JP2018041156A - 配水ポンプ制御装置、配水ポンプ制御方法、配水ポンプ制御システム及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態の配水ポンプ制御装置によって配水ポンプが制御される配水区の具体例を示す図である。図1に示す配水区Aは、配水ブロックB1〜配水ブロックB5の5つの小配水区を含む。各配水ブロックBi(i=1,2,…,5)には各配水ブロックに閉じた配水管網Wi(i=1,2,…,5)が敷設されている。各配水管網Wiは、隣接する配水ブロックの配水管網と連絡管Cij(i=1,2,…,5、j=1,2,…,5)で接続されている。ここでCijは、配水ブロックBiと配水ブロックBjの間を接続する連絡管を表す。
図1は、圧力計が予め決定された所定の末端地点に設置された場合を例示しているが、実際には、配水管網内の複数地点に圧力計が設置されている場合もある。このような場合、末端圧情報取得部104は、複数計測される圧力値のうちの最も小さい値を末端圧として選択してもよい。また、末端圧情報取得部104は、複数計測される圧力値と配水管網の情報とを用いて末端圧を推定してもよい。例えば、ある配水管の途中で圧力が計測されている場合、その地点より先では圧力はさらに低下しているはずである。このような場合、配水管網の情報が取得可能であれば、その地点より先の配管による圧力損失を推定することができる。この損失分の圧力が推定されれば、計測点より先に存在する末端候補の圧力を推定することができる。このようにして、末端圧情報取得部104は、各配水管について末端候補の圧力を推定し、推定された末端候補の圧力のうちの最小値を末端圧として取得することができる。
配水管網内に圧力計が設置されていない場合であっても、スマートメータなどの普及により詳細な水需要量が計測できる場合がある。そのような場合、水需要量の計測値と、配水ポンプの吐出圧力の計測値とを用いて管網解析を行うことにより末端圧を推定することができる。具体的には、管網解析によって配水管網の圧力分布を計算し、圧力が最も低い点を末端とすることで末端圧を取得することができる。
この場合、まず、末端圧情報取得部104は、水需要家ごとの時系列の水需要パターンを予め保持しておく。また、末端圧情報取得部104は、配水ブロック内の各水需要家について、各水需要家のそれぞれの全水需要量が当該配水ブロック内の全水需要量に占める平均的な割合(以下、「消費割合」という。)を保持しておく。末端圧情報取得部104は、各配水ブロックにおける全水需要量の計測値を所定の頻度(例えば、数時間〜1日に1回程度の割合)で取得する。末端圧情報取得部104は、取得された計測値を、上記の水需要パターン及び消費割合で按分することによって水需要家ごとの水需要量を推定することができる。なお、各需要家の水需要量は上記以外の方法で推定されてもよい。例えば、より複雑なアルゴリズムを用いることで精度の良い水需要量が推定されてもよい。
参考文献1:畑中他、システム科学技術のための分散協調最適化とポテンシャルゲーム、計測と制御= Journal of the Society of Instrument and Control Engineers 51(1), 49-54, 2012-01-10計測自動制御学会
参考文献2:飯野他、センサネットワークと制御理論、計測と制御= Journal of the Society of Instrument and Control Engineers 47(8), 649-656, 2008-08-10 計測自動制御学会
参考文献3:東他、マルチエージェントシステムの制御(システム制御工学シリーズ)、III 合意制御(1)、コロナ社
例えば、式(1)に示した合意勾配アルゴリズムは、一例としてbij=1/|Mi|とすることにより収束させることができる。
第1の変形例では、配水ポンプに加えて種々のアクチュエータが各配水ブロックに設置される場合において、配水ポンプとこれらの種々のアクチュエータに対する操作量の指示値を合意勾配アルゴリズムによって算出する方法について説明する。例えば、上記のアクチュエータは、各連絡管の流量を制御する電動バルブであってもよいし、各連絡管の流量をより積極的に制御する加圧ポンプなどであってもよい。
第2の変形例では、各配水ブロックにおいて、少なくとも圧力が低くなることが想定される地点(例えば、標高の高い地点や配水ポンプから遠く離れている地点)には圧力計が設置されている場合において、各配水ブロックの配水ポンプに対する操作量の指示値を合意勾配アルゴリズムによって算出する方法について説明する。
上述したとおり、式(7)を用いて分散協調制御を行う場合には予め末端圧モデルが構築されていることが前提となる。しかしながら、配水区の圧力分布を表す末端圧モデルを構築する作業には多くの労力が必要となる。一方、従来行われている配水ポンプの制御は、PID(Proportional-Integral-Differential)制御で実現されていることが多い。
第3の変形例では、従来のPI制御に合意項を加えることで分散協調制御を実現する方法について説明したが、第4の変形例では、従来のPI制御に代えて極値制御を用いた分散協調制御の実現方法について説明する。この場合の分散協調制御則は、次の式(11)のように表される。
第5の変形例では、評価関数の値に応じて、分散協調制御の対象とする隣接ブロックを動的に変更する制御方法について説明する。上述の実施形態及び変形例では、最適化の条件として、Pi>Pi_refであることを必要としたが、ある配水ブロックの配水ポンプが故障した場合や、ある特定の配水ブロックでの水の需要が急激に大きくなった場合、ある特定の配水ブロックで管路から多量の漏水が生じている場合、ある特定の配水ブロックで管路の破断があった場合などの異常時には、末端圧が上記条件を満足できなくなるケースが想定される。
N1={2,3,5}
(2)P1<P1_refの場合
N1={2,3,4,5}
Claims (12)
- 複数の配水ブロックに分割された配水区の配水管網において、前記複数の配水ブロックのうちの第1の配水ブロック内の配水管網における所定位置の圧力の計測値又は推定値を示す第1の圧力情報と、前記第1の配水ブロックに隣接する第2の配水ブロック内の配水管網における所定位置の圧力の計測値又は推定値を示す第2の圧力情報と、を取得する圧力情報取得部と、
前記第1及び第2の圧力情報と、前記第1の配水ブロック内の配水を行う第1の配水ポンプに与えられる制御目標とに基づいて、前記制御目標を補正する制御部と、
を備える配水ポンプ制御装置。 - 前記所定位置は、第1の配水ブロック内又は第2の配水ブロック内の配水管網における圧力最小点である、
請求項1に記載の配水ポンプ制御装置。 - 前記圧力情報取得部は、前記第1の配水ブロック内又は第2の配水ブロック内の複数の位置で圧力情報を時系列に取得し、
前記制御部は、前記圧力情報に基づいて前記第1の配水ブロック内又は第2の配水ブロック内の複数の位置からその時点での圧力最小点を選択し、選択された圧力最小点の圧力情報に基づいて前記制御目標を補正する、
請求項2に記載の配水ポンプ制御装置。 - 前記圧力情報取得部は、前記第1の配水ブロック内又は前記第2の配水ブロック内の圧力最小点の圧力を水需要予測又は管網解析によって推定し、推定された前記圧力を示す情報を前記第1の圧力情報又は前記第2の圧力情報とする、
請求項2又は3に記載の配水ポンプ制御装置。 - 前記制御部は、前記第1の圧力情報が示す圧力と、前記第2の圧力情報が示す圧力との差が小さくなるように前記制御目標を補正する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の配水ポンプ制御装置。 - 前記制御部は、前記制御目標の補正と前記第1の配水ポンプの操作量の決定とを隣接する配水ブロックとの分散協調制御によって行い、前記分散協調制御を合意勾配アルゴリズムで実現する、
請求項5に記載の配水ポンプ制御装置。 - 前記制御部は、前記制御目標の補正と前記第1の配水ポンプの操作量の決定とを隣接する配水ブロックとの分散協調制御によって行い、前記分散協調制御をPID制御と合意制御とを組み合わせたアルゴリズムで実現する、
請求項6に記載の配水ポンプ制御装置。 - 前記制御部は、前記制御目標の補正と前記第1の配水ポンプの操作量の決定とを隣接する配水ブロックとの分散協調制御によって行い、前記分散協調制御を極値制御と合意制御とを組み合わせたアルゴリズムで実現する、
請求項6に記載の配水ポンプ制御装置。 - 前記制御部は、前記第2の配水ブロックを所定の条件に基づいて他の配水ブロックに変更する、
請求項1〜8のいずれか一項に記載の配水ポンプ制御装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の配水ポンプ制御装置を複数備え、
前記配水ポンプ制御装置のそれぞれが、前記第1及び第2の圧力情報と、前記第1の配水ブロック内の配水を行う第1の配水ポンプに与えられる制御目標とに基づいて前記制御目標を補正する、
配水ポンプ制御システム。 - 複数の配水ブロックに分割された配水区の配水管網において、前記複数の配水ブロックのうちの第1の配水ブロック内の配水管網における所定位置の圧力の計測値又は推定値を示す第1の圧力情報と、前記第1の配水ブロックに隣接する第2の配水ブロック内の配水管網における所定位置の圧力の計測値又は推定値を示す第2の圧力情報と、を取得する圧力情報取得ステップと、
前記第1及び第2の圧力情報と、前記第1の配水ブロック内の配水を行う第1の配水ポンプに与えられる制御目標とに基づいて、前記制御目標を補正する制御ステップと、
を有する配水ポンプ制御方法。 - 複数の配水ブロックに分割された配水区の配水管網において、前記複数の配水ブロックのうちの第1の配水ブロック内の配水管網における所定位置の圧力の計測値又は推定値を示す第1の圧力情報と、前記第1の配水ブロックに隣接する第2の配水ブロック内の配水管網における所定位置の圧力の計測値又は推定値を示す第2の圧力情報と、を取得する圧力情報取得ステップと、
前記第1及び第2の圧力情報と、前記第1の配水ブロック内の配水を行う第1の配水ポンプに与えられる制御目標とに基づいて、前記制御目標を補正する制御ステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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JPS5882317A (ja) * | 1981-11-11 | 1983-05-17 | Hitachi Ltd | 複数送配水ポンプ設備の総合運転制御方法 |
JPS58195909A (ja) * | 1982-05-11 | 1983-11-15 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 管路網末端圧力制御方式 |
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