JP2017516695A - 複数のプログラムファンクションを選択する方法、1つのプログラムファンクションを選択する方法、対応する装置および対応する車両、船舶または航空機 - Google Patents
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Abstract
Description
・第1のプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされた複数のファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、第1の依存関係が記録される、または記録されている。
・第2のプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、規定されている総パフォーマンス値との間の、第2の依存関係が記録される、または記録されている。
・第1のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第1の個別パフォーマンス値が求められる。
・第2のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第2の個別パフォーマンス値が求められる。
・求められた第1の個別パフォーマンス値と、記録された第1の依存関係とが、第1の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いられる。
・求められた第2の個別パフォーマンス値と、記録された第2の依存関係とが、第2の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いられる。
・第1の総パフォーマンス値と、第2の総パフォーマンス値とから、クラスタパフォーマンス値が求められる。
・クラスタパフォーマンス値が、または、このクラスタパフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値が、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、上述のプログラムファンクションまたは他のプログラムファンクションを選択するために用いられる。
・上記のプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニット(集合体/ネットワークノード)に対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされたファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、依存関係が記録される、または記録されている。
・複数のファンクションユニットの現時点の個別パフォーマンス値が求められる。
・求められた個別パフォーマンス値と、記録された依存関係とが、総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いられる。
・総パフォーマンス値が、または、この総パフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値が、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、上述のプログラムファンクションまたは他のプログラムファンクションを選択するために用いられる。
・記憶ユニット。この記憶ユニットには、第1のプログラムファンクションの実行時に用いられる複数のファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされた複数のファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、第1の依存関係が記録される、または記録されている。さらにこの記憶ユニットには、第2のプログラムファンクションの実行時に用いられる複数のファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、規定されている総パフォーマンス値との間の、第2の依存関係が記録される、または記録されている。
・算出ユニット。この算出ユニットは、第1のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第1の個別パフォーマンス値を求める。さらにこの算出ユニットは、第2のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第2の個別パフォーマンス値を求める。
・第2の算出ユニット。この第2の算出ユニットは、求められた第1の個別パフォーマンス値と、記録された第1の依存関係とを、第1の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いる。さらにこの第2の算出ユニットは、求められた第2の個別パフォーマンス値と、記録された第2の依存関係とを、第2の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いる。
・第3の算出ユニット。この第3の算出ユニットは、第1の総パフォーマンス値と、第2の総パフォーマンス値とから、クラスタパフォーマンス値を求める。
・選択ユニット。この選択ユニットは、クラスタパフォーマンス値を、または、このクラスタパフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値を、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、第1のプログラムファンクションおよび第2のプログラムファンクションまたは他のプログラムファンクションを選択するために用いる。
・記憶ユニット。この記憶ユニットには、1つのプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニット(集合体/ネットワークノード)に対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされたファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、依存関係が記録される、または記録されている。
・現時点の個別パフォーマンス値を求める算出ユニット。
・別の算出ユニットまたは計算ユニット。このユニットは、求められた個別パフォーマンス値と、記録された依存関係とを、総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いる。
・選択ユニット。この選択ユニットは、現時点の総パフォーマンス値を、または、この総パフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値を、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、上述のプログラムファンクションまたは他のプログラムファンクションを選択するために用いられる。
・以下ではプログラムファンクションもしくはファンクションのファンクションユニットとも称する、第1のプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされた複数のファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、第1の依存関係が記録される、または記録されている。
・第2のプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、規定されている総パフォーマンス値との間の、第2の依存関係が記録される、または記録されている。
・第1のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第1の個別パフォーマンス値が求められる。
・第2のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第2の個別パフォーマンス値が求められる。
・求められた第1の個別パフォーマンス値と、記録された第1の依存関係とが、第1の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いられる。
・求められた第2の個別パフォーマンス値と、記録された第2の依存関係とが、第2の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いられる。
・第1の総パフォーマンス値と、第2の総パフォーマンス値とから、クラスタパフォーマンス値が求められる。
・クラスタパフォーマンス値が、または、このクラスタパフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値が、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、上述のプログラムファンクションまたは他のプログラムファンクションを選択するために用いられる。
・上記のプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニット(集合体/ネットワークノード)に対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされたファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、依存関係が記録される、または記録されている。
・複数のファンクションユニット(ファンクションもしくはプログラムファンクション)の現時点の個別パフォーマンス値が求められる。
・求められた個別パフォーマンス値と、記録された依存関係とが、(ファンクションもしくはプログラムファンクションの)ファンクションユニットに対する総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いられる。
・総パフォーマンス値を、または、この総パフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値を、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、上述のプログラムファンクションもしくはファンクションを選択するために、または他のプログラムファンクションもしくは他のファンクションを選択するために、用いることができる。
・1つのファンクションユニットの冗長性なし、または多重に設けられたファンクションユニットによる冗長性あり。つまりこの1つのファンクションに対し1つのファンクションユニットだけしか存在しない。
・1つのファンクションユニットに関して値冗長性なし、または値冗長性あり。たとえば複数の値が何回も求められ何回も伝送される、および/または、互いに冗長構成を成す複数のセンサが使用される。
・通信冗長性なし、特に通信リンク冗長性なし、または多重通信による冗長性あり。特に通信リンク冗長性あり。
・乗員および/または貨物の損傷という点でのエラーの影響、
・メンテナンスタスクまたはメンテナンスインターバルの不足、ならびに、
・ドライビングまたはドライビングタスクまたはフライトの中断。
・制御エレクトロニクスを備えたステアリングコントロールユニット、または、
・場合によってはインバータおよび/または制御エレクトロニクスを備えた車輪ハブ原動機、または、
・アクセルペダル値を読み取って伝送するタスクを担うネットワークノード、
・右後輪、同様に左後輪または他の個所の車輪における駆動原動機を備えたネットワークノード、または、
・アクセルペダルセンサ値から、駆動されている右後輪および左後輪または他の個所における車輪を制御するための目標設定値を求めるタスクを担うプログラムファンクション。
・アクセルペダル"Fahrpedal"に関するファンクション、
・少なくとも1つまたは少なくとも2つまたは少なくとも4つの、車輪"Rad"に関するファンクション、これらは特に駆動原動機"Antriebsmotor"に関するファンクションをそれぞれ含む、
・ドライビングに関するプログラム、
のうちの少なくとも1つを含むことができる。
・ブレーキペダルにおける運転者のブレーキング要求を読み取るユニット、
・ブレーキハイドロリクスを制御するユニット、
・有利には少なくとも2つのユニットであって、ブレーキングにも使用可能である電気的に駆動される車輪、たとえば右後輪および左後輪、
・運転者が要求するブレーキング命令を、車輪たとえば右後輪または有利には左後輪のための、さらにハイドロリックブレーキを制御するネットワークノードのための、目標ブレーキング設定に変換するタスクを担うプログラムファンクション、
のうちの少なくとも1つを含むことができる。
・ステアリングコントローラの制御および実際ステアリングポジションの出力、
・ステアリングホイールにおける目標ステアリング角の評価、
・プログラムファンクションであるコントローラ設定=f(実際ステアリング角、目標ステアリング角)、
のうちの少なくとも1つを含むことができる。
・最も重要な1つのファンクション、または最も重要な複数のファンクション、
・2番目に重要な1つのファンクション、または2番目に重要な複数のファンクション、
・重要度の低い1つのファンクション、または重要度の低い複数のファンクション。
・乗員および/または貨物の損傷という点でのエラーの影響、
・メンテナンスタスクまたはメンテナンスインターバルの不足、
・ドライビングまたはドライビングタスクまたはフライトの中断。
・記憶ユニット。この記憶ユニットには、第1のプログラムファンクションの実行時に用いられる複数のファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされた複数のファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、第1の依存関係が記録される、または記録されている。さらにこの記憶ユニットには、第2のプログラムファンクションの実行時に用いられる複数のファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、規定されている総パフォーマンス値との間の、第2の依存関係が記録される、または記録されている。
・算出ユニット。この算出ユニットは、第1のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第1の個別パフォーマンス値と、第2のプログラムファンクションにおける複数のファンクションユニットの現時点の第2の個別パフォーマンス値とを求める。
・第2の算出ユニット。この第2の算出ユニットは、求められた第1の個別パフォーマンス値と、記録された第1の依存関係とを、第1の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いる。さらにこの第2の算出ユニットは、求められた第2の個別パフォーマンス値と、記録された第2の依存関係とを、第2の総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いる。
・第3の算出ユニット。この第3の算出ユニットは、第1の総パフォーマンス値と、第2の総パフォーマンス値とから、クラスタパフォーマンス値を求める。
・選択ユニット。この選択ユニットは、クラスタパフォーマンス値を、または、このクラスタパフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値を、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、第1のプログラムファンクションおよび第2のプログラムファンクションまたは他のプログラムファンクションを選択するために用いる。
・記憶ユニット。この記憶ユニットには、1つのプログラムファンクションの実行時に用いられるファンクションユニットに対する個別パフォーマンス値と、多重にインプリメントされたファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値との間の、依存関係が記録される、または記録されている。
・算出ユニット。この算出ユニットは、(ファンクションもしくはプログラムファンクションの)ファンクションユニットの現時点の個別パフォーマンス値を求める。
・別の算出ユニットまたは計算ユニット。このユニットは、求められた個別パフォーマンス値と、記録された依存関係とを、(ファクションもしくはプログラムファンクションに対する)、特に現時点の、総パフォーマンス値を求めるまたは計算するために用いる。
・選択ユニット。この選択ユニットは、現時点の総パフォーマンス値を、または、この総パフォーマンス値から求められたまたは計算された少なくとも1つの値を、多重にインプリメントされたファンクションを提供する目的で、上述のプログラムファンクションを選択するために、または他のプログラムファンクションを選択するために、用いられる。
1)センサ機構/アクチュエータ機構に関するエラー識別子を、ファンクション特有ではない汎用的なデグラデーションレベルすなわち個別パフォーマンス値に変換。
2)センサ機構/アクチュエータ機構のファンクション特有ではないデグラデーションレベルを、依存関係行列すなわち1つ(または複数)の総パフォーマンス値に基づき1つのパフォーマンスレベルごとに、1つのチャネルのすべての個別ファンクションのパフォーマンスレベルに変換。
3)オプションとしてクラスタを用いた場合、1つのチャネルの個別ファンクションのパフォーマンスレベルをそのチャネルのクラスタパフォーマンスレベルに変換。
[1]Armbruster, Lehmann, Reichel, Zimmer, Tjaden, Ostertag, Werner著、"X-by-Wire platform design-approach; Functionality, Safety and Design", European Automotive Safety フランクフルト、2007年。
[2]Michael Armbruster著、"Eine fahrzeuguebergreifende X-by-Wire Plattform zur Ausfuehrung umfassender Fahr- und Assistenzfunktionen"(広範囲に及ぶ走行機能および支援機能を実施するための、車両全体にわたるX-by-Wireプラットフォーム)、シュトゥットガルト大学航空システム研究所、2009年、論文。
・ネットワークノードのレベル、たとえばステアリングエレクトロニクス、ブレーキングエレクトロニクス、ビデオコントローラのレベル、
・個別ファンクションのレベル、たとえばステアリング、ドライビング、ブレーキング等のレベル、または、
・ファンクションクラスタのレベル、ただし1つのファンクションクラスタは複数の個別ファンクションを統合することができる。これによってマスタ−スレーブ方式を、1つの個別ファンクションに対してではなく、複数のファンクションから成るクラスタに対して、適用することができる。このことで最終的には、計算コストが節約される。ただしこの方法を、個別ファンクションに適用することもできる。
・ステップ1:センサ機構/アクチュエータ機構に関するエラー識別子を、ファンクション特有ではない汎用的なデグラデーションレベルに変換する。
・ステップ2:センサ機構/アクチュエータ機構のファンクション特有ではないデグラデーションレベルを、依存関係行列に基づき1つのパフォーマンスレベルごとに、1つのチャネルのすべての個別ファンクションのパフォーマンスレベルに変換する。
・ステップ3(オプション):1つのチャネルの個別ファンクションのパフォーマンスレベルを、そのチャネルの総パフォーマンスレベルに変換する。
エラー識別はたとえば、入力データストリームに適用される公知の標準エラー識別メカニズムに基づく。考えられる中心的なエラーインジケータは、たとえば以下のとおりである。すなわち、
・データが受信されない、
・誤ったCRC(巡回冗長符号)、
・値範囲内ではない値、
・冗長データの不一致、
・妥当でないデータ、これはたとえばモデルとの比較に基づき識別される。
・冗長性それ自体、
・値冗長性、および、
・通信リンク冗長性。
・"-"は影響なし、すなわち対応する値はこの個所では考慮されない、
・"&"はAND結合、さらに、
・"|"はOR結合。
・ドライビング、および/または、
・ブレーキング、および/または、
・ステアリング、および/または、
・支援:たとえばABS(アンチロックシステム)および/またはESP(エレクトロニックスタビリティプログラム)および/またはフルオートマチックドライビング。
Var (degLevel (i) ) . virtAgg(k) 式(2)
これらのデグラデーションはたとえば、構造体AggregateStatus_tにおける型attribute_performanceLevel_tの変数degradationLevelから得られる。
・VirtAgg_Rad_HL, Deg0, Deg1 - single link, DegN ->
var (degLevel0 ).virtAgg(Rad_HL),
var (degLevel1).virtAgg(Rad_HL)もしくは
var (degLevelN).virtAgg(Rad_HL),
・VirtAgg_Rad_HR, Deg0, DegN - single link, DegN ->
var (degLevel0 ).virtAgg(Rad_HR),
var (degLevel1).virtAgg(Rad_HR)もしくは
var (degLevelN).virtAgg(Rad_HR),
・オプション、中央の駆動原動機"Antriebsmotor"の場合:
VirtAgg_Antriebsmotor, Deg0, DegN - 使用不可 -> var (degLevel0 ).virtAgg(Antriebsmotor),
var (degLevelN).virtAgg(Antriebsmotor),
・アプリケーション「ドライビング」Applikation "Fahren", Deg0 (Running), DegN (Isolated) ->
var (degLevel0).virtAgg(Applikation_Fahren),
var (degLevelN).virtAgg((Applikation_Fahren).
ここでは、デグラデーション行列Xの各列には、値1または値0しか存在することができない、ということが適用される。これについては、図12および図13を参照しながら、あとでさらに詳しく説明する。
・1つのアプリケーション(i)は、それが実行不可能な場合、またはそのアプリケーションのDL-Appli(Direct-Lawダイレクト・ロー)もしくはDLアプリケーションが実行される場合、最大のデグラデーションを有し得る。DLアプリケーションは、本来のいわゆる「ノーマル・ロー」"normal law"アプリケーションが、まさしくそのアプリケーションに対応づけられるべきエラーを引き起こしたケースのための、代替アプリケーションである。ダイレクト・ロー・アプリケーションは、非常にシンプルに実装されており、運転者のためにトレーニングケースを成し得るものであるが、トレーニングされた運転者であればこそ、車両を依然として安全に停止させることができるのに十分なものである。
・「1つのアプリケーション(i)の低減された可用性」は、そのアプリケーションのパフォーマンスがYELLOW4よりも良好であるかまたはそれと同等である、ということを意味し得るものである。
・右前輪VR
・左前輪VL
・右後輪HR
・左後輪HL
・バッテリ12および(ハイブリッド)/または燃料タンク12
・ハンドル14
・アクセルペダル16
・2つの制御ユニット18,18b
・右後輪HRのための車輪ユニット20つまりたとえば電動機、インバータ、および/または電子制御装置
・左後輪HLのための車輪ユニット22つまりたとえば電動機、インバータ、および/または電子制御装置。
・データとプログラム命令を記憶するデータ記憶装置M1と、
・プロセッサP、たとえばマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラもしくは複数のプロセッサと、
・たとえば「ドライビング」"Fahren"など、1つまたは複数のプログラムファンクション、略してAPFすなわちソフトウェアファンクションと
を含む。
・アクセルペダル16へ向かう接続ライン30、
・ハンドル14へ向かう接続ライン32、
・オプションとして設けられる中央原動機Mへ向かうオプションの接続ライン34、
・車輪ユニット22へ向かう接続ライン36、
・車輪ユニット20へ向かう接続ライン40。
・二重化されていないアクセルペダル16と、
・このアクセルペダル16と、データ処理装置もしくは制御ユニットDVAaもしくは18との間の、たとえばバスシステムの一部である通信リンクK1abと、
・制御ユニットDVAaと、やはり二重化されていない車輪ユニット20,22との間の、たとえばバスシステムの一部である通信リンクK2abと、
を含んでいる。
・同様に、二重化されていないアクセルペダル16と、
・このアクセルペダル16と、データ処理装置もしくは制御ユニットDVAbもしくは18bとの間の、たとえばバスシステムの一部である通信リンクK1abと、
・制御ユニットDVAbと、やはり二重化されていない車輪ユニット20,22との間の、たとえばバスシステムの一部である通信リンクK2abと、
を含んでいる。
・プログラムファンクション「ドライビング」"Fahren" APFa、
・プログラムファンクション「ステアリング」"Lenken" APLa、
・プログラムファンクション「ブレーキング」"Bremsen" APBa、および必要に応じて、
・さらに別のプログラムファンクション57a(ABS(アンチロックシステム)、ACC(オートマチッククルーズコントロール)、ESP(エレクトロニックスタビリティプログラム)など)。
・APFaに対し冗長構成となるプログラムファンクション「ドライビング」"Fahren" APFb、
・APLaに対し冗長構成となるプログラムファンクション「ステアリング」"Lenken" APLb、
・APBaに対し冗長構成となるプログラムファンクション「ブレーキング」"Bremsen" APBb、および必要に応じて、
・57aに対し冗長構成となるさらに別のプログラムファンクション57b(ABS(アンチロックシステム)、ACC(オートマチッククルーズコントロール)、ESP(エレクトロニックスタビリティプログラム)など)。
・列102には、個々のユニットタイプの識別子(ID識別子)が含まれている。
・列103には、ユニットタイプが記載されており、この場合、あとで説明する冗長性フィーチャが考慮される。
・列104には、テーブル100の該当する行のユニットタイプに対し、デグラデーションレベル0が規定されているか否か、およびデグラデーションレベルがどのように定義されているのか、が記載されている。
・列106には、テーブル100の該当する行のユニットタイプに対し、デグラデーションレベル1が規定されているか否か、およびデグラデーションレベルがどのように定義されているのか、が記載されている。
・列108には、テーブル100の該当する行のユニットタイプに対し、デグラデーションレベル2が規定されているか否か、およびデグラデーションレベルがどのように定義されているのか、が記載されている。
・ファンクションユニットの冗長性なし、または多重に設けられたファンクションユニットによる冗長性あり。すなわちこのファンクションに対し、この1つのファンクションユニットだけしか存在しない。
・1つのファンクションユニットに関して値冗長性なし、または値冗長性あり。たとえば複数の値が何回も求められ何回も伝送されるなど。
・通信冗長性なし、特に通信リンク冗長性なし、または多重通信による冗長性あり。特に通信リンク冗長性あり。
・ユニット冗長性に対する"duplex"、
・値冗長性に対する"dual-dual"、
・値冗長性に対する"duplex"、さらに
・値冗長性に対する"duo-duplex"。
・duplex:ビットが同じ2つの値による値冗長性、
・dual:デルタ整合した2つの値、すなわちたとえば絶対値(値A−値B)<デルタによる値冗長性、さらに
・Duo-XXXX:2つの物理的なボックスもしくはユニットのうちXXXX個の値冗長性がある。
・Deg-Level 0:エラーなし、
・Deg-Level 1:リンク消失、
・Deg-Level 2:センサペア消失。
・列152aは、該当する行170a〜186aのパフォーマンスレベル値を表す。
・列154aには、パフォーマンスレベルの言葉による説明が含まれている。
・アクセルペダル16には、ユニット"VirtAgg Fahrpedal"(アクセルペダル)が対応する。2つの列158aを参照。これらの列は左から右へ向かって、デグラデーションレベル0ないしはNに割り当てられている。
・車輪アクチュエータ22には、ユニット"VirtAgg Rad HL"(車輪HL)が対応する。3つの列160aを参照。これらの列は左から右へ向かって、デグラデーションレベル0,1もしくはNに割り当てられている。
・車輪アクチュエータ20には、ユニット"VirtAgg Rad HR"(車輪HR)が対応する。3つの列162aを参照。これらの列は左から右へ向かって、デグラデーションレベル0,1もしくはNに割り当てられている。さらに、
・APFには、アプリケーション「ドライビング」"Fahren"が対応する。2つの列166aを参照。これらの列は左から右へ向かって、デグラデーションレベルDeg0(「ランニング状態」"Running")もしくはDegN(「アイソレーション状態」"Isolated")に割り当てられている。
・列202には、パフォーマンスレベルの10進数値が含まれており、たとえば最高のパフォーマンス値を表す"10"で始まり、最低のパフォーマンス値を表す値"0"まで含まれる。これよりも大きいまたは小さいもしくは異なる10進数値、つまりはパフォーマンスレベルPLを規定してもよい。
・列204には、個々のパフォーマンスレベルPLを理解できるようにした記述が含まれており、最高のパフォーマンス値を表すGREEN(緑色)から始まり、中程度のパフォーマンス値を表すYELLOW1〜YELLOW9(黄色)を経て、最低のパフォーマンス値もしくは最大のデグラデーションレベルを表すRED(赤色)まで含まれる。列204はオプションである。
・列206には、特定のパフォーマンスレベルPCに当てはめるための選択基準もしくは選択条件が、言葉による形態または他の適切な形態で含まれている。
・行210は、値"10"を有するパフォーマンスレベルGREENに該当する。この場合、アプリケーション(i)が依存する他のすべてのアプリケーション(j)を、デグラデーションもしくは障害なく使用可能であるならば、パフォーマンスレベルGREENが発生する。
・行212は、値"9"を有するパフォーマンスレベルYELLOW1に該当する。この場合、パフォーマンスレベルYELLOW1は目下のところ未定義であり、したがって無視してかまわない。
・行214は、値"8"を有するパフォーマンスレベルYELLOW2に該当する。この場合、パフォーマンスレベルYELLOW2も目下のところ未定義であり、したがって無視してかまわない。
・行216は、値"7"を有するパフォーマンスレベルYELLOW3に該当する。この場合、1つのユニット/ネットワークノードの可用性が減少しているならば、パフォーマンスレベルYELLOW3が発生する。
・行218は、値"6"を有するパフォーマンスレベルYELLOW4に該当する。この場合、2つ以上のユニット/ネットワークノードの可用性が減少しているならば、パフォーマンスレベルYELLOW4が発生する。
・行220は、値"5"を有するパフォーマンスレベルYELLOW5に該当する。この場合、少なくとも1つのユニット/ネットワークノードが故障または欠落して、制御品質もしくはファンクションパフォーマンスが、顧客が認識できない程度に劣化したならば、パフォーマンスレベルYELLOW5が発生する。
・行222は、値"4"を有するパフォーマンスレベルYELLOW6に該当する。この場合、少なくとも1つのユニット/ネットワークノードが故障もしくは欠落して、制御品質もしくはファンクションパフォーマンスが、顧客が認識できる程度に劣化したならば、パフォーマンスレベルYELLOW6が発生する。
・行224は、値"3"を有するパフォーマンスレベルYELLOW7に該当する。この場合、少なくとも1つのユニット/ネットワークノードが故障もしくは欠落して、制御品質もしくはファンクションパフォーマンスが、顧客が認識できる程度に劣化し、さらにこれに加えてアプリケーション(i)が、スケジュール外のメンテナンスの必要性を通報したならば、すなわち、メンテナンスタスクの中断ではなくドライビングタスクの中断を通報したならば、パフォーマンスレベルYELLOW7が発生する。
・行226は、値"2"を有するパフォーマンスレベルYELLOW8に該当する。この場合、少なくとも1つのユニット/ネットワークノードが故障もしくは欠落して、制御品質もしくはファンクションパフォーマンスが、顧客が認識できる程度に、しかもパフォーマンスレベルYELLOW6よりもひどく劣化したならば、パフォーマンスレベルYELLOW8が発生する。オプションとして、アプリケーション(i)がスケジュール外のメンテナンスの必要性を通報するように、すなわちメンテナンスタスクの中断ではなくドライビングタスクの中断を通報するように、要求することができる。
・行228は、値"1"を有するパフォーマンスレベルYELLOW9に該当する。この場合、少なくとも1つのユニット/ネットワークノードが故障もしくは欠落して、制御品質もしくはファンクションパフォーマンスが、顧客が認識できる程度に劣化したならば、またはアプリケーション(i)が、赤信号警告すなわちまだパフォーマンスレベルREDではない警告を送出し、つまりタスク中断が必須であるならば、パフォーマンスレベルYELLOW9が発生する。
・行230は、値"0"を有するパフォーマンスレベルREDに該当する。この場合、アプリケーション(i)が実行不可能であるならば、またはDL(上述の説明を参照)が実行されるならば、またはパフォーマンスが、パフォーマンスレベルYELLOW9のパフォーマンスよりも劣化しているならば、パフォーマンスレベルREDが発生する。
・列252は、変数PL_GREEN(パフォーマンスレベルGREEN)、PL_YELLOW1〜PL_YELLOW9および変数PL_REDを定義している。たとえば出願人の独自仕様または標準を充足する目的で、変数名をPERFORMANCELEVEL_PL_GREENなどとしてもよい。
・列254は、変数の10進数値を表し、ここでは0〜10の範囲であり、PL_GREENから始まり、YELLOW1〜YELLOW9を経て、PL_REDまでを表す。
・列256は、デグラデーションレベルの値を表し、ここでは0〜9およびNまでであり、PL_GREENから始まり、YELLOW1〜YELLOW9を経て、PL_REDまでを表す。
・10個の列258〜276は、この順序に従い、図3の行110〜128に示した10個のユニットタイプに対応し、"simplex/single/single-link"から始まり"duplex/duo-duplex/dual-link"で終わる。
・行280は、10進数値が0である変数PL_GREENおよびデグラデーションレベル0に該当する。すべてのユニットタイプがデグラデーションレベル0を有することができる。すべての列258〜276中のXを参照。
・行282は、10進数値が1である変数PL_YELLOW1およびデグラデーションレベル1に該当する。ユニットタイプ1,3,7を除いてすべてのユニットタイプがデグラデーションレベル1を有することができる。該当する列260,264〜268および272〜276中のXを参照。
・行284は、10進数値が2である変数PL_YELLOW2およびデグラデーションレベル2に該当する。ユニットタイプ6および10だけがデグラデーションレベル2を有することができる。該当する列268および276中のXを参照。
・行286〜298は、10進数値が3〜9である変数PL_YELLOW3〜PL_YELLOW7およびデグラデーションレベル3〜9に該当する。この実施例によればこれらのデグラデーションレベルは、列258〜276において該当するユニットタイプに対しては規定されておらず、したがってテーブル250の行286〜298のこれらの列には、それぞれシンボル"-"が含まれており、これは該当するデグラデーションレベルは該当するユニットタイプには使用できない、ということを表す。
・行300は、10進数値が10である変数PL_REDおよびデグラデーションレベルNに該当する。すべてのユニットタイプがパフォーマンスレベルNを有することができる。すべての列158〜276中のXを参照。
・VirtAgg_Rad_HL, Deg0, Deg1 - single link, DegN ->
var (degLevel0 ).virtAgg(Rad_HL),
var (degLevel1).virtAgg(Rad_HL)もしくは
var (degLevelN).virtAgg(Rad_HL),
・VirtAgg_Rad_HR, Deg0, DegN - single link, DegN ->
var (degLevel0).virtAgg (Rad_HR),
var (degLevel1).virtAgg (Rad_HR)もしくは
var (degLevelN).virtAgg(Rad_HR),
・アプリケーション「ドライビング」"Fahren"、Deg0 (Running), DegN (Isolated) ->
var (degLevel0).virtAgg(Applikation_Fahren),
var (degLevelN).virtAgg((Applikation_Fahren)。
・列402dにおいて、すべての要素は値"1"を有しており、すなわち車輪アクチュエータ22,HLに対しデグラデーションレベルDeg0が生じている。
・列404dにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・列406dにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・列408dにおいて、すべての要素は値"1"を有し、すなわち車輪アクチュエータ20,HRに対しデグラデーションレベルDeg0が生じている。
・列410dにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・列412dにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・1列目452dにおいて、すべての要素は値"2"を有する。たとえば積行列450d,Cの主対角線における最初の要素500dを参照。
・2列目454dにおいて、すべての要素は値"1"を有する。たとえば最初の要素502dと、積行列450d,Cの主対角線における2番目の要素504dを参照。
・3列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・4列目において、すべての要素は値"1"を有する。
・5列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・6列目において、すべての要素は値"1"を有する。
・7列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・8列目において、すべての要素は値"1"を有する。たとえば最初の要素506dと、主対角線上の最後から2番目の要素508dを参照。
・9列目468dにおいて、すべての要素は値"0"を有する。たとえば主対角線上の最後の要素510dを参照。
・列402eにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・列404eにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・列406eにおいて、すべての要素は値"1"を有し、すなわち車輪アクチュエータ22,HLに対しデグラデーションレベルDegNが生じている。
・列408dにおいて、すべての要素は値"1"を有しており、すなわち車輪アクチュエータ20,HRに対しデグラデーションレベルDeg0が生じている。
・列410dにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・列412dにおいて、すべての要素は値"0"を有する。
・1列目452eにおいて、すべての要素は値"1"を有する。たとえば積行列450e,Cの主対角線における最初の要素500eを参照。
・2列目454dにおいて、すべての要素は値"1"を有する。たとえば最初の要素502eと、積行列450e,Cの主対角線における2番目の要素504eを参照。
・3列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・4列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・5列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・6列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・7列目において、すべての要素は値"0"を有する。
・8列目において、すべての要素は値"2"を有する。たとえば最初の要素506eと、主対角線上の最後から2番目の要素508eを参照。
・9列目468dにおいて、すべての要素は値"1"を有する。たとえば主対角線上の最後の要素510eを参照。
・4よりも小さいすべてのx値に対しファンクション値0、
・x値4およびそれよりも大きいx値に対しファンクション値1、ただし4よりも大きいファンクション値は、計算において場合によっては現れない。
・4よりも小さいすべてのx値に対しファンクション値0、
・x値4に対しファンクション値1。
・2よりも小さいすべてのx値に対してファンクション値0、
・x値2もしくは2よりも大きいx値に対してファンクション値1。
・列562は、10から始まって値0に至るまで、クラスタパフォーマンスレベルの10進数値を降順に示す。
・列564は、GREEN(緑色)から始まりYELLOW1〜YELLOW9を経てREDに至るまで、個々の行580〜600におけるパフォーマンスレベルに関する言葉による説明を示す。
・列566は、クラスタにおいて最も重要な1つもしくは複数のアプリケーション(i)のパフォーマンスレベルPLに該当し、ただしiは自然数である。
・列568は、クラスタにおいて2番目に重要な1つもしくは複数のアプリケーション(i)のパフォーマンスレベルPLに該当する。
・列570は、クラスタにおいて重要度の低い1つもしくは複数のアプリケーション(i)のパフォーマンスレベルPLに該当する。
・行580は、値10すなわちGREENのクラスタパフォーマンスレベルに該当する。この場合、列566,568,570には、内容"GREEN","GREEN","GREEN"が割り当てられており、つまり最も重要な1つ(または複数)のアプリケーションと、2番目に重要な1つ(または複数の)アプリケーションと、重要度の低いアプリケーションとは、それぞれパフォーマンスレベル"GREEN"を有していなければならない。
・行582は、値9すなわちYELLOW1のクラスタパフォーマンスレベルに該当する。この場合、列570のみが内容"YELLOW3,4"を有しており、つまり重要度の低いアプリケーションがパフォーマンスレベルYELLOW3またはYELLOW4を有している。
・行584〜596については、図15に示したテキストを参照されたい。
・行598は、値1すなわちYELLOW9のクラスタパフォーマンスレベルに該当する。この場合、列566は内容"YELLOW9"を有し、列568は内容"RED"を有し、つまり最も重要な1つ(または複数)のアプリケーションは、パフォーマンスレベルYELLOW9を有し、あるいは2番目に重要な1つ(または複数)のアプリケーションは、パフォーマンスレベル"RED"を有する。
・行600は、値0すなわちREDのクラスタパフォーマンスレベルに該当する。この場合、列566のみが内容"RED"を有しており、つまり最も重要な1つ(または複数)のアプリケーションがパフォーマンスレベルREDを有している。
Claims (15)
- 特に車両(10)または船舶または航空機において、多重にインプリメントされたファンクションを提供するために、複数のプログラムファンクション(APFa,APFb)を選択する方法において、
第1のプログラムファンクション(APFa)の実行時に用いられるファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対する個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)と、多重にインプリメントされた複数のファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値(p)との間の、第1の依存関係(A)が記録され、または記録されており、
第2のプログラムファンクション(APFb)の実行時に用いられるファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対する個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)と、規定されている総パフォーマンス値(p)との間の、第2の依存関係(A)が記録され、または記録されており、
前記第1のプログラムファンクション(AFPa)における複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の現時点の第1の個別パフォーマンス値(X)が求められ、
前記第2のプログラムファンクション(AFPb)における複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の現時点の第2の個別パフォーマンス値(X)が求められ、
求められた前記第1の個別パフォーマンス値(X)と、記録された前記第1の依存関係(A)とが、第1の総パフォーマンス値(y1)を求めるまたは計算するために用いられ、
求められた前記第2の個別パフォーマンス値(X)と、記録された前記第2の依存関係(A)とが、第2の総パフォーマンス値(y2)を求めるまたは計算するために用いられ、
前記第1の総パフォーマンス値(y1)と、前記第2の総パフォーマンス値(y2)とから、クラスタパフォーマンス値(z1a,z1b)が求められ、
前記クラスタパフォーマンス値(z1a,z1b)が、または、該クラスタパフォーマンス値(z1a,z1b)から求められたまたは計算された少なくとも1つの値が、多重にインプリメントされた前記ファンクションを提供するため、前記プログラムファンクション(APFa,APFb)または他のプログラムファンクションを選択するために用いられる、
複数のプログラムファンクション(APFa,APFb)を選択する方法。 - 特に車両(10)または船舶または航空機において、多重にインプリメントされたファンクション(54,56)を提供するために、1つのプログラムファンクション(APFa,APFb)を選択する方法において、
前記プログラムファンクション(APFa,APFb)の実行時に用いられるファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対する個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)と、多重にインプリメントされた1つのファンクション(54,56)に対して規定されている総パフォーマンス値(p)との間の依存関係(A)が記録され、または記録されており、
前記ファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の現時点の個別パフォーマンス値(X)が求められ、
求められた前記個別パフォーマンス値(X)と、記録された前記依存関係(A)とが、前記ファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対する総パフォーマンス値(y)を求めるまたは計算するために用いられ、
前記総パフォーマンス値(y)が、または、該総パフォーマンス値(y)から求められたまたは計算された少なくとも1つの値が、多重にインプリメントされたファンクション(54,56)を提供するため、前記プログラムファンクション(APFa)または他のプログラムファンクション(APFb)を選択するために用いられる、
1つのプログラムファンクション(APFa,APFb)を選択する方法。 - 前記依存関係が行列(A)に記録され、
有利には、前記行列(A)の行(170a〜186a)が、前記総パフォーマンス値(p)に割り当てられており、前記行列(A)の列(156a〜166a)が、前記個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)に割り当てられており、
または有利には、前記行列(A)の列が前記総パフォーマンス値(p)に割り当てられており、前記行列(A)の行が前記個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)に割り当てられており、
前記行列(A)は有利には、互いに異なる2つの値だけを含み、特に0と1だけを含み、
特にOR結合を成すようにするために、および/または、該当する総パフォーマンス値を決定づける複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の状態を考慮するために、有利には少なくとも1つの総パフォーマンス値に対し、前記行列(A)の少なくとも2つの行(172b1,172b2)または前記行列(A)の少なくとも2つの列が設けられている、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記ファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の複数のクラス(ID)が規定され、前記ファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)は、クラス固有の意味を有しており、
有利には、前記ファンクション(54,56)の少なくとも2つのファンクションユニット(16,20,22,M,APF)は、同じクラス(ID)に属しており、
および/または、有利には、前記ファンクション(54,56)の少なくとも2つのファンクションユニット(16,20,22,M,APF)は、互いに異なるクラス(ID)に属しており、
前記クラス(ID)は有利には、以下の冗長性フィーチャのうち少なくとも1つの、または少なくとも2つの、またはすべての冗長性フィーチャに基づき、規定され、または規定されており、前記冗長性フィーチャとは、
・ファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の冗長性なし、または多重に設けられた複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)による冗長性あり、
・1つのファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に関する値冗長性なし、または値冗長性あり、
・通信冗長性なし、特に通信リンク冗長性なし、または多重の通信冗長性あり、
である、
請求項1から3までのいずれか1項に記載の方法。 - 特に、乗員および/または貨物の損傷という点でのエラーの影響、
および/または、メンテナンスタスクまたはメンテナンスインターバルの不足、
および/または、ドライビングまたはドライビングタスクまたはフライトの中断、
の考慮のもとで、
前記総パフォーマンス値(p)は、複数またはすべてのファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対し同じ基準で規定され、または規定されている、
請求項1から4までのいずれか1項に記載の方法。 - 前記現時点の個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)が行列(X)またはベクトルに記録され、
有利には前記行列(X)または前記ベクトルは、互いに異なる2つの値だけを含み、特に値0と1だけを含む、
請求項1から5までのいずれか1項に記載の方法。 - 前記総パフォーマンス値(y)は、前記両方の行列(A,X)の乗算により、または前記行列(A)と前記ベクトルとの乗算により、求められる、
請求項3および6に記載の方法。 - 前記総パフォーマンス値(y)は、計算ファンクション(556,558)を用いて求められ、
該計算ファンクション(556,558)は、前記ファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の個数よりも小さい値または該個数とは異なる値に対しては、第1の値となるよう、特に0となるよう、定義されており、前記個数と等しい値に対しては、前記第1の値とは異なる第2の値となるよう、特に値1となるよう、定義されている、
請求項7に記載の方法。 - 前記総パフォーマンス値(y)を求めるために、ベクトル(p)が用いられ、該ベクトル(p)において前記総パフォーマンス値が、記録された前記依存関係(A)に従って記録されており、
有利には前記ベクトル(p)と、前記計算ファンクション(556,558)を用いて求められたベクトルまたは行列とが乗算され、
および/または、当該方法は周期的に実施され、有利には50ミリ秒よりも短い周期時間で実施される、
請求項8に記載の方法。 - 少なくとも1つのファンクションユニット(16,20,22,M,APF)はネットワークノードであり、
および/または、少なくとも1つのファンクションユニットは、プログラムファンクション(APF)自体であり、
特に、ドライビングのためのファンクション(54)が設けられており、
有利には、該ドライビングのためのファンクション(54)は、以下のファンクションユニットのうちの少なくとも1つを含み、すなわち、
・アクセルペダル(16)に関するファンクション、
・少なくとも1つまたは少なくとも2つまたは少なくとも4つの、車輪(HR,HL)に関するファンクション(20,22)、該ファンクションは有利には、駆動原動機に関するファンクションをそれぞれ含む、
・前記ドライビング(APF)に関するプログラム、
のうちの少なくとも1つを含み、
特に、ブレーキングのためのファンクションが設けられており、
有利には、該ブレーキングのためのファンクションは、以下のファンクションユニットのうちの少なくとも1つを含み、すなわち、
・ブレーキペダルにおける運転者のブレーキング要求を読み取るユニット、
・ブレーキハイドロリクスを制御するユニット、
・有利には少なくとも2つのユニットであって、ブレーキングにも使用可能である電気的に駆動される車輪、
・運転者が要求するブレーキング命令を、車輪有利には右後輪または有利には左後輪と、ハイドロリックブレーキを制御するネットワークノードのために、目標ブレーキング設定に変換するタスクを有するプログラムファンクション、
のうちの少なくとも1つを含み、
特に、ステアリングのためのファンクションが設けられており、
有利には、該ステアリングのためのファンクションは、以下のファンクションユニットのうちの少なくとも1つを含み、すなわち、
・ステアリングコントローラの制御および実際ステアリングポジションの出力、
・ステアリングホイールにおける目標ステアリング角の評価、
・プログラムファンクションであるコントローラ設定=f(実際ステアリング角、目標ステアリング角)、
のうちの少なくとも1つを含み、
特に、支援機能のためのファンクションが設けられており、特にABS、ESPまたはフルオートマチックドライビングのためのファンクションが設けられている、
請求項1から9までのいずれか1項に記載の方法。 - 複数のファンクションに対し、またはすべてのファンクションに対し、クラスタパフォーマンス値(564)が同じ基準で規定され、または規定されており、
特に、乗員および/または貨物の損傷という点でのエラーの影響、
および/または、メンテナンスタスクまたはメンテナンスインターバルの不足、
および/または、ドライビングまたはドライビングタスクまたはフライトの中断、
の考慮のもとで、
有利には、以下のクラスすなわち、
・最も重要な1つのファンクション(54,56)または最も重要な複数のファンクション、
・2番目に重要な1つのファンクションまたは2番目に重要な複数のファンクション、
・重要度が低い1つのファンクションまたは重要度が低い複数のファンクション、
のうち少なくとも1つまたは少なくとも2つまたはすべてが考慮される、
請求項1から10までのいずれか1項に記載の方法。 - 1つのクラスタの複数のファンクションのためにクラスタパフォーマンス値(564)が求められ、特にクエリ(560)を介して、有利にはIF THENクエリまたはCASEクエリを介して、求められる、
請求項11に記載の方法。 - 装置、特に請求項1から12までのいずれか1項に記載の方法を実施するための装置であって、
・記憶ユニット(M1)が設けられており、該記憶ユニット(M1)には、第1のプログラムファンクション(APFa)の実行時に用いられる複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対する個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)と、多重にインプリメントされた複数のファンクションに対して規定されている総パフォーマンス値(p)との間の、第1の依存関係(A)が記録され、または記録されており、さらに該記憶ユニット(M1)には、第2のプログラムファンクション(APFb)の実行時に用いられる複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対する個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)と、規定されている総パフォーマンス値(p)との間の、第2の依存関係(A)が記録され、または記録されており、
・算出ユニット(P)が設けられており、該算出ユニット(P)は、前記第1のプログラムファンクション(APFa)における複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の現時点の第1の個別パフォーマンス値(X)を求め、さらに該算出ユニット(P)は、前記第2のプログラムファンクション(APFb)における複数のファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の現時点の第2の個別パフォーマンス値(X)を求め、
・第2の算出ユニット(P)が設けられており、該第2の算出ユニット(P)は、求められた前記第1の個別パフォーマンス値(X)と、記録された前記第1の依存関係(A)とを、第1の総パフォーマンス値(y1)を求めるまたは計算するために用い(702)、さらに該第2の算出ユニット(P)は、求められた前記第2の個別パフォーマンス値(X)と、記録された前記第2の依存関係(A)とを、第2の総パフォーマンス値(y2)を求めるまたは計算するために用い(702)、
・第3の算出ユニット(P)が設けられており、該第3の算出ユニット(P)は、前記第1の総パフォーマンス値(y1)と、前記第2の総パフォーマンス値(y2)とから、クラスタパフォーマンス値(z1a,z1b)を求め(706)、
・選択ユニット(P)が設けられており、該選択ユニット(P)は、前記クラスタパフォーマンス値(z1a,z1b)を、または、該クラスタパフォーマンス値(z1a,z1b)から求められたまたは計算された少なくとも1つの値を、多重にインプリメントされたファンクションを提供するため、前記第1のプログラムファンクション(APFa)および前記第2のプログラムファンクション(APFb)または他のプログラムファンクションを選択するために用いる、
装置。 - 装置、特に請求項1から12までのいずれか1項に記載の方法を実施するための装置であって、
・記憶ユニット(M1)が設けられており、該記憶ユニット(M1)には、1つのプログラムファンクション(APFa)の実行時に用いられるファンクションユニット(16,20,22,M,APF)に対する個別パフォーマンス値(Deg0, Deg1)と、多重にインプリメントされた1つのファンクション(54,56)に対して規定されている総パフォーマンス値(p)との間の依存関係(A)が記録され、または記録されており、
・算出ユニット(P)が設けられており、該算出ユニット(P)は、前記ファンクションユニット(16,20,22,M,APF)の現時点の個別パフォーマンス値(X)を求め、
・別の算出ユニット(P)または計算ユニットが設けられており、該ユニットは、求められた個別パフォーマンス値(X)と、記録された依存関係(A)とを、総パフォーマンス値(y)を求めるまたは計算するために用い(702)、
・選択ユニット(P)が設けられており、該選択ユニット(P)は、現時点の総パフォーマンス値(y)を、または、該総パフォーマンス値(y)から求められたまたは計算された少なくとも1つの値を、多重にインプリメントされた前記ファンクション(54,56)を提供するため、前記プログラムファンクション(APFa)または他のプログラムファンクション(APFb)を選択するために用いる、
装置。 - 請求項13または14に記載の装置を備えた車両(10)、船舶、または航空機。
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