JP2017190059A - Door attachment method of automobile and its device - Google Patents

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直希 守里
Naoki Morisato
直希 守里
元一郎 村上
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元一郎 村上
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve appearance quality by eliminating the occurrence of a level difference not smaller than an allowable level and a variation by assembling doors to a vehicle body in a form of actual part alignment.SOLUTION: A level difference between a rear door Dr and a body-side rear door opening part is measured after positioning the rear door at the body-side rear door opening part, and a position of the rear door Dr is corrected so that the level difference falls in a tolerance. Next, upper-side/lower-side hinges 7, 8 which are temporarily fastened to the rear door Dr are pressed to a hinge attachment face Q, and made to tightly adhere thereto and seated thereon. After that, nut fastening is applied to an attachment bolt 11 attached to the upper-side hinge 7 from a rear surface, and the bolt is fastened and fixed to the upper-side hinge. The lower-side hinge 8 is fastened and fixed with an attachment bolt 15. Finally, a nut 14 for temporarily fastening the hinges 7, 8 to the rear door Dr is finally fastened, and the hinges 7, 8 are fastened and fixed to the rear door Dr.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、自動車のドア取付方法およびその装置に関し、特に自動車の生産ラインにおいて塗装が施される前の車体に対してドアを取り付ける方法およびその装置に関するものである。   The present invention relates to a method and apparatus for attaching a door to an automobile, and more particularly to a method and apparatus for attaching a door to a vehicle body before being painted on a production line of the automobile.

自動車の生産ラインで組み立てられた車体に対し外板部品であるドア(サイドドア)を取り付ける作業は、メタルラインと称されるラインでの作業の一環として行われる。具体的には、メタルラインでは、フロアメイン工程およびボディメイン工程を経ることで組み立てられた車体(ボディ)に対し、メタルサブ工程で組み立てられたフロントおよびリアの各ドア、フード、トランクリッド等の開閉可能な外板部品をボルト締結等にて取り付けることを基本としており、これらの外板部品のうち特にドアの取付作業の自動化を図るべく、産業用ロボットを用いてドアを車体に取り付ける技術が例えば特許文献1にて提案されている。   The work of attaching a door (side door), which is an outer plate part, to a vehicle body assembled on an automobile production line is performed as part of a work called a metal line. Specifically, in the metal line, the front and rear doors, hoods, trunk lids, etc. that were assembled in the metal sub-process are opened and closed with respect to the vehicle body (body) assembled through the floor main process and the body main process. It is based on attaching possible outer plate parts by bolt fastening etc., and technology to attach the door to the vehicle body using an industrial robot is especially used in order to automate the door mounting work among these outer plate parts, for example This is proposed in Patent Document 1.

特許文献1に記載された技術では、ドア取付工程のドア移載台に置かれたドアをドア組み付けロボットのハンドで吸着支持した上で車体側のドア開口部に位置決めし、ドア側に予め付帯している上下のヒンジを付勢手段であるシリンダ機構にてそれぞれに付勢して拘束した上で、ボルトにてヒンジを車体側に締結固定するようにしている。   In the technique described in Patent Document 1, the door placed on the door transfer stage in the door mounting process is suctioned and supported by the hand of the door assembly robot and then positioned at the door opening on the vehicle body side, and the door side is preliminarily attached to the door side. The upper and lower hinges are urged and restrained by a cylinder mechanism as urging means, and then the hinges are fastened and fixed to the vehicle body by bolts.

特開平8−188186号公報JP-A-8-188186

特許文献1に代表されるようなロボットを用いたドア自動取付装置では、車体に対するドアの組付位置は設計基準値に基づいて設定されるのが一般的であるため、車体あるいはドアの製造過程での個々の寸法誤差(製造誤差)が考慮されていないことになる。その結果として、ドア取付後の車体一台一台について見た場合、個々の寸法誤差が寸法公差内のものであっても、車体側のドア開口部周縁部の外表面とドアそのものの周縁部の外表面との間に許容レベル(許容誤差量)以上の面差(段差)とそのばらつきが発生し、外観品質の主要な評価項目である見栄えが低下するおそれがある。   In an automatic door mounting apparatus using a robot as typified by Patent Document 1, the assembly position of the door with respect to the vehicle body is generally set based on a design standard value. Thus, individual dimensional errors (manufacturing errors) in the above are not considered. As a result, when looking at each car body after door installation, even if the individual dimensional errors are within dimensional tolerances, the outer surface of the door opening peripheral part on the car body side and the peripheral part of the door itself There is a possibility that a surface difference (step difference) exceeding the permissible level (allowable error amount) and its variation may occur between the outer surface and the appearance, which is a major evaluation item of appearance quality.

また、車体に対するドアの組付位置は厳格に管理されてはいても、車体に対するヒンジの着座状態は何ら管理されていないため、例えばヒンジが車体側の取り付け面から浮いた状態のままで無理矢理ボルト締めまたはナット締めを施してしまうことがある。それによって、ヒンジが回転して位置ずれを起こしたり、あるいはボルト・ナットのかじり現象を生じて、ヒンジの取付不良を招くおそれがある。   In addition, although the door assembly position with respect to the vehicle body is strictly controlled, the seating state of the hinge with respect to the vehicle body is not controlled at all, so for example, the bolt is forced to remain in the state where the hinge is floating from the mounting surface on the vehicle body side. Tightening or nut tightening may occur. As a result, the hinge rotates to cause a positional shift, or a bolt / nut galling phenomenon may occur, resulting in a poor mounting of the hinge.

本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、車体に対するドアの組付位置として設計基準値にとらわれることなく、いわゆる現物合わせのかたちで車体に対してドアを組み付けることで、許容レベル以上の面差とそのばらつきの発生を解消し、併せて予めドア側に付帯しているヒンジを車体側に密着した状態で締結固定できるようにしたドア取付方法とその装置を提供するものである。   The present invention has been made paying attention to such a problem, and is not limited by the design standard value as the door assembly position with respect to the vehicle body. The present invention provides a door mounting method and apparatus that eliminate the occurrence of surface differences and variations that exceed the level, and can be fastened and fixed in a state where the hinge attached to the door side is in close contact with the vehicle body side. is there.

本発明に係るドア取付方法は、ヒンジのうちドア側ヒンジアームを仮締結にてドアに固定することでヒンジがドアに予め付帯しているものであり、ドア支持装置で支持しているドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせを行いながら、車体側ドア開口部に対してドアを位置決めし、次いで、ドア側に付帯しているヒンジの車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた上で、そのヒンジ取付面に着座している車体側ヒンジアームを車体に締結固定する手順とする。その上で、上記車体に対する車体側ヒンジアームの締結固定完了を待って、その締結固定された車体側ヒンジアームを有するヒンジのドア側ヒンジアームを本締結にてドアに固定するものとする。   In the door mounting method according to the present invention, the hinge is attached to the door in advance by fixing the door side hinge arm of the hinge to the door by temporary fastening, and the door supporting device supports the door. Positioning the door relative to the vehicle body side door opening while aligning the outer surface of the peripheral portion with the outer surface of the peripheral edge of the vehicle body side door opening, and then the vehicle body side hinge of the hinge attached to the door side The procedure is such that the hinge is pressed against the vehicle body side so that the arm is seated on the hinge mounting surface of the vehicle body, and then the vehicle body side hinge arm seated on the hinge mounting surface is fastened and fixed to the vehicle body. Then, after completion of the fastening of the vehicle body side hinge arm to the vehicle body, the door side hinge arm of the hinge having the vehicle body side hinge arm fastened and fixed is fixed to the door by the final fastening.

本発明によれば、ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで行うことになるので、両者の面差やそのばらつきを許容レベル以内に納めることができ、外観品質の主要な評価項目である見栄えが向上する。また、車体とドアとの面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで行いながらも、車体とドア側に付帯しているヒンジとのボルト・ナットによる締結固定は、ヒンジの車体側ヒンジアームを車体側に押し付けた上で締結固定することで、ヒンジの浮き上がりや位置ずれあるいはボルト・ナットのかじり現象を防止でき、ヒンジの取付品質が向上することになる。   According to the present invention, the outer surface of the peripheral edge of the door and the outer surface of the peripheral edge of the door opening on the vehicle body side are matched in the form of so-called actual matching. The appearance, which is the main evaluation item of appearance quality, is improved. In addition, while performing the surface matching between the vehicle body and the door in the form of a so-called actual object, the fastening of the vehicle body and the hinge attached to the door side with bolts and nuts can be done with the hinge arm of the hinge on the vehicle body side. By fastening and fixing after pressing, the hinge can be prevented from being lifted or displaced, or the bolts and nuts can be galvanized, and the hinge mounting quality can be improved.

本発明に係るドア取付方法を実施しるための第1の実施の形態を示す図で、リアドア取付工程の一部の概略平面図。It is a figure which shows 1st Embodiment for implementing the door attachment method which concerns on this invention, and is a schematic plan view of a part of rear door attachment process. リアドア取付工程に位置するボディの側部斜視図。The side part perspective view of the body located in a rear door attachment process. 図2に示したリアドアをフロントドア側から見た拡大説明図。The expansion explanatory view which looked at the rear door shown in Drawing 2 from the front door side. 上側ヒンジの詳細を示す図で、(A)は上側ヒンジ単独での斜視図、(B)は同図(A)に示した上側ヒンジの分解斜視図。It is a figure which shows the detail of an upper hinge, (A) is a perspective view only with an upper hinge, (B) is an exploded perspective view of the upper hinge shown to the same figure (A). 下側ヒンジの詳細を示す図で、(A)は下側ヒンジ単独での斜視図、(B)は同図(A)に示した下側ヒンジの分解斜視図。It is a figure which shows the detail of a lower side hinge, (A) is a perspective view only by a lower side hinge, (B) is a disassembled perspective view of the lower side hinge shown to the same figure (A). リアドアを支持しているドア支持ロボットのハンドを内側から見た斜視図。The perspective view which looked at the hand of the door support robot which is supporting the rear door from the inside. リアドアを支持していないドア支持ロボットのハンド単独での斜視図。The perspective view by the hand of the door support robot which is not supporting the rear door alone. ドア取付ロボットのハンドの斜視図。The perspective view of the hand of a door mounting robot. 図8のハンドを右側から見た要部の構成説明図。The structure explanatory view of the important section which looked at the hand of Drawing 8 from the right side. 図8のハンドから上側押付装置および下側押付装置のみを抽出した構成説明図。The structure explanatory drawing which extracted only the upper side pressing apparatus and the lower side pressing apparatus from the hand of FIG. ねじ締めロボットのハンドの側面説明図。Side surface explanatory drawing of the hand of a screw fastening robot. 上側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。The principal part expansion perspective view which shows the pressing procedure of an upper side hinge. 図12に続く上側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。The principal part expansion perspective view which shows the pressing procedure of the upper side hinge following FIG. 図13に続く上側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。The principal part expansion perspective view which shows the pressing procedure of the upper side hinge following FIG. 下側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。The principal part expansion perspective view which shows the pressing procedure of a lower hinge. 図15に続く下側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。The principal part expansion perspective view which shows the pressing procedure of the lower hinge following FIG. 図16に続く下側ヒンジの押付手順を示す要部拡大斜視図。The principal part expansion perspective view which shows the pressing procedure of the lower hinge following FIG.

図1〜17は本発明に係る自動車のドア取付方法およびドア取付装置を実施するためのより具体的な形態を示し、特に図1は自動車の生産ラインにおけるメタルラインのうちリアドア取付工程Stの一部の概略平面図を、図2はリアドア取付工程Stに位置するボディBの側部斜視図をそれぞれ示している。さらに、図3以下の図面は図1,2での細部の構造をそれぞれ示している。そして、ここでは、図2に示すように、4ドアタイプの自動車のボディ(車体)Bに対して、左右のフロントドアに先行して左側のリアドア(サイドドア)Drをドア閉止状態で取り付ける場合の例を示している。なお、図1では、図面の錯綜化を避けるため、リアドアDrとの関係が深いボディサイドSbのみを図示し、その他のフロア部やルーフ部は図示を簡略化している。   1 to 17 show a more specific form for carrying out the vehicle door mounting method and door mounting device according to the present invention, and in particular, FIG. 1 shows one of the rear door mounting steps St in the metal line in the vehicle production line. FIG. 2 is a side perspective view of the body B located in the rear door mounting step St. 3 and the subsequent drawings show the detailed structure of FIGS. In this case, as shown in FIG. 2, the left rear door (side door) Dr is attached to the body (vehicle body) B of a four-door type vehicle in front of the left and right front doors in a closed state. An example is shown. In FIG. 1, only the body side Sb having a deep relationship with the rear door Dr is illustrated in order to avoid complication of the drawing, and the other floor portions and the roof portion are simplified in illustration.

図3は、図2に示したリアドアDrが正規取付状態にあると仮定した場合に、そのリアドアDrをフロントドア側から見た図である。図3に示すように、リアドアDrはボディBに対しドアヒンジである上側ヒンジ7および下側ヒンジ8を介して取り付けてあり、同図から明らかなように、上側ヒンジ7と下側ヒンジ8とではその形状が微妙に異なっているとともに、後述するようにボディBに対する締結固定方法も互いに異なっている。   FIG. 3 is a view of the rear door Dr viewed from the front door side when it is assumed that the rear door Dr shown in FIG. As shown in FIG. 3, the rear door Dr is attached to the body B via an upper hinge 7 and a lower hinge 8 that are door hinges. The shapes are slightly different, and the fastening and fixing methods for the body B are also different from each other as described later.

図4,5は上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の詳細をそれぞれ示していて、図4,5共に、(A)はヒンジ7または8単独での斜視図を、(B)は各ヒンジ7または8の分解図をそれぞれ示している。   4 and 5 show details of the upper hinge 7 and the lower hinge 8, respectively. In both FIGS. 4 and 5, (A) is a perspective view of the hinge 7 or 8 alone, and (B) is each hinge 7 or 8 shows exploded views, respectively.

上側ヒンジ7は、図4に示すように、ボディ側(車体側)ヒンジアーム7aとドア側ヒンジアーム7bとを共にヒンジピン9として機能するボルト9aとそれに螺合するナット9bとにより相対回転可能に連結したものである。この構造では、ヒンジピン9としてボルト9aとナット9bとが採用されているために、リアドアDrの取り付け後に再度リアドアDrを取り外したり取り付けたりする必要がある場合には、ボルト9aとナット9bとの脱着によりボディ側ヒンジアーム7aとドア側ヒンジアーム7bとを分離したり再結合することが可能となっている。   As shown in FIG. 4, the upper hinge 7 is relatively rotatable by a bolt 9a that functions as a hinge pin 9 and a nut 9b that is screwed to the body side (vehicle body side) hinge arm 7a and the door side hinge arm 7b. Concatenated. In this structure, since the bolt 9a and the nut 9b are employed as the hinge pin 9, when the rear door Dr needs to be removed or attached again after the rear door Dr is attached, the bolt 9a and the nut 9b are attached / detached. Thus, the body side hinge arm 7a and the door side hinge arm 7b can be separated or recombined.

そして、リアドアDr側の上側ヒンジ取付位置には予め取付ボルト10(図12参照)が溶接固定されていることから、ドア側ヒンジアーム7bに形成されているボルト挿入穴7cをリアドアDr側の取付ボルト10に挿入した上で、ナット14(図3参照)を締め付けることで、上側ヒンジ7がリアドアDrに堅固に締結固定される。なお、図12に示すように、ドア側ヒンジアーム7bに形成されたボルト挿入穴7cは、建付調整等のために取付ボルト10の直径に対して所定の遊びを有している。これに対して、ボディ側ヒンジアーム7aには予め一対の取付ボルト11が回転不能に装着されているとともに、ボディBの一部であるセンターピラーPsには予めボルト挿入穴12(図12参照)が形成されていることから、ボディ側ヒンジアーム7aに付帯している一対の取付ボルト11をセンターピラーPs側のボルト挿入穴12に挿入した上で、センターピラーPsの裏面側からボルト11に対してナット締めを施すことで上側ヒンジ7がボディBに堅固に締結固定される。   Since the mounting bolt 10 (see FIG. 12) is fixed by welding to the upper hinge mounting position on the rear door Dr side in advance, the bolt insertion hole 7c formed in the door side hinge arm 7b is attached to the rear door Dr side. The upper hinge 7 is firmly fastened and fixed to the rear door Dr by tightening the nut 14 (see FIG. 3) after being inserted into the bolt 10. In addition, as shown in FIG. 12, the bolt insertion hole 7c formed in the door side hinge arm 7b has a predetermined play with respect to the diameter of the mounting bolt 10 for installation adjustment or the like. On the other hand, a pair of mounting bolts 11 are mounted on the body-side hinge arm 7a in a non-rotatable manner in advance, and a bolt insertion hole 12 (see FIG. 12) is previously formed in the center pillar Ps that is a part of the body B. Therefore, after a pair of mounting bolts 11 attached to the body side hinge arm 7a is inserted into the bolt insertion hole 12 on the center pillar Ps side, the back side of the center pillar Ps is connected to the bolt 11 By tightening the nut, the upper hinge 7 is firmly fixed to the body B.

その一方、下側ヒンジ8は、図5に示すように、上側ヒンジ7とは形状が異なるボディ側(車体側)ヒンジアーム8aとドア側ヒンジアーム8bとを共にヒンジピン13として機能するボルト13aとそれに螺合するナット13bとにより相対回転可能に連結したものである。なお、ボルト13aとナット13bとの脱着によりボディ側ヒンジアーム8aとドア側ヒンジアーム8bとを分離したり再結合することが可能となっている点、およびリアドアDrに対するドア側ヒンジアーム8bの締結固定方法は、上側ヒンジ7と同様である。そして、ボディ側ヒンジアーム8aには予め一対のボルト挿入穴8cが形成されているとともに、ボディBの一部であるセンターピラーPs側には予めナットが溶接固定されていることから、ボディ側ヒンジアーム8aのボルト挿入穴8cに取付ボルト15(図3参照)を挿入して、センターピラーPs側のナットに対してボルト締めを施すことで下側ヒンジ8がボディBに堅固に締結固定される。   On the other hand, as shown in FIG. 5, the lower hinge 8 has a body 13 (vehicle body side) hinge arm 8 a and a door side hinge arm 8 b having different shapes from the upper hinge 7, and a bolt 13 a that functions as a hinge pin 13. The nut 13b is screwed to the nut 13b so as to be relatively rotatable. It should be noted that the body side hinge arm 8a and the door side hinge arm 8b can be separated or reconnected by detaching the bolt 13a and the nut 13b, and the fastening of the door side hinge arm 8b to the rear door Dr. The fixing method is the same as that of the upper hinge 7. A pair of bolt insertion holes 8c is formed in the body side hinge arm 8a in advance, and a nut is previously fixed to the center pillar Ps side which is a part of the body B by welding. The mounting bolt 15 (see FIG. 3) is inserted into the bolt insertion hole 8c of the arm 8a, and the bolt on the nut on the center pillar Ps side is bolted, so that the lower hinge 8 is firmly fixed to the body B. .

このように、ボディBに対する上側ヒンジ7の締結固定をナット締め方式とし、ボディBに対する下側ヒンジ8の締結固定をボルト締め方式としていることで、いわゆるドア下がりに対する強度向上の上で有利となる。また、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共に、ヒンジピン9,13としてボルト9a,13aとそれに螺合するナット9b,13bを採用して、ボディ側ヒンジアーム7a,8aとドア側ヒンジアーム7b,8bとの脱着が可能となっていることで、リアドアDrの取り外し、再取付時の建て付け精度の向上にも寄与できる。   In this way, the fastening and fixing of the upper hinge 7 to the body B is a nut tightening method, and the fastening and fixing of the lower hinge 8 to the body B is a bolting method, which is advantageous in improving the strength against so-called door lowering. . Further, both the upper hinge 7 and the lower hinge 8 employ bolts 9a, 13a and nuts 9b, 13b screwed to the hinge pins 9, 13, so that the body side hinge arms 7a, 8a and the door side hinge arms 7b, 8b are used. Can be attached to and detached from the rear door Dr, so that the rear door Dr can be removed and reattached to improve the installation accuracy.

そして、上記ドア取付工程Stに供されるリアドアDrには上側ヒンジ7および下側ヒンジ8が予め共に付帯している。すなわち、ドアサブラインでのリアドアDrの組み立ての過程において、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共に、ドア側ヒンジアーム7b,8bが先に述べたナット締めによりリアドアDrに締結固定されているこことで、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共にリアドアDr側に予め付帯している。そして、上記リアドア取付工程Stでは、上記のように上側ヒンジ7および下側ヒンジ8が付帯しているリアドアDrを、ボディB側のリアドア開口部Or(図2参照)に対し当該リアドア開口部Orを閉塞するようにして相対位置決めを行った上で、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをナット締めまたはボルト締めにてボディBに締結固定することになる。   An upper hinge 7 and a lower hinge 8 are both attached to the rear door Dr provided for the door attachment process St in advance. That is, in the process of assembling the rear door Dr at the door subline, both the upper hinge 7 and the lower hinge 8 have the door side hinge arms 7b, 8b fastened and fixed to the rear door Dr by the nut tightening described above. The upper hinge 7 and the lower hinge 8 are attached to the rear door Dr in advance. In the rear door mounting step St, the rear door Dr attached to the upper hinge 7 and the lower hinge 8 as described above is connected to the rear door opening Or on the body B side (see FIG. 2). The body side hinge arms 7a and 8a of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are fastened and fixed to the body B by nut fastening or bolt fastening.

なお、図4,5では、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共にヒンジピン9,13としてボルト・ナット方式のものを採用しているが、これは一例にすぎず、例えばヒンジピンとしていわゆるかしめ方式のものを採用し、ボディ側ヒンジアーム7a,8aとドア側ヒンジアーム7b,8bとが脱着不可能ないわゆる汎用タイプのヒンジを採用することももちろん可能である。   4 and 5, both the upper hinge 7 and the lower hinge 8 employ the bolt and nut type as the hinge pins 9 and 13, but this is only an example, and for example, a so-called caulking type is used as the hinge pin. Of course, it is possible to adopt a so-called general-purpose type hinge in which the body side hinge arms 7a, 8a and the door side hinge arms 7b, 8b are not removable.

図1に示すように、ボディBは搬送装置1における搬送台車2の上に図示しないロケート装置等を用いて位置決め載置されており、搬送台車2ごとリアドア取付工程Stに搬入されると所定位置にて位置決めされて停止する。   As shown in FIG. 1, the body B is positioned and placed on the transport carriage 2 in the transport apparatus 1 by using a locating device (not shown), and when the transport carriage 2 is carried into the rear door mounting step St, a predetermined position is obtained. Position and stop at.

リアドア取付工程Stのラインサイドには、ドア支持装置としてのドア支持ロボット3と、ドア取付ロボット4およびねじ締めロボット5の合計3台のロボットのほか、ドア移載治具6を配置してある。3台のロボット3,4,5は、いずれもいわゆるティーチング・プレイバック型の自律動作が可能な産業用ロボットである。また、ドア移載治具6には、ボディBに取り付けるべきリアドアDrが位置決めされて待機している。リアドアDrには先に述べたように上側ヒンジ7および下側ヒンジ8が予め付帯していて、それぞれのヒンジ7,8が正規取付位置に予めボルト・ナットにより締結固定されている。なお、リアドアDrに対するそれぞれのヒンジ7,8の取付状態はあくまで仮締結力での固定状態であり(いわゆる仮止め状態)、事後的に本締結力をもって締結固定される。この点については後述する。   In addition to a total of three robots, a door support robot 3 as a door support device, a door mounting robot 4 and a screw tightening robot 5, a door transfer jig 6 is arranged on the line side of the rear door mounting process St. . The three robots 3, 4 and 5 are all industrial robots capable of autonomous operation of so-called teaching / playback type. In addition, the rear door Dr to be attached to the body B is positioned on the door transfer jig 6 and is on standby. As described above, the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are attached to the rear door Dr in advance, and the hinges 7 and 8 are fastened and fixed to the regular mounting positions by bolts and nuts in advance. In addition, the attachment state of each hinge 7 and 8 with respect to the rear door Dr is a fixed state with a temporary fastening force to the last (so-called temporary fastening state), and it is fastened and fixed after this with a final fastening force. This point will be described later.

図1に示したドア支持ロボット3は、ロボットアームの先端に図6,7に示すようなハンド16を有している。なお、ハンド16の詳細は後述する。ドア支持ロボット3は、先端のハンド16にて図1のドア移載治具6上で待機しているリアドアDrを位置決め把持した上で、ボディB側のリアドア開口部Or(図2参照)に対してアプローチさせて、ボディB側のリアドア開口部OrとリアドアDrとのドア閉止状態での相対位置決めを行うとともに、ドア取付ロボット4およびねじ締めロボット5での作業が完了するまでリアドアDrを支持し続ける機能を有し、それ故にドア支持ロボット3はドア支持装置として機能する。ここで、図2においても、図6,7に示したハンド16によってリアドアDrが支持されていることになるが、図2での図面の錯綜化を避けるために、当該図2ではハンド16の図示を省略している。   The door support robot 3 shown in FIG. 1 has a hand 16 as shown in FIGS. 6 and 7 at the tip of the robot arm. Details of the hand 16 will be described later. The door support robot 3 positions and holds the rear door Dr waiting on the door transfer jig 6 of FIG. 1 with the hand 16 at the tip, and then opens the rear door opening Or on the body B side (see FIG. 2). In this way, the relative positioning of the rear door opening Or on the body B side and the rear door Dr with the door closed is performed, and the rear door Dr is supported until the operations of the door mounting robot 4 and the screw tightening robot 5 are completed. Therefore, the door support robot 3 functions as a door support device. Here, also in FIG. 2, the rear door Dr is supported by the hand 16 shown in FIGS. 6 and 7, but in order to avoid complication of the drawing in FIG. The illustration is omitted.

その一方、ドア取付ロボット4は、ロボットアームの先端に図8に示すようなハンド17を有している。なお、ハンド17の詳細は後述する。ドア取付ロボット4は、ボディB側のリアドア開口部Or(図2参照)に対して位置決めされたリアドアDrについて、上下一対のヒンジ7,8をボディB側のヒンジ取付面Q(図3参照)に押し付けて密着・着座させる機能と、上下一対のヒンジ7,8をリアドアDrに仮止め状態にて固定しているナット4(図3参照)を増締め(本締め)して本締結にて固定する機能、および下側ヒンジ8についてのみボディBに対して締結固定する機能を有している。   On the other hand, the door mounting robot 4 has a hand 17 as shown in FIG. 8 at the tip of the robot arm. Details of the hand 17 will be described later. The door mounting robot 4 includes a pair of upper and lower hinges 7 and 8 on the body B side hinge mounting surface Q (see FIG. 3) for the rear door Dr positioned with respect to the rear door opening Or on the body B side (see FIG. 2). And tightening (finally tightening) the nut 4 (see FIG. 3) that fixes the pair of upper and lower hinges 7 and 8 to the rear door Dr in a temporarily fixed state. It has a function of fixing and a function of fastening and fixing to the body B only for the lower hinge 8.

また、ねじ締めロボット5は、ロボットアームの先端に図11に示すようなナットランナー19を主要素とするハンド18を有していて、上側ヒンジ7についてのみボディBに対して締結固定する機能を有している。つまり、ねじ締めロボット5は、ナットランナー19の先端のソケット部19aに予め挿入されているナットを、図12に示した上側ヒンジ7の取付ボルト11に締付固定する機能を有している。   The screw tightening robot 5 has a hand 18 having a nut runner 19 as a main element as shown in FIG. 11 at the tip of the robot arm, and has a function of fastening and fixing only the upper hinge 7 to the body B. Have. That is, the screw tightening robot 5 has a function of tightening and fixing the nut inserted in advance in the socket portion 19a at the tip of the nut runner 19 to the mounting bolt 11 of the upper hinge 7 shown in FIG.

図6,7は図1に示したドア支持ロボット3のハンド16の詳細を示している。特に図6はリアドアDrを支持しているハンド16をリアドアDrの内側から見た斜視図を示していて、図7はリアドアDrを支持していないハンド16単独での斜視図を示している。   6 and 7 show details of the hand 16 of the door support robot 3 shown in FIG. In particular, FIG. 6 shows a perspective view of the hand 16 supporting the rear door Dr viewed from the inside of the rear door Dr, and FIG. 7 shows a perspective view of the hand 16 alone not supporting the rear door Dr.

図6,7に示すように、ハンド16は矩形枠状のハンドフレーム20を母体として構成してあり、フレーム20のうちドア支持面とは反対側の裏面には、図1に示したドア支持ロボット3側のロボットアーム先端のリスト部との連結部となるブラケット21を設けてある。また、フレーム20のうちドア支持面側には、支持対象となるリアドアDrを直接的に支える手段として、複数の吸着カップ(バキュームカップ)22と、リアドアDrの下縁部、前縁部および後縁部をそれぞれに支える複数のフィンガー23と、リアドアDrのうちドアウエスト部相当部を斜め下向きに押し付ける可動式の押付パッド24と、を設けてある。これらの複数の吸着カップ22と複数のフィンガー23および押付パッド24は、リアドアDrを直接的に把持(支持)するためのドア把持機構を形成している。なお、複数のフィンガー23のうち一部のフィンガーは、エアシリンダ25の伸縮動作に応じてスイング動作が可能となっている。   As shown in FIGS. 6 and 7, the hand 16 has a rectangular frame-shaped hand frame 20 as a base, and the back surface of the frame 20 opposite to the door support surface is the door support shown in FIG. 1. A bracket 21 serving as a connecting portion with the wrist portion at the tip of the robot arm on the robot 3 side is provided. Further, on the door support surface side of the frame 20, as means for directly supporting the rear door Dr to be supported, a plurality of suction cups (vacuum cups) 22, a lower edge portion, a front edge portion and a rear edge portion of the rear door Dr. A plurality of fingers 23 that respectively support the edge portions, and a movable pressing pad 24 that presses the door waist portion corresponding portion of the rear door Dr obliquely downward are provided. The plurality of suction cups 22, the plurality of fingers 23 and the pressing pad 24 form a door gripping mechanism for directly gripping (supporting) the rear door Dr. Note that some of the fingers 23 can swing in response to the expansion and contraction of the air cylinder 25.

複数の吸着カップ22は、負圧(真空)吸引力によりリアドアDrを吸着支持するとともに、その大気導入によってその負圧(真空)吸引力を破壊することによりリアドアDrを解放することが可能であり、本実施の形態ではリアドアDrの外表面を吸着支持することになる。   The plurality of suction cups 22 can adsorb and support the rear door Dr with a negative pressure (vacuum) suction force, and can release the rear door Dr by destroying the negative pressure (vacuum) suction force by introducing the air into the atmosphere. In this embodiment, the outer surface of the rear door Dr is sucked and supported.

複数のフィンガー23はいずれも先端が細いバー状のもので、吸着カップ22によって吸着支持されたリアドアDrの下縁部、前縁部および後縁部のそれぞれの端面に直接当接して、三次元方向(車体前後方向、車幅方向および上下方向)の位置を規制して位置決めする役目をする。なお、複数のフィンガー23は、ハンド16に把持されたリアドアDrがリアドア開口部Or(図2参照)を閉止するように当該リアドア開口部Orに挿入された状態では、リアドア開口部OrとリアドアDrとのわずかな隙間に差し込まれるかたちとなる。   Each of the plurality of fingers 23 has a bar shape with a thin tip, and is in direct contact with the respective end surfaces of the lower edge portion, the front edge portion, and the rear edge portion of the rear door Dr that is sucked and supported by the sucking cup 22. It serves to regulate and position in the direction (vehicle body longitudinal direction, vehicle width direction and vertical direction). The plurality of fingers 23 are arranged so that the rear door Dr held by the hand 16 is inserted into the rear door opening Or so as to close the rear door opening Or (see FIG. 2). It will be inserted into a slight gap.

押付パッド24は、吸着カップ22によって吸着支持されたリアドアDrのドアウエスト部相当部に直接当接して、下側のフィンガー23にリアドアDrの下縁部を押しつける役目をする。同時に、押付パッド24はそれ自体が傾斜姿勢であるために、ハンド16に把持(支持)されたリアドアDrの搬送中に当該リアドアDrが万が一位置ずれを起こしても落下するのを防止する役目をする。   The pressing pad 24 directly contacts the door waist portion of the rear door Dr supported by the suction cup 22 and presses the lower edge of the rear door Dr against the lower finger 23. At the same time, since the pressing pad 24 is in an inclined posture, the rear door Dr has a function of preventing the rear door Dr from dropping even if the rear door Dr is misplaced during transport of the rear door Dr held by (supported by) the hand 16. To do.

また、ハンドフレーム20のうちドア支持面側の周縁部には、ボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面とリアドアDrの周縁部外表面との間での面差(段差)を検出する手段として、光学式の複数の変位センサ26と同じく光学式の複数の測距センサ27とを設けてある。なお、変位センサ26も測距センサと同じ範疇のものである。   Further, a difference in level (step) between the outer peripheral surface of the rear door opening Or on the body B side and the outer peripheral surface of the rear door Dr is detected at the peripheral portion of the hand frame 20 on the door support surface side. As a means for this, a plurality of optical distance sensors 27 as well as a plurality of optical displacement sensors 26 are provided. The displacement sensor 26 is also in the same category as the distance measuring sensor.

より具体的には、ハンドフレーム20のうちリアドアDrにおけるドア本体(リアドアDrのうちドアサッシュを除いた部分)の後縁部に相当する位置には二つの変位センサ26を、ドア本体の下縁部に相当する位置には単一の変位センサ26をそれぞれに設けてある。これらの変位センサ26は、例えば図2に要部拡大図として示すように、ボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面とリアドアDrの周縁部外表面とのパーティング部にまたがるように線状のレーザビームL1を照射して、いわゆる光切断法の原理により両者を面差(段差)を検出するものである。   More specifically, two displacement sensors 26 are provided at positions corresponding to the rear edge of the door main body (the portion excluding the door sash of the rear door Dr) of the rear door Dr of the hand frame 20 and the lower edge of the door main body. A single displacement sensor 26 is provided at each position corresponding to the portion. For example, as shown in FIG. 2 as an enlarged view of a main part, these displacement sensors 26 straddle the parting portion between the outer peripheral surface of the rear door opening Or on the body B side and the outer peripheral surface of the rear door Dr. By irradiating the linear laser beam L1, a surface difference (step) is detected by the principle of so-called light cutting method.

その一方、リアドアDrの後縁部や下縁部と異なり、リアドアDrにおけるドア本体の前縁部に相当する位置では、未だ取り付けられていないフロントドアとの間での面差が問題となるので、相手側となるフロントドアが取り付けられていない状態ではその面差を計測(測定)することができないことになる。そこで、リアドアDrにおけるドア本体の前縁部に相当する位置では、複数の測距センサ27によりドア本体の前縁部外表面とセンターピラーPsの外表面との間の段差を検出するものである。なお、変位センサ26および測距センサ27共に一般に市販されているものである。   On the other hand, unlike the rear edge and the lower edge of the rear door Dr, a surface difference between the rear door Dr and the front door that is not yet attached becomes a problem at a position corresponding to the front edge of the door body. The surface difference cannot be measured (measured) in a state where the front door on the other side is not attached. Therefore, at a position corresponding to the front edge of the door body in the rear door Dr, a plurality of distance measuring sensors 27 detect a step between the outer surface of the front edge of the door body and the outer surface of the center pillar Ps. . Both the displacement sensor 26 and the distance measuring sensor 27 are generally commercially available.

図8は図1に示したドア取付ロボット4のハンド17の詳細を示していて、同図に示すように、ハンド17は矩形状のハンドフレーム28を母体として構成してあり、ハンドフレーム28の裏面には、ドア取付ロボット4側のロボットアーム先端のリスト部29との連結部となるブラケット30を設けてある。そして、このハンド17は、図2に示したように、リアドア開口部OrにリアドアDrが位置決めされた状態で、フロントドア開口部側からリアドアDrの前端部に対してアプローチして、後述するようないくつかの作業を実行することになる。   FIG. 8 shows the details of the hand 17 of the door mounting robot 4 shown in FIG. 1. As shown in the figure, the hand 17 is constituted by a rectangular hand frame 28 as a base body. On the back surface, a bracket 30 is provided as a connecting portion with the wrist portion 29 at the tip of the robot arm on the door mounting robot 4 side. As shown in FIG. 2, the hand 17 approaches the front end of the rear door Dr from the front door opening side with the rear door Dr positioned at the rear door opening Or, as will be described later. Will do some work.

ハンド17におけるハンドフレーム28の一側部には、上側押付装置33と第2の締結装置(ねじ締め装置)としてのナットランナー34とが共通のプレート上に隣接配置された上側ヒンジ取付ユニット31と、下側押付装置35と第2の締結装置(ねじ締め装置)としてのナットランナー36とが隣接配置された下側ヒンジ取付ユニット32とを設けてある。上側ヒンジ取付ユニット31がハンドフレーム28に固定された定位置固定式のものであるのに対して、下側ヒンジ取付ユニット32はリニア駆動機構37の可動部に固定されている。これにより、下側ヒンジ取付ユニット32はリニア駆動機構37の長手方向に沿って移動可能で且つ任意の位置で位置決め可能であり、結果として下側ヒンジ取付ユニット32は上側ヒンジ取付ユニット31に対して接近離間可能となっている。   On one side of the hand frame 28 of the hand 17, there is an upper hinge mounting unit 31 in which an upper pressing device 33 and a nut runner 34 as a second fastening device (screw fastening device) are disposed adjacent to each other on a common plate. A lower pressing device 35 and a lower hinge mounting unit 32 in which a nut runner 36 as a second fastening device (screw fastening device) is disposed adjacent to each other are provided. While the upper hinge mounting unit 31 is a fixed position fixed type fixed to the hand frame 28, the lower hinge mounting unit 32 is fixed to the movable portion of the linear drive mechanism 37. As a result, the lower hinge mounting unit 32 can move along the longitudinal direction of the linear drive mechanism 37 and can be positioned at an arbitrary position. As a result, the lower hinge mounting unit 32 can move relative to the upper hinge mounting unit 31. It is possible to approach and separate.

上側ヒンジ取付ユニット31および下側ヒンジ取付ユニット32のそれぞれのナットランナー34,36は共に同じ構造のものであり、先端にソケット部34aまたは36aを有している。そして、詳細は後述するが、これらのナットランナー34,36は、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム7a,8aがボディB側のセンターピラーPsに正しく締結固定された後に、リアドアDr側にナット締めにて予め仮締めされて仮締結状態にある上側ヒンジ7および下側ヒンジ8のそれぞれのドア側ヒンジアーム7b,8bに付帯しているナット14(図3参照)を増し締めする機能を有している。   The nut runners 34 and 36 of the upper hinge mounting unit 31 and the lower hinge mounting unit 32 have the same structure, and have a socket portion 34a or 36a at the tip. As will be described in detail later, these nut runners 34 and 36 are provided after the body side hinge arms 7a and 8a of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are correctly fastened and fixed to the center pillar Ps on the body B side. The nuts 14 (see FIG. 3) attached to the door-side hinge arms 7b and 8b of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 that have been temporarily tightened to the Dr side in advance by tightening with nuts are tightened. It has a function to do.

図9は図8のハンド17を右方向から見た要部の構成説明図を示しているとともに、図10は、図8の上側ヒンジ取付ユニット31の上側押付装置33と下側ヒンジ取付ユニット32の下側押付装置35のみを抽出した場合の両者の相対位置関係を示している。図10に示す上側押付装置33と下側押付装置35は構造的には共通していて、シリンダ38または39の伸縮作動によりスライド可能な可動プレート40または41の前端に、ブラケット42または43を介して先端が薄いウエッジ状の押付駒として上側プッシャー44または下側プッシャー45を装着したものであある。上側プッシャー44は上向きであるのに対して、下側プッシャー45は下向きで上側のものより僅かに長目に設定されているものの、両者共に機能的には同じものとなっている。   FIG. 9 is a structural explanatory view of the main part of the hand 17 of FIG. 8 viewed from the right direction, and FIG. 10 shows the upper pressing device 33 and the lower hinge mounting unit 32 of the upper hinge mounting unit 31 of FIG. The relative positional relationship between the two when only the lower pressing device 35 is extracted is shown. The upper pressing device 33 and the lower pressing device 35 shown in FIG. 10 are common in structure, and a bracket 42 or 43 is interposed at the front end of the movable plate 40 or 41 that can be slid by the expansion and contraction operation of the cylinder 38 or 39. The upper pusher 44 or the lower pusher 45 is mounted as a wedge-shaped pressing piece with a thin tip. The upper pusher 44 is upward, while the lower pusher 45 is downward and slightly longer than the upper one, but both are functionally the same.

そして、詳細は後述するが、上側プッシャー44は、図3に示した上側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aをナット締めによりセンターピラーPs側に締結固定するのに先立って、リアドアDrの前側へミング結合部Hと上側ヒンジ7との間の狭い空間に入り込んで、その上側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aがセンターピラーPs側のヒンジ取付面Qに密着して正しく着座するように、そのボディ側ヒンジアーム7aを図3の矢印a1方向に押圧してセンターピラーPs側に押し付ける役目をする。同様に、下側プッシャー45は、図3に示した下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム8aをボルト締めによりセンターピラーps側に締結固定するのに先立って、リアドアDrの前側へミング結合部Hと下側ヒンジ8との間の狭い空間に入り込んで、その下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム8aがセンターピラーPs側のヒンジ取付面Qに密着して正しく着座するように、そのボディ側ヒンジアーム8aを図3の矢印a2方向に押圧してセンターピラーPs側に押し付ける役目をする。   As will be described in detail later, the upper pusher 44 moves to the front side of the rear door Dr prior to fastening the body side hinge arm 7a of the upper hinge 7 shown in FIG. Enter the narrow space between the joint H and the upper hinge 7 so that the body side hinge arm 7a of the upper hinge 7 is in close contact with the hinge mounting surface Q on the center pillar Ps side and is seated correctly. The hinge arm 7a is pressed in the direction of arrow a1 in FIG. 3 to press the hinge arm 7a toward the center pillar Ps. Similarly, the lower pusher 45 is connected to the front joint of the rear door Dr before the body side hinge arm 8a of the lower hinge 8 shown in FIG. 3 is fastened to the center pillar ps side by bolting. The body side hinge so that the body side hinge arm 8a of the lower hinge 8 is seated correctly in close contact with the hinge mounting surface Q on the center pillar Ps side. The arm 8a is pressed in the direction of the arrow a2 in FIG. 3 to press the arm 8a toward the center pillar Ps.

また、図8に示したハンド17のうち上側ヒンジ取付ユニット31および下側ヒンジ取付ユニット32とは反対側の一側部には、それぞれに平面視にて略三角形をなすブラケット46a,46bを介して、ねじ締め装置としての上下一対のナットランナー47,48を設けてある。そして、上側のナットランナー47がブラケット46aを介してハンドフレーム28に固定された定位置固定式のものであるのに対して、下側のナットランナー48はブラケット46bを介してリニア駆動機構49の可動部に固定されている。これにより、下側のナットランナー48はリニア駆動機構49の長手方向に沿って移動可能で且つ任意の位置で位置決め可能であり、結果として下側のナットランナー49は上側のナットランナー47に対して接近離間可能となっている。これらのナットランナー47,48は先端にソケット部47aまたは48aを有していて、図3に示した下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム8aをボディB側のセンターピラーPsにボルト締めする機能を有している。   Further, one side of the hand 17 shown in FIG. 8 opposite to the upper hinge mounting unit 31 and the lower hinge mounting unit 32 is respectively provided with brackets 46a and 46b that are substantially triangular in plan view. In addition, a pair of upper and lower nut runners 47 and 48 are provided as screw tightening devices. The upper nut runner 47 is fixed to the hand frame 28 via the bracket 46a, whereas the lower nut runner 48 is fixed to the linear drive mechanism 49 via the bracket 46b. It is fixed to the movable part. As a result, the lower nut runner 48 can move along the longitudinal direction of the linear drive mechanism 49 and can be positioned at an arbitrary position. As a result, the lower nut runner 49 can move relative to the upper nut runner 47. It is possible to approach and separate. These nut runners 47 and 48 have socket portions 47a or 48a at their tips, and have a function of bolting the body side hinge arm 8a of the lower hinge 8 shown in FIG. 3 to the center pillar Ps on the body B side. Have.

図1に示したねじ締めロボット5は、そのロボットアームの先端に図11に示したハンド18を有していて、側面視にて略三角形をなすハンドフレーム18aの先端に第1の締結装置としてのナットランナー19を設けてある。このナットランナー19は、図3に示した上側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aをセンターピラーPsに締結固定するにあたり、そのボディ側ヒンジアーム7aに予め付帯している取付ボルト11に対してセンターピラーPsの内側(室内側)からナット締めを施す機能を有している。より具体的には、図11に示したハンド18を有している図1のねじ締めロボット5は、例えば右側のフロントドア開口部またはリアドア開口部から左側のセンターピラーPsの内側面にアプローチして、図3に示した上側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aに予め付帯している取付ボルト11に対してセンターピラーPsの内側(室内側)からナット締めを施すことになる。なお、図11に示したハンド18においては、平面視ではハンドフレーム18aに対してナットランナー19自体がオフセットして配置されているので、ナット締めを施す際に右側のセンターピラーPsとの干渉を無理なく回避することができる。   The screw tightening robot 5 shown in FIG. 1 has the hand 18 shown in FIG. 11 at the tip of its robot arm, and serves as a first fastening device at the tip of a hand frame 18a that is substantially triangular in a side view. Nut runner 19 is provided. When the body side hinge arm 7a of the upper hinge 7 shown in FIG. 3 is fastened and fixed to the center pillar Ps, the nut runner 19 is attached to the center pillar Ps with respect to the mounting bolt 11 previously attached to the body side hinge arm 7a. It has a function of tightening a nut from the inside (inside the room) of Ps. More specifically, the screw tightening robot 5 of FIG. 1 having the hand 18 shown in FIG. 11 approaches the inner side surface of the left center pillar Ps from the right front door opening or the rear door opening, for example. Thus, the nuts are tightened from the inner side (inner side) of the center pillar Ps to the mounting bolts 11 attached in advance to the body side hinge arm 7a of the upper hinge 7 shown in FIG. In the hand 18 shown in FIG. 11, the nut runner 19 itself is arranged offset with respect to the hand frame 18a in a plan view, so that interference with the right center pillar Ps occurs when tightening the nut. It can be avoided without difficulty.

次に、以上のように構成されているドア取付装置を用いたリアドアDrの取付方法を詳しく説明する。   Next, a method for mounting the rear door Dr using the door mounting apparatus configured as described above will be described in detail.

本実施の形態では、設計データ通りにボディB側のリアドア開口部Orに対しリアドアDrを位置決めした上でリアドアDr側に予め付帯している双方のヒンジ7,8をボディB側に締結固定するのではなく、図2に示したリアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との面合わせを優先して行いながらリアドア開口部Orに対してリアドアDrを位置決めするものとし、リアドア開口部OrとリアドアDrとのいわゆる現物合わせでの相対位置決めを行った上で、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8をボディB側に締結固定するものとする。   In the present embodiment, the rear door Dr is positioned with respect to the rear door opening Or on the body B side according to the design data, and both the hinges 7 and 8 attached to the rear door Dr side are fastened and fixed to the body B side. Instead, the rear door Dr is placed on the rear door opening Or while giving priority to matching the outer surface of the peripheral edge of the rear door Dr shown in FIG. 2 with the outer surface of the peripheral edge of the rear door opening Or on the body B side. It is assumed that positioning is performed, and the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are fastened and fixed to the body B side after the relative positioning of the rear door opening Or and the rear door Dr is performed by so-called actual matching.

そして、上記のようにリアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との面合わせを優先した場合には、上側ヒンジ7または下側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aまたは8aがボディB側(センターピラーPs側)のヒンジ取付面Qに密着しないおそれがある。そこで、本実施の形態では、後述するように、リアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との面合わせを優先して行い、次いで上側ヒンジ7および下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをボディB側に押し付けることでヒンジ取付面Qに確実に密着または着座させ、それに続いて上側ヒンジ7および下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをナット締めまたはボルト締めにてボディB側に締結固定するものとする。   When priority is given to matching the outer peripheral surface of the rear door Dr and the outer peripheral surface of the rear door opening Or on the body B side as described above, the body side hinge of the upper hinge 7 or the lower hinge 7 is used. There is a possibility that the arm 7a or 8a may not adhere to the hinge mounting surface Q on the body B side (center pillar Ps side). Therefore, in the present embodiment, as will be described later, priority is given to surface matching between the outer peripheral surface of the rear door Dr and the outer peripheral surface of the rear door opening Or on the body B side, and then the upper hinge 7 and the lower The body-side hinge arms 7a, 8a of the side hinge 8 are pressed against the body B side so that the body-side hinge arms 7a, 8a are firmly attached or seated on the hinge mounting surface Q, and subsequently the body-side hinge arms 7a, 8a of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 Is fastened and fixed to the body B side by nut tightening or bolt tightening.

このような取付手順を前提とした場合、リアドアDr側に上側ヒンジ7および下側ヒンジ8のドア側ヒンジアーム7b,8bが最初から堅固に締結固定されていると、リアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との面合わせ精度の維持と、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをボディB側のヒンジ取付面Qに確実に密着または着座させること、とを両立させることが困難となる。   When such an attachment procedure is assumed, if the door side hinge arms 7b and 8b of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are firmly fixed from the beginning to the rear door Dr side, the outer peripheral surface of the rear door Dr And the body-side hinge arms 7a and 8a of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are securely attached to the hinge mounting surface Q on the body B side. It is difficult to achieve both the close contact or the seating on the surface.

そこで、上記のようにリアドアDr側に予め付帯している上側ヒンジ7および下側ヒンジ8については、リアドアDrに対するドア側ヒンジアーム7b,8bの締結固定はあくまで仮締結による固定状態(いわゆる仮止め状態)としておき、上記のように双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8bをボディB側に確実に密着または着座するように押し付けてナット締めまたはボルト締めにてボディB側に締結固定する際に、リアドアDrに対する双方のヒンジ78の移動を許容できる状態としておくものとする。   Therefore, with respect to the upper hinge 7 and the lower hinge 8 attached to the rear door Dr in advance as described above, the fastening of the door side hinge arms 7b and 8b with respect to the rear door Dr is only fixed by temporary fastening (so-called temporary fixing). State), and press the body side hinge arms 7a and 8b of both hinges 7 and 8 so that they are firmly attached to or seated on the body B side as described above, and tighten them to the body B side by tightening nuts or bolts. When fixing, it is assumed that the movement of both hinges 78 with respect to the rear door Dr is allowed.

図1の搬送台車2上に搭載されているボディBがリアドア取付工程Stの所定位置で停止して位置決めされると、図2に示したドア取付ロボット4のハンド17がボディBにアプローチしていない状態で、図1のドア支持ロボット3がボディBのリアドア開口部Orに対してアプローチを開始する。すなわち、ドア支持ロボット3は図1のドア移載装置6上に置かれたリアドアDrを図6に示すようにハンド16にて把持して待機しており、ボディBの到着を待って、図2のようにリアドアDrを把持しているハンド16がボディBのリアドア開口部Orに対してアプローチを開始する。そして、ハンド16はボディB側のリアドア開口部Orの周縁部と干渉しないように、そのリアドア開口部OrをリアドアDrで閉止するようにして、リアドアDrをリアドア開口部Orに嵌め合わせることになる。これにより、リアドア開口部Orに対するリアドアDrの一次的な位置決めがなされたことになり、ハンド16はその状態を維持し続けることになる。   When the body B mounted on the transport carriage 2 in FIG. 1 is stopped and positioned at a predetermined position in the rear door mounting step St, the hand 17 of the door mounting robot 4 shown in FIG. 1, the door support robot 3 in FIG. 1 starts approaching the rear door opening Or of the body B. That is, the door support robot 3 holds the rear door Dr placed on the door transfer device 6 of FIG. 1 with the hand 16 as shown in FIG. 6, waits for the body B to arrive, 2, the hand 16 holding the rear door Dr starts approaching the rear door opening Or of the body B. The hand 16 is fitted with the rear door opening Or so that the rear door opening Or is closed with the rear door Dr so as not to interfere with the peripheral edge of the rear door opening Or on the body B side. . As a result, the primary positioning of the rear door Dr with respect to the rear door opening Or is performed, and the hand 16 continues to maintain that state.

なお、図2は図6のハンド16に把持されているリアドアDrがリアドア開口部Orに嵌め合わされた状態を示しているが、図面を錯綜化を避けるために、図2ではリアドアDrのみを図示して、ハンド16は図示省略していることは先に述べた通りである。   2 shows a state in which the rear door Dr gripped by the hand 16 of FIG. 6 is fitted into the rear door opening Or, but in order to avoid complicating the drawing, only the rear door Dr is shown in FIG. As shown above, the hand 16 is not shown.

図2に示すように、リアドア開口部Orに対するリアドアDrの一次的な位置決めがなされると、図6,7に示したそれぞれの変位センサ26および測距センサ27が機能し、先にも述べたように変位センサ26はリアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部の外表面との面差を計測(測定)する。その一方、複数の測距センサ27はリアドアDrの前端部外表面とセンターピラーPsの外表面との段差を計測する。   As shown in FIG. 2, when the primary positioning of the rear door Dr with respect to the rear door opening Or is performed, the respective displacement sensors 26 and distance measuring sensors 27 shown in FIGS. Thus, the displacement sensor 26 measures (measures) a surface difference between the outer peripheral surface of the rear door Dr and the outer surface of the peripheral portion of the rear door opening Or on the body B side. On the other hand, the plurality of distance measuring sensors 27 measure the step between the outer surface of the front end portion of the rear door Dr and the outer surface of the center pillar Ps.

これらの変位センサ26および測距センサ27の実測データはドア支持ロボット3の制御系に入力され、各変位センサ26および測距センサ27での計測部位での面差あるいは段差が予め設定されている公差内に納まるように、ドア支持ロボット3はハンド16に把持(支持)されているリアドアDrの姿勢を微調整する。つまり、リアドアDrのドア本体における前縁部、後縁部および下縁部の外表面がそれらと近接するリアドア開口部Orの周縁部外表面とほぼ面一状態となるように、ハンド16に支持されたままのリアドアDrの姿勢を微調整する。   Actual measurement data of the displacement sensor 26 and the distance measuring sensor 27 is input to the control system of the door support robot 3, and a surface difference or a step at each measurement site of each displacement sensor 26 and the distance measuring sensor 27 is set in advance. The door support robot 3 finely adjusts the posture of the rear door Dr gripped (supported) by the hand 16 so as to be within the tolerance. That is, it is supported by the hand 16 so that the outer surfaces of the front edge portion, rear edge portion, and lower edge portion of the door body of the rear door Dr are substantially flush with the outer surface of the peripheral edge portion of the rear door opening Or adjacent thereto. Finely adjust the posture of the rear door Dr as it is.

こうして、リアドアDrの各部の面差(段差)が公差内に納まるようにリアドアDrの姿勢が修正されると、図1のドア取付ロボット4が起動して、図2に示すようにリアドアDrの前端部に対して斜め方向(図2,3の矢印b1方向)からハンド17がアプローチを開始する。   In this way, when the posture of the rear door Dr is corrected so that the surface difference (step) of each part of the rear door Dr is within the tolerance, the door mounting robot 4 of FIG. 1 is activated, and the rear door Dr of FIG. The hand 17 starts approaching from an oblique direction (arrow b1 direction in FIGS. 2 and 3) with respect to the front end portion.

この場合において、図3に示すように、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の締結作業は、センターピラーPsとリアドアDrの前側ヘミング結合部Hとの間の狭隘なスペースでの作業となるため、図2に示すように、ハンド17のうち上下のヒンジ取付ユニット31,32同士を最接近させた状態で、図2,3の矢印b1方向から双方のヒンジ取付ユニット31,32の先端部を双方のヒンジ7,8同士のスパン内に接近させるものとする。その後に、ハンド17全体を図3の矢印b2方向に上昇させつつ可動式の下側ヒンジ取付ユニット32を同図の矢印b3方向に下降させて、双方のヒンジ取付ユニット31,32の先端部をさらに上下のヒンジ7,8に接近させるものとする。   In this case, as shown in FIG. 3, the fastening work of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 is a work in a narrow space between the center pillar Ps and the front hemming joint H of the rear door Dr. As shown in FIG. 2, with the upper and lower hinge mounting units 31 and 32 of the hand 17 closest to each other, both ends of the hinge mounting units 31 and 32 are viewed from the direction of the arrow b1 in FIGS. The hinges 7 and 8 are brought close to each other in the span. Thereafter, the movable lower hinge mounting unit 32 is lowered in the arrow b3 direction while raising the entire hand 17 in the direction of arrow b2 in FIG. 3, and the tip ends of both hinge mounting units 31, 32 are moved. Further, it is assumed that the upper and lower hinges 7 and 8 are approached.

なお、上記ドア取付ロボット4の起動と相前後して、図1のねじ締めロボット5も起動し、図11のハンド18を右側のフロントドア開口部またはリアドア開口部から車室内に侵入させて、左側のセンターピラーPsの内側面と対峙する位置にて待機するかたちとなる。   At the same time as the activation of the door mounting robot 4, the screw tightening robot 5 of FIG. 1 is also activated, and the hand 18 of FIG. 11 is caused to enter the vehicle interior from the right front door opening or the rear door opening, It becomes a form of waiting at a position facing the inner side surface of the left center pillar Ps.

図12〜14は上側ヒンジ7の詳細を示していて、先に述べたようにハンド16に把持されているリアドアDrがリアドア開口部Orに対して一次的に位置決めされることで、リアドアDr側に仮止めされている上側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aに付帯している取付ボルト11は、図12に示すようにセンターピラーPs側のボルト穴12に挿入されている。なお、図12〜14において、上側ヒンジ7のドア側ヒンジアーム7bはリアドアDr側の取付ボルト10に螺合するナット14(図3参照)をもってリアドアDrに予め仮止めされているが、図12〜14ではそのナット14を図示省略している。   12 to 14 show the details of the upper hinge 7, and as described above, the rear door Dr held by the hand 16 is primarily positioned with respect to the rear door opening Or, so that the rear door Dr side The attachment bolt 11 attached to the body side hinge arm 7a of the upper hinge 7 that is temporarily fixed to is inserted into the bolt hole 12 on the center pillar Ps side as shown in FIG. 12-14, the door side hinge arm 7b of the upper hinge 7 is temporarily fixed to the rear door Dr in advance with a nut 14 (see FIG. 3) that is screwed to the mounting bolt 10 on the rear door Dr side. In FIG. 14, the nut 14 is not shown.

ドア取付ロボット4のハンド17が図3の矢印b1方向の動きをすることにより、図12に示すように、上側ヒンジ7とリアドアDrの前側ヘミング結合部Hとの間であって且つ上側ヒンジ7よりも下方位置に上側ヒンジ取付ユニット31における上側押付装置33の上側プッシャー44が位置することになる。さらに、図12の状態からハンド17が図3の矢印b2方向の動きをすることにより、図13に示すように、上側押付装置33の上側プッシャー44の先端部が、上側ヒンジ7におけるボディ側ヒンジアーム7aの軸支部7sとリアドアDrの前側ヘミング結合部Hとの間に入り込むかたちとなる。   When the hand 17 of the door mounting robot 4 moves in the direction of the arrow b1 in FIG. 3, as shown in FIG. 12, between the upper hinge 7 and the front hemming joint H of the rear door Dr and the upper hinge 7 The upper pusher 44 of the upper pressing device 33 in the upper hinge mounting unit 31 is positioned at a lower position than the upper pusher 44. Further, when the hand 17 moves in the direction of the arrow b2 in FIG. 3 from the state of FIG. 12, the tip of the upper pusher 44 of the upper pressing device 33 is moved to the body side hinge in the upper hinge 7 as shown in FIG. This is a form that enters between the shaft support 7s of the arm 7a and the front hemming joint H of the rear door Dr.

この状態で、図10に示した上側ヒンジ取付ユニット31における上側押付装置33ののシリンダ38が収縮動作することにより上側プッシャー44が可動プレート40ごと所定ストロークだけ矢印a1方向に押し出されることになる。この上側プッシャー44の動きは、図13の状態から図14の状態に移行することにほかならず、上側プッシャー44の押し込み動作によって当該上側プッシャー44が上側ヒンジ7におけるボディ側ヒンジアーム7aの軸支部7sに当接して当該軸視部7sを図3の矢印a1方向に押し込むことになる。これにより、上側ヒンジ7全体がセンターピラーPs側のヒンジ取付面Q(図3参照)に向かって押し付けられ、上側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aはセンターピラーPs側のヒンジ取付面Qに密着するようにして正しく着座することになる。なお、上側ヒンジ7の押付動作を終えた上側プッシャー44は直ちに元の位置に戻ることになる。   In this state, when the cylinder 38 of the upper pressing device 33 in the upper hinge mounting unit 31 shown in FIG. 10 contracts, the upper pusher 44 is pushed together with the movable plate 40 in the direction of the arrow a1 by a predetermined stroke. The movement of the upper pusher 44 is nothing but the transition from the state of FIG. 13 to the state of FIG. 14, and the upper pusher 44 is pushed by the pushing operation of the upper pusher 44 so that the shaft support portion 7 s of the body side hinge arm 7 a in the upper hinge 7. The axial view portion 7s is pushed in the direction of arrow a1 in FIG. As a result, the entire upper hinge 7 is pressed toward the hinge mounting surface Q (see FIG. 3) on the center pillar Ps side, and the body side hinge arm 7a of the upper hinge 7 is in close contact with the hinge mounting surface Q on the center pillar Ps side. Will be seated correctly. The upper pusher 44 that has finished the pressing operation of the upper hinge 7 immediately returns to the original position.

この場合において、上側ヒンジ7のドア側ヒンジアーム7bはリアドアDr側の取付ボルト10に螺合しているナット14(図3参照)にて仮止め状態にあるが、上記のように上側ヒンジ7全体がセンターピラーPs側のヒンジ取付面Qに向かって押し付けられることで、リアドアDrに対するドア側ヒンジアーム7bの微少移動をボルト穴7cの遊びの範囲内で許容する。   In this case, the door-side hinge arm 7b of the upper hinge 7 is temporarily fixed by the nut 14 (see FIG. 3) screwed to the mounting bolt 10 on the rear door Dr side. By being entirely pressed toward the hinge mounting surface Q on the side of the center pillar Ps, a slight movement of the door side hinge arm 7b with respect to the rear door Dr is allowed within the range of play of the bolt hole 7c.

なお、上側ヒンジ7のうち上側プッシャー44で押す位置は必ずしも軸支部7sである必要はなく、要は上側プッシャー44で押圧操作することの目的からして、上側ヒンジまたはボディ側ヒンジアーム7aのうち平面視にてヒンジピン9の中心を通る線上においてボディB側のヒンジ取付面qとは反対側の部分を押圧操作すれば良いことになる。ただし、上側ヒンジ7の一箇所を押圧操作しただけで上側ヒンジ7全体を動かして、ボディ側ヒンジアーム7aをヒンジ取付面Qに確実に密着させるためには、上側プッシャーで軸支部7sを押圧操作することが望ましい。   The position of the upper hinge 7 to be pressed by the upper pusher 44 does not necessarily have to be the shaft support portion 7s. In short, for the purpose of pressing the upper pusher 44, the upper hinge or the body side hinge arm 7a. It suffices to press the portion of the body B side opposite to the hinge mounting surface q on a line passing through the center of the hinge pin 9 in plan view. However, in order to move the upper hinge 7 as a whole only by pressing one part of the upper hinge 7 and to make the body-side hinge arm 7a firmly contact the hinge mounting surface Q, the upper pusher is used to press the shaft support portion 7s. It is desirable to do.

以上のようなセンターピラーPsに対する上側ヒンジ7の押付動作は下側ヒンジ8においても基本的に同様であって、図15〜17は下側ヒンジ8の詳細を示している。なお、図15〜17において、下側ヒンジ8のドア側ヒンジアーム8bについてもリアドアDr側の取付ボルト10に螺合するナット14(図3参照)をもってリアドアDrに予め仮止めされているが、図15〜17ではそのナット14を図示省略している。   The pressing operation of the upper hinge 7 against the center pillar Ps as described above is basically the same in the lower hinge 8, and FIGS. 15 to 17 show details of the lower hinge 8. 15 to 17, the door-side hinge arm 8b of the lower hinge 8 is also temporarily fixed to the rear door Dr with a nut 14 (see FIG. 3) that is screwed into the mounting bolt 10 on the rear door Dr side. 15 to 17, the nut 14 is not shown.

ドア取付ロボット4のハンド17が図3の矢印b1方向の動きをすることにより、図15に示すように、下側ヒンジ8とリアドアDrの前側ヘミング結合部Hとの間であって且つ下側ヒンジ8よりも上方位置に下側ヒンジ取付ユニット32における下側押付装置35の下側プッシャー45が位置することになる。さらに、図15の状態から、図8に示した下側ヒンジ取付ユニット32が上側ヒンジ取付ユニット31から離間するようにして所定ストロークだけ図3の矢印b3方向に下降動作することにより、図16に示すように、下側ヒンジ取付ユニット32における下側押付装置35の下側プッシャー45の先端部が、下側ヒンジ8におけるボディ側ヒンジアーム8aの軸支部8sとリアドアDrの前側ヘミング結合部Hとの間に入り込むかたちとなる。   When the hand 17 of the door mounting robot 4 moves in the direction of the arrow b1 in FIG. 3, as shown in FIG. 15, between the lower hinge 8 and the front hemming joint H of the rear door Dr, the lower side The lower pusher 45 of the lower pressing device 35 in the lower hinge mounting unit 32 is positioned above the hinge 8. Further, from the state shown in FIG. 15, the lower hinge mounting unit 32 shown in FIG. 8 moves downward in the direction of the arrow b3 in FIG. As shown, the tip of the lower pusher 45 of the lower pressing device 35 in the lower hinge mounting unit 32 is connected to the shaft support 8s of the body side hinge arm 8a in the lower hinge 8 and the front hemming joint H of the rear door Dr. It becomes a form to get in between.

この状態で、図10に示した下側ヒンジ取付ユニット32における下側押付装置35のシリンダ39が収縮動作することにより下側プッシャー45が可動プレート41ごと所定ストロークだけ矢印a2方向に押し出されることになる。この下側プッシャー45の動きは、図16の状態から図17の状態に移行することにほかならず、下側プッシャー45の押し込み動作によって当該下側プッシャー45が下側ヒンジ8におけるボディ側ヒンジアーム8aの軸支部8sに当接して図3の矢印a2方向に押し込むことになる。これにより、下側ヒンジ8全体がセンターピラーPs側のヒンジ取付面Q(図3参照)に向かって押し付けられ、下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム8aはセンターピラーPs側のヒンジ取付面Qに密着するようにして正しく着座することになる。なお、下側ヒンジ8の押付動作を終えた下側プッシャー45は直ちに元の位置に戻ることになる。   In this state, when the cylinder 39 of the lower pressing device 35 in the lower hinge mounting unit 32 shown in FIG. 10 is contracted, the lower pusher 45 is pushed together with the movable plate 41 in the arrow a2 direction by a predetermined stroke. Become. The movement of the lower pusher 45 is nothing but the transition from the state of FIG. 16 to the state of FIG. 17, and the lower pusher 45 is pushed by the pushing operation of the lower pusher 45 so that the body side hinge arm 8 a in the lower hinge 8. 3 and is pushed in the direction of arrow a2 in FIG. As a result, the entire lower hinge 8 is pressed toward the hinge mounting surface Q (see FIG. 3) on the center pillar Ps side, and the body side hinge arm 8a of the lower hinge 8 is pressed against the hinge mounting surface Q on the center pillar Ps side. You will be seated correctly in close contact. The lower pusher 45 that has finished the pressing operation of the lower hinge 8 immediately returns to the original position.

この場合において、上側ヒンジ7の場合と同様に、下側ヒンジ8のドア側ヒンジアーム8aはリアドアDr側の取付ボルト10に螺合しているナット14(図3参照)にて仮止め状態にあるが、上記のように下側ヒンジ8全体がセンターピラーPs側のヒンジ取付面Qに向かって押し付けられることで、リアドアDrに対するドア側ヒンジアーム8bの微少移動をボルト穴7cの遊びの範囲内で許容する。なお、上記センターピラーPsに対する上側ヒンジ7の押付動作と下側ヒンジ8の押付動作は、ほぼ同時に並行して行われる。   In this case, as in the case of the upper hinge 7, the door-side hinge arm 8 a of the lower hinge 8 is temporarily fixed by the nut 14 (see FIG. 3) screwed to the mounting bolt 10 on the rear door Dr side. However, as described above, the entire lower hinge 8 is pressed against the hinge mounting surface Q on the side of the center pillar Ps, so that the slight movement of the door side hinge arm 8b with respect to the rear door Dr is within the play range of the bolt hole 7c. Is acceptable. Note that the pressing operation of the upper hinge 7 and the pressing operation of the lower hinge 8 against the center pillar Ps are performed substantially simultaneously in parallel.

以上のような一連の動作をもって、リアドアDrとリアドア開口部Orの周縁部とのいわゆる面合わせと、上下双方のプッシャー44,45の押付動作に基づくセンターピラーPsへの上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の着座規制とが完了したことになる。そして、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の着座規制が完了すると、ドア取付ロボット4のハンド17は上記アプローチ時とは逆動作により一旦退避し、図8に示したナットランナー47,48がセンターピラーPs側を向くように姿勢変更した上で待機することになる。   With the above series of operations, the upper hinge 7 and the lower hinge to the center pillar Ps based on the so-called surface alignment between the rear door Dr and the peripheral edge of the rear door opening Or, and the pressing operation of both the upper and lower pushers 44 and 45. Thus, the seating restriction of 8 has been completed. When the seating restriction of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 is completed, the hand 17 of the door mounting robot 4 is temporarily retracted by the reverse operation of the approach described above, and the nut runners 47 and 48 shown in FIG. It will stand by after changing its posture to face the Ps side.

続いて、センターピラーPsに対する上記上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の着座規制が完了すると、それまでボディBの車室内で待機していた図1に示したねじ締めロボット5が再度起動し、図11に示したハンド18のナットランナー19を左側のセンターピラーPsの内側面のうち上側ヒンジ7の取付位置にアプローチさせて、図14のように上側ヒンジ7のボディ側ヒンジアーム7aから突出している一対の取付ボルト11に対して順次ナット締めを施して、そのボディ側ヒンジアーム7aをセンターピラーPsに対して堅固に締結固定する。   Subsequently, when the seating regulation of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 with respect to the center pillar Ps is completed, the screw tightening robot 5 shown in FIG. The nut runner 19 of the hand 18 shown in FIG. 11 is made to approach the mounting position of the upper hinge 7 on the inner side surface of the left center pillar Ps, and protrudes from the body side hinge arm 7a of the upper hinge 7 as shown in FIG. Nut tightening is sequentially applied to the pair of mounting bolts 11, and the body side hinge arm 7a is firmly fastened and fixed to the center pillar Ps.

さらに、センターピラーPsに対する上側ヒンジ7の締結固定が完了すると、図8に示したハンド17を有するドア取付ロボット4が再度起動し、いずれか一方のナットランナー47または48をセンターピラーPsの外表面側から下側ヒンジ8の取付位置にアプローチさせて、図5にように下側ヒンジ8のボディ側ヒンジアーム8aに形成されている一対のボルト穴8cに対し、図3のようにボルト15を順次挿入して、センターピラーPsに予め溶接固定されている図示外のナットに対してボルト締めを施して、そのボディ側ヒンジアーム8aをセンターピラーPsに対して堅固に締結固定する。   Furthermore, when the fastening of the upper hinge 7 to the center pillar Ps is completed, the door mounting robot 4 having the hand 17 shown in FIG. 8 is started again, and either one of the nut runners 47 or 48 is attached to the outer surface of the center pillar Ps. As shown in FIG. 3, the bolt 15 is inserted into the pair of bolt holes 8c formed in the body side hinge arm 8a of the lower hinge 8 as shown in FIG. The nuts (not shown) that are sequentially inserted and bolted to the center pillar Ps are bolted, and the body-side hinge arm 8a is firmly fixed to the center pillar Ps.

以上により、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共に、センターピラーPsに対して堅固に締結固定されたことになる。なお、ドア取付ロボット4が有している図8のハンド17が同図の左側に上下一対のナットランナー47,48を備えているのは、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共にナット締めにてセンターピラーPsに締結固定するタイプの他の車種にも対応できるようにするためである。   As described above, both the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are firmly fastened and fixed to the center pillar Ps. The hand 17 shown in FIG. 8 which the door mounting robot 4 has is provided with a pair of upper and lower nut runners 47 and 48 on the left side of the figure. Both the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are tightened with nuts. This is to make it possible to cope with other types of vehicles that are fastened and fixed to the center pillar Ps.

こうして、センターピラーPsに対する上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の締結固定が共に完了すると、ドア取付ロボット4はハンド17の姿勢を再度変更させて、図8の上側ヒンジ取付ユニット31におけるナットランナー34の軸心を、図3に示す上側ヒンジ7のドア側ヒンジアーム7bを仮止めしているナット14の方向に指向させる。同時に、図8の下側ヒンジ取付ユニット32におけるナットランナー36の軸心を、図3に示す下側ヒンジ8のドア側ヒンジアーム8bを仮止めしているナット14の方向に指向させる。   Thus, when the fastening of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 to the center pillar Ps is completed, the door mounting robot 4 changes the posture of the hand 17 again, and the nut runner 34 in the upper hinge mounting unit 31 of FIG. The shaft center is directed toward the nut 14 temporarily fixing the door side hinge arm 7b of the upper hinge 7 shown in FIG. At the same time, the axis of the nut runner 36 in the lower hinge mounting unit 32 in FIG. 8 is directed toward the nut 14 temporarily fixing the door side hinge arm 8b of the lower hinge 8 shown in FIG.

そして、上側のナットランナー34は上側ヒンジ7のドア側ヒンジアーム7bを仮止めしている一対のナット14を順次増し締めして、上側ヒンジ7をリアドアDrに対して堅固に締結固定する。同様に、下側のナットランナー36は下側ヒンジ8のドア側ヒンジアーム8bを仮止めしている一対のナット14を順次増し締めして、下側ヒンジ8をリアドアDrに対して堅固に締結固定する。これにより、センターピラーPsに対する上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の締結固定に続いて、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共に、初めてリアドアDrに対しても本締結状態をもって締結固定されたことになる。   Then, the upper nut runner 34 sequentially tightens the pair of nuts 14 temporarily fixing the door side hinge arm 7b of the upper hinge 7 to firmly fasten and fix the upper hinge 7 to the rear door Dr. Similarly, the lower nut runner 36 sequentially tightens the pair of nuts 14 temporarily fixing the door side hinge arm 8b of the lower hinge 8 to firmly tighten the lower hinge 8 to the rear door Dr. Fix it. Thereby, following the fastening and fixing of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 to the center pillar Ps, both the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are fastened and fixed to the rear door Dr in the final fastening state for the first time. .

こうして、リアドアDrに対する上側ヒンジ7および下側ヒンジ8の増し締めによる締結固定をもって、ボディBに対するリアドアDrの一連の取付作業が完了したことになる。そして、その作業完了のタイミングでドア取付ロボット4がハンド17をボディB側から退避させる一方、それまでリアドアDrを把持していたドア支持ロボット3が再起動し、図6,7に示すハンド16がリアドアDrを解放した上で退避することになる。   In this way, a series of attachment work of the rear door Dr to the body B is completed by fastening and fixing the upper hinge 7 and the lower hinge 8 to the rear door Dr. Then, the door mounting robot 4 retracts the hand 17 from the body B side at the timing of completion of the work, while the door support robot 3 that has gripped the rear door Dr until then restarts, and the hand 16 shown in FIGS. Evacuates after releasing the rear door Dr.

このように本実施の形態では、設計データ通りにボディB側のリアドア開口部Orに対しリアドアDrを位置決めした上で双方のヒンジ7,8をボディB側(センターピラーPs側)に締結固定するのではなく、リアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで優先して行い、その後に双方のヒンジ7,8をボディB側に締結固定するようにしているものである。   As described above, in the present embodiment, after positioning the rear door Dr with respect to the rear door opening Or on the body B side as designed, both the hinges 7 and 8 are fastened and fixed to the body B side (center pillar Ps side). Instead, the outer surface of the peripheral edge of the rear door Dr and the outer surface of the peripheral edge of the rear door opening Or on the body B side are preferentially matched in the form of so-called actual matching, and then both the hinges 7 and 8 are connected. It is fastened and fixed to the body B side.

その際に、上記のようにリアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との面合わせに続いて、双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをボディB側に押し付けることでヒンジ取付面Qに確実に密着または着座させ、その後に、双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをナット締めまたはボルト締めにてボディB側に締結固定するようにしている。   At that time, as described above, following the surface matching between the outer peripheral surface of the rear door Dr and the outer peripheral surface of the rear door opening Or on the body B side, By pressing 8a against the body B side, the hinge mounting surface Q is firmly attached or seated, and then the body side hinge arms 7a, 8a of both hinges 7, 8 are tightened with nuts or bolts toward the body B side. Fastened and fixed.

なお、双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをボディB側に押し付けることでヒンジ取付面Qに確実に密着または着座させ、ボディBに対する双方のヒンジ7,8の位置決めを一回で済ませたい理由は、双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8aの座面にはシール材が予め塗布されており、一旦ボディB側に着座させてしまうと再度動かすことができない事情もあるからである。   The body side hinge arms 7a and 8a of both hinges 7 and 8 are pressed against the body B side so that the hinge mounting surface Q is securely adhered or seated, and the positioning of the hinges 7 and 8 with respect to the body B is performed once. The reason for this is that the seal material is applied in advance to the seating surfaces of the body side hinge arms 7a, 8a of both hinges 7, 8, and once they are seated on the body B side, they cannot be moved again. Because there is also.

そして、このような取付手順を前提とした場合、リアドアDr側に双方のヒンジ7,8のドア側ヒンジアーム7b,8bが最初から堅固に締結固定されていると、リアドアDrの外表面とボディB側の外表面との面合わせ精度の維持と、双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをボディB側のヒンジ取付面Qに確実に密着または着座させること、とを両立させることが困難となる。   When such an attachment procedure is assumed, if the door-side hinge arms 7b and 8b of both hinges 7 and 8 are firmly fastened and fixed to the rear door Dr from the beginning, the outer surface of the rear door Dr and the body Maintaining the accuracy of surface matching with the outer surface on the B side and ensuring that the body side hinge arms 7a, 8a of both hinges 7, 8 are firmly attached or seated to the hinge mounting surface Q on the body B side are both achieved. It becomes difficult.

そこで、本実施の形態では、上記のようにリアドアDr側に予め付帯している上側ヒンジ7および下側ヒンジ8については、リアドアDrに対するドア側ヒンジアーム7a,8aの締結固定はあくまで仮締結による固定状態(いわゆる仮止め状態)としておき、上記のように双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをボディB側に確実に密着または着座するように押し付けてナット締めまたはボルト締めにてボディB側に締結固定する際に、リアドアDrに対する双方のヒンジ7,8の移動を許容できる状態としておくようにしている。こうすることで、リアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との面合わせ精度を維持しながら、双方のヒンジ7,8のボディ側ヒンジアーム7a,8aをボディB側のヒンジ取付面Qに確実に密着または着座させることができ、そのために、最後に、双方のヒンジ7,8のドア側ヒンジアーム7b,8bをリアドアDrに対しナット締めまたはボルト締めによる本締め固定をもって堅固に締結固定するようにしているものである。   Therefore, in the present embodiment, for the upper hinge 7 and the lower hinge 8 that are attached to the rear door Dr in advance as described above, the fastening of the door side hinge arms 7a and 8a to the rear door Dr is only by temporary fastening. In a fixed state (so-called temporarily fixed state), as described above, the body side hinge arms 7a and 8a of both hinges 7 and 8 are pressed against the body B side securely or seated to be tightened with nuts or bolts. Thus, when the body B is fastened and fixed, the movement of both hinges 7 and 8 relative to the rear door Dr is allowed. By doing so, the body side hinge arms 7a, 8a of both hinges 7, 8 are maintained while maintaining the surface alignment accuracy between the outer peripheral surface of the rear door Dr and the outer peripheral surface of the rear door opening Or on the body B side. Can be securely attached to or seated on the hinge mounting surface Q on the body B side, and finally, the door side hinge arms 7b, 8b of both hinges 7, 8 are nut-tightened or bolted to the rear door Dr. It is designed to be firmly fastened and fixed with the final tightening fixing.

したがって、本実施の形態によれば、リアドアDrの周縁部外表面とボディB側のリアドア開口部Orの周縁部外表面との間の面合わせを現物合わせのかたちで行うことで、両者の面差やそのばらつきを許容レベル以内に納めることができ、外観品質の主要な評価項目である見栄えが大幅に向上することになる。   Therefore, according to the present embodiment, by performing the surface matching between the outer peripheral surface of the rear door Dr and the outer peripheral surface of the rear door opening Or on the body B side, Differences and variations thereof can be kept within an acceptable level, and the appearance, which is a main evaluation item of appearance quality, is greatly improved.

また、ボディBとリアドアDrとの面合わせをいわゆる現物合わせのかたちで行いながらも、ボディBとリアドアDr側に予め付帯している双方のヒンジ7,8とのボルト・ナットによる締結固定は、それぞれのヒンジ7,8の車体側ヒンジアーム7a,8aをボディB側に押し付けた上で締結固定することで、ヒンジ7,8の浮き上がりや位置ずれあるいはボルト・ナットのかじり現象を防止でき、ヒンジ7,8の取付品質も併せて向上することになる。   In addition, while the body B and the rear door Dr are face-matched in the form of a so-called actual match, the fastening fixation by bolts and nuts between both the body B and the hinges 7 and 8 attached to the rear door Dr side in advance is as follows. The body side hinge arms 7a and 8a of the hinges 7 and 8 are pressed and fixed to the body B side, thereby preventing the hinges 7 and 8 from being lifted or displaced, or bolt / nut galling phenomenon. The mounting quality of 7 and 8 is also improved.

なお、メタルラインでボディBに取り付けられたリアドアDrを含むそれぞれのドアは、ボディBと共に塗装が施された後にボディBから一旦取り外された上で、ボディB側とは別に艤装部品等の組み付けが行われ、その後で再度ボディBに取り付けられることになる。   In addition, each door including the rear door Dr attached to the body B with a metal line is once removed from the body B after being painted together with the body B, and then assembling the outfitting parts etc. separately from the body B side After that, it is attached to the body B again.

この場合において、塗装が施された後のボディbからのそれぞれのドアの取り外しと再取り付けは、車体側に締結固定されたままのヒンジ(ドア側ヒンジアーム)とドアとの間でのボルト・ナット締結の解除とその再締結で脱着(上記実施の形態のように、双方のヒンジ7,8のヒンジピン9,13としてボルト・ナット方式のものが採用されている場合には、ヒンジピン9,13の締結解除と再締結に基づく車体側ヒンジアーム7a,8aとドア側ヒンジアーム7b,8bとの脱着)が行われることから、上記メタルラインでのボディBに対するヒンジ(車体側ヒンジアーム)の締結固定は原則的には最初で最後であり、それ故にボディBに対するヒンジ7,8の取付精度が重要な要素となる。   In this case, the removal and re-attachment of each door from the body b after the painting has been performed is not possible with the bolts between the hinge (door hinge arm) and the door that are fastened and fixed to the vehicle body side. Detachment and removal by re-fastening the nut (when the bolt-nut type is used as the hinge pins 9 and 13 of both hinges 7 and 8 as in the above embodiment, the hinge pins 9 and 13 Since the vehicle body side hinge arms 7a and 8a and the door side hinge arms 7b and 8b are attached and detached based on the release and re-engagement of the body, the hinge (vehicle body side hinge arm) is fastened to the body B on the metal line. In principle, the fixing is the first and last, and therefore the accuracy with which the hinges 7 and 8 are attached to the body B is an important factor.

ここで、上記実施の形態においては、ボディBに対するリアドアDrの取付方法を例にとって説明したが、これは一例にすぎず、本発明はフロントドアの取付方法にも適用することができる。   Here, in the above-described embodiment, the method of attaching the rear door Dr to the body B has been described as an example. However, this is only an example, and the present invention can also be applied to a method of attaching the front door.

また、上記実施の形態においては、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8としてヒンジピン9,13がボルト・ナット方式のものを例にとって説明したが、いわゆるかしめ方式のヒンジピンによりボディ側ヒンジアーム7a,8aとドア側ヒンジアーム7b,8bが不離一体に連結されたタイプのヒンジであっても本発明を適用することができる。   In the above-described embodiment, the upper and lower hinges 7 and 8 have been described by taking the bolts and nuts as the hinge pins 9 and 13 as an example. However, the body-side hinge arms 7a and 8a are connected by the so-called caulking hinge pins. The present invention can also be applied to a hinge of a type in which the door-side hinge arms 7b and 8b are connected to each other.

さらに、上側ヒンジ7および下側ヒンジ8共に、ボディBに対するボディ側ヒンジアーム7a,8aの締結方式およびドアDrに対するドア側ヒンジアーム7b,8bの締結方式は、ボルト締結方式およびナット締結方式のうちのいずれの方式であっても良いことは言うまでもない。   Further, both of the upper hinge 7 and the lower hinge 8 are a fastening method of the body side hinge arms 7a and 8a with respect to the body B and a fastening method of the door side hinge arms 7b and 8b with respect to the door Dr are a bolt fastening method and a nut fastening method. It goes without saying that any of these methods may be used.

3…ドア支持ロボット(ドア支持装置)
4…ドア取付ロボット
5…ねじ締めロボット
7…上側ヒンジ
7a…ボディ側ヒンジアーム
7b…ドア側ヒンジアーム
8…下側ヒンジ
8a…ボディ側ヒンジアーム
8b…ドア側ヒンジアーム
9…ヒンジピン
19…ナットランナー(第1の締結装置)
22…吸着カップ(ドア把持機構)
23…フィンガー(ドア把持機構)
24…押付パッド(ドア把持機構)
26…変位センサ
27…測距センサ
33…上側押付装置
34…ナットランナー(第2の締結装置)
35…下側押付装置
B…ボディ
Dr…リアドア
Or…リアドア開口部
Ps…センターピラー
Q…ヒンジ取付面
Sb…サイドボディ
3. Door support robot (door support device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 ... Door mounting robot 5 ... Screw tightening robot 7 ... Upper side hinge 7a ... Body side hinge arm 7b ... Door side hinge arm 8 ... Lower side hinge 8a ... Body side hinge arm 8b ... Door side hinge arm 9 ... Hinge pin 19 ... Nut runner (First fastening device)
22 ... Suction cup (door gripping mechanism)
23 ... Finger (door gripping mechanism)
24 ... Pressing pad (door gripping mechanism)
26 ... Displacement sensor 27 ... Ranging sensor 33 ... Upper pressing device 34 ... Nut runner (second fastening device)
35 ... Lower pressing device B ... Body Dr ... Rear door Or ... Rear door opening Ps ... Center pillar Q ... Hinge mounting surface Sb ... Side body

Claims (12)

上下一対のヒンジを有する自動車のドアをドア閉止状態をもって車体に取り付ける方法であって、
上記ヒンジは、車外側ヒンジアームとドア側ヒンジアームとをヒンジピンにて相対回転可能に連結したものであって、且つドア側ヒンジアームを仮締結にてドアに固定することでヒンジがドアに予め付帯しているものであり、
上記ドアをドア支持装置で支持して、当該ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせを行いながら、車体側ドア開口部に対してドアを位置決めする工程と、
上記ドアに付帯しているヒンジの車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた上で、そのヒンジ取付面に着座している車体側ヒンジアームを車体に締結固定する工程と、
上記車体に対する車体側ヒンジアームの締結固定完了を待って、その締結固定された車体側ヒンジアームを有するヒンジのドア側ヒンジアームを本締結にてドアに固定する工程と、
を含むことを特徴とする自動車のドア取付方法。
A method of attaching an automobile door having a pair of upper and lower hinges to a vehicle body with the door closed,
The hinge is configured such that the vehicle-side hinge arm and the door-side hinge arm are connected to each other so as to be relatively rotatable with a hinge pin, and the hinge is fixed to the door in advance by temporarily fixing the door-side hinge arm to the door. It is an incidental one,
A step of positioning the door with respect to the vehicle body side door opening while supporting the door with a door support device and performing surface matching between the outer peripheral surface of the door and the outer peripheral surface of the vehicle body side door opening. When,
After pressing the hinge against the vehicle body side so that the vehicle body side hinge arm of the hinge attached to the door is seated on the hinge mounting surface of the vehicle body, the vehicle body side hinge arm sitting on the hinge mounting surface is attached to the vehicle body. Fastening and fixing;
Waiting for completion of fastening of the vehicle body side hinge arm to the vehicle body, and fixing the door side hinge arm of the hinge having the vehicle body side hinge arm fastened and fixed to the door by final fastening;
A method for mounting a door of an automobile, comprising:
上記ドア側に予め付帯しているヒンジのうちドアに対するドア側ヒンジアームの仮締結力は、車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた時に、ドアに対するドア側ヒンジアームの移動を許容可能な大きさであることを特徴とする請求項1に記載の自動車のドア取付方法。   The temporary fastening force of the door side hinge arm with respect to the door among the hinges previously attached to the door side is such that when the hinge is pressed against the vehicle body side so that the vehicle body side hinge arm is seated on the hinge mounting surface of the vehicle body, The method for mounting an automobile door according to claim 1, wherein the door-side hinge arm is allowed to move. 上記車体側のヒンジ取付面に対するヒンジの押し付けに際して、
上記ヒンジのうち平面視にてヒンジピンの中心を通る線上において車体側のヒンジ取付面とは反対側の部分を押圧操作することを特徴とする請求項2に記載の自動車のドア取付方法。
When pressing the hinge against the hinge mounting surface on the vehicle body side,
The automobile door mounting method according to claim 2, wherein a portion of the hinge opposite to the hinge mounting surface on the vehicle body side is pressed on a line passing through the center of the hinge pin in plan view.
上記ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせ作業は、
上記ドア支持装置が支持しているドアを車体側ドア開口部に対して一次的に位置決めした上で、双方の周縁部外表面同士の差を面差として実測し、
その実測した面差が公差内に納まるように、ドア支持装置が支持しているドアの車体側ドア開口部に対する位置を修正するものであることを特徴とする請求項3に記載の自動車のドア取付方法。
Surface matching work between the outer peripheral surface of the door and the outer peripheral surface of the vehicle body side door opening is as follows.
After positioning the door supported by the door support device primarily with respect to the vehicle body side door opening, the difference between the outer peripheral surfaces of both sides is measured as a surface difference,
4. The door of an automobile according to claim 3, wherein the position of the door supported by the door support device relative to the vehicle body side door opening is corrected so that the actually measured surface difference falls within the tolerance. Mounting method.
上記双方の周縁部外表面同士の面差を実測する位置は、ドアの少なくとも前端部および後端部にそれぞれ相当する複数箇所であることを特徴とする請求項4に記載の自動車のドア取付方法。   5. The method for mounting a door of an automobile according to claim 4, wherein the positions at which the surface difference between the outer peripheral surfaces of the both sides is actually measured are a plurality of locations corresponding to at least the front end portion and the rear end portion of the door, respectively. . 上記車体に対する車体側ヒンジアームの締結固定と、ドアに対するドア側ヒンジアームの締結固定は、いずれもボルト・ナットによるものであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の自動車のドア取付方法。   The fastening and fixing of the vehicle body side hinge arm to the vehicle body and the fastening and fixing of the door side hinge arm to the door are both by bolts and nuts. How to install a car door. 上下一対のヒンジを有する自動車のドアをドア閉止状態をもって車体に取り付ける装置であって、
上記ヒンジは、車外側ヒンジアームとドア側ヒンジアームとをヒンジピンにて相対回転可能に連結したものであって、且つドア側ヒンジアームを仮締結にてドアに固定することでヒンジがドアに予め付帯しているものであり、
上記ドアを支持して、当該ドアの周縁部外表面と車体側ドア開口部の周縁部外表面との面合わせを行いながら、車体側ドア開口部に対してドアを位置決めするドア支持装置と、
上記ドアに付帯しているヒンジの車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付ける押付装置と、
上記押付装置により車体側のヒンジ取付面に着座するように押し付けられた車体側ヒンジアームを車体に締結固定する第1の締結装置と、
上記車体に締結固定された車体側ヒンジアームを有するヒンジのドア側ヒンジアームを本締結にてドアに固定する第2の締結装置と、
を備えていることを特徴とする自動車のドア取付装置。
A device for attaching a door of an automobile having a pair of upper and lower hinges to a vehicle body with the door closed,
The hinge is configured such that the vehicle-side hinge arm and the door-side hinge arm are connected to each other so as to be relatively rotatable with a hinge pin, and the hinge is fixed to the door in advance by temporarily fixing the door-side hinge arm to the door. It is an incidental one,
A door support device for positioning the door with respect to the vehicle body side door opening while supporting the door and performing surface matching between the outer peripheral surface of the door and the outer periphery of the vehicle side door opening;
A pressing device that presses the hinge to the vehicle body side so that the vehicle body side hinge arm of the hinge attached to the door is seated on the hinge mounting surface of the vehicle body;
A first fastening device for fastening and fixing the vehicle body side hinge arm, which is pressed so as to be seated on the vehicle body side hinge mounting surface by the pressing device, to the vehicle body;
A second fastening device for fixing a door side hinge arm of a hinge having a vehicle body side hinge arm fastened and fixed to the vehicle body to the door by main fastening;
An automobile door mounting device comprising:
上記ドア側に予め付帯しているヒンジのうちドアに対するドア側ヒンジアームの仮締結力は、車体側ヒンジアームが車体のヒンジ取付面に着座するようにヒンジを車体側に押し付けた時に、ドアに対するドア側ヒンジアームの移動を許容可能な大きさであることを特徴とする請求項7に記載の自動車のドア取付装置。   The temporary fastening force of the door side hinge arm with respect to the door among the hinges previously attached to the door side is such that when the hinge is pressed against the vehicle body side so that the vehicle body side hinge arm is seated on the hinge mounting surface of the vehicle body, The automobile door mounting device according to claim 7, wherein the door-side hinge arm has a size that allows movement of the hinge arm. 上記押付装置は、
上記車体側のヒンジ取付面に対するヒンジの押し付けに際して、
上記ヒンジのうち平面視にてヒンジピンの中心を通る線上において車体側のヒンジ取付面とは反対側の部分を押圧操作するものであることを特徴とする請求項8に記載の自動車のドア取付装置。
The pressing device is
When pressing the hinge against the hinge mounting surface on the vehicle body side,
9. The door mounting apparatus for an automobile according to claim 8, wherein a part of the hinge opposite to the hinge mounting surface on the vehicle body side is pressed on a line passing through the center of the hinge pin in plan view. .
上記ドア支持装置は双方の周縁部外表面同士の差を面差として計測するセンサを備えていて、
上記双方の周縁部外表面同士の面合わせ作業として、
上記ドア支持装置自体が支持しているドアを車体側ドア開口部に対して一次的に位置決めした上で、双方の周縁部外表面同士の面差をセンサにて計測し、
その計測した面差が公差内に納まるように、ドア支持装置が支持しているドアの車体側ドア開口部に対する位置を修正するものであることを特徴とする請求項9に記載の自動車のドア取付装置。
The door support device includes a sensor that measures the difference between the outer peripheral surfaces of both peripheral portions as a surface difference,
As a face-to-face operation between the outer peripheral surfaces of both of the above,
After primarily positioning the door supported by the door support device itself with respect to the vehicle body side door opening, the surface difference between the outer peripheral surfaces of both sides is measured with a sensor,
The vehicle door according to claim 9, wherein the position of the door supported by the door support device relative to the vehicle body side door opening is corrected so that the measured surface difference falls within the tolerance. Mounting device.
上記双方の周縁部外表面同士の面差を計測する位置は、ドアの少なくとも前端部および後端部にそれぞれ相当する複数箇所であって、
上記ドア支持装置のうちそれぞれの計測位置に相当する位置にセンサを設けてあることを特徴とする請求項10に記載の自動車のドア取付装置。
The positions for measuring the surface difference between the outer peripheral surfaces of both of the above are a plurality of locations corresponding to at least the front end portion and the rear end portion of the door, respectively.
11. The vehicle door mounting device according to claim 10, wherein a sensor is provided at a position corresponding to each measurement position of the door support device.
上記ドア支持装置はドア支持のために独立した産業用ロボットであって、そのハンドにドア把持機構とともに複数のセンサを備えている一方、
少なくとも上記押付装置と第2の締結装置はドア支持用のものとは別の産業用ロボットのハンドに装着してあることを特徴とする請求項11に記載の自動車のドア取付装置。
The door support device is an independent industrial robot for door support, and has a hand holding mechanism and a plurality of sensors in its hand,
12. The automobile door mounting device according to claim 11, wherein at least the pressing device and the second fastening device are mounted on a hand of an industrial robot different from that for supporting the door.
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