JP2017088183A - Boxing device - Google Patents

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勝人 平澤
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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a boxing device that can perform boxing at high speed regardless of an arrangement pattern for a plurality of kinds of products at the time of storing the products.SOLUTION: The boxing device, which is provided with first and second product conveying conveyors 11 and 12 which convey a first product 1 and a second product 2 respectively, makes tiering devices provided at downstream sides of the product conveying conveyors tier and store the respective products in free buckets flowing through first and second free bucket conveying conveyors 13 and 14; moves the free bucket for the first product and the free bucket for the second product onto a pattern arrangement free bucket conveying conveyor 17 in a proper order, and lines the buckets according to an arrangement pattern for the products at the time of storing the produces in an outer box 26; and makes a transfer device comprising a plurality of suction nozzles transfer the products stored in the free buckets reaching a product supply portion 25 to the outer box in a lump, since the products are lined according to the arrangement pattern at the time of storing the products in the outer box.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、箱詰め装置に関するもので、特に、箱詰めする製品の配置パターンが複数あるものに適する装置に関する。   The present invention relates to a boxing device, and more particularly to a device suitable for a device having a plurality of arrangement patterns of products to be boxed.
包装形態の一つとして、例えば、個別包装された包装体である製品を、外箱に所定のレイアウトで収納したものがある。この場合、製品の被包装物は、例えば、お菓子などの食品であり、例えば、被包装物がクッキー・ビスケット等の焼き菓子や、せんべいなどの扁平な形状からなるものがある。かかる扁平な被包装物の場合、複数個の製品を積層した段積状態で外箱に供給し、さらに、係る段積状態の製品群を複数組横に並べた状態で箱詰めする。   As one of the packaging forms, for example, there is one in which products that are individually packaged packages are stored in a predetermined layout in an outer box. In this case, the product to be packaged is, for example, food such as candy, and for example, the package is made of baked confectionery such as cookies or biscuits, or a flat shape such as rice crackers. In the case of such a flat article to be packaged, a plurality of products are supplied to the outer box in a stacked state, and further, a plurality of such product groups in a stacked state are arranged side by side.
このように、段積させた製品群を横並びで供給して箱詰めする場合、例えば、上流側に当該製品を製造する包装機を配置し、係る包装機から順次搬出されてくる製品を箱詰め装置で所望の状態で外箱に供給することが行われる。   In this way, when the stacked product groups are supplied side by side and packed in a box, for example, a packaging machine for manufacturing the product is arranged on the upstream side, and the products sequentially transported from the packaging machine are placed in a boxing device. Supplying to an outer box in a desired state is performed.
一方、お菓子などの食品の製品を箱詰めする場合、例えば自分用或いは他人用のお土産品や贈答品として提供されることがある。係る場合、一つの外箱内に収納する製品の個数は、少量のものから多量のものまでバリエーションを持たせ、異なる大きさの外箱を用意し、各外箱に対して適切な数量の製品を箱詰めする。   On the other hand, when food products such as sweets are boxed, they may be provided as souvenirs or gifts for personal use or for others. In such a case, the number of products stored in one outer box varies from a small amount to a large amount, and different sizes of outer boxes are prepared. Box.
また、お菓子などの食品の製品を箱詰めする場合、詰め合わせなど称される異なる種類の食品の製品を同じ外箱内にセットするものもある。係る場合、上流側の包装機からから異なる食品の製品が搬出されるようにし、係る異なる食品の製品を予め定められた配置パターンになるように、個々の製品を外箱内の所定の位置に移し替えて箱詰めをする。   In addition, when boxing food products such as sweets, there are also products in which different types of food products called assortments are set in the same outer box. In such a case, different food products are transported from the upstream packaging machine, and each product is placed in a predetermined position in the outer box so that the different food products have a predetermined arrangement pattern. Move and box.
係る箱詰めを行うための箱詰め装置として、例えば特許文献1に開示されたロボット・パラレルロボットを用いたものがある。パラレルロボットを用いた箱詰めは、例えばコンベア上を搬送されてくる製品の向き・種類を認識し、適切な種類の包装体をピックアップして保持し、その保持した状態のまま所定の軌跡で製品を外箱の上に移動し、製品の向きが正しい方向を向くように回転などするとともに下降移動して外箱内に供給する。これにより、正しい向きで複数の製品を積み重ねることができる。また、パラレルロボットを用いることで、外箱の寸法形状に併せて、横に配置する製品群の個数、配列を任意に調整でき、また、同じ外箱であってもそこに収納する製品の種類を適宜組合せ・変更することができる。   As a boxing apparatus for performing such boxing, for example, there is an apparatus using a robot / parallel robot disclosed in Patent Document 1. Boxing using a parallel robot, for example, recognizes the direction and type of the product being conveyed on the conveyor, picks up and holds the appropriate type of package, and holds the product along a predetermined path while holding it. It moves onto the outer box, rotates so that the direction of the product is in the correct direction, etc. and moves downward to supply it into the outer box. Thereby, a plurality of products can be stacked in the correct orientation. In addition, by using a parallel robot, the number and arrangement of product groups arranged horizontally can be arbitrarily adjusted in accordance with the dimensions and shape of the outer box, and the types of products stored in the same outer box Can be appropriately combined and changed.
特開2014−108868号JP 2014-108868 A
従来のパラレルロボットにより一つずつピックアップし、所定の向きに変換後に箱詰めする方式では、例えば単位時間あたりの生産個数を高めるために高速運転するとパラレルロボットの動作に余裕がなくなり、安定した運転が難しくなる。これにより高速化のネックとなる。   In the method of picking up one by one with a conventional parallel robot and packing it after converting it to a predetermined direction, for example, if high-speed operation is performed to increase the number of production per unit time, there is no room for the operation of the parallel robot, and stable operation is difficult Become. This becomes a bottleneck in speeding up.
上述した課題を解決するために、本発明の箱詰め装置は、(1)複数の種類の製品を箱詰めする箱詰め装置であって、製品を搬送する製品搬送コンベアを複数列設け、その複数列の製品搬送コンベアの少なくとも一つは、他と異なる製品を搬送するようにし、前記製品搬送コンベアに対し、それぞれ製品を収納するフリーバケットを搬送するフリーバケット搬送コンベアを設け、前記製品搬送コンベアにより搬送される前記製品を、前記フリーバケットに積層状態で段積供給する段積手段と、段積された製品が収納された前記フリーバケットを、その製品の種類に応じて並び替えて、箱に収納する際の前記製品の配置パターンに合わせるフリーバケット整列手段と、前記箱に収納する際の前記製品の配置パターンに並んだ前記フリーバケット内の前記製品を、前記箱内に移し替える移し替え手段を備えるようにした。   In order to solve the above-described problems, a boxing apparatus according to the present invention is (1) a boxing apparatus for boxing a plurality of types of products, wherein a plurality of product transport conveyors for transporting products are provided, and the products in the plurality of rows are provided. At least one of the transport conveyors transports a product different from the other, and a free bucket transport conveyor for transporting free buckets for storing products is provided for the product transport conveyor, and is transported by the product transport conveyor. When stacking the product into the free bucket in a stacked state, the free bucket storing the stacked product is rearranged according to the type of the product, and stored in a box Free bucket alignment means for matching the product placement pattern, and the free buckets arranged in the product placement pattern when stored in the box The products were to comprise a sorting means for transferring into the box.
このようにすると、フリーバケットを用い、複数列のフリーバケット搬送コンベアで搬送される各フリーバケットを、箱に収納する際の製品の配置パターンにあうように整列させる。すると、箱への製品の移し替え位置に来たら、複数のフリーバケットにそれぞれ段積収納された製品は、箱への配置パターンになって待機する。よって、各フリーバケット内の製品を高速に箱へ移し替えることができる。また、箱へ収納する製品の配置パターンが変わった場合、それに併せてフリーバケットを整列すれば良い。   If it does in this way, using a free bucket, it will align so that each free bucket conveyed with the free bucket conveyance conveyor of multiple rows may correspond to the arrangement pattern of the product at the time of accommodating in a box. Then, when it comes to the transfer position of the product to the box, the products stored in stages in the plurality of free buckets stand by in an arrangement pattern on the box. Therefore, the products in each free bucket can be transferred to the box at high speed. Further, when the arrangement pattern of the products stored in the box changes, the free buckets may be aligned accordingly.
(2)前記複数列のフリーバケット搬送コンベアとそれぞれ併走する区間を有する搬送コンベアを備え、前記フリーバケット整列手段は、前記複数列のフリーバケット搬送コンベアで搬送される所定の種類の製品を、水平移動して前記搬送コンベア上に移動させ、その搬送コンベア上での搬送方向に沿った製品の並び順が、前記製品の配置パターンになるようにするとよい。このようにすると、フリーバケットの水平移動という簡単な処理で、所望の配列に並べことができ、高速に対応できる。   (2) A transport conveyor having sections respectively running in parallel with the plurality of rows of free bucket transport conveyors, wherein the free bucket aligning means horizontally moves a predetermined type of product transported by the plurality of rows of free bucket transport conveyors. It is good to move and move on the said conveyance conveyor, and to make the arrangement | sequence order of the product along the conveyance direction on the conveyance conveyor become the arrangement pattern of the said product. If it does in this way, it can arrange in a desired arrangement by simple processing called horizontal movement of a free bucket, and it can respond at high speed.
(3)前記移し替え手段は、複数の吸引ノズルと、その複数の吸引ノズルを3次元空間で移動可能なロボットを備え、その複数の吸引ノズルで、複数の前記製品を一括して前記箱に移し替えるようにするとよい。このようにすると高速に移し替えを行うことができる。   (3) The transfer means includes a plurality of suction nozzles and a robot that can move the plurality of suction nozzles in a three-dimensional space, and the plurality of suction nozzles collectively put the plurality of products into the box. It is good to move. In this way, transfer can be performed at high speed.
(4)前記フリーバケットの姿勢を、水平平面内で回転させる手段を備えるとよい。このようにすると、例えば、箱に収納する製品の向きが、段積手段で移し替えられた際の製品の向きとことなるものでも対応でき、しかも、フリーバケットを回転させるだけで良いので簡単に行えて好ましい。   (4) It is good to provide the means to rotate the attitude | position of the said free bucket within a horizontal plane. In this way, for example, the orientation of the product stored in the box can correspond to the orientation of the product when it is transferred by the stacking means, and it is easy to simply rotate the free bucket. This is preferable.
(5)前記段積手段で前記フリーバケットに収納された前記製品が、正しい積層状態か否かを判断する判断手段と、その判断手段で不良と判断されたフリーバケットを搬送する不良品搬送コンベアと、前記不良品搬送コンベアで搬送された前記フリーバケット内の製品を正しい積層状態に積み直しを行う手段と、積み直された前記フリーバケットを前記フリーバケット搬送コンベアに戻す手段を備えるとよい。このようにすると、不良品と判断されたものも、そのまま廃棄されるのでなく、一連の流れの中で良品に直し、箱へ収納することができるので良い。   (5) Judgment means for judging whether or not the product stored in the free bucket by the stacking means is in a correct stacked state, and a defective article conveyor for conveying the free bucket judged as defective by the judgment means And means for reloading the products in the free buckets transported by the defective article transport conveyor into a correct stacked state, and means for returning the reloaded free buckets to the free bucket transport conveyor. In this way, what is determined to be a defective product is not discarded as it is, but can be converted into a non-defective product and stored in a box in a series of flows.
本発明によれば、複数の種類の製品を箱へ収納する際の製品の配置パターンがいずれであっても高速に箱詰め処理を行うことができる。   According to the present invention, a boxing process can be performed at high speed regardless of the arrangement pattern of products when a plurality of types of products are stored in a box.
本発明に係る箱詰め装置の第一実施形態を示す全体図である。1 is an overall view showing a first embodiment of a boxing device according to the present invention. 製品をフリーバケットに段積し、搬送する工程を行う部分を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the part which performs the process of stacking a product in a free bucket and conveying. 段積工程を行う部分を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the part which performs a stacking process. 主に製品が収納されたフリーバケットを搬送する工程を行う部分を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the part which performs the process of conveying mainly the free bucket in which the product was accommodated. フリーバケットの整列を行う部分を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the part which aligns a free bucket. フリーバケットの整列を行う部分を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the part which aligns a free bucket. 整列されたフリーバケットの搬送工程を行う部分を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the part which performs the conveyance process of the aligned free bucket. 製品供給部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a product supply part. 製品供給部を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows a product supply part. 製品供給部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a product supply part. 製品の供給工程を説明する図である。It is a figure explaining the supply process of a product. 主に製品供給後の工程を行う部分を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the part which mainly performs the process after product supply. 不良品の再利用を行う工程を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the process of reusing a defective article. 不良品の再利用を行う工程を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the process of reusing a defective article. 製品の移し替えを行うロボットの先端に取り付けられる吸着手段等を示す図である。It is a figure which shows the adsorption | suction means etc. which are attached to the front-end | tip of the robot which transfers a product.
以下、本発明の第一実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。   Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It should be noted that the present invention is not construed as being limited thereto, and various changes, modifications, and improvements can be made based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the scope of the present invention.
図1は、本発明に係る箱詰め装置の好適な第一実施形態を示している。本実施形態では、第一製品1と第二製品2といった二種類の製品を組み合わせて外箱に箱詰めするための箱詰め装置である。本実施形態では、第一製品1と第二製品2は、いずれも収納する被包装物は、扁平なクッキー等の焼き菓子であり、フレーバー・味・材料等の種類が異なる。第一製品1と第二製品は、包装体としての外形寸法形状は等しく、外観のデザイン・色等を種類毎に異ならせている。   FIG. 1 shows a preferred first embodiment of a boxing apparatus according to the present invention. In this embodiment, it is a boxing device for combining two types of products such as the first product 1 and the second product 2 and packing them in an outer box. In the present embodiment, the first product 1 and the second product 2 are both baked confectionery such as flat cookies, and the types of flavor, taste, material, and the like are different. The first product 1 and the second product have the same outer dimensions and shape as packaging, and the design and color of the appearance are different for each type.
箱詰め装置は、第一製品1を搬送する第一製品搬送コンベア11と、第二製品2を搬送する第二製品搬送コンベア12を備える。第一製品搬送コンベア11と第二製品搬送コンベア12は、所定の間隔をおいて平行に配置される。図示省略するが、これらの第一製品搬送コンベア11と第二製品搬送コンベア12の上流側には、第一製品1と第二製品2を製造する包装機がそれぞれ設置されている。この包装機により順次製造されて搬出される製品が、それぞれの製品搬送コンベアにより搬送される。第一製品搬送コンベア11と第二製品搬送コンベア12は、上流側の包装機の搬出コンベアを用いても良いし、その下流側に別途設けたものでも良い。また、包装機は、例えばピロー包装機であり、第一製品1と第二製品2はともにピロー包装体である。ピロー包装体の前後端には、トップシールされた耳部1a,2aが形成される。   The boxing device includes a first product transport conveyor 11 that transports the first product 1 and a second product transport conveyor 12 that transports the second product 2. The 1st product conveyance conveyor 11 and the 2nd product conveyance conveyor 12 are arrange | positioned in parallel at predetermined intervals. Although not shown, a packaging machine for manufacturing the first product 1 and the second product 2 is installed on the upstream side of the first product transport conveyor 11 and the second product transport conveyor 12, respectively. The products that are sequentially manufactured and carried out by the packaging machine are transported by the respective product transport conveyors. The first product transporting conveyor 11 and the second product transporting conveyor 12 may be an unloading conveyor of an upstream packaging machine, or may be provided separately on the downstream side thereof. The packaging machine is, for example, a pillow packaging machine, and the first product 1 and the second product 2 are both pillow packaging bodies. The top sealed ears 1a and 2a are formed at the front and rear ends of the pillow package.
第一製品搬送コンベア11の下方には、その第一製品搬送コンベア11と上下方向で一部オーバーラップした状態で第一フリーバケット搬送コンベア13を配置する。同様に第二製品搬送コンベア12の下方には、その第二製品搬送コンベア12と上下方向で一部オーパラップした状態で第二フリーバケット搬送コンベア14を配置する。   Below the first product transport conveyor 11, a first free bucket transport conveyor 13 is arranged in a state of partially overlapping the first product transport conveyor 11 in the vertical direction. Similarly, the 2nd free bucket conveyance conveyor 14 is arrange | positioned under the 2nd product conveyance conveyor 12 in the state partially overlapped with the 2nd product conveyance conveyor 12 in the up-down direction.
第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14は、それぞれ搬送面の移動に伴い当該搬送面の上に置かれたフリーバケット15を搬送する。また、第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14は、搬送経路の所定位置にストッパー(図示省略)が搬送面上に突出可能に設置される。このストッパーが搬送面上に突出した動作状態では、当該ストッパーが第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14上を移動してきたフリーバケット15に接触し、前進移動を抑止する。これにより、フリーバケット15は、ストッパーが設けられた位置において一時停止する。そして、係る一時停止をしている際に、ストッパーが搬送面上から離脱してフリーバケット15と非接触になると、フリーバケット15は再び搬送面からの搬送力を受けて前進移動を開始する。   The 1st free bucket conveyance conveyor 13 and the 2nd free bucket conveyance conveyor 14 convey the free bucket 15 set | placed on the said conveyance surface with the movement of a conveyance surface, respectively. In addition, the first free bucket conveyor 13 and the second free bucket conveyor 14 are each provided with a stopper (not shown) in a predetermined position on the conveyance path so as to protrude on the conveyance surface. In the operation state in which the stopper protrudes on the transport surface, the stopper comes into contact with the free bucket 15 that has moved on the first free bucket transport conveyor 13 and the second free bucket transport conveyor 14 to suppress forward movement. As a result, the free bucket 15 temporarily stops at the position where the stopper is provided. When the stopper is detached from the conveying surface and is not in contact with the free bucket 15 during the temporary stop, the free bucket 15 receives the conveying force from the conveying surface again and starts moving forward.
図2等に拡大して示すように、第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14は、搬送方向に沿って順に、上記のオーバーラップしている製品受け取り区間13a,14a、幅寄せ区間13b,14b、フリーバケット整列区間13c,14cを備える。製品受け取り区間13a,14aは、それぞれ第一製品搬送コンベア11と第二製品搬送コンベア12にオーバーラップしており、所定の間隔をおいて平行に配置される。幅寄せ区間13b,14bは、進行方向前方向に行くに従って徐々に両者間の間隔が狭くなるように、製品受け取り区間13a,14aの搬送方向に対して所定角度傾斜した方向に進むように配置される。フリーバケット整列区間13c,14cは、製品受け取り区間13a,14aと平行であって、両者の間隔が製品受け取り区間13a,14a間よりも狭くしている。フリーバケット整列区間13c,14cの間に、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17が配置される。   As shown in an enlarged view in FIG. 2 and the like, the first free bucket conveyor 13 and the second free bucket conveyor 14 are sequentially overlapped in the conveying direction with the above-described overlapping product receiving sections 13a and 14a and width. It is provided with shift sections 13b and 14b and free bucket alignment sections 13c and 14c. The product receiving sections 13a and 14a overlap the first product transport conveyor 11 and the second product transport conveyor 12, respectively, and are arranged in parallel at a predetermined interval. The width-adjusting sections 13b and 14b are arranged so as to advance in a direction inclined by a predetermined angle with respect to the conveying direction of the product receiving sections 13a and 14a so that the distance between the sections gradually decreases in the forward direction of the traveling direction. The The free bucket alignment sections 13c and 14c are parallel to the product receiving sections 13a and 14a, and the distance between them is narrower than that between the product receiving sections 13a and 14a. A pattern alignment free bucket conveyor 17 is disposed between the free bucket alignment sections 13c and 14c.
第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14は、製品受け取り区間13a,14aにおいて空のフリーバケット15を搬送し、第一製品搬送コンベア11,第二製品搬送コンベア12の下流側端において当該空のフリーバケット15内に所定枚数の第一製品1,第二製品2を段積して収納されたフリーバケット15を幅寄せ区間13b,14bに搬送する。   The 1st free bucket conveyance conveyor 13 and the 2nd free bucket conveyance conveyor 14 convey the empty free bucket 15 in the product receiving area 13a, 14a, and the downstream end of the 1st product conveyance conveyor 11 and the 2nd product conveyance conveyor 12 Then, the free bucket 15 in which a predetermined number of the first product 1 and the second product 2 are stacked and stored in the empty free bucket 15 is conveyed to the width adjusting sections 13b and 14b.
フリーバケット15は、図2,図3等に示すように、上方並びに進行方向の前後の側面が開口されており、底部15aと左右の側壁15bとを備えている。第一製品1は、第一製品搬送コンベア11上を、耳部1aを前後にした姿勢で搬送され、その姿勢のままフリーバケット15内に移し替えられる。フリーバケット15は、搬送方向の前後が開口されているので、第一製品1の耳部1aは、それぞれ前後の開口に位置する姿勢で当該フリーバケット15にセットされる。第二製品2も同様である。   As shown in FIG. 2, FIG. 3, etc., the free bucket 15 is open at the top and front and rear side surfaces in the traveling direction, and includes a bottom portion 15a and left and right side walls 15b. The first product 1 is transported on the first product transporting conveyor 11 in a posture with the ear portion 1a being front and rear, and is transferred into the free bucket 15 in that posture. Since the free bucket 15 is opened at the front and rear in the transport direction, the ear portions 1a of the first product 1 are set on the free bucket 15 in a posture positioned at the front and rear openings, respectively. The same applies to the second product 2.
第一製品搬送コンベア11の下流側端部には、それぞれ段積装置16が設けられる。段積装置16は、第一製品搬送コンベア11上を移動してくる先頭の第一製品1を左右から挟み込んで保持し、その保持した状態で第一製品1を下降移動し、下方に待機しているフリーバケット15の上方開口から第一製品1を当該フリーバケット15内に供給する機能を備える。段積装置16における第一製品1の保持は、例えば垂直平面内で旋回する一組のエンドレスベルトを、第一製品搬送コンベア11の左右に配置し、当該エンドレスベルトで第一製品1の左右両側を把持するようにしたり、或いは、当該エンドレスベルトの側面に第一製品1の下面を支持するためのフィン等を設け左右のフィンにて第一製品1の下面の左右両端付近を支持するようにしたりするなど、各種の構成をとれる。また、本実施形態では、段積装置16は、上下に複数個分の第一製品1を保持することができるようにしているが、一つずつ移し替えるようにしても良い。   A stacking device 16 is provided at each downstream end of the first product conveyor 11. The stacking device 16 sandwiches and holds the top first product 1 moving on the first product transporting conveyor 11 from the left and right, and moves the first product 1 downward while waiting and waits downward. A function of supplying the first product 1 into the free bucket 15 from the upper opening of the free bucket 15. The first product 1 is held in the stacking device 16 by, for example, arranging a pair of endless belts swirling in a vertical plane on the left and right sides of the first product transport conveyor 11, and using the endless belts on both the left and right sides of the first product 1. Or a fin for supporting the lower surface of the first product 1 is provided on the side surface of the endless belt so that the left and right fins support the vicinity of the left and right ends of the lower surface of the first product 1. Various configurations can be taken. In the present embodiment, the stacking device 16 can hold a plurality of first products 1 up and down, but may be transferred one by one.
このようにすることで、例えば図3に示すように、第一フリーバケット搬送コンベア13は、製品受け取り区間13a上を空のフリーバケット15を搬送し、段積装置16の下方に至ると図示省略するストッパーにより空のフリーバケット15の搬送を一時停止する。段積装置16は、この一時停止している状態で、第一製品搬送コンベア11上を搬送され、順次搬出される第一製品1を順次受け取り、フリーバケット15内に第一製品1を供給する。この供給を繰り返すことで、フリーバケット15内に所定枚数分の第一製品1を段積する。そして、フリーバケット15内に所定枚数分が段積されたならば、第一フリーバケット搬送コンベア13は、複数の第一製品1が充填されたフリーバケット15の搬送を再開する。これにより、図4等に示すうに、第一製品1が充填されたフリーバケット15は、幅寄せ区間13bを経由してフリーバケット整列区間13cまで搬送される。   In this way, for example, as shown in FIG. 3, the first free bucket transport conveyor 13 transports the empty free bucket 15 on the product receiving section 13 a and is omitted when it reaches the lower side of the stacking device 16. The transport of the empty free bucket 15 is temporarily stopped by the stopper. In this temporarily stopped state, the stacking device 16 sequentially receives the first products 1 that are transported on the first product transport conveyor 11 and sequentially transported, and supplies the first product 1 into the free bucket 15. . By repeating this supply, a predetermined number of first products 1 are stacked in the free bucket 15. When a predetermined number of sheets are stacked in the free bucket 15, the first free bucket transport conveyor 13 resumes the transport of the free bucket 15 filled with the plurality of first products 1. Thereby, as shown in FIG. 4 etc., the free bucket 15 with which the 1st product 1 was filled is conveyed to the free bucket alignment area 13c via the width alignment area 13b.
フリーバケット整列区間13cの搬出側には、図示省略するストッパーが設けられ、フリーバケット整列区間13cの最下流までフリーバケット15が移動してくると、当該フリーバケット15がストッパーに接触し、前進移動が抑止される。これにより、フリーバケット整列区間13cでは、所定枚数の第一製品1が段積された状態で収納されたフリーバケット15が、前後に整列した状態で待機する。   A stopper (not shown) is provided on the carry-out side of the free bucket alignment section 13c. When the free bucket 15 moves to the most downstream side of the free bucket alignment section 13c, the free bucket 15 comes into contact with the stopper and moves forward. Is suppressed. Thereby, in the free bucket alignment section 13c, the free buckets 15 stored in a state in which a predetermined number of first products 1 are stacked stand by in a state where they are aligned in the front-rear direction.
なお、段積装置16の設置位置におけるフリーバケット15の一時停止は、上述したようにストッパーを設けるのではなく、第一フリーバケット搬送コンベア13が間欠駆動するようにし、空のフリーバケット15が段積装置16の設置位置に至ると一時停止し、所定枚数の製品を段積したならば搬送を再開するようにしても良い。   Note that the temporary suspension of the free bucket 15 at the installation position of the stacking device 16 is not provided with a stopper as described above, but the first free bucket conveyor 13 is intermittently driven so that the empty free bucket 15 is stepped. It may be temporarily stopped when the installation position of the loading device 16 is reached, and the conveyance may be resumed when a predetermined number of products are stacked.
また、第二製品搬送コンベア12の下流側端部にも、同様の構成の段積装置16を設ける。これにより、第二フリーバケット搬送コンベア14のフリーバケット整列区間14cでは、所定枚数の第二製品2が段積された状態で収納されたフリーバケット15が、前後に整列した状態で待機する。つまり、図5に示すように、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17の左右の一方の側には第一製品1が収納されたフリーバケット15が配置され、他方の側には第二製品2が収納されたフリーバケット15が配置される。   Further, a stacking device 16 having the same configuration is also provided at the downstream end of the second product conveying conveyor 12. Thereby, in the free bucket alignment section 14c of the second free bucket transport conveyor 14, the free buckets 15 stored in a state where a predetermined number of the second products 2 are stacked stand by in a state where they are aligned in the front-rear direction. That is, as shown in FIG. 5, the free bucket 15 in which the first product 1 is stored is arranged on one of the left and right sides of the pattern alignment free bucket transport conveyor 17, and the second product 2 is stored on the other side. The free bucket 15 is arranged.
フリーバケット整列区間13c,14c並びにパターン整列フリーバケット搬送コンベア17が配置されたフリーバケット整列部20は、第一製品1を収納したフリーバケット15と、第二製品2を収納したフリーバケット15を、生産中の箱詰めする際の製品パターンに並び替える機能を備える。本実施形態では、第一フリーバケット搬送コンベア13のフリーバケット整列区間13cの外側に、プッシャー等を備えたバケット移し替え機構を設ける。このバケット移し替え機構は、フリーバケット整列区間13c上にあるフリーバケット15を、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上に移し替えるものである。例えば、シリンダーの先端にプッシャーを設けた機構では、簡単な構成で実現できるので良い。本実施形態では、フリーバケット15の側壁15bが、コンベア装置の外側に位置しているので、プッシャーは例えば当該側壁15bに接触し、押し出すことで(図6中、矢印参照)、フリーバケット15をパターン整列フリーバケット搬送コンベア17上に移し替えることができる。   The free bucket alignment section 20 in which the free bucket alignment sections 13c and 14c and the pattern alignment free bucket transport conveyor 17 are arranged includes a free bucket 15 storing the first product 1 and a free bucket 15 storing the second product 2. It has a function to rearrange the product pattern when packing in production. In this embodiment, the bucket transfer mechanism provided with the pusher etc. is provided in the outer side of the free bucket alignment area 13c of the 1st free bucket conveyance conveyor 13. FIG. This bucket transfer mechanism transfers the free bucket 15 on the free bucket alignment section 13 c onto the pattern alignment free bucket transport conveyor 17. For example, a mechanism in which a pusher is provided at the tip of a cylinder may be realized with a simple configuration. In this embodiment, since the side wall 15b of the free bucket 15 is located outside the conveyor device, the pusher contacts, for example, the side wall 15b and pushes out (see the arrow in FIG. 6). The pattern can be transferred onto the free bucket conveyor 17.
同様に、第二フリーバケット搬送コンベア14のフリーバケット整列区間14cの外側に、プッシャー等のバケット移し替え機構を設ける。このバケット移し替え機構は、フリーバケット整列区間14c上にあるフリーバケット15を、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上に移し替えるものである(図6中、矢印参照)。   Similarly, a bucket transfer mechanism such as a pusher is provided outside the free bucket alignment section 14 c of the second free bucket transport conveyor 14. This bucket transfer mechanism transfers the free bucket 15 on the free bucket alignment section 14c onto the pattern alignment free bucket transport conveyor 17 (see arrows in FIG. 6).
これらのバケット移し替え機構を適宜駆動し、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上に、第一製品1を収納したフリーバケット15と、第二製品2を収納したフリーバケット15が、適宜の順に並ぶようにする。この適宜の順は、最終的に外箱内に箱詰めする際の製品の一列ごとの並び順に合うようにする。さらに、本実施形態が箱詰め対象とする外箱の種類は、複数個の製品を段積・積層した製品群を、一列に並べて収納するものと、二列に並べて収納するものがある。そこで、一列に並べて収納するタイプの外箱に箱詰めする場合、当該一列の配列に合うようパターンにする。   The bucket transfer mechanism is appropriately driven so that the free bucket 15 storing the first product 1 and the free bucket 15 storing the second product 2 are arranged in an appropriate order on the pattern alignment free bucket conveyor 17. To. This appropriate order is made to match the order in which the products are lined up when finally packed in the outer box. Further, the types of outer boxes to be boxed in the present embodiment include those in which a product group obtained by stacking and stacking a plurality of products is arranged in a line and stored in two lines. Therefore, when packing in an outer box of a type that is stored in a row, the pattern is made to match the arrangement in the row.
例えば、一列に3つの製品群を、第一製品1・第二製品2・第一製品1の順に並べる場合、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上には、第一製品1・第二製品2・第一製品1・第一製品1・第二製品2・第一製品1……のように並ぶように各フリーバケット整列区間13c,14cから所定の製品を適宜移し替える。よって、この場合には第一製品1の方が2倍使用する。   For example, when arranging three product groups in a row in the order of the first product 1, the second product 2, and the first product 1, the first product 1, the second product 2, A predetermined product is appropriately transferred from each of the free bucket alignment sections 13c and 14c so that the first product 1, the first product 1, the second product 2, the first product 1,. Therefore, in this case, the first product 1 is used twice.
また、例えば、二列に4つの製品群ずつ合計8個(2×4)を、第一例目に第一製品1・第二製品2・第一製品1・第二製品2の順、第二列目に第二製品2・第一製品1・第二製品2・第一製品1の順に並べる場合、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上には、まず第一列目を構成するための第一製品1・第二製品2・第一製品1・第二製品2をその順で移し替え、次いで第二列目を構成するための第二製品2・第一製品1・製品2・第一製品1をその順で移し替える。よって、この場合には、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上には、第一製品1と第二製品2とが交互に並んだ状態となる(図5等参照)。   In addition, for example, a total of 8 (2 × 4) groups of 4 products in 2 rows, the first product 1, the second product 2, the first product 1, the second product 2 in the first example, When the second product 2, the first product 1, the second product 2, and the first product 1 are arranged in this order in the second row, on the pattern alignment free bucket transport conveyor 17, first the first row for constituting the first row is arranged. 1 product 1, second product 2, first product 1, second product 2 are transferred in that order, and then second product 2, first product 1, product 2, first to form the second row Transfer product 1 in that order. Therefore, in this case, the first product 1 and the second product 2 are alternately arranged on the pattern alignment free bucket conveyor 17 (see FIG. 5 and the like).
パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上の下流側には、製品供給部25を配置する。図7から図11に示すように、製品供給部25は、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17上を所望の配列パターンで搬送されてきたフリーバケット15を、外箱26に収納するパターンに配置した状態で貯留する貯留コンベア27と、その貯留コンベア27で待機している複数のフリーバケット15内の製品を、外箱26内の所定位置に移し替える移し替え装置28を備える。貯留コンベア27は、搬送経路の所定位置にストッパー(図示省略)が搬送面上に突出可能に設置される。このストッパーが搬送面上に突出した動作状態では、当該ストッパーがフリーバケット15に接触し、前進移動を抑止する。これにより、フリーバケット15は、ストッパーが設けられた位置において一時停止する。このようにフリーバケット15が一時停止することで、各フリーバケット15は、外箱26のサイドに位置決めして貯留される。   A product supply unit 25 is disposed on the downstream side of the pattern alignment free bucket conveyor 17. As shown in FIGS. 7 to 11, the product supply unit 25 arranges the free buckets 15 that have been transported in a desired arrangement pattern on the pattern alignment free bucket transport conveyor 17 in a pattern that is stored in the outer box 26. And a transfer device 28 for transferring the products in the plurality of free buckets 15 waiting on the storage conveyor 27 to a predetermined position in the outer box 26. In the storage conveyor 27, a stopper (not shown) is installed at a predetermined position on the transport path so as to protrude on the transport surface. In the operating state in which the stopper protrudes on the transport surface, the stopper contacts the free bucket 15 and suppresses forward movement. As a result, the free bucket 15 temporarily stops at the position where the stopper is provided. As the free buckets 15 are temporarily stopped in this manner, each free bucket 15 is positioned and stored on the side of the outer box 26.
また、本実施形態では、ストッパーは、前後の適宜の位置に複数設けており、図8,図10等に示すように、同一の外箱26に収納する製品のフリーバケット15は、前後に接触した一群の状態で待機し、異なる外箱に26に収納する製品のフリーバケット15の一群とは前後に隙間を隔てて待機するようにしている。これは外箱の外周壁等の関係から、仮に製品の供給位置における外箱搬送コンベア29上において外箱の隣接する外周壁同士を接触させた状態で一時停止させ、製品の供給に備える場合、同じ外箱内に配置される隣接する製品のピッチ・間隔に比べ、異なる外箱の隣接する外周壁側に収納される製品間の距離が長くなる。そして、同一の外箱26に収納される製品の配置ピッチは、フリーバケット15を接触された状態におけるフリーバケット15内の製品の配置ピッチと等しくしている。よって、フリーバケット15を接触させることで、同一の外箱に移し替える製品の配置ピッチを外箱26におけるそれと合わせることができる。また、隣接するフリーバケット15の間隔を適宜に開けることで、隣接する異なる外箱26に移し替える製品の配置間隔に合わせることができる。よって、後述するように、複数の吸引ノズルを用い、フリーバケット15内の製品を一枚ずつ一括して吸着し、そのまま外箱の上に移動し、吸引を解除することで高速かつ簡単に移し替えができる。   In this embodiment, a plurality of stoppers are provided at appropriate positions in the front and rear, and as shown in FIGS. 8 and 10, the free buckets 15 of products stored in the same outer box 26 are in contact with the front and rear. The group is in a standby state, and waits with a gap in the front and rear direction from the group of free buckets 15 of products stored in different outer boxes 26. From the relationship of the outer peripheral wall of the outer box, etc., if the outer peripheral wall adjacent to the outer box is temporarily brought into contact with each other on the outer box conveyor 29 at the product supply position, and ready for product supply, Compared to the pitch / interval of adjacent products arranged in the same outer box, the distance between the products stored on the adjacent outer peripheral walls of different outer boxes becomes longer. The arrangement pitch of the products stored in the same outer box 26 is equal to the arrangement pitch of the products in the free bucket 15 when the free bucket 15 is in contact. Therefore, by bringing the free bucket 15 into contact, the arrangement pitch of products to be transferred to the same outer box can be matched with that in the outer box 26. Moreover, it can match | combine with the arrangement | positioning space | interval of the product transferred to the adjacent different outer box 26 by opening the space | interval of the adjacent free bucket 15 suitably. Therefore, as will be described later, using a plurality of suction nozzles, the products in the free bucket 15 are sucked together one by one, moved directly onto the outer box, and then removed and sucked at high speed and easily. Can be replaced.
また、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17の下流端には、搬出方向・位置を切り替え可能な振り分けコンベアなどを配置する。すなわち、貯留コンベア27は、少なくとも一つの外箱26に供給する複数の製品群を収納した各バケットを、一括して配置できる大きさを有している。つまり、搬送方向と直交する方向の横幅は、少なくともバケット2個分の幅を有する。   Further, a sorting conveyor or the like that can switch the carry-out direction and position is disposed at the downstream end of the pattern alignment free bucket conveyor 17. In other words, the storage conveyor 27 has such a size that the buckets storing a plurality of product groups to be supplied to at least one outer box 26 can be collectively arranged. That is, the lateral width in the direction orthogonal to the transport direction has a width of at least two buckets.
そして、一列対応の外箱に用いる場合、振り分けコンベアは、振り分け処理を行わず、パターン整列フリーバケット搬送コンベア17で搬送されてきたフリーバケット15を、常に貯留コンベア27の外箱が待機する側に各フリーバケット15を供給する。一方、二列対応の外箱に用いる場合、振り分けコンベアは、各列に対応するフリーバケットごとに搬送先を切り替える。例えば、上述したように2列に4つの製品群ずつ合計8個(2×4)に対応する場合、第一例目の4個のフリーバケット15は、貯留コンベア27の外箱が待機する側に供給し、次の第二列目の4個のフリーバケット15は、貯留コンベア27の外箱が待機する側と反対側(待機する側から離れた位置)に供給する。これにより、図8等に示すように、貯留コンベア27上に二列縦隊で各フリーバケット15が待機する。なお、本実施形態では、貯留コンベア27の全長を長くし、前後に12個のフリーバケット15を配置することが可能であるため、図8等に示すように、合計8個の製品群を前後に3セット分配置可能となる。   And when using it for the outer box corresponding to one row, the distribution conveyor does not perform the distribution process, and the outer bucket of the storage conveyor 27 always waits for the free bucket 15 conveyed by the pattern alignment free bucket conveyance conveyor 17. Each free bucket 15 is supplied. On the other hand, when used for an outer box corresponding to two rows, the sorting conveyor switches the transport destination for each free bucket corresponding to each row. For example, as described above, when four product groups in two rows correspond to a total of 8 (2 × 4), the four free buckets 15 in the first example are on the side where the outer box of the storage conveyor 27 stands by. The four free buckets 15 in the next second row are supplied to the side opposite to the side where the outer box of the storage conveyor 27 stands by (the position away from the side waiting). Thereby, as shown in FIG. 8 etc., each free bucket 15 waits on the storage conveyor 27 by a double row column. In the present embodiment, the total length of the storage conveyor 27 can be lengthened and twelve free buckets 15 can be arranged on the front and rear sides. Therefore, as shown in FIG. It is possible to arrange three sets.
一方、貯留コンベア27の片側には、開放状態の外箱26を配置する。本実施形態で用いる外箱26は、紙製のカートンであって、上部開放した本体26aの開口部を開閉する蓋26bを一体に形成されたものである。当該外箱26は、外箱搬送コンベア29により、前後に並んだ状態で搬送され、貯留コンベア27のサイドに到ると一時停止する。また、外箱26は、蓋26bの開いた状態で待機する。   On the other hand, an outer box 26 in an open state is disposed on one side of the storage conveyor 27. The outer box 26 used in the present embodiment is a paper carton, and is integrally formed with a lid 26b that opens and closes an opening of a main body 26a that is open at the top. The outer box 26 is transported in the state of being lined up and down by the outer box transport conveyor 29, and temporarily stops when it reaches the side of the storage conveyor 27. The outer box 26 stands by with the lid 26b open.
さらに本実施形態では、外箱26内に直接第一製品1や第二製品2を収納するのではなく、外箱26内にセットした内トレーに第一製品1や第二製品2を収納する。そこで、図10等に示すように、本実施形態の箱詰め装置は、内トレー搬送コンベア33を備え、その内トレー搬送コンベア33にて内トレー32を、貯留コンベア27付近に搬送する。また、内トレー32は、製品収納用の凹部32aを備える。第一製品1や第二製品2は、当該凹部32a内に収納される。   Further, in the present embodiment, the first product 1 and the second product 2 are not stored directly in the outer box 26, but the first product 1 and the second product 2 are stored in the inner tray set in the outer box 26. . Therefore, as shown in FIG. 10 and the like, the boxing apparatus of the present embodiment includes an inner tray transporting conveyor 33, and the inner tray 32 is transported to the vicinity of the storage conveyor 27 by the inner tray transporting conveyor 33. Further, the inner tray 32 includes a recess 32a for storing products. The first product 1 and the second product 2 are stored in the recess 32a.
移し替え装置28は、図10等に示すように、複数のアーム28aを備え、先端のハンド部28bが3次元空間で移動可能なロボットを用いる。図10では具体的な図示を省略しているが、ハンド部28bには、吸着手段である複数の吸引ノズルや、当該吸引ノズルを移動する移動機構を備える。各吸引ノズルは、それぞれ1つの製品を吸引保持可能となる。よって、この移し替え装置28は、最大で吸引ノズルの数の製品を一度に吸着保持し、その吸着保持した状態で複数の製品を一括して移動し、そこで吸着を解除することで製品を移し替えるものである。   As shown in FIG. 10 and the like, the transfer device 28 includes a plurality of arms 28a, and uses a robot in which a tip hand portion 28b can move in a three-dimensional space. Although not specifically shown in FIG. 10, the hand portion 28b includes a plurality of suction nozzles that are suction means and a moving mechanism that moves the suction nozzles. Each suction nozzle can suck and hold one product. Therefore, the transfer device 28 sucks and holds the product of the number of suction nozzles at the same time, moves a plurality of products in a state of being sucked and held, and moves the product by releasing the suction there. It will be replaced.
また、上述したように、本実施形態では、外箱26内に内トレー32をセットするが、このセットも移し替え装置28で行う。すなわち、後述する移し替え装置28による製品の移し替えに先立ち、移し替え装置28は、ハンド部28bを内トレー32の上に移動し、吸引ノズルで内トレー32を吸着保持し、その状態で内トレー32を外箱26の上に移動するとともに、当該外箱26内に収納し、吸引を停止する。これにより、各外箱26内に、それぞれ内トレー32がセットされる。移し替え装置28は、係る内トレー32のセット完了後、次工程として以下に示す製品の移し替えを行う。   As described above, in this embodiment, the inner tray 32 is set in the outer box 26, and this setting is also performed by the transfer device 28. That is, prior to the transfer of the product by the transfer device 28 described later, the transfer device 28 moves the hand portion 28b onto the inner tray 32, sucks and holds the inner tray 32 with the suction nozzle, and in that state While moving the tray 32 onto the outer box 26, the tray 32 is accommodated in the outer box 26, and suction is stopped. As a result, the inner tray 32 is set in each outer box 26. After completing the setting of the inner tray 32, the transfer device 28 transfers the products shown below as the next step.
上述したように、貯留コンベア27では、外箱26に収納する配置パターンで各製品が並んで待機しているので、移し替え装置28は、ハンド部28bを貯留コンベア27の上方に移動し、ハンド部28bに備えた各吸引ノズルが、各フリーバケット15内の製品に正対する。次いで、アーム28aの動作或いはハンド部28bに設けた吸引ノズルを移動する機構により、各吸引ノズルを下降移動させ、吸引ノズルの下方先端を対向するフリーバケット15内の最上方の製品に接触させ、吸引する。これにより、各フリーバケット15内に段積された製品の内、それぞれ最上方の一枚が吸着保持される。その後、移し替え装置28は、アーム28aを動作させてハンド部28bを3次元空間内で移動させ、各吸引ノズルを外箱26にセットされた内トレー32の凹部32aの上方所定位置に位置させる。そして、当該吸引ノズルを下降移動させ、吸引を終了することで製品の保持を開放し、製品を凹部32a内に移し替える(図11等参照:図11では内トレーの図示を省略している)。   As described above, in the storage conveyor 27, since the products are waiting in line with the arrangement pattern stored in the outer box 26, the transfer device 28 moves the hand portion 28 b above the storage conveyor 27, Each suction nozzle provided in the portion 28 b faces the product in each free bucket 15. Next, by the operation of the arm 28a or the mechanism for moving the suction nozzle provided in the hand portion 28b, each suction nozzle is moved downward, and the lower end of the suction nozzle is brought into contact with the uppermost product in the opposing free bucket 15, Suction. Thereby, the uppermost one of the products stacked in each free bucket 15 is sucked and held. Thereafter, the transfer device 28 operates the arm 28 a to move the hand portion 28 b in the three-dimensional space, and positions each suction nozzle at a predetermined position above the concave portion 32 a of the inner tray 32 set in the outer box 26. . Then, the suction nozzle is moved down and the suction is finished to release the product, and the product is transferred into the recess 32a (see FIG. 11 and the like: the illustration of the inner tray is omitted in FIG. 11). .
本実施形態の移し替え装置28は、複数の吸引ノズルを備え、一つの外箱に供給する複数の製品を一度に移し替えるため、高速処理が可能となる。さらに、第一製品1と第二製品2は、各搬送コンベアを移動する間に所定のパターンになるように並び替えがされ、真本実施形態では、係る並び替えもシリンダーにより前後進移動するプッシャーにより行うので、高速処理に対応できる。   The transfer device 28 of the present embodiment includes a plurality of suction nozzles and transfers a plurality of products supplied to one outer box at a time, so that high-speed processing is possible. Further, the first product 1 and the second product 2 are rearranged so as to have a predetermined pattern while moving the respective conveyors, and in the present embodiment, the rearrangement is also performed by the cylinder. Therefore, high-speed processing can be supported.
図10に示すように、貯留コンベア27の下流側には第三フリーバケット搬送コンベア35を配置する。この第三フリーバケット搬送コンベア35の下流側は、図示省略するが、所定の経路を通って第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14に繋がっている。すなわち、移し替え装置28により第一製品1,第二製品2が移し替えられて、空となったフリーバケット15は、貯留コンベア27のストッパーが開くと、貯留コンベア27の流れに沿って移動し、下流側の第三フリーバケット搬送コンベア35に到る。そして、第三フリーバケット搬送コンベア35の流れに沿って移動し、第一フリーバケット搬送コンベア13或いは第二フリーバケット搬送コンベア14のいずれかに供給される。このようにして、フリーバケット15は巡回し、次の製品の移し替えのためのフリーバケット15として働く。   As shown in FIG. 10, a third free bucket transport conveyor 35 is disposed on the downstream side of the storage conveyor 27. Although not shown, the downstream side of the third free bucket transport conveyor 35 is connected to the first free bucket transport conveyor 13 and the second free bucket transport conveyor 14 through a predetermined path. That is, the first product 1 and the second product 2 are transferred by the transfer device 28, and the free bucket 15 emptied moves along the flow of the storage conveyor 27 when the stopper of the storage conveyor 27 is opened. The third free bucket transport conveyor 35 on the downstream side is reached. And it moves along the flow of the 3rd free bucket conveyance conveyor 35, and is supplied to either the 1st free bucket conveyance conveyor 13 or the 2nd free bucket conveyance conveyor 14. FIG. In this way, the free bucket 15 circulates and acts as a free bucket 15 for transferring the next product.
上述した実施形態では、製品が収納されたフリーバケット15を、搬送コンベアで搬送し、その搬送途中のフリーバケット整列部20でその並び列を組み替え、外箱に収納する際の製品の配置パターンにし、フリーバケット15から外箱26へ製品を移し替える製品供給部25に到った際には、各フリーバケット15は、収納した製品が所望の並び列になっているようにした。これにより、製品の移し替えは、吸引手段等により一度に複数の製品をフリーバケット15から外箱26へ移し替えることができる。さらに、フリーバケット15の並び替えは、例えば、所望のフリーバケット15を水平方向に移動するだけで行うこともでき、簡単な構成で高速に対応できる。   In the embodiment described above, the free buckets 15 in which the products are stored are transported by the transport conveyor, the rearrangement is rearranged by the free bucket aligning unit 20 in the middle of the transport, and the product placement pattern is stored in the outer box. When the product supply unit 25 for transferring the product from the free bucket 15 to the outer box 26 is reached, each of the free buckets 15 is configured such that the stored products are in a desired row. As a result, the products can be transferred by transferring a plurality of products from the free bucket 15 to the outer box 26 at a time by suction means or the like. Furthermore, the rearrangement of the free buckets 15 can be performed, for example, by simply moving the desired free bucket 15 in the horizontal direction, and can be handled at high speed with a simple configuration.
また、上述した実施形態では、フリーバケット15は、前後面が開口し、搬送方向の左右両側に側壁15bが位置する姿勢のまま各コンベア上を移動し、フリーバケット整列部20では、搬送方向と直交する横方向にスライドさせるようにしたため、製品供給部25に到った際も、同様の姿勢としている。そのため、搬送方向の前後に製品の耳部が位置している状態で、外箱26,内トレー32に製品を移し替えることになる。   Further, in the above-described embodiment, the free bucket 15 moves on each conveyor with the front and rear surfaces open and the side walls 15b are positioned on the left and right sides in the conveyance direction. Since it is made to slide to the orthogonal | vertical horizontal direction, when it arrives at the product supply part 25, it is set as the same attitude | position. Therefore, the product is transferred to the outer box 26 and the inner tray 32 in a state where the ears of the product are positioned before and after the conveyance direction.
本発明は係るものに限ることはなく、例えば、フリーバケット15を水平平面内で90度回転する機構を備え、最終的に製品供給部25に到った際には、一部または全部のフリーバケット15の姿勢が、水平平面内で90度回転した状態にすると良い。このようにすると、外箱26へ収納した製品の向きを変えたパターンに対応できるので良い。水平面での回転であるため、例えば前後に複数の搬送コンベアを配置し、その前後の搬送コンベアの間に回転テーブルを配置する。上流側の搬送コンベアでは、前後が開口した姿勢でフリーバケットを搬送し、回転テーブルの上に移し替える。上述した実施形態のように、前後が開口した状態のままで良い場合、回転テーブル上を素通りして下流側の搬送コンベアに移行し、搬送を継続する。一方、姿勢を回転する場合、回転テーブルを90度回転させる。これにより、側壁15bは、搬送方向の前後に位置する。次いで、下流側の搬送コンベアに移行し、搬送を継続することで、製品供給部25に到った際には、フリーバケット15の姿勢が、水平平面内で90度回転した状態となる。   The present invention is not limited to such a configuration. For example, a mechanism for rotating the free bucket 15 by 90 degrees in a horizontal plane is provided, and when the product supply unit 25 is finally reached, a part or all of the free bucket 15 is provided. The attitude of the bucket 15 may be in a state of being rotated 90 degrees in a horizontal plane. In this case, it is possible to deal with a pattern in which the direction of the product stored in the outer box 26 is changed. Since the rotation is performed on a horizontal plane, for example, a plurality of conveyors are arranged on the front and rear sides, and a rotary table is arranged between the front and rear conveyors. In the upstream conveyor, the free bucket is transported in a posture in which the front and rear are opened and transferred onto the rotary table. When the front and rear sides may remain open as in the above-described embodiment, they pass through the rotary table, move to the downstream conveyor, and continue the conveyance. On the other hand, when the posture is rotated, the rotary table is rotated 90 degrees. Thereby, the side wall 15b is located before and behind in the conveyance direction. Next, by moving to the downstream conveyor and continuing the conveyance, when the product supply unit 25 is reached, the posture of the free bucket 15 is rotated 90 degrees in the horizontal plane.
図13,図14は、本発明の第2実施形態の要部構成を示している。本実施形態では、第一実施形態を基本とし、不良品再利用機能を備えている。すなわち、第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14における段積装置16の設置箇所以降に、不良品検出装置(図示省略)と、各第一フリーバケット搬送コンベア13や第二フリーバケット搬送コンベア14から分岐し、不良品を搬送する不良品搬送コンベア40を設ける。不良品検出装置は、フリーバケット15内に所望の製品が正しく収納されているかを検出するものである。例えば、ビデオカメラで撮像し、画像解析により製品の向き、段積した枚数が正しいかを判定する。不良品検出装置は、不良品が検出された場合、検出信号を出力する。   13 and 14 show the main configuration of the second embodiment of the present invention. This embodiment is based on the first embodiment and has a defective product reuse function. That is, after the installation position of the stacking device 16 in the first free bucket transport conveyor 13 and the second free bucket transport conveyor 14, a defective product detection device (not shown), each first free bucket transport conveyor 13, and the second free bucket transport conveyor 13. A defective product conveyor 40 that branches from the bucket conveyor 14 and conveys defective products is provided. The defective product detection device detects whether a desired product is correctly stored in the free bucket 15. For example, an image is taken by a video camera, and it is determined by image analysis whether the product orientation and the number of stacked products are correct. The defective product detection device outputs a detection signal when a defective product is detected.
不良品搬送コンベア40への分岐路には、当該検出信号を受け、不良品とされたフリーバケット15の進路を変更し、不良品搬送コンベア40へ排出する排出機構を備える。この排出機構は、例えばプッシャーにより押し出すようにしても良いし、搬送方向に対し斜めに交差するように配置したシャッターなどでフリーバケット搬送コンベアの進路を遮るとともに不良品搬送コンベア40へ導くようにしたりするなど各種の機構がとれる。   The branch path to the defective product conveyor 40 is provided with a discharge mechanism that receives the detection signal, changes the course of the free bucket 15 that has been determined as a defective product, and discharges the defective bucket to the defective product conveyor 40. This discharge mechanism may be pushed out by, for example, a pusher, or the path of the free bucket transfer conveyor is blocked by a shutter or the like arranged obliquely with respect to the transfer direction and guided to the defective item transfer conveyor 40. Various mechanisms can be taken.
さらに不良品搬送コンベア40の下流側には、積み直し部41を設ける。この積み直し部41は、不良品と判定されたフリーバケット15を一時貯留する貯留エリア42と、貯留エリア42に貯留されたフリーバケット15内の製品を正規の状態に積み直すための積み直し装置43を備える。積み直し装置43は、例えばパラレルロボットにより構成すると良い。不良品と判定されて貯留エリア42に搬送されてくるフリーバケット15の数はさほど多くないので、たとえ、箱詰め装置の本体側の処理速度を高速にしても、パラレルロボットによる積み直し作業は、さほど早くする必要が無いため、十分対応できる。また、仮に不良品として送られてくるものが多くても、本体側の処理速度に比べると、早くする必要が無い。   Further, a restacking portion 41 is provided on the downstream side of the defective product conveyor 40. The reloading unit 41 temporarily stores the free bucket 15 determined to be defective, and the reloading device for reloading the product in the free bucket 15 stored in the storage area 42 into a normal state. 43. The reloading device 43 may be constituted by a parallel robot, for example. Since the number of free buckets 15 determined to be defective and transported to the storage area 42 is not so large, even if the processing speed on the main body side of the boxing device is increased, reloading work by the parallel robot is not much. Because there is no need to make it faster, it is possible to respond sufficiently. Even if many items are sent as defective products, there is no need to make them faster than the processing speed on the main body side.
また、パラレルロボットは、ビジョンセンサーを備え、フリーバケット15・製品の姿勢・向きを検出し、適正な積み直しを行えるようにしている。そして、積み直し処理を行った後、センサーやカメラを用いて製品供給状態を確認し、正しく段積されている場合、フリーバケットを良品復帰搬送コンベア45に移動する。   Moreover, the parallel robot is equipped with a vision sensor to detect the free bucket 15 and the posture / orientation of the product so that proper loading can be performed. Then, after performing the reloading process, the product supply state is confirmed using a sensor or a camera, and when the stack is correctly stacked, the free bucket is moved to the non-defective return conveyor 45.
良品復帰搬送コンベア45は、その下流側が、第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14の所定区間に接続され、積み直しをされたフリーバケット15は、本流(良品)に戻される。このようにすることで、製品を無駄なく使用できるので良い。   The non-defective product return transport conveyor 45 is connected to a predetermined section of the first free bucket transport conveyor 13 and the second free bucket transport conveyor 14 on the downstream side, and the re-loaded free bucket 15 is returned to the main stream (good product). . By doing so, the product can be used without waste.
また、図13,図14に示す例では、第一製品1を製造するラインと第二製品2を製造するラインを複数設け、並列は位置している。これに伴い、第一製品搬送コンベア11,第二製品搬送コンベア12や、第一フリーバケット搬送コンベア13,第二フリーバケット搬送コンベア14等を複数列配置している。このようにすることで、生産効率を高めている。なお、不良品の積み直し機能は、第一実施形態で示した構成に適用しても良い。なおまた、その他の構成並びに作用効果は、上述した第一実施形態並びに変形例と同様であるため、対応する部材に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。   Moreover, in the example shown in FIG. 13, FIG. 14, the line which manufactures the 1st product 1 and the line which manufactures the 2nd product 2 are provided, and the parallel is located. Accordingly, a plurality of rows of the first product conveyor 11, the second product conveyor 12, the first free bucket conveyor 13, the second free bucket conveyor 14 and the like are arranged. In this way, production efficiency is increased. The defective product re-stacking function may be applied to the configuration shown in the first embodiment. In addition, since another structure and effect are the same as that of 1st embodiment and the modification which were mentioned above, the same code | symbol is attached | subjected to a corresponding member and the detailed description is abbreviate | omitted.
図15は、本発明の第3実施形態を示している。本実施形態では、ハンド部28bに装着する吸着ヘッドの改良である。本実施形態では、ハンド部28bには、n列×m個に配置された複数の吸引ノズル50を備える。n×mは、具体的には、例えば2×12としている。図15は、一列分の吸引ノズル50を示している。   FIG. 15 shows a third embodiment of the present invention. In the present embodiment, the suction head mounted on the hand portion 28b is improved. In the present embodiment, the hand portion 28b includes a plurality of suction nozzles 50 arranged in n rows × m. Specifically, n × m is, for example, 2 × 12. FIG. 15 shows one row of suction nozzles 50.
第1実施形態の説明で用いた外箱26への製品の配置パターンは、2列×4個のものを例示し、図1や図10,図11等に示すように、貯留コンベア27には、3箱分の外箱に移し替えする製品群を配置している。図から明らかなように、貯留コンベア27上には、一列に12個のフリーバケット15が前後に並んだものが二列形成され、それぞれ対応する外箱26の前で待機する。そこで、本実施形態のハンド部28bでは、2×12の吸引の図50を備えているので、係る3箱分の製品を一度に吸着保持し、移し替えることができる。   The arrangement pattern of products on the outer box 26 used in the description of the first embodiment is exemplified by 2 rows × 4 pieces, and as shown in FIGS. 1, 10, 11, etc., the storage conveyor 27 includes A group of products to be transferred to the outer box for three boxes is arranged. As is apparent from the figure, on the storage conveyor 27, two rows of twelve free buckets 15 arranged in front and rear are formed in a row, and stand by in front of the corresponding outer box 26, respectively. Therefore, since the hand portion 28b of the present embodiment is provided with the 2 × 12 suction FIG. 50, the products for three boxes can be sucked and held at a time and transferred.
さらに各吸引ノズル50は、所定の取付ブロックに取り付けられている。具体的には、図15において、図中左側から順に、第一取付ブロック51a,第二取付ブロック51b,第三取付ブロック51c,第四取付ブロック51d,第五取付ブロック51e,第六取付ブロック51f,第七取付ブロック51g,第八取付ブロック51hを備える。そして、第一取付ブロック51a、第四取付ブロック51d、第五取付ブロック51e、第八取付ブロック51hには、吸引ノズル50を2個設け、第二取付ブロック51b、第三取付ブロック51c、第六取付ブロック51f、第七取付ブロック51gには吸引ノズル50を1個ずつ設ける。各取付ブロックは、取付ブロック単位で昇降移動並びに左右方向(8個の取付ブロックの並び方向)に移動する機能を備える。   Further, each suction nozzle 50 is attached to a predetermined attachment block. Specifically, in FIG. 15, in order from the left side in the drawing, the first mounting block 51a, the second mounting block 51b, the third mounting block 51c, the fourth mounting block 51d, the fifth mounting block 51e, and the sixth mounting block 51f. , A seventh mounting block 51g and an eighth mounting block 51h. The first attachment block 51a, the fourth attachment block 51d, the fifth attachment block 51e, and the eighth attachment block 51h are provided with two suction nozzles 50, the second attachment block 51b, the third attachment block 51c, and the sixth attachment block 51h. One suction nozzle 50 is provided in each of the attachment block 51f and the seventh attachment block 51g. Each mounting block has a function of moving up and down and moving in the left-right direction (the direction in which the eight mounting blocks are arranged) in units of mounting blocks.
第1実施形態で説明したように、隣接するフリーバケット15は、同じ外箱に供給する製品のものは接触し、別の外箱に供給するフリーバケット同士は所定の間隔を開けるようにした。そこで、本実施形態では、各取付ブロックを、適宜左右方向に移動し、複数の吸引ノズル50の相対位置関係を、待機しているフリーバケット15(製品)の配置にあうようにした。   As described in the first embodiment, adjacent free buckets 15 are in contact with products supplied to the same outer box, and the free buckets supplied to different outer boxes are spaced apart from each other. Therefore, in the present embodiment, each mounting block is appropriately moved in the left-right direction so that the relative positional relationship of the plurality of suction nozzles 50 matches the arrangement of the standby free bucket 15 (product).
具体的には、例えば第一実施形態のように、一つの外箱26に2×4の製品を収納する場合、一列では、4個ずつがひとかたまりになるので、図15(b)に示すように、第一取付ブロック51aと、第二取付ブロック51bと、第三取付ブロック51cが近接し、第三取付ブロックと51cと第四取付ブロック51dの間は、少し離す。そして、第四取付ブロック51dと第五取付ブロック51eは接近し、第五取付ブロック51eと第六取付ブロック51fの間は、少し離す。そして、第六取付ブロック51fと、第七取付ブロック51gと、第八取付ブロック51hが近接するように制御する。これにより、一列で見た場合、吸引ノズル50は、4個単位で接近するので、待機している各製品の中央等の適切な箇所を吸引することができる。   Specifically, as shown in FIG. 15B, for example, when a 2 × 4 product is stored in one outer box 26 as in the first embodiment, four pieces are collected in a row. The first mounting block 51a, the second mounting block 51b, and the third mounting block 51c are close to each other, and the third mounting block 51c and the fourth mounting block 51d are slightly separated. Then, the fourth mounting block 51d and the fifth mounting block 51e approach each other, and the fifth mounting block 51e and the sixth mounting block 51f are slightly separated. And it controls so that the 6th attachment block 51f, the 7th attachment block 51g, and the 8th attachment block 51h adjoin. Thus, when viewed in a row, the suction nozzle 50 approaches in units of four, so that an appropriate location such as the center of each waiting product can be sucked.
また、例えば、一つの外箱26に2×2の製品を収納する場合、一列では、2個ずつがひとかたまりになるので、図15(c)に示すように、1つの吸引ノズル50を備えた第二取付ブロック51bと第三取付ブロック51cを接近させ、第六取付ブロック51fと第七取付ブロック51gを接近させる。そして、その他の取付ブロック間は、所定距離離す。これにより、2×2の製品を収納する外箱26に対し、6箱分をまとめて移し替えることができる。   Further, for example, when storing 2 × 2 products in one outer box 26, two pieces are collected in one row, so that one suction nozzle 50 is provided as shown in FIG. The second mounting block 51b and the third mounting block 51c are moved closer to each other, and the sixth mounting block 51f and the seventh mounting block 51g are moved closer to each other. The other mounting blocks are separated by a predetermined distance. As a result, it is possible to transfer six boxes at a time to the outer box 26 that stores 2 × 2 products.
同様に、例えば、一つの外箱26に2×3の製品を収納する場合、一列では、3個ずつがひとかたまりになるので、図15(d)に示すように、1つの吸引ノズル50を備えた第二取付ブロック51b,第三取付ブロック51c,第六取付ブロック51f,第七取付ブロック51gを、それぞれ隣接する2個の吸引ノズルを備えた取付ブロックに接近させる。これにより、2×3の製品を収納する外箱26に対し、4箱分をまとめて移し替えることができる。   Similarly, for example, when 2 × 3 products are stored in one outer box 26, three pieces are collected in one row, so that one suction nozzle 50 is provided as shown in FIG. The second mounting block 51b, the third mounting block 51c, the sixth mounting block 51f, and the seventh mounting block 51g are brought close to the mounting blocks each having two adjacent suction nozzles. As a result, four boxes can be transferred in a batch with respect to the outer box 26 storing 2 × 3 products.
さらに具体的な図示は省略するが、第一取付ブロック51a,第二取付ブロック51b,第三取付ブロック51c,第四取付ブロック51dがひとかたまりになるように接近させ、第四取付ブロック51dと第五取付ブロック51eの間を離し、第五取付ブロック51e,第六取付ブロック51f,第七取付ブロック51g,第八取付ブロック51hがひとかたまりになるように接近する。これにより、2×6の製品を収納する外箱26に対し、2箱分をまとめて移し替えることができる。   Although not shown in detail, the first mounting block 51a, the second mounting block 51b, the third mounting block 51c, and the fourth mounting block 51d are brought close together so that the fourth mounting block 51d and the fifth mounting block 51d. The mounting blocks 51e are separated from each other, and the fifth mounting block 51e, the sixth mounting block 51f, the seventh mounting block 51g, and the eighth mounting block 51h come close together. Thereby, it is possible to transfer two boxes at a time with respect to the outer box 26 that stores 2 × 6 products.
このように、本実施形態では、横一列に並べる製品の数が、2個、3個、4個、6個と異なるバリエーションに対応できる。さらに、本実施形態では、各取付ブロックが独立して昇降できるので、たとえば外箱が一列の製品を収納する場合、一列分の取付ブロックを上昇させ、上昇させなかった吸引ノズル50を製品に接触させた状態では、吸引ノズルは製品に高さ位置に至らない。よって、一列のみ収納する外箱に対する場合、上記のように吸引ノズルを上昇させ、吸引処理自体を行わないようにすると良い。
また、フリーバケット15内に段積みする第一製品1,第二製品2の枚数は、収納する箱の種類等に応じて変えることがある。この場合、段積装置16の下方でフリーバケット15を一時停止している時間を調整し、設定された枚数の第一製品1,第二製品2をフリーバケット15内に収納する。また、当該フリーバケット15内の収納された製品は、 移し替え装置28により所定回数繰り返し吸着保持して外箱26内の所定位置に移し替える処理を実行する。
Thus, in this embodiment, the number of products arranged in a horizontal row can cope with variations different from 2, 3, 4, and 6. Furthermore, in this embodiment, since each mounting block can be moved up and down independently, for example, when the outer box accommodates one row of products, the mounting blocks for one row are raised, and the suction nozzle 50 that has not been raised is brought into contact with the product. In this state, the suction nozzle does not reach the height position of the product. Therefore, in the case of an outer box that stores only one row, it is preferable to raise the suction nozzle as described above so that the suction process itself is not performed.
Further, the number of the first product 1 and the second product 2 stacked in the free bucket 15 may be changed according to the type of box to be stored. In this case, the time during which the free bucket 15 is temporarily stopped below the stacking device 16 is adjusted, and the set number of first products 1 and second products 2 are stored in the free bucket 15. Further, the product stored in the free bucket 15 is repeatedly sucked and held a predetermined number of times by the transfer device 28 and transferred to a predetermined position in the outer box 26.
さらに、本実施形態では、取付ブロックひいては吸引ノズルを上昇させることができるので、例えば吸引力・圧力等を監視し吸着異常発生時には取付ブロックを上方に退避させ製品との接触を防ぐ構造をとることができる。   Furthermore, in this embodiment, since the mounting block and thus the suction nozzle can be raised, for example, the suction force and pressure are monitored, and when the suction abnormality occurs, the mounting block is retracted upward to prevent contact with the product. Can do.
上述した実施形態では、フリーバケットは、コンベア上にフリー状態で置かれており、コンベアの搬送面の移動に追従して移動し、フリーバケットに対して外部からプッシャー等の付勢力が加わると、その付勢力の方向に移動し、ストッパーにより進路が遮られると、停止する。そこで、例えばフリーバケットが製品の移し替え位置に至ると、ストッパーが突出してフリーバケットの進路を遮り、一時停止し、移し替えが完了すると、ストッパーが退避して空のフリーバケットが移動するというように、メカ的にフリーバケットを一時停止するようにした。本発明はこれに限ることはなく、例えば、リニアモータを利用するとよい。   In the above-described embodiment, the free bucket is placed in a free state on the conveyor, moves following the movement of the conveyor conveyance surface, and when an urging force such as a pusher is applied to the free bucket from the outside, It moves in the direction of the urging force and stops when the path is blocked by the stopper. So, for example, when the free bucket reaches the product transfer position, the stopper protrudes to block the path of the free bucket, pauses, and when the transfer is completed, the stopper retracts and the empty free bucket moves. In addition, the free bucket was mechanically suspended. The present invention is not limited to this. For example, a linear motor may be used.
リニアモータの適用例としては、例えばフリーバケット15に永久磁石を取り付け、貯留コンベア27の製品の移し替え位置に電磁コイルを並べて配置する。フリーバケットが当該位置に至ると、所定の電磁コイルを通電し、外箱に収納する製品の配置パターンに応じた位置でフリーバケット15停止させる。その後、移し替え装置28による移し替えを行う。このようにすると、ストッパー等でメカ的に行う場合に比べて、構造がシンプルになるのでよい。   As an application example of the linear motor, for example, a permanent magnet is attached to the free bucket 15 and electromagnetic coils are arranged side by side at the product transfer position of the storage conveyor 27. When the free bucket reaches the position, a predetermined electromagnetic coil is energized, and the free bucket 15 is stopped at a position corresponding to the arrangement pattern of the products stored in the outer box. Thereafter, transfer by the transfer device 28 is performed. In this case, the structure may be simplified as compared with the case where the stopper is mechanically used.
また、移し替え位置に専用の積み替え装置を設けるとよい。この積み替え装置は、リニアモータで独立して移動できるバケットを複数備え、フリーバケットから製品を移し替えたのちに、バケットのピッチを外箱の仕様に合せて調整する。そして、この積み替え装置の製品をロボットで外箱に供給する。このようにすると、フリーバケットの停止時間が減るのでよい。さらに、フリーバケットに永久磁石を装着するものに比べて、フリーバケット自体の構造をシンプルにできる。   Moreover, it is preferable to provide a dedicated transshipment device at the transfer position. This transshipment apparatus includes a plurality of buckets that can be independently moved by a linear motor, and after transferring a product from a free bucket, the pitch of the bucket is adjusted in accordance with the specifications of the outer box. And the product of this transshipment apparatus is supplied to an outer box with a robot. In this way, the free bucket stop time may be reduced. Furthermore, the structure of the free bucket itself can be simplified as compared with the case where a permanent magnet is attached to the free bucket.
1 第一製品
2 第二製品
11 第一製品搬送コンベア
12 第二製品搬送コンベア
13 第一フリーバケット搬送コンベア
14 第二フリーバケット搬送コンベア
15 フリーバケット
16 段積装置
17 パターン整列フリーバケット搬送コンベア
20 フリーバケット整列部
25 製品供給部
26 外箱
27 貯留コンベア
28 移し替え装置
28a アーム
28b ハンド部
29 外箱搬送コンベア
32 内トレー
32a 凹部
33 内トレー搬送コンベア
35 第三フリーバケット搬送コンベア
40 不良品搬送コンベア
41 積み直し部
42 貯留エリア
43 積み直し装置
45 良品復帰搬送コンベア
50 吸引ノズル
51a 第一取付ブロック
51b 第二取付ブロック
51c 第三取付ブロック
51d 第四取付ブロック
51e 第五取付ブロック
51f 第六取付ブロック
51g 第七取付ブロック
51h 第八取付ブロック
1 First Product 2 Second Product 11 First Product Conveyor 12 Second Product Conveyor 13 First Free Bucket Conveyor 14 Second Free Bucket Conveyor 15 Free Bucket 16 Stacker 17 Pattern Alignment Free Bucket Conveyor 20 Free Bucket alignment unit 25 Product supply unit 26 Outer box 27 Storage conveyor 28 Transfer device 28a Arm 28b Hand unit 29 Outer box transport conveyor 32 Inner tray 32a Recess 33 Inner tray transport conveyor 35 Third free bucket transport conveyor 40 Defective product transport conveyor 41 Reloading section 42 Storage area 43 Reloading device 45 Non-defective return conveyor 50 Suction nozzle 51a First mounting block 51b Second mounting block 51c Third mounting block 51d Fourth mounting block 51e Fifth mounting block 51f Sixth mounting block Click 51g seventh mounting block 51h eighth mounting block

Claims (5)

  1. 複数の種類の製品を箱詰めする箱詰め装置であって、
    前記製品を搬送する製品搬送コンベアを複数列設け、その複数列の製品搬送コンベアの少なくとも一つは、他と異なる製品を搬送するようにし、
    前記製品搬送コンベアに対し、それぞれ製品を収納するフリーバケットを搬送するフリーバケット搬送コンベアを設け、
    前記製品搬送コンベアにより搬送される前記製品を、前記フリーバケットに積層状態で段積供給する段積手段と、
    段積された製品が収納された前記フリーバケットを、その製品の種類に応じて並び替えて、箱に収納する際の前記製品の配置パターンに合わせるフリーバケット整列手段と、
    前記箱に収納する際の前記製品の配置パターンに並んだ前記フリーバケット内の前記製品を、前記箱内に移し替える移し替え手段を備えたことを特徴とする箱詰め装置。
    A boxing device for packing a plurality of types of products,
    A plurality of product conveyance conveyors for conveying the products are provided, and at least one of the plurality of product conveyance conveyors conveys a product different from the other,
    A free bucket transport conveyor for transporting free buckets for storing products is provided for the product transport conveyor,
    Stacking means for feeding the products transported by the product transport conveyor to the free buckets in a stacked state;
    The free bucket in which the stacked products are stored is rearranged according to the type of the product, and a free bucket alignment means that matches the arrangement pattern of the products when stored in a box;
    A boxing device comprising transfer means for transferring the products in the free buckets arranged in the arrangement pattern of the products to be stored in the box into the box.
  2. 前記複数列のフリーバケット搬送コンベアとそれぞれ併走する区間を有する搬送コンベアを備え、
    前記フリーバケット整列手段は、前記複数列のフリーバケット搬送コンベアで搬送される所定の種類の製品を、水平移動して前記搬送コンベア上に移動させ、その搬送コンベア上での搬送方向に沿った製品の並び順が、前記製品の配置パターンになるようにするものであることを特徴とする請求項1に記載の箱詰め装置。
    A transport conveyor having sections that run in parallel with the plurality of rows of free bucket transport conveyors,
    The free bucket alignment means horizontally moves a predetermined type of product transported by the plurality of rows of free bucket transport conveyors onto the transport conveyor, and products along the transport direction on the transport conveyor 2. The boxing device according to claim 1, wherein the arrangement order of the products is an arrangement pattern of the products.
  3. 前記移し替え手段は、複数の吸引ノズルと、その複数の吸引ノズルを3次元空間で移動可能なロボットを備え、
    その複数の吸引ノズルで、複数の前記製品を一括して前記箱に移し替えるようにしたことを特徴とする請求項1または2に記載の箱詰め装置。
    The transfer means includes a plurality of suction nozzles and a robot capable of moving the plurality of suction nozzles in a three-dimensional space,
    The boxing device according to claim 1 or 2, wherein the plurality of products are collectively transferred to the box by the plurality of suction nozzles.
  4. 前記フリーバケットの姿勢を、水平平面内で回転させる手段を備えたことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の箱詰め装置。   The boxing device according to any one of claims 1 to 3, further comprising means for rotating the posture of the free bucket within a horizontal plane.
  5. 前記段積手段で前記フリーバケットに収納された前記製品が、正しい積層状態か否かを判断する判断手段と、
    その判断手段で不良と判断されたフリーバケットを搬送する不良品搬送コンベアと、
    前記不良品搬送コンベアで搬送された前記フリーバケット内の製品を正しい積層状態に積み直しを行う手段と、
    積み直された前記フリーバケットを前記フリーバケット搬送コンベアに戻す手段を備えたことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の箱詰め装置。
    A judging means for judging whether or not the product stored in the free bucket by the stacking means is in a correct laminated state;
    A defective product conveyer that conveys the free bucket determined to be defective by the determining means;
    Means for reloading the products in the free buckets transported by the defective product transport conveyor into a correct stacked state;
    The boxing device according to any one of claims 1 to 4, further comprising means for returning the reloaded free buckets to the free bucket transport conveyor.
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