JP2018154140A - Electronic apparatus and vehicle - Google Patents
Electronic apparatus and vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018154140A JP2018154140A JP2017049931A JP2017049931A JP2018154140A JP 2018154140 A JP2018154140 A JP 2018154140A JP 2017049931 A JP2017049931 A JP 2017049931A JP 2017049931 A JP2017049931 A JP 2017049931A JP 2018154140 A JP2018154140 A JP 2018154140A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- emergency
- behavior
- vehicle
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
Abstract
Description
本発明は、データ処理技術に関し、特に電子機器および車両に関する。 The present invention relates to a data processing technique, and more particularly to an electronic device and a vehicle.
現在、車両の自動運転技術が進展してきている。以下の特許文献1では、自動運転中にシステムでは衝突を回避できない状況が生じた場合に、自動運転から手動運転へ切り替える技術が提案されている。 Currently, the automatic driving technology of vehicles is progressing. In the following Patent Document 1, there is proposed a technique for switching from automatic operation to manual operation when a situation occurs in which collision cannot be avoided in the system during automatic operation.
危険が差し迫った状況で乗員(利用者とも言える)が車両を操作する内容は、乗員の価値観、倫理観、危険回避傾向等に応じて異なり、すなわち乗員ごとに異なりうる。危険が差し迫った状況で自動運転から手動運転への切替が突然生じた場合、乗員が、自身の考え方に即した操作を咄嗟には入力できないことも考えられる。 The contents of the operation of the vehicle by the occupant (also referred to as a user) in a situation where danger is imminent differ depending on the occupant's values, ethics, risk avoidance tendency, and the like, that is, may differ from occupant to occupant. If the switch from automatic operation to manual operation suddenly occurs in a situation where danger is imminent, it is also possible that the occupant cannot input an operation according to his / her own way of thinking.
本発明は発明者の上記課題認識に基づいてなされたものであり、1つの目的は、車両走行中の非常時に、車両が運転者の意思に沿った動作を行うよう支援することである。非常時は、例えば、システムによる自動運転の限界時でもよく、従来であれば自動運転から手動運転へ切り替えないと対応できない状況であってもよい。また、非常時は、障害物との衝突が回避できないとシステムが判断する状況であってもよい。また、非常時は、乗員により予め規定された状況であってもよい。この場合、乗員に非常時を規定させるための質問や入力画面のデータが車両に記憶され、それらのデータが車載端末の画面に表示されてもよい。 The present invention has been made on the basis of the above-mentioned problem recognition of the inventor, and one object is to assist the vehicle in performing an action in accordance with the intention of the driver in an emergency while the vehicle is traveling. The emergency may be, for example, the limit of automatic operation by the system, or may be a situation that can be handled only by switching from automatic operation to manual operation. In an emergency, the system may determine that a collision with an obstacle cannot be avoided. In an emergency, the situation may be specified in advance by a passenger. In this case, a question for allowing the occupant to define an emergency and data on the input screen may be stored in the vehicle, and those data may be displayed on the screen of the in-vehicle terminal.
上記課題を解決するために、本発明のある態様の電子機器は、車両に搭載される電子機器であって、運転者により予め登録された、車両が非常時にとるべき挙動を記憶する記憶部と、車両の自動運転制御部から非常時を示す第1信号を受信する受信部と、受信部により第1信号が受信された場合、記憶部に記憶された挙動を指示するための第2信号を自動運転制御部へ送信する送信部と、を備える。 In order to solve the above-described problems, an electronic device according to an aspect of the present invention is an electronic device mounted on a vehicle, which is registered in advance by a driver and stores a behavior that the vehicle should take in an emergency. A receiving unit that receives a first signal indicating an emergency from the automatic driving control unit of the vehicle, and a second signal for instructing the behavior stored in the storage unit when the receiving unit receives the first signal. A transmission unit that transmits to the automatic operation control unit.
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。 An arbitrary combination of the above components, the expression of the present invention converted between a method, a computer program, a recording medium storing the computer program, a vehicle equipped with the apparatus, and the like are also included in the aspects of the present invention. It is effective as
本発明によれば、車両走行中の非常時に、車両が運転者の意思に沿った動作を行うよう支援することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can assist so that a vehicle may perform the operation | movement according to a driver | operator's intention at the time of emergency during driving | running | working of a vehicle.
[第1実施例]
実施例の車両の構成を説明する前に概要を説明する。第1実施例では、自動運転中における非常時に車両がとるべき挙動を運転者が事前に車両に登録する。非常時は、異常状態時と言え、車両または乗員に危険が差し迫った状況とも言える。また、非常に車両がとるべき挙動は、車両の動作または走行態様とも言え、以下「非常時挙動」と呼ぶ。例えば、自動運転中に、衝突が回避できない状況等が検出されて非常時と判定された場合、予め登録された非常時挙動を車両に実行させるようにシステム主導で制御する。
[First embodiment]
An outline will be described before describing the configuration of the vehicle of the embodiment. In the first embodiment, the driver registers in advance the behavior that the vehicle should take in an emergency during automatic driving. In an emergency, it can be said that the vehicle is in an abnormal state, and it can be said that the vehicle or the passenger is in danger. Further, the behavior that the vehicle should take is also referred to as the operation or running mode of the vehicle, and is hereinafter referred to as “emergency behavior”. For example, when a situation in which a collision cannot be avoided is detected during automatic driving and it is determined that an emergency has occurred, the system is controlled to cause the vehicle to execute a pre-registered emergency behavior.
例えば、自動運転のシステムが、自動運転中に車両の進行方向に障害物(落石等)が存在することを検出し、ブレーキをかけても障害物の手前で停止できないと判定したとする。また、急ブレーキにより衝突を避けられない場合、車両をガードレール等に当てて減速することが、運転者により事前選択されていたとする。この場合、自動運転のシステムは、運転者による事前選択に則り、車両をガードレール等に衝突させることにより、車両を減速させ停止させる。これにより、車両を傷つけても乗員の負傷を軽減するという運転者の意思を反映した自動運転を実現できる。 For example, it is assumed that the automatic driving system detects that an obstacle (falling stone, etc.) is present in the traveling direction of the vehicle during the automatic driving and determines that the vehicle cannot be stopped before the obstacle even when the brake is applied. In addition, when the collision is unavoidable due to sudden braking, it is assumed that the driver has pre-selected to decelerate the vehicle against a guardrail or the like. In this case, the automatic driving system decelerates and stops the vehicle by causing the vehicle to collide with a guardrail or the like in accordance with the prior selection by the driver. As a result, it is possible to realize automatic driving that reflects the driver's intention to reduce injury to the passenger even if the vehicle is damaged.
図1は、第1実施例の車両10の機能構成を示すブロック図である。車両10は、センサ部12、駆動部14、自動運転制御部16、HMI部18、ログ記憶部20を備える。本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのCPU・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
FIG. 1 is a block diagram illustrating a functional configuration of a
センサ部12は、車両10の動作状態または車両10の周囲の状況を検知する各種装置を含む。例えば、センサ部12は、加速度センサ、角速度センサ、カメラ、ソナー、レーダー等を含む。また、センサ部12は、車両10の周辺に存在する障害物を検知し、その障害物までの距離を検知する障害物検知部を含む。センサ部12は、車両10の動作状態または車両10の周囲の状況を示すセンサ情報を出力する。
The
駆動部14は、車両10を動作を制御する複数種類のECU(Electronic Control Unit)と、複数種類のアクチュエータを含む。例えば、駆動部14は、ブレーキECU、ステアリングECU、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータを含んでもよい。
The
ログ記憶部20は、自動運転制御部16から出力されたログデータと、HMI部18から出力されたログデータとを記憶するメモリ(言い換えればストレージ)である。ログ記憶部20は、事故に伴う衝撃、火災、水没等に耐えられるように、高い耐衝撃性・耐熱性・耐水性を備えた密閉容器内に収容されてもよい。
The
自動運転制御部16は、車両10の自動運転を制御し、実施例では自動運転制御装置として実装される。自動運転制御部16は、登録有無取得部22、センサ情報取得部24、挙動決定部26、車両制御部28、ログ保存部30を備える。これらの機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、自動運転制御装置のメモリに格納されてもよい。自動運転制御装置のCPUは、このコンピュータプログラムを実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
The automatic
登録有無取得部22は、非常時挙動が登録済みか否かを示すデータをHMI部18から受信する。センサ情報取得部24は、センサ部12から出力されたセンサ情報を取得して挙動決定部26に渡す。
The registration presence /
挙動決定部26は、非常時挙動が登録済みであることを示すデータが登録有無取得部22により受信された場合、自動運転処理を開始する。すなわち、挙動決定部26は、非常時挙動が登録済みであることを条件として、車両10の挙動を自律的に決定する処理を開始する。挙動決定部26は、センサ情報取得部24により取得されたセンサ情報に応じて車両10の挙動を決定し、具体的には、駆動部14の動作態様(例えば走行速度、ステアリング角度、ブレーキ強度等)を決定する。挙動決定部26は、決定した車両10の挙動を示すデータを車両制御部28へ出力する。車両制御部28は、挙動決定部26から入力された挙動データにしたがって、駆動部14を制御する。
The
挙動決定部26は、非常時検出部32と非常時挙動取得部34を含む。非常時検出部32は、センサ情報に応じて、車両10の走行状況が非常時か否かを判定する。非常時は、自動運転中の車両10が危険にさらされている状況を意味し、例えば、障害物との衝突が回避できない状況を含む。例えば、非常時検出部32は、センサ情報に基づいて車両10の周辺に障害物(落石等)が存在することを検出し、障害物までの距離と車両10の速度との関係に基づいて、自動運転により障害物を安全に回避可能か否かを判定してもよい。非常時検出部32は、障害物を安全に回避することが不可能と判定した場合、非常時と判定してもよい。
The
非常時挙動取得部34は、非常時検出部32により非常時と判定された場合に、非常時であることを示すデータ(「非常時通知データ」とも呼ぶ。)をHMI部18へ送信する。非常時通知データは、非常時挙動の提供を要求するデータと言える。また、非常時通知データは、センサ情報に基づいて挙動決定部26が推定した非常時の詳細を示すデータ(「詳細データ」とも呼ぶ。)を含む。詳細データは、例えば、1)乗員および車外の人物の負傷確率、2)負傷人数、3)負傷の程度(命に関わる、後遺症有り、重傷、軽傷等)、4)事故(衝突等)発生の確率を含んでもよい。
The emergency
非常時挙動取得部34は、非常時通知データへの応答としてHMI部18から送信された、非常時挙動を示すデータ(「非常時挙動データ」とも呼ぶ。)を受信する。非常時挙動取得部34は、非常時挙動データが示す非常時挙動を、車両10が現在実行すべき挙動として車両制御部28に渡す。
The emergency
ログ保存部30は、非常時検出部32により非常時と判定された場合、その判定の基礎になったセンサ情報を含むセンサログをログ記憶部20に保存する。また、ログ保存部30は、非常時検出部32により非常時と判定された場合、車両制御部28が駆動部14へ送信した制御内容(すなわち非常時挙動)を含む制御ログをログ記憶部20へ保存する。
When the
HMI部18は、HMI(Human Machine Interface)を運転者および乗員へ提供し、実施例ではHMI装置として実装される。HMI装置は、例えば、カーナビゲーション装置またはIVI(In-Vehicle Infotainment)装置であってもよい。HMI部18は、表示部40、入力部42、記憶部44、表示制御部46、認証部48、受信部50、送信部52、登録有無判定部54、挙動特定部56、ログ保存部58を備える。これらの機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、HMI装置のメモリに格納されてもよい。HMI装置のCPUは、このコンピュータプログラムを実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
The
表示部40は、各種情報を表示するデバイスである。入力部42は、運転者による情報入力を受け付ける。表示部40と入力部42は、タッチパネルとして一体化されてもよい。
The
記憶部44は、各種データを記憶する。記憶部44は、運転者を認証するための情報(例えばスマートキーの情報や、顔画像・指紋等の生体情報)を記憶する。また、記憶部44は、運転者により選択された非常時挙動に関するデータをその運転者の識別情報と対応付けて記憶する。非常時挙動に関するデータは、非常時の条件と非常時挙動とを含む。非常時の条件は、例えば、「乗員の負傷につながる衝突を回避できないこと」であってもよい。また、「乗員の負傷につながる衝突を回避できないこと、かつ、乗員の負傷可能性が20%以上であること」であってもよい。非常時挙動は、例えば、「ガードレール等に衝突させて停止する」、「ガードレール等に衝突させない」、または「自動運転を終了して手動運転に戻す」であってもよい。
The
記憶部44に記憶される非常時の条件は、自動運転制御部16からHMI部18へ送信される非常時通知データに含まれる非常時の詳細データに対応する。すなわち、記憶部44に記憶される非常時の条件は、センサ部12から出力されたセンサ情報に基づいて挙動決定部26が推定しうる車両10の走行状況を含む。
The emergency condition stored in the
また、記憶部44は、運転者に非常時挙動を登録させるための非常時挙動登録画面のデータを記憶する。図2は、非常時挙動登録画面の例を示す。非常時挙動登録画面60は、複数の質問62(図2では全10問)と、1つの質問62あたり複数の選択肢64と、登録ボタン66を含む。質問62は、非常時の条件、言い換えれば、非常時の具体例を含む。選択肢64は、少なくとも車両10の非常時挙動を含み、さらに非常時の条件を含みうる。質問62および選択肢64に含まれる非常時の条件は、自動運転制御部16からHMI部18へ送信される非常時の詳細データに対応する。また、1つの質問62に対する複数の選択肢64は、同一の非常時に車両10がとりうる複数種類の走行態様を示す。また、1つの質問62に対する複数の選択肢64は、異なる危険度合いと、危険度合いに応じた走行態様とを含んでもよい。
The
運転者は、質問62に対して、自身の考え方・価値観・倫理観に整合する特定の選択肢64を選択する。非常時挙動登録画面60において登録ボタン66が操作されると、入力部42は、非常時挙動登録画面60における質問62と選択された選択肢64の組み合わせを、運転者の識別情報と対応付けて記憶部44に保存する。
In response to the
表示制御部46は、表示部40における表示内容を制御する。例えば、表示制御部46は、記憶部44に記憶された非常時挙動登録画面を表示部40に表示させる。HMI部18の認証部48は、スマートキーまたは生体情報等に基づく公知の方法により運転者を認証する(S10)。
The
受信部50は、所定の通信プロトコル(例えばCAN(Controller Area Network)プロトコル)にしたがって、自動運転制御部16から送信された信号を受信する。実施例の受信部50は、自動運転制御部16から送信された非常時を示す第1信号(上記の非常時通知データ)を受信する。
The receiving
送信部52は、所定の通信プロトコルにしたがって、自動運転制御部16へ信号を送信する。実施例の送信部52は、記憶部44に記憶された非常時挙動を指示するための第2信号(上記の非常時挙動データ)を自動運転制御部16へ送信する。また、送信部52は、非常時挙動が登録済みか否かを示す信号を自動運転制御部16へ送信する。
The
登録有無判定部54は、認証部48による運転者の認証が成功した場合に、その運転者の識別情報に対応付けられた非常時挙動データが記憶部44に登録済みか否かを判定する。登録有無判定部54は、判定結果を送信部52に渡し、送信部52から自動運転制御部16へ送信させる。
The registration presence /
挙動特定部56は、受信部50により非常時通知データが受信された場合、記憶部44に記憶された非常時挙動の中から、認証部48による認証が成功した運転者(すなわち現在の運転者)に対応する非常時挙動を特定する。また、挙動特定部56は、非常時通知データが詳細データを含む場合に、その詳細データに整合する非常時挙動を特定する。例えば、図2の非常時挙動登録画面60で選択肢(B)が選択された場合、詳細データが、乗員の負傷可能性が20%以上を示す場合、車両をガードレール等に衝突させて停止させる非常時挙動を特定する。挙動特定部56は、特定した非常時挙動のデータを送信部52に渡し、送信部52から自動運転制御部16へ送信させる。
When the emergency notification data is received by the receiving
ログ保存部58は、送信部52から非常時挙動データが送信される場合、言い換えれば、挙動特定部56により非常時挙動が特定された場合、その非常時挙動が、非常時の車両10の挙動として運転者により登録されたものであることを示すログをログ記憶部20に保存する。このログは、非常時通知データの内容、非常時挙動の内容、その非常時挙動を登録した運転者の識別情報、および登録日時を含んでもよい。
When the emergency behavior data is transmitted from the
以上の構成による車両10の動作を説明する。
図3は、第1実施例の車両10の動作を示すフローチャートである。HMI部18の認証部48は、例えばカメラで撮像した顔画像に基づいて運転者を認証し、運転者を識別する(S10)。登録有無判定部54は、認証に成功した運転者により非常時挙動が登録済みか否かを判定する。非常時挙動が未登録であれば(S12のN)、表示制御部46は、非常時挙動登録画面を表示部40に表示させる(S14)。入力部42は、非常時挙動登録画面に対する所定の登録操作が入力された場合(S16のY)、非常時挙動登録画面で選択された非常時挙動に関するデータを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部44に格納する(S18)。
The operation of the
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the
非常時挙動が登録済みであれば(S12のY)、S14〜S18をスキップする。送信部52は、非常時挙動が登録済みであることを示すデータ(「非常時挙動登録済通知」とも呼ぶ。)を自動運転制御部16へ送信する(S20)。非常時挙動登録画面に対する所定の登録操作が入力されなければ(S16のN)、S18およびS20をスキップする。
If the emergency behavior has been registered (Y in S12), S14 to S18 are skipped. The transmitting
自動運転制御部16の登録有無取得部22は、非常時挙動登録済通知をHMI部18から受信する。自動運転制御部16は、非常時挙動登録済通知が受信されたことを条件として自動運転システムを起動する(S22)。例えば、自動運転制御部16の挙動決定部26は、非常時挙動登録済通知が受信されたことを条件として、車両10の挙動を自律的に決定する処理を開始する。このように、HMI部18の送信部52は、現在の運転者に対応する非常時挙動が登録済みであれば、そのことを示す信号(上記の非常時挙動登録済通知)を自動運転制御部16へ送信することにより、自動運転制御部16による自動運転を開始させる。
The registration presence /
図4は、図3に続く動作を示すフローチャートである。HMI部18の表示制御部46は、HMI部18としてのメイン処理を実行する(S24)。例えば、HMI部18がカーナビゲーション装置であれば、メイン処理としてマップを表示してもよい。自動運転制御部16は、システム主権(言い換えればシステム主導)の自動運転処理を実行する(S26)。自動運転処理の通常停止を指示する操作が入力されると(S28のY)、自動運転制御部16は、自動運転処理を終了する(S48)。自動運転処理の通常停止を指示する操作が未入力であり、すなわち自動運転の実行中に(S28のN)、非常時検出部32が、非常時であることを未検出であれば(S30のN)、S26に戻り、通常の自動運転処理を継続する。
FIG. 4 is a flowchart showing the operation following FIG. The
非常時検出部32が、非常時であることを検出すると(S30のY)、挙動決定部26は、車両挙動の自律的な決定を中止する(言い換えれば抑制する)。非常時挙動取得部34は、非常時通知データをHMI部18へ送信する(S32)。HMI部18の受信部50が非常時通知データを受信すると(S34のY)、挙動特定部56は、運転者により予め登録された非常時挙動であり、現在の走行状況(乗員の負傷確率等)に対応する非常時挙動を特定する(S36)。送信部52は、挙動特定部56により特定された非常時挙動の実行を指示するデータを自動運転制御部16へ送信する(S38)。ログ保存部58は、運転者の識別情報と、S36で特定された非常時挙動とを含むログデータをログ記憶部20に保存する(S40)。
When the
非常時通知データを未受信であれば(S34のN)、S36〜S40をスキップする。電源がオフされ、または、終了操作が入力される等、所定の終了条件が満たされた場合(S42のY)、本図のフローを終了する。終了条件が満たされなければ(S42のN)、S24に戻り、HMI部18のメイン処理を継続する。
If emergency notification data has not been received (N in S34), S36 to S40 are skipped. When a predetermined end condition is satisfied, such as when the power is turned off or an end operation is input (Y in S42), the flow of FIG. If the end condition is not satisfied (N in S42), the process returns to S24 and the main process of the
自動運転制御部16の非常時挙動取得部34は、HMI部18から送信された非常時挙動データを受信する。車両制御部28は、受信データが示す非常時挙動を実行するように駆動部14を制御する(S44)。ログ保存部30は、センサーログと制御ログをログ記憶部20に保存する(S46)。自動運転制御部16は、自動運転処理を終了して、本図のフローを終了する(S48)。
The emergency
第1実施例のHMI部18によると、自動運転中の非常時に、運転者の意思に沿った挙動を車両に実行させることができる。また、HMI部18および自動運転制御部16は、実行した非常時挙動に関するログを安全な領域に記録することにより、事後の検証において、運転者の意思に基づく非常時挙動が実行されたことが明確になり、責任範囲を明確にすることができる。
According to the
[第2実施例]
第2実施例の車両10は、車両10外部のネットワーク上に設けられたサーバ(以下「クラウドサーバ」)と連携し、運転者により予め登録された非常時挙動のデータをクラウドサーバからインポートする。以下、第1実施例と同じ内容については適宜説明を省略する。
[Second Embodiment]
The
図5は、第2実施例の車両10およびクラウドサーバ70の機能構成を示すブロック図である。第2実施例の車両10は、LAN・WAN・インターネット等を介してクラウドサーバ70と接続される。クラウドサーバ70は、通信部72と記憶部74を備える。通信部72は、所定の通信プロトコルにしたがって車両10と通信する。記憶部74は、運転者により選択され、かつ、車両10から登録された非常時挙動に関するデータを記憶する。記憶部74は、非常時挙動と、その非常時挙動を選択した運転者の識別情報とを対応付けて記憶する。
FIG. 5 is a block diagram illustrating functional configurations of the
第2実施例の車両10は、第1実施例の構成に加えて通信部80をさらに備える。通信部80は、所定の通信プロトコルにしたがってクラウドサーバ70と通信する。なお、図5では、自動運転制御部16を簡略化しているが、自動運転制御部16は、図1で示した機能ブロックを含む。
The
第2実施例のHMI部18は、非常時挙動登録部82と非常時挙動取得部84をさらに含む。非常時挙動登録部82は、非常時挙動に関するデータ(運転者の識別情報を含む)が記憶部44に保存された場合、その非常時挙動に関するデータを、通信部80を介してクラウドサーバ70へ送信する。これにより、運転者により選択された非常時挙動をクラウドサーバ70に登録する。
The
非常時挙動取得部84は、認証部48による認証に成功した運転者が事前に登録した非常時挙動に関するデータをクラウドサーバ70から取得し、記憶部44に保存する。クラウドサーバ70から取得される非常時挙動に関するデータは、第1実施例において非常時挙動登録画面60から記憶部44へ登録されるデータと同様である。
The emergency
図6は、第2実施例の車両10およびクラウドサーバ70の動作を示すフローチャートである。同図は、第1実施例の図3に対応する。HMI部18の認証部48は、スマートキーまたは生体情報等に基づく公知の方法により運転者を認証する(S50)。非常時挙動取得部84は、認証に成功した運転者の識別情報を含む非常時挙動の提供要求をクラウドサーバ70へ送信する(S52)。
FIG. 6 is a flowchart showing the operations of the
クラウドサーバ70は、車両10から受信した運転者の識別情報をキーとしてその運転者に対応する非常時挙動データを検索する(S54)。クラウドサーバ70は、検索結果を車両10へ送信する(S56)。具体的には、車両10の運転者に対応する非常時挙動データが登録済みの場合、その非常時挙動データを含む検索結果を車両10へ送信する。また、車両10の運転者に対応する非常時挙動データが未登録の場合、そのことを示す検索結果を車両10へ送信する。HMI部18の非常時挙動取得部84は、クラウドサーバ70から送信された検索結果を取得する。
The
運転者の非常時挙動がクラウドサーバ70に未登録の場合、すなわち、クラウドサーバ70から該当なしを示す検索結果を受信した場合(S58のN)、HMI部18の表示制御部46は、非常時挙動登録画面を表示部40に表示させる(S60)。入力部42は、非常時挙動登録画面において所定の登録操作が入力された場合(S62のY)、運転者により選択された非常時挙動に関するデータを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部44に格納する(S64)。非常時挙動登録部82は、運転者により選択された非常時挙動に関するデータと、運転者の識別情報とをクラウドサーバ70へ登録する(S66)。クラウドサーバ70は、HMI部18から受け付けた非常時挙動と運転者との組み合わせを記憶部74に保存する(S68)。
When the driver's emergency behavior is not registered in the
運転者の非常時挙動がクラウドサーバ70に登録済みの場合、すなわち、クラウドサーバ70から非常時挙動データが提供された場合(S58のY)、HMI部18の非常時挙動取得部84は、その非常時挙動データをローカルの記憶部44に保存する(S70)。HMI部18の送信部52は、非常時挙動登録済通知を自動運転制御部16へ送信する(S72)。非常時挙動登録画面に対する所定の登録操作が入力されなければ(S62のN)、S64〜S72をスキップする。自動運転制御部16は、第1実施例と同様に、非常時挙動登録済通知を受信したことを条件として自動運転システムを起動する(S74)。以降のHMI部18と自動運転制御部16の動作は、第1実施例(図4)と同じであるため説明を省略する。
When the emergency behavior of the driver has been registered in the
図6のS68で或る運転者に対応付けて保存された非常時挙動は、その運転者が以降、同一の車両または別の車両を運転する際に、S54の検索でヒットし、クラウドサーバ70から車両へ提供される。このように、第2実施例の構成によると、或る運転者が1つの車両から非常時挙動を登録すれば、その運転者が他の車両を運転する場合、他の車両にも同じ非常時挙動が設定される。すなわち、第2実施例の構成によると、第1実施例の効果に加えて、複数の車両に対して非常時挙動を設定する運転者の負担を低減できるという効果を奏する。
The emergency behavior stored in association with a certain driver in S68 of FIG. 6 is hit in the search of S54 when the driver subsequently drives the same vehicle or another vehicle, and the
以上、本発明を第1実施例および第2実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described based on the first and second embodiments. These embodiments are examples, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to each component or combination of processing processes, and such modifications are within the scope of the present invention.
上記実施例では、自動運転制御部16とHMI部18とが別の装置に実装されることとした。変形例として、単一の装置(例えば自動運転制御装置)が、実施例における自動運転制御部16の機能とHMI部18の機能の両方を備える構成であってもよい。例えば、変形例の自動運転制御装置は、実施例のHMI部18が備えた記憶部44、受信部50、送信部52、挙動特定部56、ログ保存部58の機能を備えてもよい。
In the above embodiment, the automatic
上記実施例では、自動運転中の非常時に、運転者が予め登録した非常時挙動を自動実行した。変形例として、手動運転中の非常時に、自動運転へ切り替え、運転者が予め登録した非常時挙動を自動実行してもよい。例えば、自動運転制御部16の非常時検出部32は、手動運転中にも非常時か否かの判定を実行してもよい。手動運転中に非常時であると検出された場合、自動運転制御部16の非常時挙動取得部34は、HMI部18から非常時挙動データを取得し、自動運転制御部16の車両制御部28は、取得された非常時挙動を実行するよう駆動部14を制御してもよい。手動運転中であっても危険が差し迫った状況では、運転者が、自身の考え方に即した操作を咄嗟に入力できないことが考えられるが、本変形例によると、運転者が予め登録した非常時挙動を自動実行することにより、車両が運転者の意思に沿った動作を行うよう支援できる。
In the above embodiment, the emergency behavior registered in advance by the driver is automatically executed in the event of an emergency during automatic driving. As a modified example, the emergency behavior registered in advance by the driver may be automatically executed by switching to automatic driving in the case of emergency during manual driving. For example, the
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
[項目1]
車両に搭載される電子機器であって、
運転者により予め登録された、前記車両が非常時にとるべき挙動を記憶する記憶部と、
前記車両の自動運転制御部から非常時を示す第1信号を受信する受信部と、
前記受信部により前記第1信号が受信された場合、前記記憶部に記憶された挙動を指示するための第2信号を前記自動運転制御部へ送信する送信部と、を備える電子機器。
この電子機器によると、車両走行中の非常時に、運転者の意思にしたがい、車両の挙動を自律的に制御することができる。
[項目2]
前記送信部により前記第2信号が送信される場合に、前記第2信号が示す挙動が、非常時にとるべき挙動として運転者により登録されたものであることを示すログを保存するログ保存部をさらに備える項目1に記載の電子機器。
この態様によると、事後(例えば非常時挙動実行後)の検証において、非常時挙動が運転者の意思に基づいて選択されたものであることが明確になり、責任範囲を明確にすることができる。
[項目3]
項目1または2に記載の電子機器を備える車両。
この車両によると、走行中の非常時に、運転者の意思にしたがい挙動を自律的に制御することができる。
The technologies described in the examples and the modifications may be specified by the following items.
[Item 1]
An electronic device mounted on a vehicle,
A storage unit that is registered in advance by the driver and stores the behavior that the vehicle should take in an emergency;
A receiving unit for receiving a first signal indicating an emergency from the automatic driving control unit of the vehicle;
An electronic device comprising: a transmission unit that transmits a second signal for instructing a behavior stored in the storage unit to the automatic operation control unit when the reception unit receives the first signal.
According to this electronic device, the behavior of the vehicle can be autonomously controlled according to the intention of the driver in an emergency while the vehicle is running.
[Item 2]
A log storage unit for storing a log indicating that the behavior indicated by the second signal is registered by the driver as a behavior to be taken in an emergency when the second signal is transmitted by the transmission unit; The electronic device according to Item 1, further comprising:
According to this aspect, in the post-verification (for example, after execution of emergency behavior), it becomes clear that the emergency behavior is selected based on the driver's intention, and the responsibility range can be clarified. .
[Item 3]
A vehicle comprising the electronic device according to
According to this vehicle, the behavior can be autonomously controlled according to the intention of the driver in an emergency during traveling.
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。 Any combination of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment resulting from the combination has the effects of the combined example and modification. Further, it should be understood by those skilled in the art that the functions to be fulfilled by the constituent elements described in the claims are realized by the individual constituent elements shown in the embodiments and the modified examples or by their cooperation.
10 車両、 16 自動運転制御部、 18 HMI部、 20 ログ記憶部、 30 ログ保存部、 44 記憶部、 50 受信部、 52 送信部、 56 挙動特定部、 58 ログ保存部。 10 vehicle, 16 automatic operation control unit, 18 HMI unit, 20 log storage unit, 30 log storage unit, 44 storage unit, 50 reception unit, 52 transmission unit, 56 behavior identification unit, 58 log storage unit.
Claims (3)
運転者により予め登録された、前記車両が非常時にとるべき挙動を記憶する記憶部と、
前記車両の自動運転制御部から非常時を示す第1信号を受信する受信部と、
前記受信部により前記第1信号が受信された場合、前記記憶部に記憶された挙動を指示するための第2信号を前記自動運転制御部へ送信する送信部と、
を備える電子機器。 An electronic device mounted on a vehicle,
A storage unit that is registered in advance by the driver and stores the behavior that the vehicle should take in an emergency;
A receiving unit for receiving a first signal indicating an emergency from the automatic driving control unit of the vehicle;
When the first signal is received by the reception unit, a transmission unit that transmits a second signal for instructing the behavior stored in the storage unit to the automatic operation control unit,
Electronic equipment comprising.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017049931A JP2018154140A (en) | 2017-03-15 | 2017-03-15 | Electronic apparatus and vehicle |
PCT/JP2018/005427 WO2018168319A1 (en) | 2017-03-15 | 2018-02-16 | Electronic device and vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017049931A JP2018154140A (en) | 2017-03-15 | 2017-03-15 | Electronic apparatus and vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018154140A true JP2018154140A (en) | 2018-10-04 |
Family
ID=63522060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017049931A Pending JP2018154140A (en) | 2017-03-15 | 2017-03-15 | Electronic apparatus and vehicle |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018154140A (en) |
WO (1) | WO2018168319A1 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019146488A1 (en) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 日本電気株式会社 | Driving state monitoring device, driving state monitoring method, and driving state monitoring system |
KR102166006B1 (en) * | 2019-11-14 | 2020-10-15 | 주식회사 오비고 | Methods and devices for controlling the autonomous vehicle using the user's moral criteria |
WO2021075203A1 (en) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle control device |
WO2021090897A1 (en) | 2019-11-08 | 2021-05-14 | ソニー株式会社 | Information processing device, information processing method, and information processing program |
JP2021096672A (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
KR20210120167A (en) * | 2020-03-25 | 2021-10-07 | 충북대학교 산학협력단 | System and method for responding to risks exceeding sensor coverage of autonomous vehicles |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014155884A1 (en) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | エイディシーテクノロジー株式会社 | Vehicle |
EP3223256B1 (en) * | 2014-11-17 | 2021-11-17 | Hitachi Astemo, Ltd. | Automatic driving system |
-
2017
- 2017-03-15 JP JP2017049931A patent/JP2018154140A/en active Pending
-
2018
- 2018-02-16 WO PCT/JP2018/005427 patent/WO2018168319A1/en active Application Filing
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019146488A1 (en) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | 日本電気株式会社 | Driving state monitoring device, driving state monitoring method, and driving state monitoring system |
WO2021075203A1 (en) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle control device |
JP2021067988A (en) * | 2019-10-18 | 2021-04-30 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle control device |
JP7219200B2 (en) | 2019-10-18 | 2023-02-07 | 日立Astemo株式会社 | vehicle controller |
WO2021090897A1 (en) | 2019-11-08 | 2021-05-14 | ソニー株式会社 | Information processing device, information processing method, and information processing program |
KR102166006B1 (en) * | 2019-11-14 | 2020-10-15 | 주식회사 오비고 | Methods and devices for controlling the autonomous vehicle using the user's moral criteria |
JP2021096672A (en) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 日立Astemo株式会社 | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
JP7319906B2 (en) | 2019-12-18 | 2023-08-02 | 日立Astemo株式会社 | VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD AND VEHICLE CONTROL SYSTEM |
KR20210120167A (en) * | 2020-03-25 | 2021-10-07 | 충북대학교 산학협력단 | System and method for responding to risks exceeding sensor coverage of autonomous vehicles |
KR102318113B1 (en) | 2020-03-25 | 2021-10-27 | 충북대학교 산학협력단 | System and method for responding to risks exceeding sensor coverage of autonomous vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018168319A1 (en) | 2018-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018168319A1 (en) | Electronic device and vehicle | |
US11447146B2 (en) | Vehicle control method, apparatus and system, and storage medium | |
US10395524B2 (en) | Method and system for detecting autonomously driven vehicles, for distance measurement and for distance control | |
WO2016056213A1 (en) | Order determination apparatus used for remote control of vehicle and program product for order determination apparatus | |
CN110422151A (en) | A kind of vehicle auxiliary braking method, device, system and terminal | |
US10726727B2 (en) | In-vehicle device, information processing system, and information processing method | |
CN110481566A (en) | Assist the device and method of the driving of main vehicle | |
US20180244267A1 (en) | Method for operating a vehicle and driver assistance system | |
KR101665451B1 (en) | Method and apparatus for deciding emergency braking of vehicle | |
CN107472245A (en) | Adaptive cruise control system and the vehicle including adaptive cruise control system | |
CN110001649B (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP2016524735A (en) | Method and system for preventing the following vehicle from colliding with the immediately preceding preceding vehicle, and use of the system | |
JP2008279983A (en) | Vehicle controller | |
JP6384495B2 (en) | Overtaking support device | |
CN105555645A (en) | Avoidance and braking assistant for motor vehicles | |
US20200213149A1 (en) | Electronic control system, electronic control device, control method, and recording medium | |
US11567509B2 (en) | Control system, control method, and non-transitory storage medium | |
EP3861535B1 (en) | Exploitation of automotive automated driving systems to cause motor vehicles to perform follow-me low-speed manoeuvres controllable from the outside of the motor vehicles by user terminals | |
US20200101985A1 (en) | Apparatus and method for providing a kinesthetic cue in a driving automation equipped vehicle | |
CN110723140A (en) | Vehicle control method and device in lane changing process and computing equipment | |
CN117644859A (en) | Driving assistance device | |
JP6179465B2 (en) | Lane change support device | |
JP2020042643A (en) | Vehicle controller | |
CN107792063A (en) | Method for controlling a vehicle and equipment | |
CN106096053A (en) | Driving information data query method, device and assistant driving control method, device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20180417 |