JP2017062607A - 機器制御装置、機器制御方法、機器制御プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

機器制御装置、機器制御方法、機器制御プログラムおよび記録媒体 Download PDF

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Abstract

【課題】機器の誤作動を低減すること。【解決手段】機器制御装置１００は、所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置２００から検知結果情報を受け取る入力部１１０と、検知結果情報に基づいて、視点と、所定位置に設置された機器４００と、機器４００に予め対応付けられた所定形状の対象物とが並ぶとき、所定形状の対象物の動きに基づいて機器４００を操作させるコマンド情報を、機器４００の操作装置３００に出力する制御部１２０と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、機器制御装置、機器制御方法、機器制御プログラムおよび記録媒体に関する。
近年、ユーザが所定の機器を遠隔操作できる技術が知られている。
例えば特許文献１には、撮像画像からユーザの手の向きを検出し、その手の向きに基づいて、機器への制御命令を出力する装置が開示されている。この装置によれば、簡易な操作で機器の制御をできるとしている。
特開２０１４−１１９２９５号公報
しかしながら、特許文献１に記載の装置では、手の向きのみに基づいて機器を制御するため、機器が誤作動する可能性が高いという課題があった。
本発明の目的は、機器の誤作動を低減できる機器制御装置、機器制御方法、機器制御プログラムおよび記録媒体を提供することである。
本発明の一態様に係る機器制御装置は、所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取る入力部と、前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力する制御部と、を備える構成を採る。
本発明の一態様に係る機器制御方法は、所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取るステップと、前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力するステップと、を有するようにした。
本発明の一態様に係る機器制御プログラムは、所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取る処理と、前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力する処理と、をコンピュータに実行させるようにした。
本発明の一態様に係る記録媒体は、所定の機器を制御する機器制御装置において実行される機器制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能で非一時的な記録媒体であって、前記機器制御装置のコンピュータに対して、所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取る処理と、前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力する処理と、を実行させる機器制御プログラムを記録した構成を採る。
本発明によれば、機器の誤作動を低減できる。
本発明の実施の形態に係る機器制御装置を含む機器制御システムの構成の一例を示すブロック図 本発明の実施の形態に係る視点、手、ドアミラーが並んだ状態の一例を示す図 本発明の実施の形態に係るテーブルの一例を示す図 本発明の実施の形態に係る機器制御装置の動作の流れの一例を示すフロー図 各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
まず、本発明の実施の形態に係る機器制御装置１００を含む機器制御システムの構成の一例について、図１を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る機器制御装置１００を含む機器制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
図１に示すように、機器制御システムは、機器制御装置１００、検知装置２００、操作装置３００、および機器４００を有する。機器制御装置１００、検知装置２００、操作装置３００、および機器４００は、例えば、自動車、鉄道車両、船舶、航空機などの移動体に搭載される。本実施の形態では、図１に示した各装置が自動車（以下、車両ともいう）に搭載される場合を例に挙げて説明する。
まず、検知装置２００、操作装置３００、機器４００のそれぞれについて説明する。
検知装置２００は、例えば、カメラまたはレーダである。カメラの例としては、ドライバモニタリングカメラ、可視光カメラ、赤外線カメラ、測距カメラ、ステレオカメラ、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式のカメラが挙げられる。
検知装置２００は、車両の乗員（ユーザの一例）の視点の位置を検知し、検知した位置を示す視点位置情報を機器制御装置１００へ出力する。
検知装置２００は、乗員の視点の位置を検知し、検知した位置を示す視点位置情報（検知結果情報の一例）を機器制御装置１００へ出力する。
また、検知装置２００は、乗員の体の所定の部位（対象物の一例）の位置を検知し、検知した位置を示す対象物位置情報（検知結果情報の一例）を機器制御装置１００へ出力する。本実施の形態では、所定の部位が手である場合を例に挙げて説明する。
また、検知装置２００は、乗員の手の形状を検知し、検知した形状を示す形状情報（検知結果情報の一例）を機器制御装置１００へ出力する。
また、検知装置２００は、乗員の手の動きを検知し、検知した動きを示す動き情報（検知結果情報の一例）を機器制御装置１００へ出力する。
なお、上述した検知装置２００における各検知技術は、公知技術であるため、その詳細な説明は省略する。
また、上記説明では、検知装置２００が、視点の位置、手の位置、手の形状、および手の動きを検知する例を挙げて説明したが、複数の検知装置２００を用いて、視点の位置、手の形状、および手の動きを検知してもよい。例えば、ドライバモニタリングカメラで視点の位置を検知し、ＴＯＦ方式のカメラで手の位置、手の形状、および手の動きを検知してもよい。
操作装置３００は、機器４００を操作する装置である。操作装置３００は、機器制御装置１００からコマンド情報を受け取ると、そのコマンド情報に基づいて機器４００を操作する。コマンド情報の詳細については後述する。
機器４００は、操作装置３００に操作される機器であり、例えば、ドア、ドアミラー（サイドミラー）、バックミラー（ルームミラー）、ドアウィンドウ、ルーフウィンドウ、カーナビゲーション装置、オーディオ装置、エアコンディショナー装置、リアカメラ、サイドカメラ、フロントカメラ、ＥＴＣ車載器、トランクリッド、テールゲート、ヘッドライト、ワイパーなどである。
以上、検知装置２００、操作装置３００、機器４００のそれぞれについて説明した。次に、機器制御装置１００の構成について説明する。
図１に示すように、機器制御装置１００は、検知装置２００および操作装置３００と接続され、入力部１１０と制御部１２０を備える。
入力部１１０は、検知装置２００から、視点位置情報、対象物位置情報、形状情報、および動き情報を受け取り、それらの情報を制御部１２０へ出力する。
制御部１２０は、入力部１１０から、視点位置情報、対象物位置情報、形状情報、および動き情報を受け取ると、予め定められた機器位置情報および形状情報を所定の記憶装置（図示略）から読み出す。機器位置情報とは、予め定められた操作対象の機器の設置位置を示す情報である。なお、以下では、操作対象となる機器４００がドアミラーである場合を例に挙げて説明する。
次に、制御部１２０は、視点位置情報、対象物位置情報、および機器位置情報に基づいて、視点、手、ドアミラーが並んでいるか否かを判定する。
例えば、図２に示すように、乗員は、ドアミラー２２を操作したい場合、手２１を予め定められた形状にし、その手２１を視点２０とドアミラー２２の間に移動させる。これにより、図２に示すように、視点２０、手２１、ドアミラー２２が並んだ状態となる。このような状態のとき、制御部１２０は、視点、手、ドアミラーが並んでいると判定する。
なお、図２に示すように、ドアミラー２２は、ミラー２３とカバー２４を有する。ミラー２３は、図２に示す矢印ａ〜ｄの方向に回転可能である。
視点、手、ドアミラーが並んでいると判定した場合、制御部１２０は、検知装置２００から受け取った形状情報が示す手の形状が、予め定められた形状であるか否かを判定する。予め定められた形状は、例えば、手がドアミラー２２の上下を挟む形状である。
例えば、図２に示したように、乗員が手２１の人差し指と親指とでドアミラー２２の上下を挟む形状にしている場合、制御部１２０は、形状情報に示される手の形状が、予め定められた形状であると判定する。
手の形状がドアミラー２２の上下を挟む形状である場合、制御部１２０は、所定の記憶装置（図示略）から、ドアミラーおよび予め定められた手の形状に対応するテーブルを読み出す。
ここで、図３を用いて、テーブルの一例について説明する。図３は、テーブルの一例を示す図である。
図３に示すように、テーブル１０は、情報１１〜１４を含む。
情報１１は、操作の対象となる機器４００を示す情報である。図３では例として、情報１１は、操作対象の機器４００がドアミラーであることを示している。
情報１２は、乗員の手の形状を示す情報である。図３では例として、情報１２は、手の形状がドアミラーの上下を挟む形状であることを示している。
情報１３は、乗員の手の動きを示す情報である。図３では例として、情報１３は、手の動きが所定方向（図２のａ〜ｄの方向）に所定角度（ｘ°）回転する動きであることを示している。
情報１４は、機器４００の動きを示す情報である。図３では例として、情報１４は、機器４００の動きが所定方向（図２のａ〜ｄの方向）に所定角度（ｘ°）回転する動きであることを示している。
なお、以下では、図２の矢印ａが示す方向を「ａ方向」、図２の矢印ｂが示す方向を「ｂ方向」、図２の矢印ｃが示す方向を「ｃ方向」、図２の矢印ｄが示す方向を「ｄ方向」という。
以上、テーブルの一例について説明した。以下、制御部１２０の説明に戻る。
次に、制御部１２０は、読み出したテーブルと、入力部１１０から受け取った各情報とに基づいて、以下の処理を行う。
まず、制御部１２０は、動き情報に示される手の動きが、予め定められた動き（例えば、テーブル１０の情報１３に示される、所定方向に所定角度回転する動き）であるか否かを判定する。
ここで、図２を用いて、手の動きの例について説明する。
乗員は、ドアミラー２２を操作したい（例えば、ミラー２３の角度を調整したい）場合、図２に示したように、ドアミラー２２の上下を挟む形状にした手２１を視点２０とドアミラー２２の間に移動させた後、その形状を維持したまま、手２１をａ方向〜ｄ方向のいずれかに回転させる。例えば、ドアミラー２２を下方に向けたい場合、乗員は、ドアミラー２２の上下を挟む形状を維持したまま、手２１をａ方向へ所望の角度（ｘ°）回転させる。
手の動きがａ方向〜ｄ方向のいずれかにｘ°回転する動きであると判定した場合、制御部１２０は、テーブル１０においてその手の動きを示す情報１３に対応付けられている機器の動きを示す情報１４に基づいてコマンド情報を生成し、そのコマンド情報を操作装置３００へ出力する。コマンド情報とは、操作装置３００が機器４００を操作させるための制御情報である。例えば、手の動きがａ方向にｘ°回転する動きであると判定した場合、制御部１２０は、ミラー２３をａ方向にｘ°回転させるコマンド情報を生成する。
操作装置３００は、制御部１２０から受け取ったコマンド情報に基づいて、機器４００を操作する。例えば、操作装置３００は、ミラー２３をａ方向にｘ°回転させるコマンド情報を受け取った場合、ミラー２３をａ方向にｘ°回転させる。
以上、機器制御装置１００の構成について説明した。
次に、本発明の実施の形態に係る機器制御装置１００の動作の一例について、図４を用いて説明する。図４は、本発明の実施の形態に係る機器制御装置１００の動作の流れの一例を示すフロー図である。なお、図４に示すフローは、機器制御装置１００のシステムが起動されてから終了されるまでの間、所定の時間間隔で実行される。所定の時間間隔は、たとえば、画像を取得する時間間隔であってもよい。
まず、入力部１１０は、検知装置２００から、視点位置情報、対象物位置情報、形状情報、および動き情報を受け取る（ステップＳ１０１）。そして、入力部１１０は、受け取ったそれらの情報を制御部１２０へ出力する。例えば、視点位置情報は、図２に示した視点２０の位置を示す情報であり、対象物位置情報は、図２に示した手２１の位置を示す情報である。また、例えば、形状情報は、図２に示した手２１の形状を示す情報であり、動き情報は、図２に示した手２１がａ方向〜ｄ方向のいずれかにｘ°回転する動きを示す情報である。
次に、制御部１２０は、入力部１１０から視点位置情報、対象物位置情報、形状情報、および動き情報を受け取ると、所定の記憶装置から、機器位置情報を読み出す（ステップＳ１０２）。機器位置情報は、例えば、ドアミラー２２の設置位置を示す情報である。
次に、制御部１２０は、視点位置情報、対象物位置情報、および機器位置情報に基づいて、視点、手、ドアミラーが並んでいるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０３の判定の結果、視点、手、ドアミラーが並んでいない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、処理は終了する。
ステップＳ１０３の判定の結果、視点、手、ドアミラーが並んでいる場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部１２０は、検知装置２００から受け取った形状情報が示す手の形状が、手がドアミラー２２の上下を挟む形状（図２参照）であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
ステップＳ１０４の判定の結果、形状情報が示す手の形状が、手がドアミラー２２の上下を挟む形状ではない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、処理は終了する。
ステップＳ１０４の判定の結果、形状情報が示す手の形状が、手がドアミラー２２の上下を挟む形状である場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御部１２０は、所定の記憶装置から、ドアミラーおよび手の形状に対応するテーブルを読み出す（ステップＳ１０５）。例えば、テーブルは、図３に示したテーブル１０である。
次に、制御部１２０は、動き情報に示される手の動きが、テーブル１０の情報１３に示される、所定方向に所定角度回転する動きであるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。例えば、所定方向は、図２に示したａ方向〜ｄ方向のいずれかである。
ステップＳ１０６の判定の結果、手の動きが所定方向に所定角度回転する動きではない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、処理は終了する。
ステップＳ１０６の判定の結果、手の動きが所定方向に所定角度回転する動きである場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、制御部１２０は、その手の動きに対応して定められた動き（テーブル１０の情報１４に示される機器の動き）をドアミラーに行わせるコマンド情報を生成し、そのコマンド情報を操作装置３００へ出力する（ステップＳ１０７）。例えば、手の動きがａ方向にｘ°回転する動きである場合、コマンド情報は、ミラー２３をａ方向にｘ°回転させる情報となる。
操作装置３００は、制御部１２０から受け取ったコマンド情報に基づいて、ドアミラー２２のミラー２３を操作する。例えば、操作装置３００は、ミラー２３をａ方向にｘ°回転させるコマンド情報を受け取った場合、ミラー２３をａ方向にｘ°回転させる。
以上説明したように、本実施の形態の機器制御装置１００によれば、ユーザの視点と、ユーザの手と、所定位置に設置された機器とが並び、かつ、手が予め定められた形状である場合、手の動きに基づいて機器を操作させるコマンド情報を、機器の操作装置に出力する。これにより、機器を操作する意思が無い乗員が手を予め定められた形状にした場合に機器が動作することを防止できるため、機器の誤作動を低減することができる。
また、本実施の形態の機器制御装置１００によれば、乗員は、手を、実際に機器を操作するときと同じような形状にすればよいため、予め定められた形状を覚えておく必要が無い。
また、本実施の形態の機器制御装置１００によれば、乗員は、手を、実際に機器を操作するときと同じような動きにすればよいため、直感的に操作でき、微妙な調整も可能となる。
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、実施の形態の説明に限定されない。以下、各変形例について説明する。
＜変形例１＞
実施の形態では、制御部１２０は、視点、手、機器が並んでいるか否かを判定したが、これに限定されない。例えば、制御部１２０は、視点位置情報が示す視点の位置を基準とした視線の方向を算出し、その視線の方向に沿って実質的に手と機器とが並んでいるか否かを判定してもよい。これにより、乗員が機器へ視線を向けているときにコマンド情報を出力することになり、誤作動をより低減できる。また、操作を行う際に機器を見る必要がある場合にも有効となる。なお、視線の方向は、制御部１２０以外の装置等（例えば、検知装置２００）によって算出されてもよい。
＜変形例２＞
また、実施の形態では、図３に示したテーブル１０において、手の動きを示す情報１３の各々と、機器の動きを示す情報１４の各々とが同じ内容である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、情報１３に示される手の動きと、その情報１３に対応する情報１４に示される機器の動きとは、異なっていてもよい。
例えば、情報１３に示される手の動きが「下方向にｘｃｍ移動」であり、その情報１３に対応する情報１４に示される機器の動きが「ａ方向にｘ°回転」であってもよい。
または、例えば、情報１３に示される手の動きが「ａ方向にｘ°回転」であり、その情報１３に対応する情報１４に示される機器の動きが「ａ方向にｙ°回転（ｙ≠ｘ）」であってもよい。
＜変形例３＞
また、実施の形態では、操作対象の機器４００がドアミラーである場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
例えば、機器４００がドアウィンドウまたはルーフウィンドウである場合、予め定められた手の形状を、窓を開けるときの形状（例えば、折り曲げた指先を窓に引っ掛けるような形状）とし、予め定められた手の動きおよび機器の動きを、所定方向に所定距離移動する動きとしてもよい。
例えば、機器４００がドアである場合、予め定められた手の形状を、ドアを開けるときの形状（例えば、折り曲げた指先をドアレバーに引っ掛けるような形状、または、折り曲げた指先でドアスイッチを押下するような形状）とし、予め定められた手の動き所定方向に移動する動きとし、予め定められた機器の動きを開動作または閉動作としてもよい。
＜変形例４＞
上記実施の形態では、操作対象の機器が１つである場合を例に挙げて説明したが、操作対象の機器は、複数あってもよい。この場合、各機器に対応する機器位置情報およびテーブルが所定の記憶装置に保持され、制御部１２０は、図４に示したステップＳ１０２において、所定の記憶装置から複数の機器位置情報を読み出す。そして、制御部１２０は、図４に示したステップＳ１０３において、読み出した複数の機器位置情報に示される機器の位置のうち、視点の位置および手の位置と並んだ状態となるものがあるか否かを判定する。この判定の結果、視点の位置および手の位置と並んだ状態となる機器の位置があった場合、図４に示したステップＳ１０５において、その機器に対応するテーブルを所定の記憶装置から読み出す。
＜変形例５＞
また、実施の形態では、機器制御装置１００、検知装置２００、操作装置３００、および機器４００が移動体（例えば、自動車）に備えられる場合を例に挙げて説明したが、機器制御装置１００、検知装置２００、操作装置３００、および機器４００の全部または一部は、移動体以外に備えられてもよい。
以上、本発明の変形例について説明した。
図５は、上述した実施の形態および各変形例における各部の機能をプログラムにより実現するコンピュータのハードウェア構成を示す図である。
図５に示すように、コンピュータ２１００は、入力ボタン、タッチパッドなどの入力装置２１０１、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置２１０２、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）２１０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）２１０５を備える。また、コンピュータ２１００は、ハードディスク装置、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記憶装置２１０６、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置２１０７、ネットワークを介して通信を行う送受信装置２１０８を備える。上述した各部は、バス２１０９により接続される。
そして、読取装置２１０７は、上記各部の機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置２１０６に記憶させる。あるいは、送受信装置２１０８が、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各部の機能を実現するためのプログラムを記憶装置２１０６に記憶させる。
そして、ＣＰＵ２１０３が、記憶装置２１０６に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１０５にコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭ２１０５から順次読み出して実行することにより、上記各部の機能が実現される。また、プログラムを実行する際、ＲＡＭ２１０５または記憶装置２１０６には、各実施の形態で述べた各種処理で得られた情報が記憶され、適宜利用される。
本発明にかかる機器制御装置、機器制御方法、機器制御プログラムおよび記録媒体は、機器を制御するのに有用である。
１００ 機器制御装置
１１０ 入力部
１２０ 制御部
２００ 検知装置
３００ 操作装置
４００ 機器
２１０１ 入力装置
２１０２ 出力装置
２１０３ ＣＰＵ
２１０４ ＲＯＭ
２１０５ ＲＡＭ
２１０６ 記憶装置
２１０７ 読取装置
２１０８ 送受信装置
２１０９ バス

Claims (6)

  1. 所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取る入力部と、
    前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力する制御部と、
    を備える機器制御装置。
  2. 前記制御部は、
    前記検知結果情報に基づいて、前記人物の視線の方向に沿って実質的に前記対象物と前記機器とが並び、かつ、前記対象物が予め定められた形状であると判定した場合、前記検知結果情報が示す前記対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力する、
    請求項１に記載の機器制御装置。
  3. 前記制御部は、
    前記対象物の動きと前記機器の操作とを対応付けたテーブルと、前記検知結果情報が示す前記対象物の動きとに基づいて、前記コマンド情報を前記機器の操作装置に出力する、
    請求項１に記載の機器制御装置。
  4. 所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取るステップと、
    前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力するステップと、
    を有する機器制御方法。
  5. 所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取る処理と、
    前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力する処理と、
    をコンピュータに実行させる機器制御プログラム。
  6. 所定の機器を制御する機器制御装置において実行される機器制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能で非一時的な記録媒体であって、前記機器制御装置のコンピュータに対して、
    所定の対象物の位置、形状、および動き、並びに、人物の視点の位置を検知する検知装置から検知結果情報を受け取る処理と、
    前記検知結果情報に基づいて、前記視点と、所定位置に設置された機器と、前記機器に予め対応付けられた所定形状の前記対象物とが並ぶとき、前記所定形状の対象物の動きに基づいて前記機器を操作させるコマンド情報を、前記機器の操作装置に出力する処理と、
    を実行させる機器制御プログラムを記録した記録媒体。
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