JP2018100020A - Driver-less automatic driving system for vehicle, and vehicle - Google Patents

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諭 池田
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陽平 橋本
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driver-less automatic driving system for a vehicle, which is able to drive the vehicle to the location of a boarding candidate without a driver and stop the vehicle at a predetermined position of the location of the boarding candidate, and to provide a vehicle equipped with the driver-less automatic driving system.SOLUTION: A driver-less automatic driving system for a vehicle, which drives a vehicle to the location of a boarding candidate without a driver, comprises: an automatic driving control device mounted in the vehicle and configured to control automatic driving of the vehicle; and a door locking device connected to the automatic driving control device. It also comprises an automatic door lock control device possessed by the boarding candidate and configured to wirelessly communicate with the automatic driving control device of the vehicle. The automatic driving control device is configured to stop the vehicle at a predetermined position of the location of the vehicle boarding candidate in conjunction with the automatic door lock control device possessed by the boarding candidate and the door lock device.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、例えば、自家用自動車などの車両において、車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両に関する。   The present disclosure relates to a vehicle unmanned automatic driving system for driving an unmanned vehicle to a location where a person who wants to ride, for example, a vehicle such as a private automobile, and a vehicle including the unmanned automatic driving system.
より詳細には、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止するための車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両に関する。   More specifically, an unmanned automatic driving system for driving a vehicle unattended to a location where a rider wants to ride, and stopping the vehicle at a predetermined position of the location where the rider wants to ride, It relates to the equipped vehicle.
従来、完全自動運転で、自動送迎してくれる無人タクシーが注目されており、海外の一部では、公道での実験が開始されている。日本国内でも、無人自動運転システムについて、多くの研究、実験が進んでいる。   In the past, unmanned taxis that have been fully automated and picked up automatically have been attracting attention, and in some parts of the country, experiments on public roads have started. In Japan, many researches and experiments have been conducted on unmanned automatic driving systems.
例えば、特許文献1(特許第5903352号公報)では、携帯通信端末から送信される呼び寄せ電波により、駐車位置にいる車両を、駐車位置にいる車両の中心線の方向である出庫方向から出庫させ、呼び寄せ方向に沿って、携帯通信端末の位置まで呼び寄せて、停車させる自動出庫装置が提案されている。   For example, in patent document 1 (patent 5903352 gazette), the vehicle in a parking position is made to leave from the exit direction which is the direction of the center line of the vehicle in a parking position by the calling radio wave transmitted from a portable communication terminal, There has been proposed an automatic delivery device that calls and stops the mobile communication terminal along the calling direction.
特許第5903352号公報Japanese Patent No. 5903352
このような従来の自動送迎してくれる無人タクシーでは、例えば、携帯通信端末であるスマートホン(スマートホンアプリケーション)や、配車センターなどから、停車すべき位置を、例えば、GPSと連動した位置情報で設定できる。   In such a conventional unmanned taxi that automatically picks up and drops, for example, a smart phone (smart phone application) that is a mobile communication terminal, a dispatch center, etc., the position to be stopped is, for example, position information that is linked to GPS. Can be set.
しかしながら、このようなスマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合には、ユーザ(乗車希望者)が任意の停車場所で車両を停止させる手段がないのが現状である。   However, in the case of not owning such a smart phone, or in the case of a private car that does not pass through the dispatch center, there is no means for the user (riding requester) to stop the vehicle at an arbitrary stop location. It is.
また、特許文献1の自動出庫装置は、駐車位置にいる車両を、駐車位置にいる車両の中心線の方向である出庫方向から出庫させ、呼び寄せ方向に沿って、携帯通信端末の位置まで呼び寄せて、停車させるものである。   Moreover, the automatic delivery apparatus of patent document 1 makes the vehicle in a parking position take out from the delivery direction which is the direction of the center line of the vehicle in a parking position, and calls to the position of a portable communication terminal along the calling direction. , Stop.
従って、車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止するものではない。   Therefore, the vehicle is not driven unattended to the location where the rider wants to ride, and the vehicle is not stopped at a predetermined position of the location where the rider wants to ride.
このような現状に鑑み、本発明の少なくとも一つの実施形態は、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止することができる車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両を提供することを目的とする。   In view of such a current situation, at least one embodiment of the present invention is an unmanned vehicle up to the location of the person who wants to get on the vehicle, even in the case of not owning a smart phone or a private car that does not pass through the dispatch center. It is an object of the present invention to provide an unmanned automatic driving system for a vehicle that can drive and stop the vehicle at a predetermined position of a person who wants to get on the vehicle, and a vehicle equipped with the unattended automatic driving system.
前述したような従来技術における課題及び目的を達成するために発明されたものであって、本発明の少なくとも一つの実施形態は、車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムであって、前記車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御するための自動運転制御装置と、前記自動運転制御装置に接続されたドアロック装置とを備え、乗車希望者が所持するとともに、前記車両の前記自動運転制御装置と無線通信されるように構成した自動ドアロック制御装置とを備え、前記自動運転制御装置が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置と前記ドアロック装置との連動により、前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止するように構成されていることを特徴とする。   Invented in order to achieve the above-described problems and objects in the prior art, at least one embodiment of the present invention is a vehicle for driving an unmanned vehicle to a location where a rider desires to ride. An unmanned automatic driving system comprising: an automatic driving control device mounted on the vehicle for controlling the automatic driving of the vehicle; and a door lock device connected to the automatic driving control device. And an automatic door lock control device configured to wirelessly communicate with the automatic operation control device of the vehicle, and the automatic operation control device has the automatic door lock control possessed by the rider. The vehicle is configured to stop the vehicle at a predetermined position where the rider desires to ride by interlocking the device with the door lock device. That.
このように構成することによって、自動運転制御装置が、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止するように構成されている。   By configuring in this way, the automatic driving control device stops the vehicle at a predetermined position of the rider's location by interlocking with the automatic door lock control device and the door lock device possessed by the rider. It is configured.
従って、例えば、FOBキー(携帯電子キー)などの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止することができる。   Therefore, for example, the vehicle can be stopped at a predetermined position of the person who wants to ride by interlocking the automatic door lock control device possessed by the person who wants to ride such as FOB key (portable electronic key) and the door lock device. it can.
これにより、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止することができる。   As a result, even if you do not own a smart phone or a private car that does not pass through the dispatch center, you can drive the vehicle unattended to the location where you want to ride, Can be stopped.
また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、車両を停止するように構成されていることを特徴とする。   In some embodiments, when the stop of the automatic driving control device is within a predetermined distance range of the automatic door lock control device possessed by the vehicle applicant, the vehicle is It is configured to stop.
このように構成することによって、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、車両が到達した際に、車両を自動的に停止することができるので、極めて便利である。   This configuration is extremely convenient because the vehicle can be automatically stopped when the vehicle reaches a predetermined distance range of the automatic door lock control device possessed by the rider. .
また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、前記車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するように構成されていることを特徴とする。   In some embodiments, when the stop of the automatic driving control device reaches the vehicle within a predetermined distance range of the automatic door lock control device possessed by the rider, the vehicle After the speed is reduced to a predetermined speed, it is configured to stop.
このように構成することによって、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、車両が到達した際に、車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するので、乗車希望者や、周囲の車両、周囲の歩行者などにとって、安全に停止することができる。   By configuring in this way, when the vehicle reaches the predetermined distance range of the automatic door lock control device possessed by the rider, the vehicle speed is reduced to a predetermined speed and then stopped. It can be safely stopped for passengers who want to board, surrounding vehicles, and surrounding pedestrians.
また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置のドアロック解錠スイッチからの解除信号に基づいて、前記車両を停止するように構成されていることを特徴とする。   Further, in some embodiments, the stop control of the automatic driving control device stops the vehicle based on a release signal from a door lock unlocking switch of the automatic door lock control device possessed by the rider. It is comprised so that it may do.
このように構成することによって、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置のドアロック解錠スイッチからの解除信号に基づいて、車両を停止させることができる。   By comprising in this way, a vehicle can be stopped based on the cancellation | release signal from the door lock unlocking switch of the automatic door lock control apparatus which a boarding applicant has.
従って、例えば、FOBキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置に設けられたドアロック解錠スイッチ(ドアアンロックスイッチ)、無人自動運転停車スイッチ、または、これらの兼用スイッチを作動させることで、例えば、駐停車禁止、駐車禁止の領域などを避けて、乗車希望者の希望する所定の位置で車両を停止することができ、極めて便利である。   Therefore, for example, a door lock unlocking switch (door unlocking switch), an unmanned automatic driving stop switch provided in an automatic door lock control device possessed by a person who wants to ride such as an FOB key, or a combination switch thereof is operated. Thus, for example, the vehicle can be stopped at a predetermined position desired by the rider while avoiding parking / parking prohibition and parking prohibition areas, which is extremely convenient.
また、幾つかの実施形態では、前記自動運転制御装置の停止制御が、前記車両の速度が所定の速度に低減した際に、前記車両のドアスイッチに前記乗車希望者が接触した際に、車両を停止するように構成されていることを特徴とする。   Further, in some embodiments, the stop control of the automatic driving control device is performed when a vehicle rider contacts the door switch of the vehicle when the vehicle speed is reduced to a predetermined speed. It is comprised so that it may stop.
このように構成することによって、例えば、渋滞などで車両の速度が所定の速度に低減した際、例えば、時速4km程度に低減した際に、車両のドアスイッチを乗車希望者が実際に押すか、または、ドアスイッチを兼用するドアノブに接触するなどにより、車両を完全に停止することができる。   By configuring in this way, for example, when the vehicle speed is reduced to a predetermined speed due to traffic jams, for example, when the vehicle speed is reduced to about 4 km / h, the person who wants to ride actually pushes the door switch of the vehicle, Alternatively, the vehicle can be completely stopped by contacting a door knob that also serves as a door switch.
従って、例えば、FOBキーなどの自動ドアロック制御装置を、乗車希望者が、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブに接触するなどによりアクセスすることによって、乗車希望者の希望する所定の位置で車両を完全に停止することができ、極めて便利である。   Therefore, for example, an automatic door lock control device such as an FOB key can be pushed by a person who wants to ride in a bag or a pocket of clothes, for example, by pressing a so-called “smart entry switch” on the vehicle door, The vehicle can be stopped completely at a predetermined position desired by the rider, for example, by accessing the door knob that also serves as the vehicle, which is extremely convenient.
また、幾つかの実施形態では、前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止する際に、周囲に当該車両が停止することを知らせる停止表示装置を備えることを特徴とする。   Further, in some embodiments, when the vehicle is stopped at a predetermined position of the position where the rider desires to ride, a stop display device is provided to notify that the vehicle stops around the vehicle. And
このように構成することによって、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止する際に、例えば、路肩側の方向指示器の点滅、ハザードランプの点滅、音声による通知、液晶、LEDによる文字表示など、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置を備えるので、乗車希望者や、周囲の車両、周囲の歩行者などに注意喚起することができ、安全に停止することができる。   By configuring in this way, when stopping the vehicle at a predetermined position where the rider wants to ride, for example, blinking of the roadside direction indicator, blinking of the hazard lamp, notification by voice, liquid crystal, LED Since a stop display device that informs that the vehicle stops in the surroundings, such as character display, is provided, it is possible to alert the rider who desires to ride, the surrounding vehicles, the surrounding pedestrians, etc., and to stop safely.
また、幾つかの実施形態では、前記車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるように構成されていることを特徴とする。   Further, in some embodiments, when the vehicle is stopped at a predetermined position of the location where the rider desires to ride, the roadside door lock device is configured to be released. And
このように構成することによって、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるので、乗車希望者の乗り込み時の安全を確保することができるとともに、周囲車両の交通を阻害することがなく、事故のおそれを低減することができる。   By configuring in this way, when the vehicle is stopped at the predetermined position of the location where the rider wants to ride, the door lock device on the shoulder side is released, so that safety when the rider wants to get in is secured. In addition, the traffic of surrounding vehicles is not obstructed and the risk of an accident can be reduced.
また、幾つかの実施形態では、前記乗車希望者の所在位置の所定位置で前記車両を停止した後、前記乗車希望者が乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるように構成されている。   In some embodiments, automatic driving or manual driving is performed when it is detected that the rider has boarded after stopping the vehicle at a predetermined position of the rider's location. Configured to be started.
このように構成することによって、乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止した後、乗車希望者が乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるので、円滑に車両を発進することができ、交通渋滞などが発生することがない。   With this configuration, automatic operation or manual operation is started when it is detected that the rider has boarded after stopping the vehicle at a predetermined position of the rider's location. The vehicle can be started smoothly and no traffic congestion occurs.
また、本発明の少なくとも一つの実施形態は、前述のいずれかに記載の車両の無人自動運転システムを備えることを特徴とする車両である。   Further, at least one embodiment of the present invention is a vehicle including the unmanned automatic driving system for a vehicle described in any of the above.
本発明によれば、自動運転制御装置が、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止するように構成されている。   According to the present invention, the automatic driving control device is configured to stop the vehicle at a predetermined position of the person who wants to ride by interlocking with the automatic door lock control device and the door lock device possessed by the person who wants to ride. Has been.
従って、例えば、FOBキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置とドアロック装置との連動により、乗車希望者の所在位置の所定位置で、車両を停止することができる。   Therefore, for example, the vehicle can be stopped at a predetermined position of the person who wants to ride by interlocking the door lock device with the automatic door lock control device possessed by the person who wants to ride such as the FOB key.
これにより、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転し、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止することができる。   As a result, even if you do not own a smart phone or a private car that does not pass through the dispatch center, you can drive the vehicle unattended to the location of the person who wants to ride, You can stop the vehicle.
本発明の実施形態1に係る車両の無人自動運転システムの概略を示すブロック図である。1 is a block diagram illustrating an outline of an unmanned automatic driving system for a vehicle according to a first embodiment of the present invention. 本発明の実施形態1に係る車両の無人自動運転システムの作動状態を示す概略図である。It is the schematic which shows the operating state of the unmanned automatic driving system of the vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施形態1に係る車両の無人自動運転システムの作動を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the action | operation of the unmanned automatic driving system of the vehicle which concerns on Embodiment 1 of this invention. 乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置26の一例であるFOBキーの概略図である。It is the schematic of the FOB key which is an example of the automatic door lock control apparatus 26 which a rider desires. 車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」からなる解錠スイッチ28、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成されるドアスイッチ32の一例を示す概略図である。It is the schematic which shows an example of the door switch 32 comprised from the unlocking switch 28 which consists of what is called a "smart entry switch" of a vehicle door, the door knob 30 which also serves as a door switch. 本発明の実施形態2に係る車両の無人自動運転システムの概略を示す図1と同様なブロック図である。FIG. 3 is a block diagram similar to FIG. 1 showing an outline of an unmanned automatic driving system for a vehicle according to Embodiment 2 of the present invention. 本発明の実施形態2に係る車両の無人自動運転システムの作動状態を示す図2と同様な概略図である。It is the same schematic diagram as FIG. 2 which shows the operation state of the unmanned automatic driving system of the vehicle which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態2に係る車両の無人自動運転システムの作動を示す図3と同様なフローチャートである。It is the same flowchart as FIG. 3 which shows the action | operation of the unmanned automatic driving system of the vehicle which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施形態3に係る車両の無人自動運転システムの作動を示す図3と同様なフローチャートである。It is the same flowchart as FIG. 3 which shows the action | operation of the unmanned automatic driving system of the vehicle which concerns on Embodiment 3 of this invention.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいてより詳細に説明する。
ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれらに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the components described in the embodiments or shown in the drawings are not intended to limit the scope of the present invention, but are merely illustrative examples. Absent.
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。   For example, an expression indicating that things such as “identical”, “equal”, and “homogeneous” are in an equal state not only represents an exactly equal state, but also has a tolerance or a difference that can provide the same function It also represents the existing state. On the other hand, the expressions “comprising”, “comprising”, “comprising”, “including”, or “having” one constituent element are not exclusive expressions for excluding the existence of the other constituent elements.
(実施形態1)
図1は、本発明の無人自動運転システムの概略を示すブロック図、図2は、本発明の無人自動運転システムの作動状態を示す概略図、図3は、本発明の無人自動運転システムの作動を示すフローチャート、図4は、乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置26の一例であるFOBキーの概略図、図5は、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」からなる解錠スイッチ28、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成されるドアスイッチ32の一例を示す概略図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram showing an outline of the unmanned automatic driving system of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram showing an operating state of the unmanned automatic driving system of the present invention, and FIG. 3 is an operation of the unmanned automatic driving system of the present invention. FIG. 4 is a schematic diagram of an FOB key that is an example of an automatic door lock control device 26 possessed by a rider, and FIG. 5 is an unlocking switch 28 comprising a so-called “smart entry switch” of the vehicle door, It is the schematic which shows an example of the door switch 32 comprised from the door knob 30 etc. which also serve as a door switch.
図1において、符号10は、全体で本発明の無人自動運転システムを示している。
図2に示したように、本発明の無人自動運転システム10は、例えば、自家用自動車などの車両Cを、乗車希望者(ユーザー)Aの所在位置Bまで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムである。
In FIG. 1, the code | symbol 10 has shown the unmanned automatic driving | operation system of this invention on the whole.
As shown in FIG. 2, the unmanned automatic driving system 10 of the present invention is an unmanned vehicle for driving an unmanned vehicle C such as a private car to a location B of a rider (user) A, for example. It is an automatic driving system.
そして、図1に示したように、無人自動運転システム10は、車両Cに搭載され、車両Cの自動運転を制御するためのエンジンコントロールユニット(ECU)から構成される自動運転制御装置12を備えている。   As shown in FIG. 1, the unmanned automatic driving system 10 includes an automatic driving control device 12 that is mounted on the vehicle C and includes an engine control unit (ECU) for controlling the automatic driving of the vehicle C. ing.
また、自動運転制御装置12は、エンジンである動力部14、ブレーキ16、および、ステアリング18に接続され、これらを制御するように構成されている。   The automatic operation control device 12 is connected to the power unit 14, the brake 16, and the steering 18 that are engines, and is configured to control them.
さらに、自動運転制御装置12は、ドアロック装置11を構成するドアロック管理制御装置(ECU)20に接続されている。そして、このドアロック管理制御装置20は、ドアロック装置11を構成し、ドアロックを作動させるドアロックアクチュエーター22を制御するように構成されている。   Further, the automatic operation control device 12 is connected to a door lock management control device (ECU) 20 constituting the door lock device 11. And this door lock management control apparatus 20 comprises the door lock apparatus 11, and is comprised so that the door lock actuator 22 which operates a door lock may be controlled.
すなわち、図1に示したように、車両Cには、例えば、FOBアンテナから構成されるアンテナ24が備えられている。そして、このアンテナ24を介して、例えば、図4に示したように、FOBキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置26と、ドアロック管理制御装置20との間で、無線通信されるように構成されている。   That is, as shown in FIG. 1, the vehicle C is provided with an antenna 24 composed of, for example, an FOB antenna. Then, as shown in FIG. 4, for example, as shown in FIG. 4, wireless communication is performed between the automatic door lock control device 26 possessed by the rider such as the FOB key and the door lock management control device 20 via the antenna 24. It is configured to be.
また、図1、図5に示したように、ドアロック管理制御装置20は、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」からなる解錠スイッチ28、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成される、ドアロック装置11を構成するドアスイッチ32と接続されている。   As shown in FIGS. 1 and 5, the door lock management control device 20 includes an unlocking switch 28 that is a so-called “smart entry switch” of a vehicle door, a door knob 30 that also serves as a door switch, and the like. It is connected to a door switch 32 constituting the door lock device 11.
これにより、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Aがドアロックを解除するには、乗車希望者Aが、自動ドアロック制御装置26に設けられた解錠スイッチ(ドアアンロックスイッチ)26aを押せば良いように構成されている。   As a result, when the vehicle is located within a predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, the rider A wants to release the door lock, The unlocking switch (door unlocking switch) 26a provided in the automatic door lock control device 26 may be pushed.
その結果、アンテナ24を介して、ドアロック管理制御装置20の制御によって、ドアロック解錠スイッチ26aからの解除信号に基づいて、ドアロックアクチュエーター22を作動させて、ドアロックを解除するようになっている。
また、図1に示したように、アンテナ24は、自動運転制御装置12に接続されている。
As a result, under the control of the door lock management control device 20 via the antenna 24, the door lock actuator 22 is operated based on the release signal from the door lock unlocking switch 26a to release the door lock. ing.
As shown in FIG. 1, the antenna 24 is connected to the automatic operation control device 12.
また、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Aがドアロックを解除するには、乗車希望者Aが、車両Cの解錠スイッチ28、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成されるドアスイッチ32に接触するようにアクセスすれば良いように構成されている。   In addition, when the vehicle is located within a predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, the rider A is required to release the door lock when the vehicle A is released. It is configured to be accessed so as to come into contact with a door switch 32 including a C unlocking switch 28, a door knob 30 also serving as a door switch, and the like.
これにより、例えば、FOBキーなどの自動ドアロック制御装置26を、乗車希望者Aが、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアの解錠スイッチ28を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブ30に接触するなどにより、ドアスイッチ32に接触するようにアクセスすることによって、ドアロックを解除することができるように構成されている。   Thus, for example, the person A who desires to ride the automatic door lock control device 26 such as the FOB key, for example, presses the unlocking switch 28 of the vehicle door or keeps the door The door lock can be released by accessing the door switch 32 so as to come into contact with the door knob 30 that also serves as a switch.
このように構成される本発明の無人自動運転システム10では、自動運転制御装置12が、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26と、ドアロック装置11との連動により、車両Cを乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で、車両Cを停止するように構成されている。   In the unmanned automatic driving system 10 of the present invention configured as described above, the automatic driving control device 12 uses the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A and the door lock device 11 to link the vehicle C. The vehicle C is configured to stop at a predetermined position of the location B where the rider wants to get on.
具体的には、この実施形態の無人自動運転システム10では、図3に示したフローチャートのように作動されるようになっている。   Specifically, the unmanned automatic driving system 10 of this embodiment is operated as shown in the flowchart of FIG.
先ず、ステップS1において、無人自動運転処理が開始される。そして、ステップS2において、自動運転制御装置12において、ドアロック管理制御装置20から、ドアアンロック信号を受信したか否かが判断される。   First, in step S1, unmanned automatic driving processing is started. In step S2, the automatic operation control device 12 determines whether or not a door unlock signal has been received from the door lock management control device 20.
すなわち、ステップS2において、ドアロック管理制御装置20から、ドアロックアクチュエーター22が作動して、ドアロックがされていない、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置12が受信した場合には、ステップS3に進み、走行中にドアが開くおそれがあるので、車両Cの走行が、即時に停止される。   That is, if the automatic operation control device 12 receives a door unlock signal indicating that the door lock actuator 22 is activated and the door is not locked from the door lock management control device 20 in step S2, step S3 is performed. Since the door may open during traveling, the traveling of the vehicle C is immediately stopped.
一方、ステップS2において、ドアロック管理制御装置20から、ドアロックアクチュエーター22が作動して、ドアロックがされており、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置12が受信しない場合には、ステップS4に進む。   On the other hand, if the door lock actuator 22 is operated from the door lock management control device 20 to lock the door in step S2, and the automatic operation control device 12 does not receive the door unlock signal, step S4 is performed. Proceed to
そして、ステップS4において、自動運転、すなわち、通常走行へ移行するように、車速制御が実行される。   In step S4, vehicle speed control is executed so as to shift to automatic driving, that is, normal driving.
次に、ステップS5に進み、乗車希望者Aが所持する、例えば、FOBキーなどの自動ドアロック制御装置26が、所定の距離範囲内(有効ゾーン内)にあるか否かが、自動運転制御装置12において判断される。   Next, the process proceeds to step S5, where automatic driving control is performed to determine whether or not the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, such as an FOB key, is within a predetermined distance range (effective zone). This is determined by the device 12.
ステップS5において、自動運転制御装置12により、自動ドアロック制御装置26が、所定の距離範囲内(有効ゾーン内)にないと判断された場合には、ステップS4に戻り、自動運転、すなわち、通常走行へ移行するように、車速制御が実行される。   In step S5, when the automatic operation control device 12 determines that the automatic door lock control device 26 is not within the predetermined distance range (within the effective zone), the process returns to step S4 to perform automatic operation, that is, normal operation. Vehicle speed control is executed so as to shift to traveling.
一方、ステップS5において、自動運転制御装置12により、自動ドアロック制御装置26が、所定の距離範囲内(有効ゾーン内)にあると判断された場合には、ステップS6に進む。   On the other hand, if the automatic operation control device 12 determines that the automatic door lock control device 26 is within the predetermined distance range (within the effective zone) in step S5, the process proceeds to step S6.
そして、ステップS6において、車両の速度を、例えば、時速4km程度の所定の速度に低減(極低速走行)へ移行するように、車速制御が実行される。   Then, in step S6, vehicle speed control is executed so that the vehicle speed is shifted to a predetermined speed of about 4 km / h (traveling at extremely low speed).
次に、ステップS7において、再び、乗車希望者Aが所持する、例えば、FOBキーなどの自動ドアロック制御装置26が、所定の距離範囲内(有効ゾーン内)にあるか否かが、自動運転制御装置12において判断される。   Next, in step S7, whether or not the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, for example, the FOB key is within a predetermined distance range (in the effective zone) is automatically driven again. This is determined by the control device 12.
そして、ステップS7において、自動運転制御装置12により、自動ドアロック制御装置26が、所定の距離範囲内(有効ゾーン内)にないと判断された場合には、ステップS4に戻り、自動運転、すなわち、通常走行へ移行するように、車速制御が実行される。   In step S7, when the automatic operation control device 12 determines that the automatic door lock control device 26 is not within the predetermined distance range (in the effective zone), the process returns to step S4 to perform automatic operation, that is, The vehicle speed control is executed so as to shift to the normal running.
一方、ステップS7において、自動運転制御装置12により、自動ドアロック制御装置26が、所定の距離範囲内(有効ゾーン内)にあると判断された場合には、ステップS8に進む。   On the other hand, if the automatic operation control device 12 determines in step S7 that the automatic door lock control device 26 is within the predetermined distance range (within the effective zone), the process proceeds to step S8.
そして、ステップS8において、自動運転制御装置12において、ドアロック管理制御装置20から、ドアアンロック信号を受信したか否かが判断される。   In step S8, the automatic operation control device 12 determines whether or not a door unlock signal has been received from the door lock management control device 20.
すなわち、ステップS8において、ドアロック管理制御装置20から、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置12が受信した場合には、ステップS3に進み、車両Cの走行が、停止される。   That is, in step S8, when the automatic operation control device 12 receives a door unlock signal from the door lock management control device 20, the process proceeds to step S3 and the traveling of the vehicle C is stopped.
一方、ステップS8において、ドアロック管理制御装置20から、ドアアンロック信号を、自動運転制御装置12が受信しない場合には、再び、ステップS7に戻る。   On the other hand, when the automatic operation control device 12 does not receive the door unlock signal from the door lock management control device 20 in step S8, the process returns to step S7 again.
すなわち、ステップS7において、再び、乗車希望者Aが所持する、例えば、FOBキーなどの自動ドアロック制御装置26が、所定の距離範囲内(有効ゾーン内)にあるか否かが、自動運転制御装置12において判断されるようになっている。   That is, in step S7, whether or not the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, for example, the FOB key is within a predetermined distance range (within the effective zone) is automatically controlled. The determination is made in the device 12.
この場合、ステップS8において、自動運転制御装置12において、ドアロック管理制御装置20から、ドアアンロック信号を受信したか否かの判断は、以下のようにして行われる。   In this case, in step S8, the automatic operation control device 12 determines whether or not the door unlock signal is received from the door lock management control device 20 as follows.
すなわち、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Aがドアロックを解除するために、乗車希望者Aが、自動ドアロック制御装置26に設けられた解錠スイッチ(ドアアンロックスイッチ)26aを押したか否かが判断されるようになっている。   That is, when the vehicle is located within a predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, the rider A automatically releases the door lock in order to release the door lock. It is determined whether or not an unlocking switch (door unlocking switch) 26a provided in the door lock control device 26 has been pressed.
その結果、アンテナ24を介して、ドアロック管理制御装置20の制御によって、ドアロック解錠スイッチ26aからの解除信号に基づいて、ドアロックアクチュエーター22を作動させて、ドアロックを解除するようになっているとともに、ステップS3に進み、車両Cの走行が、停止される。   As a result, under the control of the door lock management control device 20 via the antenna 24, the door lock actuator 22 is operated based on the release signal from the door lock unlocking switch 26a to release the door lock. At the same time, the process proceeds to step S3, where the traveling of the vehicle C is stopped.
また、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両が位置する際に、乗車希望者Aがドアロックを解除するために、乗車希望者Aが、車両Cの解錠スイッチ28、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成されるドアスイッチ32に接触するようにアクセスしたか否かが判断されるようになっている。   In addition, when the vehicle is located within a predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, the rider A releases the door lock so that the rider A can It is determined whether or not an access has been made so as to contact a door switch 32 including a C unlocking switch 28 and a door knob 30 that also serves as a door switch.
これにより、例えば、FOBキーなどの自動ドアロック制御装置26を、乗車希望者Aが、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアの解錠スイッチ28を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブ30に接触するなどにより、ドアスイッチ32にアクセスすることによって、ドアロックを解除するようになっているとともに、ステップS3に進み、車両Cの走行が、停止される。   Thus, for example, the person A who desires to ride the automatic door lock control device 26 such as the FOB key, for example, presses the unlocking switch 28 of the vehicle door or keeps the door The door lock is released by accessing the door switch 32 by contacting the door knob 30 that also serves as a switch, etc., and the process proceeds to step S3, where the traveling of the vehicle C is stopped.
このように構成することによって、自動運転制御装置12が、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26とドアロック装置11(ドアロック管理制御装置20、ドアロックアクチュエーター22)との連動により、車両Cを乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で、車両Cを停止するように構成されている。   By configuring in this way, the automatic driving control device 12 is linked with the automatic door lock control device 26 and the door lock device 11 (the door lock management control device 20 and the door lock actuator 22) possessed by the rider A. The vehicle C is configured to stop the vehicle C at a predetermined position of the location B where the rider A wants to get on.
従って、例えば、FOBキーなどの乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26とドアロック装置11(ドアロック管理制御装置20、ドアロックアクチュエーター22)との連動により、車両Cを乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で、車両を停止することができる。   Accordingly, for example, a person who wants to ride the vehicle C by interlocking the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A such as the FOB key and the door lock device 11 (door lock management control device 20, door lock actuator 22). The vehicle can be stopped at a predetermined position of A's location B.
これにより、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両Cを乗車希望者Aの所在位置Bまで、無人で運転し、乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で、車両Cを停止することができる。   As a result, even if you do not own a smart phone or a private car that does not pass through the dispatch center, you can drive the vehicle C unattended to the location B of the rider A and the location of the rider A The vehicle C can be stopped at a predetermined position B.
また、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両Cが到達した際に、車両Cを自動的に停止することができるので、極めて便利である。   Further, since the vehicle C can be automatically stopped when the vehicle C arrives within a predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, it is very convenient.
さらに、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両Cが到達した際に、車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するので、乗車希望者Aや、周囲の車両、周囲の歩行者などにとって、安全に停止することができる。   Furthermore, when the vehicle C arrives within the predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, the vehicle is reduced to a predetermined speed and then stopped. It can be safely stopped for A, surrounding vehicles, surrounding pedestrians, and the like.
また、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26のドアロック解錠スイッチ26aからの解除信号に基づいて、車両Cを停止させることができる。   Further, the vehicle C can be stopped based on the release signal from the door lock unlocking switch 26a of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A.
従って、図4に示したように、例えば、FOBキーなどの乗車希望者が所持する自動ドアロック制御装置26に設けられたドアロック解錠スイッチ(ドアアンロックスイッチ)26a、無人自動運転停車スイッチ26b、または、図示しないが、これらの兼用スイッチを作動させることで、例えば、駐停車禁止、駐車禁止の領域などを避けて、乗車希望者Aの希望する所定の位置で車両Cを停止することができ、極めて便利である。   Therefore, as shown in FIG. 4, for example, a door lock unlocking switch (door unlocking switch) 26a provided in an automatic door lock control device 26 possessed by a person who wants to ride such as an FOB key, an unmanned automatic driving stop switch 26b, or although not shown, by operating these dual-purpose switches, for example, the vehicle C is stopped at a predetermined position desired by the rider A while avoiding parking / parking prohibition, parking prohibition areas, etc. It is very convenient.
また、例えば、渋滞などで車両Cの速度が所定の速度に低減した際、もしくは、車両Cの速度が所定の速度、例えば、時速4km程度に低減した際、または、赤信号によって信号停止中の際に、車両Cの解錠スイッチ28を乗車希望者Aが実際に押すか、または、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成されるドアスイッチ32に接触するなどによりアクセスした際に、車両を完全に停止することができる。   Further, for example, when the speed of the vehicle C is reduced to a predetermined speed due to traffic jams, or when the speed of the vehicle C is reduced to a predetermined speed, for example, about 4 km / h, or the signal is stopped due to a red signal When the user A who wants to get on the vehicle actually pushes the unlocking switch 28 of the vehicle C or accesses the door switch 32 including the door knob 30 that also serves as the door switch, the vehicle is Can be completely stopped.
従って、例えば、FOBキーなどの自動ドアロック制御装置26を、乗車希望者Aが、例えば、カバン、衣服のポケットに入れたままの状態で、車両ドアのいわゆる「スマートエントリースイッチ」である解錠スイッチ28を押したり、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成されるドアスイッチ32に接触するなどによりアクセスすることによって、乗車希望者Aの希望する所定の位置で車両を完全に停止することができ、極めて便利である。   Thus, for example, an automatic door lock control device 26 such as an FOB key is unlocked as a so-called “smart entry switch” of a vehicle door while the rider A is in a bag or a pocket of clothes, for example. By pressing the switch 28 or accessing the door switch 32 including the door knob 30 that also serves as a door switch, the vehicle can be completely stopped at a predetermined position desired by the rider A. It is very convenient.
なお、車両Cを乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるように構成するのが望ましい。   In addition, when stopping the vehicle C in the predetermined position of the location position B of the passenger A, it is desirable that the roadside door lock device is released.
このように構成することによって、乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で、車両Cを停止する際に、路肩側のドアロック装置11が解除されるので、乗車希望者Aの乗り込み時の安全を確保することができるとともに、周囲車両の交通を阻害することがなく、事故のおそれを低減することができる。   With this configuration, when the vehicle C is stopped at the predetermined position B where the rider wants to ride A, the roadside door lock device 11 is released. Safety can be ensured, traffic of surrounding vehicles is not obstructed, and the risk of accidents can be reduced.
(実施形態2)
図6は、本発明の実施形態2の無人自動運転システムの概略を示す図1と同様なブロック図、図7は、本発明の別の実施形態の無人自動運転システムの作動状態を示す図2と同様な概略図、図8は、本発明の別の実施形態の無人自動運転システムの作動を示す図3と同様なフローチャートである。
(Embodiment 2)
FIG. 6 is a block diagram similar to FIG. 1 showing an outline of the unmanned automatic driving system of the second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a diagram showing the operating state of the unmanned automatic driving system of another embodiment of the present invention. FIG. 8 is a schematic diagram similar to FIG. 8, and FIG. 8 is a flowchart similar to FIG.
この実施形態の無人自動運転システム10は、図1〜図5に示した実施形態1の無人自動運転システム10と基本的には同様な構成であり、同一の構成部材には、同一の参照番号を付して、その詳細な説明を省略する。   The unmanned automatic driving system 10 of this embodiment has basically the same configuration as the unmanned automatic driving system 10 of the first embodiment shown in FIGS. 1 to 5, and the same reference numerals denote the same components. The detailed description is omitted.
この実施形態の無人自動運転システム10は、図6〜図8に示したように、車両Cを乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で、車両を停止する際に、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置34を、自動運転制御装置12に接続して制御するように構成している。   As shown in FIGS. 6 to 8, the unmanned automatic driving system 10 of this embodiment stops the vehicle around when the vehicle C is stopped at a predetermined position B where the rider wants to ride A. The stop display device 34 that informs the user of the operation is connected to the automatic operation control device 12 and controlled.
すなわち、図8のフローチャートに示したように、ステップS3において、車両Cの走行が停止される前に、ステップS3’において、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置34を作動するように構成されている。   That is, as shown in the flowchart of FIG. 8, before the traveling of the vehicle C is stopped in step S3, in step S3 ′, the stop display device 34 that informs the surroundings that the vehicle stops is operated. It is configured.
このように構成することによって、乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で、車両Cを停止する際に、図7に示したように、例えば、路肩側の方向指示器36の点滅、ハザードランプ38の点滅、音声装置による通知40、車両Cの後部の窓などに設けた液晶、LEDによる文字表示42など、周囲に車両が停止することを知らせる停止表示装置34を備えるので、乗車希望者Aや、周囲の車両、周囲の歩行者などに注意喚起することができ、安全に停止することができる。   With this configuration, when the vehicle C is stopped at a predetermined position B where the rider wants to ride A, for example, as shown in FIG. Since there is a stop display device 34 for notifying that the vehicle is stopped, such as blinking of a lamp 38, notification 40 by a sound device, liquid crystal provided at the rear window of the vehicle C, character display 42 by LED, etc. A, surrounding vehicles, surrounding pedestrians, etc. can be alerted and can be stopped safely.
(実施形態3)
図9は、本発明の実施形態3の無人自動運転システムの作動を示す図3と同様なフローチャートである。
(Embodiment 3)
FIG. 9 is a flowchart similar to FIG. 3 illustrating the operation of the unmanned automatic driving system according to the third embodiment of the present invention.
この実施形態3の無人自動運転システム10は、図1〜図8に示した実施形態1〜実施形態2の無人自動運転システム10と基本的には同様な構成であり、同一の構成部材には、同一の参照番号を付して、その詳細な説明を省略する。   The unmanned automatic driving system 10 according to the third embodiment has basically the same configuration as the unmanned automatic driving system 10 according to the first to second embodiments shown in FIGS. The same reference numerals are assigned and detailed description thereof is omitted.
この実施形態の無人自動運転システム10では、乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で車両Cを停止した後、乗車希望者Aが乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるように構成している。   In the unmanned automatic driving system 10 of this embodiment, after stopping the vehicle C at a predetermined position of the location B of the rider A, when it is detected that the rider A has boarded, automatic driving, or Manual operation is configured to start.
すなわち、図9のフローチャートに示したように、ステップS3において、車両Cの走行が停止された後、ステップS9において、乗車希望者Aが車両Cに乗車した否かが判断されるようになっている。   That is, as shown in the flowchart of FIG. 9, after traveling of the vehicle C is stopped in step S <b> 3, it is determined whether or not the rider A who has boarded the vehicle C has been boarded in step S <b> 9. Yes.
そして、乗車希望者Aが車両Cに乗車したと判断された場合には、ステップS10に進み、自動運転、または、手動運転が開始される。   When it is determined that the rider A has boarded the vehicle C, the process proceeds to step S10, and automatic driving or manual driving is started.
一方、乗車希望者Aが車両Cに乗車していないと判断された場合には、ステップS3に戻り、車両Cの走行が停止した状態が維持されるように構成されている。   On the other hand, when it is determined that the rider A does not get on the vehicle C, the process returns to step S3, and the state where the traveling of the vehicle C is stopped is maintained.
このように構成することによって、乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で車両Cを停止した後、乗車希望者Aが乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるので、円滑に車両を発進することができ、交通渋滞などが発生することがない。   With this configuration, after the vehicle C is stopped at a predetermined position B at the location B where the rider wants to ride A, when it is detected that the rider A has boarded, automatic driving or manual driving is performed. Since the vehicle is started, the vehicle can be started smoothly, and traffic jams do not occur.
以上、本発明の好ましい実施の態様を説明してきたが、本発明はこれに限定されることはなく、例えば、上記実施形態では、車両として、自家用自動車に適用したが、トラック、フォークリフトなどの商用車など、その他の車両一般に適用できる。   The preferred embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to this. For example, in the above embodiment, the present invention is applied to a private automobile as a vehicle. Applicable to other vehicles in general, such as cars.
また、上記実施形態では、自動ドアロック制御装置26として、例えば、FOBキーについて説明したが、例えば、自動車のドアロックを制御するプログラムを組み込んだスマートホンアプリケーションがインストールされた、携帯通信端末であるスマートホンを用いることも可能である。   In the above embodiment, the FOB key has been described as the automatic door lock control device 26, for example. However, the automatic door lock control device 26 is, for example, a mobile communication terminal in which a smart phone application incorporating a program for controlling a door lock of an automobile is installed. It is also possible to use a smart phone.
さらに、上記実施形態では、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両Cが位置する際に、乗車希望者Aが、自動ドアロック制御装置26に設けられた解錠スイッチ(ドアアンロックスイッチ)26aを押したか否かの判断、または、乗車希望者Aが、車両Cの解錠スイッチ28、ドアスイッチを兼用するドアノブ30などから構成されるドアスイッチ32にアクセスしたか否かの判断を行うように構成している。   Further, in the above embodiment, when the vehicle C is positioned within a predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, the rider A is provided in the automatic door lock control device 26. Whether or not the unlocking switch (door unlocking switch) 26a is depressed, or the passenger A is configured by the unlocking switch 28 of the vehicle C, the door knob 30 that also serves as the door switch, and the like. It is configured to determine whether or not 32 is accessed.
しかしながら、乗車希望者Aが所持する自動ドアロック制御装置26の所定の距離範囲内に、車両Cが位置することを検知した際に、乗車希望者Aが何ら操作を行うことなく、自動的に車両Cを乗車希望者Aの所在位置Bの所定位置で停止するように制御することも可能であるなど本発明の目的を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。   However, when it is detected that the vehicle C is located within a predetermined distance range of the automatic door lock control device 26 possessed by the rider A, the rider A automatically performs no operation. Various changes can be made without departing from the object of the present invention, such as the vehicle C can be controlled to stop at a predetermined position of the location B of the rider A.
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、スマートホンなどを所有していない場合や、配車センターを通さない自家用自動車の場合でも、車両を乗車希望者の所在位置まで無人で運転させ、車両を乗車希望者の所在位置の所定位置で車両を停止させることができるので、車両の無人自動運転システムおよび該無人自動運転システムを備えた車両への利用に適している。   According to at least one embodiment of the present invention, even when a smart phone or the like is not owned or in the case of a private car that does not pass through a dispatch center, the vehicle is driven unattended to the location of the person who wants to get on the vehicle. Since the vehicle can be stopped at a predetermined position where the rider wants to ride, the vehicle is suitable for use in an unmanned automatic driving system of a vehicle and a vehicle equipped with the unattended automatic driving system.
10 無人自動運転システム
11 ドアロック装置
12 自動運転制御装置
14 動力部
16 ブレーキ
18 ステアリング
20 ドアロック管理制御装置
22 ドアロックアクチュエーター
24 アンテナ
26 自動ドアロック制御装置
26a ドアロック解錠スイッチ
26b 無人自動運転停車スイッチ
28 解錠スイッチ
30 ドアノブ
32 ドアスイッチ
34 停止表示装置
36 路肩側の方向指示器
38 ハザードランプ
40 音声装置による通知
42 文字表示
A 乗車希望者
B 所在位置
C 車両
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Unmanned automatic driving system 11 Door lock device 12 Automatic operation control device 14 Power part 16 Brake 18 Steering 20 Door lock management control device 22 Door lock actuator 24 Antenna 26 Automatic door lock control device 26a Door lock unlocking switch 26b Unattended automatic operation stop Switch 28 Unlocking switch 30 Door knob 32 Door switch 34 Stop display device 36 Roadside direction indicator 38 Hazard lamp 40 Notification by voice device 42 Character display A Riding passenger B Location C Vehicle

Claims (9)

  1. 車両を乗車希望者の所在位置まで、無人で運転するための車両の無人自動運転システムであって、
    前記車両に搭載され、当該車両の自動運転を制御するための自動運転制御装置と、
    前記自動運転制御装置に接続されたドアロック装置とを備え、
    乗車希望者が所持するとともに、前記車両の前記自動運転制御装置と無線通信されるように構成した自動ドアロック制御装置とを備え、
    前記自動運転制御装置が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置と前記ドアロック装置との連動により、前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止するように構成されていることを特徴とする車両の無人自動運転システム。
    A vehicle unmanned automatic driving system for driving the vehicle unattended to the location of the person who wants to ride,
    An automatic driving control device mounted on the vehicle for controlling automatic driving of the vehicle;
    A door lock device connected to the automatic operation control device,
    An automatic door lock control device configured to be wirelessly communicated with the automatic operation control device of the vehicle, and possessed by a rider
    The automatic operation control device stops the vehicle at a predetermined position where the rider desires to ride by interlocking the automatic door lock controller and the door lock device possessed by the rider. An unmanned automatic driving system for a vehicle, characterized in that it is configured as described above.
  2. 前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、車両を停止するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の車両の無人自動運転システム。   Stop control of the automatic operation control device is configured to stop the vehicle when the vehicle reaches within a predetermined distance range of the automatic door lock control device possessed by the rider. The unmanned automatic driving system for a vehicle according to claim 1.
  3. 前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置の所定の距離範囲内に、前記車両が到達した際に、前記車両の速度を所定の速度に低減した後、停止するように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の無人自動運転システム。   The stop control of the automatic driving control device reduces the speed of the vehicle to a predetermined speed when the vehicle arrives within a predetermined distance range of the automatic door lock control device possessed by the rider. 3. The unmanned automatic driving system for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the system is configured to stop afterward.
  4. 前記自動運転制御装置の停止制御が、前記乗車希望者が所持する前記自動ドアロック制御装置のドアロック解錠スイッチからの解除信号に基づいて、前記車両を停止するように構成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両の無人自動運転システム。   Stop control of the automatic operation control device is configured to stop the vehicle based on a release signal from a door lock unlocking switch of the automatic door lock control device possessed by the rider. The unmanned automatic driving system for a vehicle according to any one of claims 1 to 3.
  5. 前記自動運転制御装置の停止制御が、前記車両の速度が所定の速度に低減した際に、前記車両のドアスイッチに前記乗車希望者が接触した際に、車両を停止するように構成されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車両の無人自動運転システム。   The stop control of the automatic driving control device is configured to stop the vehicle when the rider desires to touch the door switch of the vehicle when the vehicle speed is reduced to a predetermined speed. The unmanned automatic driving system for a vehicle according to any one of claims 1 to 3.
  6. 前記車両を前記乗車希望者の所在位置の所定位置で、前記車両を停止する際に、周囲に当該車両が停止することを知らせる停止表示装置を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車両の無人自動運転システム。   6. The vehicle according to claim 1, further comprising a stop display device that informs the surroundings that the vehicle stops when the vehicle is stopped at a predetermined position of the location where the rider desires to ride. An unmanned automatic driving system for a vehicle according to claim 1.
  7. 前記乗車希望者の所在位置の所定位置で前記車両を停止する際に、路肩側のドアロック装置が解除されるように構成されていることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の車両の無人自動運転システム。   The roadside door lock device is configured to be released when the vehicle is stopped at a predetermined position where the rider desires to be located. Unmanned automatic driving system for vehicles described in 1.
  8. 前記乗車希望者の所在位置の所定位置で前記車両を停止した後、前記乗車希望者が乗車したことが検知された際に、自動運転、または、手動運転が開始されるように構成されていることを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の車両の無人自動運転システム。   Automatic driving or manual driving is started when it is detected that the boarding person has boarded after stopping the vehicle at a predetermined position of the boarding person's location. The unmanned automatic driving system for a vehicle according to any one of claims 1 to 7.
  9. 請求項1から8のいずれか1項に記載の車両の無人自動運転システムを備えることを特徴とする車両。
    A vehicle comprising the unmanned automatic driving system for a vehicle according to any one of claims 1 to 8.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2020084719A1 (en) * 2018-10-24 2020-04-30 ヤマハ発動機株式会社 Self-driving vehicle having plurality of seats without seatbelts

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