JP2018030517A - Running device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem that it is occasionally difficult for a running device, which employs an adjustment mechanism that adjusts wheel base lengths by utilizing acting force generated by motion of a user to perform speed control according to the wheel base lengths, to instantly slow down.SOLUTION: The running device, which has at least a front wheel and a rear wheel in a running direction and runs with a user getting thereon, comprises: a front wheel supporting member supporting rotatably the front wheel; a rear wheel supporting member supporting rotatably the rear wheel; a driving portion that drives at least either of the front wheel and the rear wheel; an adjustment mechanism that adjusts wheel base lengths of the front wheel and the rear wheel by changing relative positions of the front wheel supporting member and the rear wheel supporting member by the user; a control portion that controls the driving portion on the basis of target speed associated so that the speed becomes larger as the wheel base lengths become longer; and a braking member that brakes rotation of the front wheel on the basis of change that the wheel base lengths become shorter.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ユーザが搭乗して走行する走行装置に関する。   The present invention relates to a traveling device on which a user travels.
近年、パーソナルモビリティが脚光を浴びている。パーソナルモビリティは、小回りを優先させて小型に製造されることが多く、そのために高速走行時の安定性には欠けるという課題があった。パーソナルモビリティに限らず、高速走行時の安定性を高める観点から、ホイールベース長を調整できる車輌が提案されている(例えば、特許文献1、2を参照)。   In recent years, personal mobility has been in the spotlight. Personal mobility is often manufactured in a small size by giving priority to a small turn, and therefore there is a problem that stability at high speed is lacking. In addition to personal mobility, vehicles that can adjust the wheelbase length have been proposed from the viewpoint of enhancing stability during high-speed travel (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
特開平1−106717号公報JP-A-1-106717 特開2005−231415号公報JP 2005-231415 A
搭乗者の動作によって生じる作用力を利用してホイールベース長を調整する調整機構を採用してホイールベース長に応じた速度制御を行う走行装置では、即座に速度を落とすことが難しい場合があった。すなわち、急ブレーキを掛けたいような状況では、搭乗者は、素早く重心を移動したりハンドルを引き戻したりしてホイールベース長を短くする必要があるが、このような身体的動作は誰でもできるわけではない。特に、歩行弱者にまでこのような動作を要求することは、走行装置として好ましくない。   In a traveling device that adopts an adjustment mechanism that adjusts the wheelbase length using the force generated by the movement of the passenger and performs speed control according to the wheelbase length, it may be difficult to immediately reduce the speed . In other words, in situations where sudden braking is desired, the occupant needs to quickly move the center of gravity or pull the handle back to shorten the wheelbase length, but this physical movement cannot be done by anyone. Absent. In particular, it is not preferable for a traveling device to request such an operation even for a weak walking person.
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、低速走行時の小回りの良さと高速走行時の安定性を両立すると共に、搭乗者の身体能力によらず素早く減速できる走行装置を提供するものである。   The present invention has been made in order to solve such a problem. The present invention achieves both a good turning speed during low-speed driving and stability during high-speed driving, and can be quickly decelerated regardless of the physical ability of the passenger. A device is provided.
本発明の一態様における走行装置は、走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、前輪および後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、ユーザが前輪支持部材と後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前輪と後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、ホイールベース長が長くなるほど大きくなるように対応付けられた目標速度に基づいて駆動部を制御する制御部と、ホイールベース長が短くなる変化に基づいて前輪の回転を制動する制動部材とを備える。   A traveling device according to an aspect of the present invention is a traveling device that has at least front wheels and rear wheels with respect to the traveling direction and travels by a user, and includes a front wheel support member that rotatably supports the front wheels, A rear wheel support member that rotatably supports the wheel, a drive unit that drives at least one of the front wheel and the rear wheel, and a user changing the relative position of the front wheel support member and the rear wheel support member, thereby changing the front wheel and the rear wheel. Based on an adjustment mechanism that adjusts the wheel base length of the wheel, a control unit that controls the drive unit based on a target speed that is increased as the wheel base length increases, and a change that shortens the wheel base length A braking member that brakes rotation of the front wheel.
このように、搭乗者たるユーザが調整機構をしてホイールベース長を短くしようとすると前輪が自動的に制動されるので、後輪との間に速度差が生じてホイールベース長はおのずと短くなる。ホイールベース長が短くなるほど目標速度は小さくなるように対応付けられているので、走行装置は即座に減速される。一方で、加速する場合には、ユーザが調整機構に加える力に応じてホイールベース長が長くなるので、ユーザごとのペースに合った加速感覚を実現できる。   As described above, when the user who is a passenger tries to shorten the wheel base length by using the adjusting mechanism, the front wheel is automatically braked, so that a speed difference is generated between the front wheel and the wheel base length is naturally shortened. . Since the target speed is associated so as to decrease as the wheel base length decreases, the traveling device is immediately decelerated. On the other hand, when accelerating, the wheelbase length becomes longer according to the force applied by the user to the adjustment mechanism, so that it is possible to realize an acceleration sensation that matches the pace of each user.
本発明により、低速走行時の小回りの良さと高速走行時の安定性を両立すると共に、搭乗者の身体能力によらず素早く減速できる走行装置を提供できる。   According to the present invention, it is possible to provide a traveling device capable of achieving both good turning performance during low-speed traveling and stability during high-speed traveling and can quickly decelerate regardless of the physical ability of the passenger.
本実施形態に係る走行装置の低速走行時における側面概観図である。It is a side view outline figure at the time of low speed driving of the traveling device concerning this embodiment. 図1の走行装置の上面概観図である。FIG. 2 is a schematic top view of the traveling device of FIG. 1. 図1の走行装置の高速走行時における側面概観図である。FIG. 2 is a schematic side view of the traveling device of FIG. 1 when traveling at high speed. 走行装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of a traveling apparatus. 回転角と目標速度の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between a rotation angle and target speed. 回転角と押圧力の関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between a rotation angle and pressing force. 他の例の回転角と目標速度の関係を示すテーブルである。It is a table which shows the relationship between the rotation angle of another example, and target speed. 走行中の処理を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the process in driving | running | working.
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。   Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the invention according to the claims is not limited to the following embodiments. In addition, all of the configurations described in the embodiments are not necessarily essential as means for solving the problem.
図1は、本実施形態に係る走行装置100の低速走行時における側面概観図であり、図2は、図1の状態における走行装置100を上方から観察した上面概観図である。なお、図2では、図1において点線で示すユーザ900を省いている。   FIG. 1 is a schematic side view of the traveling device 100 according to the present embodiment when traveling at a low speed, and FIG. 2 is a schematic top view of the traveling device 100 in the state shown in FIG. In FIG. 2, the user 900 indicated by a dotted line in FIG. 1 is omitted.
走行装置100は、パーソナルモビリティの一種であり、ユーザが立って搭乗することを想定した電動式の移動用車輌である。走行装置100は、走行方向に対して1つの前輪101と2つの後輪102(右側後輪102a、左側後輪102b)を備える。前輪101は、搭乗者たるユーザ900がハンドル115を操作することで向きが変わり、操舵輪として機能する。右側後輪102aと左側後輪102bは、車軸103で連結されており、不図示のモータと減速機構によって駆動されて、駆動輪として機能する。走行装置100は、3つの車輪によって3点で接地しており、ユーザ900が搭乗していない駐機状態でも自立する、静的安定車輌である。   The traveling device 100 is a kind of personal mobility, and is an electric moving vehicle that assumes that the user stands and gets on. The traveling device 100 includes one front wheel 101 and two rear wheels 102 (a right rear wheel 102a and a left rear wheel 102b) in the traveling direction. The direction of the front wheel 101 changes when the user 900 who is a passenger operates the handle 115 and functions as a steered wheel. The right rear wheel 102a and the left rear wheel 102b are connected by an axle 103, and are driven by a motor and a speed reduction mechanism (not shown) to function as drive wheels. The traveling device 100 is a static stable vehicle that is grounded at three points by three wheels and that stands by itself even in a parking state where the user 900 is not on board.
前輪101は、前輪支持部材110により回転可能に支持されている。前輪支持部材110は、前側支柱111とフォーク112を含む。フォーク112は、前側支柱111の一端側に固定されており、前輪101を両側方から挟んで回転自在に軸支している。前側支柱111の他端側には、ハンドル115が前輪101の回転軸方向に延伸するように固定されている。ユーザ900がハンドル115を旋回操作すると、前側支柱111は、その操作力を伝達して前輪101の向きを変える。   The front wheel 101 is rotatably supported by a front wheel support member 110. The front wheel support member 110 includes a front column 111 and a fork 112. The fork 112 is fixed to one end side of the front column 111 and rotatably supports the front wheel 101 with the front wheel 101 sandwiched from both sides. A handle 115 is fixed to the other end of the front column 111 so as to extend in the direction of the rotation axis of the front wheel 101. When the user 900 turns the handle 115, the front column 111 transmits the operation force to change the direction of the front wheel 101.
前輪101は、その回転を制動する制動部材としてディスクブレーキ117を備える。ディスクブレーキ117は、制御部からの信号に応じて、ホイールの内側に取り付けられた円盤117aをブレーキパッド117bで挟み込んで摩擦を生じさせ、前輪101の回転速度を低下させる。具体的な制動制御については後述する。   The front wheel 101 includes a disc brake 117 as a braking member for braking the rotation. In response to a signal from the control unit, the disc brake 117 sandwiches the disc 117a attached to the inside of the wheel with the brake pad 117b to generate friction, and reduces the rotational speed of the front wheel 101. Specific braking control will be described later.
後輪102は、後輪支持部材120により回転可能に支持されている。後輪支持部材120は、後側支柱121と本体部122を含む。本体部122は、後側支柱121の一端側を固定支持すると共に、車軸103を介して右側後輪102aと左側後輪102bを回転自在に軸支している。本体部122は、上述のモータと減速機構、モータに給電するバッテリ等を収容する筐体の機能も担う。本体部122の上面にはユーザ900が足を置くためのステップ141が設けられている。   The rear wheel 102 is rotatably supported by a rear wheel support member 120. The rear wheel support member 120 includes a rear column 121 and a main body 122. The main body 122 fixedly supports one end of the rear column 121, and rotatably supports the right rear wheel 102a and the left rear wheel 102b via the axle 103. The main body 122 also functions as a housing that houses the motor, the speed reduction mechanism, a battery that supplies power to the motor, and the like. On the upper surface of the main body 122, a step 141 for the user 900 to place his / her foot is provided.
前輪支持部材110と後輪支持部材120とは、旋回継手131とヒンジ継手132を介して連結されている。旋回継手131は、前輪支持部材110を構成する前側支柱111のうち、ハンドル115が固定された他端寄りの位置に固定されている。さらに、旋回継手131は、ヒンジ継手132に枢設されており、前側支柱111の伸延方向と平行な旋回軸T周りに、ヒンジ継手132と相対的に回動する。ヒンジ継手132は、後輪支持部材120を構成する後側支柱121のうち、本体部122に支持された一端とは反対側の他端と枢設されており、車軸103の伸延方向と平行なヒンジ軸H周りに、後側支柱121と相対的に回動する。 The front wheel support member 110 and the rear wheel support member 120 are connected to each other through a turning joint 131 and a hinge joint 132. The swivel joint 131 is fixed at a position near the other end of the front column 111 constituting the front wheel support member 110 to which the handle 115 is fixed. Furthermore, pivot joint 131 is pivoted to the hinge joint 132, the extending direction parallel to the pivot axis T A around the front pillar 111, to rotate relative to the hinge joint 132. The hinge joint 132 is pivotally connected to the other end of the rear column 121 constituting the rear wheel support member 120 on the side opposite to the one end supported by the main body 122, and is parallel to the extending direction of the axle 103. It rotates relative to the rear column 121 around the hinge axis HA .
このような構造により、ユーザ900は、ハンドル115を旋回させると、後輪支持部材120に対して旋回軸T周りに前輪支持部材110が旋回して前輪101の向きを変えられる。また、ユーザ900は、ハンドル115を走行方向に対して前方へ傾けると、その動作が伝達することにより、前輪支持部材110と後輪支持部材120とがヒンジ軸H周りに相対的に回転して、前側支柱111と後側支柱121の成す角を小さくできる。前側支柱111と後側支柱121の成す角が小さくなると、前輪101と後輪102のホイールベース(WB)の間隔であるWB長は短くなる。逆に、ユーザ900は、ハンドル115を走行方向に対して後方へ傾けると、前輪支持部材110と後輪支持部材120とがヒンジ軸H周りに相対的に回転して、前側支柱111と後側支柱121の成す角を大きくできる。前側支柱111と後側支柱121の成す角が大きくなると、WB長は長くなる。すなわち、ユーザ900は、自身の動作を回転力として作用させることにより、WB長を短くしたり長くしたりできる。 This structure, the user 900, when turning the handle 115, a front wheel supporting member 110 is changed the direction of the front wheel 101 to pivot the pivot axis T A around against the rear wheel support member 120. Further, when the user 900 tilts the handle 115 forward with respect to the traveling direction, the operation is transmitted, whereby the front wheel support member 110 and the rear wheel support member 120 rotate relatively around the hinge axis HA. Thus, the angle formed by the front column 111 and the rear column 121 can be reduced. When the angle formed by the front column 111 and the rear column 121 decreases, the WB length, which is the distance between the wheel bases (WB) of the front wheel 101 and the rear wheel 102, decreases. Conversely, when the user 900 tilts the handle 115 rearward with respect to the traveling direction, the front wheel support member 110 and the rear wheel support member 120 rotate relatively around the hinge axis HA , and the front column 111 and the rear The angle formed by the side columns 121 can be increased. As the angle formed by the front column 111 and the rear column 121 increases, the WB length increases. That is, the user 900 can shorten or lengthen the WB length by causing his / her operation as a rotational force.
ヒンジ継手132の近傍には、付勢バネ133が取り付けられている。付勢バネ133は、ヒンジ軸H周りに、前側支柱111と後側支柱121の成す角を小さくする回転方向へ付勢力を発揮する。付勢バネ133は、例えば、トーションバネである。付勢バネ133の付勢力は、ユーザ900がハンドル115に触れない場合に、前側支柱111と後側支柱121の成す角が構造上の最小角になるように変化させ、一方で、ユーザ900がハンドル115を走行方向に対して後方へ容易に傾けられる程度に設定されている。したがって、ユーザ900は、ハンドル115への加重およびステップ141への加重の少なくともいずれかを変化させることにより、前側支柱111と後側支柱121の成す角を調整でき、ひいてはWB長を調整できる。すなわち、このようなヒンジ継手132を介して前側支柱111と後側支柱121を接続する機構は、ユーザ900がWB長を調整する調整機構として機能する。 An urging spring 133 is attached in the vicinity of the hinge joint 132. The biasing spring 133 exerts a biasing force around the hinge axis HA in a rotational direction that reduces the angle formed by the front column 111 and the rear column 121. The biasing spring 133 is, for example, a torsion spring. When the user 900 does not touch the handle 115, the urging force of the urging spring 133 is changed so that the angle formed by the front column 111 and the rear column 121 becomes the minimum angle in the structure, while the user 900 It is set to such an extent that the handle 115 can be easily tilted backward with respect to the traveling direction. Therefore, the user 900 can adjust the angle formed by the front strut 111 and the rear strut 121 by changing at least one of the weight on the handle 115 and the weight on the step 141, and thus can adjust the WB length. That is, the mechanism for connecting the front column 111 and the rear column 121 via the hinge joint 132 functions as an adjustment mechanism for the user 900 to adjust the WB length.
ヒンジ継手132の近傍には、回転角センサ134が取り付けられている。回転角センサ134は、ヒンジ軸H周りに前側支柱111と後側支柱121の成す角を出力する。すなわち、回転角センサ134は、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を計測する計測部として機能する。回転角センサ134は、例えば、ロータリエンコーダである。回転角センサ134の出力は、後述する制御部へ送信される。 A rotation angle sensor 134 is attached in the vicinity of the hinge joint 132. The rotation angle sensor 134 outputs an angle formed by the front column 111 and the rear column 121 around the hinge axis HA . That is, the rotation angle sensor 134 functions as a measurement unit that measures the relative position of the front wheel support member 110 and the rear wheel support member 120. The rotation angle sensor 134 is, for example, a rotary encoder. The output of the rotation angle sensor 134 is transmitted to a control unit described later.
走行装置100は、WB長が短ければ低速で走行し、WB長が長ければ高速で走行する。図1は、WB長が短い低速走行時の様子を示している。図3は、図1と同様の走行装置100の側面概観図であるが、WB長が長い高速走行時の様子を示している。   The traveling device 100 travels at a low speed if the WB length is short, and travels at a high speed if the WB length is long. FIG. 1 shows a state during low-speed traveling with a short WB length. FIG. 3 is a schematic side view of the traveling device 100 similar to that in FIG. 1, but shows a state during high-speed traveling with a long WB length.
図示するように、前側支柱111と後側支柱121の成す角を、相対的に開く方向を正として、回転角θとする。また、回転角θが取り得る最小値(最小角)をθMIN、最大値(最大角)をθMAXとする。例えばθMIN=10度でありθMAX=80度である。換言すると、回転角θがθMINとθMAXの範囲に収まるように、構造上の規制部材が設けられている。 As shown in the figure, the angle formed by the front column 111 and the rear column 121 is defined as a rotation angle θ, with the relative opening direction being positive. The minimum value (minimum angle) that the rotation angle θ can take is θ MIN , and the maximum value (maximum angle) is θ MAX . For example, θ MIN = 10 degrees and θ MAX = 80 degrees. In other words, the structural restriction member is provided so that the rotation angle θ falls within the range of θ MIN and θ MAX .
WB長は、回転角θと一対一に対応し、WB長=f(θ)の関数により換算できる。したがって、回転角θを変化させることによりWB長を調整できる。走行装置100は、ユーザ900が回転角θを大きくすると加速し、小さくすると減速する。つまり、回転角θに対して目標速度が対応付けられており、回転角θが変化すると、それに応じた目標速度に到達するように加減速する。   The WB length has a one-to-one correspondence with the rotation angle θ and can be converted by a function of WB length = f (θ). Therefore, the WB length can be adjusted by changing the rotation angle θ. The traveling device 100 accelerates when the user 900 increases the rotation angle θ, and decelerates when the user 900 decreases the rotation angle θ. That is, the target speed is associated with the rotation angle θ, and when the rotation angle θ changes, acceleration / deceleration is performed so that the target speed corresponding to the target speed is reached.
回転角θが小さくなるとWB長が短くなるので、小回りが利く。すなわち、狭い場所でも動き回ることができる。逆に回転角θが大きくなるとWB長が長くなるので、走行安定性、特に直進性が向上する。すなわち、高速で走行しても路面上の段差等による揺動を受けにくい。また、速度とWB長が連動して変化するので、低速なのにWB長が長いような状態になることが無く、その速度で必要最低限な投影面積で移動ができる。すなわち、走行装置100が移動するために必要な路面上の面積が小さく、余分なスペースを必要としない。これは駐機する場合にも特にその効果を発揮する。また、ユーザ900は、ハンドル115を前後に傾ければ、速度とWB長の両方を連動させて変化させることができるので、運転操作としても簡便で容易である。   As the rotation angle θ is reduced, the WB length is shortened, so that a small turn is advantageous. That is, it can move around in a narrow place. On the contrary, when the rotation angle θ is increased, the WB length is increased, so that the running stability, particularly the straight traveling performance is improved. That is, even if the vehicle travels at a high speed, it is difficult to receive a swing due to a step on the road surface. Further, since the speed and the WB length change in conjunction with each other, the WB length does not become long although the speed is low, and the movement can be performed with the minimum necessary projection area at the speed. That is, the area on the road surface required for the traveling device 100 to move is small, and no extra space is required. This is particularly effective when parked. Further, if the user 900 tilts the handle 115 back and forth, both the speed and the WB length can be changed in conjunction with each other, so that it is simple and easy as a driving operation.
さらに、WB長の調整はユーザ900の動作によって生じる作用力が伝達することによって実現されており、WB長を調整するためのアクチュエータを必要としない。したがって、本実施例における走行装置100は装置全体として軽量化が図られており、例えばユーザ900が走行装置100を容易に電車に持ち込むことができるなど、これまでのパーソナルモビリティにはない利便性を提供できる。   Furthermore, the adjustment of the WB length is realized by transmitting an acting force generated by the operation of the user 900, and an actuator for adjusting the WB length is not required. Therefore, the traveling device 100 in this embodiment is reduced in weight as a whole device. For example, the user 900 can easily bring the traveling device 100 into the train, and the convenience that is not available in personal mobility so far. Can be provided.
次に走行装置100のシステム構成について説明する。図4は、走行装置100の制御ブロック図である。制御部200は、例えばCPUであり、本体部122に収容されている。駆動輪ユニット210は、駆動輪である後輪102を駆動するための駆動回路やモータを含み、本体部122に収容されている。制御部200は、駆動輪ユニット210へ駆動信号を送ることにより、後輪102の回転制御を実行する。   Next, the system configuration of the traveling device 100 will be described. FIG. 4 is a control block diagram of the traveling device 100. The control unit 200 is a CPU, for example, and is accommodated in the main body unit 122. The drive wheel unit 210 includes a drive circuit and a motor for driving the rear wheel 102 that is a drive wheel, and is accommodated in the main body 122. The control unit 200 controls the rotation of the rear wheel 102 by sending a drive signal to the drive wheel unit 210.
車速センサ220は、後輪102または車軸103の回転量を監視して、走行装置100の速度を検出する。車速センサ220は、制御部200の要求に応じて、検出結果を速度信号として制御部200へ送信する。回転角センサ134は、上述のように、回転角θを検出する。回転角センサ134は、制御部200の要求に応じて、検出結果を回転角信号として制御部200へ送信する。   The vehicle speed sensor 220 monitors the amount of rotation of the rear wheel 102 or the axle 103 and detects the speed of the traveling device 100. The vehicle speed sensor 220 transmits the detection result as a speed signal to the control unit 200 in response to a request from the control unit 200. The rotation angle sensor 134 detects the rotation angle θ as described above. The rotation angle sensor 134 transmits the detection result to the control unit 200 as a rotation angle signal in response to a request from the control unit 200.
ディスクブレーキ117は、前輪101の回転を摩擦力により低下させる。制御部200は、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信して、制動の開始終了および摩擦力の増減を制御する。   The disc brake 117 reduces the rotation of the front wheel 101 by a frictional force. The control unit 200 transmits a brake signal to the disc brake 117 to control the start and end of braking and the increase / decrease of the frictional force.
荷重センサ240は、ステップ141へ加えられる荷重を検出する、例えば圧電フィルムであり、ステップ141に埋め込まれている。荷重センサ240は、制御部200の要求に応じて、検出結果を荷重信号として制御部200へ送信する。   The load sensor 240 is, for example, a piezoelectric film that detects a load applied to the step 141, and is embedded in the step 141. The load sensor 240 transmits the detection result as a load signal to the control unit 200 in response to a request from the control unit 200.
メモリ250は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ250は、走行装置100を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ250は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251を記憶している。   The memory 250 is a non-volatile storage medium, and for example, a solid state drive is used. The memory 250 stores various parameter values, functions, lookup tables, and the like used for control, in addition to the control program for controlling the traveling device 100. The memory 250 stores a conversion table 251 that converts the rotation angle θ into a target speed.
図5は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すグラフである。図示するように、目標速度は回転角θの一次関数として表されており、回転角θが大きくなるにつれて、目標速度が大きくなるように設定されている。最小角θMIN(度)のときに目標速度は0であり、最大角θMAX(度)のときに目標速度は最高速度V(km/h)である。このように、変換テーブル251は、関数形式であっても良い。 FIG. 5 is a graph showing the relationship between the rotation angle θ and the target speed as an example of the conversion table 251 for converting the rotation angle θ into the target speed. As shown in the figure, the target speed is expressed as a linear function of the rotation angle θ, and is set so that the target speed increases as the rotation angle θ increases. The target speed is 0 at the minimum angle θ MIN (degrees), and the target speed is the maximum speed V m (km / h) at the maximum angle θ MAX (degrees). Thus, the conversion table 251 may be in a function format.
図6は、回転角θと、ディスクブレーキ117においてブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力の関係を示すグラフである。制御部200は、走行装置100の走行中にユーザ900がハンドル115やステップ141への加重を変化させてWB長を短くしようとする操作を回転角センサ134の出力により検知したら、ディスクブレーキ117へブレーキ信号を送信する。換言すると、制動部材であるディスクブレーキ117は、WB長が短くなる変化に基づいて、前輪101の回転を制動する。   FIG. 6 is a graph showing the relationship between the rotation angle θ and the pressing force with which the brake pad 117b presses the disk 117a in the disc brake 117. When the user 900 detects an operation to change the weight applied to the handle 115 or the step 141 to shorten the WB length by the output of the rotation angle sensor 134 while the traveling device 100 is traveling, the control unit 200 proceeds to the disc brake 117. Send a brake signal. In other words, the disc brake 117, which is a braking member, brakes the rotation of the front wheel 101 based on a change in which the WB length becomes shorter.
制御部200は、ユーザ900がWB長を短くしようとした時点での回転角θに応じて、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力を変化させる。図6は、横軸が回転角θであり、最小角θMIN(度)から最大角θMAX(度)の値を取り得る。縦軸は、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力Pであり、0から最大値P(Pa)の間で変化する。 The control unit 200 changes the pressing force with which the brake pad 117b presses the disk 117a according to the rotation angle θ when the user 900 tries to shorten the WB length. In FIG. 6, the horizontal axis is the rotation angle θ, and can take a value from the minimum angle θ MIN (degrees) to the maximum angle θ MAX (degrees). The vertical axis represents the pressing force P with which the brake pad 117b presses the disk 117a, and varies between 0 and the maximum value P 0 (Pa).
図示するように、押圧力Pは回転角θの一次関数として表されており、回転角θが小さくなるにつれて、押圧力Pが大きくなるように設定されている。最大角θMAX(度)のときには0であり、最小角θMIN(度)のときには最大値P(Pa)である。例えば、制御部200は、走行装置100が回転角θで走行中にユーザ900がWB長を短くしようとする変化を検知したら、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧力Pで押圧を開始するように、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信する。 As shown in the figure, the pressing force P is expressed as a linear function of the rotation angle θ, and is set such that the pressing force P increases as the rotation angle θ decreases. The maximum angle θ MAX (degrees) is 0, and the minimum angle θ MIN (degrees) is the maximum value P 0 (Pa). For example, the control unit 200, the running device 100 when detecting a change in the user 900 attempts to shorten the WB length during running at a rotation angle theta c, brake pad 117b starts to push the disc 117a by the pressing force P c As described above, a brake signal is transmitted to the disc brake 117.
本実施形態に係る走行装置100は、駆動輪が後輪102であるので、前輪101の制動が開始されると、WB長はおのずと縮まる。すなわち、前輪101は、制動の開始により回転速度が急激に落ちるが、後輪102は、その時の回転角θに対応する速度を維持するように駆動されるので、回転速度が急激には落ちず、両者の回転速度の差によりWB長が縮むことになる。   In the traveling device 100 according to the present embodiment, since the driving wheel is the rear wheel 102, when braking of the front wheel 101 is started, the WB length is naturally shortened. In other words, the rotational speed of the front wheel 101 rapidly decreases due to the start of braking, but the rear wheel 102 is driven so as to maintain the speed corresponding to the rotational angle θ at that time, so the rotational speed does not decrease rapidly. The WB length is shortened due to the difference in rotational speed between the two.
WB長が縮むと、回転角θは小さくなるので、図5に示した関係から、目標速度も小さな値に再設定される。すると、後輪102の駆動力は小さくなり、走行装置100の全体として速度が低下する。また、WB長が縮むと、図6に示す関係から、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧する押圧力Pはより大きくなるので、前輪101にはより大きなブレーキ力が作用する。すると、前輪101と後輪102には、引き続き回転速度差が生まれる。このような作用が連続的に繰り返されることで、走行装置100の速度は、円滑かつ急激に低下する。すなわち、ユーザ900は、素早く重心を移動したりハンドル115を引き戻したりすることなく、最初にWB長を短くする変化を与えるだけで、走行装置100を即座に停止させることができる。   When the WB length is shortened, the rotation angle θ is reduced, so that the target speed is reset to a small value from the relationship shown in FIG. Then, the driving force of the rear wheel 102 is reduced, and the speed of the traveling device 100 is reduced as a whole. Further, when the WB length is shortened, the pressing force P with which the brake pad 117b presses the disk 117a becomes larger from the relationship shown in FIG. 6, so that a larger braking force acts on the front wheel 101. Then, a rotational speed difference is continuously generated between the front wheel 101 and the rear wheel 102. By repeating such an action continuously, the speed of the traveling device 100 decreases smoothly and rapidly. That is, the user 900 can immediately stop the traveling device 100 only by giving a change that first shortens the WB length without quickly moving the center of gravity or pulling back the handle 115.
ユーザ900は、走行装置100を完全に停止させるのではなく、一定の速度まで落としたいような場合には、その速度付近に到達した時点でWB長を長くする変化を与えれば良い。制御部200は、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信しているときに、ユーザ900がWB長を長くしようとする変化を検知したら、ブレーキ信号の送信を停止する。すると、走行装置100は、前輪101と後輪102の回転速度差が解消され、WB長が安定して、その時の回転角θに対応する目標速度で走行する。   If the user 900 wants to reduce the traveling device 100 to a certain speed instead of completely stopping it, the user 900 may give a change to increase the WB length when reaching the vicinity of the speed. If the user 900 detects a change in which the WB length is to be increased while transmitting a brake signal to the disc brake 117, the control unit 200 stops transmitting the brake signal. Then, the traveling device 100 travels at the target speed corresponding to the rotational angle θ at that time, the difference in rotational speed between the front wheels 101 and the rear wheels 102 is eliminated, the WB length is stabilized.
すなわち、図6で示す回転角θとディスクブレーキ117の押圧力Pの関係は、WB長が縮んでいる場合に適用されるものであり、当然ながら、WB長が伸長されて加速されているときには、ディスクブレーキ117は前輪101を制動しない。ユーザ900は、速度を上げたいときに、自身に合った動作ペースで重心を移動したりハンドル115を傾斜させたりしてWB長を調整すればその変化に応じて加速させられるので、感覚に沿う加速感が得られる。つまり、走行装置100は、搭乗者の意図に沿って速度を上昇させやすく、搭乗者の身体的能力に依らずに素早く速度を低下させることができる。   That is, the relationship between the rotation angle θ and the pressing force P of the disc brake 117 shown in FIG. 6 is applied when the WB length is contracted. Of course, when the WB length is extended and accelerated. The disc brake 117 does not brake the front wheel 101. When the user 900 wants to increase the speed, the user can be accelerated according to the change by moving the center of gravity at an operation pace suitable for the user 900 or by tilting the handle 115 to adjust the WB length. A sense of acceleration is obtained. That is, the traveling device 100 can easily increase the speed according to the passenger's intention, and can quickly decrease the speed without depending on the physical ability of the passenger.
なお、制御部200は、ユーザ900がWB長を短くしようとする変化、長くしようとする変化を、回転角センサ134の出力に基づいて検知するが、その信号処理および判断は様々な手法を採用し得る。例えば、制御部200は、回転角θの微分値を監視しても良く、微分値を監視する場合は、その値が予め定められた閾値を超えたときに変化があったと判断しても良い。また、変化が予め定められた時間にわたって継続して観察された場合に変化があったと判断しても良い。このように処理することで、例えば路面上の凹凸に影響されてWB長が揺らぐような場合にディスクブレーキ117が頻繁に作動することを防ぐことができる。   Note that the control unit 200 detects a change that the user 900 tries to shorten or lengthen the WB length based on the output of the rotation angle sensor 134, but the signal processing and determination adopt various methods. Can do. For example, the control unit 200 may monitor the differential value of the rotation angle θ. When monitoring the differential value, the control unit 200 may determine that the change has occurred when the value exceeds a predetermined threshold. . Alternatively, it may be determined that there is a change when the change is continuously observed over a predetermined time. By processing in this way, for example, when the WB length fluctuates due to the unevenness on the road surface, it is possible to prevent the disk brake 117 from operating frequently.
また、回転角θとディスクブレーキ117の押圧力Pの関係も、上述の変換テーブル251と同様に、関数やルックアップテーブルの形式にしてメモリ250に記憶させておく。あるいは、回転角θ−目標速度−押圧力Pの三者の関係を表す変換テーブルにしてメモリ250に記憶させても良い。制御部200は、これらの変換テーブルをメモリ250から適宜読み出して参照する。   Further, the relationship between the rotation angle θ and the pressing force P of the disc brake 117 is also stored in the memory 250 in the form of a function or a look-up table in the same manner as the conversion table 251 described above. Alternatively, it may be stored in the memory 250 as a conversion table representing the relationship between the rotation angle θ, the target speed, and the pressing force P. The control unit 200 appropriately reads out these conversion tables from the memory 250 and refers to them.
図7は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル251の他の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すテーブルである。図5の例では、連続的に変化する回転角θに対して連続的に変化する目標速度を対応付けた。図7の例では、連続的に変化する回転角θを複数のグループに区分して、それぞれにひとつの目標速度を対応付ける。   FIG. 7 is a table showing the relationship between the rotation angle θ and the target speed as another example of the conversion table 251 for converting the rotation angle θ into the target speed. In the example of FIG. 5, the continuously changing target speed is associated with the continuously changing rotation angle θ. In the example of FIG. 7, the continuously changing rotation angle θ is divided into a plurality of groups, and one target speed is associated with each group.
図示するように、回転角θが、θMIN以上θ未満である場合に目標速度0(km/h)を対応付け、θ以上θ未満である場合に目標速度5.0(km/h)を対応付け、θ以上θ未満である場合に目標速度10.0(km/h)を対応付け、θ以上θMAX以下である場合に目標速度15.0(km/h)を対応付ける。このような場合の変換テーブル251は、ルックアップテーブル形式を採用することができる。このように目標速度を、ある程度幅を持たせた回転角θの範囲に対応付けると、例えばユーザ900の体の揺れに影響されて小刻みに目標速度が変わるようなことがなくなり、滑らかな速度変化を期待できる。もちろん、範囲の境界にヒステリシスを持たせても良く、加速時と減速時で範囲の境界を異ならせれば、より滑らかな速度変化を期待できる。 As illustrated, the rotation angle theta is, theta when it is more than theta less than 1 MIN associated target speed 0 (km / h), the target speed 5.0 is less than theta 1 or θ 2 (km / h) in correspondence, and when θ 2 or more and less than θ 3 , target speed 10.0 (km / h) is associated, and when θ 3 or more and θ MAX or less, target speed 15.0 (km / h) Associate. The conversion table 251 in such a case can adopt a lookup table format. In this way, when the target speed is associated with the range of the rotation angle θ that has a certain width, the target speed does not change little by little due to the shaking of the body of the user 900, for example. I can expect. Of course, hysteresis may be given to the boundary of the range, and if the boundary of the range is made different between acceleration and deceleration, a smoother speed change can be expected.
回転角θと目標速度の対応付けは、図5や図7の例に限らず、さまざまな対応付けが可能である。例えば、回転角θの変化量に対する目標速度の変化量を、低速領域においては小さく設定し、高速領域においては大きく設定するといったアレンジも可能である。また、本実施形態では、回転角θがWB長と一対一に対応することから、媒介パラメータである回転角θを目標速度と対応付ける変換テーブル251を採用しているが、本来の趣旨通りに、WB長を目標速度と対応付ける変換テーブルを採用しても良い。この場合は、回転角センサ134から取得される回転角θを上述の関数を用いてWB長に換算してから、変換テーブルを参照すれば良い。   The association between the rotation angle θ and the target speed is not limited to the examples in FIGS. 5 and 7, and various associations are possible. For example, it is possible to arrange such that the change amount of the target speed with respect to the change amount of the rotation angle θ is set small in the low speed region and large in the high speed region. In this embodiment, since the rotation angle θ has a one-to-one correspondence with the WB length, the conversion table 251 that associates the rotation angle θ, which is a mediator parameter, with the target speed is employed, but as originally intended, You may employ | adopt the conversion table which matches WB length with target speed. In this case, the conversion angle may be referred to after converting the rotation angle θ acquired from the rotation angle sensor 134 into the WB length using the above function.
同様に、WB長が縮められる場合に適用される回転角θとディスクブレーキ117の押圧力Pの関係も、図6で示した例に限らず、さまざまな対応付けが可能である。図7で示す回転角θの区分に応じて、それぞれにひとつの押圧力を対応付けても良い。もちろん、数値のアレンジも走行装置100の使用目的等に合わせて適宜行い得る。   Similarly, the relationship between the rotation angle θ applied when the WB length is shortened and the pressing force P of the disc brake 117 is not limited to the example shown in FIG. 6, and various associations are possible. One pressing force may be associated with each of the rotation angles θ shown in FIG. Of course, numerical arrangement can be performed as appropriate in accordance with the purpose of use of the traveling device 100 and the like.
次に、本実施例における、走行処理について説明する。図8は、走行中の処理を示すフロー図である。フローは、電源スイッチがオンにされ、荷重センサ240から荷重ありの信号を受け取った時点、すなわちユーザ900が搭乗した時点から開始する。   Next, the traveling process in the present embodiment will be described. FIG. 8 is a flowchart showing processing during traveling. The flow starts when the power switch is turned on and a signal with a load is received from the load sensor 240, that is, when the user 900 gets on board.
制御部200は、ステップS101で、回転角センサ134から回転角信号を取得して現在の回転角θを算出する。そして、ステップS102で、算出した回転角θを、メモリ250から読み出した変換テーブル251に当てはめ、目標速度を設定する。   In step S101, the control unit 200 acquires a rotation angle signal from the rotation angle sensor 134 and calculates the current rotation angle θ. In step S102, the calculated rotation angle θ is applied to the conversion table 251 read from the memory 250, and the target speed is set.
制御部200は、目標速度を設定したら、ステップS103へ進み、駆動輪ユニット210へ対して加減速の駆動信号を送信する。具体的には、まず車速センサ220から速度信号を受け取り、現在の速度を確認する。そして、目標速度が、現在の速度より大きければ加速する駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信し、現在の速度より小さければ減速する駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信する。   After setting the target speed, the control unit 200 proceeds to step S103 and transmits an acceleration / deceleration drive signal to the drive wheel unit 210. Specifically, first, a speed signal is received from the vehicle speed sensor 220 and the current speed is confirmed. If the target speed is larger than the current speed, a driving signal for accelerating is transmitted to the driving wheel unit 210, and if the target speed is smaller than the current speed, a driving signal for decelerating is transmitted to the driving wheel unit 210.
制御部200は、加減速中も回転角θが変化したかを監視する(ステップS104)。回転角θが変化したと判断したら、ステップS109へ進む。変化していないと判断したらステップS105へ進む。   The controller 200 monitors whether the rotation angle θ has changed even during acceleration / deceleration (step S104). If it is determined that the rotation angle θ has changed, the process proceeds to step S109. If it is determined that there is no change, the process proceeds to step S105.
制御部200は、ステップS105で、車速センサ220から速度信号を受け取り、目標速度に到達したか否かを判断する。目標速度に到達していないと判断したら、ステップS103へ戻り、加減速を継続する。目標速度に到達したと判断したら、ステップS106へ進む。ステップS106では、目標速度が0であったか否かを確認する。目標速度が0であったなら、ステップS106の時点では走行装置100は停止していることになる。この場合は、ステップS111へ進む。そうでなければ、目標速度により走行中であるので、制御部200は、その速度で走行を維持するように駆動信号を駆動輪ユニット210へ送信する(ステップS107)。   In step S105, the control unit 200 receives a speed signal from the vehicle speed sensor 220, and determines whether or not the target speed has been reached. If it is determined that the target speed has not been reached, the process returns to step S103 to continue acceleration / deceleration. If it is determined that the target speed has been reached, the process proceeds to step S106. In step S106, it is confirmed whether or not the target speed is zero. If the target speed is 0, the traveling device 100 is stopped at the time of step S106. In this case, the process proceeds to step S111. Otherwise, since the vehicle is traveling at the target speed, the control unit 200 transmits a drive signal to the drive wheel unit 210 so as to maintain the travel at the speed (step S107).
制御部200は、ステップS107で定速走行している間も、回転角θが変化したか、つまり、ユーザ900がハンドル115を前後に傾けたかを監視する(ステップS108)。回転角θが変化したと判断したら、ステップS109へ進む。変化していないと判断したら定速走行を続けるべく、ステップS107へ戻る。   The control unit 200 also monitors whether the rotation angle θ has changed, that is, whether the user 900 has tilted the handle 115 back and forth while traveling at a constant speed in step S107 (step S108). If it is determined that the rotation angle θ has changed, the process proceeds to step S109. If it is determined that there is no change, the process returns to step S107 to continue constant speed running.
ステップS109では、制御部200は、回転角の変化が減少であるか否かを判断する。減少でないと判断したら、制御部200は、ステップS101へ戻って、目標速度に追従すべく駆動輪ユニット210へ加速の駆動信号を送信する(ステップS103)。一方、減少と判断したらステップS110へ進み、ディスクブレーキ117を作動させる。具体的には、制御部200は、図6で示した関係に従って、ブレーキパッド117bが円盤117aを押圧力Pで押圧を開始するように、ディスクブレーキ117にブレーキ信号を送信する。そして、ステップS101へ戻って、目標速度に追従すべく駆動輪ユニット210へ減速の駆動信号を送信する(ステップS103)。 In step S109, the control unit 200 determines whether or not the change in the rotation angle is a decrease. If it is determined that it is not a decrease, the control unit 200 returns to step S101 and transmits an acceleration drive signal to the drive wheel unit 210 to follow the target speed (step S103). On the other hand, if it is determined that the value is decreased, the process proceeds to step S110, and the disc brake 117 is operated. Specifically, the control unit 200 transmits a brake signal to the disc brake 117 so that the brake pad 117b starts to press the disk 117a with the pressing force Pc according to the relationship shown in FIG. Then, the process returns to step S101, and a deceleration drive signal is transmitted to the drive wheel unit 210 to follow the target speed (step S103).
ステップS106で目標速度が0であったと確認したら、ステップS111へ進み、ユーザ900が降機したかを荷重センサ240から受信する荷重信号から判断する。ユーザ900が降機していない、つまり荷重があると判断したら、走行制御を継続すべくステップS101へ戻る。降機したと判断したら、一連の処理を終了する。   If it is confirmed in step S106 that the target speed is 0, the process proceeds to step S111, and it is determined from the load signal received from the load sensor 240 whether the user 900 has moved down. If it is determined that the user 900 is not getting off, that is, there is a load, the process returns to step S101 to continue the traveling control. If it is determined that the aircraft has been removed, the series of processes is terminated.
以上説明した走行装置100では、回転角センサ134を用いて回転角θを検出した。しかし、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を計測する計測部であれば、回転角センサ134に限らず、他のセンサを採用しても良い。例えば、前側支柱111と後側支柱121のそれぞれに重力センサを設けて、重力方向に対するそれぞれの傾きを検出するように構成しても良い。また、回転角θを媒介パラメータとして相対位置を計測する場合に限らず、他のパラメータを用いて相対位置を間接的に計測することもできる。その場合は、目標速度を当該他のパラメータに対応付けた変換テーブル251を構築すれば良い。もちろん、距離センサ等を用いてWB長を直接的に計測しても良く、その場合は、媒介パラメータを利用すること無く、目標速度をWB長に対応付けた変換テーブル251、押圧力PをWB長に対応付けた変換テーブルを準備すれば良い。   In the traveling device 100 described above, the rotation angle θ is detected using the rotation angle sensor 134. However, as long as it is a measurement unit that measures the relative position of the front wheel support member 110 and the rear wheel support member 120, not only the rotation angle sensor 134 but also other sensors may be employed. For example, a gravity sensor may be provided on each of the front column 111 and the rear column 121 to detect the respective inclinations with respect to the direction of gravity. In addition, the relative position can be indirectly measured using other parameters, not limited to the case where the relative position is measured using the rotation angle θ as a medium parameter. In that case, a conversion table 251 in which the target speed is associated with the other parameter may be constructed. Of course, the WB length may be directly measured using a distance sensor or the like. In this case, the conversion table 251 in which the target speed is associated with the WB length and the pressing force P are set to WB without using a mediator parameter. A conversion table associated with the length may be prepared.
また、走行装置100は、前輪支持部材110と後輪支持部材120の相対位置を変化させる調整機構として、前側支柱111と後側支柱121とがヒンジ軸H周りに相対的に回転する機構を採用したが、調整機構はこれに限らない。搭乗者であるユーザ900が自らの進退動作を利用してWB長を伸縮させられるものであれば、他の様々な機構を採用し得る。 The traveling device 100 also includes a mechanism in which the front column 111 and the rear column 121 rotate relatively around the hinge axis HA as an adjustment mechanism that changes the relative positions of the front wheel support member 110 and the rear wheel support member 120. Although adopted, the adjustment mechanism is not limited to this. Various other mechanisms can be employed as long as the user 900 who is a passenger can expand and contract the WB length using his / her own advance / retreat operation.
また、上述の例では後輪102を駆動輪としたが、前輪101を駆動輪とする構成であっても良い。この場合、ディスクブレーキ117は、駆動輪を制動することになるが、このような場合であても、前輪101の回転速度が急激に落ち、慣性で進む後輪102の回転速度はそれほど急には落ちないので、WB長は縮まり、上述の作用に類似の作用が繰り返されて、走行装置100を即座に停止させることができる。   In the above example, the rear wheel 102 is a driving wheel, but the front wheel 101 may be a driving wheel. In this case, the disc brake 117 brakes the driving wheel. Even in such a case, the rotational speed of the front wheel 101 drops rapidly, and the rotational speed of the rear wheel 102 that advances due to inertia becomes so steep. Since it does not fall, the WB length is shortened, an action similar to the above-described action is repeated, and the traveling device 100 can be immediately stopped.
以上本実施形態を説明したが、前輪、後輪は、車輪でなくても良く、球状輪、クローラなどの接地要素であっても構わない。この場合、制動部材は、それぞれに適したものを採用すれば良い。また、車輪を採用する場合であっても、制動部材はディスクブレーキ117に限らず、様々な機構を採用し得る。例えば、電磁ブレーキを採用しても良い。また、走行装置は、ハンドルの旋回によって操舵する構成でなくても良く、例えばユーザ900の体重移動によって旋回する構成であっても良い。また、駆動輪を駆動する動力源はモータに限らず、ガソリンエンジンなどであっても構わない。   Although the present embodiment has been described above, the front wheels and the rear wheels may not be wheels, and may be grounding elements such as spherical wheels and crawlers. In this case, what is necessary is just to employ | adopt the thing suitable for each brake member. Even when wheels are employed, the braking member is not limited to the disc brake 117, and various mechanisms can be employed. For example, an electromagnetic brake may be employed. Further, the traveling device may not be configured to be steered by turning the steering wheel, and may be configured to be turned by, for example, moving the weight of the user 900. The power source for driving the drive wheels is not limited to a motor, and may be a gasoline engine or the like.
100 走行装置、101 前輪、102 後輪、103 車軸、110 前輪支持部材、111 前側支柱、112 フォーク、115 ハンドル、117 ディスクブレーキ、120 後輪支持部材、121 後側支柱、122 本体部、131 旋回継手、132 ヒンジ継手、133 付勢バネ、134 回転角センサ、141 ステップ、200 制御部、210 駆動輪ユニット、220 車速センサ、230 WB調整機構、240 荷重センサ、250 メモリ、251 変換テーブル、900 ユーザ 100 traveling device, 101 front wheel, 102 rear wheel, 103 axle, 110 front wheel support member, 111 front column, 112 fork, 115 handle, 117 disc brake, 120 rear wheel support member, 121 rear column, 122 main body, 131 turn Joint, 132 Hinge joint, 133 Energizing spring, 134 Rotation angle sensor, 141 step, 200 Control unit, 210 Drive wheel unit, 220 Vehicle speed sensor, 230 WB adjustment mechanism, 240 Load sensor, 250 Memory, 251 Conversion table, 900 User

Claims (1)

  1. 走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、
    前記前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、
    前記後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、
    前記前輪および前記後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、
    前記ユーザが前記前輪支持部材と前記後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前記前輪と前記後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、
    前記ホイールベース長が長くなるほど大きくなるように対応付けられた目標速度に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
    前記ホイールベース長が短くなる変化に基づいて前記前輪の回転を制動する制動部材と
    を備える走行装置。
    A traveling device that has at least a front wheel and a rear wheel with respect to the traveling direction and that the user rides and travels,
    A front wheel support member for rotatably supporting the front wheel;
    A rear wheel support member for rotatably supporting the rear wheel;
    A drive unit for driving at least one of the front wheel and the rear wheel;
    An adjustment mechanism for adjusting a wheel base length of the front wheel and the rear wheel by the user changing a relative position of the front wheel support member and the rear wheel support member;
    A control unit that controls the drive unit based on a target speed associated with the wheel base so as to increase as the wheel base length increases;
    A traveling device comprising: a braking member that brakes rotation of the front wheel based on a change in which the wheel base length is shortened.
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