JP2018111164A - 先頭車両の研磨装置 - Google Patents
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Abstract
Description
研磨ブラシと、
前記研磨ブラシを先端に配置し、前記研磨ブラシの姿勢を変化させ、移動させることができる6軸多関節ロボット(トレース装置)と、
前記研磨ブラシと前記トレース装置の間に配置された圧力センサと、
前記圧力センサの信号に基づいて前記トレース装置に、前記研磨ブラシを、3次元曲面を有する先頭車両の被研磨面に一定の押圧で押し当て、かつ一定の方向に移動させるように制御する制御装置を有することを特徴とする。
10 トレース装置
11 6軸多関節ロボット
11 ロボット
12 ベース部
14 下腕部
16 上腕部
18 手首部
13S S軸モータ
13L L軸モータ
15U U軸モータ
15R R軸モータ
17B B軸モータ
17T T軸モータ
13Sa S軸
13La L軸
15Ua U軸
15Ra R軸
17Ba B軸
17Ta T軸
20 圧力センサ
30 研磨ブラシ
36 フレーム
32a 回転軸
32 回転ブラシ
34 円筒形
34s 研磨面
38 モータ
38a 駆動軸
40 トルクカプラ
42 駆動側プーリ
43 テンションプーリ
44 従動側プーリ
46 駆動ベルト
47 プーリカバー
36u 上面
36d 下面
48、48a、48b アーム
50 スカート
52a ノズル
52b ノズル
52 ノズル
60 制御部
100 研磨ライン
102 搬送ライン
104 ステージ
104a 移動レール
110 研磨ライン制御装置
106 位置センサ
700 先頭車両
700s 被研磨面
700a 法線方向
700f 水平部分
700g 傾斜部分
700c 角部
θ 当接角
Claims (4)
- 研磨ブラシと、
前記研磨ブラシを先端に配置し、前記研磨ブラシの姿勢を変化させ、移動させることができる6軸多関節ロボット(トレース装置)と、
前記研磨ブラシと前記トレース装置の間に配置された圧力センサと、
前記圧力センサの信号に基づいて前記トレース装置に、前記研磨ブラシを3次元曲面を有する鉄道車両の先頭車両の被研磨面に一定の押圧で押し当て、かつ一定の方向に移動させるように制御する制御装置を有する先頭車両の研磨装置。 - 前記研磨ブラシは、フレームと、駆動モータと、前記駆動モータに接続され前記フレームの側面に配置されたプーリと、前記プーリを介したベルト駆動で回転させられる回転ブラシを有し、
前記制御装置は、前記プーリをカバーするプーリカバーを前記先頭車両の先頭側に向け、研磨を行う請求項1に記載された先頭車両の研磨装置。 - 前記制御装置は、前記研磨ブラシを前記被研磨面に押し当てる前に、前記圧力センサのゼロ設定を行う請求項1または2の請求項に記載された先頭車両の研磨装置。
- 前記制御装置は、前記研磨ブラシを前記被研磨面に押し当てて前記被研磨面を研磨する際には、前記研磨ブラシを前記被研磨面の法線方向から研磨方向に対して0度以上20度以下の角度に維持する請求項1乃至3のいずれかの請求項に記載された先頭車両の研磨装置。
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-
2017
- 2017-01-12 JP JP2017003649A patent/JP6788507B2/ja active Active
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---|---|
JP6788507B2 (ja) | 2020-11-25 |
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