JP2018505014A - Robotic device for dental surgery - Google Patents

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Abstract

ロボットシステムは、ベースと、グラウンディングアームと、作業アームと、1つ又はそれ以上のセンサとを含む。 Robotic system includes a base, a grounding arms, the working arm, and one or more sensors. グラウンディングアームは、ベースから延びて、ロボットシステムのための原点を確立するために患者の口内の固定構造体に結合されるように構成される。 Grounding arms extending from the base, configured to be coupled to the fixed structure of the patient's mouth in order to establish the origin for the robotic system. 作業アームは、ベースから延びて、口の中へのインプラントの設置時に使用するための1つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成される。 Working arm extending from the base, configured to be coupled to one or more of the tools for use when installing the implant into the mouth. 1つ又はそれ以上センサは、患者の口の少なくとも一部分の術後仮想三次元モデルを生成するために使用される位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び/又は作業アームの位置を監視する。 One or more sensors, monitors the position of the grounding arms and / or work arm to generate location data that is used to generate at least a portion of postoperative virtual three-dimensional model of the patient's mouth.

Description

関連出願の相互参照 本出願は、2015年6月2日に提出された米国仮特許出願第62/170038号明細書及び2014年12月9日に提出された米国仮特許出願第62/089580号明細書の利益を主張するものであり、これら明細書の各々はその全体が参照することにより本明細書に援用される。 CROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS This application, 2015 June 2 filed US Provisional Patent Application No. 62/170038 Pat and 2014 12 09 U.S. Provisional Patent Application No. 62/089580, filed which claims the benefit of the specification, each of these specification are incorporated herein by reference in its entirety.

本開示は、概略的に、ロボットシステム及びその使用方法に関する。 The present disclosure is schematically, a robot system and a method of use thereof. 特に、本開示は、(i)様々な歯科処置を自動的に実施し、かつ/又は(ii)手動で実施される歯科処置を監視し、それによって最終的及び/又は一時的歯科補綴物(例えば、クラウン、アバットメントなど)を開発する際に使用するための修正三次元モデルを生成する際に有用なロボットシステムの位置情報を生成する、ためのロボットシステムの使用に関する。 In particular, the present disclosure, (i) automatically implemented various dental procedures, and / or (ii) manually monitor the dental procedure performed, whereby a final and / or temporary dental prosthesis ( for example, crown, generates position information useful robotic systems in generating the corrected three-dimensional model for use in developing an abutment, etc.), the use of robotic systems for.

義歯による部分的又は全面的に歯を失った患者の歯の修復は、典型的には、基礎の骨を露出するために患者の歯肉の切開を行うことから始まる。 Denture partially or entirely of the patient's tooth lost tooth repair typically begins performing an incision in the patient's gingiva to expose the bone basis. 歯科インプラント(以後、インプラント)の形式の人工歯根は、骨同化のために顎骨に配置される。 Dental implant (hereinafter, implants) format artificial tooth root is placed in the jawbone for bone anabolic. インプラントは、概略的に。 The implant, in schematic. 噛み合う構成要素(例えば、一時的歯科補綴物、永久アバットメント、永久クラウンなど)を保持するための保持スクリューを受け入れるように構成されたねじ切り孔を含む。 Meshing component (e.g., a temporary dental prosthesis, permanent abutment, permanent crowns, etc.) including the configured threaded hole to receive a retaining screw for holding. インプラントが配置された後、インプラントの上に重なる歯肉組織は縫合されて、骨同化プロセスが進むにつれて、治癒する。 After the implant is placed, the gum tissue overlying the implant is sutured, as it travels bone anabolic processes, heal.

骨同化プロセスが完了したら、歯肉組織は、インプラントの端部を露出するために再び開かれる。 Once the bone anabolic process is complete, the gum tissue is re-opened to expose the ends of the implant. 歯肉組織がその周りで治癒できるように、治癒用要素又は治癒用アバットメントがインプラントの露出された端部に締結される。 As gingival tissue can heal around the healing for elements or healing abutment is fastened to the exposed end of the implant. 治癒用アバットメントは、インプラントが設置された直後で骨同化前に配置して、それによって状況によっては、骨同化ステップと歯肉治癒ステップを1つのステップに結合できることが分かるはずである。 Healing abutment, implant placed before the bone anabolic Immediately after is installed, by it depending on the situation, it should be appreciated that can bind bone anabolic step and gum healing steps into one step.

その後の時点で、インプラントに取り付けられる予定の永久要素の設計が始まる。 In a later point in time, begins design of a permanent element of the plan is attached to the implant. 永久要素は、典型的には、歯科補綴物(例えば、永久アバットメント、プラス、これに取り付けられる歯の形状の永久クラウン)と呼ばれる。 Permanent element typically dental prosthesis (e.g., a permanent abutment, plus permanent crown shape of the attached teeth to) called. これらの永久要素の設計及び製造は、見目が良く適切に機能する(例えば、隣接する歯の間にきちんと嵌まるなど)要素を設計するために、患者の口のモデルを細工する高い技能の個人を必要とする。 Design and manufacture of these permanent elements, functions mimetic to well correct (e.g., neat fit like circles between adjacent teeth) in order to design the elements of highly qualified for crafted model of the patient's mouth require the individual.

永久要素の設計に使用されるモデルは、典型的には患者の口の歯型から作られた物理的モデルであるが、近年、手で設置されたインプラントに取り付けられる永久要素の設計は、コンピュータ及び患者の口の仮想三次元モデルの使用を伴うようになっている。 Model used in the design of a permanent element, which is typically a physical model made from dental cast of the patient's mouth, in recent years, the design of a permanent element attached to the implant installed by hand, computer and it is adapted to involve the use of a virtual three-dimensional model of the patient's mouth. 手で設置されたインプラントに計画通りに噛み合う永久要素を正確に(即ち、計画される回転向き及び咬合の計画される垂直寸法で)設計するために、手で設置されたインプラントの設置場所及び回転向きに関する厳密な詳細を知って、これを仮想三次元モデルに組み込まなければならない。 A permanent element meshing with the planned installation implants hand correctly (i.e., in the rotational direction and vertical dimensions are planned occlusal planned) to design, location and rotation of the implant installed by hand know the exact details about the orientation, we must include it in the virtual three-dimensional model.

この情報を得るために、先行システムは、治癒用アバットメントに短期間取って代わる走査用アバットメントを使用し、仮想三次元モデルを生成するために必要なデータを得るためには患者の口腔内スキャンを必要とした。 To obtain this information, the prior system uses a scanning abutment to replace short term healing abutment, the mouth of a patient in order to obtain the data needed to generate a virtual three-dimensional model scan was needed. 短期間であっても治癒用アバットメントを走査用アバットメントと置き換えることは、付加的処置を受けなければならない患者の不快さの増大、歯肉治癒プロセスの中断などの不利益がある。 Even a short period to replace the healing abutment and scanning abutments, increased patient discomfort which must undergo additional treatment, there is a disadvantage such as interruption of the gingival healing process.

但し、いくつかの他の先行システムは、走査可能な特徴部(例えば、マーカー)をその上に持つコード化治癒用アバットメントを使用する。 However, some other prior systems, scannable feature (e.g., a marker) using an abutment for encoding healing with thereon the. このような特徴部は、走査され解釈されたとき、治癒用アバットメントを取り外して患者の口の中に別個の走査用アバットメントを配置する必要なく、仮想三次元モデルを生成するために必要な下に在るインプラントの場所及び向きに関する情報を提供する。 Such features, when scanned interpreted, without the need to place the abutment for separate scanning in the mouth of a patient to remove the healing abutment, required to generate a virtual three-dimensional model to provide information about the location and orientation of the implant located underneath. このようなシステムは、仮想三次元モデルを生成するために治癒用アバットメントを取り外す必要はないが、口腔内走査ステップはやはり必要であり、このために高価な口腔内走査設備を必要とする。 Such a system does not need to remove the healing abutment in order to generate a virtual three-dimensional model, intraoral scan step is still necessary, require expensive intraoral scan facility for this. 本開示は、これらの及びその他の必要性を解決することを目指す。 The present disclosure aims to solve these and other needs.

いくつかの実施形態によれば、患者の口の中にインプラントを設置することを含む歯科外科処置時に使用するためのロボットシステムは、ベースと、第1端部と第2端部とを有するグラウンディングアームであって、グラウンディングアームの第1端部がベースに結合され、グラウンディングアームの第2端部が患者の口に対するロボットシステムのための原点を確立するために患者の口内の固定構造体に結合されるように構成され、グラウンディングアームの第2端部がベースに対して少なくとも6自由度を有する、グラウンディングアームと、第1端部と第2端部とを有する作業アームであって、作業アームの第1端部がベースから延び、作業アームの第2端部が歯科外科処置時に使用するための1つ又はそれ以上のツールと結合される According to some embodiments, ground robot system for use during dental surgery comprising placing the implant in a patient's mouth, having a base and a first end and a second end a loading arm, a first end of the grounding arms are coupled to the base, the fixed structure of the patient's mouth in order to establish the origin for a robot system the second end of the grounding arms against the patient's mouth configured to be coupled to the body, the working arm having a second end portion of the grounding arm has at least six degrees of freedom relative to the base, a grounding arm and a first end and a second end there, the first end of the working arm extending from the base, the second end of the working arm is coupled to one or more of the tools for use during dental surgery うに構成され、作業アームの一部分がベースに対して少なくとも6自由度を有し、かつ(i)患者の口内の骨に開口部を形成し、(ii)形成された開口部にインプラントを設置する、ために移動可能である、作業アームと、グラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視するための1つ又はそれ以上のセンサであって、1つ又はそれ以上のセンサが患者の口の少なくとも一部分の術後仮想三次元インプラントレベルモデルを生成するために使用される位置データを生成する、1つ又はそれ以上のセンサと、を含む。 Configured urchin, a portion of the working arm has at least six degrees of freedom relative to the base, and (i) forming an opening in the bone of the patient's mouth, placing the implant in the opening that is (ii) formation , is movable to a working arm, be one or more sensors for monitoring the position of the grounding arms and the working arm, at least a portion of one or more sensors of the patient mouth generating position data used to generate the post-operative virtual three-dimensional implant level model includes one or more sensors, a.

いくつかの実施形態によれば、患者の口の中へのインプラントの設置時に使用するためのロボットシステムは、ベースと、ベースから延びて、患者の口に対するロボットシステムのための原点を確立するために患者の口内の固定構造体に結合されるように構成されるグラウンディングアームと、ベースから延びて、インプラントの設置時に使用するための1つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成される作業アームであって、作業アームの少なくとも一部分が患者の口の中にインプラントを設置するために移動可能である、作業アームと、グラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視するための1つ又はそれ以上のセンサであって、1つ又はそれ以上のセンサが患者の口の少なくとも一部分の仮想モデルを生成するために使 According to some embodiments, robotic system for use when installing the implant into the patient's mouth, the base and extends from the base to establish the origin for a robot system for the patient's mouth a grounding arm configured to be coupled to the fixed structure of the patient's mouth, extends from the base, configured to be coupled to one or more tools for use during installation of the implant a working arm that, at least a portion of the working arm is movable to place the implant in the mouth of a patient, one for monitoring a working arm, the position of the grounding arms and the working arm or a more sensors, used for one or the more sensors generate a virtual model of at least a portion of the patient's mouth される位置データを生成する、1つ又はそれ以上のセンサと、を含む。 Generating a position data includes one or more sensors, a.

いくつかの実施形態によれば、歯科外科処置時にロボットシステムを用いて口の中にインプラントが設置されている場合に、患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成する方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、歯科外科処置の一部として患者の口の中にインプラントを設置するためにインプラント駆動ツールに結合されたロボットシステムの作業アームの少なくとも一部分を移動することと、歯科外科処置時に、確立された原点に対するインプラ According to some embodiments, if the implant in the mouth using the robotic system during a dental surgical procedure is provided a method of generating at least a portion of postoperative virtual model of the patient's mouth, the patient robot system rigid grounding loading member in the attaching rigidity Grau loading member in a fixed position in the mouth, and obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, the patient's mouth the grounding combine arm, it and establishing the origin for the patient's mouth by the dental surgery robot coupled to the implant driver tool for installing the implant in a patient's mouth as part of the and moving at least a portion of the working arm of the system, implantation for at dental surgery, established origin ト駆動ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得した術前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成することと、を含む。 Grounding arms and monitoring a position of the working arm, the operator of at least a portion of the obtained pre-operative virtual model and the patient's mouth based on the generated position data to generate location data about the location of gate drive tool and generating a rear virtual model, the.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いて患者の口の中で歯槽骨を自動的に削る(shaving)方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の成形前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、患者の口の中で歯槽骨の一部分を削るために、確立された原点に対して骨切断ツールを自動的に移動するためのプランを開発することと、ロボットシステムの作業アームに骨切断ツールを取り付けることと、ロボットシステムの作業アームを介して骨切断ツールを自動的に移動することによって開発されたプ According to some embodiments, automatically cutting the alveolar bone in the patient's mouth using a robotic system (shaving) method includes attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, rigid and obtaining a molded front virtual model of the patient's mouth in a state containing the grounding member, the rigid grounding member in the patient's mouth by coupling a grounding arm of the robot system, whereby for the patient's mouth and establishing the origin, in order to cut a portion of the alveolar bone in the patient's mouth, and to develop a plan for moving the bone cutting tool automatically for established origin, the robotic system flop developed working arm and attaching the bone cutting tool, by through the working arm of the robot system to move the bone cutting tool automatically ランを実行し、それによって患者の口の中の歯槽骨の露出した稜線が、穿孔してその中にインプラント受け入れるために充分な幅を持つように、開発されたプランに従って患者の口の中で歯槽骨を削ることと、を含む。 Run the run, thereby the exposed ridge of alveolar bone in the patient's mouth, perforated to to have a width sufficient to accept the implant therein, in the patient's mouth in accordance with the developed plan including and that cutting the alveolar bone, the.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いて患者の口の中にインプラントを設置する方法は、患者の口の中にインプラントを設置するためのプランを開発することであって、開発されたプランが(i)第1ツールで口の中で骨の露出部分を削り、それによって中にインプラントを受け入れるために充分に広い骨の部分を生成するための第1サブプランと、(ii)インプラントを受け入れるために充分に広い骨の部分に第2ツールで開口部を形成するための第2サブプランと、(iii)第3ツールで開口部の中にインプラントを設置するための第3サブプランと、を含む、プランを開発することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口のた According to some embodiments, a method of using a robot system to install the implant into the patient's mouth, the method comprising: developing a plan for installing the implant in the patient's mouth, is developed plan is (i) cutting the exposed portion of the bone in the mouth in the first tool, a first sub-plans for generating a sufficiently large bone portion for receiving the implant into by it, (ii) a second sub-plan for forming an opening in the second tool sufficiently wide bone portion for receiving the implant, (iii) the third sub for mounting the implant into the opening in the third tool including a plan, and a developing a plan and the patient's mouth by coupling the grounding arm of the robotic system in the rigid grounding member in the patient's mouth の原点を確立することと、(A)ロボットシステムの作業アームに第1ツールを結合して、第1サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動することによって患者の口の中で骨の露出部分を削り、(B)ロボットシステムの作業アームに第2ツールを結合して、第2サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動することによって患者の口の中で骨に開口部を形成し、(C)ロボットシステムの作業アームに第3ツール及びインプラントを結合して、第3サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動することによって患者の口の中で骨の開口部の中へインプラントを設置する、ことによってプランを実行することと、を含む。 And establishing the origin, by combining the first tool in the working arm (A) a robot system, the exposed portion of the bone in the patient's mouth by moving at least a portion of the working arm according to the first subplan sharpener, second tool coupling to a bone to form an opening in the patient's mouth by moving at least a portion of the working arm according to the second sub-plan the work arm (B) robotic system ( working arm C) robotic system to couple the third tool and the implant, placing the implant into the opening in the bone in the patient's mouth by moving at least a portion of the working arm according to the third sub-plan includes, and performing plan by.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いて口の中で歯槽骨を削る方法は、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口のための原点を確立することと、患者の口の中で事前設定された場所の周りに確立される不可視境界壁を設定することと、ロボットシステムの作業アームに骨切断ツールを結合することと、患者の口の中で歯槽骨を削るためにロボットシステムの作業アームの少なくとも一部分を移動することと、作業アームの移動時に、骨切断ツールを設定された不可視境界壁を越えて移動するようなロボットシステムの作業アームの移動を防止することによって、設定された不可視境界壁を自動的に有効化する(enforce)ことと、移動時に、確立 According to some embodiments, a method of grinding the alveolar bone in the mouth using a robotic system, the patient's mouth by coupling the grounding arm of the robotic system in the rigid grounding member in the patient's mouth establishing a starting point for the setting invisible boundary wall which is established around the pre-set location in the patient's mouth, and coupling the bone cutting tool to the working arm of the robot system and moving at least a portion of the working arm of the robot system in order to cut the alveolar bone in the patient's mouth, when moving the working arm, so as to move beyond the invisible boundary wall that is set osteotomy tools by preventing movement of the working arm of the robot system, and it is automatically activated the set invisible boundary wall (enforce), during the movement, establishing された原点に対する骨切断ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、を含む。 Including, monitoring a position of the grounding arms and the working arm in order to generate position data relating to the location of a bone cutting tool relative to the origin.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いて特注クラウンを受け入れるために患者の口の中で自動的に歯を準備する方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の成形前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、特注クランを受け入れるために患者の口の中で歯を成形するために、確立された原点に対して1つ又はそれ以上のツールを自動的に移動するためのプランを開発することと、ロボットシステムの作業アームが1つ又はそれ以上のツールの少なくとも1つと結合されるのに応答して、開 According to some embodiments, a method of preparing automatically the teeth in the mouth of the patient to accept the custom crown using a robotic system, attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth When the obtaining a molded front virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, the rigid grounding member in the patient's mouth by coupling a grounding arm of the robot system, whereby the patient establishing a starting point for the mouth, in order to mold the teeth in the patient's mouth to accept the custom clan, automatically move one or more of the tools with respect to the established origin and developing a plan for, in response to the working arm of the robot system is at least one bond of the one or more tools, open されたプランに従って作業アームの少なくとも一部分を自動的に移動することによって開発されたプランを実施し、それによって歯が実質的に開発されたプランに従った形状を持つように患者の口の中で歯を成形することと、を含む。 Has been automatically performed plan developed by moving at least a portion of the working arm according to plan, whereby teeth in the patient's mouth so as to have a shape in accordance with the substantially developed plan includes shaping the teeth, the.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いて特注クラウンを受け入れるために患者の口の中で歯を準備する方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の成形前仮想モデルを取得することと、成形対象の口の中の歯の周りに確立されるべき不可視境界壁を設定することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、ロボットシステムの作業アームが成形ツールと結合されるのに応答して、患者の口の中で歯を成形するために作業アームの少なくとも一部を手で移動することと、設定された不可視境界壁の外部に成形ツールのカ According to some embodiments, a method of preparing a tooth in a patient's mouth for receiving a custom crown using a robotic system, and attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, rigid and obtaining a molded front virtual model of the patient's mouth in a state containing the grounding member, and setting an invisible boundary wall should be established around the teeth in the mouth of the forming target, the patient's mouth combines grounding arm of the robotic system in the rigid grounding member in the middle, it and establishing the origin for the patient's mouth by, in response to the working arm of the robot system is coupled with the molding tool, and moving by hand at least a portion of the working arm for molding teeth in the patient's mouth, mosquito molding tool outside the set invisible boundary wall ティング部を移動するような作業アームの移動を防止することによって、設定された不可視境界壁を自動的に有効化することと、移動時に、確立された原点に対する成形ツールのカッティング部の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得した成形前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の成形後仮想モデルを生成することであって、口の少なくとも一部分が成形済み歯を含む、成形することと、を含む。 By preventing movement of the working arm so as to move the coating unit, and to automatically activate the set invisible boundary wall, during the movement, the position on the location of the cutting portion of the forming tool relative established origin monitoring the position of the grounding arms and the working arm and, generating a virtual model after molding at least a portion of a patient's mouth based on previous obtained molded virtual model and generated position data to generate data a at least a portion of the mouth including the shaped tooth, comprising the method comprising molding a.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いて特注クラウンを受け入れるために患者の口の中で歯を準備する方法は、患者の口にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、ロボットシステムの作業アームが成形ツールに結合されるのに応答して、患者の口の中で歯を成形するために作業アームの少なくとも一部を手で移動することと、移動時に、確立された原点に対する成形ツールのカッティング部の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、生成された位置データに少なくとも部分的に基づいて患者の口の少なくとも一部分の成形後仮想モデルを生成することと、を含む。 Patients According to some embodiments, a method of preparing a tooth in a patient's mouth for receiving a custom crown using a robotic system combines the grounding arm of the robotic system in the patient's mouth, thereby hand and establishing the origin, responsive to the working arm of the robot system is coupled to the molding tool, at least a portion of the working arm for molding teeth in the patient's mouth for the mouth and that in moving, during the movement, and monitoring the position of the grounding arms and the working arm to generate location data about the location of the cutting portion of the forming tool relative established origin, at least the generated position data based in part on and generating a virtual model after molding at least a portion of a patient's mouth, the.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いてハイブリッド補綴物として患者の口の中で複数のインプラントと結合されるように義歯を修正する方法は、患者の口内の固定位置に第1剛性グラウンディング部材を取り付けかつ義歯に第2剛性グラウンディング部材を取り付けることと、第1剛性グラウンディング部材及び義歯を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、第2剛性グラウンディング部材を義歯に取り付けた状態で患者の口から義歯を取り外すことと、患者の口の中で第1剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口にための原点を確立することと、インプラント駆動ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、患者の According to some embodiments, a method of modifying the denture to be coupled to a plurality of implants in a patient's mouth as a hybrid prosthesis using a robot system includes a first rigid in a fixed position in the patient's mouth and attaching the second rigid grounding member to the mounting and denture grounding member, and obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the first rigid grounding member and dentures, the second rigid ground and removing the denture from the mouth of the patient in a state of attaching the loading member to the denture, the origin for the patient's mouth by coupling the grounding arm of a robot system in the first rigid grounding member in the patient's mouth establishing a, using the working arm of the combined robot system to implant driving tool, the patient の中に複数のインプラントを設置することと、設置時に、確立された原点に対するインプラント駆動ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得された術前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成することと、術後仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて、義歯を設置済みの複数のインプラントと結合できるように自動的に義歯を修正するためのプランを開発することと、義歯に取り付けられた第2剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することと、ドリルビットツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、ハイブリッド補綴物として義 And placing a plurality of implants in, during installation, and monitoring the position of the grounding arms and the working arm in order to generate position data for the location of the implant driving tool for established origin, obtained and the preoperative virtual model and on the basis of the generated position data to produce a postoperative virtual model of at least a portion of the patient's mouth, based at least in part on postoperative virtual model, multiple implants already installed dentures bond and to automatically develop a plan for correcting the denture so that it can be coupled, and coupling the grounding arm of the robotic system to the second rigid grounding member attached to the denture, the drill bit tools using working arm of robotic systems, defined as a hybrid prosthesis を設置済みの複数のインプラントと結合できるように複数の孔を形成することによって義歯を修正することと、を含む。 The includes modifying the denture by forming a plurality of holes to allow binding to an installed multiple implants, the.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いて義歯をハイブリッド補綴物に修正する方法は、義歯を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、患者の口から義歯を取り外すことと、ロボットシステムによって制御された第1ツールを用いて患者の口の中に複数のインプラントを設置することと、設置時に、位置データを生成するために第1ツールの位置を監視することと、取得した術前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部の術後仮想モデルを生成することと、術後仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて、ハイブリッド補綴物として義歯を設置済みの複数のインプラントと結合できるようにロボットシステムによって制御された第2ツールを用いて義歯の中に複数の孔を According to some embodiments, a method of modifying the dentures hybrid prosthesis using a robot system includes obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the denture, denture from the patient's mouth and removing the monitors and that by using the first tool which is controlled by the robotic system installing multiple implants into the patient's mouth, during installation, the position of the first tool to generate location data it and, and generating at least a portion of the post-operative virtual model of the patient's mouth acquired preoperative virtual model and on the basis of the generated position data, based at least in part on postoperative virtual model, a hybrid prosthesis a plurality of holes into the denture using a second tool which is controlled by a robot system as a denture can be combined with the already installed multiple implants as objects 成することによって義歯を修正することと、を含む。 Including a modifying dentures by formed.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを用いてハイブリッド補綴物として患者の口の中で複数のインプラントと結合されるように義歯を修正する方法は、義歯を入れた状態で患者の口の第1仮想モデルを取得することと、患者の口から義歯を取り外すことと、患者の口内の固定位置に第1剛性グラウンディング部材を取り付けることと、第1剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の第2仮想モデルを取得することと、患者の口の外部で義歯に第2剛性グラウンディング部材を取り付けることと、第2剛性グラウンディング部材を取り付けた状態で義歯の第3仮想モデルを取得することと、患者の口の中で第1剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口の According to some embodiments, a method of modifying the denture to be coupled to a plurality of implants in a patient's mouth as a hybrid prosthesis using a robotic system, the mouth of the patient in a state containing the denture patients in a state that a, you put the removing the denture from the patient's mouth, and attaching the first rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, the first rigid grounding member to obtain a first virtual model and obtaining a second virtual model of the mouth, and attaching a second rigid grounding member dentures outside of the patient's mouth, the third virtual model of the denture in a state of attaching the second rigid grounding member and obtaining, in the first rigid grounding member in the patient's mouth of the patient's mouth by coupling the grounding arm of the robotic system めの原点を確立することと、インプラント駆動ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、患者の口の中に複数のインプラントを設置することと、設置時に、確立された原点に対するインプラント駆動ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得した第2仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の第4仮想モデルを生成することと、第1、第3及び第4仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて、義歯を設置済みの複数のインプラントと結合できるように自動的に義歯を修正するためのプランを開発することと、義歯に取り付けられた第2剛性クラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディング And establishing the origin of the fit, with a working arm of the combined robot system to implant driving tool, installing a plurality of implants into the patient's mouth, during installation, the implant drive to established origin monitoring a position of the grounding arms and the working arm to generate location data about the location of tools, at least a portion of the obtained second virtual model and generated the patient's mouth on the basis of the position data fourth virtual development and generating a model, first, based at least in part on the third and fourth virtual model, the plan for modifying automatically denture so can bind to multiple implants already installed dentures to be a, the second rigid crown loading member attached to the denture of a robot system grounding ームを結合することと、ドリルビットツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、ハイブリッド補綴物として義歯を設置済みの複数のインプラントと結合できるように複数の孔を生成することによって義歯を修正することと、を含む。 Dentures and coupling the over arm, using a working arm of a robotic system coupled to the drill bit tool, by generating a plurality of holes so the denture can be combined with already installed multiple implants as a hybrid prosthesis including, and to modify the.

いくつかの実施形態によれば、患者の口の中に設置されたインプラントに取り付けるための永久補綴物を製造する際に使用するための患者固有の一時的補綴物(PSTP)を製造する方法は、固定具を介してPSTPブランクにロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによってPSTPブランクのための原点を確立することと、彫刻ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、PSTPブランクが患者の口の中に設置されたインプラントに取り付けるのに適した歯様形状を有するPSTPに変形するようにPSTPブランクを修正することと、修正時に、確立された原点に対する彫刻ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、生 According to some embodiments, a method of producing a temporary prosthesis patient specific for use in manufacturing a permanent prosthesis for attachment to the installed implant in a patient's mouth (PSTP) is and establishing an origin for PSTP blank by coupling the grounding arm of the robotic system in PSTP blank through the fixture, with the working arm of the combined robot system engraving tool, it is PSTP blank and modifying the PSTP blank to deform in PSTP having teeth-like shape suitable for attachment to the installed implant in a patient's mouth, during modification, the position data about the location of engraving tools for established origin monitoring a position of the grounding arms and the working arm to generate the raw された位置データに少なくとも部分的に基づいて、PSTPの少なくとも一部分の仮想モデルを生成することと、を含む。 Based at least in part on the position data, and generating a virtual model of at least a portion of the PSTP, the.

いくつかの実施形態によれば、患者の口の中に設置されたインプラントに取り付けるための永久的補綴物を製造する際に使用するための患者固有の一時的補綴物(PSTP)を製造する方法は、固定具を介してPSTPブランクにロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによってPSTPブランクのための原点を確立することと、彫刻ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、PSTPブランクが患者の口の中に設置されたインプラントに取り付けるのに適する歯様形状を有するPSTPに変形するようにPSTPブランクを修正することと、修正時に、確立された原点に対する彫刻ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、 According to some embodiments, a method of producing patient specific temporary prosthesis for use in making permanent prosthesis for attachment to the installed implant in a patient's mouth (PSTP) uses establishing a origin for PSTP blank by coupling the grounding arm of the robotic system in PSTP blank, the working arm of the combined robot system engraving tool through the fixture, PSTP blank position data but and modifying the PSTP blank to deform in PSTP having teeth-like shape suitable for attachment to an implant that is placed in the mouth of the patient, during modification, about the location of engraving tools for established origin monitoring a position of the grounding arms and the working arm in order to generate, 成された位置データに少なくとも部分的に基づいて、PSTPの少なくとも一部分の仮想モデルを生成することと、患者の口の中でインプラントにPSTPを取り付けることと、PSTPを取り囲む歯肉組織が患者の口の中で治癒できるようにすることと、患者の口の中でPSTPを取り囲む治癒した歯肉組織が閾値を満たした場合、生成された仮想モデルを用いてPSTPのレプリカとして永久補綴物を製造することと、患者の口の中でPSTPを取り囲む治癒した歯肉組織が閾値を満たさない場合、(i)物理的にPSTPを修正し、(ii)修正済みPSTPの少なくとも一部分の修正仮想モデルを取得するために修正済みPSTPを走査し、(iii)取得した修正仮想モデルを用いて修正済みPSTPのレプリカとして永久補綴 Based at least in part on the position data made, and generating a virtual model of at least a portion of the PSTP, and attaching the PSTP to implant in the patient's mouth, gingival tissue surrounding the PSTP of the patient's mouth and to be able to heal a medium, and to produce a permanent prosthesis when filled with gingival tissues threshold healed surrounds the PSTP in the patient's mouth, as PSTP replica by using the generated virtual model , if the gum tissue has healed surrounds the PSTP in the patient's mouth does not satisfy the threshold value, (i) physically modify the PSTP, to obtain the modified virtual model of at least a portion of (ii) modified PSTP scanning the modified PSTP, permanent prosthesis as a replica of the modified PSTP using the modified virtual model obtained (iii) を製造することと、を含む。 The includes to produce, the.

ロボットシステムを用いて顎骨にインプラントを受け入れるために患者の顎骨に自動的にソケットを生成する方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることを含む。 Method for automatically generating a socket in the jawbone of the patient to accept an implant in the jawbone by using a robot system includes mounting a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth. 剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルが取得される。 Preoperative virtual model of the patient's mouth is obtained in a state containing the rigidity grounding member. ロボットシステムのグラウンディングアームは、患者の口の中で剛性グラウンディング部材に結合され、それによって患者の口のための原点が確立される。 Grounding arm of the robotic system is coupled to the rigid grounding member in the patient's mouth, thereby the origin for the patient's mouth is established. 患者の顎骨の中にソケットを生成するために、確立された原点に対して2つ以上の外科ツールを自動的に移動するためのプランが、開発される。 To produce a socket in the jawbone of a patient, the plan to move automatically two or more surgical tool with respect to the established origin, are developed. 複数の外科ツールの第1ツールがロボットシステムの作業アームに取り付けられる。 The first tool plurality of surgical tools are mounted to the working arm of the robot system. 開発されたプランの第1部分は、ロボットシステムの作業アームを介して複数の外科ツールの第1ツールを自動的に移動し、それによって開発されたプランに従って患者の顎骨の中にソケットを生成することを開始することによって、実行される。 The first part of the developed plan through the working arm of the robot system to move the first tool plurality of surgical tools automatically generates a socket in the jawbone of a patient according to the plan that has been developed by it by starting the, it is executed. 開発されたプランの第1部分を実施するために要求されたトルク又は力の少なくとも一方を指示するデータをロボットシステムの1つ又はそれ以上のセンサから受け取る。 Data indicating at least one of the requested torque or force for carrying out the first part of the developed plan received from one or more sensors of the robotic system. 開発されたプランの第2部分は、受け取ったデータに基づいて修正される。 The second part of the developed plan is modified based on the received data. 開発されたプランの修正された第2部分は、ロボットシステムの作業アームを介して複数の外科ツールの第2ツールを自動的に移動し、それによって修正プランに従って患者の顎骨の中のソケットを完成することによって、実行される。 Modified second portion of the developed plan, automatically moves the second tool plurality of surgical tools through working arm of the robot system, complete a socket in the jawbone of a patient accordingly by the modification plan by, it is executed.

ロボットシステムを使用する方法は、患者の口の中で外科処置を実施するためにロボットシステムの確立された原点に対して複数の外科ツールの1つ又はそれ以上を自動的に移動するためのプランを開発することを含む。 How to use the robotic system plan to automatically move one or more of the plurality of surgical tools relative to the established origin of a robot system for implementing surgical procedures in the patient's mouth including to develop. 複数の外科ツールの第1ツールは、ロボットシステムの作業アームに取り付けられる。 The first tool plurality of surgical tools, is attached to the working arm of the robot system. 開発されたプランの第1部分が実行される。 The first part of the developed plan is executed. 開発されたプランの第1部分の実行時に、ロボットシステムの1つ又はそれ以上のセンサからデータを受け取る。 During the execution of the first part of the developed plan, it receives data from one or more sensors of the robotic system. 開発されたプランの第2部分は、受け取ったデータに基づいて修正される。 The second part of the developed plan is modified based on the received data.

本開示の付加的形態は、下に簡単に説明する図面を参照しながら様々な実施形態の詳細な説明を読むことによって当業者には明らかになるだろう。 Additional embodiments of the present disclosure will become apparent to those skilled in the art upon reading the detailed description of various embodiments with reference to the drawings briefly described below.

開示の以上の及びその他の利点は、図面を参照して以下の詳細な説明を読むことによって明らかになる。 These and other advantages of the disclosure will become apparent by referring to the drawings reading the following detailed description.

本開示のいくつかの実施形態に従った、作業アームとグラウンディングアームとを有するロボットシステムの斜視図である。 According to some embodiments of the present disclosure is a perspective view of a robot system having a work arm and grounding arms. 外科ツールと結合された図1のロボットシステムの作業アームの一部分の斜視図である。 It is a perspective view of a portion of the working arm of the robot system of Figure 1 coupled with the surgical tool. 図1のロボットシステムのグラウンディングアームの一部分の斜視図である。 It is a perspective view of a portion of the grounding arm of the robotic system of FIG. 図1のロボットシステムと使用するための患者の口と結合される剛性グラウンディング部材の斜視図である。 It is a perspective view of a rigid grounding member coupled with the patient's mouth for use with robotic system of FIG. 患者の口に結合される図4の剛性グラウンディング部材及び患者の口を走査するためのスキャナの斜視図である。 It is a perspective view of a scanner for scanning a rigid grounding member and the patient's mouth of Fig. 4 which is coupled to the patient's mouth. 患者の口に結合された剛性グラウンディング部材と結合される図1のロボットシステムのグラウンディングアームの斜視図である。 Is a perspective view of a grounding arm of the robotic system of FIG. 1 coupled with rigid grounding member coupled to the patient's mouth. 患者の口の中で処置を行うために使用される作業アーム及び結合された外科ツールの斜視図である。 Is a perspective view of a working arm and combined surgical tools are used to perform the treatment in the patient's mouth. 本開示のいくつかの実施形態に従った、不可視バリア壁へ突き当たるロボットシステムの作業アームに結合された外科ツールの図解的斜視図である。 According to some embodiments of the present disclosure is a schematic perspective view of a surgical tool coupled to the work arm of the robot system impinging the invisible barrier wall. 本開示のいくつかの実施形態に従った、外科処置の手による実施時の不可視バリア壁の使用を図解する、図7の斜視図に重ねた図8Aの斜視図である。 According to some embodiments of the present disclosure, illustrating the use of invisible barrier wall during implementation by hand surgery, it is a perspective view of FIG. 8A superimposed on a perspective view of FIG. 本開示のいくつかの実施形態に従った図1のロボットシステムのディスプレイ装置に表示された患者の口の修正又は術後仮想三次元モデルを示す。 It illustrates a number of modifications or post-operative virtual three-dimensional model of the patient's mouth that is displayed on the display device of FIG. 1 of a robot system according to an embodiment of the present disclosure.

本開示は、様々な修正及び別の形式が可能であるが、例として具体的な実施形態を図示し、説明する。 The present disclosure is susceptible to various modifications and alternative forms, illustrate specific embodiments will be described as an example. 但し、本開示は、開示される特定の形式に限定されることを意図しないことが分かるはずである。 However, the present disclosure, it should be understood that not intended to be limited to the particular forms disclosed. 本開示は、請求項によって規定される本開示の主旨及び範囲内に在る全ての修正、同等物及び対案を包括する。 The present disclosure includes all modifications that are within the spirit and scope of the disclosure as defined by the claims, encompasses equivalents and counterproposals.

図1を参照すると、本開示のロボットシステム100は、多様な外科及び/非外科処置を実施するために多様に使用できる。 Referring to FIG. 1, the robot system 100 of the present disclosure can variously used to implement a variety of surgical and / non-surgical treatment. ロボットシステム100が患者10に合わせて登録(register)されて、事前決定された手術プランがロードされたら、ロボットシステム100は、1つ又はそれ以上の外科処置又はその一部分を自動的に実行する準備が整う。 Preparation robotic system 100 is registered (register) in accordance with the patient 10, when loaded pre determined surgical plan, robotic system 100, which automatically executes one or more of surgery or a portion thereof It is ready. 自動的とは、ロボットシステムが人からの干渉又は入力(例えばロボットシステム100の登録、事前決定された手術プランのロード及びいくつかの実施形態においてスタートボタンを押すなど)なしに、外科処置又はその一部分を実施できることを意味する。 Automatically and the interference or input from the robot system human (e.g. registration of the robotic system 100, such as pressing a start button in the load and some embodiments of the pre-determined operative plan) without, surgery or a It means that it is possible to perform the part.

更に、ロボットシステム100は、1つ又はそれ以上の外科処置を実施するために使用するために例えば口腔医によって手動で操作できる。 Furthermore, the robot system 100 may manually be operated by one or e.g. oral surgeon to use to implement more surgery. ロボットシステム100を用いて外科処置を手動で実施することは、ロボットシステム100無しに手で処置を行うことに比べて外科医の助けになる。 Performing a surgical procedure using a robotic system 100 manually will surgeon help compared to performing the treatment by hand without the robot system 100. なぜなら、ロボットシステム100は、長時間に及ぶことが多い手術において外科医が使用するツール(例えば、ツール155及びこれに結合された外科用差込バイト132)の重量を支える。 This is because, the robot system 100, support the weight of the tool to be used by the surgeon in many cases surgery spanning long time (e.g., a surgical insertion bytes 132 that is coupled to the tool 155 and this). 更に、ロボットシステム100は、外科医が処置の全体プラン又は概略に矛盾するようなロボットシステム100の外科用差込バイト132の移動を防止することによって、外科医を支援するように構成できる。 Furthermore, the robot system 100 by preventing the movement of the surgical insertion byte 132 of the robotic system 100, such as a surgeon are inconsistent throughout the plan or outline of the treatment can be configured to assist the surgeon. 例えば、不可視にバリア壁(例えば、図8及び8Bの不可視バリア壁450)及び/又はエリアは、ロボットシステム100が、外科用差込バイト132を不可視バリア壁/エリア450を越えて(例えば、神経の中、間違った歯、患者の口蓋、患者の頬などへ)移動させるようなツール155及びこれに結合された差込バイト132の手動操作を防止するように、処置が行われる前に確立できる。 For example, an invisible barrier wall (e.g., an invisible barrier wall 450 of FIG. 8 and 8B) and / or area, the robot system 100, the surgical insertion byte 132 beyond the invisible barrier wall / Area 450 (e.g., nerve in the wrong tooth, to prevent manual operation of the patient's palate, patient cheeks the like) of insertion byte 132 that is coupled to the tool 155 and which, as moving, can be established before the treatment is carried out . 更に、ロボットシステム100は、使用者400が許容された作業空間外部に(例えば、不可視バリア壁/エリア450を越えて)外科ツールを移動しようとしていることをロボットシステムの使用者の手400(図7、8A及び8B)に指示するために触覚フィードバックを実施できる。 Furthermore, the robot system 100, the work space outside the user 400 is allowed (e.g., invisible barrier wall / Area 450 beyond) surgery that you are trying to move the tool of the robot system user's hand 400 (Fig. the tactile feedback can be implemented in order to instruct the 7,8A and 8B). 例えば、ロボットシステム100は、外科医400が特定の処置のために予め画定された限界(図8A及び8B)を越えてツール155及びこれに結合された外科用差込バイト132を移動しそうとしていることを示すためにツール155を振動させかつ/又は可聴信号を与えることができる。 For example, the robot system 100, the surgeon 400 has a likely move surgical insertion bytes 132 that is coupled to the tool 155 and which previously exceeded a defined limit (FIGS. 8A and 8B) for a particular treatment it can provide the allowed and / or audible signal vibrates the tool 155 to indicate. 更に、ロボットシステム100を使用しない外科医に比べて、外科医が操作できる分解能を増大することによって外科医のフィデリティを改良できる。 Furthermore, in comparison with the surgeon who does not use the robotic system 100 can improve the surgeon's fidelity by increasing the resolution surgeon can operate. 即ち、ロボットシステム100を用いて、外科医は、ロボットシステム100を用いずに外科医がツールを移動する際の正確さ及び増分に比べてより高い正確性及び比較的小さい増分(即ち、高い分解能)で、ロボットシステムに結合された外科ツールを移動できる。 That is, using the robotic system 100, the surgeon, with greater accuracy and relatively small increments compared to the accuracy and increment when the surgeon without using a robotic system 100 moves the tool (i.e., high resolution) , you can move a surgical tool that is coupled to the robot system.

更に、ロボットシステム100の手動操作時に、ロボットシステム100は、ロボットシステム100の動きを監視して、実施された処置を示す位置データセットを展開できる。 Furthermore, during manual operation of the robot system 100, the robotic system 100 monitors the movement of the robotic system 100 can be deployed position data set indicating a treatment was carried out. 即ち、ロボットシステム100は、ツール155及び/又はこれに結合された外科用差込バイト(又は外科用差込バイト132の少なくとも先端部)が辿る経路を追跡して、追跡された経路を示すデータを記録できる。 That is, the robot system 100 may track a path is traced (at least the tip portion of the or surgical insertion byte 132) tool 155 and / or its combined surgical insertion byte, data indicating the tracked path the can be recorded. 従って、使用される外科用差込バイト132の形状及び患者10の口12及び/又はロボットシステム100のために確立された原点O(図4及び8B)が分かれば、最終的な患者の状況を判定できる(例えば、図9に示す処置時に修正された通りの患者10の口12の少なくとも一部分の術後仮想三次元モデル)。 Accordingly, the established origin O to the mouth 12 and / or the robotic system 100 of the shape and the patient 10 of a surgical insertion bytes 132 being used (FIG. 4 and 8B) is known, the status of the final patient It can be determined (e.g., at least a portion of the post-operative virtual three-dimensional model of the mouth 12 of the patient 10 as hereinbefore are corrected when the procedure shown in FIG. 9). 例えば、ロボットシステム100が骨の除去に使用される場合、ロボットシステム100が収集した位置データは、処置時に骨切除差込バイト132が口の確立された原点O(患者10の口12の中の骨に関係する)に対して物理的に移動したところを指示し、位置データを使用して、除去された骨を示す患者10の口12の少なくとも一部分の術後仮想三次元モデル(図9に示す術後仮想三次元モデル326と同様のもの)を展開できる。 For example, when the robot system 100 is used to remove the bone, the position data of the robot system 100 collects the in the mouth 12 of the origin O (patients 10 osteotomy insertion byte 132 is established in the mouth during treatment instructs was physically moved relative related to bone), using the position data, at least a portion of the post-operative virtual three-dimensional model of the mouth 12 of the patient 10 showing the removed bone (Figure 9 You can deploy the like) and post-operative virtual three-dimensional model 326 shown. この仮想三次元モデルは、このように、患者10の術後口腔内走査を行う必要なく生成でき、患者がこの付加的な走査ステップを受ける必要をなくす。 The virtual three-dimensional model, thus, can be generated without the need perform postoperative intraoral scan of the patient 10, eliminating the need for patient receives this additional scanning steps.

ロボットシステム100の付加的な詳細及びロボットシステム100の使用法について、下の節において説明する。 For additional details and use of the robot system 100 of the robotic system 100 is described in the section below. 開示は説明される要素を有する様々な実施形態を含むいくつかの節に分かれるが、節及び/又は実施形態に含まれる部分及び/又は要素は、本明細書において説明する他の節及び/又は他の実施形態の任意の部分及び/又は任意の要素と組み合わせてかつ/又は任意の部分及び/又は任意の要素を用いて修正できる。 Although disclosure is divided into several sections, including various embodiments with elements described, parts and / or elements contained in the section and / or embodiment, other sections described herein and / or It can be modified using any part and / or and in combination with any element / or any part and / or any element of another embodiment.

ロボットシステム100の構成要素及び概略的操作 図1に示すように、ロボットシステム100は、ベース120と、作業アーム140と、グラウンディングアーム160と、を含む。 As shown in components and schematic operation diagram 1 of the robotic system 100, the robotic system 100 includes a base 120, a working arm 140, a grounding arm 160. ベース120は、複数の要素をその中に収容するためのキャビネットと呼ぶことができ、この中に収容された要素の少なくともいくつかは、一緒に結合されて1つ又はそれ以上の機能/作業を果たす。 Base 120 may be referred to as a cabinet for accommodating a plurality of elements therein, at least some of the contained elements therein, one being coupled together or more functions / operations play. ベース120は、地表面(例えば、歯科手術室の床)の上に乗る。 Base 120 rests on the ground surface (e.g., floor dental operating room). ベース120は、地表面105に固定するか又は地表面に対して移動可能とすることができる。 Base 120 may be movable relative to either or ground surface to secure the ground surface 105. ベース120が地表面105に対して移動可能である実施形態においては、ベース120の底面は、1つ又はそれ以上のキャスタ又はローラー(図示せず)を含む。 In embodiments the base 120 is movable relative to the ground surface 105, bottom surface of the base 120 includes one or more of the casters or rollers (not shown). ベース120が地表面105の上に乗りかつ/又は地表面に結合されることに代えて又はこれに加えて、ベースは、壁面107(例えば歯科手術室の壁)に結合できる。 Base 120 in lieu of or in addition to being coupled to the ride and / or ground surface above the ground surface 105, the base can be attached to the wall 107 (e.g. the wall of a dental operating room). 好ましくは、ベース120は、使用時にロボットシステム100が転倒するのを防止するために、地表面106及び/又は壁107に取り付けられる。 Preferably, the base 120, in order to prevent the robot system 100 to fall during use, is attached to the ground surface 106 and / or wall 107.

ベース120は、コンピュータ121、ディスプレイ装置122、入力装置124a、124b、外科ツールトレイ130及び保管引出し135を収容し、かつ/又はこれに結合される。 Base 120, a computer 121, a display device 122, an input device 124a, 124b, and houses a surgical tool tray 130 and storage drawers 135, and / or is coupled thereto. コンピュータ121は、ディスプレイ装置122、入力装置124a、124b、作業アーム140及びグラウンディングアーム160と通信可能に接続される。 Computer 121 includes a display device 122, an input device 124a, 124b, is communicatively connected to the working arm 140 and grounding arms 160. コンピュータ121は、1つ又はそれ以上のソフトウェアプログラム(例えば、ロボットシステム制御ソフトウェアプログラム、歯科手術プランニングソフトウェアプログラム、アバットメント設計ソフトウェアプログラム、クラウン設計ソフトウェアプログラムなど)を実行するように構成されたコントローラ、プロセッサ、メモリ装置、通信装置(例えば、無線、有線など)などを含むことができる。 Computer 121 includes one or more software programs (e.g., a robot system control software programs, dental surgery planning software program, abutment design software program, such as crown design software program) controller configured to perform a processor , memory device, a communication device (e.g., wireless, such as a wired), and the like. コンピュータ121は、ロボットシステム100の作業アーム140及び/又はグラウンディングアーム160を制御及び/又は追跡するために特にプログラムされ、改良される。 Computer 121 is programmed specifically to control and / or track the work arm 140 and / or grounding arm 160 of the robotic system 100 is improved. 又は、コンピュータ121は、ロボットシステム100の作業アーム140及び/又はグラウンディングアーム160を制御及び/又は追跡するための具体的なソフトウェアを実行できる汎用コンピュータとすることができる。 Or, the computer 121 may be a general-purpose computer capable of executing specific software to control and / or track the work arm 140 and / or grounding arm 160 of the robotic system 100.

図示する入力装置124a、124bは、コンピュータ121を走査する際に使用するためのキーボード及びマウスである。 Input device 124a illustrated, 124b is a keyboard and a mouse for use in scanning the computer 121. 付加的入力装置例えばジョイスティック、無線又は有線電子ペン、ディスプレイ装置122に重ねられたタッチスクリーン、フットペダルなどを使用できる。 Additional input devices, such as a joystick, a wireless or wired electronic pen, a touch screen overlaid on the display device 122, and foot pedal may be used.

外科ツールトレイ130は、様々な処置(例えば、切骨術、インプラント配置、骨削り、クラウン準備、プロービング/機械的感知、義歯修正、仮修復成形、アバットメント成形など)において使用するための複数の外科ツール又は外科用差込バイト132をその中に保管する。 Surgical tool tray 130, various treatments (e.g., osteotomy surgery, implant placement, scraping bone, crown preparation, probing / mechanical sensing, dentures corrected, the provisional restoration molding, etc. abutment forming) several for use in surgical tool or store the surgical insertion byte 132 in it. 図には4つの外科用差込バイト132しか示さないが、外科ツールトレイ130には任意の数の外科用差込バイト132(例えば、1つの外科用差込バイト、2つの外科用差込バイト、10個の外科用差込バイト、30個の外科用差込バイトなど)を含めることができる。 Only shows four surgical insertion byte 132 in the figure, any number of surgical insertion byte 132 in surgical tool tray 130 (e.g., one surgical insertion byte, two surgical insertion bytes , it is possible to include 10 of the surgical insertion bytes, etc.) 30 of the surgical insertion bytes. 外科用差込バイト132は、ドリルビットツール(例えば、骨にソケット及び/又は開口部を生成するため)、ねじ切りツール(例えば、骨のソケット/開口部にねじ山を作るため)、インプラント駆動ツール、回転ミルツール、ソーツール、プローブツール、機械的感知差込バイト、メス/ナイフツール又はこれらの任意の組合せを含むことができる。 Surgical insertion byte 132, drill bit tools (e.g., to generate the socket and / or opening in the bone), the threaded tool (e.g., for making a screw thread on the socket / opening of the bone), the implant driver tool , rotating Mirutsuru may include Sotsuru, probe tool, mechanical sensing insertion byte, a female / knife tool or any combination thereof. いくつかの実施形態において、ベース120は、保管引出し135の1つに複数の外科ツールトレイ130を保管する。 In some embodiments, base 120 may store a plurality of surgical tools tray 130 into one of the storage drawers 135. いくつかの実施形態において、ロボットシステム100を用いて実施される処置に応じて、使用者(例えば、口腔外科医、臨床医、歯科助手など)は、外科ツールトレイ130の適切な1つをベース120に接続し、余分な外科ツールトレイ130を将来の使用及び/又は清浄のために保管引き出し135の中へ戻す。 In some embodiments, depending on the procedure being performed using a robot system 100, a user (e.g., oral surgeon, clinician, etc. dental assistants), the base 120 an appropriate one of the surgical tool tray 130 connected to return excess surgical tool tray 130 into the storage drawer 135 for future use and / or cleaning. 外科ツールトレイ130の上の外科ツール132は、ロボットシステム100が作業アーム140を自動的に移動して、所望の外科用差込バイト132をピックアップできるように、既知の様式で配列される。 Surgical tool 132 on the surgical tool tray 130, the robotic system 100 moves automatically working arm 140, so that it can pick up the desired surgical insertion byte 132 are arranged in a known manner. いくつかの実施形態において、ロボットシステム100が間違った外科用差込バイト132をピックアップするのを避けるために、外科ツールトレイ130は、外科ツールトレイ130が一方向のみにベース120と接続できるように、設計される。 In some embodiments, in order to avoid picking up the surgical insertion byte 132 robotic system 100 is wrong, the surgical tool tray 130, as the surgical tool tray 130 can be connected to the base 120 in only one direction , it is designed. 更に、いくつかの実施形態において、各外科用差込バイト132は、外科ツールトレイ130上の既知の1つの場所のみに結合されるように設計される。 Further, in some embodiments, the surgical insertion byte 132 is designed to be coupled only to the known one location on the surgical tool tray 130. 更に別の実施形態において、ロボットアーム100の操作者は、作業アーム140を手で外科用差込バイト132の所望のものと結合する。 In yet another embodiment, the operator of the robot arm 100 is coupled as desired surgical insertion byte 132 by hand work arm 140.

作業アーム140は、ベース120から延びる第1端部141aと、ツール155を介して外科用差込バイト132の1つと結合されて処置の実施に使用されるように構成された対向する第2端部141bとを有する。 Working arm 140, a second end opposite configured to be used in the practice of the first end portion 141a extending from the base 120, is one bond of the surgical insertion bytes 132 through the tool 155 treatment and a part 141b. 第1及び第2端部141a、141bの間に、作業アーム140は、複数の撓みジョイント部材150によって一緒に結合された複数の剛性アーム部材145を含む。 First and second end portions 141a, between 141b, working arm 140 includes a plurality of rigid arm members 145 joined together by a plurality of flexure joint member 150. 剛性アーム部材145の各々は、固定長さを持つか、又は例えば入れ子式構成(図示せず)を持つなど可変長さを持つことができる。 Each of the rigid arm member 145 can have either with a fixed length, or for example, such as variable length having the nested structure (not shown). このような入れ子式構成は、処置の実施時にベース120から更に遠くへ達するための付加的な融通性をロボットシステム100に与える。 Such nested arrangement provides additional flexibility to further reach far from the base 120 during the implementation of the treatment in the robot system 100. 図示する作業アーム140は、撓みジョイント部材の1つを介してベース120に直接結合されるが、作業アーム140は、代わりに剛性アーム部材145の1つを介してベース120に直接結合できる。 Working arm 140 shown is coupled directly to the base 120 via one of the deflection joint member, the working arm 140 may be coupled directly to the base 120 via one rigid arm member 145 in place. 剛性アーム部材145は、例えばチタン、プラスチック、鋼又はその任意の組合せなど様々な材料で製造できる。 Rigid arm member 145 can be made for example of titanium, plastic, a variety of materials such as steel or any combination thereof.

撓みジョイント部材150の各々は、剛性アーム部材145の1つを別の1つの剛性アーム部材145又はベース120に噛み合わせるように構成される。 Each of the flexure joint member 150 is configured to engage one of the rigid arm member 145 to another one rigid arm member 145 or the base 120. 撓みジョイント部材150の各々は、撓みジョイント部材150に噛み合う剛性アーム部材145を相対的に移動させるためにその中に1つ又はそれ以上のモーターを含む。 Each of the flexure joint member 150 includes one or more motors therein for relatively moving the rigid arm member 145 meshed with the bending joint member 150. 例えば、撓みジョイント部材150の各々は、電動サーボモーター、電動ロータリモーターなどを含む。 For example, each of the bending joint member 150 includes an electric servo motor, such as an electric rotary motor to. したがって、事前プランニングされた外科処置を自動的に実行するコンピュータ121からのコマンドに応答して、撓みジョイント部材150は、剛性アーム部材145の1つが同じ撓みジョイント部材150に結合された別の1つの剛性アーム部材145に対して回転/回動させることができる。 Thus, pre-planning has been surgery in response to commands from the computer 121 to run automatically, the joint member 150 deflection, one of the rigid arm member 145 of another one of which is coupled to the same bending joint member 150 can be rotated / pivoted relative to the rigid arm member 145. 撓みジョイント部材150のモーターの数及び/又はタイプに応じて、相対的回転/回動を一次元、二次元又は三次元とすることができる。 Deflection depending on the number and / or type of the motor of the joint member 150, a one-dimensional relative rotation / rotation, can be a two-dimensional or three-dimensional. 即ち、剛性アーム部材145の1つを、別の1つの剛性アーム部材145に対して前後に回転/回動(例えば、ピッチング)させることができ、この別の1つの剛性アーム部材145に対して左右に回転/回動(例えば、スウェイング)させ、かつ/又は別の1つの剛性アーム部材145に対して側方に回転/回動(ローリング)させることができる。 That is, one of the rigid arm member 145, the rotation / rotation back and forth relative to another one rigid arm member 145 (e.g., pitting) can be, for this alternative one rigid arm member 145 depends on the rotation / rotation (e.g., Suweingu) is, and / or to another one rigid arm member 145 can be rotated / pivoted (rolling) laterally.

図示する作業アーム140は、4つの剛性アーム部材145及び4つの撓みジョイント部材150を含む。 Working arm 140 shown includes four rigid arm member 145 and the four flexure joint member 150. 4つの撓みジョイント部材150の各々は上述のようにこれと噛み合う剛性アーム部材145を回転/回動させることができるので、作業アーム140の第2端部141b及び/又はツール155は、ベース120に対して少なくとも6自由度(例えば、3回転自由度及び3並進自由度)で移動できる。 Since each of the four flexure joint member 150 can be rotated / pivoted rigid arm member 145 which meshes with this, as described above, the second end portion 141b and / or tool 155 working arm 140, the base 120 at least 6 degrees of freedom for (e.g., 3 rotational degrees of freedom and three translational degrees of freedom) can move. 作業アーム140に含まれる剛性アーム部材145及び撓みジョイント部材150の数は、変動し得る。 The number of the rigid arm member 145 and the flexure joint member 150 included in the work arm 140 can vary. 剛性アーム部材145及び撓みジョイント部材150の数が減少すると、作業アーム140の撓み性も減少する。 When the number of the rigid arm member 145 and the flexure joint member 150 is reduced, also reduces the deflection of the work arm 140. 同様に、剛性アーム部材145及び撓みジョイント部材150の数が増大すると、作業アームの撓み性も増大する。 Similarly, the number of the rigid arm member 145 and the flexure joint member 150 increases, so does the deflection of the work arm. 例えば、患者10の口12の中でツール155及びこれに結合される外科用差込バイトを所望の場所に精密に配置するために、比較的小さい運動範囲の付加的な微調整撓みジョイント部材150を含むことができる。 For example, in order to precisely position the surgical insertion of bytes that is coupled to the tool 155 and which in the mouth 12 of a patient 10 in a desired location, the joint member 150 deflection additional fine adjustment of the relatively small range of motion it can contain. 具体的には、いくつかの実施形態において、外科用差込バイト132は、所望の目標位置から0.5mm未満の誤差限界で配置できる。 Specifically, in some embodiments, the surgical insertion of bytes 132 may be arranged in a margin of error of less than 0.5mm from the desired target position. いくつかの他の実施形態において、外科用差込バイト132は、所望の目標配置位置から0.1mm未満の誤差限界で配置できる。 In some other embodiments, the surgical insertion of bytes 132 may be arranged in a margin of error of less than 0.1mm from the desired target position.

撓みジョイント部材150の各々が1つ又はそれ以上のモーターを中に含むことに加えて、撓みジョイント部材150の各々は、これに結合された剛性アーム部材145の間の相対的位置関係を感知するための1つ又はそれ以上のセンサを含む。 Each of the flexure joint member 150 in addition to the including in one or more motors, each of the bending joint member 150 may sense the relative positional relationship between the rigid arm member 145 coupled thereto It includes one or more sensors for. 即ち、例えば、撓みジョイント部材150の各々は、撓みジョイント部材の中心にその原点を有するX−Y−Z空間に対する撓みジョイント部材に結合された剛性アーム部材145の2つの間の相対的角度位置関係を測定できる1つ又はそれ以上のセンサを含む。 That is, for example, deflection of each of the joint member 150 flexes relative angular positional relationship between the two X-Y-Z stiffness coupled to the joint member flexing relative to the space arm member 145 having its origin at the center of the joint member can be measured includes one or more sensors. ロボットシステム100の使用者が剛性アーム部材145の1つを移動するのに応答して、手で移動された剛性アーム部材145に結合された撓みジョイント部材の中の1つ又はそれ以上のセンサはこの動きを感知して、撓みジョイント部材150の原点に対する及び/又はロボットシステム100及び/又は患者10の口12の原点Oに対する剛性アーム部材の新しい位置を表すデータを生成するように構成される。 In response to the user of the robotic system 100 moves one of the rigid arm member 145, one or more sensors in the combined flexure joint member rigid arm member 145 which is moved by hand this movement is sensed, and to generate the data representing the new position of the rigid arm members with respect to the origin O of the mouth 12 and / or the robotic system 100 and / or patient 10 to the origin of the joint member 150 deflection. このデータは、処理のために(無線で及び/又はワイヤを介して)コンピュータ121へ伝送される。 This data, for processing (via a wireless and / or in the wire) is transmitted to the computer 121. 別の例において、剛性アーム部材145のいくつか又は全部がベース120に対して移動するように操作者400(図7)が作業アームの第2端部141b及び/又はツール155を手で移動するのに応答して、撓みジョイント部材150の各々はデータを生成し、データは処理のためにコンピュータ121へ伝送される。 In another example, some or all of the rigid arm member 145 is moved by hand of the operator 400 (FIG. 7) the second working arm end 141b and / or the tool 155 to move relative to the base 120 in response to, each of the flexible joint member 150 generates data, the data is transmitted to the computer 121 for processing. コンピュータ121は、ロボットシステム100及び/又は患者10の口12のための1つ又はそれ以上の確立された原点Oに対する作業アーム140の第2端部141b(又はこれに結合された任意のツール155及び/又は外科用差込バイト132の任意の部分)の場所を測定するために、撓みジョイント部材150の各々からのデータを処理できる追跡ソフトウェアプログラム及び/又はアルゴリズムを実行するように構成される。 Computer 121 may include one or more optional tool 155 coupled second end 141b (or to the working arm 140 against established origin O for the mouth 12 of the robotic system 100 and / or patient 10 and / or location to measure any portion of the surgical insertion byte 132), configured to execute the tracking software programs and / or algorithms can process data from each of the bending joint member 150. したがって、ロボットシステム100は、作業アーム140の動きを追跡できる。 Thus, the robot system 100 can track the movements of the working arm 140.

グラウンディングアーム160は、ベース120から延びる第1端部161aと、ロボットシステム100及び/又は患者10の口12のための原点Oを確立するために剛性グラウンディング部材200(図4)と結合されるように構成される対向する第2端部161bとを有する。 Grounding arm 160 is coupled with the first end portion 161a extending from the base 120, the rigidity grounding member 200 in order to establish the origin O for the mouth 12 of the robotic system 100 and / or patient 10 (FIG. 4) and a second end 161b which faces configured so that. 第1端部161aと第2端部161bとの間に、グラウンディングアーム160は、複数の撓みジョイント部材170によって一緒に結合された複数の剛性アーム部材165を含む。 Between a first end 161a and second end 161b, grounding arm 160 includes a plurality of rigid arm members 165 joined together by a plurality of flexure joint member 170. 剛性アーム部材165は、剛性アーム部材145と同じ又は同様であり、撓みジョイント部材170は上述の撓みジョイント部材150と同じ又は同様である。 Rigid arm member 165 is the same or similar to the rigid arm member 145, the flexure joint member 170 is the same as or similar to the joint member 150 deflection above.

次に、図2は、作業アーム140の第2端部141bを詳細に示す。 Next, FIG. 2 shows a second end 141b of the working arm 140 in more detail. 具体的には、撓みジョイント部材150によって結合される2つの剛性アーム部材145a、145bの一部分を示す。 Specifically, it is shown two rigid arm members 145a which are joined by flexure joint member 150, a portion of the 145b. 剛性アーム部材145bは、撓みジョイント部材150と結合された第1端部146aとカップラ147と結合される第2端部146bとを有する。 Rigid arm member 145b includes a second end 146b which is coupled to the first end portion 146a and the coupler 147 coupled with bending joint member 150. カップラ147は、剛性アーム部材145bの第2端部146bに堅固に取り付けられ、ツール155の一部分をその中に取外し可能に受け入れるように設計される。 Coupler 147 is rigidly attached to the second end 146b of the rigid arm member 145b, it is designed to removably receive a portion of the tool 155 therein. 図2に示すように、ツール155は、外科用差込バイト132aを回転させるためのドリル又は駆動ツールである。 As shown in FIG. 2, the tool 155 is a drill or a drive tool for rotating the surgical insertion byte 132a. カップラ147へのツール155の結合は、純粋に機械的でありかつ/又は電気的とすることができる。 Binding tool 155 to coupler 147 may be a purely mechanical and is and / or electrical. 即ち、カップラ147とのツール155の結合は、カップラ147を介するツール155への動力力供給を含むか、又はツール155は自己動力式(例えば、1つ又はそれ以上の使い捨て及び/又は充電式バッテリによる)とすることができる。 That is, the binding of tool 155 with coupler 147 includes or power force supplied to the tool 155 via the coupler 147, or the tool 155 is self-powered (e.g., one or more disposable and / or rechargeable battery It may be due) to. カップラ147とツール155との間の接続は、ツール155が既知の反復可能な様式でカップラ147に取外し可能にかつしっかりと結合されるように、プレス嵌め接続、スナップイン接続、ネジ式接続、磁気接続、摩擦接続、さねはぎ接続又はその任意の組合せとすることができる。 The connection between the coupler 147 and the tool 155, such that the tool 155 is known repeatable removed in possible mode to coupler 147 and tightly bound, the press-fit connection, snap connection, a threaded connection, magnetic connection, frictional connection can be a tongue-and-groove connection, or any combination thereof. いくつかの実施形態において、作業アーム140とのツール155の結合は、ツール155のアイデンティティがコンピュータ121に開示されるように、ツール155が作業アーム140を介してコンピュータと通話できる通信接続を生じる。 In some embodiments, the binding tool 155 and the working arm 140, as the identity of the tool 155 are disclosed in the computer 121 produces a communication connection tool 155 can call the computer through the working arm 140. したがって、コンピュータは、ツール155及びこれに結合された外科用差込バイトの動きを精密に追跡するために必要とされるツール155のアイデンティティ、サイズ及び形状を知ることができる。 Therefore, the computer can know the identity of the tool 155 is required to precisely track the movement of the surgical insertion of bytes that is coupled to the tool 155 and which, in size and shape. 又は、作業アーム140は、ツール155の識別が不要なように単一のツール155とのみ接続されるように設計される。 Or, the working arm 140 is designed to identify the tool 155 is connected to only a single tool 155 as required. 更に別の実施形態において、ロボットシステム100は、正しいツール155が作業アーム140に結合されていることを確認するために、処置を行う前にチェックを行う。 In yet another embodiment, the robotic system 100 in order to verify that the correct tool 155 is coupled to the working arm 140, a check before performing the procedure.

いくつかの実施形態において、ツール155は複数のボタン156を含む。 In some embodiments, the tool 155 includes a plurality of buttons 156. ボタン156は、ツール155の操作を開始するため(例えば、スタート/ONボタン)、ツール155の操作を終了するため(例えば、ストップ/OFFボタン)、ツール155の回転を逆転させるため(例えば、順/逆回転)などに事前プログラムできかつ/又はプログラム可能である。 Button 156 to initiate the operation of the tool 155 (e.g., start / ON button) to terminate the operation of the tool 155 (e.g., a stop / OFF button), to reverse the rotation of the tool 155 (e.g., forward / reverse rotation), or the like to the pre-programmed can and / or programmable. 1つ又はそれ以上のライト(例えば、LED)をツール155に含めることができ、どのボタン156が起動されているかいないかを示すために各ボタン156の隣に配置できる。 One or more light (e.g., LED) can be included in the tool 155, it can be placed next to each button 156 which button 156 is for indicating whether or not been started. いくつかの実施形態において、ツール155は、ツール155から外科用差込バイトを取り外す際の助けとなるように解除ボタン又は機構157を含む。 In some embodiments, the tool 155 includes a release button or mechanism 157 so as to aid in removing the surgical insertion of bytes from the tool 155. 別の実施形態において、外科用差込バイト132aは、解除ボタン157を押す必要なくツール155から引き出すことができる。 In another embodiment, the surgical insertion byte 132a can be derived from the need without tools 155 pressing the release button 157.

図3は、グラウンディングアーム160の第2端部161bを詳細に示す。 Figure 3 shows a second end 161b of the grounding arm 160 in more detail. 具体的には、剛性アーム部材165aの一部分は、撓みジョイント部材170によってグラウンディングプローブ180に結合される。 Specifically, a portion of the rigid arm member 165a is coupled to the grounding probe 180 by a joint member 170 deflection. グラウンディングプローブ180は、撓みジョイント部材170と結合された第1端部180aと、取外し可能かつ反復可能に剛性グラウンディング部材200(図4)と結合するように設計された第2端部180bとを有する。 Grounding probe 180 includes a first end 180a that is coupled with the flexure joint member 170, a removable and repeatably second end 180b that is designed to mate with rigid grounding member 200 (FIG. 4) having. 図3に示すように、グラウンディングプローブ180の第2端部180bは、1対の偏りロックベアリング(biased locking bearing)182a、182bを含む。 As shown in FIG. 3, the second end 180b of the grounding probe 180 includes a pair of bias lock bearing (biased locking bearing) 182a, a 182b. ロックベアリング182a、bは、グラウンディングプローブ180の第2端部180bの中心軸YCから外向きに付勢される。 Lock Bearing 182a, b are urged outwardly from the central axis YC of the second end portion 180b of the grounding probe 180. ロックベアリング182a、bは、中心軸YCへ向かって内向きに押すことができ、グラウンディングプローブ180の第2端部180bが取外し可能にかつ反復可能に剛性グラウンディング部材200の受入れ孔222(図4)の中へ滑動できるようにする。 Lock Bearing 182a, b can be pushed inwardly toward the central axis YC, receiving holes 222 (Fig second end 180b of the grounding probe 180 is removably and repeatable rigid grounding member 200 4) to be able to slide into.

剛性グラウンディング部材200を用いる、患者10の口12に合わせたロボットシステムの登録 図4に示す剛性グラウンディング部材200は、本体205と、結合ポスト220とを含む。 Using rigid grounding member 200, the rigidity grounding member 200 shown in registering Figure 4 of the robotic system to suit the mouth 12 of the patient 10 includes a main body 205, and a coupling post 220. 本体205は、間のベース209によって一緒に結合された第1脚207aと第2脚207bを含む。 Body 205 includes a first leg 207a and a second leg 207b that are coupled together by the base 209 between. ベースは、上面209aと底面209bとを有する。 The base has a top surface 209a and a bottom surface 209 b. ベース209の上面209aから概ね上向きに結合ポスト220が突出する。 Generally upwardly coupling post 220 from the upper surface 209a of the base 209 protrudes. 本体205と結合ポスト220は、合わせて取り付けられる2つの別個の分離した部品とするか、又は一体型構成要素として一体的に形成できる。 Coupling post 220 and body 205, or two distinct separate component mounted in conjunction, or integrally formed as a unitary component. 結合ポスト220は、ロボットシステム100のグラウンディングアーム160を患者10の口12にグラウンディングするとき(例えば、剛性グラウンディング部材200が患者10の口12の中に設置されたとき)貫通するグラウンディングプローブ180の第2端部180bを受け入れるための受入れ孔222を含む。 Coupling post 220, when grounding the grounding arm 160 of the robotic system 100 to the mouth 12 of the patient 10 (e.g., when the rigid grounding member 200 is installed into the mouth 12 of the patient 10) grounding penetrating including receiving hole 222 for receiving the second end 180b of the probe 180. 受入れ孔222は、中心軸XCを有し、これに沿って、ロボットシステム100及び/又は患者10の口12のための原点Oを確立できる。 Receiving hole 222 has a central axis XC, along which can establish the origin O for the mouth 12 of the robotic system 100 and / or patient 10. いくつかの実施形態において、原点Oは、中心軸XCに沿って受入れ孔の中心に確立される。 In some embodiments, the origin O is established in the center of the receiving hole along the central axis XC. 別の実施形態において、原点Oは、中心軸XCに沿った任意の点例えば受入れ孔222のいずれかの開口端部に確立される。 In another embodiment, the origin O is established to any of the open end of any point eg receiving holes 222 along the central axis XC.

第1脚207aは、締結具230(例えば、外科用デンタルスクリュー、デンタルボルトなど)を受け入れるねじ切り貫通孔208を含む。 The first leg 207a includes a threaded through hole 208 for receiving a fastener 230 (e.g., a surgical dental screw, dental bolts, etc.). 図示しないが、第2脚207bも、その中に締結具230及び/又は別の締結具(図示せず)を受け入れるためにねじ切り貫通孔208と同じ又は同様のねじ切り貫通孔を含むことができる。 Although not shown, the second leg 207b may also include the same or similar threaded through hole and threaded holes 208 for receiving fasteners 230 and / or another fastener (not shown) therein. 図示する剛性グラウンディング部材200は具体的な形状およびサイズを持つが、患者10の口12の中に剛性グラウンディング部材200を取り付けて、取外し可能にかつ反復可能にグラウンディングプローブ180を結合するための手段を与えるように、剛性グラウンディング部材200の他の様々な形状、サイズ及び配列が想定される。 Rigid grounding member 200 shown is with specific shape and size, by attaching the rigid grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10, removably and repeatably for coupling grounding probe 180 to provide a means, various other shapes of the rigid grounding member 200, the size and arrangement are envisioned.

いくつかの実施形態によれば、ロボットシステムを患者10の口12に合わせて登録して、ロボットシステム100を用いる処置時に使用するための原点Oを確立するために、剛性グラウンディング部材200が患者10の口12の中へ設置される。 According to some embodiments, the robotic system to register in accordance with the mouth 12 of the patient 10, patient in order to establish the origin O to be used during treatment with robotic system 100, the rigidity grounding member 200 It is placed into the 10 mouth 12. 図5に示すように、患者10の口12は、歯14、顎骨16及び軟組織18(例えば、歯肉組織)を含み、歯14aが剛性グラウンディング部材200と結合するために選択されている。 As shown in FIG. 5, the mouth 12 of the patient 10, the teeth 14 includes a jaw bone 16 and soft tissue 18 (e.g., gingival tissue), teeth 14a are selected to bind a rigid grounding member 200. 図6に示すように、口12は、更に手術部位20(例えば、インプラント、永久アバットメント及び永久クラウンを受け入れる場所)を含み、歯14b及び14cは、手術部位20に隣接する。 As shown in FIG. 6, the mouth 12 further includes a surgical site 20 (e.g., an implant, where accepting the permanent abutment and the permanent crown), the teeth 14b and 14c is adjacent to the surgical site 20.

剛性グラウンディング部材200は、歯14aに取り付けられているが、剛性グラウンディング部材200は、患者の口12の中の他の任意の歯14及び/又は患者10の顎骨16に取付けできる。 Rigid grounding member 200 is attached to the teeth 14a, the rigidity grounding member 200 may be attached to the jaw bone 16 of any teeth 14 and / or patient 10 other in the patient's mouth 12. 剛性グラウンディング部材200を歯14aに取り付ける際、剛性グラウンディング部材200は、歯14aの上に配置される。 When installing the rigid grounding member 200 to the teeth 14a, the rigidity grounding member 200 is disposed on the teeth 14a. 具体的には、例えば、剛性グラウンディング部材200は、図5に示すように、(i)ベース209の底面209bが概ね歯14aの咬合面に隣接するように位置付けられ、(ii)第1脚207aが概ね歯14aの舌側面に隣接するように位置付けられ、かつ(iii)第2脚207bが概ね歯14aの頬側面に隣接するように位置付けられるように、患者10の口12の中に位置付けられる。 Specifically, for example, rigid grounding member 200, as shown in FIG. 5, is positioned adjacent to the occlusal surface of a generally tooth 14a is the bottom surface 209b of the (i) base 209, (ii) a first leg 207a is generally positioned adjacent to the lingual surface of the tooth 14a, and (iii) as the second leg 207b is generally positioned adjacent to the buccal surface of the teeth 14a, positioned in the mouth 12 of the patient 10 It is. 剛性グラウンディング部材200がこのように位置付けられた後、締結具230が歯14aに対して所定の位置に剛性グラウンディング部材200を堅固にロックするために第1脚207aのねじ切り貫通孔208の中へネジ式に接続される。 After rigid grounding member 200 is positioned in this manner, the fastener 230 in the threaded holes 208 of the first leg 207a to lock firmly rigidity grounding member 200 in place relative teeth 14a It is connected to the screw to. いくつかの実施形態において、締結具230は、締結具230が歯14a、軟組織18及び/又は顎骨16を貫通しないように締められる。 In some embodiments, the fastener 230, fastener 230 teeth 14a, tightened so as not to penetrate soft tissue 18 and / or jawbone 16. 但し、いくつかの別の実施形態において、締結具230は、歯14a、軟組織18、顎骨16又はその任意の組合せを貫通する。 However, in certain other embodiments, the fastener 230 extends through the tooth 14a, the soft tissue 18, the jaw bone 16, or any combination thereof.

剛性グラウンディング部材200を歯14aに取り付けた状態で、図5に示すようにスキャナ/カメラ300を用いて患者10の口12の走査を行う。 Rigidity grounding member 200 in a state attached to the teeth 14a, to scan the mouth 12 of a patient 10 using a scanner / camera 300 as shown in FIG. ロボットシステム100を用いて実施するために計画される処置のタイプに応じて、口12の走査は、口腔内スキャナを用いる口腔内面スキャン、CTスキャナ(例えば、デンタルCBCTスキャナとしても知られるコーンビームコンピュータ制御断層撮影(CBCT)スキャナなど)を用いるCTスキャン、又はこれらの組合せとすることができる。 Depending on the type of procedure being planned to be carried out using a robot system 100, the scanning of the mouth 12, the oral inner surface scan using intraoral scanner, CT scanner (for example, cone-beam computed, also known as dental CBCT scanner control tomography (CBCT) CT scans using the scanner, etc.), or may be a combination thereof. 剛性グラウンディング部材200を入れた状態で口12を走査することによって、患者10の口12の術前三次元仮想モデル325(図1)を生成できる。 By scanning the mouth 12 in a state containing the rigidity grounding member 200, it can generate a preoperative three-dimensional virtual model 325 of the mouth 12 of a patient 10 (Figure 1). このような仮想モデルは、手術プランを開発するため及び/又は患者10の口12の中に設置されたインプラントに噛み合う構成要素を設計するために使用できる。 Such virtual model can be used to design components that mesh with the installed implant in the mouth 12 for and / or patient 10 to develop a surgical plan. 具体的には、仮想モデル325は、仮想剛性グラウンディング部材200'(図1)を含み、これを使用して、処置を実施する際にロボットシステム100が使用するための座標系の原点Oを確立する。 Specifically, the virtual model 325 may include a virtual rigid grounding member 200 '(FIG. 1) and used to the origin O of the coordinate system for the robot system 100 is used in the practice of the treatment Establish.

口12の走査後、ロボットシステム100は、患者10の口12にグラウンディングされる。 After scanning of the mouth 12, the robot system 100 is grounding the mouth 12 of the patient 10. 具体的には、グラウンディングプローブ180の第2端部180bは、グラウンディングプローブ180の第2端部180bを剛性グラウンディング部材200の結合ポスト220の受入れ孔222の中へ位置付けしかつ/又は滑動することによって、剛性グラウンディング部材200と噛み合わされる。 Specifically, the second end 180b of the grounding probe 180 is positioned and / or sliding into the receiving hole 222 of the coupling post 220 of the rigid grounding member 200 and a second end 180b of the grounding probe 180 by, it is engaged with the rigid grounding member 200. 第2端部180bは、ロックベアリング182a、182bが受入れ孔222を通過しその外部へ滑動して、中心軸YC(図3)から離れるように付勢されてグラウンディングプローブ180が受入れ孔222から簡単に取り外せないようになるまで、滑動される。 The second end portion 180b, the locking bearings 182a, 182b is slidingly to pass to the outside receiving hole 222, the central axis YC is biased away from (FIG. 3) grounding the probe 180 from the receiving hole 222 until they not be removed easily, it is sliding. いくつかの実施形態において、グラウンディングプローブ180が剛性グラウンディング部材200と充分に係合してグラウンディング部材の中へ適切に位置付けられたことを示すために触覚フィードバックが使用される。 In some embodiments, the tactile feedback is used to indicate that grounding probe 180 is properly positioned into the grounding member engages fully engaged with the rigid grounding member 200. 例えば、グラウンディングプローブ180が完全に係合すると、ロックベアリング182a、182bは、所定の場所にスナップ式に嵌って、可聴音及び/又は振動クリックを発する。 For example, the grounding probe 180 is fully engaged, the lock bearings 182a, 182b is fitted in the snap-in place, an audible sound and / or vibration click.

簡単に取り外すとは、グラウンディングプローブ180を剛性グラウンディング部材200との係合から外すために、ロックベアリング182a、182bを中心軸YCへ向かって内向きに押してグラウンディングプローブ180を受け入れ孔222から外へ滑動できるようにすることによって、ロックベアリング182a、182bを作動する必要があることを意味する。 Removing A simple, in order to remove the grounding probe 180 out of engagement with the rigid grounding member 200, the lock bearings 182a, holes 222 accept the grounding probe 180 by pushing inwardly toward the central axis YC and 182b by allowing sliding out, it means that the lock bearing 182a, is necessary to operate the 182b there. 又は、グラウンディングプローブ180は、ロックベアリング182a、18sbの付勢力に勝つのに充分な量の力でグラウンディングプローブ180を引っ張り、それによってロックベアリング182a、182bを中心軸YCへ向かって内向きに押して、グラウンディングプローブ180を剛性グラウンディング部材200との係合から外せるようにすることによって、剛性グラウンディング部材200との係合から外すことができる Or, grounding the probe 180, the lock bearings 182a, pulling the grounding probe 180 with sufficient amount of force to win the force of the 18sb, thereby locking the bearing 182a, inwardly toward the central axis YC and 182b press, by allowing Hazuseru the grounding probe 180 out of engagement with the rigid grounding member 200 can be removed from engagement with the rigid grounding member 200

図6から分かるように、グラウンディングプローブ180の第2端部180bの長さL180bは、グラウンディングプローブ180が剛性グラウンディング部材200の結合ポスト220と適切に係合したら、グラウンディングプローブ180がグラウンディング部材の中で全く又はほとんど並進遊びを持たないように設計される。 As can be seen from FIG. 6, the length L180b of the second end 180b of the grounding probe 180, once grounding probe 180 is properly engaged with the coupling post 220 of the rigid grounding member 200, grounding the probe 180 is ground It is designed to have no little or translation play in the loading member. 即ち、グラウンディングプローブ180は、グラウンディングプローブ180が剛性グラウンディング部材200と係合したとき、中心軸YCに沿って側方へ滑動かつ/又は移動(例えば、並進)できない。 In other words, it is grounding the probe 180, grounding the probe 180 when engaged with the rigid grounding member 200, One move sliding laterally along the central axis YC / or movement (e.g., translational) can not. 但し、グラウンディングプローブ180は、受入れ孔222内で中心軸YCの周りで回転できる。 However, grounding the probe 180 can rotate about the center axis YC in the receiving hole 222. グラウンディングプローブ180と剛性グラウンディング部材200との間のこのような接続は、ロボットシステム100が患者10の口12の中の剛性グラウンディング部材200の場所に基づく既知の原点Oを維持するのに役立つ。 Such a connection between the grounding probe 180 and the rigid grounding member 200, to the robot system 100 to maintain a known origin O based on the location of the rigid grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10 help.

ロボットシステム100が剛性グラウンディング部材200及びグラウンディングプローブ180(ロボットシステム100のグラウンディングアーム160に結合される)を介して患者10の口12にグラウンディングされると、ロボットシステム100は、事前計画された処置を自動的に実施しかつ/又は操作者400がロボットシステム100によって追跡される手動及び/又は半手動処置を実施できるようにする準備が整う。 When the robot system 100 is grounding the mouth 12 of a patient 10 via a rigid grounding member 200 and the grounding probe 180 (which is coupled to the grounding arm 160 of the robotic system 100), the robotic system 100, preplanning ready to automatically implement and / or operator 400 treatment which is to be able to implement the manual and / or semi-manual treatment is tracked by the robotic system 100. 事前計画された処置を自動的に実施するためにロボットシステムを用いる場合、例えば以下の節で説明するように、まず、事前計画された処置を、歯科手術プラニングソフトウェアプログラムを用いて計画しなければならない。 When using a robotic system for automatically carrying out the pre-planned treatment, for example as described in the following sections, firstly, a treatment that has been pre-planned, unless plan with dental surgery planning software program not not.

ロボットシステム100による自動的実施のための手術プランの計画 上述のように、患者10の口12は、剛性グラウンディング部材200を入れた状態で走査される。 As in the plan above the surgical plan for automatic implementation by the robotic system 100, the mouth 12 of the patient 10 is scanned in a state containing the rigidity grounding member 200. この走査(例えば、口腔内面スキャン、CTスキャン、デンタルCBCTスキャン、X線スキャン、その組み合わせなど)から生成されたスキャンデータは、コンピュータ121又は歯科手術プランニングソフトウェアプログラムを実行する別のコンピュータへインポートされかつ/又は送られる。 The scan (e.g., oral inner surface scan, CT scan, dental CBCT scan, X-rays scan, combinations thereof, etc.) scan data generated from, is imported into another computer running a computer 121 or dental surgery planning software program and / or sent. 図1に示すように、手術プランニングソフトウェアプログラムは、ディスプレイ装置122上に患者10の口12の少なくとも一部分の術前三次元仮想モデル325を表示するように設計される。 As shown in FIG. 1, the surgical planning software program is designed on the display device 122 to display at least a portion of the pre-operative three-dimensional virtual model 325 of the mouth 12 of the patient 10. 仮想口12'の術前三次元仮想モデルは、患者10の実際の口12の中の歯14、軟組織18、手術部位20、剛性グラウンディング部材200及び骨16に対応する仮想歯14'、仮想軟組織18'、仮想手術部位20'、仮想剛性グラウンディング部材200'、及びデンタルCBCTスキャン及び/又はX線スキャンが行われるいくつかの実施形態においては仮想骨16'(例えば、顎骨)を含む。 Virtual port 12 'preoperative three-dimensional virtual model of the teeth 14 in the actual mouth 12 of the patient 10, the soft tissue 18, the surgical site 20, the virtual teeth 14 corresponding to the rigid grounding member 200 and bone 16', virtual soft tissue 18 ', the virtual surgical site 20', the virtual rigid grounding member 200 ', and in some embodiments a dental CBCT scan and / or X-ray scanning is performed virtual bones 16' (e.g., jaw bone).

患者10の口12の中で実施される処置のタイプに応じて、歯科手術プランニングソフトウェアプログラムは、自動的にかつ/又は操作者(例えば、図7に示す操作者400)からの入力を受けて、ロボットシステム1000の作業アーム140のツール155に取り付けられた外科用差込バイト132の1つ又はそれ以上を用いて自動的に所望の処置を実施するための手術プランを開発するように設計される。 Depending on the type of procedure performed in the mouth 12 of the patient 10, dental surgery planning software program automatically and / or operator (e.g., operator 400 of FIG. 7) receives an input from the , it is designed to develop a surgical plan for automatically carrying out the desired treatment using one or more surgical insertion byte 132 attached to the tool 155 of the working arm 140 of a robot system 1000 that. 具体的には、歯科手術プランニングソフトウェアプログラムは、患者10の口12の中の剛性グラウンディング部材200に対して既知の場所(例えば、図4に示す中心軸XCに沿って確立された原点O)に位置付けられるグラウンディングアーム160に対して(例えば、グラウンディングプローブ180の第2端部180bに対して)実施すべき作業アーム140の動き及び/又は命令のセットを開発するように設計される。 Specifically, dental surgery planning software program, known location with respect to the rigid grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10 (e.g., an origin O established along the central axis XC shown in Fig. 4) against grounding arm 160 to be positioned is designed to develop the motion and / or a set of instructions (e.g., grounding the second to the end 180b of the probe 180) carried working arm 140 to be. 開発された命令のセットは、外科処置時に使用されるツール(単数又は複数)のタイプ及び/又はサイズに関する指示を含む。 Developed a set of instructions include instructions relating to the type and / or size of the tool (s) used during surgery. 開発された命令のセットは、又、複数のツールが使用される場合のツールの使用順序も含む。 It developed a set of instructions also includes use order of the tool when a plurality of tools are used. 例えば、所望の処置が切骨術である場合、開発された命令は、どの外科用ドリルビットツール(単数又は複数)132を使用するかを含む。 For example, if the desired treatment is the osteotomy procedure, the instructions that are developed, including whether to use any surgical drill bit tool (s) 132. 具体的には、代表的切骨術において、命令は、ロボットシステム100に、まず、処置を開始するため(例えば、顎骨に初期ソケット/開口部を生成するため)に第1直径を及び第1長さを有する第1外科用ドリルビットツール132を使用するよう指示し、その後処置を続行するため(例えば、顎骨に生成されたソケット/開口部の直径を拡大するため)にロボットシステム100が第2(例えば比較的大きい)直径及び第2(例えば、第1長さと同じ又は異なる)長さを有する第2外科用ドリルビットツール132に切り替えるための命令が続く。 Specifically, in a typical osteotomy procedure, the instructions, the robotic system 100, first, in order to begin treatment (e.g., initial socket / to produce an opening in the jawbone) to a first diameter and first instructed to use the first surgical drill bit tool 132 having a length, then to continue the treatment (e.g., to enlarge the diameter of the socket / opening created in the jawbone) robotic system 100 is the 2 (e.g., larger) diameter and a second (e.g., the same or different as the first length) instruction for switching to the second surgical drill bit tool 132 with a length followed. その後の命令は、ロボットシステム100が顎骨に以前に生成されたソケット/開口部をねじ切りする(例えばねじ山を作る)ために外科用ねじ切りツール132に切り替えるための命令を含む。 Subsequent instructions include instructions for switching the surgical thread tool 132 to the robot system 100 is threaded sockets / opening created previously in the jawbone (e.g. make a thread). いくつかの実施形態において、手術システム100は、自動的にかつ操作者の入力なしに、外科用差込バイト132をツール155に切り替える。 In some embodiments, the surgical system 100, without automatically and the operator input, switches the surgical insertion byte 132 to the tool 155. 別の実施形態において、操作は、手で外科用差込バイト132をツール155に取り付け、これから外す。 In another embodiment, operation, hand attaching the surgical insertion byte 132 to the tool 155, removed from this.

歯科手術プランニングソフトウェアプログラムによる手術プランの開発は、スキャンデータ(例えば、術前仮想三次元モデル325)受取り後完全に自立するか、又は、開発は、操作者からのいくつかの入力を含むことができる。 Development of surgical plan by dental surgery planning software program, scan data (e.g., pre-operative virtual three-dimensional model 325) or fully autonomous after receipt, or development, include a number of inputs from the operator it can. 例えば、歯科手術プランニングソフトウェアプログラムは、計画される処置のタイプ(例えば、切骨術、インプラント配置、骨削りなど)、配置されるインプラントの所望の中心軸の場所及び向き(例えば、口12の中の神経を避けるためかつ/又は口12の中の低密度の骨のエリアを避けるため)、配置されるインプラントの製造者、配置されるインプラントのサイズなどの入力を操作者に要求する場合がある。 For example, dental surgery planning software program, planned the type of treatment (e.g., osteotomy surgery, implant placement, etc. scraping bone), the location and orientation of the desired central axis of the implant to be located (e.g., the mouth 12 to avoid the low density bone area in and / or mouth 12 for avoiding the nerve), it may require the manufacturer of the implant is placed, an input such as the size of the implant to be positioned to the operator .

歯科手術プランニングソフトウェアプログラムを用いて手術プランが開発されたら、ロボットシステム100は、外科用差込バイト132の1つ又はそれ以上を用いて手術プランを実施する準備が整う。 After surgery plan is developed using dental surgery planning software program, the robot system 100 is ready to carry out the surgical plan using one or more surgical insertion byte 132. いくつかの実施形態において、作業アーム140及びグラウンディングアーム160を制御するコンピュータ121は、手術プランニングソフトウェアプログラムも実行する。 In some embodiments, the computer 121 for controlling the working arm 140 and grounding arms 160, surgical planning software programs run. このような実施形態においては、開発された手術プランは、自動的にロードされて、例えばディスプレイ装置122上のスタートボタンを操作者がクリックするのに応答してロボットシステム100によって自動的に実施される準備が整う。 In such embodiments, developed surgical plan, automatically loaded, is automatically performed by the robotic system 100 in response, for example, to click the display device start button of the operator on the 122 ready that. 別のコンピュータが歯科手術プランニングソフトウェアプログラムを実行する別の実施形態においては、開発された手術プランは、ロボットシステム100へ送られてかつ/又はロードされる必要がある。 In another embodiment another computer executes the dental surgery planning software program developed surgical plan needs to be and / or load is transmitted to the robot system 100.

図7に示すように手術プランが開始された後、作業アーム140は、グラウンディングアーム160に対して所定の場所(例えば、少なくとも部分的に患者10の口12の中へ)移動し、外科用差込バイト132の1つ又はそれ以上を用いて手術部位において自動的に処置を実施し始める。 After the surgery plan is started, as shown in FIG. 7, the working arm 140, predetermined location with respect to grounding arm 160 (e.g., at least partially into the mouth 12 of the patient 10) to move, surgical begin to implement automatically treated in one or surgical site with a more plug byte 132.

ロボットシステム100の動きを拘束するための不可視バリア壁/エリア450の設定 本明細書において論じるように、ロボットシステム100に自動的に手術処置を実施させる代わりに、ロボットシステム100は、操作者400(図7、8A、8B)が作業アーム140及び取り付けられた外科用差込ビット132を患者10に対して移動させるように、手動で使用できる。 As discussed in the setting herein invisible barrier wall / area 450 for restraining the movement of the robotic system 100, instead of carrying out the automatic surgical procedure in the robotic system 100, the robotic system 100, the operator 400 ( Figure 7, 8A, 8B) is to move the work arm 140 surgical insertion bit 132 and attached to the patient 10, can be manually used. このような実施形態において、不可視バリア壁/エリア450は、処置を実施する前に確立できる。 In such embodiments, the invisible barrier wall / area 450 can be established prior to performing the treatment. 図8Aは、図解のために患者10の口12無しで不可視バリア壁/エリア450を示し、図8Bは、同じ不可視バリア壁/エリア450を患者10の口12に重ねて示す。 8A shows an invisible barrier wall / Area 450 without mouth 12 of a patient 10 for purposes of illustration, FIG. 8B shows the same invisible barrier wall / Area 450 to overlap the mouth 12 of the patient 10.

不可視バリア壁/エリア450は、手術プランの一部として本明細書において説明する手術プランニングソフトウェアソフトウェアを用いて確立及び/又は展開できる。 Invisible barrier wall / area 450 can be established and / or developed using the surgical planning software software described herein as part of the surgical plan. このような実施形態においては、ロボットシステム100を用いて(例えば、手動操作)操作者が実施する半手動処置の場合、外科用差込バイト132が患者10近くに在りかつ/又は患者10の口12の中に配置されたとき、不可視バリア壁/エリア450は、作業アーム140具体的には作業アームに結合された外科用差込バイト132のための境界を確立する。 In such embodiments, by using a robot system 100 (e.g., manual operation) If the operator of the semi-manual procedure being performed, the mouth of the surgical insertion byte 132 is near the patient 10 and / or patient 10 when placed in a 12, invisible barrier wall / area 450, the working arm 140 specifically establishes the boundaries for the surgical insertion of bytes 132 that is coupled to the working arm. したがって、不可視バリア壁/エリア450は、外科用差込バイト132及び/又は作業アーム140の任意の部分(例えば、ツール155を含めて)が患者10の口12に干渉するような操作者(例えば、口腔医)によるツール155の移動を防止するのに役立つ。 Thus, invisible barrier wall / area 450 can be any portion of the surgical insertion byte 132 and / or the working arm 140 (e.g., including tool 155) the operator that interfere with the mouth 12 of the patient 10 (e.g. , it helps to prevent movement of the oral surgeon) by the tool 155.

干渉とは、例えば、作業アーム140が実施中の処置の対象ではない患者10の歯14にぶつかることを意味する。 Interfere with, for example, means that hit the teeth 14 of the patient 10 working arm 140 is not the subject of treatment in the embodiment. 別の例として、干渉は、例えばロボットシステム100を用いて例えば切骨術などの半手動処置を実施するとき、外科用差込バイト132が、患者10の顎骨16の中へ入りすぎる(例えば垂直方向に上へかつ/又は下へ、側方になど)ことを意味する。 As another example, the interference, for example when carrying out the semi-manual procedure, such as for example the osteotomy surgery using a robotic system 100, surgical insertion byte 132 is too enters into the jawbone 16 of the patient 10 (for example, a vertical upward direction and / or down, and sideways) it means. 操作者400が作業アーム140を手で移動することによって切骨術を手動で行うとき、ロボットシステム100が不可視バリア壁/エリア450を実現することによって、操作者は、外科用差込バイト132を不可視バリア壁/エリア450の境界内で所望通りに(例えば、垂直に上下に、側方になど)移動できるが、操作者400が外科用差込バイト132を不可視バリア壁/エリア450の外部にかつ/又はこれを越えて移動しようとすると、ロボットシステム100は、例えば撓みジョイント部材150の中のモーターを用いてこのような移動を積極的に防止する。 When the operator 400 performs an osteotomy procedure manually by moving manual work arm 140, by the robot system 100 realizes the invisible barrier wall / Area 450, the operator, the surgical insertion byte 132 as desired within the boundaries of the invisible barrier wall / area 450 (e.g., up and down vertically, like the side) can be moved, the operator 400 is a surgical insertion byte 132 to the outside of the invisible barrier wall / area 450 and when you try to move / or beyond this, the robot system 100 is positively prevent such movement by using a motor in the example flexure joint member 150. 例えば、図8A及び8Bに示すように、操作者400は、外科用差込バイト132を矢印Aの方向(例えば、図8Bの向きに対して下向き)に不可視バリア壁/エリア450を通過して移動しようとしている。 For example, as shown in FIGS. 8A and 8B, the operator 400, the direction of the surgical insertion byte 132 arrow A (e.g., downward with respect to the orientation of FIG. 8B) through the invisible barrier wall / Area 450 trying to move. しかし、手術システム100は、不可視バリア壁/エリア450を能動的に有効化しているので、手術システム100は、作業アーム140、ツール155、外科用差込バイト132又はその任意の組合せを振動させて(例えば触覚フィードバック)、操作者が不可視バリア壁/エリア450を越えて外科ツール132を移動しようとしていること(これは許可されない)を知らせる。 However, the surgical system 100, since the invisible barrier wall / Area 450 is actively enabled, surgical system 100 includes work arm 140, tool 155, and the surgical insertion byte 132, or any combination thereof to vibrate (e.g., tactile feedback), indicating that the operator is attempting to move a surgical tool 132 beyond the invisible barrier wall / area 450 (which is not allowed). このような不可視バリア壁/エリア450を用いて、例えば、操作者(例えば歯科医)が自由形状の切骨を実施できるようにする。 Using such an invisible barrier wall / Area 450, for example, the operator (e.g. a dentist) to practice the osteotomy freeform. この場合、単一の中心軸に沿って垂直にだけ移動される段階的ドリルビット(stepped drill-bit tool)のセットを用いるのと異なり、切骨を彫刻できる(例えば垂直に上下に及び側方に外科用回転ミル132を移動できる)ようにする。 In this case, unlike the use of a set of phased drill bits only moved vertically along a single central axis (stepped drill-bit tool), you can engrave the osteotomy (e.g. vertically Oyobi lateral vertical to be moved to the surgical rotary mill 132) so as to. したがって、操作者は、受け取った触覚フィードバック及び/又はその他の情報(例えば、処置時に所望の又は設定されたドリル速度を維持するために必要なトルクのレベル、処置時に外科用差込バイトを前進させるために必要な力のレベルなど)に基づいて手術プランをリアルタイムに手動で修正/更新できる。 Thus, the operator receives tactile feedback and / or other information (e.g., the level of torque required to maintain the drill speed that is desired or set during the treatment, to advance the surgical insertion bytes during treatment can manually modify / update the surgical plan in real time based on such a force level) required for.

不可視バリア壁/エリア450は図において開放上部を持つが、別の不可視バリア壁/エリアは、作業アーム140の少なくとも一部(例えば外科用差込バイト132の先端)が、ロボットシステム100を用いて処置全体が実施されるときに不可視バリア壁/エリア内に完全に囲繞されるように、全ての面において不可視壁/不可視面を持つことができる。 Although invisible barrier wall / area 450 having an open top in the figure, another invisible barrier wall / area, at least a portion of the working arm 140 (e.g., the tip of a surgical insertion byte 132), using a robot system 100 so that the entire treatment is completely surrounded by the invisible barrier wall / area when implemented, it can have invisible wall / visible surface in all respects. 従って、不可視バリア壁/エリアは、患者10の口12の外部へ延びることができる。 Thus, invisible barrier wall / area may extend to the outside of the mouth 12 of the patient 10. このような不可視バリア壁/エリアは、作業アーム140の一部分が特に患者10の顔又は頭又は胸部にぶつかるのを防止するのに役立つ。 Such invisible barrier wall / area, a portion of the working arm 140 is particularly useful to prevent the hitting face or head or chest of the patient 10.

図8A及び8Bにおいて、不可視バリア壁/エリア450が処置時に患者10の口12の中でロボットシステム100の操作者に実際には見えないことを示すために、不可視バリア壁/エリア450は破線で示す。 In Figure 8A and 8B, to indicate that the invisible barrier wall / area 450 is not actually visible to the operator of the robotic system 100 in the mouth 12 of the patient 10 during treatment, the invisible barrier wall / Area 450 with a broken line show. 但し、いくつかの実施形態において、不可視バリア壁/エリア450の仮想表現は、処置時にディスプレイ装置122及び/又は別のディスプレイ装置に表示できる。 However, in some embodiments, a virtual representation of the invisible barrier wall / area 450 can be displayed on the display device 122 and / or another display device during treatment. 例えば、不可視バリア壁/エリア450の仮想表現は、患者の口12の仮想モデル(例えば、術前三次元仮想モデル325)に対比して表示できる。 For example, a virtual representation of the invisible barrier wall / area 450 may be displayed in contrast to the virtual model of the patient's mouth 12 (e.g., pre-operative three-dimensional virtual model 325). 別の例において、不可視バリア壁/エリア450の仮想表現は、患者10の口のライブビデオフィードに対比して表示できる。 In another example, a virtual representation of the invisible barrier wall / area 450 may be displayed in contrast to the mouth of the patient 10 live video feed. 更に別の例において、不可視バリア壁/エリア450の仮想表現は、患者10の口12の写真に対比して表示できる。 In yet another example, a virtual representation of the invisible barrier wall / area 450 may be displayed in contrast to photograph the mouth 12 of the patient 10. 不可視バリア壁/エリア450の仮想表現の表示は、操作者が、患者10の口12に対比して不可視バリア壁/エリア450を視覚化できるようにし、操作者が処置を実施及び/又は監視/監督するのを支援できる。 Display of the virtual representation of the invisible barrier wall / Area 450 operator, to allow visualization of the invisible barrier wall / Area 450 in contrast to the mouth 12 of the patient 10, the operator carrying out the treatment and / or monitoring / It can assist in supervision.

ロボットシステム100を用いた半手動処置の監視/追跡 ロボットシステム100を用いて半手動処置を実施できる。 Monitoring / tracking robot system 100 of the semi-manual treatment with robotic system 100 can perform a semi-manual treated with. 半手動とは、ロボットシステム400が、ロボットシステム100の操作者400(図7、8A、8B)が患者10の口12に対して作業アーム140を手動で操作/移動して処置を実施できるようにするのと同時に、制御のレベルを維持できるようにすることを意味する。 The semi-manual, robotic system 400, the operator 400 (FIG. 7, 8A, 8B) of the robot system 100 so that to practice the treatment by operating / moving the working arm 140 manually relative to the mouth 12 of the patient 10 at the same time as to, it means that such a level of control can be maintained. 例えば、ロボットシステム100は、自身の重量を支持しかつ/又は確立された原点O(zu 8B)に対する作業アーム140及びグラウンディングアーム160の位置を監視/感知することによって、作業アーム140及びグラウンディングアーム160の制御を維持する。 For example, the robotic system 100, by monitoring / sensing the position of the working arm 140 and grounding arms 160 the weight of its own with respect to the support and / or established origin O (zu 8B), the work arm 140 and grounding to maintain control of the arm 160.

本明細書において論じるように、作業アーム140は、複数の撓みジョイント部材150を含み、グラウンディングアーム160は複数の撓みジョイント部材170を含み、撓みジョイント部材150、170の各々は、作業アーム140(例えば、外科用差込バイト132の先端など)及びグラウンディングアーム160(例えばグラウンディングプローブ180の先端)の少なくとも一部分の位置を測定する際に使用するための1つ又はそれ以上のセンサを含む。 As discussed herein, the working arm 140 includes a plurality of flexure joint member 150, grounding arm 160 includes a plurality of flexure joint member 170, each of the bending joint member 150 and 170, the working arm 140 ( for example, including one or more sensors for use in measuring the position of at least a portion of the surgical tip or other insertion byte 132) and grounding arms 160 (e.g. the tip of the grounding probe 180). 例えば、操作者400がツール155(図8B)を移動する時、撓みジョイント部材150、170の中のセンサはデータを記録し、データは処理のためにコンピュータ121へ送られる。 For example, the operator 400 when moving the tool 155 (FIG. 8B), the sensor in the bending joint member 150, 170 to record data, data is sent to the computer 121 for processing. コンピュータ121は、センサからデータを受け取って確立された原点O(図8B)に対する作業アーム140の少なくとも一部分(例えば、外科用差込ビット132の先端)の場所を測定するためにデータを処理するロボット制御ソフトウェアを実行する。 Robot computer 121 to process the data in order to determine the location of at least a portion of the working arm 140 (e.g., the tip of the surgical insertion bits 132) relative to the origin O established receives data from the sensor (FIG. 8B) to run the control software.

例えば、図8Bに示すように、ロボットシステムのための原点Oは、結合ポスト220の受入れ孔222の中心軸XCに沿ってかつグラウンディングプローブ180の第2端部180bの中心軸YCに沿って中心点として確立される。 For example, as shown in FIG. 8B, the origin O for the robotic system, along the central axis XC of the receiving hole 222 of the coupling post 220 and along the central axis YC of the second end portion 180b of the grounding probe 180 It is established as a central point. 又は、剛性グラウンディング部材200は、口12の中に設置されたとき既知のかつ記録された様式で(例えば、本明細書において説明するように剛性グラウンディング部材200を入れた状態での口の走査時に認知され記録される)患者10の口12の残り部分に対して固定されているので、原点Oは、剛性グラウンディング部材200に対して任意の場所に確立できる。 Or rigid grounding member 200, in a known and recorded manner when installed in the mouth 12 (e.g., the mouth in a state containing the rigidity grounding member 200 as described herein since it is fixed relative to the remainder of the mouth 12 of which to) the patient 10 is recognized recorded during scanning, the origin O can be established at any location relative stiffness grounding member 200.

操作者400が、撓みジョイント部材150、170の中のセンサを用いて作業アームのあらゆる動きを追跡する(例えば、具体的には外科用差込バイトの先端のあらゆる動きを追跡する)ロボットシステム100を用いて半手動処置を行うとき、作業アーム140(及び外科用差込バイト)の場所に関するデータが生成されて、コンピュータ121又は別のコンピュータ及び/又はメモリ装置に記憶される。 Operator 400, deflection using the sensor in the joint member 150, 170 to track any movement of the work arm (e.g., specifically for tracking any movement of the tip of the surgical insertion bytes) robotic system 100 when performing semi-manual treatment with, data about the location of the working arm 140 (and the surgical insertion bytes) is generated and stored in the computer 121 or another computer and / or memory device. コンピュータ121は、患者10の口12の少なくとも一部分の修正又は術後仮想三次元モデル326(図9)を生成するようにプログラムされる三次元モデル作成ソフトウェア(例えば、本明細書において説明する歯科手術プランニングソフトウェアプログラムと同じ又は別のソフトウェアプログラム)を実行できる。 Computer 121 is, three-dimensional modeling software that is programmed to generate at least a portion of the modified or postoperative virtual three-dimensional model 326 of the mouth 12 of the patient 10 (FIG. 9) (e.g., dental surgery described herein planning software programs the same or different software programs and) can execute. 術後仮想三次元モデル326は、(i)口12の術前三次元仮想モデル325(図1)及び(ii)処置時に作業アーム140の位置に関して収集されたデータ、に基づく。 Postoperative virtual three-dimensional model 326 is based on data, collected about the position of the (i) preoperative three-dimensional virtual model 325 of the mouth 12 (FIG. 1) and (ii) operations during treatment arm 140. 具体的には、三次元モデル作成ソフトウェアは、患者10の口12の術前三次元仮想モデル325を生成し、ロボットシステム100を用いて実施された処置に基づいて術前三次元仮想モデル325を修正するように設計される。 Specifically, the three-dimensional modeling software, generates a pre-operative three-dimensional virtual model 325 of the mouth 12 of the patient 10, the preoperative three dimensional virtual model 325 on the basis of the treatment performed with the robotic system 100 It is designed to correct. このようにして、仮想口12'の少なくとも一部分の術後三次元仮想モデル326は、仮想歯14'、仮想軟組織18'、仮想手術部位20'、仮想剛性グラウンディング部材200'、及びCTスキャン(例えばデンタルCBCTスキャン)を行ういくつかの実施形態においては仮想骨16'(例えば、顎骨)(これらは術前三次元仮想モデル325に含まれる)を含む。 In this way, 'at least a portion of the post-operative three-dimensional virtual model 326 of the virtual teeth 14' virtual port 12, virtual soft tissue 18 ', the virtual surgical site 20', the virtual rigid grounding member 200 ', and CT scans ( for example, in some embodiments for performing dental CBCT scan) comprises a virtual bones 16 '(e.g., jaw bone) (which are included in the preoperative three-dimensional virtual model 325). 但し、処置及び処置時に収集されたデータに応じて、術後三次元仮想モデル326は、手術部位20'の修正も含む。 However, in accordance with the collected during treatment and treatment data, postoperative three-dimensional virtual model 326 also includes modifications of the surgical site 20 '.

例えば、図9に示すように、ロボットシステム100が処置を追跡し、一方で操作者400が外科用ドリルビットツール132を用いて切骨を行うとき、作業アーム140の位置の追跡は、患者10の口の中の軟組織18及び顎骨16に対する処置時に使用される外科用ドリルビットツール132の、剛性グラウンディング部材200(したがって確立された原点(O)に対する場所を示すデータを生成する。このようにして、三次元モデル作成ソフトウェアは、外科用ドリルビットツール(単数又は複数)132が術前三次元仮想モデル325にどのように干渉したかを識別し、干渉に基づいて術前三次元仮想モデル325の一部を取り除くことによって術前三次元仮想モデルを更新して、軟組織18'及び/又は骨16'の中に仮想開口部 For example, as shown in FIG. 9, when tracks robotic system 100 is treated, while the operator 400 to perform osteotomy with surgical drill bit tool 132, the tracking of position of the working arm 140, the patient 10 the surgical drill bit tool 132 that is used during the treatment for soft tissue 18 and the jaw bone 16 in the mouth, generates data indicating the locations for rigidity grounding member 200 (and thus established the origin (O). in this way Te, three-dimensional modeling software identifies whether the surgical drill bit tool (s) 132 interferes how the preoperative three-dimensional virtual model 325, based on the interference preoperative three-dimensional virtual model 325 some updates the preoperative three-dimensional virtual model by removing the virtual opening in the soft tissue 18 'and / or bone 16' はソケット25'を含む術後三次元仮想モデル326を得ることができる。即ち、外科用ドリルビットツール(単数又は複数)132の干渉は、物質を穿孔しかつ/又は取り除くために外科差込用ドリルビット(単数又は複数)132が使用されて、図示される仮想開口部又はソケット25'を生じたことを示す。このように、三次元モデル作成ソフトウェアは、処置時に患者10の口12から実際に取り除かれた物質に対応する物質を取り除くことによって術前三次元仮想モデル325を修正できる。その結果、患者10の口12の術後状況を示す(例えば、軟組織及び/又は顎骨物質が取り除かれた)患者10の口12の修正又は術後三次元仮想モデル326が得られる。したがって、操作者400は、術後の患者の状況を入手するために Can get postoperative three-dimensional virtual model 326 that includes a socket 25 '. That is, the interference of the surgical drill bit tool (s) 132, surgical insertion to remove drilling and / or the material drill bit (s) 132 is used to indicate that caused the virtual opening or socket 25 'is shown. in this way, three-dimensional modeling software, the actual mouth 12 of the patient 10 during treatment can be corrected preoperative three dimensional virtual model 325 by removing the corresponding material to the removed material. the result shows the postoperative condition of the mouth 12 of the patient 10 (e.g., soft tissue and / or jawbone material is removed was) modified or postoperative three-dimensional virtual model 326 of the mouth 12 of the patient 10 is obtained. Thus, the operator 400, in order to obtain the status of post-operative patients 者10の口12の術後スキャンを行う必要がない。患者10はこの余分な走査ステップを免れる。 Person 10 does not need to perform the post-operative scan of the mouth 12 of the. Patient 10 spared the extra scan steps.

更に、図9に示す別の例において、操作者400がインプラント駆動ツール132を用いてインプラントを配置する間ロボットシステム100が処置を追跡する場合、作業アーム140の位置の追跡は、剛性グラウンディング部材200(したがって、確立された原点O)に対するインプラント駆動ツールの場所(したがって、これに結合されたインプラントの位置)を示すデータを生成する。 Further, in another example shown in FIG. 9, if the between the robot system 100 by the operator 400 to place an implant using an implant driving tool 132 to track the treatment, the tracking of position of the working arm 140, rigid grounding member 200 (thus, established the origin O) to generate the data indicating the location of the implant driving tool for (hence, this combined implant position). 三次元モデル作成ソフトウェアは、インプラント駆動ツール(及びこれに結合されたインプラント)が術前三次元仮想モデル325にどのように干渉しかつ/又は術前三次元仮想モデルに対してどのように移動したかを識別し、干渉に基づいて術前三次元仮想モデル325を更新して、ロボットシステム100を用いて患者10の口12の中に設置された実際のインプラントの配置場所及び向きに対応する場所及び向きで仮想開口部又はソケット25'に配置された仮想インプラント30'を含む術後三次元仮想モデル326を得ることができる。 Three-dimensional modeling software, was moved how for any interference and / or preoperative three-dimensional virtual model implant driving tool (and implants coupled thereto) is the preoperative three-dimensional virtual model 325 or to identify the, update the preoperative three dimensional virtual model 325 based on the interference, the location corresponding to the location and orientation of the actual implants placed into the mouth 12 of the patient 10 by using the robot system 100 and it is possible to obtain a post-operative three-dimensional virtual model 326 that includes a 'virtual implant 30 disposed in the' virtual aperture or socket 25 in the direction. したがって、操作者400は、口の中に設置されたインプラントの場所及び向きを含む術後の患者の状況を入手するために患者10の口12の術後スキャンを行う必要がない。 Thus, the operator 400, there is no need for post-operative scan of the mouth 12 of the patient 10 to obtain the status of a patient after surgery, including the location and orientation of an implant installed in the mouth. 患者10は余分な走査ステップを免れる。 Patients 10 escape extra scan steps.

ロボットシステム100を用いた半手動及び/又は手動処置の実施時の作業アーム140及び/又はグラウンディングアーム160の位置の追跡/監視は、本明細書において説明し図9に示すモデルの他に、患者10の口12の少なくとも一部分の様々な修正又は術後仮想三次元モデルを生成するために使用できる。 Tracking / monitoring the position of the working arm 140 and / or grounding arm 160 implementation when the semi-manual and / or manual treatment using robotic system 100 includes, in addition to the model shown in to Figure 9 described herein, It can be used to generate at least a portion various modifications or post-operative virtual three-dimensional model of the mouth 12 of the patient 10. 例えば、修正又は術後仮想三次元モデルは、ロボットシステムを用いて従来の歯科的な歯の準備が実施された後、ロボットシステムを用いて一時的補綴物が成形された後、ロボットシステム100を用いて義歯が修正された後などに、例えば三次元モデル作成ソフトウェアを実行するコンピュータ121によって、自動的に生成できる。 For example, modified or postoperative virtual three-dimensional model, after the preparation of the conventional dental tooth using a robotic system is performed, after the temporary prosthesis using a robotic system is molded, the robotic system 100 the computer 121 that executes the like after the denture has been modified, for example, a three-dimensional model creation software using, can be automatically generated. 本明細書において説明する処置など他の様々な手動/半手動処置を、修正又は術後仮想三次元モデルを生成するために使用される位置データを生成するために上に説明するように追跡/監視でき、それによって術後スキャン(例えば、術後口腔内面スキャン、術後デンタルCBCTスキャンなど)を回避できる。 Various manual / semi-manual treatment of other such treatments described herein, as explained above to generate the position data used to generate the modified or postoperative virtual three-dimensional model track / can be monitored, it can be avoided thereby postoperative scan (e.g., post-operative oral inner surface scanning, postoperative dental CBCT scan, etc.).

ロボットシステム100の代表的使用法 本開示のロボットシステム100を用いて、自動的に、手動で、又はその組合せで様々な処置を実施できる。 Using representative usage robotic system 100 of the present disclosure of the robotic system 100, automatically, manually, or implement various treatment combinations thereof. ロボットシステム100によって実施可能な処置の一例は、切骨術である。 An example of a possible implementation treated by robotic system 100 is the osteotomy surgery. 切骨術は、中にインプラントを受け入れるために適するソケット及び/又は開口部を患者10の顎骨16の中に形成するためにロボットシステム100に結合された1つ又はそれ以上の外科用ドリルビットツール132を用いて実施される。 Osteotomy surgery, one or more of the surgical drill bit tool is coupled to the robotic system 100 to the socket and / or aperture suitable for receiving the implant to form in the jawbone 16 of the patient 10 in It is carried out with 132. 更に、いくつかの実施形態においては、切骨術の実施は、その中にインプラントを受け入れるのに適する患者10の顎骨16に以前に形成されたソケット/開口部の中にねじ山を形成するために、ロボットシステム100に結合された1つ又はそれ以上の外科用ねじ切りツール132も使用する。 Further, in some embodiments, the practice of osteotomy surgery, in order to form a thread in the socket / opening previously formed in the jawbone 16 of the patient 10 which is suitable for receiving an implant therein to, one or more surgical threaded tool 132 is coupled to the robotic system 100 is also used. ロボットシステム100によって実施可能な処置の第2例は、インプラントの設置である。 The second example of a possible implementation treated by robotic system 100 is the installation of the implant. インプラントの設置は、患者10の顎骨16の開口部にインプラントを設置するために、ロボットシステム100に結合されたインプラント駆動ツール132を用いて実施される。 Installation of the implant, in order to place the implant in the opening of the jaw bone 16 of the patient 10 is implemented using an implant driving tool 132 that is coupled to the robotic system 100. ロボットシステム100によって実施可能な処置の第3例は、歯槽骨切除の実施である。 The third example of a possible implementation treated by robotic system 100 is the implementation of alveolar bone resection. 歯槽骨切除は、患者10の顎骨16から骨物質を取り除くためにロボットシステム100に結合された骨削り/除去ツール132を用いて実施される。 Alveolar bone resection is performed using a bone cutting / removal tool 132 coupled to the robotic system 100 to remove bone material from the jawbone 16 of the patient 10. ロボットシステム100によって実施可能な処置の第4例は、歯槽形成術の実施である。 The fourth example of a possible implementation treated by robotic system 100 is the implementation of alveolar arthroplasty. 歯槽形成術は、患者10の顎骨16の一部分の輪郭を形成するためにロボットシステム100に結合された外科用骨輪郭形成ツール132を用いて実施される。 Alveolar angioplasty is performed using a surgical bone contouring tool 132 coupled to the robotic system 100 to form the contour of a portion of the jawbone 16 of the patient 10. ロボットシステム100によって実施可能な処置の第5例は、クラウンプレップの開発である。 The fifth example of a possible implementation treated by robotic system 100 is the development of crown preps. クラウンプレップの開発は、歯がその上に特注クラウンを受けるのに適するように歯の一部(分例えば、咬合部)を取り除くために1つ又はそれ以上の歯科外科用ドリルビットツール132及び/又はデンタルシェーバー差込バイト132を用いて実施される。 Development of crown preps, part of the tooth to be suitable for teeth undergo custom crown thereon (min eg, occlusal) one to get rid of or more dental surgical drill bit tool 132 and / or it is carried out with the dental shaver plug bytes 132. ロボットシステム100によって実施可能な処置の第6例は、ハイブリッド補綴物の部分として使用するための義歯の修正である。 Sixth example of a possible implementation treated by robotic system 100 is a modification of the denture for use as part of the hybrid prosthesis. ハイブリッド補綴物は、1つ又はそれ以上のアバットメント又はシリンダと接着された修正義歯を含む。 Hybrid prosthesis comprises one or more abutment or cylinder and glued modified denture. 典型的には、修正義歯は、1つ又はそれ以上のアバットメント又はシリンダを介してインプラントに結合され、アバットメント又はシリンダは、それぞれのインプラントに取り付けられる。 Typically, modified denture is coupled to the implant via one or more of the abutment or the cylinder, the abutment or cylinder is attached to each of the implant. ロボットシステム100を用いて、患者10の口の中に設置された(ロボットシステム100を用いて設置された)インプラントの中心軸に直接対応する場所において義歯に正確に穿孔することによって、修正義歯の作成を助けることができる。 By using a robot system 100, placed in the mouth of the patient 10 (installed with the robotic system 100) by drilling accurately denture in the central axis to direct the corresponding location of the implant, the corrected denture it can help to create. 1つ又はそれ以上のアバットメント又はシリンダがインプラントに取り付けられる場合、義歯に穿孔される孔は、アバットメント又はシリンダと合致し(即ち、整列し)、アバットメント又はシリンダに接着して、ハイブリッド補綴物を生成できる。 If one or more of the abutment or the cylinder is attached to the implant, the hole to be drilled in dentures, consistent with abutment or cylinder (i.e., aligned), adhered to the abutment or cylinder, hybrid prosthesis things to be generated. ロボットシステム100によって実施可能な第7例は、仮修復具の生成である。 Seventh possible example implemented by the robotic system 100 is the creation of the temporary repair device. 仮修復具の修正は、歯のブランクが彫刻されて、設置されたインプラントに取り付けるために解剖学上の歯の形状を持つように歯のブランクの一部を取り除くために1つ又はそれ以上のシェーバー又は彫刻差込バイト132を用いて実施される。 Correction of the provisional repair device is sculpted teeth blank, the installed one in order to remove a portion of the teeth of the blank so as to have a shape of the teeth on the anatomy for attachment to the implant or more is carried shaver or using engraving insertion byte 132.

上述の7つの例のいずれも、また下に開示する実施形態のいずれも、操作者からの入力なしに又はほとんどなしに(例えば、処置開始ボタンを選択すること以外に)、手術プランがロードされたロボットシステム100によって自動的に実施されるか、又は操作者400によって手動で及び/又は半手動で実施できる。 Any of the above seven examples, also any of the embodiments disclosed below, at or very little without input from the operator (e.g., in addition to selecting a treatment start button), the surgical plan is loaded It was either performed automatically by the robot system 100, or by an operator 400 can be implemented manually and / or semi-manually. 操作者は、不可視バリア壁/エリア450によって拘束される又はこれから自由なロボットシステム100の作動アーム140を手動で操作する。 The operator manually operated actuation arm 140 is being or coming free robotic system 100 constrained by invisible barrier wall / area 450. 更に、以下の実施形態の要素及び/又はステップを取り除いてかつ/又は他の開示される実施形態のいずれかの開示される他の要素と置き換えることができることが、想定される。 Furthermore, it can be replaced with the following embodiments of the elements and / or and by removing steps / or any other of the disclosed other elements of the disclosed embodiments are contemplated.

本開示の開示される概念の第1実施形態によれば、ロボットシステム100は、患者10の口12の中にインプラントを設置するために使用される。 According to a first embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, the robot system 100 is used for installing the implant in the mouth 12 of the patient 10. ロボットシステム100は、ベース120と、グラウンディングアーム160と、作業アーム140と、1つ又はそれ以上のセンサとを含む。 Robotic system 100 includes a base 120, a grounding arm 160, and the working arm 140, and one or more sensors. グラウンディングアーム160は、第1端部161aと第2端部161bとを有する。 Grounding arm 160 includes a first end 161a and a second end 161b. グラウンディングアーム160の第1端部161aは、ベース120に結合され、グラウンディングアーム160の第2端部161bは、患者10の口12に対するロボットシステム100の原点Oを確立するために患者10の口12の中で固定構造に結合されるように構成される。 The first end portion 161a of the grounding arm 160 is coupled to the base 120, the second end 161b of the grounding arm 160 of the patient 10 in order to establish the origin O of the robot system 100 for mouth 12 of the patient 10 configured to be coupled to the fixed structure in the mouth 12. このような実施形態において、グラウンディングアーム160の第2端部161bは、ベース120に対して少なくとも6自由度を有する。 In such embodiments, the second end 161b of the grounding arms 160 has at least six degrees of freedom relative to the base 120. 作業アーム140は、第1端部141aと第2端部141bとを有する。 Working arm 140 has a first end 141a and a second end 141b. 作業アーム140の第1端部141aは、ベース120から延び、作業アーム140の第2端部141bは、患者10の口の中へのインプラントの設置時に使用するために外科ツール132の1つ又はそれ以上と結合されるように構成される。 The first end portion 141a of the working arm 140 extends from the base 120, the second end 141b of the working arm 140, one of the surgical tools 132 for use during the installation of the implant into the mouth of the patient 10 or configured to be coupled with more. 作業アーム140の一部分は、ベース120に対して少なくとも6自由度を有し、(i)患者10の口12内の骨16に開口部を形成し、(ii)形成された開口部にインプラントを設置する、ために移動可能である。 A portion of the working arm 140 has at least six degrees of freedom relative to the base 120, an opening is formed in the bone 16 in the mouth 12 of (i) the patient 10, the implant into the opening, which is (ii) formation installation is movable in order. 1つ又はそれ以上のセンサ(例えば撓みジョイント部材150、170の中のセンサ)が、グラウンディングアーム160及び作業アーム140の位置を監視して、患者の口12の少なくとも一部分の術後仮想三次元インプラントレベルモデル(例えば、図9のモデル326)を生成するために使用される位置データを生成する。 One or more sensors (e.g., deflection sensor in the joint member 150, 170) is to monitor the position of the grounding arms 160 and working arm 140, at least a portion of the post-operative virtual three-dimensional patient's mouth 12 implant-level model (e.g., model 326 of FIG. 9) for generating position data used to generate.

第1実施形態において、術後仮想三次元インプラントレベルモデルは、患者10の口12の中に設置されたインプラントに結合された走査用アバットメントを使用することなく生成される。 In the first embodiment, post-operative virtual three-dimensional implant level model is created without using a combined scanning abutment placed implants in the mouth 12 of the patient 10. 更に、作業アーム140の移動可能な部分は、(i)ロボットシステム100の操作サシャ400によって手動で移動可能であるか、(ii)ロボットシステム100の1つ又はそれ以上のモーター(例えば撓みジョイント部材150、170の中のモーター)によって自動的に移動可能であるか、又は(iii)その両方、である。 Further, the movable part of the working arm 140, (i) or is movable manually by operating Sascha 400 of robotic system 100, (ii) one of the robotic system 100 or more motors (e.g. flexural joint member or it is movable automatically by a motor) in the 150, 170, or (iii) both, is. 患者10の口12の中の固定構造体は、1本又はそれ以上の歯、剛性グラウンディング部材200又はその任意の組合せである。 Fixed structure in the mouth 12 of the patient 10 is one or more teeth, rigid grounding member 200, or any combination thereof.

本開示の開示される概念の第2実施形態によれば、口が歯科外科処置時にロボットシステム100を用いて設置されたインプラントを含むとき、患者10の口12の少なくとも一部分の術後仮想三次元モデル326(図9)を生成する方法は、患者10の口12内の固定位置に剛性グラウンディング部材200を取り付けることを含む。 According to the second embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, when the mouth including installation implants using robotic system 100 during dental surgery, at least a portion of the post-operative virtual three-dimensional mouth 12 of the patient 10 method of generating a model 326 (FIG. 9) includes attaching the rigid grounding member 200 in a fixed position in the mouth 12 of a patient 10. 方法は、又、剛性グラウンディング部材200を入れた状態で患者10の口12の術前仮想三次元モデル325(図1)を取得することも含む。 Method also includes obtaining a preoperative virtual three-dimensional model 325 of the mouth 12 of a patient 10 in a state containing the rigidity grounding member 200 (FIG. 1). 方法は、更に、患者10の口12の中で剛性グラウンディング部材200にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合し、それによって、患者10の口12のための原点O(図8B)を確立することを含む。 The method further rigidity grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10 combines grounding arm 160 of the robot system 100, thereby establishing the origin O (FIG. 8B) for the mouth 12 of the patient 10 including that. 方法は、更に、歯科外科処置の一部として、患者10の口12の中にインプラントを設置するためにインプラント駆動ツール132に結合されたロボットシステム100の作業アーム140の少なくとも一部を移動する(例えば、自動的に又は手動で又はその組み合わせで)ことを含む。 The method further as part of a dental surgery, moving at least some of the work arm 140 of the robot system 100 coupled to the implant driver tool 132 to place an implant in the mouth 12 of the patient 10 ( for example, including automatically or manually, or a combination thereof) that. 方法は、又、歯科外科処置時に、確立された原点に対するインプラント駆動ツール132の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム160及び作業アーム140の位置を監視し、取得した術前仮想三次元モデル325(図1)及び生成された位置データに基づいて患者10の口12の少なくとも一部分の術後仮想三次元モデル326(図9)を生成することを含む。 Method also during dental surgery, monitoring the position of the grounding arms 160 and working arm 140 to generate the location data on the location of the implant driving tool 132 for established origin, obtained preoperatively virtual three-dimensional and generating a model 325 (FIG. 1) and at least a portion of postoperative mouth 12 of the patient 10 based on the generated position data virtual three-dimensional model 326 (FIG. 9).

第2実施形態において、術後仮想三次元モデル326(図9)の生成は、設置済みインプラントに結合された走査用アバットメントを使用することなく行われる。 In the second embodiment, generation of the post-operative virtual three-dimensional model 326 (FIG. 9) is performed without the use of scanning abutment coupled to an installed implant. 更に、この生成は、患者10の口12の中に設置されたインプラントの仮想モデル(図9に示す仮想インプラント30')の少なくとも一部分を含むように、患者10の口12の術前仮想三次元モデル325を修正することを含む。 Furthermore, this product is at least to include a portion, preoperative virtual three-dimensional mouth 12 of the patient 10 of the installed implant virtual model in the mouth 12 of the patient 10 (virtual implant 30 shown in FIG. 9 ') It includes modifying the model 325. 第2実施形態のいくつかのバージョンにおいて、方法は、更に、作業アームの移動前に患者10の口12の中に設置されるインプラントのために設定された場所(例えば、図6及び7に示す手術部位20)の周りに確立される不可視境界壁/エリアを設定することと、移動時に、設定された不可視境界壁/エリア450の外部にインプラントが設置されるようなロボットシステム100の作業アーム140の移動を防止することによって、設定された不可視境界壁/エリア450を自動的に有効化することとを含む。 In some versions of the second embodiment, the method is further set location for the implant to be placed in the mouth 12 of the patient 10 prior to movement of the working arm (e.g., shown in FIGS. 6 and 7 and setting an invisible boundary wall / area is established around the surgical site 20), during the movement, the working arm 140 of the robotic system 100, as the implant is installed outside the visible boundary wall / area 450 that is set by preventing movement of, and a to automatically activate the invisible boundary wall / area 450 that is set.

本開示の概念の第3実施形態によれば、ロボットシステム100を用いて患者10の口の中で歯槽骨を自動的に削る方法は、患者10の口12内の固定位置(例えば、図6に示す歯14a)に剛性グラウンディング部材200を取り付けることを含む。 According to the third embodiment of the concepts of the present disclosure, a method of shaving using a robot system 100 automatically alveolar bone in the mouth of the patient 10, a fixed position in the mouth 12 of the patient 10 (e.g., Fig. 6 the teeth 14a) shown in includes attaching a rigid grounding member 200. 方法は、更に、剛性グラウンディング部材200を入れた状態で患者10の口12の削り前仮想モデル(例えば、図1に示す術前三次元仮想モデル325と同じ又はこれと同様のモデル)を取得することを含む。 The method may further acquire the cutting front virtual model of the mouth 12 of the patient 10 (e.g., similar model same or therewith preoperative three-dimensional virtual model 325 shown in FIG. 1) in a state containing the rigidity grounding member 200 including that. 方法は、更に、患者10の口12の中で剛性グラウンディング部材200にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合し、それによって、患者10の口12のための原点O(図8B)を確立することを含む。 The method further rigidity grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10 combines grounding arm 160 of the robot system 100, thereby establishing the origin O (FIG. 8B) for the mouth 12 of the patient 10 including that. 方法は、更に、患者10の口12の中で歯槽骨の一部分を削るために確立された原点Oに対して骨切断ツール132を自動的に移動するためのプランを開発することを含む。 The method further includes developing a plan for automatically moving the bone cutting tool 132 relative to the origin O established for cutting the portion of the alveolar bone in the mouth 12 of the patient 10. 方法は、更に、ロボットシステム100の作業アーム140に骨切断ツール132を取り付けることと、ロボットシステム100の作業アーム140を介して骨切断ツール132を自動的に移動し、それによって患者10の口12の中の歯槽骨の露出した隆線が穿孔してその中にインプラントを受け入れるのに充分な広さを持つように開発されたプランに従って患者10の口12の中で歯槽骨を削ることによって、開発されたプランを実行することとを含む。 The method further includes the mouth 12 of the working arm 140 and attaching a bone cutting tool 132, automatically moves the bone cutting tool 132 through the working arm 140 of the robot system 100, whereby the patient 10 of the robotic system 100 by cutting the alveolar bone in the mouth 12 of a patient 10 in accordance with plan alveolar bone exposed ridges have been developed to have a wide enough to accommodate the implant therein and perforations in, and performing a developed plan.

本開示の開示される概念の第4実施形態によれば、ロボットシステム100を用いて患者10の口12の中にインプラントを設置する方法は、患者10の口12の中にインプラントを設置するためのプランを開発することを含む。 According to the fourth embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, a method of using a robot system 100 to install the implant into the mouth 12 of a patient 10, for installing the implant in the mouth 12 of the patient 10 including to develop the plan. 開発されたプランは、(i)第1ツール132(例えば、外科用ボーンシェイバ)で口12の中で骨の露出部分を削り、それによってインプラントを中に受け入れるために充分に広い骨の部分を生成するための第1サブプランと、(ii)第2ツール132(例えば外科用ドリルビットツール)でインプラントを受け入れるために充分に広い骨の部分に開口部又はソケットを形成するための第2サブプランと、(iii)第3ツール132(例えばインプラント駆動ツール)で開口部の中にインプラントを設置するための第3サブプランと、を含む。 Developed plan, (i) a first tool 132 (e.g., a surgical Bonsheiba) cutting the exposed portion of the bone in the mouth 12, generates a sufficiently wide bone portion to accept thereby while the implant a first sub-plan for, (ii) a second tool 132 (e.g., a surgical drill bit tools) second sub-plan for forming an opening or socket sufficiently wide bone portion for receiving the implant When, including a third sub-plan for installing the implant into the opening in (iii) third tool 132 (e.g., an implant driving tool). 方法は、更に、患者10の口12の中で剛性グラウンディング部材200にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合することによって、患者10の口12のための原点O(図8B)を確立することを含む。 The method further by combining the grounding arm 160 of the robotic system 100 to the rigid grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10, to establish the origin O (FIG. 8B) for the mouth 12 of the patient 10 including that. その後、(1)ロボットシステム100の作業アーム140に第1ツール132を結合して、第1サブプランに従って作業アーム140の少なくとも一部分を移動することによって(例えば、図2に示すツール155を移動することによって)患者10の口12の中で骨の露出部分を削り、(2)ロボットシステム100の作業アーム140に第2ツール132を結合して、第2サブプランに従って作業アーム140の少なくとも一部分を移動することによって患者10の口12の中で骨16(図7)に開口部を形成し、(3)ロボットシステム100の作業アーム140に第3ツール132及びインプラントを結合して、第3サブプランに従って作業アーム140の少なくとも一部分を移動することによって患者10の口12の中で骨16 Then, by combining the first tool 132 to working arm 140 (1) the robot system 100, by moving at least a portion of the working arm 140 according to the first sub-plan (e.g., moving a tool 155 shown in FIG. 2 it by) cutting the exposed portion of the bone in the mouth 12 of a patient 10, at least a portion of (2) to the working arm 140 of the robot system 100 by combining the second tool 132, work arm 140 in accordance with the second sub-plan the bone 16 (FIG. 7) in the mouth 12 of the patient 10 by moving to form an opening, combines the third tool 132 and implant the working arm 140 (3) robotic system 100, a third sub bone by moving at least a portion of the working arm 140 in accordance with the plan in the mouth 12 of the patient 10 16 開口部の中へインプラントを設置する、ことによって、実行される。 Installing the implant into the opening, it by and executed.

第4実施形態において、方法は、更に、インプラント設置時に、(i)確立された原点Oに対するインプラントの場所、(ii)確立された原点Oに対する第3ツール132の場所、又は(iii)(i)及び(ii)の両方、に関する位置データを生成するために、グラウンディングアーム160及び作業アーム140の位置を監視することを含むことができる。 In the fourth embodiment, the method further, at the time of implant installation, (i) established implant location with respect to the origin O, (ii) established third place tool 132 with respect to the origin O, or (iii) (i ) and to both, generates position data relating to the (ii), it may include monitoring the position of the grounding arms 160 and working arm 140. 更に、方法は、取得した術前仮想モデル325及び生成された位置データに基づいて患者10の口12の少なくとも一部分の術後仮想三次元モデル(例えば、図9に示す修正又は術後仮想三次元モデル326と同じ又はこれと同様のモデル)を生成することを含むことができる。 Furthermore, the method, the obtained pre-operative virtual model 325 and at least a portion of the post-operative virtual three-dimensional model of the mouth 12 of the patient 10 based on the generated position data (e.g., modified or postoperative virtual three-dimensional 9 may include generating a similar model) the same or therewith a model 326. ここで、口12の少なくとも一部分はインプラントを含む。 Wherein at least a portion of the mouth 12 comprises an implant. 第4実施形態において、術後仮想三次元モデルの生成は、設置済みインプラントに結合された走査用アバットメントを使用することなく実施される。 In the fourth embodiment, generation of the post-operative virtual three-dimensional model is carried out without the use of combined scanning abutment an installed implant.

本開示の開示される概念の第5実施形態によれば、ロボットシステム100を用いて患者10の口12の中で歯槽骨を削る方法は、患者10の口12の中で剛性グラウンディング部材200にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合することによって患者10の口12のための原点O(図8B)を確立することを含む。 According to the fifth embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, a method of using a robot system 100 scraping the alveolar bone in the mouth 12 of the patient 10, the rigid grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10 to include establishing the origin O (FIG. 8B) for the mouth 12 of the patient 10 by coupling the grounding arm 160 of the robotic system 100. 方法は、更に、患者10の口12の中の事前設定された場所(例えば、図6及び7に示す手術部位20)の周りに確立すべき不可視境界壁/エリア450を設定することを含む。 The method further includes setting the invisible boundary wall / Area 450 to be established around a preset location in the mouth 12 of the patient 10 (e.g., a surgical site 20 shown in FIGS. 6 and 7). 方法は、更に、ロボットシステム100の作業アーム140に骨切断ツール132を結合し、患者10の口12の中で歯槽骨を削るためにロボットシステム100の作業アーム140の少なくとも一部分を移動する(例えば、手で移動する)ことを含む。 The method further combines the osteotomy tool 132 to working arm 140 of the robotic system 100 moves at least a portion of the working arm 140 of the robotic system 100 to cut the alveolar bone in the mouth 12 of the patient 10 (e.g. move by hand) it includes. アームの移動時に、方法は、更に、骨切断ツール132を設定された不可視境界壁/エリア450を越えて移動するようなロボットシステム100の作業アーム140の移動を防止することによって、設定された不可視境界壁/エリア450を自動的に有効化することを含む。 During the movement of the arm, the method further, by preventing movement of the working arm 140 of the robotic system 100 to move beyond the invisible boundary wall / area 450 that is set osteotomy tool 132, configured invisible includes automatically activate the boundary wall / area 450. 方法は、更に、アームの移動時に、確立された原点Oに対して骨切断ツール132の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム160及び/又は作業アームの位置を監視することを含む。 The method further includes monitoring during movement of the arm, the position of the grounding arms 160 and / or work arm in order to generate position data relating to the location of a bone cutting tool 132 relative to the established origin O.

本開示の開示される概念の第6実施形態によれば、ロボットシステム100を用いて特注クラウンを受け入れるために患者10の口12の中で歯を自動的に準備する方法は、患者10の口12内の固定位置(例えば図5に示す歯14a)に剛性グラウンディング部材200を取り付け、剛性グラウンディング部材200を入れた状態で患者10の口12の成形前仮想三次元モデル(例えば、術前三次元仮想モデル325と同じ又は同様のモデル)を取得することを含む。 According to the sixth embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, a method of preparing automatically the teeth to accept custom crown using a robotic system 100 in the mouth 12 of the patient 10, the patient's mouth 10 mounting rigidity grounding member 200 in a fixed position within the 12 (teeth 14a shown in FIG. 5 for example), before forming the virtual three-dimensional model of the mouth 12 of a patient 10 in a state containing the rigidity grounding member 200 (e.g., preoperative It comprises obtaining the same or similar model) and three-dimensional virtual model 325. 方法は、更に、患者10の口12の中で剛性グラウンディング部材200にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合し、それによって患者10の口12のための原点O(図8B)を確立することを含む。 The method further rigidity grounding member 200 in the mouth 12 of the patient 10 combines grounding arm 160 of the robot system 100, thereby establishing the origin O (FIG. 8B) for the mouth 12 of the patient 10 including that. 方法は、更に、特注クラウンを受け入れるように患者10の口12の中で歯を成形するために、確立された原点Oに対して1つ又はそれ以上のツール132を自動的に移動するためのプランを開発することを含む。 The method further in order to mold the teeth in the mouth 12 of the patient 10 to receive a custom crown, established origin O to one or to move more tools 132 automatically including to develop the plan. ロボットシステム100の作業アーム140が1つ又はそれ以上のツール132の少なくとも1つと結合されるのに応答して、方法は、更に、開発されたプランに従って作業アーム140の少なくとも一部分(例えば図2に示すツール155)を自動的に移動し、それによって歯が実質的に開発されたプランに従って成形されるように患者10の口12の中で歯を成形することによって、開発されたプランを実施することを含む。 Working arm 140 of the robot system 100 in response to being at least one coupling of one or more of the tools 132, the method may further comprise at least a portion of the working arm 140 according to the developed plan (in FIG. 2, for example automatically moves the tool 155) which indicates, whereby by molding the teeth in the mouth 12 of a patient 10 as the teeth are shaped substantially in accordance with the developed plan, implement the developed plan including that.

第6実施形態において、方法は、更に、開発されたプランに基づいて特注クラウンを設計することと、製作機械を用いて設計された特注クラウンを製作することと、準備された歯に製作された特注クラウンを取り付けることとを含むことができる。 In the sixth embodiment, method further includes designing a custom crown on the basis of the developed plan, and to manufacture a custom crown designed using the manufacturing machine was fabricated to prepared tooth It may include a attaching a custom crown.

本開示の開示された概念の第7実施形態によれば、ロボットシステム100を用いて特注クラウンを受け入れるために患者10の口12の中で歯を準備する方法は、患者10の口12内の固定位置(例えば、図5に示す歯14a)に剛性グラウンディング部材200を取り付けることと、剛性グラウンディング部材200を入れた状態で患者10の口12の成形前仮想三次元モデル(例えば術前三次元仮想モデル325と同じ又はこれと同様のもの)を取得することとを含む。 According to the seventh embodiment of the disclosed concepts of the present disclosure, a method of preparing a tooth in the mouth 12 of a patient 10 for receiving a custom crown using robotic system 100 is in the mouth 12 of a patient 10 fixed location (e.g., the teeth 14a shown in FIG. 5) rigid grounding member 200 attached to a rigid grounding molding before the virtual three-dimensional model (e.g., preoperative third mouth 12 of the loading member 200 patients 10 while putting order to and acquiring the same or similar ones) with the original virtual model 325. 方法は、更に、口の中12の成形される歯の周りに確立される不可視境界壁/エリア450を設定することを含む。 The method further includes setting the invisible boundary wall / area 450 is established around the tooth to be molded of 12 in the mouth. 方法は、更に、患者10の口12の中で剛性グラウンディング部材200にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合し、それによって患者10の口12のための原点Oを確立することを含む。 The method further comprises in the mouth 12 of the patient 10 combines grounding arm 160 of the robotic system 100 to the rigid grounding member 200, thereby establishing the origin O for the mouth 12 of the patient 10. ロボットシステム100の作業アーム140が成形ツール132に結合されるのに応答して、方法は、更に、患者10の口12の中で歯を成形するために作業アーム140の少なくとも一部分(例えば、図2から分かるようにツール155)を手で移動することを含む。 Working arm 140 of the robot system 100 in response to being coupled to the forming tool 132, the method may further comprise at least a portion (e.g., Fig working arm 140 for molding the teeth in the mouth 12 of the patient 10 as can be seen from 2 including moving tool 155) by hand. 方法は、更に、成形ツール132のカッティング部を設定された不可視境界壁/エリア450の外部へ移動させるような作業アーム140の移動を防止することによって、設定された不可視境界壁/エリア450を自動的に有効化することを含む。 Method, automatic further by preventing movement of the working arm 140 such as to move to the outside of the invisible boundary wall / area 450 that is set a cutting portion of the forming tool 132, an invisible boundary wall / area 450 that is set comprising effective reduction. 方法は、更に、アームの移動時に、確立された原点Oに対する成形ツール132のカッティング部の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム160及び/又は作業アーム140の位置を監視することを含む。 The method further includes monitoring during movement of the arm, the position of the grounding arms 160 and / or work arm 140 to generate the position data about the location of the cutting portion of the forming tool 132 for established origin O . 方法は、更に、取得した成形前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者10の口12の少なくとも一部分の成形後仮想三次元モデル(例えば、図9に示す術後仮想三次元モデル326と同様のモデル)を生成することを含む。 The method may further, at least a portion of the molding after the virtual three-dimensional model of the mouth 12 of the patient 10 based on the previous obtained molded virtual model and generated position data (e.g., a post-operative virtual three-dimensional model 326 shown in FIG. 9 and generating a similar model). ここで、口12の少なくとも一部分は成形された歯である。 Wherein at least a portion of the mouth 12 is a tooth that has been molded.

第7実施形態において、成形後仮想モデルの生成は、手での移動後に口を走査することなく行われる。 In a seventh embodiment, generation of molding after the virtual model is performed without scanning the mouth after the movement of the hand. 更に、設定された不可視境界壁/エリア450は、作業アーム140の少なくとも一部分の手による移動が、歯の軸壁集束角度形成を維持して歯の長手軸に沿って手で上下に移動できるようにしながら歯を成形して、患者10の口の12の歯肉縁輪郭に従ってクラウン縁を生成できるようにする。 Further, the invisible boundary wall / area 450 is set, it is moved by at least a portion of the hand of the working arm 140, so that it can move up and down by hand along the longitudinal axis of the tooth while maintaining the axial walls converging angle tooth formation while the molded teeth, to be able to generate the crown edge according 12 the gingival margin contour of the mouth of the patient 10. 更に、成形前仮想三次元モデルは、CTスキャン時に生成されたスキャンデータ、口腔内面スキャン時に生成されたスキャンデータ、患者の口の少なくとも一部の歯型の表面スキャン時に生成されたスキャンデータ、患者10の口12の少なくとも一部の物理的モデルの表面スキャン時に生成されたスキャンデータ又はその任意の組合せから導出できる。 Further, before forming a virtual three-dimensional model, the scan data generated during the CT scan, scan data generated during the oral inner surface scanning, the patient's mouth at least a portion of the tooth-shaped surface during scanning the generated scanned data, patient It generated when 10 mouth 12 of at least a portion of a physical model of the surface scan of the scan data or can be derived from any combination thereof.

本開示の開示された概念の第8実施形態によれば、ロボットシステム100を用いてハイブリッド補綴物として患者10の口12の中で複数のインプラントと結合されるように(例えば、修正された義歯に接着されたアバットメント又はシリンダを介して)義歯を修正する方法は、義歯を入れた状態で患者10の口12の第1仮想モデルを取得することを含む。 According to the eighth embodiment of the disclosed concepts of the present disclosure, to be coupled to a plurality of implants in the mouth 12 of a patient 10 as a hybrid prosthesis using robotic system 100 (e.g., modified denture how to fix the abutment or through a cylinder) denture adhered to includes obtaining a first virtual model of the mouth 12 of a patient 10 in a state containing the denture. 方法は、更に、患者10の口12から義歯を取り外すことと、患者10の口12内の固定位置(例えば、図5に示す歯14c)に第1剛性グラウンディング部材(例えば、剛性グラウンディング部材200)を取り付けることとを含む。 The method may further include removing the denture from the mouth 12 of the patient 10, a fixed position in the mouth 12 of the patient 10 (e.g., tooth 14c shown in FIG. 5) first rigid grounding member (e.g., a rigid grounding member and a attaching 200). 方法は、更に、第1剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者10の口12の第2仮想モデルを取得することと、患者10の口12の外部で義歯に第2剛性グラウンディング部材を取り付けることとを含む。 The method may further attached and obtaining a second virtual model of the mouth 12 of a patient 10, a second rigid grounding member denture outside the mouth 12 of a patient 10 in a state containing the first rigid grounding member and a thing. 方法は、更に、第2剛性グラウンディング部材を取り付けた状態で義歯の第3仮想モデルを取得することを含む。 The method further includes obtaining a third virtual model of the denture in a state of attaching the second rigid grounding member. 方法は、更に、患者10の口12の中で第1剛性グラウンディング部材(例えば剛性グラウンディング部材200)にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合することによって、患者10の口12のための原点O(図8B)を確立することを含む。 The method further by combining the first stiffness in the mouth 12 grounding member (e.g. stiffness grounding member 200) to the grounding arm 160 of the robot system 100 of the patient 10, for the mouth 12 of the patient 10 It includes establishing the origin O (FIG. 8B). 方法は、更に、患者10の口12の中に複数のインプラントを設置するためにインプラント駆動ツール132に結合されたロボットシステム100の作業アーム140を使用することと、設置時に、確立された原点Oに対するインプラント駆動ツール132の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム160及び/又は作業アーム140の位置を監視することとを含む。 The method may further comprise using a working arm 140 of the robot system 100 coupled to the implant driver tool 132 to place a plurality of implants in the mouth 12 of the patient 10, at the time of installation, the established origin O and a monitoring the position of the grounding arms 160 and / or work arm 140 in order to generate position data for the location of the implant driving tool 132 against. 方法は、更に、取得した第2仮想モデル及び生成された位置データに基づいて、患者10の口12の少なくとも一部分の第4仮想モデルを生成することを含む。 The method further includes, based on the obtained second virtual model and generated position data, to generate a fourth virtual model of at least a portion of the mouth 12 of the patient 10. 第1、第3及び第4仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて、方法は、設置済みの複数のインプラントに義歯を結合できるように(例えば、設置済みインプラントに噛み合う修正済み義歯に接着された複数のアバットメント又はシリンダを介して)義歯を自動的に修正するためのプランを開発することを含む。 First, at least partially based on the third and fourth virtual model, method, so that it can bind the dentures an installed multiple implants (e.g., a plurality bonded to modified denture meshing with an installed implant via the abutment or cylinder) comprises developing a plan for automatically modifying the denture. 方法は、更に、義歯に取り付けられた第2剛性グラウンディング部材にロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合することを含む。 The method further includes coupling the grounding arm 160 of the robotic system 100 to the second rigid grounding member attached to the denture. 方法は、更に、義歯の中に複数の孔を生成することによって義歯を修正するために、ドリルビットツール132に結合されたロボットシステム100の作業アーム140を使用することを含む。 The method further in order to modify the denture by generating a plurality of holes in the denture, including the use of working arm 140 of the robot system 100 coupled to the drill bit tool 132. 孔は、インプラントに取り付けられたアバットメント又はシリンダが孔と整列して、修正済み義歯をアバットメント又はシリンダに接着してハイブリッド補綴物を形成できるように、義歯の固有の位置に生成される。 Hole, abutment or cylinder attached to the implant is aligned with the hole, so as to form a hybrid prosthesis by bonding a modified denture abutment or cylinders, are generated to a unique position of the denture. ハイブリッド補綴物、義歯及びハイブリッド補綴物において/として使用される義歯の修正の更なる詳細は、米国公開特許出願第2014/0272797号(その全体が参照により本明細書に援用される)から分かる。 Hybrid prosthesis, further details of denture modified for use as / in a denture and hybrid prosthesis known from U.S. Published Patent Application No. 2014/0272797 (which is incorporated in its entirety herein by reference).

本開示の開示される概念の第9実施形態によれば、患者の口に設置されたインプラントに取り付けるための永久補綴物を製造する際に使用される患者固有の一時的補綴物(PSTP)を製造する方法は、固定具を介してPSTPブランクにロボットシステム100のグラウンディングアーム160を結合することによってPSTPブランクのための原点を確立することを含む。 According to a ninth embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, the temporary prosthesis patient-specific to be used in making the permanent prosthesis for attachment to the installed implant in a patient's mouth (PSTP) method of manufacturing includes establishing an origin for PSTP blank by coupling the grounding arm 160 of the robotic system 100 to PSTP blank through the fixture. 方法は、更に、PSTPブランクが患者10の口12の中に設置されたインプラントに取り付けるのに適する歯様の形状を有するPSTPに変容するようにPSTPブランクを修正するために、彫刻ツール132に結合されたロボットシステム100の作業アーム100を使用することを含む。 The method further for PSTP blank to correct PSTP blank to transform the PSTP having teeth-like shape suitable for attachment to the installed implant in the mouth 12 of the patient 10, coupled to the engraving tool 132 It has been comprises using a working arm 100 of the robot system 100. 方法は、更に、修正時に、確立された原点に対する彫刻ツール132の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム160及び/又は作業アーム140の位置を監視することを含む。 The method further includes monitoring during modification, the position of the grounding arms 160 and / or work arm 140 in order to generate position data for the location of the engraving tool 132 against established origin. 生成された位置データに少なくとも部分的に基づいて、方法は、更に、PSTPの少なくとも一部分の仮想三次元モデルを生成することと、患者10の口12の中でインプラントにPSTPを取り付けることとを含む。 Based at least in part on the generated position data, the method further comprises generating a virtual three-dimensional model of at least a portion of the PSTP, and attaching the PSTP to the implant in the mouth 12 of the patient 10 . 方法は、更に、PSTPを取り囲む歯肉組織(例えば、図6及び7に示す軟組織18)が患者10の口12の中で治癒できるようにすることを含む。 The method further includes the gingival tissue surrounding the PSTP (e.g., soft tissue 18 shown in FIGS. 6 and 7) to be able to cure in the mouth 12 of the patient 10. 患者10の口12の中でPSTPを取り囲む治癒した歯肉組織が閾値を満たした場合、方法は、更に、生成された仮想モデルを用いてPSTPのレプリカとして永久補綴物を製造することを含む。 If gum tissue has healed surrounds the PSTP in the mouth 12 of the patient 10 satisfies the threshold, the method further includes fabricating a permanent prosthesis as a replica of PSTP using the generated virtual model. 但し、患者10の口12の中でPSTPを取り囲む治癒した歯肉組織が閾値を満たさない場合、方法は、更に、(i)物理的にPSTPを修正ことと、(ii)修正済みPSTPの少なくとも一部分の修正仮想モデルを取得するために修正済みPSTPを走査することと、(iii)取得した修正仮想モデルを用いて修正済みPSTPのレプリカとして永久補綴物を製造することと、を含む。 However, if the gum tissue has healed surrounds the PSTP in the mouth 12 of the patient 10 does not meet the threshold, method further includes modifying the (i) physically PSTP, (ii) at least a portion of the modified PSTP includes scanning the modified PSTP to obtain the modified virtual model, and to produce a permanent prosthesis as a replica of the modified PSTP using the modified virtual model obtained (iii). 永久要素を生成及び/又は設計するためのPSTP、固定具及びPSTPの使用法の更なる詳細は、米国公開特許出願第2014−0080095号及び2014−0080092号(その全体が参照により本明細書に援用される)から分かる。 PSTP for generating and / or designing permanent elements, further details of the fixture and PSTP usage, U.S. Published Patent Application No. 2014-0080095 and No. 2014-0080092 (incorporated herein by reference in its entirety It can be seen from the incorporated by).

本開示の開示される概念の第10実施形態によれば、ロボットシステム100は、患者10の口12の中で軟組織(例えば、歯肉組織)を切開(例えば除去及び/又は切断)するために使用される。 According to the tenth embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, used to robotic system 100, the soft tissue in the mouth 12 of the patient 10 (e.g., gingival tissue) incision (e.g. removal and / or cutting) to It is. 切開は、ロボットシステム100の作業サーム140に切断ツール132(例えば、メスツール)を結合することを含む。 Incision includes coupling the cut work Therm 140 of the robotic system 100 tool 132 (e.g., Mesutsuru). 軟組織18を自動的に切開するためにロボットシステムを使用すると、例えば組織パンチ又はフリーハンドメスを用いてフリーハンドで切開を行う場合より予測可能かつ/又はより信頼できる軟組織修正が得られる。 The use of robotic systems to automatically dissect soft tissue 18, the soft tissue modification is obtained more reliable predictable and / or from the case of the incision freehand using, for example, tissue punch or freehand female. 更に、軟組織を切開するためにメスツール132に結合されたロボットシステム100を使用すると、フリーハンドの切開に比べてよい迅速かつ/又はより美的な軟組織の治癒が得られる。 In addition, the use of robotic system 100 coupled to Mesutsuru 132 to incise the soft tissue may quickly and / or the healing of aesthetic soft tissue as compared to incision freehand is obtained. いくつかの実施形態において、軟組織は、インプラントを配置するための場所を作るためにロボットシステム100を用いて切り開くことができる。 In some embodiments, the soft tissue can be cut open using a robotic system 100 in order to make room for placing the implant. いくつかの実施形態において、軟組織は、口の他の場所に使用するため(例えば、組織グラフトに使用するため)にロボットシステム100を用いて切り開くことができる。 In some embodiments, the soft tissue, for use elsewhere in the mouth (e.g., for use in tissue grafts) can be cut open to using robotic system 100.

本開示の開示される概念の第11実施形態によれば、本明細書において説明するように剛性グラウンディング部材を用いて患者の口に合わせてロボットシステム100を登録した後に、ロボットシステム100は、顎骨16(図5)に穿孔されたソケット/開口部(例えば、切骨時に)の場所を追跡するために使用される。 According to the eleventh embodiment of the concepts disclosed in the present disclosure, after registering a robotic system 100 in accordance with the mouth of the patient using a rigid grounding member as described herein, the robot system 100, jawbone 16 socket / openings drilled (Fig. 5) (e.g., when the osteotomy) is used to track the location of. ソケット/開口部は、その後理想化された骨グラフト材料で充填される。 Socket / openings are filled with bone graft material is then idealized. グラフト材料は、顎骨物質と骨同化され、患者が治癒できるようにする(例えば6か月で)。 The graft material is jawbone material and bone anabolic patients to be able to heal (e.g., six months). 充分に治癒した後、患者は、グラフト材料の設置場所にインプラントを設置できる。 After healing enough, the patient can install the implant to the installation location of the graft material. ロボットシステム100は、その後、例えば、患者の口の以前に設置された場所と全く同じ場所に剛性グラウンディング部材を付け直すことによって、患者の口に合わせて登録し直される。 Robotic system 100 can then, for example, by exactly the same location as the installation location to a previous patient's mouth reattached rigidity grounding member, is re-registered in accordance with the patient's mouth. 又は、剛性グラウンディング部材は治癒段階において患者の口の中に残される。 Or, the rigid grounding member is left in the patient's mouth during the healing stage. このような実施形態においては、剛性グラウンディング部材は、剛性グラウンディング部材が患者の咀嚼機能を阻害しないようなサイズ及び形状を持つことができる。 In such embodiments, the rigid grounding member, the rigid grounding member can have a size and shape so as not to inhibit the masticatory function of the patient. 例えば、このような剛性グラウンディング部材は、患者の咀嚼機能を著しく妨げないように患者の顎骨から部分的に突出する外科用スクリューである。 For example, such rigid grounding member is a surgical screw that partially protrudes from the jawbone of a patient to not interfere significantly patient masticatory function. ロボットシステム100は、グラフト材料で充填されたソケット/開口部を生成するために使用されたので、ロボットシステム100は、理想化骨グラフト材料の場所を認知しており(例えば、元々の穿孔時に患者の口の中に確立された原点に対する作業アーム140の移動を追跡することによって)、インプラントを配置するために理想化骨グラフト材料の場所を自動的に穿孔するようにプレプログラムできる。 Patients robotic system 100, since it was used to produce a socket / opening that is filled with graft material, the robotic system 100 has recognized the location of idealized bone graft material (e.g., when the original drilling ) by tracking the movement of the working arm 140 against established origin in the mouth of the can pre-programmed to automatically pierce the location of idealized bone graft material in order to place the implant. 理想化骨グラフト材料(その周りの比較的軟らかい顎骨物質ではなく)の中へインプラントを設置することが好ましいので、この第11実施形態は、骨グラフト移植後患者の口のCTスキャンを行う必要なく操作者がインプラントを配置するのを助ける。 Since it is preferable to install an implant into a (not the relatively soft jaw bone material around it) idealized bone graft material, the eleventh embodiment, without performing a CT scan of the patient's mouth after the bone graft implant operator helps to place the implant.

本開示の一部は、患者の口の一部分の術後仮想モデルを患者の口の術後スキャンを行わずに生成できることを説明する。 Part of this disclosure describes that postoperative virtual model of a portion of a patient's mouth can be generated without postoperative scan of the patient's mouth. 但し、いくつかの別の実施形態において、術後口腔内面スキャンを、軟組織情報を得るために設置済みインプラントにスキャン部材(例えば走査可能な治癒用アバットメント、スキャンキャップなどを)を取り付けることなしに、行うことができる。 However, in certain other embodiments, the post-operative oral inner surface scanning, soft scanning member to an installed implant in order to obtain tissue information (e.g. scannable healing abutment, etc. scan cap) without attaching the ,It can be carried out. この表面スキャンは、本明細書において説明するように、処置の追跡時に取得したデータによって修正された患者の口の術前CTスキャンと合体して、術後仮想モデルを生成できる。 The surface scan, as described herein, and combined with the mouth of the preoperative CT scan of a patient that has been modified by the data obtained during the tracking of the treatment, can produce a postoperative virtual model. 即ち、本明細書において説明する術後仮想モデルは、更に、術後口腔内面スキャンと合体することによって修正されて、例えば術後仮想モデルにおける軟組織の正確性を向上できる。 In other words, post-operative virtual models described herein may further be modified by combined with postoperative oral inner surface scanning, for example, improve the accuracy of the soft tissue in postoperative virtual model. 骨/硬組織情報及び軟組織情報を用いた仮想モデルの生成に関する更なる詳細は、米国特許第8651858号明細書(その全体が参照により本明細書に援用される)から分かる。 Further details on the generation of the virtual model using bone / hard tissue information and soft tissue information, seen from U.S. Pat. No. 8,651,858 (which is incorporated in its entirety herein by reference).

本開示の一部は、患者10の口12の中で顎骨16の一部を削る又は彫刻するためのロボットシステム100の使用について説明する。 Part of this disclosure describes the use of robotic system 100 for cutting or engraving a part of the jaw bone 16 in the mouth 12 of the patient 10. このような彫刻は、骨をX−Y平面及び/又はZ軸方向で除去できるので、三次元で行われる。 Such sculpture, it is possible to remove bone in the X-Y plane and / or the Z-axis direction is performed in three dimensions. 骨が除去される非限定的例は、骨の細い隆線の除去であり、ここにインプラントを配置することが好ましい。 Non-limiting examples of bone is removed, a removal of the thin ridge of bone, it is preferable to place the implant therein. このような骨を除去すると、より広い隆線(例えば、適切な量の修復スペース)が得られ、これは、狭い隆線に比べてインプラントを受け入れるための穿孔にとって好ましい。 The removal of such bone, wider ridge (e.g., a suitable amount of repair space) is obtained, which is preferred for drilling for receiving an implant in comparison to a narrow ridge. 更に、骨の削り又は彫刻は、患者の口の中に設置されるために設計された/好ましい修復要素(例えば、インプラント、アバットメント、クラウンなど)のスタックアップ高さを考慮した適切な量の修復スペースを与えるために、患者10の口12の中で咬合垂直寸法(VDO)を操作するために使用できる。 Furthermore, cutting or carving bone, designed / preferred restoration elements to be placed in the patient's mouth (e.g., an implant, abutment, crown, etc.) of the appropriate amount in consideration of the stack-up height of to provide repair space, it can be used to manipulate the occlusal vertical dimension (VDO) in the mouth 12 of the patient 10. このように、いくつかの実施形態において、ロボットシステム100は、設置された要素(例えば、インプラント、アバットメント、クラウンなど)が患者10の口12内に適切にフィットするようにVDOが操作されるように、具体的には、設置されたクラウンの咬合面が患者10の口12の中で対向する歯の咬合面と噛み合うように、骨(例えば、歯槽隆起骨)を削るために使用される。 Thus, in some embodiments, robotic system 100, the installed element (e.g., an implant, abutment, crown, etc.) is VDO is operated to fit properly into the mouth 12 of the patient 10 as, in particular, the occlusal surface of the installed crown is used to cut to mesh with the occlusal surface of the opposing teeth in the mouth 12 of a patient 10, a bone (e.g., alveolar ridge bone) .

本開示の一部は、様々な外科ツール132について説明する。 Some of the present disclosure describes various surgical tools 132. 説明するツール132に加えて、他の様々なツール132をロボットシステム100の作業アーム140と結合して、本明細書において説明するのと同じに又は同様に、使用できる。 In addition to the described tools 132, various other tools 132 in conjunction with working arms 140 of the robot system 100, the same or similar manner as described herein, can be used. 例えば、プローブツール132(例えば、メタルボール又はフックを持つツール)は、歯と歯肉組織との間のポケットをチェックする際に使用するために作業アーム140に結合できる。 For example, a probe tool 132 (e.g., tool with metal balls or hooks) can be coupled to the working arm 140 for use in checking the pockets between the teeth and gingival tissue. ロボットシステム100は、このようなポケットの長さ及び/又は深さを測定するためにプローブツールを使用できる。 Robotic system 100 includes a probe tool can be used to measure the length and / or depth of such pockets. 更に、プローブツール132は、患者10の口12の中の構造体(例えば、剛性グラウンディング部材200、歯、歯肉組織、口蓋など)の場所を見つけるための機械的感知プローブとして使用できる。 Further, the probe tool 132 may be used as a mechanical sensing probe for locating structures in the mouth 12 of the patient 10 (e.g., stiffness grounding member 200, the teeth, gingival tissue, palate, etc.). このようなロボットシステム100の使い方は、例えば、口腔医が、ロボットシステム100の作業アーム140を使用することなく手による処置を行い、その後患者10の口12に加えられた修正をデジタル式に捕捉するためにロボットシステム100を使用したい場合に、利用できる。 Using such robotic system 100 is, for example, oral surgeons, performs treatment by hand without the use of working arm 140 of the robot system 100, capturing the modifications subsequently made to the mouth 12 of the patient 10 digitally If you want to use the robot system 100 in order to, it can be used. このような状況において、操作者(例えば、口腔医)は、機械的感知プローブを作業アーム140に結合した状態でロボットシステム100を使用して、口12の中の変化を感知できる。 In such a situation, the operator (e.g., oral surgeon) is a mechanical sensing probe in a state attached to the working arm 140 using the robotic system 100 may sense a change in the mouth 12. 更に、機械的感知は、歯及び骨など口12の中の硬組織体を測定するために使用でき、かつ/又は軟組織輪郭及び/又は特定の部位の軟組織の深さを測定するために使用できる。 Furthermore, the mechanical sensing may be used to measure the hard tissue body can be used to measure and / or soft tissue contours and / or soft tissue depth at a specified site in the mouth 12 such teeth and bones .

本開示の一部は、患者10の顎骨16において切骨を実施するためのロボットシステム100の使用について説明する。 Part of this disclosure describes the use of robotic system 100 for implementing the osteotomy in the jawbone 16 of the patient 10. 切骨処置を実施するためにロボットシステム100によって実施される手術プランは、少なくとも部分的に、手術部位20における患者10の顎骨の質(例えば、密度)の関する情報に基づく。 Surgical plan performed by the robotic system 100 to implement the osteotomy procedure, at least in part, the quality of the patient's jawbone 10 at the surgical site 20 (e.g., density) based on the information about the. 情報は、典型的には、CTスキャン(例えば、デンタルCBCTスキャン)及び/又はX線スキャンから導出される。 Information is typically, CT scan (e.g., dental CBCT scan) is derived from and / or X-ray scan. この測定は、歯科手術プランニングソフトウェアプログラムによって自動的に及び/又は操作者によって手動でかつ歯科手術プランニングソフトウェアプログラムへ入力される。 This measurement is input to the manually and dental surgery planning software programs by automatically and / or operator by dental surgery planning software program. 手術部位における骨の質は、典型的には、タイプI、タイプII、タイプIII又はタイプIVの骨を含めて4つのタイプの1つ又はそれ以上として等級分けされる。 Bone quality at a surgical site is typically Type-I, Type-II, is including the bone type III or type IV graded as one or more of the four types. ここで、タイプIは、最も密度が高く、タイプIVは最も密度が低い。 Here, the type I is the most dense, type IV and most low density. このように、タイプIの骨を有する手術部位20においてインプラントを必要とすると判断された患者10の場合、手術プランは、ロボットシステム100が顎骨16において適正なサイズのソケット/開口部を生成し、その後外科用ねじ切りツール132を用いてソケット/開口部のねじを切るための命令を含むことができる。 Thus, if the patient 10 is determined to require an implant at the surgical site 20 with bone type I, surgical plan, generates a socket / opening of the correct size in the robot system 100 jawbone 16, then using a surgical thread tool 132 may include instructions for cutting threaded socket / opening. 適正サイズのソケット/開口部とは、生成されたソケット/開口部及び/又は切骨を実施するために使用される最終ドリルビットツールの直径が、その中に設置される予定のインプラントの谷径にほぼ等しいことを意味する。 The socket / opening of proper size, the diameter of the final drill bit tool used the generated socket / openings and / or osteotomy to implementation, the implant will be placed therein root diameter which means that approximately equal to. 別の例において、タイプIVの骨を有する手術部位20においてインプラントを必要とすると判断された患者の場合、手術プランは、ロボットシステム100がソケット/開口部にねじを切らずに顎骨16に減寸のソケット/開口部を生成するための命令を含むことができる。 In another example, if the patient has been determined to require an implant at the surgical site 20 with bone type IV, surgical plan, the jaw bone 16 without threaded robotic system 100 is the socket / opening Gensun can the comprise instructions for generating a socket / opening. 減寸のソケット/開口部とは、生成されたソケット/開口部及び/又は切骨を実施するために使用される最終ドリルビットツール132の直径が、その中に設置される予定のインプラントの谷径より小さいことを意味する。 The undersized socket / opening, the diameter of the final drill bit tool 132 using the generated socket / openings and / or osteotomy to implement the valleys of the implant will be placed therein which means that smaller than the diameter.

いくつかの実施形態において、ロボットシステム100は、所望の処置(例えば、切骨)の実施時にデータを生成する1つ又はそれ以上のセンサを含む。 In some embodiments, robotic system 100, the desired treatment (e.g., osteotomy) includes one or more sensors to generate the data during the implementation of. データは、リアルタイムで(例えば、処置が既に進行中である−処置が既に開始されている)手術プランを修正/更新する際に使用される。 Data in real time (for example, the treatment is already in progress - treatment already started) is used to modify / update the surgical plan. センサは、本明細書において説明するセンサ(例えば、剛性アーム部材145に結合された撓みジョイント部材150の中のセンサ)、ツール155に結合された1つ又はそれ以上のトルクセンサ、ツール155に結合された1つ又はそれ以上の力覚センサ、ツール155に結合された1つ又はそれ以上の速度センサなどを含むことができる。 Sensors, sensors described herein (e.g., a sensor in the joint member 150 deflection coupled to the rigid arm member 145), one or more torque sensors coupled to the tool 155, coupled to the tool 155 it is one or more of the force sensor can include such as one or more of the speed sensors coupled to the tool 155. 切骨のための手術プランを実施する際、ロボットシステム100は、まず、顎骨16にソケット/開口部を作り始めるために第1直径を有する第1外科用ドリルビットツール132を使用する。 In practicing the surgical plan for osteotomy, robotic system 100 first uses the first surgical drill bit tool 132 having a first diameter to start making a socket / opening in the jawbone 16. 第1外科用ドリルビットツール132を用いて顎骨16を穿孔するとき、ロボットシステム100は、顎骨16が当初測定された密度より高いか低いかを測定するためにセンサによって生成されたデータを監視する。 When drilling the jaw bone 16 using a first surgical drill bit tool 132, the robotic system 100 monitors the data generated by the sensor to measure whether higher than the density of the jawbone 16 is initially measured low . 処置(例えば、第1外科用ドリルビットツール132を用いた穿孔)時のデータ及び/又は測定に基づいて、手術プランは、ロボットシステム100によってリアルタイムに自動的に修正/更新されるか、又は操作者に、提案される修正を許可するよう促すことができる。 Treatment (e.g., drilling with a first surgical drill bit tool 132) on the basis of the data and / or measurement of time, the surgical plan may be automatically modified / updated in real time by the robotic system 100 or operations person to, can be prompted to allow the correction to be proposed. 例えば、センサ(例えばトルクセンサ、力覚センサなど)からのデータが、計画速度(例えば、2000RPM)で第1外科用ドリルビットツール132を回転させるために要求されるトルク及び/又は第1外科用ドリルビットツール132を顎骨16の中へ前進させるために要求される力が予想(例えば、以前に判定されたタイプI骨に基づく)より小さいことを示す、とロボットシステム100が判定した場合、ロボットシステム100は、実際の歯の状況が当初測定されたものと異なることが明らかになったので、手術プランを変更するか又は変更することを提案できる。 For example, a sensor (e.g. torque sensor, force sensor, etc.) data from the planned speed (e.g., 2000 RPM) torque and / or for the first surgery required to rotate the first surgical drill bit tool 132 expected force required to advance into the drill bit tool 132 jawbone 16 (e.g., previously based on the type I bone is determined) indicates that less than, and when the robot system 100 determines the robot system 100, since that differ from those actual tooth condition is measured initially revealed, it proposes to or modified to change the surgical plan. 即ち、予定より小さい要求されるトルク/力は、穿孔される顎骨16がタイプIの骨ではなく、タイプIIであることを示す。 That is, torque / force scheduled smaller request indicates that the jawbone 16 to be drilled is not a bone type I, the type II. このような状況において、手術プランは、例えば、生成されたソケット/開口部のねじを切らずにかつ/又はタイプIの顎骨のために元来計画された適正サイズのソケット/開口部ではなく減寸ソケット/開口部を生成するように最終外科用ドリルビットツール132を変更することによって、変更できる。 In this context, surgical plan, for example, reduced rather than the socket / opening of the originally planned properly sized for the jawbone of the generated socket / opening of and without threaded / or Type I by changing the final surgical drill bit tool 132 to generate a dimension socket / opening can be changed. 手術プランの修正は、切骨術において使用される段階的外科用ドリルビットツール132の数の変更も含むことができる。 Fixed surgical plan may also include the number of changes stepwise surgical drill bit tool 132 for use in osteotomy surgery. 例えば、元来の手術プランの命令がタイプIV骨を穿孔するために3つの別個の段階的ドリルビットツール132を使用することを要求し、処置時に、患者が実際にはタイプIIの骨を持つとロボットシステム100が判定する(例えば、トルクセンサ及び力覚センサなどからのデータに基づいて)場合、手術システム100は、自動的に直ちにリアルタイムに、第4の中間外科用ドリルビットツール132を追加するように手術プランを修正/更新できる。 For example, to request that the instruction of the original surgical plan uses three separate stages drill bit tool 132 for drilling type IV bone, during treatment, the patient actually has a bone Type II and determining the robot system 100 (e.g., based on data from such a torque sensor and the force sensor), the surgical system 100 automatically immediately in real time, add a fourth intermediate surgical drill bit tool 132 You can modify / update the surgery plan to. 監視されるトルクセンサ及び力覚センサ及び/又はその他のセンサからのデータに基づいて、他の様々な変更を手術プランに加えることができる。 Based on the data from the torque sensor and the force sensor and / or other sensors to be monitored, it may be added various other modifications to the surgical plan. 要するに、ロボットシステム1000は、操作者の入力の有無にかかわらず、リアルタイムデータに基づいて、事前計画された手術プランを修正/更新できる。 In short, the robot system 1000, with or without operator input, based on real-time data, can be modified / updated pre-planned surgery plan. このような修正の例は、(1)開発されたプランを実行する際ロボットシステムが使用する事前計画されたトルク量(例えば、外科用ドリルビットツール、外科用ねじ切りツールなどに応用される)を変更すること、(2)開発されたプランを実行する際ロボットシステムが使用する事前計画された回転速度(例えば、外科用ドリルビットツール、外科用ねじ切りツールなどに応用される)を変更すること、(3)開発されたプランを実行する際にロボットシステムが使用する事前計画された力量(例えば、外科用ドリルビットツール、外科用ねじ切りツールなどに応用される)を変更すること、(4)開発されたプランを実行する際ロボットシステムが使用する複数の外科ツールの事前計画された数(例えば、2つの外科用ドリルビットツ Examples of such modifications are: (1) the amount of torque robot system when performing developed plan is preplanned used (e.g., a surgical drill bit tools are applications such as surgical thread tool) altering, changing (2) the rotational speed of the robot system is preplanned used when performing developed plan (e.g., a surgical drill bit tools are applications such as surgical thread tool), (3) changing the pre-planned competence robot system when performing developed plan to use (e.g., a surgical drill bit tools are applications such as surgical thread tool), (4) development It has been pre-planned number of the plurality of surgical tools the robot system uses when executing plan (e.g., two surgical drill bit Tsu ルではなく4つの外科用ドリルビットツール)を変更すること、を含む。 Changing the drill bit tools) for four surgical rather than Le, including. このような修正は、設置済みインプラントにおける相対的初期安定性(例えば、咀嚼力からの運動に対する抵抗)を増大するためのものであり、これは、インプラント及びインプラントボーンの補綴物(implant-born prostheses)の信頼性及び全体的残存性の増大を促進できる。 Such modifications are intended to increase the relative initial stability in installed base implant (e.g., resistance to motion of the chewing forces), which prosthesis implants and implant bone (implant-born prostheses ) it can be reliable and promote an increase in the overall survivability.

本開示は1つ又はそれ以上の特定の実施形態を参照して説明されているが、当業者は、本開示の主旨及び範囲から逸脱することなく多くの変更を加えられることが分かるはずである。 While the present disclosure has been described with reference to one or more particular embodiments, those skilled in the art, it should be understood to be many changes without departing from the spirit and scope of the present disclosure . これらの実施形態及びその明白な変形の各々は、下の請求項に示される本発明の主旨及び範囲内に属するものとして想定される。 Each of these embodiments and obvious variations are contemplated as falling within the spirit and scope of the present invention shown in the claims below.

別の実施形態 実施形態1− 患者の口の中へのインプラントの設置を含む歯科外科処置時に使用するためのロボットシステム。 Robotic system for use during dental surgery including installation of the implant into the another embodiment embodiment 1 patient's mouth. ロボットシステムは、ベースと、第1端部と第2端部とを有するグラウンディングアームであって、グラウンディングアームの第1端部がベースに結合され、グラウンディングアームの第2端部が患者の口に対してロボットシステムのための原点を確立するために患者の口内の固定構造体に結合されるように構成され、グラウンディングアームの第2端部がベースに対して少なくとも6自由度を有する、グラウンディングアームと、第1端部と第2端部とを有する作業アームであって、作業アームの第1端部がベースから延び、作業アームの第2端部が歯科外科処置時に使用するための1つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成され、作業アームの一部分がベースに対して少なくとも6自由度を有しかつ(i)患者の口内の骨に開口 Patients robotic system base and a first end grounding arm and a second end, the first end of the grounding arms are coupled to the base, the second end of the grounding arms configured for the mouth to be coupled to the fixed structure of the patient's mouth in order to establish the origin for a robot system, the second end of the grounding arms at least six degrees of freedom relative to the base having a grounding arm, a first end working arm and a second end, extends first end of the working arm from the base, use the second end of the working arm during dental surgery one or configured to be coupled with more tools, a portion of the working arm has at least six degrees of freedom relative to the base and (i) opening to a bone of a patient's mouth for を形成しかつ(ii)形成された開口部の中にインプラントを設置する、ために移動可能である、作業アームと、グラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視するための1つ又はそれ以上のセンサであって、1つ又はそれ以上のセンサが、患者の口の少なくとも一部分の術後仮想三次元プラントレベルモデルを生成するために使用される位置データを生成する、1つ又はそれ以上のセンサと、を備える。 Placing the implant into the formation vital (ii) formed openings, it is movable to a working arm, one for monitoring the position of the grounding arms and the working arm or more a sensor, one or more sensors, generates position data used to generate at least a portion of postoperative virtual three-dimensional plant level model of the patient's mouth, one or more sensors and, equipped with a.

実施形態2− 術後仮想三次元インプラントレベルモデルが、患者の口の中に設置されたインプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに生成される、実施形態1のロボットシステム。 Embodiment 2 postoperative virtual three-dimensional implant level model is generated without using a combined scanning abutment placed implants in the patient's mouth, the robot system according to the first embodiment.

実施形態3− 生成された位置データが、歯科外科処置時に、患者の口の中に設置されたインプラントの仮想三次元モデルの少なくとも一部分を含むように患者の口の術前仮想モデルを修正するために使用される、実施形態1のロボットシステム。 Embodiment 3 generated position data, during dental surgery, to correct preoperative virtual model of the patient's mouth so as to include at least a portion of the virtual three-dimensional model of an implant installed in a patient's mouth It is the robot system according to the first embodiment used.

実施形態4− 1つ又はそれ以上のツールが、ドリルビットツール、インプラント駆動ツール、回転ミルツール、ソーツール、プローブツール、メスツール又はこれらの任意の組合せを含む、実施形態1のロボットシステム。 Embodiment 4 one or more tools, drill bits tool, implant driving tool, rotate Mirutsuru, Sotsuru, probe tool comprises Mesutsuru or any combination thereof, the robot system according to the first embodiment.

実施形態5− 1つ又はそれ以上のセンサが、ロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサに電気的に結合され、かつ、グラウンディングアーム、作業アーム又はその両方に物理的に取り付けられる、実施形態1のロボットシステム。 Embodiment 5 one or more sensors are electrically coupled to one or more processors of the robot system, and grounding arms, physically attached to the work arm or both embodiments 1 of the robot system.

実施形態6− 作業アームの移動可能な部分が、(i)ロボットシステムの操作者が手動で移動可能である、(ii)ロボットシステムの1つ又はそれ以上のモーターによって自動的に移動可能である、又は(iii)その両方である、実施形態1のロボットシステム。 Movable parts of the embodiment 6 working arms, (i) a robot system operator can be moved manually, it is automatically movable by one or more motor (ii) a robot system , or (iii) is both the robot system according to the first embodiment.

実施形態7− 患者の口内の固定構造体が、1本またはそれ以上の歯、顎骨又はその両方である、実施形態1のロボットシステム。 Fixed structure of the embodiment 7 the patient's mouth is, one or more teeth, a jawbone or both, robotic system according to the first embodiment.

実施形態8− 患者の口の中へのインプラントの設置時に使用するためのロボットシステム。 Robotic system for use during installation of the implant into the embodiment 8 the patient's mouth. ロボットシステムは、ベースと、ベースから延びかつ患者の口に対してロボットシステムのための原点を確立するために患者の口内の固定構造体に結合されるように構成されるグラウンディングアームと、ベースから延びかつインプラントの設置時に使用するための1つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成される作業アームであって、作業アームの少なくとも一部分が患者の口の中にインプラントを設置するために移動可能である、作業アームと、グラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視するための1つ又はそれ以上のセンサであって、1つ又はそれ以上のセンサが、患者の口の少なくとも一部分の仮想モデルを生成するために使用される位置データを生成する、1つ又はそれ以上のセンサと、を備える。 Robotic system base, a grounding arm configured to be coupled to the fixed structure of the patient's mouth in order to establish the origin for a robot system with respect to extend and the patient's mouth from the base, the base from extending and a working arm configured to be coupled to one or more tools for use during installation of the implant, for at least a portion of the working arm is installed implant in the mouth of a patient is movable, a working arm, be one or more sensors for monitoring the position of the grounding arms and the working arm, one or more sensors, at least a portion of the patient's mouth generating position data used to generate the virtual model comprises one or more sensors, a.

実施形態9− 仮想モデルが、患者の口の中に設置されたインプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに生成される、実施形態8のロボットシステム。 Embodiment 9 virtual model is generated without using a combined scanning abutment placed implants in the patient's mouth, the robot system of the embodiment 8.

実施形態10− 生成された位置データが、設置済みのインプラントの仮想モデルの少なくとも一部分を含むように患者の口の仮想モデルを修正するために1つ又はそれ以上のプロセッサによって使用される、実施形態8のロボットシステム。 Embodiment 10 generated position data is used by one or more processors to modify a virtual model of the patient's mouth so as to include at least a portion of the virtual model of installed implant embodiments 8 robot system.

実施形態11− 作業アームがドリルビットツールと結合されるのに応答して、作業アームの少なくとも一部分が、更に中にインプラントを受け入れるために患者の口内の骨に開口部を形成するために移動可能である、実施形態8のロボットシステム。 In response to embodiment 11 working arm is coupled with the drill bit tool, at least a portion of the working arm, movable in order to form an opening in the bone of the patient's mouth to accept the implant in addition in it, the robot system of the embodiment 8.

実施形態12− ロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサが、事前計画された設置処置に従って患者の口の中にインプラントを自動的に設置するために作業アームの動きを制御するように構成され、作業アームが自動設置時にインプラント駆動ツールに結合される、実施形態8のロボットシステム。 One or more processors embodiments 12 robotic system is configured to control the movement of the working arm to automatically install the implant into the patient's mouth according to a pre-planned installation procedure, working arm is coupled to the implant driver tool during automatic installation, robot system embodiment 8.

実施形態13− 1つ又はそれ以上のプロセッサの少なくとも1つが、事前計画された設置処置に従って患者の顎骨の一部分を自動的に除去しそれによってインプラントを受け入れるためのソケットを形成するために作業アームの動きを制御するように構成され、作業アームが除去時にドリルビットツールに結合される、実施形態12のロボットシステム。 Embodiment 13 one or more processors at least one pre-planned installed a portion of a patient's jaw bone according to the treatment automatically remove the work arm to thereby form a socket for receiving an implant is configured to control the movement, the working arm is coupled to the drill bit tool during removal, robotic system embodiment 12.

実施形態14− グラウンディングアームの先端が、ベースに対して少なくとも6自由度を有し、作業アームに結合された1つ又はそれ以上のツールの先端がベースに対して少なくとも6自由度を有する、実施形態8のロボットシステム。 Tip embodiment 14 grounding arm has at least six degrees of freedom relative to the base, the tip of one or more of the tools is coupled to the working arm has at least six degrees of freedom relative to the base, robot system of the eighth embodiment.

実施形態15− 作業アームの少なくとも一部分が、ロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサによって自動的に移動可能である、実施形態8のロボットシステム。 At least a portion of the embodiment 15 the working arm is automatically movable by one or more processors of the robot system, the robot system of the embodiment 8.

実施形態16− 1つ又はそれ以上のツールが、ドリルビットツール、インプラント駆動ツール、回転ミルツール、ソーツール、プローブツール、メスツール又はこれらの任意の組合せを含む、実施形態8のロボットシステム。 Embodiment 16 one or more tools, including drill bit tool, an implant driving tool, rotate Mirutsuru, Sotsuru, probe tool, the Mesutsuru or any combination thereof, the robot system of the embodiment 8.

実施形態17− 患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成する方法であって、口が、歯科外科処置時にロボットシステムを用いて設置されたインプラントを含む、方法。 A method of generating at least a portion of postoperative virtual model embodiment 17 the patient's mouth, mouth, including implants placed using a robotic system during a dental surgical procedure method. 方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、歯科外科処置の一部として、患者の口の中にインプラントを設置するためにインプラント駆動ツールに結合されたロボットシステムの作業アームの少なくとも一部分を移動することと、歯科外科処置時に、確立された原点に対するインプラント駆動ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得した術前仮想モデル及び生成された位置デー The method includes attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, rigidity in the patient's mouth ground combines grounding arm of the robotic system in loading member, it and establishing the origin for the patient's mouth by, as part of a dental surgery, the implant drive to place the implant in the patient's mouth and moving at least a portion of the working arm of the combined robot system tools, during dental surgery, position of the grounding arms and the working arm in order to generate position data for the location of the implant driving tool for established origin monitoring a, acquired preoperative virtual model and generated position data に基づき患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成することと、を含む。 It includes generating at least a portion of postoperative virtual model of the patient's mouth based on the.

実施形態18− 術後仮想モデルの生成が、設置済みインプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに行われる、実施形態17の方法。 Generating embodiments 18 postoperative virtual model is performed without the use of scanning abutment coupled to an installed implant, method of embodiment 17.

実施形態19− 仮想モデルの生成が、患者の口の中に設置されたインプラントの仮想モデルの少なくとも一部を含むように患者の口の術前仮想モデルを修正することを含む、実施形態17のロボットシステム。 Generation embodiment 19 virtual model comprises modifying the preoperative virtual model of the patient's mouth so as to include at least a part of the virtual model of the implant installed in a patient's mouth, embodiments 17 robot system.

実施形態20− 作業アームがグラウンディングアームに結合される、実施形態17の方法。 Embodiment 20-working arms are coupled to the grounding arms, the method of embodiment 17.

実施形態21− 作業アーム及びグラウンディングアームが、両方ともロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサに電子的に結合される、実施形態17の方法。 Embodiment 21 working arms and grounding arms, both of which are electronically coupled to one or more processors of the robot system, the method embodiment 17.

実施形態22− 更に、移動前に、患者の口の中に設置される予定のインプラントのための事前設定された場所の周りに確立される不可視境界壁を設定することと、移動時に、設定された不可視境界壁の外部にインプラントを設置させるようなロボットシステムの作業アームの移動を防止することによって、設定された不可視境界壁を自動的に有効化することと、を含む、実施形態17の方法。 Embodiment 22-Further, before the move, and setting a preset invisible boundary walls that is established around the place for an implant that will be placed into the patient's mouth, when moving, is set It was outside the visible boundary wall by preventing movement of the working arm of the robot system that is installed implant includes to automatically activate the set invisible boundary wall, the method of embodiment 17 .

実施形態23− ロボットシステムを用いて患者の口の中で歯槽骨を自動的に削る方法。 How cut automatically the alveolar bone in the patient's mouth using embodiments 23-robot system. 方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の削り前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、患者の口の中で歯槽骨の一部分を削るために、確立された原点に対して骨切断ツールを自動的に移動するためのプランを開発することと、ロボットシステムの作業アームに骨切断ツールを取り付けることと、ロボットシステムの作業アームを介して骨切断ツールを自動的に移動し、それによって患者の口の中の歯槽骨の露出した隆線が穿孔してその中にインプラントを受け入れるために充分な広さを持つように開 The method includes attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and obtaining a virtual model before cutting of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, rigidity in the patient's mouth ground combines grounding arm of the robotic system in loading member, it and establishing the origin for the patient's mouth by, for cutting the portion of the alveolar bone in the patient's mouth, against the established origin and developing a plan for moving the bone cutting tool automatically, automatically moves the attaching bone cutting tool to the working arm of the robot system, the bone cutting tool through the working arm of the robot system, open thereby to have a wide enough to accept the implant therein ridges exposed alveolar bone in the patient's mouth by drilling されたプランに従って患者の口の中で歯槽骨を削ることによって、開発されたプランを実行することと、を含む。 By cutting the alveolar bone in the patient's mouth according to the plan, including, and performing developed plan.

実施形態24− ロボットシステムを用いて患者の口の中にインプラントを設置する方法。 Method of installing an implant in a patient's mouth using embodiments 24 robotic system. 方法は、患者の口の中にインプラントを設置するためのプランを開発することであって、開発されたプランが,(i)第1ツールで口の中で骨の露出部分を削り、それによって中にインプラントを受け入れるために充分に広い骨の部分を生成するための第1サブプランと、(ii)第2ツールでインプラントを受け入れるために充分に広い骨の部分に開口部を形成するための第2サブプランと、(iii)第3ツールで開口部内にインプラントを設置するための第3サブプランと、を含む、プランを開発することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口のための原点を確立することと、ロボットアームの作業アームに第1ツールを結合し、第1サブプラン Method may include developing a plan for placing the implant in a patient's mouth, developed plan, cutting the exposed portion of the bone in the (i) mouth in the first tool, whereby a first sub-plans for generating a sufficiently large bone portion for receiving the implant in, (ii) for forming an opening in a sufficiently wide bone portion for receiving an implant in a second tool a second sub-plan, (iii) and the third and a third sub-plan for installing the implant in the opening in the tool, and to develop a plan, robotic rigidity grounding member in the patient's mouth coupled with establishing the origin for the patient's mouth by coupling the grounding arm systems, the first tool in the working arm of the robot arm, the first subplan 従って作業アームの少なくとも一部分を移動することによって患者の口の中で骨の露出部分を削ること、ロボットシステムの作業アームに第2ツールを結合して、第2サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動することによって患者の口の中で骨に開口部を形成すること、及びロボットシステムの作業アームに第3ツール及びインプラントを結合して、第3サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動することによって患者の口の中で骨の開口部の中へインプラントを設置すること、によって、計画を実行することと、を含む。 Therefore cutting the exposed portion of the bone in the patient's mouth by moving at least a portion of the working arm, by combining the second tool to the working arm of the robot system, at least a portion of the working arm in accordance with the second sub-plan forming an opening in a bone in a patient's mouth by moving, and combines the third tool and the implant to the work arm of the robot system, by moving at least a portion of the working arm according to the third sub-plan placing the implant into the opening in the bone in the patient's mouth by the includes executing the plan, a.

実施形態25− 更に、インプラントの設置時に、(i)確立された原点に対するインプラントの場所、(ii)確立された原点に対する第3ツールの場所、又は(iii)(i)及び(ii)の両方、に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することを含む、実施形態24の方法。 Both embodiments 25 In addition, during installation of the implant, (i) the implant location with respect to established origin, third tool location relative to the origin established (ii), or (iii) (i) and (ii) in order to generate position data relating comprising monitoring the position of the grounding arms and the working arm, the method of embodiment 24.

実施形態26− 更に、取得した術前仮想モデル及び生成された位置データに基づき患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成することを含み、口の少なくとも一部分がインプラントを含む、実施形態25の方法。 Embodiment 26-further includes generating at least a portion of postoperative virtual model of the patient's mouth based on the obtained pre-operative virtual model and generated position data, at least a portion of the mouth including implants, embodiments 25 the method of.

実施形態27− 術後仮想モデルの生成が、設置済みインプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに行われる、実施形態26の方法。 Embodiment 27-generation postoperative virtual model is performed without the use of scanning abutment coupled to an installed implant, method of embodiment 26.

実施形態28− 生成が、患者の口の中に設置されたインプラントの仮想モデルの少なくとも一部分を含むように患者の口の術前仮想モデルを修正することを含む、実施形態26の方法。 Embodiment 28- generation comprises modifying the preoperative virtual model of the patient's mouth so as to include at least a portion of the virtual model of the implant installed in a patient's mouth, the method of embodiment 26.

実施形態29− 第1ツール、第2ツール及び第3ツールの結合が、操作者の干渉なしにロボットシステムによって自動的に実施される、実施形態24の方法。 Embodiment 29 - first tool, coupling the second tool and the third tool is automatically performed by the robotic system without operator interference, the method of embodiment 24.

実施形態30− 削り、形成及び設置が、操作者の干渉なしにロボットシステムによって自動的に実施される、実施形態24の方法。 Embodiment 30- milling, forming and installation is automatically performed by the robot system without operator interference, the method of embodiment 24.

実施形態31− (i)第1サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動すること、(ii)第2サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動すること、及び(iii)第3サブプランに従って作業アームの少なくとも一部分を移動すること、の1つ又はそれ以上が、作業アームの少なくとも一部分を手で移動することを含む、実施形態24の方法。 Embodiment 31- (i) moving at least a portion of the working arm according to the first sub-plan, work according (ii) moving at least a portion of the working arm according to the second sub-plan, and (iii) the third sub-plan moving at least a portion of the arm, one or more of comprises moving by hand at least a portion of the working arm, the method of embodiment 24.

実施形態32− 更に、開発前に、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、を含む、実施形態24の方法。 Embodiment 32 Furthermore, before development, the attaching rigidity grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, the including, method of embodiment 24.

実施形態33− ロボットシステムを用いて患者の口の中で歯槽骨を削る方法。 How cutting the alveolar bone in the patient's mouth using embodiments 33-robot system. 方法は患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口のための原点を確立することと、患者の口の中の事前設定された場所の周りに確立される不可視境界壁を設定することと、ロボットシステムの作業システムに骨切断ツールを結合することと、患者の口の中で歯槽骨を削るためにロボットシステムの作業アームの少なくとも一部分を移動することと、移動時に、設定された不可視境界壁を越えて骨切断ツールを移動するようなロボットシステムの作業アームの移動を防止することによって設定された不可視境界壁を自動的に有効化することと、移動時に、確立された原点に対する骨切断ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及 The method includes establishing a starting point for the patient's mouth by coupling the grounding arm of the robotic system in the rigid grounding member in the patient's mouth, around the preset location in the patient's mouth moving and setting the invisible boundary walls to be established, and coupling the bone cutting tool to the work system of the robotic system, at least a portion of the working arm of the robot system in order to cut the alveolar bone in the patient's mouth and that, during movement, to automatically activate the set invisible boundary wall by preventing movement of the working arm of the robot system to move the bone cutting tool beyond the set invisible boundary wall If, during the movement, grounding arms 及 to generate location data about the location of a bone cutting tool relative established origin 作業アームの位置を監視することと、を含む。 Comprising monitoring a position of the working arm, the.

実施形態34− 更に、生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の仮想モデルを生成することを含む、実施形態33の方法。 Embodiment 34- further includes generating a virtual model of at least a portion of the patient's mouth based on the generated position data, method of embodiment 33.

実施形態35− 歯槽骨が、患者の口の中の歯槽骨の露出隆線が穿孔して中にインプラントを受け入れるために充分な広さを持つように削られる、実施形態33の方法。 Embodiment 35- alveolar bone is cut to have a wide enough to accept the implant during perforating the exposed ridges of the alveolar bone in the patient's mouth, the method of embodiment 33.

実施形態36− 更に、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることを含む、実施形態33の方法。 Embodiment 36- further includes attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, the method of embodiment 33.

実施形態37− 更に、剛性グラウンディング部材を入れた状態の患者の口の第1仮想モデルを受け取ることを含む、実施形態33の方法。 Embodiment 37- further comprises receiving a first virtual model of the patient's mouth in the state containing the rigidity grounding member, the method of embodiment 33.

実施形態38− ロボットシステムを用いて特注クラウンを受け入れるために患者の口の中で歯を自動的に準備する方法。 Method for automatically preparing a tooth in a patient's mouth for receiving a custom crown using embodiments 38- robotic system. 方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の成形前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、特注クラウンを受け入れるために患者の口の中で歯を成形するために確立された原点に対して1つ又はそれ以上のツールを自動的に移動するためのプランを開発することと、ロボットシステムの作業アームが1つ又はそれ以上のツールの少なくとも1つと結合されるのに応答して、開発されたプランに従って作業アームの少なくとも一部分を自動的に移動して、それによって歯が実質的に開発されたプランに従っ The method includes attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and obtaining a molded front virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, rigidity in the patient's mouth ground combines grounding arm of the robotic system in loading member, it and establishing the origin for the patient's mouth by being established for molding the teeth in the patient's mouth for receiving a custom crown origin one or a developing a plan for moving more tools automatically, in response to the working arm of the robot system is at least one bond of the one or more tool against , automatically moved at least a portion of the working arm according to the developed plan, whereby teeth follow substantially developed plan 成形されるように患者の口の中で歯を成形することによって、開発されたプランを実行することと、を含む。 By molding the teeth in the patient's mouth to be shaped, including, and performing developed plan.

実施形態39− 更に、開発されたプランに基づいて特注クラウンを設計することを含む、実施形態38の方法。 Embodiment 39-further includes designing a custom crown on the basis of the developed plan, the method of embodiment 38.

実施形態40− 更に、製作機械を用いて、設計された特注クラウンを製作することを含む、実施形態39の方法。 Embodiment 40 - In addition, by using a manufacturing machine, comprising fabricating a custom crown designed, the method of embodiment 39.

実施形態41− 更に、準備された歯に製作された特注クラウンを取り付けることを含む、実施形態40の方法。 Embodiment 41- further includes attaching a custom crown fabricated on prepared tooth, the method of embodiment 40.

設計が実施前に行われる、実施形態39の方法。 Design is performed prior to performing the method of embodiment 39.

実施形態43− 更に、実施時に、確立された原点に対する1つ又はそれ以上のツールの少なくとも1つの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することを含む、実施形態38の方法。 Embodiment 43 - In addition, at the time of implementation, including monitoring the position of the grounding arms and the working arm in order to generate position data relating to at least one location of one or more of the tools for the established origin, carried the method of the form 38.

実施形態44− 更に、取得した成形前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の成形後仮想モデルを生成することを含み、口の少なくとも一部分が成形された歯を含む、実施形態43の方法。 Embodiment 44 - In addition, it includes generating a virtual model after molding at least a portion of a patient's mouth based on previous obtained molded virtual model and generated position data, including teeth at least a portion of the mouth is shaped the method of embodiment 43.

実施形態45− 更に、患者の口の少なくとも一部分の成形後仮想モデルに基づいて特注クラウンを設計することを含む、実施形態44の方法。 Embodiment 45- further includes designing a custom crown based at least in part after molding virtual model of the patient's mouth, the method of embodiment 44.

実施形態46− 更に、製作機械を用いて、設計された特注クラウンを製作することを含む、実施形態45の方法。 Embodiment 46- Furthermore, by using a manufacturing machine, comprising fabricating a custom crown designed, the method of embodiment 45.

実施形態47− 更に、準備された歯に製作された特注クラウンを取り付けることを含む、実施形態46の方法。 Embodiment 47 - further includes attaching a custom crown fabricated on prepared tooth, the method of embodiment 46.

実施形態48− 成形後仮想モデルの生成が実施後口を走査することなく行われる、実施形態44の方法。 Generating embodiments 48- molding after the virtual model is performed without scanning the implementation aftertaste method of embodiment 44.

実施形態49− ロボットシステムを用いて特注クラウンを受け入れるために患者の口の中で歯を準備する方法。 How to Prepare teeth in the patient's mouth for receiving a custom crown using embodiments 49- robotic system. 方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の成形前仮想モデルを取得することと、成形対象の口の中の歯の周りに確立される不可視境界壁を設定することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のために減点を確立することと、ロボットシステムの作業アームが成形ツールと結合されるのに応答して、患者の口の中で歯を成形するために作業アームの少なくとも一部分を手で移動することと、設定された不可視境界壁の外部へ成形ツールのカッティング部を移動するような作業アームの移動を防止することによって、設定された不可視境界壁を自動的に有効化する The method includes attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and obtaining a molded front virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, the teeth in the mouth of the molded object and setting an invisible boundary wall which is established around the, and to combine the grounding arm of the robotic system in the rigid grounding member in the patient's mouth, thereby establishing a deduction for the patient's mouth , in response to the working arm of the robot system is coupled with the molding tool, and be moved manually at least a portion of the working arm for molding teeth in the patient's mouth, the set invisible boundary wall by preventing the movement of the working arm so as to move the cutting unit of the forming tool to the outside, to automatically activate the set invisible boundary wall とと、移動時に、確立された原点に対する成形ツールのカッティング部の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得した成形前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の成形後仮想モデルを生成することであって、口の少なくとも一部分が成形された歯を含む、ことと、を含む。 DOO DOO, when moving, and monitoring the position of the grounding arms and the working arm to generate location data about the location of the cutting portion of the forming tool relative established origin is the virtual model and generated pre-acquired molded and generating at least a portion molded after the virtual model of the patient's mouth on the basis of the position data, including teeth at least a portion of the mouth is shaped, comprising it and, a.

実施形態50− 成形後仮想モデルの生成が、手による移動後に口を走査することなく行われる、実施形態49の方法。 Embodiment 50- generation of molding after the virtual model is performed without scanning the mouth after the movement by hand, the method of embodiment 49.

実施形態51− 設定された不可視境界壁が、歯の軸壁集束角度形成を維持しかつ患者の口の中で歯肉縁の輪郭をたどってクラウン縁を生成できるようにするために歯の長手軸に沿って手で上下に移動できるようにしながら歯を成形するために作業アームの少なくとも一部分を手で移動できるようにする、実施形態49の方法。 Embodiment 51- configured invisible boundary wall, the longitudinal axis of the tooth in order to be able to generate the crown edges follow the gingival margin contour in the axial walls converging angle formed maintaining and the patient's mouth teeth to be moved by hand at least a portion of the working arm for molding teeth while to move up and down by hand along the method of embodiment 49.

実施形態52− 成形前仮想モデルが、デンタルCBCTスキャン時に生成されたスキャンデータ、口腔内面スキャン時に生成されたスキャンデータ、患者の口の少なくとも一部分の歯型の表面スキャン時に生成されたスキャンデータ、患者の口の少なくとも一部分の物理的モデルの表面スキャン時に生成されたスキャンデータ又はこれらの任意の組合せから導出される、実施形態49の方法。 Embodiment 52- molding before the virtual model, scan data generated during the dental CBCT scan, scan data generated during the oral inner surface scanning, the scan data generated during the surface scan of the tooth type at least a portion of a patient's mouth, the patient at least a portion of the physical model scanned is generated when the surface scan of the data or derived from any combination thereof, the method of embodiment 49 of the mouth.

実施形態53− ロボットシステムを用いて特注クラウンを受け入れるために患者の口の中で歯を準備する方法。 How to Prepare teeth in the patient's mouth for receiving a custom crown using embodiments 53- robotic system. 方法は、患者の口にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、ロボットシステムの作業アームが成形ツールと結合されるのに応答して、患者の口の中で歯を成形するために作業アームの少なくとも一部分を手で移動することと、移動時に、確立された原点に対する成形ツールのカッティング部の場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、生成された位置データに少なくとも部分的に基づいて患者の口の少なくとも一部分の成形後仮想モデルを生成することと、を含む。 The method combines the grounding arm of the robotic system in the patient's mouth, it establishing a home for the patient's mouth by, in response to the working arm of the robot system is coupled with the molding tool, and moving by hand at least a portion of the working arm for molding teeth in the patient's mouth, when moving, grounding to generate location data about the location of the cutting portion of the forming tool relative established origin comprising monitoring a position of the arm and the working arm, and generating at least a portion molded after the virtual model of the patient's mouth based at least in part on the generated position data.

実施形態54− 成形後仮想モデルの生成が、手による移動後、歯を走査することなく行われる、実施形態53の方法。 Generating embodiments 54 - molding after the virtual model, after the movement by hand, is performed without scanning the teeth, method of embodiment 53.

実施形態55− 更に、剛性グラウンディング部材を入れた状態の患者の口の成形前仮想モデルを受け取ることを含み、患者の口の少なくとも一部分の成形後仮想モデルが、更に受け取った患者の口の成形前仮想モデルに基づく、実施形態53の方法。 Embodiment 55 - In addition, it includes receiving a molded front virtual model of the patient's mouth in a state of putting the rigidity grounding member, forming at least a portion molded after the virtual model of the further received patient's mouth of the patient's mouth before based virtual model, the method of embodiment 53.

実施形態56− ロボットシステムを用いて患者の口の中で複数のインプラントに結合されるように義歯を修正する方法。 How to fix the denture to be coupled to a plurality of implants in a patient's mouth using embodiments 56 - robot system. 方法は、患者の口内の固定位置に第1剛性グラウンディング部材を取り付けて、義歯に第2剛性グラウンディング部材を取り付けることと、第1剛性グラウンディング部材及び義歯を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、第2剛性グラウンディング部材を取り付けた状態で患者の口から義歯を取り外すことと、患者の口の中で第1剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口のための原点を確立することと、インプラント駆動ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、患者の口の中に複数のインプラントを設置することと、設置時に、確立された原点に対するインプラント駆動ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウン Method, attaching the first rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and attaching a second rigid grounding member denture, the patient's mouth in a state containing the first rigid grounding member and dentures and obtaining a preoperative virtual model, and removing the denture from the mouth of the patient in a state of attaching the second rigid grounding member, grounding arm of the robotic system in the first rigid grounding member in the patient's mouth establishing a starting point for the patient's mouth by combining, and that with the working arm of the combined robot system to implant driving tool, installing a plurality of implants in a patient's mouth, installation sometimes, ground to generate position data for the location of the implant driving tool for established origin ィングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得した術前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成することと、術後仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて、義歯を設置済みの複数のインプラントと結合できるように義歯を自動的に修正するためのプランを開発することと、義歯に取り付けられた第2剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することと、ドリルビットツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、複数の孔の各々が設置済みの複数のインプラントの対応する1つの中心軸と整列するように複数の孔を義歯に生成することによって、義歯を修正することと、を含む。 Monitoring a position of Inguamu and work arm, and generating at least a portion of postoperative virtual model of the patient's mouth based on the obtained pre-operative virtual model and generated position data, in postoperative virtual model based at least in part on the robot system to the second rigid grounding member mounted and developing a plan for automatically modifying the dentures, the denture so that it can be coupled to a plurality of implants already installed dentures and coupling the grounding arms, using the working arm of the combined robot system to the drill bit tool, so that each of the plurality of holes is aligned with a corresponding one of the central axis of an installed multiple implants by generating a plurality of holes in denture includes modifying the denture, the.

実施形態57− 更に、設置済みインプラントの各々にシリンダを取り付けることを含み、シリンダが、修正済み義歯が患者の口の中に配置されるのに応答して、各シリンダの一部分が義歯の複数の孔のそれぞれの孔を通過して突出するように、インプラントから延びる、実施形態56の方法。 Embodiment 57 - In addition, the method comprising attaching a cylinder to each of installed implant, cylinder, modified denture in response to being placed in the mouth of the patient, a portion of each cylinder multiple denture so as to protrude through the respective holes of the hole, extending from the implant, method of embodiment 56.

実施形態58− 更に、シリンダに修正済み義歯を接着し、それによってハイブリッド補綴物を生成することを含み、複数の孔の各々の直径が、修正済み義歯が患者の口の中に設置されるのに応答してシリンダの各々が複数の孔のそれぞれの孔にぴったりと嵌るようなサイズを持つ、実施形態57の方法。 Embodiment 58 - In addition, bonding the corrected denture cylinder comprises thereby producing a hybrid prosthesis, the diameter of each of the plurality of holes, modified denture is placed in the mouth of a patient snug with a size to fit method of embodiment 57, each of the holes of each of the cylinders in response a plurality of holes.

実施形態59− ロボットシステムを用いて義歯をハイブリッド補綴物に修正する方法。 How to fix dentures hybrid prosthesis using embodiments 59-robot system. 方法は、義歯を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、患者の口から義歯を取り外すことと、ロボットシステムによって制御される第1ツールを用いて患者の口の中に複数のインプラントを設置することと、設置時に、位置データを生成するために第1ツールの位置を監視することと、取得した術前仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成することと、術後仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて、ハイブリッド補綴物として義歯を複数の設置済みインプラントと結合できるようにロボットシステムによって制御される第2ツールを用いて義歯の中に複数の孔を生成することによって義歯を修正することと、を含む。 The method comprises obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the denture, and removing the denture from the patient's mouth, the mouth of the patient using a first tool that is controlled by the robotic system and placing a plurality of implants, during installation, monitoring a position of the first tool to generate the position data, acquired operative before the virtual model and the mouth of the patient based on the generated position data generating at least a portion of the post-operative virtual model, based at least in part on postoperative virtual model, a second tool that is controlled by a robotic system to allow binding denture with a plurality of installed implant as a hybrid prosthesis including a modifying dentures by generating a plurality of holes into the denture using.

実施形態60− 第1ツールがインプラント駆動ツールであり、第2ツールがドリルビットツールである、実施形態59の方法。 Embodiment 60 - first tool is an implant driving tool, the second tool is a drill bit tool, a method embodiment 59.

実施形態61− ロボットシステムを用いてハイブリッド補綴物として患者の口の中で複数のインプラントと結合されるように義歯を修正する方法。 How to fix the denture to be coupled to a plurality of implants in a patient's mouth as a hybrid prosthesis using embodiments 61 - robot system. 方法は、義歯を入れた状態で患者の口の第1仮想モデルを取得することと、患者の口から義歯を取り外すことと、患者の口内の固定位置に第1剛性グラウンディング部材を取り付けることと、第1剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の第2仮想モデルを取得することと、患者の口の外部で義歯に第2剛性グラウンディング部材を取り付けることと、第2剛性グラウンディング部材を取り付けた状態で義歯の第3仮想モデルを取得することと、患者の口の中で第1剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによって患者の口のための原点を確立することと、インプラント駆動ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、患者の口の中に複数のインプラントを設置す The method comprises obtaining a first virtual model of the patient's mouth in a state containing the denture, and removing the denture from the patient's mouth, and attaching the first rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth and attaching the obtaining a second virtual model of the patient's mouth, the second rigid grounding member dentures outside of the patient's mouth in a state containing the first rigid grounding member, the second rigid grounding and obtaining a third virtual model of the denture in a state of mounting a member, the origin for the patient's mouth by coupling the grounding arm of the first rigid grounding member to the robot system in the patient's mouth and establishing, using the working arm of the combined robot system to implant driving tool to install a plurality of implants in the patient's mouth ことと、設置時に、確立された原点に対するインプラント駆動ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、取得した第2仮想モデル及び生成された位置データに基づいて患者の口の少なくとも一部分の第4仮想モデルを生成することと、第1、第3及び第4仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて、義歯を設置済みの複数のインプラントと結合できるように義歯を自動的に修正するためのプランを開発することと、義歯に取り付けられた第2グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合することと、ドリルビットツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、義歯をハイブリッド補綴物として設置済みの複数のインプ It and, at the time of installation, and monitoring the position of the grounding arms and the working arm in order to generate position data for the location of the implant driving tool for established origin, the second virtual model and generated position data obtained generating a fourth virtual model of at least a portion of the patient's mouth based on, first, based at least in part on the third and fourth virtual model, to be able to bind to multiple implants already installed dentures in the developing a plan for automatically modifying the denture, and coupling the grounding arm of the robotic system to the second grounding member attached to the denture, the robotic system coupled to the drill bit tool with working arms, a plurality of Imp already installed dentures as a hybrid prosthesis ントと結合できるように複数の孔を生成することによって義歯を修正することと、を含む。 It includes modifying the denture by generating a plurality of holes to allow binding to cement, a.

実施形態62− 患者の口の中に設置されたインプラントに取り付けるための永久補綴物を製造する際に使用するための患者固有の一時的補綴物(PSTP)を製造する方法。 Method of making an embodiment 62 - patient patient-specific temporary prosthesis for use in the production of permanent prosthesis for attachment to the installed implant in the mouth (PSTP). 方法は、固定具を介してPSTPブランクにロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによってPSTPブランクのための原点を確立することと、彫刻ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、PSTPブランクが患者の口の中に設置されたインプラントに取り付けるのに適した歯様の形状を持つPSTPに変形されるようにPSTPブランクを修正することと、修正時に、確立された原点に対する彫刻ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、生成された位置データに少なくとも部分的に基づいて、PSTPの少なくとも一部分の仮想モデルの生成することと、を含む。 The method uses the establishing the origin for PSTP blank by coupling the grounding arm of the robotic system in PSTP blank, the working arm of the combined robot system engraving tool through the fixture, PSTP and the blank to correct PSTP blank as deformed PSTP with teeth-like shape suitable for attachment to an implant that is placed in the mouth of the patient, during modification, the engraving tool relative established origin monitoring a position of the grounding arms and the working arm in order to generate position data relating to a place, based at least in part on the generated position data, and generating a virtual model of at least a portion of the PSTP, the including.

実施形態63− 更に、PSTPの少なくとも一部分の生成された仮想モデルに少なくとも部分的に基づいて永久補綴物を設計することを含む、実施形態62の方法。 Embodiment 63 - further includes designing a permanent prosthesis based at least in part on at least a portion generated virtual model of the PSTP, method embodiments 62.

実施形態64− 固定具が、PSTPブランクの対応する非回転特徴部と結合する非回転特徴部を含む、実施形態62の方法。 Embodiment 64 fastener comprises a non-rotating features that bind to the corresponding non-rotating features of the PSTP blank, method of embodiment 62.

実施形態65− 患者の口の中に設置されたインプラントを取り付けるための永久補綴物を製造する際に使用するための患者固有の一時的補綴物(PSTP)を製造する方法。 Method of making an embodiment 65 - patient patient-specific temporary prosthesis for use permanent prosthesis in the manufacture for attaching the installed implant in the mouth (PSTP). 方法は、固定具を介してPSTPブランクにロボットシステムのグラウンディングアームを結合することによってPSTPブランクのための原点を確立することと、彫刻ツールに結合されたロボットシステムの作業アームを用いて、PSTPブランクが患者の口の中に設置されたインプラントに取り付けるのに適する歯様の形状を有するPSTPに変形されるようにPSTPブランクを修正することと、修正時に、確立された原点に対する彫刻ツールの場所に関する位置データを生成するためにグラウンディングアーム及び作業アームの位置を監視することと、生成された位置データに少なくとも部分的に基づいて、PSTPの少なくとも一部分の仮想モデルを生成することと、患者の口の中でインプラントにPSTPを取り付けることと、 The method uses the establishing the origin for PSTP blank by coupling the grounding arm of the robotic system in PSTP blank, the working arm of the combined robot system engraving tool through the fixture, PSTP and the blank to correct PSTP blank as deformed PSTP having teeth-like shape suitable for attachment to an implant that is placed in the mouth of the patient, during modification, the location of the engraving tool relative established origin monitoring a position of the grounding arms and the working arm in order to generate position data relating to, based at least in part on the generated position data, and generating a virtual model of at least a portion of the PSTP, the patient and the mounting of the PSTP to implant in the mouth, STPを取り囲む歯肉組織が患者の口の中で治癒できるようにすることと、患者の口の中でPSTPを取り囲む治癒した歯肉組織が閾値を満たした場合、生成された仮想モデルを用いてPSTPのレプリカとして永久補綴物を製造することと、患者の口の中でPSTPを取り囲む治癒した歯肉組織が閾値を満たさない場合、(i)物理的にPSTPを修正し、(ii)修正されたPSTPの少なくとも一部分の修正仮想モデルを取得するために修正PSTPを走査し、(iii)取得した修正仮想モデルを用いて修正PSTPのレプリカとして永久補綴物を製造することと、を含む。 And the gum tissue surrounding the STP to be able to cure in the mouth of a patient, when filled with the healed gingival tissues threshold surrounding the PSTP in the patient's mouth, PSTP of using the generated virtual model If the method comprising producing a permanent prosthesis as a replica, gum tissue has healed surrounds the PSTP in the patient's mouth does not meet the threshold, modify the (i) physically PSTP, the PSTP fixed (ii) scanning the modified PSTP to obtain at least a portion of the modified virtual model, including a method comprising producing a permanent prosthesis as a replica of the modified PSTP using the modified virtual model obtained (iii).

実施形態66− ロボットシステムを用いて患者の顎骨の中にインプラントを受け入れるためのソケットを自動的に生成する方法。 Method for automatically generating a socket for receiving an implant in the jawbone of a patient using an embodiment 66 - robot system. 方法は、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって患者の口のための原点を確立することと、患者の顎骨の中にソケットを生成するために確立された原点に対して複数の外科ツールの2つ又はそれ以上を自動的に移動するためのプランを開発することと、ロボットシステムの作業アームに複数の外科ツールの第1ツールを取り付けることと、ロボットシステムの作業アームを介して複数の外科ツールの第1ツールを自動的に移動し、それによって開発されたプランに従って患者の顎骨の中にソケットを生成し The method includes attaching a rigid grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, rigidity in the patient's mouth ground combines grounding arm of the robotic system in loading member, it and establishing the origin for the patient's mouth by a plurality of surgical against established origin to produce a socket in the jawbone of a patient and developing a plan for moving the two or more tools automatically, and attaching a first tool plurality of surgical tools working arm of the robot system, a plurality through the working arm of the robot system automatically moving the first tool of the surgical tool, it generates a socket in the jawbone of a patient according to the plan that has been developed by it めることによって、開発されたプランの第1部分を実行することと、開発されたプランの第1部分を実施するため要求されたトルク又は力の少なくとも一方を示すデータをロボットシステム1つ又はそれ以上のセンサから受け取ることと、受け取ったデータに基づいて開発されたプランの第2部分を修正することと、ロボットシステムの作業アームを介して複数の外科ツールの第2ツールを自動的に移動し、それによって修正プランに従って患者の顎骨の中のソケットを完了することによって、開発されたプランの修正された第2部分を実行することと、を含む。 By Mel, and performing a first portion of the developed plan, one robot system data indicating at least one of the requested torque or force for carrying out the first part of the developed plan or automatically moves and receiving from the above sensors, the received and modifying a second portion of the developed plan based on the data, the second tool plurality of surgical tools through working arm of the robot system , including by completing the socket in the jawbone of a patient accordingly by the modification plan, and performing the modified second portion of the developed plan, the.

実施形態67− 複数の外科ツールの第1ツールが第1直径を有する第1外科用ドリルビットツールであり、複数の外科ツールの第2ツールが、第1直径より大きい第2直径を有する第2外科用ドリルビットツールである、実施形態66の方法。 Embodiment 67- a first tool of the plurality of surgical tools first surgical drill bit tool having a first diameter, a second tool plurality of surgical tools, first with a larger first diameter second diameter 2 a surgical drill bit tool, a method embodiment 66.

実施形態68− 複数の外科ツールの第1ツールが外科用ドリルビットツールであり、複数の外科ツールの第2ツールが外科用ねじ切りツールである、実施形態66の方法。 Embodiment 68- a plurality of first tools surgical drill bit tool surgical tool, the second tool plurality of surgical tool is a surgical thread cutting tool, the method of embodiment 66.

実施形態69− 患者の口の中で外科処置を実施するためにロボットシステムの確立された原点に対して複数の外科ツールの1つ又はそれ以上を自動的に移動するためのプランを開発することと、ロボットシステムの作業アームに複数の外科ツールの第1ツールを取り付けることと、開発されたプランの第1部分を実行することと、開発されたプランの第1部分の実行時に、ロボットシステムの1つ又はそれ以上のセンサからデータを受け取ることと、受け取ったデータに基づいて、開発されたプランの第2部分を修正することと、を含む、ロボットシステムを使用する方法。 To develop a plan for moving automatically one or more of the plurality of surgical tools relative to the established origin of a robot system for implementing surgical procedures in the mouth embodiments 69 to the patient When the attaching of the first tool of the plurality of surgical tools working arm of the robot system, and performing the first part of the developed plan, during the execution of the first part of the developed plan of the robotic system and receiving data from one or more sensors, based on the received data includes modifying a second portion of the developed plan, a method of using a robot system.

実施形態70− 更に、患者の口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、剛性グラウンディング部材を入れた状態で患者の口の術前仮想モデルを取得することと、患者の口の中で剛性グラウンディング部材にロボットシステムのグラウンディングアームを取り付け、それによって患者の口のための原点を確立することと、を含む、実施形態69の方法。 Embodiment 70 - In addition, the attaching rigidity grounding member in a fixed position in the patient's mouth, and obtaining a preoperative virtual model of the patient's mouth in a state containing the rigidity grounding member, the mouth of a patient in mounting the grounding arm of the robotic system in the rigid grounding member, thereby comprising establishing a home for the patient's mouth, the method of embodiment 69.

実施形態71− 開発されたプランの第1部分を実行することが、ロボットシステムの作業アームを介して複数の外科ツールの第1ツールを自動的に移動することを含む、実施形態69の方法。 Embodiment 71- be performed first part of the developed plan involves moving automatically the first tool plurality of surgical tools through working arm of the robot system, the method embodiment 69.

実施形態72− 受け取ったデータが、開発されたプランの第1部分を実施するために要求された複数の外科ツールの第1ツールに与えられるトルク又は力の少なくとも一方を指示する、実施形態69の方法。 Embodiment 72- received data indicates at least one of the plurality of first torque applied to the tool or force of the surgical tools that are required to implement the first portion of the developed plan embodiments 69 Method.

実施形態73− 更に、開発されたプランの修正された第2部分を実行することを含む、実施形態69の方法。 Embodiment 73- further includes performing a modified second part of the developed plan, the method of embodiment 69.

実施形態74− 開発されたプランの修正第2部分を実行することが、ロボットシステムの作業アームを介して複数の外科ツールの第2ツールを自動的に移動することを含む、実施形態73の方法。 Can take corrective second portion of the embodiment 74- developed plan involves automatically move the second tool plurality of surgical tools through working arm of the robot system, method embodiments 73 .

実施形態75− 複数の外科ツールの第1ツールが第1直径を有する第1外科用ドリルビットツールであり、複数の外科ツールの第2ツールが第1直径より大きい第2直径を有する第2外科医用ドリルビットツールである、実施形態74の方法。 Embodiment 75 - a first surgical drill bit tool the first tool having a first diameter of a plurality of surgical tools, a second surgeon second tool plurality of surgical tool with a larger first diameter second diameter a use drill bit tool, a method embodiment 74.

実施形態76− 修正が、開発されたプランの実行時にリアルタイムに行われる、実施形態69の方法。 Embodiment 76-modification is performed in real time during execution of the developed plan, the method of embodiment 69.

実施形態77− 修正が、開発されたプランの第2部分を実行する際ロボットシステムによって使用される事前計画された量のトルクを変更することを含む、実施形態69の方法。 Embodiment 77-modification comprises modifying a pre-planned amount of torque used by the robotic system when executing the second part of the developed plan, the method of embodiment 69.

実施形態78− 修正が、開発されたプランの第2部分を実行する際ロボットシステムによって使用される複数の外科ツールの1つの事前計画された回転速度を変更することを含む、実施形態69の方法。 Embodiment 78- modification includes changing the one pre-planned rotational speed of the plurality of surgical tools used by the robotic system when executing the second part of the developed plan, the method of the embodiment 69 .

実施形態79− 修正が、開発された第2部分を実行する際ロボットシステムによって使用される事前計画された力の量を変更することを含む、実施形態69の方法。 Embodiment 79- modification includes changing the amount of pre-planned force used by the robotic system when executing a second portion that has been developed, the method of embodiment 69.

実施形態80− 修正が、開発されたプランを実行する際ロボットシステムによって使用される複数の外科ツールの事前計画された数を変更することを含む、実施形態69の方法。 Embodiment 80- modification comprises changing the number that has been pre-planned plurality of surgical tools used by the robotic system when executing the developed plan, the method of embodiment 69.

Claims (22)

  1. 患者の口の中へのインプラントの設置を含む歯科外科処置時に使用するためのロボットシステムであって、前記ロボットシステムが、 A robotic system for use during dental surgery including installation of the implant into the patient's mouth, the robot system,
    ベースと、 And the base,
    第1端部と第2端部とを有するグラウンディングアームであって、前記グラウンディングアームの前記第1端部が前記ベースに結合され、前記グラウンディングアームの前記第2端部が、前記患者の前記口に対する前記ロボットシステムの原点を確立するために前記患者の前記口内の固定構造体に結合されるように構成され、前記グラウンディングアームの前記第2端部が前記ベースに対して少なくとも6自由度を有する、グラウンディングアームと、 A grounding arm having a first end and a second end, said first end portion of the grounding arms are coupled to the base, the second end of the grounding arms, the patient It is configured to establish the origin of the robot system with respect to the port to be coupled to the fixed structure of the mouth of the patient, at least the second end portion of the grounding arm relative to the base 6 with a degree of freedom, and the grounding arm,
    第1端部と第2端部とを有する作業アームであって、前記作業アームの前記第1端部が前記ベースから延び、前記作業アームの前記第2端部が、前記歯科外科処置時に使用するための1つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成され、前記作業アームの一部分が前記ベースに対して少なくとも6自由度を有し、かつ(i)前記患者の前記口内の骨に開口部を形成し、(ii)前記形成された開口部の中に前記インプラントを設置する、ために移動可能である、作業アームと、 A working arm having a first end and a second end portion, extending from said first end portion is the base of the working arm, the second end of the working arm, used for the dental surgery configured to be coupled to one or more of the tools for the portion of the working arm has at least six degrees of freedom relative to the base, and (i) in the bone of the mouth of the patient to form an opening, installing the implant into the opening which is the form (ii), is movable to a working arm,
    前記グラウンディングアーム及び前記作業アームの位置を監視するための1つ又はそれ以上のセンサであって、前記1つ又はそれ以上のセンサが、前記患者の前記口の少なくとも一部分の術後仮想三次元インプラントレベルモデルを生成するために使用される位置データを生成する、1つ又はそれ以上のセンサと、 It is one or more sensors for monitoring the position of the grounding arm and said working arm, the one or more sensors, at least a portion of the post-operative virtual three-dimensional of the mouth of the patient generating position data used to generate an implant-level model, and one or more sensors,
    を備える、ロボットシステム。 Equipped with a robotic system.
  2. 前記術後仮想三次元インプラントレベルモデルが、前記患者の前記口の中に設置された前記インプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに生成される、請求項1に記載のロボットシステム。 The postoperative virtual three-dimensional implant level model is generated without the use of scanning abutment coupled to the installed the implant in the mouth of the patient, the robot system according to claim 1.
  3. 前記生成された位置データが、前記歯科外科処置時に前記患者の前記口の中に設置されたインプラントの仮想三次元モデルの少なくとも一部分を含むように、前記患者の前記口の術前仮想モデルを修正するために使用される、請求項1に記載のロボットシステム。 Position data the generated is to comprise at least a portion of the virtual three-dimensional model of the installed implant in the mouth of the patient during the dental surgery, correct the preoperative virtual model of the mouth of the patient It used to, robotic system according to claim 1.
  4. 前記1つ又はそれ以上のツールが、ドリルビットツール、インプラント駆動ツール、回転ミルツール、ソーツール、プローブツール、メスツール又はこれらの任意の組合せを含む、請求項1に記載のロボットシステム。 Wherein the one or more tools, including drill bit tool, an implant driving tool, rotate Mirutsuru, Sotsuru, probe tool, the Mesutsuru or any combination thereof, the robot system according to claim 1.
  5. 前記1つ又はそれ以上のセンサが、前記ロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサに電気的に結合されかつ前記グラウンディングアーム、前記作業アーム又はその両方に物理的に取り付けられる、請求項1に記載のロボットシステム。 Wherein the one or more sensors, the electrically coupled to one or more processors of the robot system and the grounding arms, physically attached to said working arm, or both, to claim 1 robot system described.
  6. 前記作業アームの前記移動可能な部分が、(i)前記ロボットシステムの操作者によって手で移動可能、(ii)前記ロボットシステムの1つ又はそれ以上のモーターによって自動的に移動可能、又は(iii)その両方、である、請求項1に記載のロボットシステム。 Wherein the movable part of the work arm, (i) can be moved manually by the operator of the robot system, (ii) automatically movable by one or more motors of the robot system, or (iii ) both a robot system according to claim 1.
  7. 前記患者の前記口内の前記固定構造体が、1本またはそれ以上の歯、顎骨又はその両方である、請求項1に記載のロボットシステム。 The fixed structure of the mouth of the patient, one or more teeth, a jawbone or both, robotic system according to claim 1.
  8. 患者の口の中へのインプラントの設置時に使用するためのロボットシステムであって、前記ロボットシステムが、 A robotic system for use during installation of the implant into the patient's mouth, the robot system,
    ベースと、 And the base,
    前記ベースから延び、かつ前記患者の前記口に対する前記ロボットシステムのための原点を確立するために前記患者の前記口内の固定構造体に結合されるように構成される、グラウンディングアームと、 Extending from said base, and configured such that the are coupled to the fixed structure of the mouth of the patient in order to establish the origin for the robot system with respect to the mouth of the patient, and the grounding arms,
    前記ベースから延び、かつ前記インプラントの設置時に使用するための1つ又はそれ以上のツールと結合されるように構成される作業アームであって、前記作業アームの少なくとも一部分が前記患者の前記口の中に前記インプラントを設置するために移動可能である、作業アームと、 Extending from said base, and a working arm configured to be coupled to one or more tools for use during installation of the implant, at least a portion of the working arm of the mouth of the patient it is movable to place the implant in a working arm,
    前記グラウンディングアーム及び前記作業アームの位置を監視するための1つ又はそれ以上のセンサであって、前記1つ又はそれ以上のセンサが、前記患者の前記口の少なくとも一部分の仮想モデルを生成するために使用される位置データを生成する、1つ又はそれ以上のセンサと、 It is one or more sensors for monitoring the position of the grounding arm and said working arm, the one or more sensors, to generate a virtual model of at least a portion of the mouth of the patient It generates position data to be used for, one or more sensors,
    を備える、ロボットシステム。 Equipped with a robotic system.
  9. 前記仮想モデルが、前記患者の前記口の中に設置された前記インプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに生成される、請求項8に記載のロボットシステム。 The virtual model, the generated without the use of the port scanning abutment coupled to the installed the implant into the patient, the robot system according to claim 8.
  10. 前記生成された位置データが、前記設置済みインプラントの仮想モデルの少なくとも一部分を含むように前記患者の前記口の仮想モデルを修正するために1つ又はそれ以上のプロセッサによって使用される、請求項8に記載のロボットシステム。 Position data the generated is used by one or more processors to modify a virtual model of the mouth of the patient so as to comprise at least a portion of the virtual model of the installed base implant, according to claim 8 robot system as claimed in.
  11. 前記作業アームがドリルビットツールと結合されるのに応答して、前記作業アームの前記少なくとも一部分が、更に、中に前記インプラントを受け入れるために前記患者の前記口内の骨に開口部を形成するために移動可能である、請求項8に記載のロボットシステム。 In response to the working arm is coupled with the drill bit tool, wherein at least a portion of the working arm, further, to form an opening in the bone of the mouth of the patient to receive the implant in it is movable in the robot system according to claim 8.
  12. 前記ロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサが、事前計画された設置処置に従って前記患者の前記口の中に前記インプラントを自動的に設置するために前記作業アームの動きを制御するように構成され、前記作業アームが、前記自動設置時にインプラント駆動ツールに結合される、請求項8に記載のロボットシステム。 One or more processors of the robot system is configured to control the movement of the working arm for automatically installing the implant in the mouth of the patient according to a pre-planned installed treated , the working arm is coupled to the implant driver tool during the automatic installation, robot system according to claim 8.
  13. 前記1つ又はそれ以上のプロセッサの少なくとも1つが、前記患者の顎骨の一部分を自動的に取り除き、それによって前記事前計画された設置処置に従って前記インプラントを受け入れるためのソケットを形成するために前記作業アームの動きを制御するように構成され、前記作業アームが取除き時にドリルビットツールに結合される、請求項12に記載のロボットシステム。 Wherein the one or more processors of at least one, removing a portion of jaw bone of the patient automatically, the work to form a socket for receiving the implant according to the pre-planned installed treated by it It is configured to control movement of the arm, the working arm is coupled to the drill bit tool when remove, robotic system of claim 12.
  14. 前記グラウンディングアームの先端が、前記ベースに対して少なくとも6自由度を有し、前記作業アームに結合された前記1つ又はそれ以上のツールの先端が、前記ベースに対して少なくとも6自由度を有する、請求項8に記載のロボットシステム。 The tip of said grounding arm has at least six degrees of freedom relative to the base, the tip of the coupled to the working arm one or more tools, at least six degrees of freedom relative to the base a robotic system of claim 8.
  15. 前記作業アームの前記少なくとも一部分が、前記ロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサによって自動的に移動可能である、請求項8に記載のロボットシステム。 Wherein at least a portion of the working arm is movable automatically by one or more processors of the robot system, the robot system according to claim 8.
  16. 前記1つ又はそれ以上のツールが、ドリルビットツール、インプラント駆動ツール、回転ミルツール、ソーツール、プローブツール、メスツール又はこれらの任意の組合せを含む、請求項8に記載のロボットシステム。 Wherein the one or more tools, including drill bit tool, an implant driving tool, rotate Mirutsuru, Sotsuru, probe tool, the Mesutsuru or any combination thereof, the robot system according to claim 8.
  17. 患者の口の少なくとも一部分の術後仮想モデルを生成する方法であって、前記口が歯科外科処置時にロボットシステムを用いて設置されたインプラントを含み、前記方法が、 A method of generating at least a portion of postoperative virtual model of the patient's mouth, comprising an implant in which the port is installed by using a robotic system during dental surgery, the method comprising:
    前記患者の前記口内の固定位置に剛性グラウンディング部材を取り付けることと、 And attaching the rigid grounding member in a fixed position of the mouth of the patient,
    前記剛性グラウンディング部材を入れた状態で前記患者の前記口の術前仮想モデルを取得することと、 And obtaining a preoperative virtual model of the mouth of the patient in a state of putting the rigid grounding member,
    前記患者の前記口の中で前記剛性グラウンディング部材に前記ロボットシステムのグラウンディングアームを結合し、それによって前記患者の前記口のための原点を確立することと、 And said combining grounding arm of the robot system to the rigid grounding member in the mouth of the patient, thereby establishing the origin for the mouth of the patient,
    前記歯科外科処置の一部として、前記患者の前記口の中に前記インプラントを設置するために、インプラント駆動ツールに結合された前記ロボットシステムの作業アームの少なくとも一部分を移動することと、 As part of the dental surgery, in order to place the implant in the mouth of the patient, the method comprising: moving at least a portion of the working arm of the robot system coupled to the implant driver tool,
    前記歯科外科処置時に、前記確立された原点に対する前記インプラント駆動ツールの場所に関する位置データを生成するために、前記グラウンディングアーム及び前記作業アームの位置を監視することと、 And that when the dental surgery, in order to generate position data relating to the location of the implant driving tool for said established origin, monitors the position of the grounding arm and said working arm,
    前記取得した術前仮想モデル及び前記生成された位置データに基づいて、前記患者の前記口の前記少なくとも一部分の前記術後仮想モデルを生成することと、 And that the obtained pre-operative virtual model and on the basis of the generated position data, to generate the post-operative virtual model of the at least a portion of the mouth of the patient,
    を含む、方法。 Including, method.
  18. 前記術後仮想モデルの生成が、前記設置済みインプラントに結合された走査用アバットメントを使用せずに行われる、請求項17に記載の方法。 The generation of post-operative virtual model is performed without using a combined scanning abutment on the installed base implant, method of claim 17.
  19. 前記生成が、前記患者の前記口の中に設置された前記インプラントの仮想モデルの少なくとも一部分を含むように前記患者の前記口の前記術前仮想モデルを修正することを含む、請求項17に記載のロボットシステム。 Comprising the generation, modifying the preoperative virtual model of the mouth of the patient so as to comprise at least a portion of the virtual model of the implant placed in the mouth of the patient, according to claim 17 robot system.
  20. 前記作業アームが前記グラウンディングアームに結合される、請求項17に記載の方法。 The working arm is coupled to the grounding arms, the method according to claim 17.
  21. 前記作業アーム及び前記グラウンディングアームが、両方とも前記ロボットシステムの1つ又はそれ以上のプロセッサに電子的に結合される、請求項17に記載の方法。 The working arm and the grounding arms, both of which are electronically coupled to one or more processors of the robot system The method according to claim 17.
  22. 前記移動前に、前記患者の前記口の7に設置される予定の前記インプラントの事前設定された場所の周りに確立される不可視境界壁を設定することと、 And said prior movement, set the invisible boundary wall which is established around the preset location of the implant will be placed in 7 of the mouth of the patient,
    前記移動時に、前記設定された不可視境界壁の外部に前記インプラントを設置するような前記ロボットシステムの前記作業アームの移動を防止することによって、前記確立された不可視境界壁を自動的に有効化することと、 During the movement, by preventing movement of the working arm of the robot system, such as installing the implant to the outside of the set invisible boundary wall, which automatically activates the established invisible boundary wall and that,
    を更に含む、請求項17に記載の方法。 Further comprising the method of claim 17.
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