JP2017027180A - Vehicle control device and vehicle control method - Google Patents

Vehicle control device and vehicle control method Download PDF

Info

Publication number
JP2017027180A
JP2017027180A JP2015142628A JP2015142628A JP2017027180A JP 2017027180 A JP2017027180 A JP 2017027180A JP 2015142628 A JP2015142628 A JP 2015142628A JP 2015142628 A JP2015142628 A JP 2015142628A JP 2017027180 A JP2017027180 A JP 2017027180A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driver
vehicle control
approval
arousal level
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015142628A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6565408B2 (en
Inventor
智晴 中野
Tomoharu Nakano
智晴 中野
清水　洋志
Hiroshi Shimizu
洋志 清水
平松　真知子
Machiko Hiramatsu
真知子 平松
寸田　剛司
Goji Suda
剛司 寸田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2015142628A priority Critical patent/JP6565408B2/en
Publication of JP2017027180A publication Critical patent/JP2017027180A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6565408B2 publication Critical patent/JP6565408B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle control device and a vehicle control method for suppressing arousal reduction of an operator.SOLUTION: A state of an operator is detected by using a pulse wave sensor, a skin potential sensor and the like (S104), and an arousal degree of the operator is estimated based on the detected state of the operator (S105). Then, according to the estimated arousal degree of the operator, frequency of selection or admission to be requested to the operator is changed. In the case where the arousal degree of the operator is low, the frequency of selection or admission to be requested to the operator is increased (S110), and on the other hand, in the case where the arousal degree of the operator is high, the frequency of selection or admission to be requested to the operator is decreased (S107).SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。   The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control method.

従来より、自動運転中の運転者の覚醒度低下を防止する技術として、所定の車速以上で自動運転制御を実行しているときに限定して運転者の運転に対する単調度を判定し、単調度が高い場合に注意喚起を行う技術が知られている（特許文献１）。   Conventionally, as a technology for preventing the driver's arousal level from being lowered during automatic driving, the monotonicity for the driver's driving is determined only when the automatic driving control is executed at a predetermined vehicle speed or higher. There is known a technique for calling attention when the value is high (Patent Document 1).

特開２０１３−４１５２４公報JP 2013-41524 A

しかしながら、特許文献１では、運転者が漫然と運転操作をした場合、すなわち覚醒度が低い状態で運転操作をした場合でも単調度が低いと判定されてしまい、本来行うべき注意喚起を行うことができないおそれがある。   However, in Patent Document 1, it is determined that the monotonicity is low even when the driver performs a driving operation in a random manner, that is, when the driving operation is performed in a state where the arousal level is low, and it is impossible to call attention that should be originally performed. There is a fear.

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、運転者の状態に応じて運転者の覚醒度低下を抑制する車両制御装置を提供することである。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control device that suppresses a decrease in the driver's arousal level according to the state of the driver.

本発明の一態様に係る車両制御装置は、運転者の状態を検出し、検出した運転者の状態に基づいて前記運転者の覚醒度を推定し、推定した運転者の覚醒度に応じて運転者に要求する承認の頻度を変更する。   A vehicle control device according to an aspect of the present invention detects a driver's state, estimates the driver's arousal level based on the detected driver's state, and drives according to the estimated driver's arousal level. Change the frequency of approvals required by the user.

本発明によれば、運転者の状態に応じて運転者に要求する承認頻度を変更することにより運転者の覚醒度低下を抑制することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, a driver | operator's alertness fall can be suppressed by changing the approval frequency requested | required of a driver | operator according to a driver | operator's state.

図１は、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle control device according to a first embodiment of the present invention. 図２は、本発明の第１実施形態に係る運転者の覚醒度が通常の場合における運転シーンを説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a driving scene when the driver's arousal level is normal according to the first embodiment of the present invention. 図３は、本発明の第１実施形態に係る運転者の覚醒度が低い場合における運転シーンを説明する図である。FIG. 3 is a diagram illustrating a driving scene when the driver's arousal level is low according to the first embodiment of the present invention. 図４は、本発明の第１実施形態に係る運転者の覚醒度が高い場合における運転シーンを説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a driving scene when the driver's arousal level is high according to the first embodiment of the present invention. 図５は、本発明の第１実施形態に係る車両制御装置の動作例を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining an operation example of the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention. 図６は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の構成図である。FIG. 6 is a configuration diagram of a vehicle control device according to the second embodiment of the present invention. 図７は、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置の動作例を説明するフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart for explaining an operation example of the vehicle control apparatus according to the second embodiment of the present invention. 図８は、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a vehicle control device according to the third embodiment of the present invention. 図９は、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置の動作例を説明するフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart for explaining an operation example of the vehicle control apparatus according to the third embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置の構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of a vehicle control device according to the fourth embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置の動作例を説明するフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart for explaining an operation example of the vehicle control device according to the fourth embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same portions are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.

［第１実施形態］
図１を参照して第１実施形態に係る車両制御装置１について説明する。図１に示すように、車両制御装置１は、ＧＰＳ受信機１０と、ナビゲーション装置１１と、車外情報取得機器１２と、スイッチ１３と、脈波センサ１４と、状態推定部１５と、走行制御部１６と、ステアリングアクチュエータ２０と、アクセルペダルアクチュエータ２１と、ブレーキアクチュエータ２２と、スピーカ２３と、ディスプレイ２４を備える。 [First Embodiment]
A vehicle control apparatus 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the vehicle control device 1 includes a GPS receiver 10, a navigation device 11, an external information acquisition device 12, a switch 13, a pulse wave sensor 14, a state estimation unit 15, and a travel control unit. 16, a steering actuator 20, an accelerator pedal actuator 21, a brake actuator 22, a speaker 23, and a display 24.

ＧＰＳ受信機１０は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における自車両の現在位置を検出する。ＧＰＳ受信機１０は、検出した自車両の現在位置及び現在時刻を走行制御部１６に出力する。   The GPS receiver 10 detects the current position of the vehicle on the ground by receiving radio waves from an artificial satellite. The GPS receiver 10 outputs the detected current position and current time of the host vehicle to the travel control unit 16.

ナビゲーション装置１１は、地図データベースを備え、運転者が予め設定した目的地までの地図上の走行予定経路を算出する。なお、地図データベースは、サーバ上に記憶されていてもよい。地図データベースがサーバ上に記憶されている場合、ナビゲーション装置１１は、通信により随時地図情報を取得することができる。   The navigation device 11 includes a map database and calculates a planned travel route on a map to a destination set in advance by the driver. The map database may be stored on the server. When the map database is stored on the server, the navigation device 11 can acquire map information at any time by communication.

車外情報取得機器１２は、自車周辺の障害物（他車両、バイク、自転車、歩行者など）の情報を取得する機器であり、例えばカメラやレーザレーダなどである。より詳しくは、車外情報取得機器１２は、自車と障害物との距離や相対角度、相対速度などを検出し、検出した情報を走行制御部１６に出力する。   The out-of-vehicle information acquisition device 12 is a device that acquires information on obstacles (such as other vehicles, motorcycles, bicycles, and pedestrians) around the host vehicle, such as a camera or a laser radar. More specifically, the vehicle exterior information acquisition device 12 detects the distance, relative angle, relative speed, and the like between the host vehicle and the obstacle, and outputs the detected information to the travel control unit 16.

スイッチ１３（入力手段）は、自動運転操作に関する選択または承認を受け付ける装置であり、運転者が片手で操作できる位置に配置される。   The switch 13 (input means) is a device that accepts selection or approval regarding the automatic driving operation, and is arranged at a position where the driver can operate with one hand.

脈波センサ１４（状態検出手段）は、運転者の脈波を測定するセンサである。脈波とは、心臓の拍動に伴う末梢動脈血管の容積変化を表す生体情報である。脈波センサ１４は、アームレストやヘッドレスト、ステアリングホイール等に設けられており、運転者の皮膚表面に対して赤外光を照射し、反射した散乱光の光量に応じた電気信号を状態推定部１５に出力する。   The pulse wave sensor 14 (state detection means) is a sensor that measures a driver's pulse wave. The pulse wave is biological information representing the volume change of the peripheral arterial blood vessels accompanying the heartbeat. The pulse wave sensor 14 is provided on an armrest, a headrest, a steering wheel, or the like, irradiates the driver's skin surface with infrared light, and outputs an electrical signal corresponding to the amount of reflected scattered light to the state estimation unit 15. Output to.

状態推定部１５（覚醒度推定手段）は、脈波センサ１４から取得した電気信号から運転者の覚醒度を推定する。より詳しくは、状態推定部１５は、予め決められた２つの閾値Ａ（第２所定値）及び閾値Ｂ（第１所定値）を用いて、運転者の覚醒度を３つの段階に分ける。閾値Ａと閾値Ｂは、閾値Ａ＞閾値Ｂなる関係を有する。状態推定部１５は、推定した覚醒度が閾値Ａより大きい場合、運転者の覚醒度は高いと推定する。また、状態推定部１５は、推定した覚醒度が閾値Ａ以下、かつ閾値Ｂ以上の場合、運転者の覚醒度は通常と推定する。また、状態推定部１５は、推定した覚醒度が閾値Ｂより小さい場合、運転者の覚醒度は低いと推定する。そして、状態推定部１５は、推定した運転者の覚醒度を走行制御部１６に出力する。   The state estimation unit 15 (wakefulness estimation means) estimates the driver's alertness from the electrical signal acquired from the pulse wave sensor 14. More specifically, the state estimation unit 15 divides the driver's arousal level into three stages by using two predetermined threshold values A (second predetermined value) and threshold value B (first predetermined value). The threshold A and the threshold B have a relationship of threshold A> threshold B. When the estimated arousal level is greater than the threshold A, the state estimation unit 15 estimates that the driver's arousal level is high. Moreover, the state estimation part 15 estimates that a driver | operator's arousal level is normal, when the estimated arousal level is the threshold value A or less and the threshold value B or more. Further, when the estimated wakefulness level is smaller than the threshold B, the state estimation unit 15 estimates that the driver's wakefulness level is low. Then, the state estimation unit 15 outputs the estimated driver's arousal level to the travel control unit 16.

走行制御部１６（承認頻度変更手段）は、車外情報取得機器１２から取得した情報を用いて各種アクチュエータを制御し、走行予定経路に沿って自車両を自動走行させる。また、走行制御部１６は、後述するように、運転者に要求する選択または承認の頻度を変更する。   The travel control unit 16 (approval frequency changing means) controls various actuators using information acquired from the vehicle exterior information acquisition device 12, and automatically causes the host vehicle to travel along the planned travel route. Moreover, the traveling control unit 16 changes the frequency of selection or approval requested from the driver, as will be described later.

スピーカ２３（通知手段）は、音声で各種情報を案内する装置である。ディスプレイ２４（呈示手段）は、運転者に各種情報を呈示する装置である。   The speaker 23 (notification means) is a device that guides various information by voice. The display 24 (presentation means) is a device that presents various information to the driver.

なお、状態推定部１５及び走行制御部１６は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成されるコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行う。   The state estimation unit 15 and the travel control unit 16 are, for example, a computer including a CPU, a ROM, a RAM, a data bus connecting them, and an input / output interface. The CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. I do.

以上の構成を備える車両制御装置１が、自動運転の操作に関して運転者に要求する選択または承認について図２〜図４を参照して説明する。まず図２を参照して、運転者の覚醒度が通常の場合における選択または承認の要求について説明する。   The selection or approval which the vehicle control apparatus 1 having the above configuration requests the driver for the operation of automatic driving will be described with reference to FIGS. First, with reference to FIG. 2, a request for selection or approval when the driver's arousal level is normal will be described.

図２に示すように、運転シーンが交差点に差し掛かる場合、走行制御部１６は、スピーカ２３を用いて自動運転に関する選択または承認を運転者に要求する。例えば、走行制御部１６は、「次の交差点右折です。右折しますか？」と音声案内する。運転者がスイッチ１３を押した場合（承認した場合）、走行制御部１６は自動運転を継続する。次に、交差点の信号灯が赤から青に変化した場合、走行制御部１６は、「青信号です。発進しますか？」と音声案内する。運転者がスイッチ１３を押した場合、走行制御部１６は自動運転を継続する。次に、交差点で対向車が存在しない場合、走行制御部１６は、「進入可能です。進入しますか？」と音声案内する。なお、運転者に選択または承認を求めたが、運転者がスイッチ１３を押さなかった場合、走行制御部１６は、自動運転を中止したり、自動運転から手動運転に切り替えたりすることができる。また、スピーカ２３を用いた音声案内ではなく、ディスプレイ２４に「次の交差点右折です。右折しますか？」と映像で表示してもよく、音声案内と映像案内を同時に行ってもよい。   As shown in FIG. 2, when the driving scene approaches an intersection, the traveling control unit 16 requests the driver to select or approve automatic driving using the speaker 23. For example, the traveling control unit 16 provides a voice guidance “A next turn right turn. Do you want to turn right?”. When the driver presses the switch 13 (when approved), the traveling control unit 16 continues the automatic driving. Next, when the signal light at the intersection changes from red to blue, the traveling control unit 16 provides a voice guidance “It is a green light. Do you want to start?”. When the driver presses the switch 13, the traveling control unit 16 continues the automatic driving. Next, when there is no oncoming vehicle at the intersection, the traveling control unit 16 provides voice guidance “You can enter. Do you want to enter?”. In addition, although the driver | operator requested | required selection or approval, but the driver | operator did not push the switch 13, the traveling control part 16 can stop automatic driving | operation or can switch from automatic driving | operation to manual driving | operation. Further, instead of voice guidance using the speaker 23, the display 24 may be displayed with a video message “Turn right next intersection. Would you like to turn right?”, Or voice guidance and video guidance may be performed simultaneously.

次に、図３を参照して、運転者の覚醒度が低い場合における選択または承認の要求について説明する。   Next, with reference to FIG. 3, the selection or approval request when the driver's arousal level is low will be described.

図３に示すように、運転者の覚醒度が低い場合、走行制御部１６は、覚醒度が通常の場合と比較して運転者に要求する選択または承認の頻度を増やす。具合的に、走行制御部１６は、図２に示す例と比較して右折レーンに差し掛かった場合に「右折レーンです。右折しますか？」と音声案内する。さらに、走行制御部１６は、横断歩道に差し掛かった場合に、「進入可能です。進入しますか？」と音声案内する。このように運転者の覚醒度が低い場合、走行制御部１６は、運転者に要求する選択または承認の頻度を増やす。これにより、運転者は自動運転に集中することになる。すなわち、走行制御部１６は、運転者の覚醒度低下を抑制しつつ、覚醒度を上昇させることができる。   As shown in FIG. 3, when the driver's arousal level is low, the traveling control unit 16 increases the frequency of selection or approval requested from the driver as compared with the case where the arousal level is normal. More specifically, the traveling control unit 16 provides voice guidance “when it is a right turn lane. Do you want to make a right turn?” When it reaches the right turn lane as compared to the example shown in FIG. Further, when the traveling control unit 16 reaches the pedestrian crossing, the traveling control unit 16 provides voice guidance “You can enter. Do you want to enter?”. Thus, when the driver's arousal level is low, the traveling control unit 16 increases the frequency of selection or approval requested from the driver. As a result, the driver concentrates on automatic driving. That is, the traveling control unit 16 can increase the arousal level while suppressing a decrease in the driver's arousal level.

次に、図４を参照して、運転者の覚醒度が高い場合における選択または承認の要求について説明する。   Next, with reference to FIG. 4, the request | requirement of selection or approval in case a driver | operator's arousal level is high is demonstrated.

図４に示すように、運転者の覚醒度が高い場合、走行制御部１６は、覚醒度が通常の場合と比較して運転者に要求する選択または承認の頻度を減らす。具合的に、走行制御部１６は、図２に示す例と比較して「次の交差点右折です。右折しますか？」とだけ音声案内する。このように運転者の覚醒度が高い場合、走行制御部１６は、運転者に要求する選択または承認の頻度を減らす。覚醒度が高いということは、運転者は自動運転に集中しているということである。このような場合にまで覚醒度が通常の場合と同じように選択または承認を要求すると、運転者は煩わしく感じる。したがって、覚醒度が高い場合、走行制御部１６は、運転者に要求する選択または承認の頻度を減らす。これにより、運転者は煩わしさを感じることなく自動運転に集中できる。   As shown in FIG. 4, when the driver's arousal level is high, the traveling control unit 16 reduces the frequency of selection or approval requested from the driver as compared with the case where the arousal level is normal. Specifically, the traveling control unit 16 provides voice guidance only as follows: “Next intersection right turn. Do you want to make a right turn?” As compared to the example shown in FIG. Thus, when the driver's arousal level is high, the traveling control unit 16 reduces the frequency of selection or approval required from the driver. A high arousal level means that the driver is concentrating on automated driving. Even in such a case, if the arousal level is requested to be selected or approved as in the normal case, the driver feels bothersome. Therefore, when the arousal level is high, the traveling control unit 16 reduces the frequency of selection or approval requested from the driver. As a result, the driver can concentrate on automatic driving without feeling annoyed.

次に、図５のフローチャートを参照して、第１実施形態に係る車両制御装置１の一動作例について説明する。このフローチャートは、イグニッションスイッチがオンされたときに開始し、所定周期で繰り返し実行する。   Next, an operation example of the vehicle control apparatus 1 according to the first embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. This flowchart starts when the ignition switch is turned on and is repeatedly executed at a predetermined cycle.

ステップＳ１０１において、走行制御部１６は、自車両の位置や周辺情報に基づいて各種アクチュエータを制御し、自車両を自動走行させる。   In step S101, the travel control unit 16 controls various actuators based on the position of the host vehicle and the surrounding information, and causes the host vehicle to travel automatically.

ステップＳ１０２において、走行制御部１６は、運転者に選択または承認を要求するシーンに接近したか否かを判断する。運転者に選択または承認を要求するシーンとは、例えば図２〜図４で説明したように交差点である。   In step S102, the traveling control unit 16 determines whether or not the driver has approached a scene that requires the driver to select or approve. The scene that requests the driver to select or approve is an intersection as described with reference to FIGS.

ステップＳ１０３において、走行制御部１６は、スピーカ２３を用いて選択または承認を要求する旨を音声で案内する。   In step S <b> 103, the traveling control unit 16 uses a speaker 23 to guide the user to request selection or approval by voice.

ステップＳ１０４において、状態推定部１５は、運転者の脈波信号を取得したか否かを判断する。状態推定部１５が運転者の脈波信号を取得した場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０５に進む。一方、状態推定部１５が運転者の脈波信号を取得していない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、処理がステップＳ１０３に戻る。   In step S104, the state estimation unit 15 determines whether or not the driver's pulse wave signal has been acquired. When the state estimation part 15 acquires a driver | operator's pulse wave signal (it is Yes at step S104), a process progresses to step S105. On the other hand, when the state estimation part 15 has not acquired the driver's pulse wave signal (No in step S104), the process returns to step S103.

ステップＳ１０５において、状態推定部１５は、取得した運転者の脈波信号に基づいて、運転者の覚醒度を推定する。   In step S105, the state estimation unit 15 estimates the driver's arousal level based on the acquired driver's pulse wave signal.

ステップＳ１０６において、ステップＳ１０５で推定された覚醒度が閾値Ａより大きい場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０７に進む。一方、ステップＳ１０５で推定された覚醒度が閾値Ａ以下の場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、処理がステップＳ１０８に進む。   In step S106, when the arousal level estimated in step S105 is larger than the threshold A (Yes in step S106), the process proceeds to step S107. On the other hand, when the arousal level estimated in step S105 is equal to or less than the threshold A (No in step S106), the process proceeds to step S108.

ステップＳ１０７において、走行制御部１６は、運転者の覚醒度が高いため運転者に要求する選択または承認の頻度を減らす。   In step S107, the traveling control unit 16 reduces the frequency of selection or approval required from the driver because the driver's arousal level is high.

ステップＳ１０８において、ステップＳ１０５で推定された覚醒度が閾値Ａ以下かつ閾値Ｂ以上の場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理がステップＳ１０９に進む。一方、ステップＳ１０５で推定された覚醒度が閾値Ｂより小さい場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、処理がステップＳ１１０に進む。   In step S108, when the arousal level estimated in step S105 is equal to or lower than threshold A and equal to or higher than threshold B (Yes in step S108), the process proceeds to step S109. On the other hand, when the arousal level estimated in step S105 is smaller than the threshold B (No in step S108), the process proceeds to step S110.

ステップＳ１０９において、走行制御部１６は、運転者の覚醒度が通常のため運転者に要求する選択または承認の頻度を維持する。   In step S109, the traveling control unit 16 maintains the frequency of selection or approval required from the driver because the driver's arousal level is normal.

ステップＳ１１０において、走行制御部１６は、運転者の覚醒度が低いため運転者に要求する選択または承認の頻度を増やす。   In step S110, the traveling control unit 16 increases the frequency of selection or approval required from the driver because the driver's arousal level is low.

以上説明したように、第１実施形態に係る車両制御装置１によれば、以下の作用効果が得られる。   As described above, according to the vehicle control device 1 according to the first embodiment, the following operational effects can be obtained.

車両制御装置１は、自動運転の操作に関して運転者に要求する選択または承認の頻度を運転者の覚醒度に応じて変更する。これにより、車両制御装置１は、運転者の覚醒度低下を抑制することができる。   The vehicle control apparatus 1 changes the frequency of selection or approval requested from the driver regarding the operation of the automatic driving according to the driver's arousal level. Thereby, the vehicle control apparatus 1 can suppress a driver's arousal level fall.

また、車両制御装置１は、運転者の覚醒度が低い場合、運転者に要求する選択または承認の頻度を増やす。これにより、車両制御装置１は、運転者を自動運転に集中させることができる。すなわち、車両制御装置１は、運転者の覚醒度低下を抑制しつつ、覚醒度を上昇させることができる。   Moreover, the vehicle control apparatus 1 increases the frequency of the selection or approval requested | required of a driver, when a driver | operator's arousal level is low. Thereby, the vehicle control apparatus 1 can concentrate a driver | operator on automatic driving | operation. That is, the vehicle control device 1 can increase the arousal level while suppressing a decrease in the driver's arousal level.

また、車両制御装置１は、運転者の覚醒度が高い場合、運転者に要求する選択または承認の頻度を減らす。運転者の覚醒度が高い場合、運転者は自動運転に集中している状態であるため、選択または承認の頻度を減らすことにより、運転者は煩わしさを感じることなく自動運転に集中できる。   Moreover, the vehicle control apparatus 1 reduces the frequency of the selection or approval requested | required of a driver, when a driver | operator's arousal level is high. When the driver's arousal level is high, the driver is in a state of concentrating on automatic driving. Therefore, by reducing the frequency of selection or approval, the driver can concentrate on automatic driving without feeling bothered.

また、車両制御装置１は、脈波センサ１４を備える。これにより、車両制御装置１は、運転者の脈波信号から運転者の覚醒度を精度よく検出できる。   In addition, the vehicle control device 1 includes a pulse wave sensor 14. Thereby, the vehicle control apparatus 1 can detect a driver | operator's arousal level from a driver | operator's pulse-wave signal accurately.

また、スイッチ１３は、運転者が片手で操作できる位置に設置される。これにより、運転者は、選択または承認の操作を容易に行うことができる。   The switch 13 is installed at a position where the driver can operate with one hand. As a result, the driver can easily perform the selection or approval operation.

また、車両制御装置１は、スピーカ２３を用いた音声案内や、ディスプレイ２４を用いた映像案内で運転者に選択または承認を要求する。これにより運転者は、要求された操作を行うタイミングを容易に把握できる。   In addition, the vehicle control device 1 requests the driver to select or approve by voice guidance using the speaker 23 or video guidance using the display 24. Thus, the driver can easily grasp the timing for performing the requested operation.

[第２実施形態]
次に、図６を参照して、本発明の第２実施形態に係る車両制御装置２の構成について説明する。第２実施形態が、第１実施形態と異なる点は、車両制御装置２が脈波センサ１４の代わりに皮膚電位センサ１７を備える点である。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略することとし、以下、相違点を中心に説明する。 [Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 6, the structure of the vehicle control apparatus 2 which concerns on 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. The second embodiment is different from the first embodiment in that the vehicle control device 2 includes a skin potential sensor 17 instead of the pulse wave sensor 14. The description of the same components as those in the first embodiment will be omitted by citing the reference numerals, and the following description will focus on the differences.

皮膚電位センサ１７（状態検出手段）は、運転者の指先の皮膚電位水準及び皮膚電位反応を測定するセンサである。皮膚電位センサ１７は、その測定値を時系列の電気信号として状態推定部１５に出力する。   Skin potential sensor 17 (state detection means) is a sensor that measures the skin potential level and skin potential response of the fingertip of the driver. Skin potential sensor 17 outputs the measured value to state estimation unit 15 as a time-series electrical signal.

状態推定部１５は、皮膚電位センサ１７から取得した電気信号から運転者の覚醒度を推定する。状態推定部１５は、推定した運転者の覚醒度を走行制御部１６に出力する。   The state estimation unit 15 estimates the driver's arousal level from the electrical signal acquired from the skin potential sensor 17. The state estimation unit 15 outputs the estimated driver's arousal level to the travel control unit 16.

次に、図７に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係る車両制御装置２の一動作例について説明する。ただし、ステップＳ２０１〜２０３、ステップＳ２０６〜２１０の動作はそれぞれ、図５のステップＳ１０１〜１０３，ステップＳ１０６〜１１０の動作と同じであるため、詳細な説明を省略し、相違点のみ説明する。   Next, an operation example of the vehicle control device 2 according to the second embodiment will be described with reference to a flowchart shown in FIG. However, since the operations of steps S201 to 203 and steps S206 to 210 are the same as the operations of steps S101 to S103 and steps S106 to 110 of FIG. 5, detailed description will be omitted and only the differences will be described.

ステップＳ２０４において、状態推定部１５は、運転者の皮膚電位信号を取得したか否かを判断する。状態推定部１５が運転者の皮膚電位信号を取得した場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、処理がステップＳ２０５に進む。一方、状態推定部１５が運転者の皮膚電位信号を取得していない場合（ステップＳ２０４でＮｏ）、処理がステップＳ２０３に戻る。   In step S204, the state estimation unit 15 determines whether or not the driver's skin potential signal has been acquired. When the state estimation part 15 acquires a driver | operator's skin potential signal (it is Yes at step S204), a process progresses to step S205. On the other hand, when the state estimation unit 15 has not acquired the driver's skin potential signal (No in step S204), the process returns to step S203.

ステップＳ２０５において、状態推定部１５は、取得した運転者の皮膚電位信号に基づいて、運転者の覚醒度を推定する。   In step S205, the state estimation unit 15 estimates the driver's arousal level based on the acquired driver's skin potential signal.

以上説明したように、第２実施形態に係る車両制御装置２によれば、以下の作用効果が得られる。   As described above, according to the vehicle control device 2 according to the second embodiment, the following operational effects can be obtained.

車両制御装置２は、皮膚電位信号を用いて運転者の覚醒度を推定し、推定した覚醒度に応じて運転者に要求する選択または承認の頻度を変更する。これにより、車両制御装置１は、運転者の覚醒度低下を抑制することができる。   The vehicle control device 2 estimates the driver's arousal level using the skin potential signal, and changes the selection or approval frequency required of the driver according to the estimated arousal level. Thereby, the vehicle control apparatus 1 can suppress a driver's arousal level fall.

[第３実施形態]
次に、図８を参照して、本発明の第３実施形態に係る車両制御装置３の構成について説明する。第３実施形態が、第１実施形態と異なる点は、車両制御装置３が脈波センサ１４の代わりにカメラ１８を備える点である。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略することとし、以下、相違点を中心に説明する。 [Third embodiment]
Next, with reference to FIG. 8, the structure of the vehicle control apparatus 3 which concerns on 3rd Embodiment of this invention is demonstrated. The third embodiment is different from the first embodiment in that the vehicle control device 3 includes a camera 18 instead of the pulse wave sensor 14. The description of the same components as those in the first embodiment will be omitted by citing the reference numerals, and the following description will focus on the differences.

カメラ１８（撮影手段）は、運転者の顔画像を撮影する装置であり、ルームミラー付近やダッシュボード上に設置される。カメラ１８は、撮影した画像を状態推定部１５に出力する。   The camera 18 (photographing means) is a device that photographs a driver's face image, and is installed in the vicinity of a rearview mirror or on a dashboard. The camera 18 outputs the captured image to the state estimation unit 15.

状態推定部１５は、カメラ１８から取得した運転者の顔画像にグレースケール化、エッジ検出、パターンマッチング等の各種画像処理を施しながら瞳孔径やまばたきの回数など運転者の目の動きを監視し、運転者の覚醒度を推定する。   The state estimation unit 15 monitors the movement of the driver's eyes such as the pupil diameter and the number of blinks while performing various image processing such as gray scale conversion, edge detection, and pattern matching on the driver's face image acquired from the camera 18. Estimate the driver's arousal level.

次に、図９に示すフローチャートを参照して、第３実施形態に係る車両制御装置２の一動作例について説明する。ただし、ステップＳ３０１〜３０３、ステップＳ３０６〜３１０の動作はそれぞれ、図５のステップＳ１０１〜１０３，ステップＳ１０６〜１１０の動作と同じであるため、詳細な説明を省略し、相違点のみ説明する。   Next, an operation example of the vehicle control device 2 according to the third embodiment will be described with reference to a flowchart shown in FIG. However, since the operations of steps S301 to 303 and steps S306 to 310 are the same as the operations of steps S101 to S103 and steps S106 to 110 of FIG. 5, detailed description will be omitted and only the differences will be described.

ステップＳ３０４において、状態推定部１５は、運転者の顔画像を取得したか否かを判断する。状態推定部１５が運転者の顔画像を取得した場合（ステップＳ３０４でＹｅｓ）、処理がステップＳ３０５に進む。一方、状態推定部１５が運転者の顔画像を取得していない場合（ステップＳ３０４でＮｏ）、処理がステップＳ３０３に戻る。   In step S304, the state estimation unit 15 determines whether or not a driver's face image has been acquired. When the state estimation unit 15 acquires the driver's face image (Yes in step S304), the process proceeds to step S305. On the other hand, when the state estimation unit 15 has not acquired the driver's face image (No in step S304), the process returns to step S303.

ステップＳ３０５において、状態推定部１５は、取得した運転者の顔画像に基づいて、運転者の覚醒度を推定する。   In step S305, the state estimation unit 15 estimates the driver's arousal level based on the acquired driver's face image.

以上説明したように、第３実施形態に係る車両制御装置３によれば、以下の作用効果が得られる。   As described above, according to the vehicle control device 3 according to the third embodiment, the following operational effects can be obtained.

車両制御装置３は、顔画像を用いて運転者の覚醒度を推定し、推定した覚醒度に応じて運転者に要求する選択または承認頻度を変更する。これにより、車両制御装置１は、運転者の覚醒度低下を抑制することができる。   The vehicle control device 3 estimates the driver's arousal level using the face image, and changes the selection or approval frequency required of the driver according to the estimated arousal level. Thereby, the vehicle control apparatus 1 can suppress a driver's arousal level fall.

[第４実施形態]
次に、図１０を参照して、本発明の第４実施形態に係る車両制御装置４の構成について説明する。第４実施形態が、第１実施形態と異なる点は、車両制御装置４が脈波センサ１４に加え、皮膚電位センサ１７、カメラ１８を備える点である。すなわち、第４実施形態は、第１実施形態に係る脈波センサ１４、第２実施形態に係る皮膚電位センサ１７、及び第３実施形態に係るカメラ１８を組合せた実施形態である。 [Fourth embodiment]
Next, with reference to FIG. 10, the structure of the vehicle control apparatus 4 which concerns on 4th Embodiment of this invention is demonstrated. The fourth embodiment differs from the first embodiment in that the vehicle control device 4 includes a skin potential sensor 17 and a camera 18 in addition to the pulse wave sensor 14. That is, the fourth embodiment is an embodiment in which the pulse wave sensor 14 according to the first embodiment, the skin potential sensor 17 according to the second embodiment, and the camera 18 according to the third embodiment are combined.

第４実施形態に係る車両制御装置４は、図１１に示すステップＳ４０４、ステップＳ４０５、及びステップＳ４０６のように脈波センサ１４、皮膚電位センサ１７、及びカメラ１８から取得した脈波信号、皮膚電位信号、及び顔画像を用いて運転者の覚醒度を推定する。このように車両制御装置４は、３つのセンサを用いることにより精度よく運転者の覚醒度を推定することができる。そして、車両制御装置４は、推定した覚醒度に応じて運転者に要求する選択または承認の頻度を変更する。これにより、車両制御装置４は、運転者の覚醒度低下を抑制することができる。   The vehicle control device 4 according to the fourth embodiment includes the pulse wave signal and skin potential acquired from the pulse wave sensor 14, the skin potential sensor 17, and the camera 18 as in step S404, step S405, and step S406 shown in FIG. The driver's arousal level is estimated using the signal and the face image. Thus, the vehicle control device 4 can estimate the driver's arousal level with high accuracy by using the three sensors. And the vehicle control apparatus 4 changes the frequency of selection or approval requested | required of a driver | operator according to the estimated arousal level. Thereby, the vehicle control apparatus 4 can suppress a driver | operator's alertness fall.

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。例えば、本実施形態では、脈波センサ１４、皮膚電位センサ１７、カメラ１８を用いて運転者の覚醒度を推定したが、この他に、心電計、体動センサ、脳波計等を用いて運転者の覚醒度を推定するようにしてもよい。   Although the embodiments of the present invention have been described as described above, it should not be understood that the descriptions and drawings constituting a part of this disclosure limit the present invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art. For example, in this embodiment, the driver's arousal level is estimated using the pulse wave sensor 14, the skin potential sensor 17, and the camera 18, but in addition to this, an electrocardiograph, a body motion sensor, an electroencephalograph or the like is used. The driver's arousal level may be estimated.

また、本発明の実施形態では、閾値Ａ及び閾値Ｂを用いて運転者の覚醒度を高い状態、通常の状態、低い状態に分類したが、分類方法はこれに限られない。例えば、１つの閾値を設定し、運転者の覚醒度を高い状態か低い状態かの２つに分類してもよい。   In the embodiment of the present invention, the driver's arousal level is classified into a high state, a normal state, and a low state using the threshold A and the threshold B, but the classification method is not limited to this. For example, one threshold value may be set, and the driver's arousal level may be classified into two states, a high state and a low state.

１０ 受信機
１１ ナビゲーション装置
１２ 車外情報取得機器
１３ スイッチ
１４ 脈波センサ
１５ 状態推定部
１６ 走行制御部
１７ 皮膚電位センサ
１８ カメラ
２０ ステアリングアクチュエータ
２１ アクセルペダルアクチュエータ
２２ ブレーキアクチュエータ
２３ スピーカ
２４ ディスプレイ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Receiver 11 Navigation apparatus 12 Outside vehicle information acquisition apparatus 13 Switch 14 Pulse wave sensor 15 State estimation part 16 Running control part 17 Skin potential sensor 18 Camera 20 Steering actuator 21 Accelerator pedal actuator 22 Brake actuator 23 Speaker 24 Display

Claims (10)

自動運転に関する承認を運転者に要求する通知手段と、
前記承認を受け付ける入力手段と、
前記運転者の状態を検出する状態検出手段と、
前記状態検出手段によって検出された前記運転者の状態に基づいて前記運転者の覚醒度を推定する覚醒度推定手段と、
前記覚醒度推定手段によって推定された前記運転者の覚醒度に応じて前記通知手段が要求する前記承認の頻度を変更する承認頻度変更手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。 A notification means for requesting the driver to approve automatic driving;
Input means for accepting the approval;
State detecting means for detecting the state of the driver;
Wakefulness estimation means for estimating the driver's wakefulness based on the state of the driver detected by the state detection means;
A vehicle control apparatus comprising: an approval frequency changing unit that changes the approval frequency requested by the notification unit according to the driver's arousal level estimated by the awakening level estimation unit. 前記承認頻度変更手段は、前記覚醒度推定手段によって前記運転者の覚醒度が第１所定値より低いと推定された場合、前記承認の頻度を増やすことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。   2. The vehicle according to claim 1, wherein the approval frequency changing unit increases the approval frequency when the driver's arousal level is estimated to be lower than a first predetermined value by the awakening level estimation unit. Control device. 前記承認頻度変更手段は、前記覚醒度推定手段によって前記運転者の覚醒度が第２所定値より大きいと推定された場合、前記承認の頻度を減らすことを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。   3. The approval frequency changing unit according to claim 1, wherein the approval frequency changing unit reduces the approval frequency when the driver's arousal level is estimated to be greater than a second predetermined value by the awakening level estimation unit. Vehicle control device. 前記状態検出手段は、脈波センサであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。   The vehicle control device according to claim 1, wherein the state detection unit is a pulse wave sensor. 前記状態検出手段は、皮膚電位センサであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。   The vehicle control apparatus according to claim 1, wherein the state detection unit is a skin potential sensor. 前記状態検出手段は、前記運転者の顔画像を撮影する撮影手段であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。   The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the state detection means is a photographing means for photographing a face image of the driver. 前記状態検出手段は、脈波センサ、皮膚電位センサ、及び前記運転者の顔画像を撮影する撮影手段のうち少なくとも２つ以上の組合せから構成されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置。   The said state detection means is comprised from a combination of at least 2 or more among a pulse wave sensor, a skin potential sensor, and the imaging | photography means which image | photographs the said driver | operator's face image. The vehicle control device according to claim 1. 前記入力手段は、前記運転者が片手で操作できる位置に配置されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両制御装置。   The vehicle control device according to claim 1, wherein the input unit is disposed at a position where the driver can operate with one hand. 前記自動運転に関する承認を呈示する呈示手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置。   The vehicle control apparatus according to claim 1, further comprising a presenting unit that presents an approval regarding the automatic driving. 運転者の状態を検出し、
検出した前記運転者の状態に基づいて前記運転者の覚醒度を推定し、
推定した前記運転者の覚醒度に応じて前記運転者に要求する承認の頻度を変更することを特徴とする車両制御方法。 Detect driver's condition,
Estimating the driver's arousal level based on the detected state of the driver,
A vehicle control method characterized by changing a frequency of approval requested from the driver according to the estimated driver's arousal level.
JP2015142628A 2015-07-17 2015-07-17 Vehicle control apparatus and vehicle control method Active JP6565408B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015142628A JP6565408B2 (en) 2015-07-17 2015-07-17 Vehicle control apparatus and vehicle control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015142628A JP6565408B2 (en) 2015-07-17 2015-07-17 Vehicle control apparatus and vehicle control method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017027180A true JP2017027180A (en) 2017-02-02
JP6565408B2 JP6565408B2 (en) 2019-08-28

Family

ID=57945977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015142628A Active JP6565408B2 (en) 2015-07-17 2015-07-17 Vehicle control apparatus and vehicle control method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6565408B2 (en)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6373450B1 (en) * 2017-05-23 2018-08-15 三菱電機株式会社 Biometric device
CN108459654A (en) * 2017-02-21 2018-08-28 丰田自动车株式会社 Drive assistance device
JP2018197924A (en) * 2017-05-23 2018-12-13 株式会社日立製作所 Information processing apparatus, interactive processing method, and interactive processing program
JP2018206366A (en) * 2017-05-04 2018-12-27 トヨタ リサーチ インスティテュート，インコーポレイティド System and method for reducing decline in carefulness while maintaining readiness by using augmented reality in vehicle
JP2019023864A (en) * 2017-07-06 2019-02-14 トヨタ リサーチ インスティテュート，インコーポレイティド Second stop position for changing direction of intersection
WO2019064736A1 (en) * 2017-09-27 2019-04-04 カルソニックカンセイ株式会社 Wakefulness inducing system
WO2019130552A1 (en) * 2017-12-28 2019-07-04 本田技研工業株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and program
JP2019200544A (en) * 2018-05-15 2019-11-21 三菱電機株式会社 Safety driving assist device
KR20200128342A (en) * 2019-06-20 2020-11-12 엘지전자 주식회사 Self-driving vehicle and its authentication agency method
CN112208538A (en) * 2019-07-10 2021-01-12 本田技研工业株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
WO2021111972A1 (en) * 2019-12-04 2021-06-10 株式会社デンソー Awakener
CN113859246A (en) * 2020-06-30 2021-12-31 广州汽车集团股份有限公司 Vehicle control method and device

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06171391A (en) * 1992-12-03 1994-06-21 Toyota Motor Corp Travel control device for vehicle
JP2007075342A (en) * 2005-09-14 2007-03-29 Nissan Motor Co Ltd Nap prevention device for vehicle and nap prevention method
JP2013041524A (en) * 2011-08-19 2013-02-28 Daimler Ag Driving support control device
JP2014044707A (en) * 2012-08-01 2014-03-13 Nissan Motor Co Ltd Driver's emergency support device and driver's emergency support method
WO2014073079A1 (en) * 2012-11-08 2014-05-15 トヨタ自動車株式会社 Driving assistance device and driving assistance method
US20150015416A1 (en) * 2013-07-11 2015-01-15 Hyundai Motor Company System and method for setting warning reference of advanced driver assistance system

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06171391A (en) * 1992-12-03 1994-06-21 Toyota Motor Corp Travel control device for vehicle
JP2007075342A (en) * 2005-09-14 2007-03-29 Nissan Motor Co Ltd Nap prevention device for vehicle and nap prevention method
JP2013041524A (en) * 2011-08-19 2013-02-28 Daimler Ag Driving support control device
JP2014044707A (en) * 2012-08-01 2014-03-13 Nissan Motor Co Ltd Driver's emergency support device and driver's emergency support method
WO2014073079A1 (en) * 2012-11-08 2014-05-15 トヨタ自動車株式会社 Driving assistance device and driving assistance method
US20150015416A1 (en) * 2013-07-11 2015-01-15 Hyundai Motor Company System and method for setting warning reference of advanced driver assistance system

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108459654B (en) * 2017-02-21 2020-08-11 丰田自动车株式会社 Driving support device
CN108459654A (en) * 2017-02-21 2018-08-28 丰田自动车株式会社 Drive assistance device
JP2018136714A (en) * 2017-02-21 2018-08-30 トヨタ自動車株式会社 Driving support device
US11491988B2 (en) 2017-02-21 2022-11-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance device
JP2018206366A (en) * 2017-05-04 2018-12-27 トヨタ リサーチ インスティテュート，インコーポレイティド System and method for reducing decline in carefulness while maintaining readiness by using augmented reality in vehicle
JP2018197910A (en) * 2017-05-23 2018-12-13 三菱電機株式会社 Biometric measurement device
JP2018197924A (en) * 2017-05-23 2018-12-13 株式会社日立製作所 Information processing apparatus, interactive processing method, and interactive processing program
JP6373450B1 (en) * 2017-05-23 2018-08-15 三菱電機株式会社 Biometric device
JP2019023864A (en) * 2017-07-06 2019-02-14 トヨタ リサーチ インスティテュート，インコーポレイティド Second stop position for changing direction of intersection
US11124194B2 (en) 2017-09-27 2021-09-21 Marelli Corporation Wakefulness inducing system
JP2019061562A (en) * 2017-09-27 2019-04-18 カルソニックカンセイ株式会社 Awakening guidance system
WO2019064736A1 (en) * 2017-09-27 2019-04-04 カルソニックカンセイ株式会社 Wakefulness inducing system
CN111527532A (en) * 2017-12-28 2020-08-11 本田技研工业株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and program
JPWO2019130552A1 (en) * 2017-12-28 2020-10-22 本田技研工業株式会社 Vehicle control systems, vehicle control methods, and programs
WO2019130552A1 (en) * 2017-12-28 2019-07-04 本田技研工業株式会社 Vehicle control system, vehicle control method, and program
JP2019200544A (en) * 2018-05-15 2019-11-21 三菱電機株式会社 Safety driving assist device
KR102179051B1 (en) 2019-06-20 2020-11-16 엘지전자 주식회사 Self-driving vehicle and its authentication agency method
WO2020256186A1 (en) * 2019-06-20 2020-12-24 엘지전자 주식회사 Autonomous vehicle and authentication-by-proxy method of same
KR20200128342A (en) * 2019-06-20 2020-11-12 엘지전자 주식회사 Self-driving vehicle and its authentication agency method
CN112208538A (en) * 2019-07-10 2021-01-12 本田技研工业株式会社 Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
WO2021111972A1 (en) * 2019-12-04 2021-06-10 株式会社デンソー Awakener
JP2021089579A (en) * 2019-12-04 2021-06-10 株式会社デンソー Awakening device
CN113859246A (en) * 2020-06-30 2021-12-31 广州汽车集团股份有限公司 Vehicle control method and device
CN113859246B (en) * 2020-06-30 2023-09-08 广州汽车集团股份有限公司 Vehicle control method and device

Also Published As

Publication number Publication date
JP6565408B2 (en) 2019-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6565408B2 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control method
US11385639B2 (en) Automatic driving system
JP6342856B2 (en) Vehicle control device
JP6508072B2 (en) Notification control apparatus and notification control method
WO2017064941A1 (en) Notification management device and notification management method
JP6343808B2 (en) Visual field calculation device and visual field calculation method
WO2018186127A1 (en) Travel support device
JP6558356B2 (en) Automated driving system
JP7210929B2 (en) Driving consciousness estimation device
JP2017182776A (en) Vehicle periphery monitoring apparatus and computer program
WO2018230245A1 (en) Traveling support device, control program, and computer-readable non-transitory tangible recording medium
JP2017200808A (en) Information display device
JP6509940B2 (en) Driving support device and driving support method
US20240043031A1 (en) Presentation control device, autonomous driving control device, and storage mediums
JP2018139070A (en) Vehicle display control device
WO2018173454A1 (en) Information display device, information display method, and program
JP2017030578A (en) Automatic drive control apparatus, and automatic drive control method
JP6811743B2 (en) Safe driving support device
JP2008117303A (en) Driving support apparatus and evaluation apparatus
US20240083455A1 (en) Function control device, function control program, automated driving control device, and storage medium
JP2020117091A (en) Vehicle control device and vehicle
JP2020062990A (en) Parking assisting method and parking assisting device
US20240083308A1 (en) Seat control device, state estimation device, and non-transitory computer-readable medium
US20240075963A1 (en) Automated driving control apparatus and automated driving control program
CN113879320B (en) Driver monitoring system and driver monitoring method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180126

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20181115

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20181120

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190115

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190702

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190715

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6565408

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151