JP2018127095A - Travel control device, vehicle, and travel control method - Google Patents

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尚基 高橋
Naoki Takahashi
尚基 高橋
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いすゞ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve fuel economy while securing safety for a preceding vehicle.SOLUTION: A travel control device 100 includes: a travel control part 120 which switches vehicle traveling from driven traveling to coasting traveling in the case where a road for vehicle traveling is a prescribed road enabling the coasting traveling and where a vehicle speed is within a prescribed range, and which switches the vehicle traveling from the coasting traveling to the driven traveling in the case where the road has not been the prescribed road during the coasting traveling or where the vehicle speed gets out of the prescribed range; and an ACC shift control part 130 which shifts the coasting traveling to ACC for making the vehicle follow a preceding vehicle by bringing the coasting traveling to a stop in the case where it is determined whether or not a vehicular gap between the preceding vehicle traveling ahead of the vehicle on the road and the vehicle becomes less than a prescribed distance during the coasting traveling and where the vehicular gap becomes less than the prescribed distance.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に関する。   The present invention relates to a travel control device, a vehicle, and a travel control method for controlling travel of a vehicle.
従来、車両を惰性走行させる制御装置が知られている。例えば特許文献1には、自車両が惰性走行を開始した後、自車両と先行車両との実際の車間距離が、所定車間距離未満となった場合に惰性走行を中止するように制御する制御装置が開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a control device that causes a vehicle to coast is known. For example, Patent Document 1 discloses a control device that controls inertial traveling to be stopped when the actual inter-vehicle distance between the subject vehicle and the preceding vehicle becomes less than a predetermined inter-vehicle distance after the subject vehicle starts inertial traveling. Is disclosed.
特許文献1の制御装置では、所定車間距離が、先行車両と自車両との相対速度が大きくなるほど増加するように設定される。これにより、先行車両の車速が、惰性走行中の自車両の車速よりも遅い場合、早めに惰性走行を中止し、安全性を確保している。   In the control device of Patent Literature 1, the predetermined inter-vehicle distance is set so as to increase as the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle increases. As a result, when the vehicle speed of the preceding vehicle is slower than the vehicle speed of the subject vehicle during inertial traveling, inertial traveling is stopped early to ensure safety.
特開2012−131292号公報JP 2012-131292 A
しかしながら、特許文献1の制御装置では、先行車両の車速によっては、早めに惰性走行が中止されてしまい、内燃機関の燃料消費量を充分に削減できないという問題がある。   However, the control device of Patent Document 1 has a problem that depending on the vehicle speed of the preceding vehicle, inertial running is stopped earlier, and the fuel consumption of the internal combustion engine cannot be reduced sufficiently.
本発明の目的は、先行車両に対する安全性を確保しつつ、燃費を向上させることである。   An object of the present invention is to improve fuel efficiency while ensuring safety with respect to a preceding vehicle.
本発明の走行制御装置は、車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える走行制御部と、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるACCへ移行させるACC移行制御部と、を備える。   In the traveling control device of the present invention, when the road on which the vehicle travels is a predetermined road on which inertial traveling is possible and the speed of the vehicle is within a predetermined range, the traveling of the vehicle is switched from driving traveling to inertial traveling. In the coasting, when the road is no longer the predetermined road, or when the speed of the vehicle is out of the predetermined range, the travel control for switching the travel of the vehicle from the coasting to the driving travel The vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the vehicle on the road, and whether the distance between the vehicle and the vehicle is less than a predetermined distance, and the distance between the vehicles is less than the predetermined distance An ACC shift control unit that stops the coasting and shifts the vehicle to an ACC that follows the preceding vehicle.
本発明の車両は、上記本発明の記載の走行制御装置を備える。   A vehicle according to the present invention includes the travel control device according to the present invention.
本発明の走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替え、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるACCへ移行させる。   The travel control method of the present invention is a travel control method of a travel control device for controlling travel of a vehicle, wherein the road on which the vehicle travels is a predetermined road on which inertial travel is possible, and the speed of the vehicle is within a predetermined range When the vehicle is within the predetermined range, the vehicle is switched from driving to inertial driving while the road is not the predetermined road during the inertial driving, or the vehicle speed is out of the predetermined range. In this case, the vehicle travel is switched from the inertia travel to the drive travel, and during the inertia travel, the distance between the preceding vehicle that travels ahead of the vehicle on the road and the vehicle is less than a predetermined distance. If the inter-vehicle distance becomes less than the predetermined distance, the coasting is stopped, and the vehicle is shifted to ACC for following the preceding vehicle.
本発明によれば、先行車両に対する安全性を確保しつつ、燃費を向上させることができる。   According to the present invention, fuel efficiency can be improved while ensuring safety with respect to a preceding vehicle.
本実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the vehicle containing the traveling control apparatus which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a structure of the traveling control apparatus which concerns on this Embodiment. 第1道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the road gradient information and driving schedule in a 1st road. 第2道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the road gradient information and driving schedule in a 2nd road. 本実施の形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of operation | movement of the traveling control apparatus which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る走行制御装置の動作の他の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the other example of operation | movement of the traveling control apparatus which concerns on this Embodiment.
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
<車両1の構成例>
まず、本実施の形態に係る走行制御装置100を含む車両1の構成について説明する。図1は、本実施の形態に係る走行制御装置100を含む車両1の構成の一例を示すブロック図である。以下では、走行制御装置100に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
<Example of configuration of vehicle 1>
First, the configuration of the vehicle 1 including the travel control device 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle 1 including a travel control device 100 according to the present embodiment. In the following, the illustration and explanation will be made with a focus on the parts related to the travel control device 100.
また、本実施の形態では、例として、惰性走行が、変速機のギヤ段がニュートラルであるニュートラル惰性走行(以下、N惰行ともいう)である場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、フリーラン惰性走行であってもよい。ニュートラル惰性走行が、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンに燃料を供給して行われる惰性走行であるのに対し、フリーラン惰性走行は、動力伝達経路のクラッチを解放してエンジンを車輪から切り離した状態でエンジンへの燃料の供給を停止して行われる惰性走行である。   Further, in the present embodiment, as an example, the case where inertial traveling is neutral inertial traveling (hereinafter also referred to as N coasting) in which the gear stage of the transmission is neutral will be described as an example, but the present invention is not limited thereto. Alternatively, free-run coasting may be used. Neutral coasting is coasting that is performed by supplying fuel to the engine with the power transmission path clutch disengaged and the engine disconnected from the wheels, while free-run coasting is a power transmission path clutch. This is an inertia running performed by stopping the supply of fuel to the engine in a state where the engine is disconnected from the wheel.
図1に示す車両1は、例えば、直列6気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。   A vehicle 1 shown in FIG. 1 is, for example, a large vehicle such as a truck equipped with an inline 6-cylinder diesel engine.
図1に示すように、車両1は、車両を走行させる駆動系統の構成として、エンジン3、クラッチ4、変速機(トランスミッション)5、推進軸(プロペラシャフト)6、差動装置(デファレンシャルギヤ)7、駆動軸(ドライブシャフト)8、および車輪9を有する。   As shown in FIG. 1, a vehicle 1 includes a drive system for driving the vehicle, and includes an engine 3, a clutch 4, a transmission (transmission) 5, a propulsion shaft (propeller shaft) 6, and a differential device (differential gear) 7. , A drive shaft 8 and wheels 9.
エンジン3の動力は、クラッチ4を経由して変速機5に伝達され、変速機5に伝達された動力は、さらに、推進軸6、差動装置7、および駆動軸8を介して車輪9に伝達される。これにより、エンジン3の動力が車輪9に伝達されて車両1が走行する。   The power of the engine 3 is transmitted to the transmission 5 via the clutch 4, and the power transmitted to the transmission 5 is further transmitted to the wheels 9 via the propulsion shaft 6, the differential device 7, and the drive shaft 8. Communicated. Thereby, the motive power of the engine 3 is transmitted to the wheels 9 and the vehicle 1 travels.
また、車両1は、車両を停止させる制動系統の構成として、制動装置40を有する。制動装置40は、車輪9に対して抵抗力を与えるフットブレーキ41、推進軸6に対して抵抗力を与えるリターダ42、および、エンジンに対して負荷を与える排気ブレーキ43を含む。   Moreover, the vehicle 1 has the braking device 40 as a structure of the braking system which stops a vehicle. The braking device 40 includes a foot brake 41 that provides resistance to the wheels 9, a retarder 42 that provides resistance to the propulsion shaft 6, and an exhaust brake 43 that applies load to the engine.
更に、車両1は、車両1の走行を制御する制御系統の構成として、自動走行装置2を有する。自動走行装置2は、エンジン3の出力、クラッチ4の断接、および変速機5の変速を制御して、車両1を自動走行させる装置であり、複数の制御装置を備える。   Further, the vehicle 1 includes an automatic traveling device 2 as a configuration of a control system that controls traveling of the vehicle 1. The automatic travel device 2 is a device that automatically controls the output of the engine 3, the connection / disconnection of the clutch 4, and the speed change of the transmission 5 to automatically travel the vehicle 1, and includes a plurality of control devices.
具体的には、自動走行装置2は、エンジン用ECU(エンジン用制御装置)10、動力伝達用ECU(動力伝達用制御装置)11、目標車速設定装置13、増減値設定装置14、道路情報取得装置20、車両情報取得装置30、および走行制御装置100を有する。   Specifically, the automatic travel device 2 includes an engine ECU (engine control device) 10, a power transmission ECU (power transmission control device) 11, a target vehicle speed setting device 13, an increase / decrease value setting device 14, and road information acquisition. It has the apparatus 20, the vehicle information acquisition apparatus 30, and the traveling control apparatus 100.
なお、エンジン用ECU10、動力伝達用ECU11、および、走行制御装置100は、車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。   The engine ECU 10, the power transmission ECU 11, and the travel control device 100 are connected to each other via an in-vehicle network and can transmit and receive necessary data and control signals to and from each other.
エンジン用ECU10は、エンジン3の出力を制御する。動力伝達用ECU11は、クラッチ4の断接および変速機5の変速を制御する。   The engine ECU 10 controls the output of the engine 3. The power transmission ECU 11 controls the connection and disconnection of the clutch 4 and the shift of the transmission 5.
目標車速設定装置13は、車両1の自動走行時の目標車速V(図3、図4参照)を、走行制御装置100に設定する。   The target vehicle speed setting device 13 sets the target vehicle speed V (see FIGS. 3 and 4) when the vehicle 1 is traveling automatically in the travel control device 100.
増減値設定装置14は、車両1の自動走行時の速度減少値−V1、および、速度増加値+V1を、走行制御装置100に設定する。これらの値V、−V1、+V1は、車両1の自動走行に用いられるパラメータである。   The increase / decrease value setting device 14 sets the speed decrease value −V1 and the speed increase value + V1 when the vehicle 1 is traveling automatically in the travel control device 100. These values V, −V1 and + V1 are parameters used for the automatic traveling of the vehicle 1.
目標車速設定装置13および増減値設定装置14は、例えば、運転席のダッシュボード(図示略)に配置されたタッチパネル付きディスプレイ等の情報入力インタフェースを含み、運転者から上記パラメータの設定を受け付ける。目標車速V、速度減少値−V1、速度増加値+V1は、適宜、「設定情報」という。   The target vehicle speed setting device 13 and the increase / decrease value setting device 14 include, for example, an information input interface such as a display with a touch panel arranged on the dashboard (not shown) of the driver's seat, and accept the setting of the parameters from the driver. The target vehicle speed V, the speed decrease value −V1, and the speed increase value + V1 are appropriately referred to as “setting information”.
道路情報取得装置20は、道路の状況および車両1の現在位置を示す道路情報を取得し、走行制御装置100へ出力する。例えば、道路情報取得装置20は、衛星測位システム(GPS)の受信機である現在位置取得装置21と、走行中の天候を取得する天候取得装置22と、前走車や並走車などの周囲の走行車両との距離や車速差を検知する周囲センサ23とを含む。   The road information acquisition device 20 acquires road information indicating road conditions and the current position of the vehicle 1 and outputs the road information to the travel control device 100. For example, the road information acquisition device 20 includes a current position acquisition device 21 that is a receiver of a satellite positioning system (GPS), a weather acquisition device 22 that acquires weather during traveling, and surroundings such as a preceding vehicle and a parallel running vehicle. And a surrounding sensor 23 that detects a difference in vehicle speed and a vehicle speed difference.
なお、道路情報は、走行制御装置100(図2の走行制御部120)により生成される走行スケジュールを考慮して、道路の各地点の勾配を示す道路勾配情報を含むことが望ましい。道路勾配情報は、例えば、道路各所の水平位置(緯度経度情報等)に対応付けて、該当する位置の標高(道路標高)を記述したデータである。   The road information preferably includes road gradient information indicating the gradient of each point on the road in consideration of a travel schedule generated by the travel control device 100 (the travel control unit 120 in FIG. 2). The road gradient information is, for example, data describing the altitude (road altitude) of the corresponding position in association with the horizontal position (latitude / longitude information, etc.) of each place on the road.
車両情報取得装置30は、運転者による操作内容や車両1の状態を示す車両情報を取得し、走行制御装置100へ出力する。例えば、車両情報取得装置30は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ31、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出するブレーキスイッチ32、シフトレバー33、ターンシグナルスイッチ34、および、車両1の速度を検出する車速センサ35を含む。   The vehicle information acquisition device 30 acquires vehicle information indicating the operation content of the driver and the state of the vehicle 1 and outputs the vehicle information to the travel control device 100. For example, the vehicle information acquisition device 30 includes the accelerator sensor 31 that detects the amount of depression of the accelerator pedal, the brake switch 32 that detects whether or not the brake pedal is depressed, the shift lever 33, the turn signal switch 34, and the speed of the vehicle 1. A vehicle speed sensor 35 for detection is included.
走行制御装置100は、上述の設定情報、道路情報、および車両情報に基づいて、駆動走行とN惰行とを含む走行スケジュールを生成する。駆動走行は、駆動系統により車輪9を駆動させることで車両1を走行させる走行である。N惰行は、駆動系統により車輪9を駆動せずに慣性力を利用して車両1を走行させる走行である。   The travel control device 100 generates a travel schedule including driving travel and N coasting based on the above setting information, road information, and vehicle information. The drive travel is travel in which the vehicle 1 travels by driving the wheels 9 with a drive system. N coasting is traveling in which the vehicle 1 travels using inertial force without driving the wheels 9 by the drive system.
そして、走行制御装置100は、生成した走行スケジュールに従って車両1が走行するように、車両1の各部を制御する。   Then, the travel control device 100 controls each part of the vehicle 1 so that the vehicle 1 travels according to the generated travel schedule.
なお、エンジン用ECU10、動力伝達用ECU11、走行制御装置100は、図示しないが、例えば、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを格納したROM(Read Only Memory)等の記憶媒体、RAM(Random Access Memory)等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、走行制御装置100を構成する各部(図2参照)の機能は、CPUが制御プログラムを実行することにより実現される。なお、エンジン用ECU10、動力伝達用ECU11、走行制御装置100の全部または一部は、一体的に構成されていてもよい。   Although not shown, the engine ECU 10, the power transmission ECU 11, and the travel control device 100 are, for example, a CPU (Central Processing Unit), a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) that stores a control program, and a RAM (Random Access). And a communication circuit. In this case, for example, the function of each unit (see FIG. 2) constituting the travel control device 100 is realized by the CPU executing the control program. Note that all or a part of the engine ECU 10, the power transmission ECU 11, and the travel control device 100 may be integrally configured.
<走行制御装置100の構成例>
次に、走行制御装置100の構成について、図2を用いて説明する。図2は、走行制御装置100の構成の一例を示すブロック図である。
<Configuration Example of Travel Control Device 100>
Next, the configuration of the travel control device 100 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the travel control device 100.
図2に示すように、走行制御装置100は、道路判定部110と、走行制御部120と、ACC移行制御部130とを有する。以下、各部について説明する。   As illustrated in FIG. 2, the travel control device 100 includes a road determination unit 110, a travel control unit 120, and an ACC transition control unit 130. Hereinafter, each part will be described.
まず、道路判定部110について説明する。   First, the road determination unit 110 will be described.
道路判定部110は、道路情報に基づいて、車両1が走行する道路が所定道路であるか否かを判定し、その判定結果を示す判定結果情報を走行制御部120に出力する。所定道路は、車両1がN惰行可能な道路であり、例えば下り坂を含む道路のことである。   The road determination unit 110 determines whether or not the road on which the vehicle 1 travels is a predetermined road based on the road information, and outputs determination result information indicating the determination result to the travel control unit 120. The predetermined road is a road on which the vehicle 1 can travel N, for example, a road including a downhill.
所定道路には、車両1が増速するような下り坂を含む第1道路と、車両1が減速するような下り坂を含む第2道路とが含まれる。   The predetermined road includes a first road including a downhill where the vehicle 1 is accelerated and a second road including a downhill where the vehicle 1 is decelerated.
第1道路は、坂の勾配抵抗Fsが、車両1に対する空気抵抗Faと、車両1に対する転がり抵抗Frとの和よりも小さくなるような下り坂を含む道路である(例えば、図3に示す実線211参照)。第1道路において車両1をN惰行させると、図3に示すように、実線212のように下り坂の部分(位置Ltから位置L2までの間)でN惰行によりそのまま増速させて車両1を走行させる。   The first road is a road including a downhill where the slope resistance Fs of the slope is smaller than the sum of the air resistance Fa to the vehicle 1 and the rolling resistance Fr to the vehicle 1 (for example, a solid line shown in FIG. 3). 211). When the vehicle 1 is made to coast N on the first road, as shown in FIG. 3, the vehicle 1 is accelerated as it is by N coasting on the downhill portion (between the position Lt and the position L2) as indicated by a solid line 212. Let it run.
駆動走行の場合、N惰行させる間(位置L1から位置L2までの間)中、燃料を噴射し続けることになるが(破線213参照)、N惰行の場合、燃料を噴射しないため、燃費を向上させることができる。   In the case of driving traveling, fuel is continuously injected during N coasting (between position L1 and position L2) (see broken line 213). However, in the case of N coasting, fuel is not injected, so fuel efficiency is improved. Can be made.
第2道路は、勾配抵抗Fsが、空気抵抗Faと、転がり抵抗Frとの和より大きくなるような、緩やかな下り坂を含む道路である(例えば、図4に示す実線221参照)。第2道路の場合、下り坂であっても車両1が減速する。そのため、図4に示すように、車両1の速度が所定範囲の最高速度(図4ではV+V1)よりも高い速度から当該最高速度以下となった場合、車両1をN惰行させる。   The second road is a road including a gentle downhill in which the gradient resistance Fs is larger than the sum of the air resistance Fa and the rolling resistance Fr (see, for example, the solid line 221 shown in FIG. 4). In the case of the second road, the vehicle 1 decelerates even on a downhill. Therefore, as shown in FIG. 4, when the speed of the vehicle 1 becomes higher than a maximum speed within a predetermined range (V + V1 in FIG. 4) and falls below the maximum speed, the vehicle 1 is made to coast N times.
駆動走行の場合、車両1の速度を目標速度に合わせるように制御するため、時間的な減速量が比較的多くなる(破線223参照)。それに対し、N惰行の場合、慣性力により徐々に車両1の速度が減少していくため(実線222参照)、車両1の時間的な減速量を駆動走行よりも減らすことができる。そのため、車両1の速度が所定範囲から外れるまでの時間を長くできるので、その分、燃料を節約することができる。   In the case of driving traveling, since the speed of the vehicle 1 is controlled to match the target speed, the temporal deceleration amount is relatively large (see the broken line 223). On the other hand, in the case of N coasting, the speed of the vehicle 1 gradually decreases due to the inertial force (see the solid line 222), so that the temporal deceleration amount of the vehicle 1 can be reduced as compared with driving travel. Therefore, since the time until the speed of the vehicle 1 deviates from the predetermined range can be increased, fuel can be saved correspondingly.
上述した所定範囲は、車両1の自動走行時の目標速度Vを基準に設定される速度の範囲であり、例えば、上述の設定情報に基づいて、最高速度がV+V1となり、最低速度がV−V1となるように設定される。すなわち、目標速度Vより大きいV+V1(第1速度)から、目標速度Vより小さいV−V1(第2速度)までが、所定範囲として設定される。所定範囲の設定は、走行制御部120によって行われる。   The predetermined range described above is a range of speeds that are set based on the target speed V when the vehicle 1 is traveling automatically. For example, the maximum speed is V + V1 and the minimum speed is V−V1 based on the setting information described above. Is set to be That is, a predetermined range is set from V + V1 (first speed) higher than the target speed V to V-V1 (second speed) lower than the target speed V. The predetermined range is set by the traveling control unit 120.
以上、道路判定部110について説明した。なお、本実施の形態では、道路判定部110が走行制御装置100に含まれる場合を例に挙げて説明したが、道路判定部110は、走行制御装置100の外部(車両1の外部も含む)に備えられてもよい。   The road determination unit 110 has been described above. In the present embodiment, the case where the road determination unit 110 is included in the travel control device 100 has been described as an example, but the road determination unit 110 is outside the travel control device 100 (including the outside of the vehicle 1). May be provided.
次に、走行制御部120について説明する。   Next, the traveling control unit 120 will be described.
走行制御部120は、道路判定部110からの判定結果情報に基づいて、道路が所定道路であるか否かを認識する。   The travel control unit 120 recognizes whether the road is a predetermined road based on the determination result information from the road determination unit 110.
また、走行制御部120は、駆動走行とN惰行とを含む走行スケジュールを生成し、車両1の現在位置に基づき、生成された走行スケジュールに従って車両1を走行させる。   In addition, the travel control unit 120 generates a travel schedule including driving travel and N coasting, and causes the vehicle 1 to travel according to the generated travel schedule based on the current position of the vehicle 1.
例えば、走行制御部120は、駆動走行時には、動力伝達用ECU11を介して、エンジン3の燃料噴射量の制御等を行うことにより、走行スケジュールに沿った速度での走行を実現させる。また、走行制御部120は、N惰行時には、動力伝達用ECU11を介してクラッチ4を切断する。また、走行制御部120は、適宜、制動装置40の各部を制御して車両1を停止させる。走行スケジュールの詳細については、図3、図4を用いて後述する。   For example, the traveling control unit 120 realizes traveling at a speed according to the traveling schedule by controlling the fuel injection amount of the engine 3 through the power transmission ECU 11 during driving traveling. In addition, the traveling control unit 120 disconnects the clutch 4 via the power transmission ECU 11 during N coasting. Moreover, the traveling control unit 120 appropriately controls each part of the braking device 40 to stop the vehicle 1. Details of the travel schedule will be described later with reference to FIGS.
また、走行制御部120は、生成した走行スケジュールにおいて、駆動走行またはN惰行のいずれかに切り替える制御を行う。   In addition, the traveling control unit 120 performs control to switch between driving traveling and N coasting in the generated traveling schedule.
具体的には、車両1が走行する道路が所定道路であり、かつ、車速センサ35から取得した車両1の速度が所定範囲(例えば、図3、図4に示したV−V1〜V+V1の範囲)内である場合、走行制御部120は、車両1を駆動走行からN惰行に切り替える。一方、走行制御部120は、N惰行中において、車両1の速度が所定範囲外となった場合、車両1をN惰行から駆動走行に切り替える。   Specifically, the road on which the vehicle 1 travels is a predetermined road, and the speed of the vehicle 1 acquired from the vehicle speed sensor 35 is within a predetermined range (for example, a range of V−V1 to V + V1 shown in FIGS. 3 and 4). ), The traveling control unit 120 switches the vehicle 1 from driving traveling to N coasting. On the other hand, the traveling control unit 120 switches the vehicle 1 from N coasting to driving traveling when the speed of the vehicle 1 falls outside the predetermined range during N coasting.
また、走行制御部120は、N惰行を行っているか否かを示す走行モード情報を、逐次、ACC移行制御部130へ出力する。   In addition, the traveling control unit 120 sequentially outputs traveling mode information indicating whether or not N coasting is being performed to the ACC shift control unit 130.
また、走行制御部120は、N惰行中にACC移行制御部130から移行指示情報(詳細は後述)を受け取った場合、N惰行を中止し、車両1を先行車両(周囲センサ23により検出される、車両1の前方を走行中の車両)に追従させて走行させるACC(Adaptive Cruise Control)を実行する。   In addition, when the traveling control unit 120 receives transition instruction information (details will be described later) from the ACC transition control unit 130 during N coasting, the traveling control unit 120 stops the N coasting and detects the vehicle 1 by the preceding vehicle (the surrounding sensor 23). Then, ACC (Adaptive Cruise Control) is performed in which the vehicle 1 travels following the vehicle 1 traveling in front of the vehicle 1.
具体的には、走行制御部120は、先行車両の車速が目標車速V以下である場合、車両1の車速を先行車両の車速と同じにし、先行車両を追従するように車両1を走行させる。その一方、走行制御部120は、先行車両の車速が目標車速を超える場合、車両1を目標車速Vで走行させる。   Specifically, when the vehicle speed of the preceding vehicle is equal to or lower than the target vehicle speed V, traveling control unit 120 causes vehicle 1 to travel so that the vehicle speed of vehicle 1 is the same as the vehicle speed of the preceding vehicle and the preceding vehicle follows. On the other hand, the traveling control unit 120 causes the vehicle 1 to travel at the target vehicle speed V when the vehicle speed of the preceding vehicle exceeds the target vehicle speed.
以上、走行制御部120について説明した。   The travel control unit 120 has been described above.
次に、ACC移行制御部130について説明する。   Next, the ACC transition control unit 130 will be described.
ACC移行制御部130は、走行制御部120からの走行モード情報に基づいて、車両1がN惰行中であるか否かを認識する。   The ACC shift control unit 130 recognizes whether or not the vehicle 1 is N coasting based on the travel mode information from the travel control unit 120.
また、ACC移行制御部130は、N惰行中において、車両1と先行車両との車間距離が所定距離未満となった場合、N惰行からACCへ移行するように走行制御部120を制御する。具体的には、ACC移行制御部130は、N惰行からACCへの移行を指示する移行指示情報を走行制御部120へ出力する。これにより、上述したとおり、走行制御部120は、N惰行を中止し、ACCを実行する。   Further, the ACC shift control unit 130 controls the travel control unit 120 to shift from N coasting to ACC when the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle becomes less than a predetermined distance during N coasting. Specifically, the ACC transition control unit 130 outputs transition instruction information instructing a transition from N coasting to ACC to the travel control unit 120. Thereby, as above-mentioned, the traveling control part 120 stops N coasting, and performs ACC.
以上、ACC移行制御部130について説明した。   The ACC transition control unit 130 has been described above.
<走行スケジュールの例>
次に、走行制御部110が用いる走行スケジュールの例について、図3、図4を用いて詳細に説明する。図3は、第1道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。図4は、第2道路における道路勾配情報および走行スケジュールの一例を示す図である。
<Example of travel schedule>
Next, an example of a travel schedule used by the travel control unit 110 will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of road gradient information and a travel schedule on the first road. FIG. 4 is a diagram illustrating an example of road gradient information and a travel schedule on the second road.
走行制御部120は、例えば、現在時刻から所定の時間長分の、あるいは、車両1の現在位置から所定の走行距離分の走行スケジュールを、一定間隔で逐次生成する。   For example, the travel control unit 120 sequentially generates a travel schedule for a predetermined time length from the current time or for a predetermined travel distance from the current position of the vehicle 1 at regular intervals.
まず、車両1が増速するような下り坂を含む第1道路における走行スケジュールの一例について説明する。   First, an example of a travel schedule on the first road including a downhill where the vehicle 1 is accelerated will be described.
かかる走行スケジュールは、例えば、移動平均速度が目標速度Vであり、N惰行における許容最高速度がVmax=V+V1以下であり、かつ、N惰行における許容最低速度がVmin=V−V1以上であるという走行条件を満たすように生成される。   In this travel schedule, for example, a travel average speed is a target speed V, an allowable maximum speed in N coasting is Vmax = V + V1 or less, and an allowable minimum speed in N coasting is Vmin = V−V1 or more. Generated to satisfy the condition.
走行制御部120は、道路勾配情報に基づいて、N惰行を積極的に行うような走行スケジュールを生成する。更に、走行制御部120は、道路が上り坂から下り坂に転じる頂点位置において車両1の速度が許容最低速度Vmin以上となることを条件として、頂点位置の手前において駆動走行からN惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。   The travel control unit 120 generates a travel schedule that actively performs N coasting based on the road gradient information. Further, the traveling control unit 120 switches from driving traveling to N coasting in front of the vertex position on the condition that the speed of the vehicle 1 is equal to or higher than the allowable minimum speed Vmin at the vertex position where the road turns from the uphill to the downhill. A travel schedule including contents is generated.
図3に示すように、道路勾配情報は、例えば、図3の実線211で示すように、車両1の現在位置L0からの水平距離(道のり)毎に道路標高を示す情報を含む。なお、車両1の現在位置L0からの水平距離は、現在時刻からの経過時間に置き換えることも可能である。また、道路標高は、前後の道路標高との関係から、道路勾配に置き換えることも可能である。実線211の道路勾配情報は、車両1の現在位置L0が上り坂の途中であり、当該上り坂の直後には下り坂が存在していることを示している。   As shown in FIG. 3, the road gradient information includes information indicating the road altitude for each horizontal distance (distance) from the current position L0 of the vehicle 1 as indicated by a solid line 211 in FIG. 3, for example. The horizontal distance from the current position L0 of the vehicle 1 can be replaced with the elapsed time from the current time. Also, the road elevation can be replaced with a road gradient from the relationship with the preceding and following road elevations. The road gradient information of the solid line 211 indicates that the current position L0 of the vehicle 1 is in the middle of an uphill, and a downhill exists immediately after the uphill.
例えば、走行制御部120は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に、上り坂から下り坂へと転じる部分(坂の頂上)が存在するか否かを、逐次判定する。   For example, the traveling control unit 120 sequentially determines whether or not there is a portion (top of the slope) that turns from an uphill to a downhill within a predetermined distance range ahead of the road based on the road gradient information. To do.
そして、走行制御部120は、坂の頂上が存在する場合、現在位置L0の直後の位置L1でN惰行に切り替えた場合に、N惰行のまま坂の頂上を超えられるかを判定する。すなわち、走行制御部120は、坂の頂上における速度が許容最低速度Vmin以上となるか否かを計算する。走行制御部120は、かかる計算を、現在の速度V0と、実験等により予め求められた車両1の走行抵抗係数と、道路勾配情報とに基づいて行う。   Then, when the top of the slope exists, the traveling control unit 120 determines whether the top of the slope can be exceeded with N coasting when switching to N coasting at a position L1 immediately after the current position L0. That is, the traveling control unit 120 calculates whether or not the speed at the top of the slope is equal to or higher than the allowable minimum speed Vmin. The travel control unit 120 performs this calculation based on the current speed V0, the travel resistance coefficient of the vehicle 1 obtained in advance through experiments or the like, and road gradient information.
上り坂でN惰行に切り替えた場合、車両1の速度は急激に低下する。しかしながら、下り坂に差し掛かる位置で許容最低速度Vminである(V−V1)以上の速度が維持される程度に、速度が高い、あるいは、頂上までの距離が短いような場合、上り坂でN惰行に切り替えたとしても、N惰行における最低速度が許容最低速度Vmin以上であるという上記走行条件を満たすことが可能である。   When switching to N coasting on the uphill, the speed of the vehicle 1 decreases rapidly. However, when the speed is high or the distance to the top is short enough to maintain the speed equal to or higher than the allowable minimum speed Vmin (V-V1) at the position approaching the downhill, Even when the vehicle is switched to coasting, it is possible to satisfy the traveling condition that the minimum speed in N coasting is equal to or higher than the allowable minimum speed Vmin.
走行制御部120は、N惰行のまま坂の頂上を超えられると判定した場合、例えば、直後の位置L1でN惰行に切り替え、速度が許容最低速度Vminから許容最高速度Vmaxの範囲、つまり、(V−V1)から(V+V1)の範囲を逸脱する位置L2までN惰行を維持することを決定する。そして、走行制御部120は、図3の下側に実線212で示すように、位置L1でN惰行に切り替えて位置L2までN惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。   If the traveling control unit 120 determines that the top of the hill can be exceeded while N coasting, for example, the traveling control unit 120 switches to N coasting immediately after the position L1, and the speed ranges from the allowable minimum speed Vmin to the allowable maximum speed Vmax, that is, ( It is determined to maintain N coasting from position (V−V1) to position L2 that deviates from the range of (V + V1). Then, as indicated by a solid line 212 on the lower side of FIG. 3, the travel control unit 120 generates a travel schedule that switches to N coasting at position L1 and maintains N coasting to position L2.
具体的には、走行制御部120は、例えば、以下の式(1)を用いて、車両1が頂上位置LtまでN惰行を行った場合の頂上位置Ltにおける速度の推定値(以下「頂上推定車速」という)Vtを算出する。   Specifically, the travel control unit 120 uses, for example, the following equation (1) to estimate the speed at the top position Lt when the vehicle 1 performs N coasting to the top position Lt (hereinafter “top estimation”). Vt is calculated.
ここで、Mは車両1の現在の車重、gは重力加速度、h0は車両1の現在位置L0の標高、htは頂上位置Ltの標高、μは車両1の転がり抵抗係数、Δxは現在位置L0から頂上位置Ltまでの水平方向における距離(道のり)、θはN惰行する部分の平均勾配、V0は車両1の速度である。   Here, M is the current vehicle weight of the vehicle 1, g is the gravitational acceleration, h0 is the altitude of the current position L0 of the vehicle 1, ht is the altitude of the top position Lt, μ is the rolling resistance coefficient of the vehicle 1, and Δx is the current position. The horizontal distance (path) from L0 to the top position Lt, θ is the average gradient of the N coasting portion, and V0 is the speed of the vehicle 1.
そして、走行制御部120は、算出された頂上推定車速Vtが設定された許容最低速度Vmin以上である場合、N惰行中であればこれを維持し、駆動走行中であればN惰行に切り替えることを決定する。すなわち、走行制御部120は、例えば図3の実線212に示すような走行スケジュールを生成し、これに従って車両1を制御する。   Then, when the calculated summit estimated vehicle speed Vt is equal to or higher than the set allowable minimum speed Vmin, the traveling control unit 120 maintains this when N coasting, and switches to N coasting when driving. To decide. That is, the travel control unit 120 generates a travel schedule as shown by a solid line 212 in FIG. 3, for example, and controls the vehicle 1 according to the travel schedule.
このような、道路勾配情報に基づいて決定されたN惰行の区間を含む走行スケジュールは、車両1の燃費を効果的に向上させる。また、走行スケジュールに従って車両1を走行させることにより、運転者が逐次のアクセル操作を行う必要がなくなる。   Such a travel schedule including the N coasting section determined based on the road gradient information effectively improves the fuel efficiency of the vehicle 1. In addition, by driving the vehicle 1 according to the travel schedule, the driver does not need to perform successive accelerator operations.
以上、第1道路における走行スケジュールの一例について説明した。   The example of the travel schedule on the first road has been described above.
次に、車両1が減速するような下り坂を含む第2道路における走行スケジュールについて説明する。   Next, a travel schedule on the second road including a downhill where the vehicle 1 decelerates will be described.
かかる走行スケジュールは、例えば、N惰行における許容最高速度がVmax=V+V1以下であり、かつ、N惰行における許容最低速度がVmin=V以上であるという走行条件を満たすように生成される。   Such a travel schedule is generated, for example, so as to satisfy the travel condition that the allowable maximum speed in N coasting is Vmax = V + V1 or less and the allowable minimum speed in N coasting is Vmin = V or more.
走行制御部120は、道路情報に基づいて、道路が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じた後、速度が許容最高速度Vmax以下であり、許容最低速度Vmin以上であることを条件として、駆動走行からN惰行へと切り替える内容を含む走行スケジュールを生成する。   Based on the road information, the traveling control unit 120, on the condition that after the road turns from a steep downhill to a gentle downhill, the speed is the allowable maximum speed Vmax or less and the allowable minimum speed Vmin or more. A travel schedule including contents to switch from driving travel to N coasting is generated.
図4に示すように、道路勾配情報は、例えば、図4の上側の実線221で示すように、車両1の現在位置L0からの水平距離(道のり)毎に道路標高を示す情報を含む。実線221の道路勾配情報は、車両1の現在位置L0が急な下り坂の途中であり、位置L3が急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分であることを示している。   As shown in FIG. 4, the road gradient information includes information indicating the road elevation for each horizontal distance (road) from the current position L0 of the vehicle 1, for example, as indicated by the solid line 221 on the upper side of FIG. 4. The road gradient information of the solid line 221 indicates that the current position L0 of the vehicle 1 is in the middle of a steep downhill, and the position L3 is a portion that turns from a steep downhill to a gentle downhill.
走行制御部120は、道路勾配情報に基づいて、道路前方の所定の距離の範囲内に急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる部分が存在するか否かを逐次判定する。そして、走行制御部120は、当該部分が存在する場合、緩やかな下り坂に転じる部分、または、緩やかな下り坂に転じた後において速度がV+V1からVの範囲内であるか否かを判定する。速度が当該範囲内である場合、走行制御部120は、急な下り坂から緩やかな下り坂に転じる位置L3、または、位置L3以降、速度がV+V1以下になる位置において、駆動走行からN惰行に切り替える(実線222参照)。   The traveling control unit 120 sequentially determines whether or not there is a portion that turns from a steep downhill to a gentle downhill within a predetermined distance range ahead of the road based on the road gradient information. Then, when the portion is present, traveling control unit 120 determines whether the speed falls within the range of V + V1 to V after turning to a gentle downhill or after turning to a gentle downhill. . When the speed is within the range, the traveling control unit 120 shifts from driving to N coasting at a position L3 where the vehicle turns from a steep downhill to a gentle downhill, or at a position where the speed becomes V + V1 or less after the position L3. Switching (see solid line 222).
走行制御部120は、図4の実線222で示すように、位置L3からN惰行に切り替えて許容最低速度Vとなる位置L4までN惰行を維持する内容の走行スケジュールを生成する。   As shown by the solid line 222 in FIG. 4, the traveling control unit 120 generates a traveling schedule that switches from the position L3 to the N coasting and maintains the N coasting to the position L4 where the allowable minimum speed V is reached.
これにより、車両1の速度は減速していくが、駆動走行における速度と比較すると、減速量が少ないため、その分、最低速度であるVに速度が達するまでの時間が長くなる。つまり、N惰行の時間を長くできるので、その間における燃費が向上する。   As a result, the speed of the vehicle 1 is decelerated, but since the amount of deceleration is small compared to the speed in driving travel, the time until the speed reaches V, which is the minimum speed, is increased accordingly. That is, since the N coasting time can be lengthened, the fuel consumption during that time is improved.
以上、第2道路における走行スケジュールの一例について説明した。   The example of the travel schedule on the second road has been described above.
<走行制御装置100の動作例>
次に、走行制御装置100の動作(車両1の走行を制御する動作。以下、走行制御動作ともいう)について説明する。図5は、走行制御装置100の動作の一例を示すフローチャートである。図5に示すフローは、例えば、車両1の走行中に実行される。
<Operation Example of Travel Control Device 100>
Next, an operation of the travel control device 100 (an operation for controlling the travel of the vehicle 1; hereinafter also referred to as a travel control operation) will be described. FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of the operation of the travel control device 100. The flow shown in FIG. 5 is executed while the vehicle 1 is traveling, for example.
まず、道路判定部110は、道路が所定道路であるか否かについて判定する(ステップS101)。この判定結果は、道路判定部110から走行制御部120へ通知される。   First, the road determination unit 110 determines whether or not the road is a predetermined road (step S101). The determination result is notified from the road determination unit 110 to the travel control unit 120.
次に、走行制御部120は、N惰行を開始するか否かについて判定する(ステップS102)。例えば、走行制御部120は、道路が所定道路であり、かつ、車両1の速度が所定範囲内である場合、N惰行を開始すると判定する。その一方、道路が所定道路ではない場合、または、車両1の速度が所定範囲内ではない場合、走行制御部120は、N惰行を開始しないと判定する。   Next, the traveling control unit 120 determines whether or not to start N coasting (step S102). For example, the traveling control unit 120 determines to start N coasting when the road is a predetermined road and the speed of the vehicle 1 is within a predetermined range. On the other hand, when the road is not a predetermined road or when the speed of the vehicle 1 is not within the predetermined range, the traveling control unit 120 determines that N coasting is not started.
ステップS102の判定の結果、N惰行を開始しない場合(ステップS102:NO)、処理はステップS108に遷移する。一方、N惰行を開始する場合(ステップS102:YES)、処理はステップS103に遷移する。   As a result of the determination in step S102, when N coasting is not started (step S102: NO), the process transitions to step S108. On the other hand, when N coasting is started (step S102: YES), the process transitions to step S103.
次に、走行制御部120は、駆動走行からN惰行に切り替える制御を行う(ステップS103)。これにより、車両1はN惰行を開始する。   Next, the traveling control unit 120 performs control to switch from driving traveling to N coasting (step S103). Thereby, the vehicle 1 starts N coasting.
N惰行中において、ACC移行制御部130は、車両1と先行車両との車間距離が所定距離未満であるか否かを判定する(ステップS104)。この判定処理は、先行車両が検出された場合、逐次、実行される。   During N coasting, the ACC shift control unit 130 determines whether or not the inter-vehicle distance between the vehicle 1 and the preceding vehicle is less than a predetermined distance (step S104). This determination process is sequentially executed when a preceding vehicle is detected.
ステップS104の判定の結果、車間距離が所定距離未満である場合(ステップS104:YES)、ACC移行制御部130は、N惰行からACCへ移行するように走行制御部120へ指示する(ステップS105)。この指示を受けた走行制御部120は、N惰行を中止し、ACCを実行する。これにより、車両1は、先行車両に追従する走行を開始する。   As a result of the determination in step S104, when the inter-vehicle distance is less than the predetermined distance (step S104: YES), the ACC shift control unit 130 instructs the travel control unit 120 to shift from N coasting to ACC (step S105). . Receiving this instruction, the traveling control unit 120 stops N coasting and executes ACC. Thereby, the vehicle 1 starts traveling following the preceding vehicle.
一方、ステップS104の判定の結果、車間距離が所定距離未満ではない場合(ステップS104:NO)、ACC移行制御部130から走行制御部120への上記指示は行われず、処理はステップS106に遷移する。なお、N惰行中に、先行車両が検出されない場合も、同様に、処理はステップS106に遷移する。   On the other hand, if the result of determination in step S104 is that the inter-vehicle distance is not less than the predetermined distance (step S104: NO), the above instruction from the ACC transition control unit 130 to the travel control unit 120 is not performed, and the process transitions to step S106. . Similarly, when no preceding vehicle is detected during N coasting, the process similarly proceeds to step S106.
次に、走行制御部120は、N惰行を終了するか否かについて判定する(ステップS106)。例えば、走行制御部120は、道路が所定道路であり、かつ、車両1の速度が所定範囲内である場合、N惰行を終了しないと判定する。その一方、道路が所定道路ではない場合、または、車両1の速度が所定範囲内ではない場合、走行制御部120は、N惰行を終了すると判定する。   Next, the traveling control unit 120 determines whether or not to end N coasting (step S106). For example, the traveling control unit 120 determines that N coasting is not terminated when the road is a predetermined road and the speed of the vehicle 1 is within a predetermined range. On the other hand, when the road is not a predetermined road or when the speed of the vehicle 1 is not within the predetermined range, the traveling control unit 120 determines to end N coasting.
ステップS106の判定の結果、N惰行を終了しない場合(ステップS106:NO)、処理はステップS104へ戻る。   As a result of the determination in step S106, when N coasting is not terminated (step S106: NO), the process returns to step S104.
一方、ステップS106の判定の結果、N惰行を終了する場合(ステップS106:YES)、走行制御部120は、N惰行から駆動走行に切り替える制御を行う(ステップS107)。これにより、車両1は駆動走行を開始する。   On the other hand, as a result of the determination in step S106, when N coasting is ended (step S106: YES), the traveling control unit 120 performs control to switch from N coasting to driving traveling (step S107). As a result, the vehicle 1 starts driving.
次に、走行制御部120は、車両1の走行が終了するか否かについて判定する(ステップS108)。例えば、走行制御部120は、運転者によって車両1の走行を停止させる操作が行われた場合、車両1の走行が終了すると判定する。   Next, the traveling control unit 120 determines whether or not the traveling of the vehicle 1 is finished (step S108). For example, the traveling control unit 120 determines that the traveling of the vehicle 1 is finished when an operation for stopping the traveling of the vehicle 1 is performed by the driver.
ステップS108の判定の結果、車両1の走行が終了しない場合(ステップS108:NO)、処理はステップS101に戻る。一方、車両1の走行が終了する場合(ステップS108:YES)、上述した一連の動作は終了する。   If the result of determination in step S108 is that driving of the vehicle 1 has not ended (step S108: NO), the process returns to step S101. On the other hand, when the traveling of the vehicle 1 ends (step S108: YES), the series of operations described above ends.
以上、走行制御装置100の動作の一例について説明した。   Heretofore, an example of the operation of the travel control device 100 has been described.
<走行制御動作の他の例>
走行制御装置100が行う走行制御動作は、図5に示したフローに限定されない。以下、走行制御装置100の動作(走行制御動作)の他の例について、図6を用いて説明する。
<Other examples of travel control operations>
The traveling control operation performed by traveling control device 100 is not limited to the flow shown in FIG. Hereinafter, another example of the operation (travel control operation) of the travel control device 100 will be described with reference to FIG.
図6は、走行制御装置100の他の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図6において、図5と同じ処理には同一符号を付し、その説明は省略する。図6に示すフローは、例えば、車両1の走行中に実行される。   FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of another operation of the travel control device 100. In FIG. 6, the same processes as those in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted. The flow shown in FIG. 6 is executed while the vehicle 1 is traveling, for example.
図6は、図5と比較して、ステップS201が追加されている点が異なる。すなわち、ステップS104の判定の結果、車間距離が所定距離未満である場合(ステップS104:YES)、ACC移行制御部130は、さらに、車両1の車速を下げる必要があるか否かについて判定する(ステップS201)。   FIG. 6 differs from FIG. 5 in that step S201 is added. That is, as a result of the determination in step S104, when the inter-vehicle distance is less than the predetermined distance (step S104: YES), the ACC shift control unit 130 further determines whether or not the vehicle speed of the vehicle 1 needs to be reduced ( Step S201).
例えば、ACC移行制御部130は、周囲センサ23により走行中の道路の前方(先行車両よりも前方)にカーブが検出された場合、または、ブレーキ制御が行われた場合に、車速を下げる必要があると判定する。ブレーキ制御は、走行制御部120が制動装置40の補助ブレーキ(例えば、図1に示したリターダ42または排気ブレーキ43)を作動させることで行われる。   For example, the ACC shift control unit 130 needs to reduce the vehicle speed when a curve is detected in front of the traveling road by the surrounding sensor 23 (frontward from the preceding vehicle) or when brake control is performed. Judge that there is. The brake control is performed when the traveling control unit 120 operates an auxiliary brake (for example, the retarder 42 or the exhaust brake 43 shown in FIG. 1) of the braking device 40.
ステップS201の判定の結果、車速を下げる必要があると判定した場合(ステップS201:YES)、処理はステップS105に遷移する。一方、車速を下げる必要がないと判定した場合(ステップS201:NO)、処理はステップS108に遷移する。   As a result of the determination in step S201, when it is determined that the vehicle speed needs to be reduced (step S201: YES), the process transitions to step S105. On the other hand, when it is determined that it is not necessary to decrease the vehicle speed (step S201: NO), the process proceeds to step S108.
以上、走行制御装置100の動作の他の例について説明した。   The other examples of the operation of the travel control device 100 have been described above.
詳述してきたように、本実施の形態によれば、N惰行中において、自車両と先行車両との車間距離が所定距離未満となった場合、N惰行を中止し、ACCへ移行する。これにより、車間距離が所定距離に至るまでN惰行を継続できるため、内燃機関の燃料消費量を充分に削減できる(換言すれば、燃費を向上させることができる)。また、ACCへ移行することにより、先行車両との衝突を回避でき、先行車両に対する安全性を確保できる。   As described in detail, according to the present embodiment, during N coasting, when the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes less than a predetermined distance, N coasting is stopped and the process proceeds to ACC. Thereby, since N coasting can be continued until the inter-vehicle distance reaches a predetermined distance, the fuel consumption of the internal combustion engine can be sufficiently reduced (in other words, the fuel consumption can be improved). Moreover, by shifting to ACC, the collision with a preceding vehicle can be avoided and the safety | security with respect to a preceding vehicle can be ensured.
なお、上述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。   Note that the above-described embodiment is merely an example of implementation in carrying out the present invention, and does not limit the technical scope of the present invention. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the gist or the main features thereof.
<本開示のまとめ>
本発明の走行制御装置は、車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える走行制御部と、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるACCへ移行させるACC移行制御部と、を備える。
<Summary of this disclosure>
In the traveling control device of the present invention, when the road on which the vehicle travels is a predetermined road on which inertial traveling is possible and the speed of the vehicle is within a predetermined range, the traveling of the vehicle is switched from driving traveling to inertial traveling. In the coasting, when the road is no longer the predetermined road, or when the speed of the vehicle is out of the predetermined range, the travel control for switching the travel of the vehicle from the coasting to the driving travel The vehicle and the preceding vehicle traveling in front of the vehicle on the road, and whether the distance between the vehicle and the vehicle is less than a predetermined distance, and the distance between the vehicles is less than the predetermined distance An ACC shift control unit that stops the coasting and shifts the vehicle to an ACC that follows the preceding vehicle.
なお、上記走行制御装置において、前記ACC移行制御部は、前記惰性走行中に、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、さらに、前記車両の車速を下げる必要があるか否かを判定し、前記車速を下げる必要があると判定した場合、前記惰性走行を中止し、前記ACCへ移行させてもよい。   In the travel control device, the ACC shift control unit determines whether or not it is necessary to further reduce the vehicle speed when the inter-vehicle distance becomes less than the predetermined distance during the inertial travel. However, when it is determined that the vehicle speed needs to be reduced, the coasting may be stopped and the ACC may be shifted to.
また、上記走行制御装置において、前記ACC移行制御部は、前記道路において前記先行車両よりも前方にカーブがある場合、または、前記車両においてブレーキ制御が行われた場合に、前記車速を下げる必要があると判定してもよい。   In the travel control device, the ACC shift control unit needs to reduce the vehicle speed when there is a curve ahead of the preceding vehicle on the road or when brake control is performed on the vehicle. You may determine that there is.
また、上記走行制御装置において、前記ブレーキ制御は、補助ブレーキの作動であってもよい。   In the travel control device, the brake control may be an operation of an auxiliary brake.
また、上記走行制御装置において、前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備えてもよい。   The travel control apparatus may further include a road determination unit that determines whether or not the road is the predetermined road.
本発明の車両は、上記走行制御装置を備える。   The vehicle of this invention is provided with the said travel control apparatus.
本発明の走行制御方法は、車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替え、前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるACCへ移行させる。   The travel control method of the present invention is a travel control method of a travel control device for controlling travel of a vehicle, wherein the road on which the vehicle travels is a predetermined road on which inertial travel is possible, and the speed of the vehicle is within a predetermined range When the vehicle is within the predetermined range, the vehicle is switched from driving to inertial driving while the road is not the predetermined road during the inertial driving, or the vehicle speed is out of the predetermined range. In this case, the vehicle travel is switched from the inertia travel to the drive travel, and during the inertia travel, the distance between the preceding vehicle that travels ahead of the vehicle on the road and the vehicle is less than a predetermined distance. If the inter-vehicle distance becomes less than the predetermined distance, the coasting is stopped, and the vehicle is shifted to ACC for following the preceding vehicle.
本開示は、車両の走行を制御する走行制御装置、車両および走行制御方法に有用である。   The present disclosure is useful for a travel control device, a vehicle, and a travel control method for controlling travel of the vehicle.
1 車両
2 自動走行装置
3 エンジン
4 クラッチ
5 変速機
6 推進軸
7 差動装置
8 駆動軸
9 車輪
10 エンジン用ECU
11 動力伝達用ECU
13 目標車速設定装置
14 増減値設定装置
20 道路情報取得装置
21 現在位置取得装置
22 天候取得装置
23 周囲センサ
30 車両情報取得装置
31 アクセルセンサ
32 ブレーキスイッチ
33 シフトレバー
34 ターンシグナルスイッチ
35 車速センサ
40 制動装置
41 フットブレーキ
42 リターダ
43 排気ブレーキ
100 走行制御装置
110 道路判定部
120 走行制御部
130 ACC移行制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 2 Automatic traveling device 3 Engine 4 Clutch 5 Transmission 6 Propulsion shaft 7 Differential device 8 Drive shaft 9 Wheel 10 ECU for engine
11 Power transmission ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 13 Target vehicle speed setting apparatus 14 Increase / decrease value setting apparatus 20 Road information acquisition apparatus 21 Current position acquisition apparatus 22 Weather acquisition apparatus 23 Ambient sensor 30 Vehicle information acquisition apparatus 31 Accelerator sensor 32 Brake switch 33 Shift lever 34 Turn signal switch 35 Vehicle speed sensor 40 Braking Device 41 Foot brake 42 Retarder 43 Exhaust brake 100 Travel control device 110 Road determination unit 120 Travel control unit 130 ACC shift control unit

Claims (7)

  1. 車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替える走行制御部と、
    前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるACCへ移行させるACC移行制御部と、
    を備える、走行制御装置。
    When the road on which the vehicle travels is a predetermined road on which inertial travel is possible and the speed of the vehicle is within a predetermined range, the travel of the vehicle is switched from drive travel to inertial travel, while during the inertial travel, When the road is no longer the predetermined road, or when the speed of the vehicle is out of the predetermined range, a traveling control unit that switches the traveling of the vehicle from the inertia traveling to the driving traveling;
    During the coasting, it is determined whether the distance between the preceding vehicle traveling ahead of the vehicle on the road and the vehicle is less than a predetermined distance, and the distance between the vehicles is less than the predetermined distance. An ACC shift control unit that stops the inertial running and shifts the vehicle to an ACC that follows the preceding vehicle;
    A travel control device comprising:
  2. 前記ACC移行制御部は、
    前記惰性走行中に、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、さらに、前記車両の車速を下げる必要があるか否かを判定し、前記車速を下げる必要があると判定した場合、前記惰性走行を中止し、前記ACCへ移行させる、
    請求項1に記載の走行制御装置。
    The ACC transition control unit
    During the coasting, when the inter-vehicle distance is less than the predetermined distance, it is further determined whether it is necessary to reduce the vehicle speed, and when it is determined that the vehicle speed needs to be reduced, Stop coasting and shift to ACC,
    The travel control device according to claim 1.
  3. 前記ACC移行制御部は、
    前記道路において前記先行車両よりも前方にカーブがある場合、または、前記車両においてブレーキ制御が行われた場合に、前記車速を下げる必要があると判定する、
    請求項2に記載の走行制御装置。
    The ACC transition control unit
    When there is a curve ahead of the preceding vehicle on the road, or when brake control is performed on the vehicle, it is determined that the vehicle speed needs to be reduced.
    The travel control device according to claim 2.
  4. 前記ブレーキ制御は、補助ブレーキの作動である、
    請求項3に記載の走行制御装置。
    The brake control is an operation of an auxiliary brake.
    The travel control device according to claim 3.
  5. 前記道路が前記所定道路であるか否かについて判定する道路判定部をさらに備える、
    請求項1から4のいずれか1項に記載の走行制御装置。
    A road determination unit for determining whether or not the road is the predetermined road;
    The travel control device according to any one of claims 1 to 4.
  6. 請求項1から5のいずれか1項に記載の走行制御装置を備える、
    車両。
    The travel control device according to any one of claims 1 to 5 is provided.
    vehicle.
  7. 車両の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
    前記車両が走行する道路が惰性走行可能な所定道路であり、かつ、前記車両の速度が所定範囲内である場合、前記車両の走行を駆動走行から惰性走行に切り替える一方、前記惰性走行中に、前記道路が前記所定道路ではなくなった場合、または、前記車両の速度が前記所定範囲外となった場合、前記車両の走行を前記惰性走行から前記駆動走行に切り替え、
    前記惰性走行中に、前記道路において前記車両の前方を走行する先行車両と、前記車両との車間距離が所定距離未満となったか否かを判定し、前記車間距離が前記所定距離未満となった場合、前記惰性走行を中止し、前記車両を前記先行車両に追従させるACCへ移行させる、
    走行制御方法。
    A travel control method for a travel control device for controlling travel of a vehicle,
    When the road on which the vehicle travels is a predetermined road on which inertial traveling is possible and the speed of the vehicle is within a predetermined range, the traveling of the vehicle is switched from driving traveling to inertial traveling, while during the inertial traveling, When the road is no longer the predetermined road or when the speed of the vehicle is out of the predetermined range, the traveling of the vehicle is switched from the inertia traveling to the driving traveling,
    During the coasting, it is determined whether the distance between the preceding vehicle traveling ahead of the vehicle on the road and the vehicle is less than a predetermined distance, and the distance between the vehicles is less than the predetermined distance. The inertial running is stopped and the vehicle is shifted to ACC to follow the preceding vehicle,
    Travel control method.
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