JP2018511878A

JP2018511878A - Stable platform and tracking control system and method thereof

Info

Publication number: JP2018511878A
Application number: JP2017550801A
Authority: JP
Inventors: 立忠潘; 玉欽藍
Original assignee: SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Priority date: 2015-04-02
Filing date: 2015-04-02
Publication date: 2018-04-26
Anticipated expiration: 2035-04-02
Also published as: JP6430661B2; CN106133631B; WO2016154996A1; CN106133631A

Abstract

本発明は、プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法に関するものであり、該方法は、安定プラットホームを起動した後、前記安定プラットホームが追従姿勢にあるか否かを検出することと、前記安定プラットホームが追従姿勢にあると特定された場合に、前記安定プラットホームの移動に基づいて、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出することと、前記安定プラットホームの前記横ロール軸の回動を制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行することとを含む。該安定プラットホームの追従制御方法は、前記安定プラットホームに載置されるロードを上へ向かって又は下へ向かって追従撮像させるように便宜に制御可能である。The present invention relates to a platform and a tracking control system and method thereof. The method detects whether or not the stable platform is in a tracking posture after starting the stable platform; When it is specified that the vehicle is in the following posture, the current position information of the horizontal roll shaft of the stable platform is acquired in real time based on the movement of the stable platform, and the relative position information of the horizontal roll shaft with respect to the following posture And calculating automatic tracking of the horizontal roll shaft until the tracking posture returns to the tracking posture by controlling the rotation of the horizontal roll shaft of the stable platform. The tracking control method of the stable platform can be conveniently controlled so that the load placed on the stable platform is imaged to follow up or down.

Description

本発明は安定プラットホームに関し、特に、安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法に関するものである。 The present invention relates to a stable platform, and more particularly to a stable platform and a tracking control system and method thereof.

従来の雲台（例えば、三軸手持ち雲台）を操作して追従撮像を行う際、雲台に載置されるレンズの下向きの追従撮像を実現しようとする場合に、雲台の通常モードでリモートコントローラを起動し、予め設定されるリモートコントロールコマンド（ｔｉｌｔコマンド）により前記レンズを下向きの位置まで回動させ、平行移動軸（Ｐａｎ又はｙａｗ軸）の位置センサにより追従の位置差を測定することによって、該測定された位置差に基づいて駆動装置を駆動してレンズの下向きの位置への追従を実現する必要がある。レンズの上向きの追従撮像を実現しようとする場合に、反転モードでリモートコントローラを起動し、予め設定されるリモートコントロールコマンド（ｔｉｌｔコマンド）により前記レンズを上向きの位置まで回動させ、追従の位置差を前記平行移動軸の位置センサにより測定することによって、該位置差に基づいて駆動装置を駆動してレンズの上向きの位置への追従を実現する必要がある。ユーザは、さらに、幾つかの正常な位置姿勢の撮像を行う必要があれば、リモートコントローラを再度利用して雲台を相応の正常状態に戻す必要がある。他の処理方式において、ユーザが、リモートコントローラで遠隔制御を行いたくなく、レンズを上へ向かって又は下へ向かって追従させることを実現しようとする場合に、起動時の予め設定される状態を予め記憶する必要があり、それにより、起動時に、レンズの上向き又は下向きの撮像を自動的に実現する。しかし、ユーザは、さらに、幾つかの正常な位置姿勢の撮像を行いたければ、新たに起動して雲台を相応の正常状態に戻す必要がある。 When performing follow-up imaging by operating a conventional pan head (for example, a three-axis handheld pan head), in order to achieve downward tracking imaging of a lens mounted on the pan head, in the normal mode of the pan head Start the remote controller, rotate the lens to a downward position by a preset remote control command (tilt command), and measure the position difference of the follow-up by the position sensor of the parallel movement axis (Pan or yaw axis) Therefore, it is necessary to drive the drive device based on the measured position difference to realize the downward tracking of the lens. In order to realize the upward tracking imaging of the lens, the remote controller is activated in the reverse mode, and the lens is rotated to the upward position by a preset remote control command (tilt command). Is measured by the position sensor of the parallel movement axis, and it is necessary to drive the driving device based on the position difference and to follow the upward position of the lens. In addition, if the user needs to image several normal positions and orientations, the user needs to use the remote controller again to return the pan head to a corresponding normal state. In another processing method, when the user does not want to perform remote control with the remote controller and intends to make the lens follow up or down, the preset state at the time of activation is set. It is necessary to store in advance, thereby automatically realizing upward or downward imaging of the lens at startup. However, if the user further wants to capture some normal positions and orientations, the user needs to newly start up and return the pan head to the corresponding normal state.

従来技術では、レンズが上へまたは下へ追従撮像を行うことを問わず、何れもユーザがリモートコントローラを操作して実現する必要があるか、又はユーザが雲台を便宜に用いることができず、通常モード又は反転モードでの他の位置姿勢の機能使用が制限され、利用者の操作に不都合がもたらされていた。 In the prior art, regardless of whether the lens performs imaging up or down, either needs to be realized by the user operating the remote controller, or the user cannot use the platform conveniently. However, the use of functions of other positions and orientations in the normal mode or the reverse mode is limited, which causes inconvenience to the user's operation.

上記内容に鑑み、操作者がリモートコントローラを用いる必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、安定プラットホームに載置されるレンズの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホーム及びその追従制御システムを提供する必要がある。 In view of the above, the operator does not need to use a remote controller and does not affect the normal use of the stable platform, and conveniently follows up or down imaging of the lens placed on the stable platform. There is a need to provide a stable platform and its tracking control system.

ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸とを含む安定プラットホームの追従制御システムであって、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下へ向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出する検出モジュールと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定モジュールと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従モジュールと、を含む安定プラットホームの追従制御システムである。 A stable platform follow-up control system including a parallel movement axis, a lateral roll axis, and a pitch axis for connecting the load, which are sequentially connected for mounting a load, A detection module for detecting whether or not the stable platform is in a follow-up posture that is a posture when the load of the stable platform is directed upward or downward by rotating along the direction of the pitch axis; Based on the specific module for obtaining the current position information of the horizontal roll axis of the stable platform in real time and calculating the relative position information of the horizontal roll axis with respect to the following posture, the relative position information of the horizontal roll axis, By automatically controlling the rotation of the horizontal roll shaft, the horizontal roll shaft is automatically tracked until it returns to the tracking posture. And the slave module, a tracking control system of stabilized platform including.

また、操作者がリモートコントローラを用いる必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、レンズの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホーム追従撮像の制御方法をさらに提供する必要がある。 In addition, there is further provided a control method for stable platform following imaging that does not require the operator to use a remote controller and does not affect the normal use of the stable platform, and conveniently realizes following imaging up or down the lens. Need to provide.

ロードを載置するための、順次に接続される平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸とを含む安定プラットホーム追従撮像の制御方法であって、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下へ向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出するステップと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出する特定ステップと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行する追従ステップと、を含む安定プラットホーム追従撮像の制御方法である。 A control method for stable platform following imaging including a parallel movement axis, a lateral roll axis, and a pitch axis for connecting the load for sequentially placing a load, wherein the stable platform is Detecting whether or not the stable platform is in a following posture which is a posture when the load of the stable platform is directed upward or downward by rotating along the direction of the pitch axis; and Based on the specific step of acquiring current position information of the horizontal roll axis of the stable platform in real time, calculating relative position information of the horizontal roll axis with respect to the following posture, and the relative position information of the horizontal roll axis. A follow-up step that automatically controls the horizontal roll axis until it returns to the follow-up posture by automatically controlling the rotation of the roll axis. Is a control method for stabilizing the platform follower imaging including.

より一層、操作者がリモートコントローラを使用する必要がなく、かつ安定プラットホームの正常状態の使用に影響を与えず、前記安定プラットホームのロードの上又は下への追従撮像を便宜に実現する安定プラットホームをさらに提供する必要がある。 In addition, a stable platform that does not require an operator to use a remote controller, and does not affect the normal use of the stable platform, and conveniently realizes follow-up imaging above or below the load of the stable platform. There is a need to provide further.

ロードを載置するための安定プラットホームであって、平行移動軸と、横ロール軸と、前記ロードを接続するためのピッチ軸と、プロセッサとを含み、該プロセッサは、前記安定プラットホームが、前記安定プラットホームがピッチ軸の方向に沿って回動することにより、前記安定プラットホームのロードが上又は下に向かうようにする時の姿勢である追従姿勢にあるか否かを検出することと、前記安定プラットホームの横ロール軸の現在位置情報をリアルタイムで取得し、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸の相対位置情報を算出することと、前記横ロール軸の相対位置情報に基づいて、前記横ロール軸の回動を自動的に制御することにより、前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸の自動追従を実行することとに用いられる安定プラットホームである。 A stable platform for mounting a load, comprising a translation axis, a transverse roll axis, a pitch axis for connecting the load, and a processor, the processor including the stable platform Detecting whether or not the stable platform is in a follow-up posture, which is a posture when the load of the stable platform is directed upward or downward by rotating along the direction of the pitch axis; and Current position information of the horizontal roll axis is obtained in real time, relative position information of the horizontal roll axis with respect to the following posture is calculated, and the rotation of the horizontal roll axis is calculated based on the relative position information of the horizontal roll axis. By automatically controlling the movement, a stable platform used to execute automatic tracking of the horizontal roll axis until the tracking posture returns. Home is.

従来技術に比べて、本発明に記載されている安定プラットホーム、並びにその追従制御システム及び方法によれば、安定プラットホームを回転した後、及び前記安定プラットホームが追従姿勢であると検出された際、横ロール軸（Ｒｏｌｌ軸）の相対位置情報により横ロール軸のモータを回動させるように制御することによって、前記安定プラットホームに載置されるロードが上又は下へ撮像する時の横ロール軸の自動追従を実現する。前記制御システム及び方法によれば、操作者がリモートコントローラを用いて補助操作を行う必要がなく、通常モード又は反転モードでの他の位置姿勢の機能使用に影響が与えられない又は制限されておらず、ユーザの使用が便宜になる。 Compared to the prior art, according to the stable platform and the tracking control system and method thereof described in the present invention, after rotating the stable platform and when it is detected that the stable platform is in the tracking posture, By controlling the motor of the horizontal roll axis to rotate based on the relative position information of the roll axis (Roll axis), the horizontal roll axis is automatically detected when the load placed on the stable platform is imaged up or down. Achieve tracking. According to the control system and method, the operator does not need to perform an auxiliary operation using the remote controller, and the function use of other positions and orientations in the normal mode or the reverse mode is not affected or limited. Therefore, the use of the user is convenient.

本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例のシステムのアーキテクチャ図である。1 is a system architecture diagram of a preferred embodiment of a stable platform tracking control system of the present invention. FIG. 本発明の安定プラットホームの好ましい実施例の模式図である。1 is a schematic diagram of a preferred embodiment of a stable platform of the present invention. 本発明安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例の機能モジュール図である。FIG. 2 is a functional module diagram of a preferred embodiment of a tracking control system for a stable platform according to the present invention. 図２に示す安定プラットホームのロードが下へ向かう模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram in which the load of the stable platform shown in FIG. 2 is directed downward. 図２に示す安定プラットホームのロードが上へ向かう模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram in which the load of the stable platform shown in FIG. 2 is directed upward. 本発明の安定プラットホーム追従制御方法の好ましい実施例のフロー図である。FIG. 4 is a flow diagram of a preferred embodiment of the stable platform tracking control method of the present invention.

以下のように、発明を実施するための形態について前記図面を結合して本発明をさらに説明する。 In the following, the present invention will be further described with reference to the drawings for embodiments for carrying out the invention.

以下、本発明の実施例における技術案について、本発明の実施例における図面を結合して、明瞭で完全に説明する。説明された実施例は明らかに本発明の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提の下で得られる全ての他の実施例はいずれも本発明の保護する範囲に属する。 The technical solutions in the embodiments of the present invention will be described below clearly and completely with reference to the drawings in the embodiments of the present invention. The described embodiments are clearly only some of the embodiments of the present invention and not all. Based on the embodiments of the present invention, all other embodiments obtained under the premise that those skilled in the art do not perform creative labor belong to the scope protected by the present invention.

以下、本発明の実現について発明を実施するための形態を結合して詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, implementation of the present invention will be described in detail by combining modes for carrying out the invention.

図１は、本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例のシステムのアーキテクチャ図である。前記安定プラットホームの追従制御システム１８（以下、追従制御システム１８と略称される）は安定プラットホーム１に応用される。前記安定プラットホーム１はロード１４を載置するためのものである。前記ロード１４は、カメラ、撮像機又はレンズ等の他の任意に適用されるイメージング装置であってもよい。本発明の好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１は雲台であり、具体的に、前記安定プラットホーム１は手持ち雲台（図２に示すようなものである）である。前記ロード１４は画像取得装置である。 FIG. 1 is a system architecture diagram of a preferred embodiment of a stable platform tracking control system of the present invention. The stable platform tracking control system 18 (hereinafter abbreviated as the tracking control system 18) is applied to the stable platform 1. The stabilizing platform 1 is for mounting a load 14. The load 14 may be another arbitrarily applied imaging device such as a camera, an imager, or a lens. In a preferred embodiment of the present invention, the stable platform 1 is a pan head, and specifically, the stable platform 1 is a handheld pan head (as shown in FIG. 2). The load 14 is an image acquisition device.

図１及び図２を組み合わせて示すように、前記安定プラットホーム１は、少なくとも、順次に接続される平行移動軸１１（Ｐａｎ又はｙａｗ軸であり、ヘッディング軸と称されてもよい）、横ロール軸１２（Ｒｏｌｌ軸）、ピッチ軸１３（Ｐｉｔｃｈ又はＴｉｌｔ軸）、第一の駆動装置１１０、第一の位置検出装置１１１、第二の駆動装置１２０、第二の位置検出装置１２１、第三の駆動装置１３０、及び第三の位置検出装置１３１を含んでいるが、これに限られるものではない。前記安定プラットホーム１は前記第一の駆動装置１１０、第二の駆動装置１２０、及び第三の駆動装置１３０を利用して、前記安定プラットホーム１の三軸（平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３）を回動させるように駆動し制御することができることにより、前記ロード１４の撮像角度及び／又は位置を調整し、即ちロード１４の角度及び／又は位置を調整する。前記ピッチ軸１３は前記ロード１４に接続される。 As shown in combination with FIG. 1 and FIG. 2, the stabilizing platform 1 includes at least a parallel movement shaft 11 (a Pan or yaw axis, which may be referred to as a heading axis), a lateral roll axis, which are sequentially connected. 12 (Roll axis), pitch axis 13 (Pitch or Tilt axis), first drive device 110, first position detection device 111, second drive device 120, second position detection device 121, third drive Although the apparatus 130 and the 3rd position detection apparatus 131 are included, it is not restricted to this. The stable platform 1 utilizes the first drive device 110, the second drive device 120, and the third drive device 130, and uses the three axes of the stable platform 1 (parallel movement shaft 11, lateral roll shaft 12, Since the pitch axis 13) can be driven and controlled to rotate, the imaging angle and / or position of the load 14 is adjusted, that is, the angle and / or position of the load 14 is adjusted. The pitch shaft 13 is connected to the load 14.

なお、第一の駆動装置１１０、第二の駆動装置１２０、第三の駆動装置１３０はブラシレスモータであってもよく、ブラシ付きモータ等の駆動装置であってもよい。 The first drive device 110, the second drive device 120, and the third drive device 130 may be brushless motors or drive devices such as brush motors.

本発明に記載されている安定プラットホーム１に用いられたものは、予め設定された自在継手システムである。前記安定プラットホーム１が起動した後、前記安定プラットホーム１は、自動校正を行い、かつ安定プラットホーム１の正常状態に復帰することができ、この時、前記平行移動軸１１、横ロール軸１２及びピッチ軸１３の状態が、前記安定プラットホーム１の零点位置を示す。前記第一の位置検出装置１１１は、前記零点位置に対する前記平行移動軸１１の位置情報（即ち、回動角度）を検出するためのものである。前記第二の位置検出装置１２１は、前記零点位置に対する前記横ロール軸１２の位置情報（即ち、回動角度）を検出するためのものである。前記第三の位置検出装置１３１は、前記零点位置に対する前記ピッチ軸１３の位置情報（即ち、回動角度）を検出するためのものである。上述の位置検出装置は対応する上述の駆動装置上に設けられてもよい。本発明の好ましい実施例において、上述の位置検出装置はエンコーダであってもよい。他の好ましい実施例において、上述の位置検出装置は位置センサであってもよい。上述の各位置検出装置は、上述の各駆動装置の駆動軸の回転角度を検出することにより、零点位置に対する上述の各軸の位置情報を取得する。 What was used for the stable platform 1 described in the present invention is a preset universal joint system. After the stable platform 1 is activated, the stable platform 1 can automatically calibrate and return to the normal state of the stable platform 1. At this time, the parallel movement shaft 11, the lateral roll shaft 12, and the pitch shaft can be restored. The state of 13 indicates the zero point position of the stable platform 1. The first position detection device 111 is for detecting position information (that is, a rotation angle) of the parallel movement shaft 11 with respect to the zero point position. The second position detection device 121 is for detecting position information (that is, a rotation angle) of the horizontal roll shaft 12 with respect to the zero point position. The third position detection device 131 is for detecting position information (that is, a rotation angle) of the pitch shaft 13 with respect to the zero point position. The position detection device described above may be provided on the corresponding drive device described above. In a preferred embodiment of the present invention, the position detection device described above may be an encoder. In another preferred embodiment, the position detection device described above may be a position sensor. Each position detection device described above acquires the position information of each shaft described above with respect to the zero point position by detecting the rotation angle of the drive shaft of each drive device described above.

なお、本発明に記載されている安定プラットホーム１は、三軸追従（Ｆｏｌｌｏｗ）モードを有しており、該モードをオンにした際には、安定プラットホーム１が回動（例えば回転又はピッチ）すると、前記安定プラットホーム１のプロセッサ１６も、前記三軸を相応に回動させるように制御することにより、前記ロード１４を滑らかに相応の回転及びピッチ動作を行わせるように制御し、前記ロード１４と前記安定プラットホーム１との相対位置を変化させないように保持している。前記回動の速度を、安定プラットホームのプロセッサ１６により正確に設定することができる。 The stable platform 1 described in the present invention has a three-axis follow (Follow) mode. When the mode is turned on, the stable platform 1 rotates (for example, rotates or pitches). The processor 16 of the stable platform 1 also controls the load 14 to smoothly perform the corresponding rotation and pitch operation by controlling the three axes to rotate correspondingly. The relative position with respect to the stable platform 1 is held so as not to change. The speed of the rotation can be accurately set by the processor 16 of the stable platform.

この好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１は、さらに、慣性計測装置１５（Ｉｎｅｒｔｉａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｕｎｉｔ、ＩＭＵ）及び記憶装置１７を含んでいるが、これに限られるものではない。前記慣性計測装置１５は前記安定プラットホーム１上に載置されるロード１４の位置姿勢を検出することに用いられており、前記位置姿勢は前記ロード１４の位置及び角度を含むことができるが、これに限られるものではない。前記プロセッサ１６は、前記安定プラットホーム１の各種のコマンド及びデータを実行し処理するためのものである。前記記憶装置１７は前記安定プラットホーム１の各種のデータを記憶するためのものである。他の実施例において、前記記憶装置１７は、前記安定プラットホーム１に外接されるメモリであってもよい。本実施例において、前記追従制御システム１８は、１つ又は複数のモジュールに分けられてもよく、本発明を仕上げるように、前記１つ又は複数のモジュールは、前記安定プラットホーム１の記憶装置１７に記憶され、かつ１つ又は複数のプロセッサ（本実施例では、１つのプロセッサ１６である）により実行されるように配置される。 In this preferred embodiment, the stable platform 1 further includes an inertial measurement unit 15 (IMU) and a storage device 17, but is not limited thereto. The inertial measurement device 15 is used to detect the position and orientation of the load 14 placed on the stable platform 1, and the position and orientation may include the position and angle of the load 14. It is not limited to. The processor 16 is for executing and processing various commands and data of the stable platform 1. The storage device 17 is for storing various data of the stable platform 1. In another embodiment, the storage device 17 may be a memory circumscribed by the stable platform 1. In this embodiment, the tracking control system 18 may be divided into one or more modules, and to complete the present invention, the one or more modules are stored in the storage device 17 of the stable platform 1. It is stored and arranged to be executed by one or more processors (in this example, one processor 16).

図３に示すように、本発明の安定プラットホームの追従制御システムの好ましい実施例の機能モジュール図である。前記追従制御システム１８は、検出モジュール１８０、特定モジュール１８１、及び追従モジュール１８２を含む。上述の各機能モジュール１８０〜１８１は、特定の機能を仕上げる各プログラムセグメントであり、ソフトウェアプログラム自身よりもコンピュータにおけるソフトウェアの実行過程を説明するのにより好適であり、例えば安定プラットホーム１のプロセッサ１６に実行されるので、本発明ではソフトウェアプログラムに対する説明は、何れもモジュールで説明される。 As shown in FIG. 3, it is a functional module diagram of a preferred embodiment of the tracking control system of the stable platform of the present invention. The tracking control system 18 includes a detection module 180, a specifying module 181, and a tracking module 182. Each of the function modules 180 to 181 described above is a program segment that finishes a specific function, and is more suitable for explaining the execution process of software in the computer than the software program itself. For example, the function modules 180 to 181 are executed by the processor 16 of the stable platform 1. Therefore, in the present invention, the explanation for the software program is explained as a module.

なお、ユーザが前記安定プラットホーム１により、ロード１４の上又は下への追従撮像を行う必要がある場合に、ユーザは、前記安定プラットホーム１を起動した後、前記安定プラットホーム１をピッチ軸１３の方向に沿って回動させることにより、安定プラットホーム１に載置されるロード１４が下（図４参照）又は上（図５参照）に向かうようにすることによって、現在、ロード１４が下又は上へ向かう姿勢にある前記安定プラットホーム１を用いて、ロード１４の下又は上への追従撮像を行う。 Note that when the user needs to perform follow-up imaging on the load 14 with the stable platform 1, the user activates the stable platform 1 and then moves the stable platform 1 in the direction of the pitch axis 13. , So that the load 14 placed on the stable platform 1 is directed downward (see FIG. 4) or upward (see FIG. 5), so that the load 14 is currently directed downward or upward. Using the stable platform 1 in the facing posture, follow-up imaging under or above the load 14 is performed.

この好ましい実施例において、前記検出モジュール１８０は前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを検出することに用いられる。前記追従姿勢は、前記安定プラットホーム１がピッチ軸１３の方向に沿って回動した後、前記安定プラットホーム１のロード１４が上又は下へ向かうようにする時の姿勢である。この好ましい実施例において、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１に載置されるロード１４の現在位置姿勢を検出するように前記慣性計測装置１５を制御し、かつそれぞれ前記平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報を検出するように前記第一の位置検出装置１１１、第二の位置検出装置１２１及び第三の位置検出装置１３１を制御して、前記安定プラットホーム１の現在姿勢を特定し、かつ前記安定プラットホーム１の現在姿勢と前記安定プラットホーム１の追従姿勢とを照合して、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを判定する。 In this preferred embodiment, the detection module 180 is used to detect whether the stable platform 1 is in a following posture. The following posture is a posture when the load 14 of the stable platform 1 is directed upward or downward after the stable platform 1 is rotated along the direction of the pitch axis 13. In this preferred embodiment, the detection module 180 controls the inertial measurement device 15 so as to detect the current position and orientation of the load 14 placed on the stable platform 1, and each of the parallel movement shaft 11 and the lateral axis. The first position detecting device 111, the second position detecting device 121, and the third position detecting device 131 are controlled so as to detect the current position information of the roll shaft 12 and the pitch shaft 13, and the stable platform 1 The current posture is specified, and the current posture of the stable platform 1 and the following posture of the stable platform 1 are collated to determine whether or not the stable platform 1 is in the following posture.

この好ましい実施例において、前記追従姿勢は、変化しなくてもよい。即ち、前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢、三軸の位置情報は、予め設定された固定値である。前記安定プラットホーム１の現在姿勢が対応するロード１４の現在位置姿勢及び三軸の現在位置情報は、それぞれ前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢及び三軸の位置情報と同一の場合に、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあると特定している。 In this preferred embodiment, the following posture does not have to change. In other words, the position and orientation of the load 14 corresponding to the follow-up posture and the three-axis position information are preset fixed values. When the current position and orientation of the load 14 and the three-axis current position information corresponding to the current posture of the stable platform 1 are the same as the position and orientation of the load 14 and the three-axis position information corresponding to the following posture, respectively, The detection module 180 specifies that the stable platform 1 is in the following posture.

他の好ましい実施例において、前記追従姿勢はリアルタイムで更新されてもよい。即ち、前記追従姿勢は、前記ロード１４の現在位置姿勢情報、及び前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報が予め設定される条件を満たすか否かに基づいて、リアルタイムで更新することができる。前記予め設定される条件は、水平面に対する前記ロード１４の傾斜角度が予め設定される傾斜角度ｇａｍａであり、前記安定プラットホーム１の零点位置に対する前記平行移動軸１１の回動角度が予め設定される角度ｐｓｉであり、前記零点位置に対する前記横ロール軸１２の回動角度が予め設定される角度ｐｈｉであり、及び前記零点位置に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が予め設定される角度ｔｈｅｔａである、ということである。そのうち、水平面に対する前記安定プラットホーム１のロード１４の傾斜角度は、安定プラットホーム１に外接又は内蔵される水平角度計（図示せず）により測定することができる。水平面に対する前記ロード１４の現在傾斜角度、及び前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報が上述の予め設定される条件を満たす場合に、前記安定プラットホーム１の現在姿勢が追従姿勢として特定される。 In another preferred embodiment, the following posture may be updated in real time. That is, whether the following posture satisfies the conditions set in advance for the current position / posture information of the load 14 and the current position information of the parallel movement shaft 11, the lateral roll shaft 12, and the pitch shaft 13 of the stable platform 1. Can be updated in real time. The preset condition is an inclination angle gam in which an inclination angle of the load 14 with respect to a horizontal plane is set in advance, and an angle in which a rotation angle of the parallel movement shaft 11 with respect to a zero point position of the stable platform 1 is set in advance. psi, a rotation angle of the lateral roll shaft 12 with respect to the zero point position is a preset angle phi, and a rotation angle of the pitch shaft 13 with respect to the zero point position is a preset angle theta. That's what it means. Among them, the inclination angle of the load 14 of the stable platform 1 with respect to the horizontal plane can be measured by a horizontal goniometer (not shown) circumscribed or built in the stable platform 1. When the current inclination angle of the load 14 with respect to the horizontal plane and the current position information of the translation axis 11, the transverse roll axis 12, and the pitch axis 13 of the stable platform 1 satisfy the above-mentioned preset conditions, the stable platform 1 Is identified as the following posture.

この好ましい実施例において、前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａは、−３０度超３０度未満である。前記予め設定される角度ｔｈｅｔａは、−６０度超６０度未満である。前記予め設定される角度ｐｈｉは、−４０度超４０度未満である。前記予め設定される角度ｐｓｉは、任意の角度値であることが可能となる。前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａ、前記予め設定される角度ｔｈｅｔａ、前記予め設定される角度ｐｈｉ、前記予め設定される角度ｐｓｉが対応する範囲は、実際の必要に応じて相応に調整することができる。 In this preferred embodiment, the preset inclination angle gama is more than −30 degrees and less than 30 degrees. The preset angle theta is more than −60 degrees and less than 60 degrees. The preset angle phi is more than −40 degrees and less than 40 degrees. The preset angle psi can be an arbitrary angle value. The ranges corresponding to the preset inclination angle gam, the preset angle theta, the preset angle phi, and the preset angle psi can be adjusted accordingly according to actual needs. it can.

前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると特定された場合に、前記特定モジュール１８１は、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の相対位置情報を算出することに用いられる。 When the stable platform 1 is identified as being in the following posture, the identification module 181 acquires the current position information of the lateral roll shaft 12 of the stable platform 1 in real time based on the movement of the stable platform 1. And is used to calculate relative position information of the lateral roll shaft 12 with respect to the following posture.

前記追従モジュール１８２は、前記特定した横ロール軸１２の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第二の駆動装置１２０の回動を制御することにより、前記横ロール軸１２を回動させるように駆動して、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸１２の自動追従を実行することに用いられる。具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判定することにより、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する横ロール軸１２の位置情報とを一致させて、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在姿勢を変化させないように保持し、横ロール軸１２の追従を実行していない。 The follow-up module 182 rotates the horizontal roll shaft 12 by controlling the rotation of the second driving device 120 of the stable platform 1 based on the relative position information of the specified horizontal roll shaft 12. It is used to execute automatic tracking of the horizontal roll shaft 12 until the stable platform 1 returns to the tracking posture. Specifically, the tracking module 182 performs automatic tracking of the horizontal roll shaft 12 by determining whether or not the relative position information of the horizontal roll shaft 12 satisfies a preset horizontal roll shaft tracking condition. To do. When the relative position information of the horizontal roll shaft 12 satisfies a preset horizontal roll shaft tracking condition, the tracking module 182 drives the horizontal roll shaft 12 to rotate, thereby driving the stable platform 1. The current position information of the horizontal roll shaft 12 is matched with the position information of the horizontal roll shaft 12 corresponding to the following posture, and automatic tracking of the horizontal roll shaft 12 is executed. When the relative position information of the horizontal roll shaft 12 does not satisfy a preset horizontal roll shaft tracking condition, the tracking module 182 holds the current roll shaft 12 of the stable platform 1 so as not to change the current posture. The tracking of the horizontal roll shaft 12 is not executed.

この好ましい実施例において、前記予め設定される横ロール軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記横ロール軸１２の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の回動角度が０ではない場合に、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する、ということである。 In this preferred embodiment, the preset lateral roll axis follow-up condition is that when the rotation angle of the horizontal roll axis 12 with respect to the follow-up posture exceeds a preset angle range, This means that automatic tracking is performed, or when the rotation angle of the horizontal roll shaft 12 with respect to the tracking posture is not 0, automatic tracking of the horizontal roll shaft 12 is performed.

例えば、前記追従姿勢が対応する横ロール軸１２の位置情報が１０度であるが、前記特定モジュール１８１は、前記横ロール軸１２の現在の位置情報が２５度であると特定した場合に、前記特定モジュール１８１は、前記追従姿勢に対する横ロール軸１２の相対位置情報が−１０度であると算出する。該相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の位置情報が１０度であるまで前記第二の駆動装置１２０の回動を制御する。該相対位置情報が、予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の現在の位置情報を変化させないように保持している。 For example, when the position information of the horizontal roll shaft 12 corresponding to the following posture is 10 degrees, the specifying module 181 specifies that the current position information of the horizontal roll shaft 12 is 25 degrees. The identification module 181 calculates that the relative position information of the horizontal roll shaft 12 with respect to the following posture is −10 degrees. When the relative position information satisfies a preset horizontal roll axis tracking condition, the tracking module 182 rotates the second driving device 120 until the positional information of the horizontal roll axis 12 is 10 degrees. To control. When the relative position information does not satisfy a preset horizontal roll axis tracking condition, the tracking module 182 holds the current position information of the horizontal roll axis 12 so as not to change.

なお、この時、ユーザは、前記安定プラットホーム１によりロード１４の下又は上への追従撮像を行っているので、本発明は、この時、主に、横ロール軸１２の位置差により、ロード１４の下へ又は上への追従撮像を実現している。他の好ましい実施例において、この時、ユーザは、安定プラットホーム１を操作してロード１４の下又は上への追従撮像を行っている場合に、安定プラットホーム１の平行移動軸１１、ピッチ軸１３の位置情報を変化させるか又は変化が予め設定される範囲を超えると、前記特定モジュール１８１及び追従モジュール１８２は、同様に、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１及びピッチ軸１３の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸１１及びピッチ軸１３を相応に回動させるように駆動する。 At this time, since the user is performing imaging following or above the load 14 with the stable platform 1, the present invention is mainly based on the position difference of the lateral roll shaft 12 at this time. Tracking down or up is realized. In another preferred embodiment, at this time, when the user is operating the stable platform 1 to perform follow-up imaging under or above the load 14, the translation axis 11 and the pitch axis 13 of the stable platform 1 are set. When the position information is changed or the change exceeds a preset range, the specifying module 181 and the tracking module 182 are similarly based on the relative position information of the parallel movement axis 11 and the pitch axis 13 with respect to the tracking attitude. Then, the parallel movement shaft 11 and the pitch shaft 13 are driven to rotate correspondingly until the stable platform 1 returns to the following posture.

具体的に、本発明の別の好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１は、さらに、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の相対位置情報を算出することに用いられる。 Specifically, in another preferred embodiment of the present invention, when it is determined that the stable platform 1 is in the following posture, the specifying module 181 further includes the identification module 181 based on the movement of the stable platform 1. It is used for acquiring the current position information of the translation axis 11 of the stable platform 1 in real time and calculating the relative position information of the translation axis 11 with respect to the following posture.

前記追従モジュール１８２は、さらに、前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することに用いられる。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の第一の駆動装置１１０の回動を制御し、前記平行移動軸１１を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する平行移動軸１１の位置情報とを一致させて、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在姿勢を変化させないように保持し、平行移動軸１１の追従を実行していない。 The follow-up module 182 is further used to determine whether or not the relative position information of the translation axis 11 satisfies a preset translation axis follow-up condition. When the relative position information of the translation axis 11 satisfies a preset translation axis tracking condition, the tracking module 182 controls the rotation of the first driving device 110 of the stable platform 1 and controls the parallel By driving the moving shaft 11 so as to rotate, the current position information of the parallel moving shaft 11 of the stable platform 1 is matched with the position information of the parallel moving shaft 11 corresponding to the following posture, and the parallel movement is performed. Automatic tracking of the axis 11 is executed. When the relative position information of the translation axis 11 does not satisfy a preset translation axis follow-up condition, the follow-up module 182 keeps the current posture of the translation axis 11 of the stable platform 1 so as not to change. The tracking of the parallel movement axis 11 is not executed.

この好ましい実施例において、前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸１１の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が０ではない場合に、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する、ということである。 In this preferred embodiment, the preset translation axis follow-up condition is that the translation axis 11 is set when the rotation angle of the translation axis 11 with respect to the following attitude exceeds a preset angle range. This means that automatic tracking is executed, or when the rotation angle of the parallel movement shaft 11 with respect to the following posture is not 0, automatic tracking of the parallel movement shaft 11 is executed.

本発明のより更なる好ましい実施例において、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１は、さらに、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の相対位置情報を算出することに用いられる。 In a further preferred embodiment of the present invention, when it is determined that the stable platform 1 is in the following posture, the identification module 181 further determines the stable platform 1 based on the movement of the stable platform 1. The current position information of the pitch axis 13 is acquired in real time, and the relative position information of the pitch axis 13 with respect to the following posture is calculated.

前記追従モジュール１８２は、さらに、前記特定したピッチ軸１３の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第三の駆動装置１３０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することに用いられる。具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たすか否かに基づいて、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報と前記追従姿勢が対応するピッチ軸１３の位置情報とを一致させて、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が前記予め設定されるピッチ軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在姿勢を変化させないように保持し、ピッチ軸１３の追従を実行していない。 The follow-up module 182 further controls the rotation of the third driving device 130 of the stable platform 1 based on the specified relative position information of the pitch axis 13 so that the stable platform 1 is in the follow-up posture. It is used to drive the pitch shaft 13 so as to rotate until it returns to. Specifically, the tracking module 182 performs automatic tracking of the pitch axis 13 based on whether or not the relative position information of the pitch axis 13 satisfies a preset pitch axis tracking condition. When the relative position information of the pitch axis 13 satisfies a preset pitch axis tracking condition, the tracking module 182 drives the pitch axis 13 to rotate, thereby driving the pitch axis of the stable platform 1. The current position information of 13 and the position information of the pitch axis 13 to which the following attitude corresponds correspond to the automatic tracking of the pitch axis 13. When the relative position information of the pitch axis 13 does not satisfy the preset pitch axis tracking condition, the tracking module 182 holds the pitch platform 13 so that the current posture of the pitch axis 13 of the stable platform 1 is not changed. The tracking of the axis 13 is not executed.

この好ましい実施例において、前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が０ではない場合に、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する、ということである。 In this preferred embodiment, the preset pitch axis following condition is that the pitch axis 13 automatically follows when the rotation angle of the pitch axis 13 with respect to the following attitude exceeds a preset angle range. The automatic tracking of the pitch shaft 13 is performed when the rotation angle of the pitch shaft 13 with respect to the tracking posture is not zero.

なお、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にないと判定された場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の三軸の追従を制御していない。 When it is determined that the stable platform 1 is not in the tracking posture, the tracking module 182 does not control the three-axis tracking of the stable platform 1.

図６に示すように、本発明の安定プラットホーム追従撮像の制御方法の好ましい実施例のフロー図である。なお、本発明の前記安定プラットホーム追従撮像の制御方法は、図６に示すフロー図におけるステップ及び順番に限られるものではない。異なる実施例によって、図６に示すフロー図におけるステップについて、追加、削除、又は順番の変更を行うことができる。前記安定プラットホーム追従撮像の制御方法６００は、以下のステップを含むことができる。 As shown in FIG. 6, it is a flowchart of a preferred embodiment of the control method for stable platform following imaging of the present invention. Note that the control method of the stable platform following imaging of the present invention is not limited to the steps and order in the flowchart shown in FIG. Different embodiments can add, delete, or change the order of steps in the flow diagram shown in FIG. The stable platform following imaging control method 600 may include the following steps.

ステップＳ６０１において、前記安定プラットホーム１を起動し、安定プラットホーム１の三軸追従モードをオンにする。この時、ユーザは、安定プラットホーム１全体をピッチ軸１３に沿って回動させることにより、安定プラットホーム１に載置されるレンズ１４０が下又は上へ向かうようにして、レンズ１４０の上又は下への追従撮像を行う。 In step S601, the stable platform 1 is activated and the three-axis tracking mode of the stable platform 1 is turned on. At this time, the user rotates the entire stable platform 1 along the pitch axis 13 so that the lens 140 placed on the stable platform 1 is directed upward or downward so that the lens 140 is directed downward or upward. Follow-up imaging is performed.

ステップＳ６０２において、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを検出する。前記追従姿勢は、前記安定プラットホーム１がピッチ軸１３の方向に沿って回動した後、前記安定プラットホーム１のロード１４が上又は下へ向かうようにする時の姿勢である。 In step S602, the detection module 180 detects whether the stable platform 1 is in the following posture. The following posture is a posture when the load 14 of the stable platform 1 is directed upward or downward after the stable platform 1 is rotated along the direction of the pitch axis 13.

この好ましい実施例において、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１に載置されるロード１４の現在位置姿勢をリアルタイムで検出するように前記慣性計測装置１５を制御し、かつそれぞれ前記平行移動軸１１、横ロール軸１２、ピッチ軸１３の現在位置情報をリアルタイムで検出するように前記第一の位置検出装置１１１、第二の位置検出装置１２１及び第三の位置検出装置１３１を制御することにより、前記安定プラットホーム１の現在姿勢を特定し、かつ前記安定プラットホーム１の現在姿勢と前記安定プラットホーム１の追従姿勢とを照合して、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあるか否かを判定する。 In this preferred embodiment, the detection module 180 controls the inertial measurement device 15 to detect in real time the current position and orientation of the load 14 placed on the stable platform 1, and each of the parallel movement axes 11. By controlling the first position detecting device 111, the second position detecting device 121 and the third position detecting device 131 so as to detect the current position information of the horizontal roll shaft 12 and the pitch shaft 13 in real time, The current posture of the stable platform 1 is specified, and the current posture of the stable platform 1 and the following posture of the stable platform 1 are collated to determine whether or not the stable platform 1 is in the following posture.

この好ましい実施例において、前記追従姿勢は変化しなくてもよい。即ち、前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢、三軸の位置情報は予め設定される固定値である。前記安定プラットホーム１の現在姿勢が対応するロード１４の現在位置姿勢及び三軸の現在位置情報は、それぞれ前記追従姿勢が対応するロード１４の位置姿勢及び三軸の位置情報と同一の場合に、前記検出モジュール１８０は、前記安定プラットホーム１が追従姿勢にあると特定する。 In this preferred embodiment, the following posture does not have to change. That is, the position and orientation of the load 14 corresponding to the follow-up posture and the three-axis position information are preset fixed values. When the current position and orientation of the load 14 and the three-axis current position information corresponding to the current posture of the stable platform 1 are the same as the position and orientation of the load 14 and the three-axis position information corresponding to the following posture, respectively, The detection module 180 specifies that the stable platform 1 is in the following posture.

この好ましい実施例において、前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａは、−３０度超３０度未満である。前記予め設定される角度ｔｈｅｔａは、−６０度超６０度未満である。前記予め設定される角度ｐｈｉは、−４０度超４０度未満である。前記予め設定される角度ｐｓｉは、任意の角度値である。前記予め設定される傾斜角度ｇａｍａ、前記予め設定される角度ｔｈｅｔａ、前記予め設定される角度ｐｈｉ、前記予め設定される角度ｐｓｉが対応する範囲は、実際の必要に応じて相応に調整することができる。 In this preferred embodiment, the preset inclination angle gama is more than −30 degrees and less than 30 degrees. The preset angle theta is more than −60 degrees and less than 60 degrees. The preset angle phi is more than −40 degrees and less than 40 degrees. The preset angle psi is an arbitrary angle value. The ranges corresponding to the preset inclination angle gam, the preset angle theta, the preset angle phi, and the preset angle psi can be adjusted accordingly according to actual needs. it can.

ステップＳ６０３において、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると特定された場合、前記特定モジュール１８１は、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記横ロール軸１２の相対位置情報を算出する。 If it is determined in step S603 that the stable platform 1 is in the following posture, the specifying module 181 determines the current position information of the lateral roll shaft 12 of the stable platform 1 based on the movement of the stable platform 1. The relative position information of the horizontal roll shaft 12 with respect to the following posture is calculated in real time.

ステップＳ６０４において、前記追従モジュール１８２は、前記特定した横ロール軸１２の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第二の駆動装置１２０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記横ロール軸１２を回動させるように駆動する。具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たす場合、前記追従モジュール１８２は、前記横ロール軸１２を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する横ロール軸１２の位置情報とを一致させて、前記横ロール軸１２の自動追従を実行する。前記横ロール軸１２の相対位置情報が予め設定される横ロール軸追従条件を満たさない場合、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の横ロール軸１２の現在姿勢を変化させないように保持し、横ロール軸１２の追従を実行していない。 In step S604, the follow-up module 182 controls the rotation of the second driving device 120 of the stable platform 1 based on the specified relative position information of the lateral roll shaft 12, so that the stable platform 1 is The horizontal roll shaft 12 is driven to rotate until it returns to the following posture. Specifically, the tracking module 182 performs automatic tracking of the horizontal roll shaft 12 by determining whether or not the relative position information of the horizontal roll shaft 12 satisfies a preset horizontal roll shaft tracking condition. To do. When the relative position information of the transverse roll shaft 12 satisfies the preset transverse roll axis follow-up condition, the follow-up module 182 drives the transverse roll shaft 12 to rotate, thereby driving the stable platform 1. Automatic tracking of the horizontal roll shaft 12 is executed by matching the current position information of the horizontal roll shaft 12 with the positional information of the horizontal roll shaft 12 corresponding to the tracking posture. When the relative position information of the horizontal roll shaft 12 does not satisfy a preset horizontal roll shaft tracking condition, the tracking module 182 maintains the current posture of the horizontal roll shaft 12 of the stable platform 1 so as not to change, The tracking of the horizontal roll shaft 12 is not executed.

なお、本発明の他の好ましい実施例において、前記ステップ６０３は、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１が、前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１的の平行移動軸１１の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の相対位置情報を算出することをさらに含む。前記ステップ６０４は、前記追従モジュール１８２が前記特定した平行移動軸１１の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第一の駆動装置１１０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記平行移動軸１１を回動させるように駆動することをさらに含む。 In another preferred embodiment of the present invention, when the step 603 determines that the stable platform 1 is in the following posture, the specific module 181 determines whether the stable platform 1 is based on the movement of the stable platform 1. It further includes obtaining current position information of the parallel movement axis 11 of the stable platform 1 in real time and calculating relative position information of the parallel movement axis 11 with respect to the following posture. In step 604, the tracking module 182 controls the rotation of the first driving device 110 of the stable platform 1 based on the relative position information of the specified parallel movement shaft 11. It further includes driving to rotate the parallel movement shaft 11 until it returns to the following posture.

具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記平行移動軸１１を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在位置情報と前記追従姿勢が対応する平行移動軸１１の位置情報とを一致させて、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する。前記平行移動軸１１の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１の平行移動軸１１の現在姿勢を変化させないように保持し、平行移動軸１１の追従を実行していない。 Specifically, the tracking module 182 performs automatic tracking of the translation axis 11 by determining whether or not the relative position information of the translation axis 11 satisfies a preset translation axis tracking condition. To do. When the relative position information of the translation axis 11 satisfies a preset translation axis tracking condition, the tracking module 182 drives the translation axis 11 to rotate so that the stable platform 1 is rotated. The current position information of the parallel movement axis 11 is matched with the position information of the parallel movement axis 11 corresponding to the follow-up posture, and the automatic movement of the parallel movement axis 11 is executed. When the relative position information of the translation axis 11 does not satisfy a preset translation axis follow-up condition, the follow-up module 182 keeps the current posture of the translation axis 11 of the stable platform 1 so as not to change. The tracking of the parallel movement axis 11 is not executed.

この好ましい実施例において、前記予め設定される平行移動軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記平行移動軸１１的の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記平行移動軸１１の回動角度が０ではない場合に、前記平行移動軸１１の自動追従を実行する、ということである。 In this preferred embodiment, the preset translation axis follow-up condition is that when the rotation angle of the translation axis 11 with respect to the following attitude exceeds a preset angle range, The automatic tracking of the parallel movement shaft 11 is performed when the rotation angle of the parallel movement shaft 11 with respect to the tracking posture is not zero.

本発明のより更なる実施例において、前記ステップＳ６０３は、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢にあると判定された場合に、前記特定モジュール１８１が前記安定プラットホーム１の移動に基づいて、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報をリアルタイムで取得し、かつ前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の相対位置情報を算出することをさらに含む。前記ステップＳ６０４は、前記追従モジュール１８２が前記特定したピッチ軸１３の相対位置情報に基づいて、前記安定プラットホーム１の第一の駆動装置１１０の回動を制御することにより、前記安定プラットホーム１が前記追従姿勢に戻るまで前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することをさらに含む。 In a further embodiment of the present invention, the step S603 is performed when the specific module 181 determines that the stable platform 1 is based on the movement of the stable platform 1 when it is determined that the stable platform 1 is in the following posture. It further includes obtaining current position information of one pitch axis 13 in real time and calculating relative position information of the pitch axis 13 with respect to the following attitude. In step S604, the tracking module 182 controls the rotation of the first driving device 110 of the stable platform 1 based on the relative position information of the identified pitch axis 13, so that the stable platform 1 It further includes driving to rotate the pitch shaft 13 until it returns to the following posture.

具体的に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定される平行移動軸追従条件を満たすか否かを判断することにより、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が予め設定されるピッチ軸追従条件を満たす場合に、前記追従モジュール１８２は、前記ピッチ軸１３を回動させるように駆動することにより、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在位置情報と前記追従姿勢が対応するピッチ軸１３の位置情報とを一致させて、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する。前記ピッチ軸１３の相対位置情報が前記予め設定されるピッチ軸追従条件を満たさない場合に、前記追従モジュール１８２は、前記安定プラットホーム１のピッチ軸１３の現在姿勢を変化せないように保持し、平行移動軸１１の追従を実行していない。 Specifically, the tracking module 182 performs automatic tracking of the pitch axis 13 by determining whether or not the relative position information of the pitch axis 13 satisfies a preset parallel movement axis tracking condition. When the relative position information of the pitch axis 13 satisfies a preset pitch axis tracking condition, the tracking module 182 drives the pitch axis 13 to rotate, thereby driving the pitch axis of the stable platform 1. The current position information of 13 and the position information of the pitch axis 13 to which the following attitude corresponds correspond to the automatic tracking of the pitch axis 13. When the relative position information of the pitch axis 13 does not satisfy the preset pitch axis tracking condition, the tracking module 182 holds the current posture of the pitch axis 13 of the stable platform 1 so as not to change, The tracking of the translation axis 11 is not executed.

この好ましい実施例において、前記予め設定されるピッチ軸追従条件は、前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が予め設定される角度範囲を超えた場合に、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行するか、又は前記追従姿勢に対する前記ピッチ軸１３の回動角度が０ではない場合、前記ピッチ軸１３の自動追従を実行する、ということである。 In this preferred embodiment, the preset pitch axis following condition is that the pitch axis 13 automatically follows when the rotation angle of the pitch axis 13 with respect to the following attitude exceeds a preset angle range. If the rotation angle of the pitch shaft 13 with respect to the following posture is not 0, the automatic follow-up of the pitch shaft 13 is executed.

本発明の安定プラットホームの追従制御システム１８によれば、ユーザは、ロード１４の下又は上への追従撮像を自由、便宜に行うことができ、かつ横ロール軸１２の位置差により、横ロール軸の駆動装置を自動追従させるように制御する。三軸追従モードをオンにすることで、他の位置姿勢の機能使用に影響を与えず、ユーザの使用が便宜になる。 According to the tracking control system 18 of the stable platform of the present invention, the user can freely and conveniently perform tracking imaging under or on the load 14, and the horizontal roll axis 12 can be determined by the positional difference of the horizontal roll axis 12. Control is performed so that the drive device of this system automatically follows. By turning on the three-axis tracking mode, the use of the functions of other positions and postures is not affected, and the use of the user is convenient.

上述の実施形態は、本発明の技術案を説明するに過ぎず、これに限られるものではなく、本発明について上述の好ましい実施形態を参照して詳細に説明しているが、当業者にとって、本発明の技術案に対して補正又は同等の置換を行うことができるが、何れも本発明の技術案の精神と範囲を逸脱しないことを理解されたい。 The above-described embodiments are merely illustrative of the technical solutions of the present invention, and are not limited thereto. The present invention has been described in detail with reference to the above-described preferred embodiments. It should be understood that modifications or equivalent substitutions may be made to the technical solution of the present invention, but none of which departs from the spirit and scope of the technical solution of the present invention.

１安定プラットホーム
１１平行移動軸
１１０第一の駆動装置
１１１第一の位置検出装置
１２横ロール軸
１２０第二の駆動装置
１２１第二の位置検出装置
１３ピッチ軸
１３０第三の駆動装置
１３１第三の位置検出装置
１４ロード
１５慣性計測装置
１６プロセッサ
１７記憶装置
１８追従制御システム
１８０検出モジュール
１８１特定モジュール
１８２追従モジュール 1 Stable platform 11 Translation axis
110 First drive unit
111 First position detection device
12 Horizontal roll axis
120 Second drive unit
121 Second position detection device
13 Pitch axis
130 Third Drive Device
131 Third position detection device
14 Load 15 Inertial measurement device
16 processor
17 Storage device
18 Tracking control system
180 detection module
181 specific module
182 Tracking module

Claims

A follow-up control system for a stable platform comprising a parallel movement axis, a lateral roll axis, and a pitch axis for connecting the load, which are connected in series, for loading a load,
A detection module for detecting whether or not the load is in a follow-up posture, which is a posture in which the load is directed upward or downward, by rotating the stable platform along the direction of the pitch axis;
A specific module that obtains current position information of the horizontal roll axis of the stable platform in real time and calculates relative position information of the horizontal roll axis with respect to the following attitude;
A tracking module that performs automatic tracking of the horizontal roll shaft until it returns to the tracking posture by automatically controlling the rotation of the horizontal roll shaft based on the relative position information of the horizontal roll shaft.
This is a stable platform tracking control system.

The tracking module further includes:
It is determined whether or not the relative position information of the horizontal roll axis satisfies a preset horizontal roll axis follow-up condition,
If satisfied, control the rotation of the horizontal roll shaft until it returns to the following posture,
2. The stable platform follow-up control system according to claim 1, wherein when the condition is not satisfied, the current posture of the horizontal roll shaft is continuously maintained.

The preset lateral roll axis follow-up conditions are as follows:
When the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the following posture exceeds a preset angle range, the horizontal roll shaft starts following, or the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the following posture is 3. The stable platform follow-up control method according to claim 2, wherein the transverse roll axis follows when the value is not zero.

The specific module further includes:
Obtaining the relative position information of the translation axis of the stable platform with respect to the following posture in real time, and the following module further includes:
2. The tracking control system for a stable platform according to claim 1, wherein the rotation of the translation shaft is automatically controlled based on the relative position information of the translation shaft until the tracking posture returns. 3.

The tracking module further includes:
Determining whether the relative position information of the translation axis satisfies a preset translation axis tracking condition;
If satisfied, control the rotation of the translation shaft until it returns to the following posture,
5. The tracking control system for a stable platform according to claim 4, wherein when the condition is not satisfied, the current posture of the parallel movement axis is continuously maintained.

The preset translation axis follow-up conditions are:
When the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the following posture exceeds a preset angle range, the parallel movement shaft starts following, or the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the following posture is 6. The tracking control system for a stable platform according to claim 5, wherein the parallel movement axis follows when it is not zero.

The specific module further includes:
Obtaining the relative position information of the pitch axis of the stable platform with respect to the following posture in real time, and the following module further includes:
2. The tracking control system for a stable platform according to claim 1, wherein the rotation of the pitch axis is automatically controlled based on the relative position information of the pitch axis until returning to the following attitude. 3.

The tracking module further includes:
Determining whether the relative position information of the pitch axis satisfies a preset pitch axis tracking condition;
If satisfied, control the rotation of the pitch axis until it returns to the following posture,
8. The stable platform follow-up control system according to claim 7, wherein when not satisfied, the current posture of the pitch axis is continuously maintained.

The preset pitch axis following condition is:
When the rotation angle of the pitch axis with respect to the following attitude exceeds a preset angle range, the pitch axis starts following, or the rotation angle of the pitch axis with respect to the following attitude is not zero 9. The stable platform tracking control system according to claim 8, wherein the pitch axis follows.

The detection module further comprises:
When the stable platform is in the three-axis tracking mode, the position and orientation information of the load, and the position information of the parallel movement axis, the lateral roll axis, and the pitch axis of the stable platform are detected,
Determining whether or not the position and orientation information of the load and the position information of the parallel movement axis, the lateral roll axis, and the pitch axis of the stable platform satisfy a preset condition;
2. The stable platform follow-up control system according to claim 1, wherein when satisfied, the current posture of the stable platform is specified as a follow-up posture.

The preset condition is:
The inclination angle of the load with respect to the horizontal plane is a preset inclination angle gama, the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the zero point position is an preset angle psi, and the rotation angle of the pitch axis with respect to the zero point position is When the angle theta is set in advance and the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the zero point position is the angle phi set in advance, the current posture of the stable platform is specified as the following posture. The tracking control system for a stable platform according to claim 10.

The follow-up control system for a stable platform according to claim 11, wherein the preset inclination angle gama is more than -30 degrees and less than 30 degrees.

The follow-up control system for a stable platform according to claim 11, wherein the preset angle theta is greater than -60 degrees and less than 60 degrees.

The follow-up control system for a stable platform according to claim 11, wherein the preset angle phi is more than -40 degrees and less than 40 degrees.

The tracking control system for a stable platform according to claim 1, wherein the stable platform is a pan head, and the load is an image acquisition device.

A stable platform follow-up control method including a parallel movement axis, a lateral roll axis, and a pitch axis for connecting the load, which are sequentially connected for mounting a load,
Detecting whether the stable platform is in a follow-up posture, which is a posture when the stable platform is directed upward or downward by rotating the stable platform along the direction of the pitch axis. Detecting step to
A specific step of acquiring current position information of the horizontal roll axis of the stable platform in real time and calculating relative position information of the horizontal roll axis with respect to the following posture;
A tracking step of automatically controlling the horizontal roll shaft until it returns to the tracking posture by automatically controlling the rotation of the horizontal roll shaft based on the relative position information of the horizontal roll shaft.
A tracking control method for a stable platform.

The following step further includes:
It is determined whether or not the relative position information of the horizontal roll axis satisfies a preset horizontal roll axis follow-up condition,
If satisfied, control the rotation of the horizontal roll shaft until it returns to the following posture,
The following control method of the stable platform according to claim 16, further comprising maintaining the current posture of the horizontal roll shaft when not satisfied.

The preset lateral roll axis follow-up conditions are as follows:
When the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the following posture exceeds a preset angle range, the horizontal roll shaft starts following, or the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the following posture is 0 If not, the horizontal roll axis follows. The method of controlling control of a stable platform according to claim 17, wherein:

The specifying step further includes obtaining in real time relative position information of the translation axis of the stable platform with respect to the following posture;
The follow-up step further includes automatically controlling the rotation of the translation shaft until the follow-up posture is returned based on the relative position information of the translation shaft. Follow-up control method for stable platform.

Based on the relative position information, the step of automatically controlling the rotation of the parallel movement shaft until returning to the following posture,
Determining whether the relative position information of the translation axis satisfies a preset translation axis tracking condition;
If satisfied, control the rotation of the translation shaft until it returns to the following posture,
The following control method of the stable platform according to claim 19, further comprising maintaining the current posture of the parallel movement axis when not satisfied.

The preset translation axis follow-up conditions are:
When the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the following posture exceeds a preset angle range, the parallel movement shaft starts following, or the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the following posture is 0 If not, the translation axis follows,
21. The tracking control method for a stable platform according to claim 20, wherein:

The specifying step further includes obtaining in real time relative position information of the stable platform pitch axis with respect to the following attitude;
The stable tracking according to claim 16, wherein the following step further includes automatically controlling the rotation of the pitch axis until returning to the following attitude based on the relative position information of the pitch axis. Platform tracking control method.

Based on the relative position information, the step of automatically controlling the rotation of the pitch axis until returning to the following posture,
Determining whether the relative position information of the pitch axis satisfies a preset pitch axis tracking condition;
When satisfying, it automatically controls the rotation of the pitch axis until it returns to the following posture,
23. The stable platform follow-up control method according to claim 22, further comprising maintaining the current posture of the pitch axis when not satisfied.

The preset pitch axis following condition is:
The pitch axis starts following when the rotation angle of the pitch axis with respect to the following attitude exceeds a preset angle range, or the rotation angle of the pitch axis with respect to the following attitude is not zero The pitch axis follows,
24. The follow-up control method for a stable platform according to claim 23.

The detecting step further comprises:
When the stable platform is in the follow mode, the position and orientation information of the load, and the position information of the translation axis, the lateral roll axis, and the pitch axis of the stable platform are detected.
Determining whether or not the position and orientation information of the load and the position information of the parallel movement axis, the lateral roll axis, and the pitch axis of the stable platform satisfy a preset condition;
The following control method of the stable platform according to claim 16, further comprising: specifying that the current posture of the stable platform is a follow-up posture when satisfying.

The preset condition is an inclination angle gam in which an inclination angle of the load with respect to a horizontal plane is set in advance, an angle psi in which a rotation angle of the parallel movement shaft with respect to a zero point position is set in advance, and When the rotation angle of the pitch axis is a preset angle theta and the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the zero point position is a preset angle phi, the current posture of the stable platform is the following posture. 26. The tracking control method for a stable platform according to claim 25, characterized in that:

27. The stable platform follow-up control method according to claim 26, wherein the preset inclination angle gama is more than −30 degrees and less than 30 degrees.

27. The follow-up control method for a stable platform according to claim 26, wherein the preset angle theta is greater than -60 degrees and less than 60 degrees.

27. The stable platform follow-up control method according to claim 26, wherein the preset angle phi is greater than -40 degrees and less than 40 degrees.

The tracking control method for a stable platform according to claim 16, wherein the stable platform is a pan head, and the load is an image acquisition device.

A stable platform for mounting the load,
A translation axis;
A transverse roll axis connected to the translation axis;
A pitch axis connected to the transverse roll axis for connecting a load;
An inertial measurement device for detecting the position and orientation of the load;
Detecting whether the stable platform is in a follow-up posture, which is a posture when the stable platform is directed upward or downward by rotating the stable platform along the direction of the pitch axis. Obtaining the current position information of the horizontal roll axis of the stable platform in real time, calculating the relative position information of the horizontal roll axis with respect to the following posture, and based on the relative position information of the horizontal roll axis, A processor arranged to perform automatic tracking of the horizontal roll axis until it returns to the tracking attitude by automatically controlling the rotation of the roll axis, and
A stable platform characterized by that.

The processor further includes:
It is determined whether or not the relative position information of the horizontal roll axis satisfies a preset horizontal roll axis follow-up condition,
If satisfied, control the rotation of the horizontal roll shaft until it returns to the following posture,
32. The stable platform according to claim 31, wherein when not satisfied, the current posture of the horizontal roll shaft is continuously maintained.

The preset lateral roll axis follow-up conditions are as follows:
When the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the following posture exceeds a preset angle range, the horizontal roll shaft starts following, or the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the following posture is When not 0, the horizontal roll axis follows.
33. A stable platform according to claim 32.

The processor further includes:
The relative position information of the translation axis of the stable platform with respect to the following attitude is acquired in real time, and the rotation of the translation axis is automatically performed until the following attitude is returned based on the relative position information of the translation axis. The stable platform according to claim 31, wherein the stable platform is controlled.

The processor further includes:
Determining whether the relative position information of the translation axis satisfies a preset translation axis tracking condition;
If satisfied, control the rotation of the translation shaft until it returns to the following posture,
35. The stable platform according to claim 34, wherein the stable platform is used to keep the current posture of the translation axis when not satisfied.

The preset translation axis follow-up conditions are:
When the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the following posture exceeds a preset angle range, the parallel movement shaft starts following, or the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the following posture is If not 0, the translation axis follows,
36. A stable platform according to claim 35.

The processor further includes:
The relative position information of the pitch axis of the stable platform with respect to the following posture is acquired in real time, and the rotation of the pitch axis is automatically controlled until returning to the following posture based on the relative position information of the pitch axis. 32. A stable platform according to claim 31, wherein:

The processor further includes:
Determining whether the relative position information of the pitch axis satisfies a preset pitch axis tracking condition;
If satisfied, control the rotation of the pitch axis until it returns to the following posture,
38. The stable platform according to claim 37, wherein if not satisfied, the current posture of the pitch axis is continuously maintained.

The preset pitch axis following condition is:
When the rotation angle of the pitch axis with respect to the following attitude exceeds a preset angle range, the pitch axis starts following, or the rotation angle of the pitch axis with respect to the following attitude is not zero. The pitch axis follows,
39. A stable platform according to claim 38.

The processor further includes:
When the stable platform is in the follow mode, the position and orientation information of the load, and the position information of the translation axis, the lateral roll axis, and the pitch axis of the stable platform are detected.
Determining whether or not the position and orientation information of the load and the position information of the parallel movement axis, the lateral roll axis, and the pitch axis of the stable platform satisfy a preset condition;
32. The stable platform according to claim 31, wherein when satisfied, the current posture of the stable platform is specified as a follow-up posture.

The preset condition is:
The inclination angle of the load with respect to the horizontal plane is a preset inclination angle gama, the rotation angle of the parallel movement shaft with respect to the zero point position is an preset angle psi, and the rotation angle of the pitch axis with respect to the zero point position is When the angle theta is set in advance and the rotation angle of the horizontal roll shaft with respect to the zero point position is the angle phi set in advance, the current posture of the stable platform is specified as the following posture. 41. A stable platform according to claim 40.

The stable platform according to claim 41, wherein the preset inclination angle gama is greater than -30 degrees and less than 30 degrees.

The stable platform according to claim 41, wherein the preset angle theta is greater than -60 degrees and less than 60 degrees.

The stable platform according to claim 41, wherein the preset angle phi is more than -40 degrees and less than 40 degrees.

32. The stable platform of claim 31, wherein the stable platform is a pan head and the load is an image acquisition device.