JP2018065642A - トレイ分離装置 - Google Patents

Abstract

【課題】積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた積層トレイから対象トレイを損傷することなく容易に分離することができるトレイ分離装置を提供する。【解決手段】積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた状態に積層された積層トレイＢから積層方向の一方端側に位置する対象トレイ１Ａを分離するトレイ分離装置であって、対象トレイ１Ａの中央部を分離する方向から支持する支持部（２１）と、対象トレイ１Ａにおける中央部の外側に位置する端部を吸引して対象トレイ１Ａの被吸引部分を分離方向側に湾曲させる吸引湾曲部（３１）と、吸引湾曲部（３１）が対象トレイ１Ａを吸着した状態で、積層トレイＢを対象トレイに対して分離方向に相対移動させる移動部４とを備える。【選択図】図１３

Description

本発明は複数枚のトレイが積層された積層トレイから１枚の対象トレイを分離するトレイ分離装置に関するものである。

トレイ分離装置として、可撓性を有する支持部で積層トレイの下端を支持し、最下位の対象トレイを下方から吸着パットで吸着して下方に引っ張るようにした装置（例えば特許文献１）や、積層トレイをトレイ支持具で支持し、対象トレイの側面を押すことで、対象トレイを湾曲させてトレイ支持具から外すようにした装置（例えば特許文献２）が提案されている。

特開２００１−３０１９７０号公報 特開平１１−７９４０６号公報

特許文献１に記載のトレイ分離装置では、対象トレイが上側のトレイに嵌め込まれている場合、対象トレイと上側のトレイとの間に空気が入らず、対象トレイを分離させ難いことがある。
特許文献２に記載のトレイ分離装置では、対象トレイと上側のトレイとの間に空気が入るが、トレイが薄肉の場合、対象トレイの側面を押した際にトレイが割れてしまったり、割れないように制御するのが大変だったりする。
本発明が解決しようとする課題は、積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた積層トレイから対象トレイを損傷することなく容易に分離することができるトレイ分離装置を提供することにある。

本発明の一態様に係るトレイ分離装置は、積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた状態に積層された積層トレイから積層方向の一方端側に位置する対象トレイを分離するトレイ分離装置であって、前記対象トレイの中央部を分離する方向から支持する支持部と、前記対象トレイにおける前記中央部の外側に位置する端部を吸引して前記対象トレイの被吸引部分を分離方向側に湾曲させる吸引湾曲部と、前記吸引湾曲部が前記対象トレイを吸着した状態で、前記積層トレイを前記対象トレイに対して分離方向に相対移動させる移動部とを備えるトレイ分離装置。

本発明によれば、対象トレイの端部を吸引して当該吸引部分を分離方向側に湾曲させるため、対象トレイの端部が損傷し難く、対象トレイと上側のトレイとの間に空気が入り容易に対象トレイを分離できる。

実施形態のトレイ搬送装置の外観斜視図である。 実施形態のトレイ搬送装置の平面図である。 実施形態のトレイ搬送装置の正面図である。 実施形態のトレイの図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は平面図である。 実施形態のトレイ分離装置の斜視図である。 実施形態のトレイ分離装置の平面図である。 実施形態のトレイ分離装置の正面図である。 実施形態のトレイ分離装置の側面図である。 実施形態の移動部と当接部の斜視図である。 実施形態の移動部の斜視図である。 実施形態の当接部の斜視図である。 実施形態のトレイ搬送装置の動作を説明する図である。 実施形態のトレイ搬送装置の動作を説明する図である。 実施形態のトレイ搬送装置の動作を説明する図である。

＜概要＞
本発明の一態様に係るトレイ分離装置は、積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた状態に積層された積層トレイから積層方向の一方端側に位置する対象トレイを分離するトレイ分離装置であって、前記対象トレイの中央部を分離する方向から支持する支持部と、前記対象トレイにおける前記中央部の外側に位置する端部を吸引して前記対象トレイの被吸引部分を分離方向側に湾曲させる吸引湾曲部と、前記吸引湾曲部が前記対象トレイを吸着した状態で、前記積層トレイを前記対象トレイに対して分離方向に相対移動させる移動部とを備える。
別態様に係るトレイ分離装置において、前記吸引湾曲部は多段パットを吸着金具に備える多段パット吸着ユニットにより構成され、前記対象トレイにおける両部は、前記多段パット吸着ユニットの吸引により前記多段パットが前記端部を吸着した状態で圧縮することで、湾曲する。これにより湾曲時に対象トレイが損傷し難くできる。
別態様に係るトレイ分離装置において、前記支持部は、一段パッドを吸着金具に備える一段パット吸着ユニットにより構成されている。これにより対象トレイを積層トレイから外す際に容易に分離できる。
別態様に係るトレイ分離装置において、前記積層方向は上下方向であり、前記対象トレイは前記積層トレイにおける最下位に位置するトレイであり、前記移動部は、前記対象トレイが嵌め込まれている直上トレイと前記対象トレイとの間に進入する爪を備えると共に、前記爪が直上トレイの下端を下方から支持する状態で前記爪を上方に移動させ、前記直上トレイと前記対象トレイとの間に前記爪が進入するのに合わせて、前記対象トレイの周縁部を押圧する押圧部を備える。これにより直上トレイと対象トレイとの間に空気が入りやすくできる。

＜実施形態＞
以下に実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

１．全体構成
主に図１及び図４を用いて説明する。
トレイ搬送装置Ａは、図４に示すトレイ１を積層した積層トレイＢから１つの対象トレイ１を分離して搬送する。なお、分離対象のトレイを対象トレイとする。

（１）トレイ
まずトレイ１について図４を用いて説明する。
トレイ１は薄肉の樹脂製品である。トレイ１は、図４に示すように、載置物用の平坦面１１ａを有する載置部１１と、載置部１１の周縁から隆起する枠部１３とを有する。ここでのトレイ１は、平坦面１１ａと直交する方向から見たとき（図４の（ｂ）である。）、矩形状をしている。このため、枠部１３は、一対の長手枠１３１と一対の短手枠１３３Ａ，１３３Ｂとを有している。トレイ１は枠部１３の外周縁に外鍔部１５を有している。外鍔部１５は平坦面１１ａと平行な方向であって外方（平坦面１１ａが存在する側と反対側）へ張り出す。なお、短手枠１３３Ａと短手枠１３３Ｂとを区別する必要がないときは、符号「１３３」を用いる。

トレイ１は、短手枠１３３Ａに凹入部分１３５Ａを有し、短手枠１３３Ｂに凹入部分１３５Ｂを有している。ここでは、凹入部分１３５Ａ，１３５Ｂは、各短手枠１３３Ａ，１３３Ｂの延伸方向に間隔をおいて複数個（例えば２個である。）設けられ、外周面から内周面側へと凹入し且つ上面から底側へと凹入する。なお、凹入部分１３５と凹入部分１３５Ｂとを区別する必要がないときは、符号「１３５」を用いる。
凹入部分１３５Ａは、底まで凹入する深凹入部分１３５Ａａと、底の途中まで凹入する浅凹入部分１３５Ａｂとを、トレイ１の短手方向に隣接して有する。ここでは深凹入部分１３５Ａａは短手方向の外側に位置する。凹入部分１３５Ｂも、深凹入部分１３５Ｂａと浅凹入部分１３５Ｂｂとをトレイ１の短手方向に隣接して有する。ここでは深凹入部分１３５Ｂａは短手方向の内側に位置する。

複数枚のトレイ１を積層した場合、ここでは、上下に積層した場合において、トレイ１の長手方向の一方端側に短手枠１３３Ａがすべて位置するとき、下側のトレイ１が上側のトレイ１に深く嵌め込まれた嵩低状態となる。上下に積層した場合において、トレイ１の長手方向の一方端側に短手枠１３３Ａと短手枠１３３Ｂとが交互に積層されているとき、下側のトレイ１が上側のトレイ１に浅く嵌め込まれた嵩高状態となる。

トレイ１は、平坦面１１ａと直交する方向から見たときに、一方の短手枠１３３（ここでは短手枠１３３Ａである。）の両端側が他方の短手枠１３３（ここでは短手枠１３３Ｂである。）の両端側と異なる形状をしている。ここでは、短手枠１３３Ａ側の角部に底部分を除いて面取りされたような面取部１７を有している。面取部１７の底の高さは浅凹入部分１３５Ｂｂの深さと一致し、積層トレイＢが嵩高状態にあるとき、上側のトレイ１の面取部１７の底が下側のトレイ１の角部の上面に当接し、上側トレイ１の深凹入部分１３５Ａａの底が下側のトレイ１の浅凹入部分１３５Ｂｂの上面に当接する。これにより、積層トレイＢが嵩高状態となり、上下のトレイ１の平坦面１１ａ間に載置物用の空間が確保される。

（２）トレイ搬送装置
主に図１〜図３を用いて説明する。
トレイ搬送装置Ａは、積層トレイＢから１枚の対象トレイ１を分離するトレイ分離装置Ｃと、分離されたトレイ１を搬送する搬送装置Ｄとを有する。
一例である本形態では、積層トレイＢは、その積層方向が上下方向となる状態で、搬送装置Ｄの搬送部７に載置される。対象トレイ１は積層トレイＢの最下位にあるトレイ１であり、分離方向は上下方向である。
まず、トレイ分離装置Ｃは搬送部７に対象トレイ１がそのまま残るように積層トレイＢを上昇させる。対象トレイ１が積層トレイＢから分離させると、搬送装置Ｄは分離されたトレイ１が載置されている搬送部７を移動させる。分離したトレイ１が積層トレイＢの下方から搬送されると、トレイ分離装置Ｃは上昇状態の積層トレイＢを下降させて搬送部７に載置させる。トレイ搬送装置Ａは、上記動作を繰り返すことで、積層トレイＢから一枚のトレイ１を順次分離して搬送する。

搬送装置Ｄの搬送部７は例えば一対のコンベアにより構成されている。コンベアとして例えばタイミングベルトを利用したベルトコンベア７１，７１がある。なお、矩形状のトレイ１は、長手方向の両端部が一対のベルトコンベア７１，７１で支持され、短手方向と平行な方向に搬送される。

２．トレイ分離装置
（１）概要
図５〜図８を用いて説明する。
トレイ分離装置Ｃは、積層トレイＢ中にある対象トレイ１の中央部を下方から支持する支持部２と、対象トレイ１における中央部を挟んだ複数個所であって中央部の外側に位置する両端部を吸着して当該吸着部分を下方に湾曲させる吸着湾曲部３と、吸着湾曲部３がトレイ１を吸着し且つ支持部２が支持する状態で積層トレイＢを上方に移動させる移動部４とを備える。トレイ分離装置Ｃは、支持部２、吸着湾曲部３及び移動部４以外に、対象トレイ１における短手側端部を分離の際に押圧する押圧部５を備える。支持部２、吸着湾曲部３、移動部４、押圧部５はフレーム６（図１〜図３参照）に設けられている。

（２）支持部
支持部２は、対象トレイ１を下側から吸着湾曲部が吸着した際に、対象トレイ１が下方に移動するのを規制する機能を有する。つまり、対象トレイ１は、図６及び図７に示すように、中央部で支持部２により支持された状態で端部が下方に吸着されることで、端部側が下側に湾曲する。なお、図６及び図７ではトレイ１の位置が分かるようにトレイ１を仮想線で示している。
支持部２は、図６に示すように、トレイ１の矩形状の平坦面１１ａの裏面中央部の複数個所を支持する。支持部２は、平坦面１１ａの長手方向の２以上の位置であって、短手方向の１又は２以上の位置で支持する。ここでの支持部２は、長手方向中央と長手方向端との略中間位置であって短手方向の両側の合計４か所で支持する。

支持部２は、例えばトレイの平坦面１１ａの裏面に吸着する吸着ユニット２１により構成されている。ここでは吸着ユニット２１は上述の通り４個ある。吸着ユニット２１は、図５及び図７に示すように、一段パット２３と吸引金具２５とから構成されている。吸引金具２５は、図５に示すように、その取付位置を調整できるようにベースフレーム３０に固定されている。具体的には、吸引金具２５は取付板２７の長孔２７ａを利用して移動可能に固定され、取付板２７はトレイ１の長手方向に延伸するベースフレーム３０の溝を利用して移動可能に固定された「Ｕ」字状のブラケット２９に固定される。
吸引金具２５は長孔２７ａの周辺部に上側から当接し、当該長孔２７ａを挿通した部分が取付板２７の下側でナットにより固定されている。ブラケット２９はベースフレーム３０の溝内を移動可能に配されたナットに螺合するねじにより固定されている。

（３）吸着湾曲部
吸着湾曲部３は、対象トレイ１が支持部２により下方から支持された状態で、対象トレイ１の端部を吸引して湾曲させる機能を有する。なお、対象トレイ１の端部の湾曲は、対象トレイ１が嵌め込まれている上側に位置するトレイ１との間に空気が入り込む程度でよい。
吸着湾曲部３は、図６及び図７に示すように、トレイ１の矩形状の平坦面１１ａの裏面中央部の外側周辺に位置する端部の複数個所を吸引する。吸着湾曲部３は、平坦面１１ａの長手方向の中央部の両側であって、短手方向の１又は２以上の位置で吸引する。ここでの吸着湾曲部３は長手方向の両端側であって短手方向の両端側の合計４か所で吸引する。

吸着湾曲部３は、例えばトレイの平坦面１１ａの裏面に吸着する吸着ユニット３１により構成されている。ここでは吸着ユニット３１は上述の通り４個ある。吸着ユニット３１は、図５〜図８に示すように、多段パット３３と吸引金具３５とから構成されている。吸引金具３５は、図５に示すように、支持部２を構成する吸着ユニット２１の吸引金具２５と同様に、取付位置を調整できるようにベースフレーム３０に固定されている。具体的には、吸引金具３５は取付板３７の長孔３７ａを利用して移動可能に固定されている。取付板３７は、ベースフレーム３０の溝を利用してベースフレーム３０の端面から立設する縦フレーム３９（図５及び図７参照）に固定されている。縦フレーム３９は上下に延伸する溝を有し、当該溝内を上下に移動可能に配されたナットに螺合するねじにより固定されている。

ベースフレーム３０は上下方向に昇降自裁に設けられている。ここでのベースフレーム３０は、各ベルトコンベア７１を構成するコンベアフレーム７３同士を固定する「Ｕ」字状のブラケット６７に昇降自在に設けられている。
積層トレイＢから対象トレイ１を分離する前の状態において、図７に示すように、支持部２は対象トレイ１を支持しておらず（接触しておらず）、ベースフレーム３０は対象トレイ１の下方で待機している。積層トレイＢから対象トレイ１を分離する際に、対象トレイ１の下面に支持部２が当接するようにベースフレーム３０が上昇する。なお、ベースフレーム３０は、エアシリンダ２０のロッド２０ａに取り付けられ、ロッド２０ａの上下方向の伸縮により昇降する。

支持部２の吸着ユニット２１及び吸着湾曲部３の吸着ユニット３１は、支持部２の一段パット２３の上面と吸着湾曲部３の多段パット３３の上面とが上下方向の同じ位置となるように、ベースフレーム３０に固定されている。つまり、支持部２及び吸着湾曲部３がベースフレーム３０の上昇により対象トレイ１に近づいた際、一段パット２３と多段パット３３とが略同時に対象トレイ１に接触する。なお、支持部２の吸着ユニット２１と吸着湾曲部３の吸着ユニット３１の吸引は同じタイミングで行われるが、支持部２の吸引が吸着湾曲部３の吸引よりも早くてもよい。

支持部２の吸着ユニット２１と吸着湾曲部３の吸着ユニット３１とが吸引を開始すると、支持部２側では対象トレイ１がほとんど変形することなく一段パット２３に吸着されて支持され、吸着湾曲部３側では多段パット３３が下方に押しつぶされてトレイ１の端部が湾曲するように多段パット３３に吸着される。
このようにして対象トレイ１の端部が湾曲し、対象トレイ１を積層トレイＢから分離しやすくできる。この際、対象トレイ１の端部の湾曲は多段パット３３の潰れにより行われるため、多段パット３３付の吸着ユニット３１を利用することで簡単に実施できる。また、多段パット３３を利用しているため、対象トレイ１の端部と吸着湾曲部３との距離にバラつきがあっても、弾性変形可能な多段パット３３が変形することで容易に対象トレイ１を吸着できる。

（４）移動部
図５〜図１０、特に図９及び図１０を用いて説明する。
移動部４は積層トレイＢにおける最下位の対象トレイ１を除いて分離方向である上方に移動させる機能を有している。ここでは、対象トレイ１が嵌め込まれているトレイ１（以下、「直上トレイ」という。）を支持して積層トレイＢを持ち上げる。ここでの移動部４は、支持爪４０を対象トレイ１と直上トレイ１の間に進入させた後に上方に移動させることで行われる。なお、支持爪４０は本発明の「爪」の一例に相当する。

移動部４は、積層トレイＢにおける長手方向の両側に配される支持爪４０，４０と、積層トレイＢに対して各側の支持爪４０を進退自在に移動させる進退駆動部と、各側の支持爪４０を昇降させる昇降駆動部とを有する。なお、各側の進退駆動部及び昇降駆動部は図１〜図３に示すフレーム６の縦フレーム６１，６１内に収容されている。
支持爪４０は、プレート４３に固定され、当該プレート４３が進退駆動部及び昇降駆動部により駆動される。なお、進退体駆動部は例えばエアシリンダにより構成、昇降駆動部は例えば、エアシリンダやラック・ピニオン機構により構成されている。

ここでの支持爪４０は、対象トレイ１の短手枠１３３の凹入部分１３５の内部に進入することで、直上トレイ１の短手枠１３３の下方に達する（図４参照）。
各短手枠１３３は凹入部分１３５を２個有している。このため、支持爪４０は、各凹入部分１３５に対応して積層トレイＢの短手方向に間隔を置いて２つある。なお、２つの支持爪４０を区別する必要がある場合は、符号「４０Ａ」と「４０Ｂ」を用いる。

トレイ１の凹入部分１３５Ａ，１３５Ｂはトレイ１の短手方向に隣接して深凹入部分１３５Ａａ，１３５Ｂａと浅凹入部分１３５Ａｂ，１３５Ｂｂとを有している（図４参照）。このため、図１０に示すように、支持爪４０は、トレイ１の短手方向において、外側に位置する外爪体４１Ａと内側に位置する内爪体４１Ｂとを隣接して備えている。外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂの何れか一方は、支持爪４０が進出した際に、対象トレイ１の凹入部分１３５Ａと凹入部分１３５Ｂの何れかに必ず進入するように構成されている。

具体的には、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとは平行リンク機構（ロバーバル機構）を利用して連結されている。支持爪４０は、プレート４３に固定されたブロック４５と、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとを平行リンク結合するための２枚の連結板４７，４７とから構成される。ブロック４５は、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとを進退方向にスライド自在に支持する。２枚の連結板４７，４７は、矩形状をし、その長手方向が進退方向と交差する状態で配され、長手方向の中央部がブロック４５にピン固定され且つ長手方向の両端部が外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとにピン固定される。

（５）押圧部
図５〜図９及び図１１、特に図９及び図１１を用いて説明する。
押圧部５は積層トレイＢ中の対象トレイ１の短手枠１３３を押圧する機能を有する。押圧方向は対象トレイ１の長手方向である。ここでの押圧部５は積層トレイＢの長手方向の両側に設けられている。押圧部５は、短手枠１３３に沿う方向、つまり、対象トレイ１の短手方向の両端部と中間部とに当接する。具体的には、各押圧部５は、短手枠１３３における２つの凹入部分１３５の間に位置する中間部と、短手枠１３３におけるトレイ１の短手方向の凹入部分１３５の外側に位置する端部との合計３か所に当接する。

押圧部５は、搬送装置Ｄの搬送部７に支持されている積層トレイＢ中の対象トレイ１の短手枠１３３と対向する位置に設けられている。押圧部５は、吸着湾曲部３が対象トレイ１の端部を吸引するのに合わせて、短手枠１３３に向かって進出する。
押圧部５は、対象トレイ１の短手枠１３３と対向し且つ対象トレイ１に対して遠近する方向に移動可能に設けられた当接ブロック５１と、当接ブロック５１を遠近する方向に移動させる駆動部とを備える。なお、遠近する方向はトレイ１の短手方向と直交する方向であり、トレイ１の長手方向でもある。
なお、図１１に示すように、短手枠１３３の中間部に当接する当接ブロック５１を中央ブロック５１Ａとし、短手枠１３３の端部に当接する当接ブロック５１を端ブロック５１Ｂとする。中央ブロック５１Ａと端ブロック５１Ｂとを区別する必要がない場合は、単に、当接ブロック５１とする。

ここでの当接ブロック５１は移動部４のプレート４３の移動に伴って移動する。つまり、当接ブロック５１がプレート４３の進出側にあり、当接ブロック５１がプレート４３に押されるようにして進出する。
具体的には、押圧部５は、裏面から積層トレイＢに向かって延びる穴を有する当接ブロック５１と、積層トレイＢの長手方向に延伸し且つ一端側が当接ブロック５１の穴に挿入されている延伸ロッド５３と、延伸ロッド５３の他端を固定し且つフレーム６の縦フレーム６１に固定される固定ブロック５５とを備える。
当接ブロック５１の穴は積層トレイの短手方向に間隔を置いて２個形成され、２本の延伸ロッド５３が穴に挿入される。これにより当接ブロック５１を延伸ロッド５３に対して安定した状態で移動させることができる。

当接ブロック５１には板体５７が着脱自在に取り付けられている。板体５７は、「Ｌ」字状をし、長部分が当接ブロック５１の上面にねじを利用して固定されている。板体５７の短部分は当接ブロック５１の裏面側に位置する。板体５７は、積層トレイＢの短手方向に延伸する係止片５７ａを短部分に有している。係止片５７ａは、図９に示すように、裏側に配されている移動部４のプレート４３の張出片４３ａと係合する。

当接ブロック５１は固定ブロック５５と付勢手段により連結されている。ここでの付勢手段はコイルばね５９が利用され、積層トレイＢに近づいた当接ブロック５１を固定ブロック５５側に引き戻すように構成されている。
これにより、押圧部５は、専用の遠近方向に駆動させる駆動部を利用せずに、当接ブロック５１を遠近方向に移動させることができる。

（６）フレーム
図１〜図３を用いて説明する。
フレーム６は、トレイ分離装置Ｃを支持したり、搬送装置Ｄと連結・支持したりする。フレーム６は、ここでは、Ｈ状をし、一対の縦フレーム６１，６１と、一対の縦フレーム６１，６１を搬送装置Ｄを介して連結する横フレーム６３とから構成されている。
縦フレーム６１内には、移動部４の支持爪４０を進退方向に移動させる進退駆動部や支持爪４０を昇降させる昇降駆動部が収容される。なお、縦フレーム６１はエアシリンダのロッドを延出させるための縦溝６１ａを有している（図１参照）。

横フレーム６３は、一対のベルトコンベア７１，７１の各コンベアフレーム７３，７３と縦フレーム６１とを連結する４枚のコンベア連結板６５と、一対のコンベアフレーム７３を連結する「Ｕ」字のブラケット６７とを備える。
コンベア連結板６５は、図１に示すように、短板部６５ａと長板部６５ｂとからな「Ｌ」字状をし、短板部６５ａがコンベアフレーム７３の外側面に連結され、長板部６５ｂが縦フレーム６１に連結されている。ブラケット６７は、図７に示すように、一対の平行板部６７ａ，６７ａと、一対の平行板部６７ａ，６７ａを連結する連結板部６７ｂとからなり、平行板部６７ａ，６７ａがコンベアフレーム７３の内側面に連結され、連結板部６７ｂにベースフレーム３０を昇降させる駆動部であるエアシリンダ２０が固定されている。

３．搬送装置Ｄ
図１〜図３を用いて説明する、
搬送装置Ｄの搬送部７は、一対のベルトコンベア７１，７１により構成されている。一対のベルトコンベア７１，７１の間隔はトレイ１の長手方向の寸法よりも小さい。ベルトコンベア７１は、コンベアフレーム７３と、コンベアフレーム７３の上下面に沿って周回するベルト７５と、ベルト７５を周回駆動する周回駆動部（図示省略）とを備える。一対のベルトコンベア７１，７１は、ベルト７５が周回駆動していないときは積層トレイＢを下方から支持する支持部として機能する。
搬送部７は一対のベルトコンベア７１を長手方向に間隔をおいて連結する支持バー７７を備える。なお、搬送部７は、一対のベルトコンベア７１，７１を下方から支える脚（図示省略）を複数有している。

４．動作
トレイ搬送装置Ａの動作、特にトレイ分離装置Ｃの動作について図１２〜図１４を用いて説明する。なお、対象トレイの符号を「１Ａ」とし、直上トレイの符号を「１Ｂ」とし、図１２〜図１４において区別する。
（１）開始から押圧まで
図１２を用いて説明する。
動作開始時は、（ａ）に示すように、積層トレイＢは図外の搬送装置Ｄの搬送部７により支持されている。この状態では、支持部２、吸着湾曲部３、移動部４及び押圧部５は対象トレイ１Ａから離れた位置で待機している。
動作が開始すると（ｂ）に示すようにプレート４３が上昇する。支持爪４０が対象トレイ１Ａと直上トレイ１Ｂとの間まで上昇するとプレート４３の上昇が停止し、（ｃ）に示すようにプレート４３が積層トレイＢに近づくように前進する。

プレート４３の前進に伴ってプレート４３の張出片４３ａが押圧部５の係止片５７ａに後方から当接する。これにより、（ｃ）に示すように当接ブロック５１も前進して対象トレイ１Ａの端部を押圧する。この押圧により、対象トレイ１Ａの端部が弾性変形して対象トレイ１Ａと直上トレイ１Ｂとの間に空気が侵入する。
このように当接ブロック５１は移動部４のプレート４３の前進を利用して移動するため、簡単な構造で実施できる。支持爪４０は、トレイ１の凹入部分１３５の深凹入部分１３５Ａａ，１３５Ｂａと浅凹入部分１３５Ａｂ，１３５Ｂｂとに対応できるように、外爪体４１Ａと内爪体４１Ｂとを平行リンク機構で有しているため、積層トレイＢが嵩高状態であっても嵩低状態であっても対応できる。

（２）押圧から湾曲
図１３を用いて説明する。
図１３の（ａ）は図１２の（ｃ）と同じ状態である。
上述のように、押圧部５により対象トレイ１Ａの端部が押圧されると、支持部２の吸着ユニット２１と吸着湾曲部３の吸着ユニット３１とを装着するベースフレーム３０が上昇して、吸着ユニット２１の一段パット２３と吸着ユニット３１の多段パット３３とが対象トレイ１Ａに接触又は近接する。
一段パット２３と多段パット３３とが（ｂ）に示すように対象トレイ１Ａに接触又は近接すると、吸着ユニット２１，３１は吸引を開始する。吸引のタイミングは両吸着ユニット２１，３１とも同じである。このため、真空のオン・オフ制御を簡単できる。

吸引を開始すると、（ｃ）に示すように、対象トレイ１Ａの中央部分が吸着ユニット２１により支持され、端部が下方に湾曲する。端部は、吸着ユニット３１により下方へと吸着されると共に多段パット３３が下方に押し潰されて、下方へと湾曲する。この際、吸着ユニット３１と対象トレイ１Ａとの間隔にバラつきがあっても、吸着パットとして多段パット３３を利用しているため、確実に端部を吸着・湾曲できる。

（３）湾曲から分離、搬送
図１４を用いて説明する。
図１３の（ｃ）に示すように吸着湾曲部３により対象トレイ１Ａの端部が湾曲すると、図１４の（ａ）に示すように支持爪４０の進退方向の位置を維持した状態で、移動部４のプレート４３が上昇する。これにより積層トレイＢが移動部４の支持爪４０に支えられて上方へ移動する。これにより、対象トレイ１Ａが積層トレイＢから分離される。なお、当接ブロック５１は、プレート４３の上昇に伴い、プレート４３の張出片４３ａとの係合が解除され、コイルばね５９の復元力により後退する。

対象トレイ１Ａが分離されると、支持部２及び吸着湾曲部３が下降し、対象トレイ１Ａが搬送装置Ｄで搬送され、分離後の積層トレイＢを上方位置で支持していた移動部４が（ｂ）に示すように下降し、積層トレイＢが搬送装置Ｄの搬送部７で支持されると、（ｃ）に示すように移動部４が後退する。これにより、積層トレイＢの分離搬送の１サイクルが終了する。

＜変形例＞
以上、一実施形態に係るトレイ分離装置Ｃを備えるトレイ搬送装置Ａを説明したが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。

１．トレイ搬送装置
実施形態のトレイ搬送装置Ａはトレイ分離装置Ｃと搬送装置Ｄとを一体として備えているが、トレイ搬送装置はトレイ分離装置と搬送装置とを別々に備えてもよい。
トレイ分離装置Ｃは、搬送装置Ｄの搬送部７を利用して積層トレイＢを支持しているが、搬送装置Ｄと異なる構造のトレイ支持部により積層トレイＢを支持してもよい。この場合、トレイ搬送装置は分離されたトレイを搬送装置の搬送部へと移動させる移動装置を備えることとなる。移動装置として例えば旋回アームに吸着ユニットを設けたピックアップ装置を利用できる。

２．トレイ分離装置
（１）構造
実施形態では、吸着湾曲部３が対象トレイ１を吸引する前に、押圧部５は対象トレイ１の端部を押圧しているが、押圧部５を備えなくてもよい。なお、押圧部５による押圧がなくても、積層トレイＢから対象トレイ１を分離することができるが、吸着湾曲部３が吸引する前に対象トレイ１と直上トレイ１との間に吸気を入れた方が分離しやすい。
実施形態では、積層トレイＢの最下位のトレイを分離対象としていたが、例えば最上位のトレイを分離対象としてもよい。この場合、支持部（２）は対象トレイの中央部を上方から支持し、吸着湾曲部（３）が上方から端部を吸引することで実施できる。このとき、押圧部は最上位から２個目に位置するトレイの端部を押圧すればよい。また、押圧部の代わりに対象トレイの端部を外方に吸引する吸引部としてもよい。

（２）支持部（２）
支持部２は吸着ユニット２１を利用して対象トレイ１を支持（固定）しているが、吸着せずに単に分離方向から当接して支持するようにしてもよい。なお、対象トレイ１を積層トレイＢから分離する際には吸着する方がよい。
支持部２は合計４個の吸着ユニット２１を備えていたが、吸着ユニット２１の個数はトレイの大きさ、剛性（厚み）、重さ等により適宜決定してもよい。支持部２はスポット的に吸着する吸着ユニット２１を利用しているが、例えば、棒状の吸着ユニットや吸着パット等を利用してもよい。但し、スポット的な吸着ユニットの方が適用できるトレイの形状（種類）が多くなる。

（３）吸着湾曲部
吸着湾曲部３は合計４個の吸着ユニット３１を備えていたが、吸着ユニット３１の個数はトレイの大きさ、剛性（厚み）、重さ等により適宜決定してもよい。吸着湾曲部３はスポット的に吸着する吸着ユニット３１を利用しているが、例えば、棒状の吸着ユニットや吸着パット等を利用してもよい。但し、スポット的な吸着ユニットの方が適用できるトレイの形状（種類）が多くなる。
吸着湾曲部３は多段パット３３を備えていたが、対象トレイ１の端部の湾曲によりパットが潰れるように弾性変形できるものであれば、多段でなくてもよいし、柔らかい材料（例えばスポンジである。）で構成したものであってもよい。
実施形態では、吸着湾曲部３は対象トレイ１の長手方向の両端部を湾曲させているが、一方の端部だけを吸着湾曲するようにしてもよい。但し、分離容易性を考慮すると、対象トレイ１の両端部を吸着湾曲する方がよい。

Ａ トレイ搬送装置
Ｂ 積層トレイ
Ｃ トレイ分離装置
Ｄ 搬送装置
１ 対象トレイ
２ 支持部
３ 吸着湾曲部
４ 移動部
５ 当接部
６ フレーム
７ 搬送部
２１ 吸着ユニット
２３ 一段パット
３１ 吸着ユニット
３３ 多段パット

Claims (4)

1. 積層方向下側トレイが積層方向上側トレイに嵌め込まれた状態に積層された積層トレイから積層方向の一方端側に位置する対象トレイを分離するトレイ分離装置であって、
   前記対象トレイの中央部を分離する方向から支持する支持部と、
   前記対象トレイにおける前記中央部の外側に位置する端部を吸引して前記対象トレイの被吸引部分を分離方向側に湾曲させる吸引湾曲部と、
   前記吸引湾曲部が前記対象トレイを吸着した状態で、前記積層トレイを前記対象トレイに対して分離方向に相対移動させる移動部と
   を備えるトレイ分離装置。
2. 前記吸引湾曲部は多段パットを吸着金具に備える多段パット吸着ユニットにより構成され、
   前記対象トレイにおける両部は、前記多段パット吸着ユニットの吸引により前記多段パットが前記端部を吸着した状態で圧縮することで、湾曲する
   請求項１に記載のトレイ分離装置。
3. 前記支持部は、一段パッドを吸着金具に備える一段パット吸着ユニットにより構成されている
   請求項１又は２に記載のトレイ分離装置。
4. 前記積層方向は上下方向であり、前記対象トレイは前記積層トレイにおける最下位に位置するトレイであり、
   前記移動部は、前記対象トレイが嵌め込まれている直上トレイと前記対象トレイとの間に進入する爪を備えると共に、前記爪が前記直上トレイの下端を下方から支持する状態で前記爪を上方に移動させ、
   前記直上トレイと前記対象トレイとの間に前記爪が進入するのに合わせて、前記対象トレイの周縁部を押圧する押圧部を備える
   請求項１〜３の何れか１項に記載のトレイ分離装置。

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