JP2017080133A - 歩行訓練装置 - Google Patents
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Description
訓練者の脚部に装着され、該訓練者の歩行動作を補助する歩行補助装置と、
前記脚部に直接的又は前記歩行補助装置を介して接続されたワイヤーを上方かつ前方に引張する引張手段と、
第1引張力で前記ワイヤーを引張するように前記引張手段を制御することで、前記歩行補助装置の重量を低減すると共に、
前記訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する直前のタイミングで、前記第1引張力に代えて、該第1引張力よりも大きく設定された第2引張力で前記ワイヤーを引張するように、前記引張手段を制御する引張制御手段と、
を備える歩行訓練装置であって、
前記訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部に掛かる荷重に基づいて、該足部の抜重を検出する抜重検出手段を更に備え、
前記引張制御手段は、前記引張手段の引張力を前記第2引張力に制御している間、前記抜重検出手段により前記足部の抜重が検出されると、前記引張手段による引張力を前記第2引張力から前記第1引張力に戻す制御を行う、
ことを特徴とする歩行訓練装置、である。
この一態様によれば、歩行補助装置の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減できる。さらに、第2引張力によるアシスト力を増加させる期間が、訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部の抜重が検出されるまで継続される。したがって、必要なアシスト力を十分に確保できる。さらに、訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部の抜重の検出を持って第2引張力から第1引張力に戻し、アシスト力の増加が終了する。このため、アシスト力を過度にかけ過ぎるのを抑制できる。よって、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。すなわち、歩行補助装置の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減でき、さらに、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。
図1は、本発明の一実施形態に係る歩行訓練装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行訓練装置1は、例えば、脳卒中片麻痺患者などの訓練者の歩行訓練を行うための装置である。歩行訓練装置1は、訓練者の脚部に装着された歩行補助装置2と、訓練者の歩行訓練を行う訓練装置3と、を備えている。
これにより、第2引張力によるアシスト力を増加させる期間が、訓練者の歩行補助装置2が装着された側の足部の抜重が検出されるまで継続される。したがって、上記慣性力の負荷に対する必要なアシスト力を十分に確保できる。さらに、訓練者の歩行補助装置2が装着された側の足部の抜重の検出を持って第2引張力から第1引張力に戻し、アシスト力の増加が終了する。このため、アシスト力を過度にかけ過ぎるのを抑制できる。すなわち、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。
動作検出部357は、例えば、ユーザの歩容動作中の足裏の荷重中心(COP:Center of Pressure)の位置(以下、COP位置と称す)に基づいて、振出開始タイミングを検出する。動作検出部357は、歩行補助装置2の足平フレーム25の足裏荷重センサユニットの垂直荷重センサにより検出された足平フレーム25の足裏の荷重に基づいて、COP位置を連続的に算出する。
動作検出部357は、歩行補助装置2が装着された脚部の前方への振出開始タイミングを検出する(ステップS101)。動作検出部357は、歩行補助装置2が装着された脚部の前方への振出開始タイミングを検出すると(ステップS101のYES)、引張力計算部358は、引張力指令値を第1引張力指令値から第2引張力指令値に増加させ、増加させた第2引張力指令値を第1引張部33に出力する(ステップS102)。一方、動作検出部357は、歩行補助装置2が装着された脚部の前方への振出し開始を検出しないとき(ステップS101のNO)、引張力計算部358は、通常の第1引張力指令値を第1引張部33に出力し(ステップS103)。上記(ステップS101)の処理に戻る。
これにより、歩行補助装置2の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減できる。
さらに、本実施形態において、第1引張部33の引張力を第2引張力に制御している間、訓練者の歩行補助装置2が装着された側の足部の抜重が検出されると、第1引張部33による引張力を第2引張力から第1引張力に戻す制御を行う。
これにより、第2引張力によるアシスト力を増加させる期間が、訓練者の歩行補助装置2が装着された側の足部の抜重が検出されるまで継続される。したがって、上記慣性力の負荷に対する必要なアシスト力を十分に確保できる。さらに、訓練者の歩行補助装置2が装着された側の足部の抜重の検出を持って第2引張力から第1引張力に戻し、アシスト力の増加が終了する。このため、アシスト力を過度にかけ過ぎるのを抑制できる。よって、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。すなわち、歩行補助装置2の重量を免荷しつつ、振出開始のタイミングにおける訓練者の負担を軽減でき、さらに、訓練者の歩行アシストを、過不足無いアシスト力で実施できる。
Claims (1)
- 訓練者の脚部に装着され、該訓練者の歩行動作を補助する歩行補助装置と、
前記脚部に直接的又は前記歩行補助装置を介して接続されたワイヤーを上方かつ前方に引張する引張手段と、
第1引張力で前記ワイヤーを引張するように前記引張手段を制御することで、前記歩行補助装置の重量を低減すると共に、
前記訓練者の歩容状態が立脚から遊脚に変化する直前のタイミングで、前記第1引張力に代えて、該第1引張力よりも大きく設定された第2引張力で前記ワイヤーを引張するように、前記引張手段を制御する引張制御手段と、
を備える歩行訓練装置であって、
前記訓練者の歩行補助装置が装着された側の足部に掛かる荷重に基づいて、該足部の抜重を検出する抜重検出手段を更に備え、
前記引張制御手段は、前記引張手段の引張力を前記第2引張力に制御している間、前記抜重検出手段により前記足部の抜重が検出されると、前記引張手段による引張力を前記第2引張力から前記第1引張力に戻す制御を行う、
ことを特徴とする歩行訓練装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015212686A JP6443301B2 (ja) | 2015-10-29 | 2015-10-29 | 歩行訓練装置 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015212686A JP6443301B2 (ja) | 2015-10-29 | 2015-10-29 | 歩行訓練装置 |
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JP6443301B2 JP6443301B2 (ja) | 2018-12-26 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP6443301B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111000568A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-04-14 | 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 | 步态检测方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050101448A1 (en) * | 2003-10-22 | 2005-05-12 | Jiping He | Apparatus and method for repetitive motion therapy |
JP2005205001A (ja) * | 2004-01-23 | 2005-08-04 | Yaskawa Electric Corp | 脚振り出し補助機構、これを備えた移動補助器、およびサドル付き移動補助器 |
JP2009183657A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Eiji Suzuki | 歩行訓練装具 |
WO2012118143A1 (ja) * | 2011-03-02 | 2012-09-07 | 国立大学法人 筑波大学 | 歩行訓練装置及び歩行訓練システム |
-
2015
- 2015-10-29 JP JP2015212686A patent/JP6443301B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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CN111000568A (zh) * | 2020-03-06 | 2020-04-14 | 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 | 步态检测方法、装置、设备及存储介质 |
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JP6443301B2 (ja) | 2018-12-26 |
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