて車両10の走行制御に利用され、また、表示装置110の表示画面上に地図と共に表示されることとなる(S318)。   Here, in the road structure map in the present embodiment, for example, a target and a target position unit line closest to the target are associated with each other. The sequence N of target position unit lines adjacent to the target (the number of unit lines arranged in order starting from the first unit line at the start position of the dashed white line) is output. As a result, the vehicle position passing through the target position unit line is specified on the road structure map and used for traveling control of the vehicle 10, and displayed together with the map on the display screen of the display device 110. (S318).
なお、物標が検出されない場合(S312:No)において、検出した当該破線状の白線が最終端に至っていない間は、繰り返して物標を検出する処理(S314:No)が実行される。一方、破線状の白線が最終端に至った場合(S314:Yes)には、S302に戻って、路面及び周辺環境を撮像し、撮像画像を認識する処理が継続される。   In addition, when the target is not detected (S312: No), the process of repeatedly detecting the target (S314: No) is executed while the detected white line in the broken line shape does not reach the final end. On the other hand, when the broken white line reaches the final end (S314: Yes), the process returns to S302, and the process of capturing the road surface and the surrounding environment and recognizing the captured image is continued.
次に、車両位置判定装置100は、特定された上記物標位置単位線の順番Nを基準として、この後に連続して撮像される単位線を順にカウントすることにより、道路構造マップ上に各単位線の位置に対応した車両位置を連続して判定する処理を実行する。具体的には、当該物標位置単位線に続く次の単位線が撮像された場合(S320:Yes)、当該物標位置単位線の番号Nに1を加算して、撮像された当該次の単位線の順番をN+1と算出する処理(S322)が実行され、また、当該次の単位線に近接する物標が存在しているか否かを判断する処理(S324)が実行される。そして、当該次の単位線の位置に車両位置が更新されて車両位置が表示される処理(S322)が実行されることとなる。なお、S320において、次の単位線が検出されないような場合には、処理がS302へと戻されて、路面及び周辺環境を撮像・認識する処理が継続される。   Next, the vehicle position determination device 100 sequentially counts unit lines that are successively captured after that with reference to the identified order N of the target position unit lines. A process of continuously determining the vehicle position corresponding to the position of the line is executed. Specifically, when the next unit line following the target position unit line is captured (S320: Yes), 1 is added to the number N of the target position unit line, and the next unit line captured is captured. A process of calculating the unit line order as N + 1 (S322) is executed, and a process of determining whether or not there is a target close to the next unit line (S324) is executed. Then, the process of updating the vehicle position to the position of the next unit line and displaying the vehicle position (S322) is executed. If the next unit line is not detected in S320, the process returns to S302, and the process of capturing and recognizing the road surface and the surrounding environment is continued.
ここで、本実施形態における車両位置判定装置100は、特に、連続して出現する単位線のカウント結果が、正確なものか否かを周期的に判定する処理(S324、S328、S330、S332)を実行する機能を備えている。具体的には、S324において、連続して出現する単位線に物標が近接して配置されているか否かが判断され、当該単位線に物標が近接して配置されているような場合、すなわち、当該単位線が物標位置単位線である場合(S324:Yes)には、記憶装置116に保存された道路構造マップが参照され、検出された当該物標に対応付けられた物標位置単位線の順番nを読み出す処理(S328)が実行される。そして、単位線のカウントにより求めた上記物標位置単位線の順番Nと、道路構造マップから読み出された上記順番nとを対比する処理(S330)が実行され、Nとnとが一致している場合(S330:Yes)には、正しくカウントされているものと判断されて、S326へと処理が進められる。一方、Nとnとが一致していない場合には、単位線のカウントが誤ったものであると判断されて、当該カウント結果Nが、当該順番nに修正されて、S326へと処理が進められることとなる。   Here, in particular, the vehicle position determination device 100 according to the present embodiment periodically determines whether or not the count result of the continuously appearing unit lines is accurate (S324, S328, S330, S332). It has a function to execute. Specifically, in S324, it is determined whether or not the target is placed close to the unit line that appears continuously, and if the target is placed close to the unit line, That is, when the unit line is a target position unit line (S324: Yes), the road structure map stored in the storage device 116 is referred to, and the target position associated with the detected target is detected. A process of reading the order n of the unit lines (S328) is executed. And the process (S330) which compares the order N of the said target position unit line calculated | required by unit line count with the said order n read from the road structure map is performed, and N and n correspond. If it is determined (S330: Yes), it is determined that it is counted correctly, and the process proceeds to S326. On the other hand, if N and n do not match, it is determined that the unit line count is incorrect, the count result N is corrected to the order n, and the process proceeds to S326. Will be.
例えば、図2において示した実施例のように、LD5及びRD5が環境要因によって認識されず、この結果、LD7、RD7を6番目の単位線と誤ってカウントしたような場合には、本実施形態における車両位置判定装置100では、次に示す処理が実行されることとなる。   For example, as in the embodiment shown in FIG. 2, when LD5 and RD5 are not recognized due to environmental factors, and LD7 and RD7 are erroneously counted as the sixth unit line, this embodiment In the vehicle position determination apparatus 100, the following processing is executed.
S324において、単位線LD7に近接する道路標識210及びまたは単位線RD7に近接する道路標識柱220などの物標が検出されると共に、S328において、当該道路標識210及びまたは道路標識柱220に対応する物標位置単位線LD7、RD7の順番nが読み出される。さらに、S330において、当該読み出された順番nと、誤ったカウント値Nとが比較されると共に、S332において、誤ったカウント値Nが、順番nで修整(すなわち、カウント値6が7に修正)される。そして、S326において、修正された単位線の位置に車両10の位置に更新されて、表示装置110の表示画面上に地図と共に修正された車両位置が表示されることとなる。   In S324, a target such as the road sign 210 close to the unit line LD7 and / or the road sign post 220 close to the unit line RD7 is detected, and in S328, the target corresponds to the road sign 210 and / or road sign post 220. The order n of the target position unit lines LD7 and RD7 is read out. In S330, the read order n is compared with the incorrect count value N. In S332, the incorrect count value N is corrected in the order n (that is, the count value 6 is corrected to 7). ) Then, in S326, the position of the vehicle 10 is updated to the corrected unit line position, and the corrected vehicle position is displayed on the display screen of the display device 110 together with the map.
このように、本実施形態における車両位置判定装置100は、路面に描画された破線状の白線を構成する複数の単位線の番号を順にカウントして車両10の位置を道路構造マップ上に特定する処理を実行するに際して、道路環境に設置されている物標を周期的に検出し、当該物標に近接する物標位置単位線の当該カウントした順番と、道路構造マップの該物標位置単位線の順番とを対比して、当該カウントした順番を修整する機能を有している。このため、単位線が未認識または誤認識された場合であっても、車両位置が周期的に正確な位置に修正されるため、破線状白線の周期の倍数に相当する位置特定誤差の累積が防止される。   As described above, the vehicle position determination apparatus 100 according to the present embodiment sequentially counts the numbers of the plurality of unit lines constituting the broken-line white line drawn on the road surface, and specifies the position of the vehicle 10 on the road structure map. When executing the processing, the target installed in the road environment is periodically detected, the counted order of the target position unit lines close to the target, and the target position unit line of the road structure map Compared with the order, the function of correcting the counted order is provided. For this reason, even if the unit line is unrecognized or misrecognized, the vehicle position is periodically corrected to an accurate position. Therefore, the accumulation of the position specifying error corresponding to a multiple of the period of the broken white line is not performed. Is prevented.
なお、本実施形態では、車両10が物標及び物標位置単位線を通過した時点で、単位線のカウント番号を修整する処理が実行されるものとしたが、本発明はこのような実施形態に限らず、例えば、車両10の現在位置から遠方に物標が検出された時点であっても、当該物標に対応する物標位置単位線の順番を道路構造マップから特定し、撮像装置120により撮像されたステレオ画像の解析結果などから、前記物標位置単位線までの距離や、当該物標位置単位線までに配列されている単位線の個数を算出し、当該物標及び物標位置単位線を通過するよりも以前に現在位置における単位線の順番を予め修正するように構成することもできる。このような手法によれば、車両10が物標及び物標位置単位線を通過した際に修整する手法に比べ、早期に車両位置を修整することができるため、位置精度の低下を未然に防止できる。   In the present embodiment, when the vehicle 10 passes through the target and the target position unit line, the process of correcting the count number of the unit line is executed, but the present invention is such an embodiment. For example, even when the target is detected far from the current position of the vehicle 10, the order of the target position unit lines corresponding to the target is specified from the road structure map, and the imaging device 120 The distance to the target position unit line and the number of unit lines arranged up to the target position unit line are calculated from the analysis result of the stereo image captured by, and the target and target position are calculated. The order of the unit lines at the current position may be corrected in advance before passing through the unit lines. According to such a method, since the vehicle position can be corrected earlier than the method of correcting when the vehicle 10 passes the target and the target position unit line, it is possible to prevent a decrease in position accuracy. it can.
また、本実施形態では、車両位置判定装置100が利用する道路構造マップにおいて、物標と当該物標に隣接する破線状白線の物標位置単位線とが関連付けられており、物標が特定されるだけで物標位置単位線の順番が出力される構成としたが、必ずしも物標と当該物標に最近接する物標位置単位線とを関連付ける必要はない。例えば、物標が特定された時点で、道路構造マップにおいて、当該物標との距離などから最近接する単位線をその都度特定するように構成することもできる。   In the present embodiment, in the road structure map used by the vehicle position determination device 100, the target is associated with a broken line white target position unit line adjacent to the target, and the target is specified. However, it is not always necessary to associate the target with the target position unit line closest to the target. For example, when a target is specified, a unit line closest to the target may be specified in the road structure map each time based on the distance from the target.
さらに、本実施形態では、カウントした順番を修整するタイミングを物標が出現する周期に併せて修正するものとしたが、このような実施形態に限らず、例えば、所定の数の単位線が出現した時点、または、所定の数の物標が出現した時点、所定の距離走行した時点など、任意の頻度で定期的に当該修正を実行するように構成することもできる。修整するタイミングを定期的に実行するような構成とすれば、車両位置判定装置100のCPUなどへの負担も低減でき、画像処理速度の低下を未然に防止できる。また、本実施形態では、撮像装置120が撮影した画像を処理して物標を検出したが、測距装置126やレーダ128を用いて物標を検出しても良い。   Further, in the present embodiment, the timing for correcting the counted order is corrected in accordance with the cycle in which the target appears. However, the present invention is not limited to such an embodiment. For example, a predetermined number of unit lines appear. The correction may be performed periodically at an arbitrary frequency, such as when a predetermined number of targets appear, when a predetermined number of targets appear, or when a predetermined distance travels. If the configuration is such that the timing for correction is periodically executed, the burden on the CPU of the vehicle position determination apparatus 100 can be reduced, and a reduction in image processing speed can be prevented. In the present embodiment, the image captured by the imaging device 120 is processed to detect the target. However, the target may be detected using the distance measuring device 126 or the radar 128.
以上、説明したように、本発明の車両位置判定装置は、道路上に描画されたマークの始点位置及び又は終点位置を検出し、当該検出した始点位置及び又は終点位置を、地図記憶手段が記憶するマークの始点位置及び又は終点位置と比較することにより、車両の位置を判定する車両位置判定装置において、前記マークが破線状である場合は、他の物標の位置を検出し、前記物標の位置と前記地図記憶手段に記憶される物標の位置とを周期的に比較して自車位置を判定する。これにより、当該カウントした順番を修整する機能を有しているため、当該単位線が未認識または誤認識された場合であっても、車両位置が定期的に正確な位置に修正されるため、破線状白線の周期の倍数に相当する位置特定誤差の累積が防止でき、位置判定精度の低下が未然に防止される。   As described above, the vehicle position determination device of the present invention detects the start point position and / or end point position of the mark drawn on the road, and the map storage means stores the detected start point position and / or end point position. In the vehicle position determination device that determines the position of the vehicle by comparing the start point position and / or end point position of the mark to be detected, when the mark has a broken line shape, the position of another target is detected, and the target position is detected. And the position of the target stored in the map storage means are periodically compared to determine the vehicle position. Thereby, since it has a function to correct the counted order, even if the unit line is unrecognized or misrecognized, the vehicle position is periodically corrected to an accurate position. Accumulation of position identification errors corresponding to a multiple of the period of the broken white line can be prevented, and a decrease in position determination accuracy can be prevented.
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。   Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified and used without departing from the spirit of the present invention.
10・・・車両、100・・・車両位置判定装置、102・・・衛星測位装置、103・・・走行パラメータ検出装置、104・・・方位センサ、105・・・加速度センサ、106・・・車速センサ、112・・・自動走行制御装置、114・・・CPU、116・・・記憶装置、108・・・更新処理用CPU、120・・・撮像装置、124・・・通信装置、126・・・測距装置、128・・・レーダ、130・・・操舵装置、132・・・駆動装置、134・・・制動装置、142・・・外部サーバ、210・・・道路標識、220・・・道路標識柱。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Vehicle, 100 ... Vehicle position determination apparatus, 102 ... Satellite positioning apparatus, 103 ... Running parameter detection apparatus, 104 ... Direction sensor, 105 ... Acceleration sensor, 106 ... Vehicle speed sensor, 112... Automatic travel control device, 114... CPU, 116... Storage device, 108. .. Ranging device, 128... Radar, 130... Steering device, 132... Driving device, 134... Braking device, 142.・ Road sign pillars.

Claims (3)

  1. 道路上に描画されたマークの始点位置及び又は終点位置を検出し、当該検出した始点位置及び又は終点位置を、地図記憶手段が記憶するマークの始点位置及び又は終点位置と比較することにより、車両の位置を判定する車両位置判定装置において、
    前記マークが破線状である場合は、他の物標の位置を検出し、前記物標の位置と前記地図記憶手段に記憶される物標の位置とを周期的に比較して自車位置を判定することを特徴とする車両位置判定装置。
    By detecting the start position and / or end position of the mark drawn on the road and comparing the detected start position and / or end position with the start position and / or end position of the mark stored in the map storage means, the vehicle In the vehicle position determination device for determining the position of
    When the mark is broken, the position of another target is detected, and the position of the vehicle is determined by periodically comparing the position of the target with the position of the target stored in the map storage means. A vehicle position determination device characterized by determining.
  2. 前記他の物標は、破線状の前記マークの一部に近接する物標であって、
    前記自車位置は、当該物標と関連付けられて前記地図記憶手段に記憶される前記一部の位置を参照して修整された当該一部の位置に基づいて判定される、
    請求項1に記載の車両位置判定装置。
    The other target is a target close to a part of the broken-line mark,
    The vehicle position is determined based on the part of the position corrected with reference to the part of the position stored in the map storage unit in association with the target.
    The vehicle position determination apparatus according to claim 1.
  3. 前記他の物標は、道路標識及び道路標示の少なくとも何れか一方である、
    請求項1または2に記載の車両位置判定装置。
    The other target is at least one of a road sign and a road sign.
    The vehicle position determination apparatus according to claim 1 or 2.
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