JP2017011819A - 非接触式の給電システム - Google Patents
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Abstract
【課題】搬送ロボットに複数の吸着用電極が設けられている場合でも、簡単な構成で各吸着用電極に給電できて低コストの非接触式の給電システムを提供する。
【解決手段】給電回路ユニット2と、この給電回路ユニットに夫々接続される少なくとも2個のキャパシタ4とを備える。各キャパシタは、一対の電極間41,42で機械的に分離され、一方の電極を固定配置し、他方の電極を搬送ロボットの可動部分に設ける。一のキャパシタ4aを給電回路ユニットからの交流電圧を整流して直流電圧に変換する変換回路ユニット2に接続し、第2のキャパシタ4bを交流電力の入力で切り換わるスイッチング素子を有する第1の切換回路ユニットに接続し、変換回路ユニットが第1の切換回路ユニットを介して吸着用電極に接続する。
【選択図】図2
【解決手段】給電回路ユニット2と、この給電回路ユニットに夫々接続される少なくとも2個のキャパシタ4とを備える。各キャパシタは、一対の電極間41,42で機械的に分離され、一方の電極を固定配置し、他方の電極を搬送ロボットの可動部分に設ける。一のキャパシタ4aを給電回路ユニットからの交流電圧を整流して直流電圧に変換する変換回路ユニット2に接続し、第2のキャパシタ4bを交流電力の入力で切り換わるスイッチング素子を有する第1の切換回路ユニットに接続し、変換回路ユニットが第1の切換回路ユニットを介して吸着用電極に接続する。
【選択図】図2
Description
本発明は、ワークを静電吸着した状態で搬送する静電チャック付き搬送ロボットの吸着部分に設けられる吸着用電極に対して非接触式で給電するための非接触式の給電システムに関する。
この種の給電システムは例えば特許文献1で知られている。このものは、対向配置される一対の電極間で機械的に分離されるキャパシタと、一方の電極に接続される給電回路ユニットと、他方の電極と静電チャックの吸着用電極との間に接続される受電回路ユニットと、給電回路ユニット及び受電回路ユニットの作動を制御する制御手段とを備える。静電チャック付き搬送ロボットとしては、例えば、互いに同心に配置される回転軸と、各回転軸に夫々連結されるロボットアームと、ロボットアームの先端に連結されるロボットハンドとを有するものが用いられ(所謂フログレッグ式)、ロボットハンドに一対の吸着用電極が設けられている。また、キャパシタの一方の電極は、回転軸に同心に設けられる筒状部材で構成され、一方の電極に対して電極間距離を一定に維持しながら相対移動するように他方の電極が回転軸に外挿されている。
ところで、搬送ロボットの中には、各回転軸に複数本のロボットアームを夫々設け、2以上のロボットハンドを持つもの(例えば、特許文献2参照)や、大型のガラス基板など薄板状で矩形のワークを搬送するために、固定のベース上に昇降自在及び回転自在に設けた旋回ベースと、旋回ベース上に設けられた一方向に長手のガイド体と、ガイド体にスライド自在に設けた可動体と、可動体に設けたロボットハンドとを備えて構成したものがある(例えば、特許文献3参照)。このような搬送ロボットでは、複数対の吸着用電極が設けられることになるが、このとき、上記非接触式の給電システムを用いて各対の吸着用電極に対して個々に給電できるように、吸着用電極の数だけ、給電回路ユニットと受電回路ユニットとを設けたものでは、給電システムの構成が複雑になるばかりか、コスト高を招くという問題がある。
本発明は、以上の点に鑑み、搬送ロボットに複数の吸着用電極が設けられている場合でも、簡単な構成で各吸着用電極に給電できて低コストの給電システムを提供することをその課題とするものである。
上記課題を解決するために、ワークを静電吸着した状態で搬送する静電チャック付き搬送ロボットの吸着部分に設けられる吸着用電極に対して非接触式で給電するための本発明の非接触式の給電システムは、交流電圧を出力する給電回路ユニットと、この給電回路ユニットに夫々接続される少なくとも2個のキャパシタとを備え、各キャパシタが、互いに対向配置される一対の電極間で機械的に分離され、各キャパシタが、互いに対向配置される一対の電極間で機械的に分離され、一方の電極と他方の電極との電極間距離を一定に維持しながら相対移動するように他方の電極が搬送ロボットの可動部分に設けられ、いずれか一のキャパシタを第1のキャパシタ、いずれか他のキャパシタを第2のキャパシタとして、第1のキャパシタが、給電回路ユニットからの交流電圧を整流して直流電圧に変換する変換回路ユニットに接続され、第2のキャパシタが、交流電圧の入力で切換え自在なスイッチング素子を有する第1の切換回路ユニットに接続され、変換回路ユニットが第1の切換回路ユニットを介して吸着用電極に接続されることを特徴とする。
本発明によれば、吸着用電極の数に関係なく、給電回路ユニットは単一で済み、しかも、切換回路ユニットには上記従来例の受電回路ユニットのようにマイコンなどの制御手段を必要とせず、結果として、給電システムの構成を簡単にでき、その上、低コストを図ることができる。
本発明においては、他のキャパシタを第3のキャパシタとして有し、第3のキャパシタが交流電圧の入力で切換え自在なスイッチング素子を有する第2の切換回路ユニットに接続され、前記変換回路ユニットが、第2の切換回路ユニットを介して、前記第1の切換回路ユニットから前記吸着用電極に印加する直流電圧と逆電位の直流電圧を印加するように前記吸着用電極に接続されることが好ましい。これによれば、例えば、一対の吸着用電極間に正負の直流電圧を印加してワークを静電吸着しながら複数枚のワークを順次搬送するような場合に、一方の吸着用電極と他方の吸着用電極とに連続して同一の極性の電圧が印加されないように、第1の切換回路ユニットを介する吸着用電極への電圧印加と、第2の切換回路ユニットを介する吸着用電極への電圧印加とを交互に行うことで、吸着用電極での残留電荷の蓄積量を可及的に少なくでき、ロボットハンドからワークを脱離するとき、有利である。他方、第1の切換回路ユニットを介して一対の吸着用電極間に正負の直流電圧を印加することで静電吸着されているワークを脱離する際に、第2の切換回路ユニットを介して一対の吸着用電極間に、第1の切換回路ユニットから吸着用電極に印加する直流電圧と逆電位の直流電圧を印加するようにしてもよい。この場合、ワークの静電吸着時にチャージされた電荷を瞬間的に消失させることができ、残留電荷の影響を受けずにロボットハンドからワークを確実に脱離することができる。
また、更に他のキャパシタを第4のキャパシタとして有し、第4のキャパシタが交流電圧の入力で切換え自在なスイッチング素子を有する接地回路ユニットに接続され、接地回路ユニットが吸着用電極をアース接地できるように構成されることが好ましい。これにより、ワークを脱離する際に吸着用電極に逆電圧を印加した後にアース接地しておくことで、より一層円滑にロボットハンドからワークを脱離することができてよい。
以下、図面を参照して、ワークを矩形のガラス基板Sとした場合を例に本発明の実施形態の非接触式の給電システムPSを説明する。
図1を参照して、Trは、本実施形態の非接触式の給電システムPSを搭載した搬送ロボットである。搬送ロボットTrは、図外の固定ベースを備え、固定ベース上には、平面視矩形の旋回ベース11が図外のモータやエアシリンダ等により昇降自在及び回転自在に設けれている。旋回ベース11の上面には、その長手方向に沿ってのびる2本のガイドレール12a,12bが長手方向に直交する方向に間隔を存して設けられている。ガイドレール12a,12bには、図示省略の直動モータ等により旋回ベース11に対して長手方向に相対移動自在な門型のフレーム13が設けられている。フレーム13の一側面には、その長手方向に沿ってのびるように4本の板状部材14a〜14dが長手方向に直交する方向に間隔を存して設けられている。各板状部材14a〜14dには、互いに隣接するもので対をなす静電チャックの吸着用電極15a〜15d(本実施形態では、吸着用電極15a,15bと、吸着用電極15c,15dとが夫々対をなす)が夫々埋設されている。この場合、吸着用電極15a〜15dを備える各板状部材14a〜14dが本実施形態の静電チャック付きのロボットハンドを構成する。そして、各対の吸着用電極15a〜15dに対して非接触式で給電するための本実施形態の給電システムPSが搭載されている。
図2も参照して、給電システムPSは、交流電圧を出力する給電回路ユニット2と、給電回路ユニット2に電気配線31を介して夫々接続される4個のキャパシタ4a〜4dとを備える。各キャパシタ4a〜4dは、互いに対向配置される一対の電極41a〜41d,42a〜42d間で機械的に分離された所謂エアーギャップ式のものである。電気配線31が夫々接続されている各キャパシタ4a〜4dの一方の電極41a〜41dは、旋回ベース11の上面にスペーサー11aを介して設けられている。この場合、各電極41a〜41dは、旋回ベース11の長手方向略全長に亘ってかつ長手方向に直交する方向に間隔を存して設けられ、機械的に分離されたキャパシタ4a〜4dの固定側の電極を構成する。電極41a〜41dの各々は絶縁体32aにより互いに電気的に絶縁された状態で配置されている。
各キャパシタ4a〜4dの他方の電極42a〜42dは、フレーム13の下面の所定位置に一方の電極41a〜41dに夫々対向するように設けられ、機械的に分離されたキャパシタ4a〜4dの搬送ロボットTrの可動部分に設けられる電極を構成する。他方の電極42a〜42dもまた、絶縁体32bにより互いに電気的に絶縁された状態で配置されている。これにより、フレーム13がガイドレール12a,12bに案内されて旋回ベース11に対して相対移動する間、両電極41,42が、電極間距離を一定に維持しながら相対移動するようになる。両電極41a〜41d,42a〜42d相互間の距離は、キャパシタ4a〜4dに加わる電圧がパッシェンの法則で制限される放電電圧以下となるように適宜選択される。また、キャパシタ4a〜4dの夫々が対向する電極41a〜41d,42a〜42dの表面積は、後述の変換回路ユニット5などの回路の負荷によってキャパシタ4a〜4d毎に適宜選択することができる。
図2も参照して、給電回路ユニット2は、給電システムPSの構成要素としての後述の変換回路ユニット5、第1及び第2の両切換回路ユニット6,7並びに接地回路ユニット8に交流電圧を出力するものであり、例えば、各キャパシタ4a〜4d及びインダクタ(図示せず)を含む共振回路の共振周波数で発振する自励発振器51と、振幅変調を加える変調器52と、これらの作動を統括制御するマイコンやメモリー等を備える公知の給電回路制御部53とを備える。給電回路制御部53は、例えば、搬送ロボットTrの作動を制御するロボット制御ユニット(図示せず)に相互通信自在に接続され、搬送ロボットTrの作動に連動してキャパシタ4a〜4dのいずれかに搬送波を出力する。自励発振器51及び変調器52として、例えば公知の構造を有するオシレーターを用いることができ、その駆動周波数が100kHz〜数十MHzのものであり、高周波帯域の駆動周波数を含むものである。他方、電極42a〜42dの各々は、電気配線33を介してフレーム13に装着した金属製の制御ボックスCb内の変換回路ユニット5、2個の切換回路ユニット6,7及び接地回路ユニット8とに夫々接続されている。以下、これらについて説明する。
上記キャパシタ4aを第1のキャパシタとして、第1のキャパシタ4aの他方の電極42aに接続される変換回路ユニット5は、供給された搬送波を整流する抵抗やダイオードなどを有する整流回路を備え、整流回路により正及び負の直流電圧Vp,Vnに変換する。なお、直流電圧を変換する回路自体は公知のものが利用できるため、変換回路ユニット5のこれ以上の説明は省略する。また、特に図示して説明しないが、公知の倍電圧整流方式などでガラス基板Sの吸着に必要な電圧が得られるように昇圧するようにしてもよい。
上記キャパシタ4bを第2のキャパシタとして、第2のキャパシタ4bの他方の電極42bに接続される第1の切換回路ユニット6は、キャパシタ4bを通して供給された搬送波を整流する抵抗やダイオードなどを有する整流回路と、整流回路で整流された直流電圧で作動するスイッチング素子としてのリレー回路とを備える。そして、変換回路ユニット5からの正及び負の直流電圧Vp,Vnが入力され、リレー回路の切換えにより直流電圧Vp,Vnを各対の吸着用電極15aと15d及び15cと15dとの間に夫々印加するようになっている。整流回路やリレー回路自体は公知のものが利用であるため、第1の切換回路ユニット6のこれ以上の説明は省略する。また、上記キャパシタ4cを第3のキャパシタとして、第3のキャパシタ4cの他方の電極42cに接続される第2の切換回路ユニット7は、上記第1の切換回路ユニット6と同一の構造を有する。そして、変換回路ユニット5からの直流電圧Vp,Vnが入力され、リレー回路の切換えにより、第1の切換回路ユニット6を介して吸着用電極15aと15b及び15cと15dとの間に夫々印加されるものと逆電位の直流電圧Vp,Vnを各対の吸着用電極15aと15b及び15cと15dとの間に夫々印加するようになっている。なお、上記において、リレー回路として交流リレー回路を用いるような場合には、整流回路を省略して交流リレー回路のみで構成することも可能である。
更に、上記キャパシタ4dを第4のキャパシタとして、第4のキャパシタ4dの他方の電極42dに夫々接続され接地回路ユニット8は、キャパシタ4dを通して供給された搬送波を整流する抵抗やダイオードなどを有する整流回路と、整流回路で整流された直流電圧で作動するスイッチング素子としてのリレー回路とを備え、リレー回路の切換えにより吸着用電極15aと15b及び15cと15dをアース接地するようになっている。整流回路やリレー回路自体は公知のものが利用であるため、接地回路ユニット8のこれ以上の説明は省略する。
上記搬送ロボットTrを用いて複数枚のガラス基板Sを順次搬送するのに際しては、例えば、ロボットハンドとしての板状部材14a〜14dに一枚目のガラス基板Sが設置され、これが搬送ロボットTrのロボット制御手段により検知されると、給電回路ユニット2の給電回路制御部53にガラス基板Sの吸着の制御信号が出力される。すると、給電回路ユニット2により第1のキャパシタ4aと第2のキャパシタ4bとに対して搬送波が出力され、変換回路ユニット5で正及び負の直流電圧Vp,Vnに変換されると共に、第1の切換回路ユニット6のリレー回路が切換わって正及び負の直流電圧Vp,Vnが吸着用電極15aと15b及び15cと15dとの間に夫々印加される。これにより、各対の吸着用電極15a〜15dによりガラス基板Sが静電吸着され、この状態でガラス基板Sが搬送ロボットTrにより所定位置に移送される。
所定位置まで移送されたガラス基板Sの静電吸着を解除するのに際しては、給電回路ユニット2により第2のキャパシタ4bに対する搬送波の出力が停止されると共に、給電回路ユニット2により第4のキャパシタ4dに対して搬送波が出力される。これにより、接地回路ユニット8のリレー回路が切換わって吸着用電極15a〜15dとがアース接地され、ガラス基板Sの静電吸着が解除され、板状部材14a〜14dからガラス基板Sが取り除かれる。
次に、板状部材14a〜14dに二枚目のガラス基板Sが設置され、これが搬送ロボットTrのロボット制御手段により検知されると、上記同様、給電回路ユニット2の給電回路制御部53にガラス基板Sの吸着の制御信号が出力される。すると、給電回路ユニット2により第1のキャパシタ4aと第3のキャパシタ4cとに対して搬送波が出力され、変換回路ユニット5で正及び負の直流電圧Vp,Vnに変換されると共に、第2の切換回路ユニット7のリレー回路が切換わって、第1の切換回路ユニット6から各対の吸着用電極15aと15b及び15cと15dに印加する直流電圧と逆電位の直流電圧Vn,Vpが吸着用電極15aと15b及び15cと15dとの間に夫々印加される。以降、上記操作を繰り返して複数枚のガラス基板Sが順次搬送される。
以上によれば、吸着用電極15a〜15dの数に関係なく、給電回路ユニット2は単一で済み、しかも、制御ボックスCb内に設けられる変換回路ユニット5、2個の切換回路ユニット6、7及び接地回路ユニット8の作動を制御するためにマイコンなどの制御手段を必要とせず、結果として、給電システムPSの構成が簡単になり、その上、低コストを図ることができる。対をなす一方の吸着用電極15a,15cと他方の吸着用電極15b、15dとに連続して同一の極性の電圧が印加されないように、第1の切換回路ユニット6を介する電圧印加と、第2の切換回路ユニット7を介する電圧印加とを交互に行うことで、吸着用電極15a〜15dでの残留電荷の蓄積量を可及的に少なくでき、ガラス基板Sを脱離するとき、有利である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記のものに限定されるものではない。上記実施形態では、第2の切換回路ユニット7や接地回路ユニット8を備えるものを例に説明したが、一方の吸着用電極がアース接地の金属製のロボットハンドに接続されているような場合には、キャパシタ4c、4dを含め、これらのユニットを省略することができる。また、第1の切換回路ユニット6にリレー回路に加えて例えば理論素子(AND素子)を備えておけば、2個のキャパシタ4a,4bと、変換回路ユニット5と、第1の切換回路ユニット6とを用いて、例えば、ガラス基板Sの静電吸着に際しては、正及び負の直流電圧Vp,Vnを吸着用電極15aと15b及び15cと15dとの間に夫々印加し、ガラス基板Sの静電吸着の解除に際しては、吸着用電極15aと15b及び15cと15dを夫々アース接地し、次のガラス基板Sの静電吸着に際しては、上記と逆電位の直流電圧Vn,Vpを吸着用電極15aと15b及び15cと15dとの間に夫々印加することができる。即ち、実質的に2個のキャパシタ4a,4bにより、4個のキャパシタ4a〜4dを用いた上記実施形態のものと同等の動作を行なわせることができる。
また、上記実施形態では、2対の吸着用電極に給電する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、吸着用電極の数に応じて、第1及び第2の両切換回路ユニット6,7等を適宜増設すればよい。この場合、第1の両切換回路ユニットからの接続配線を分岐して複数対の吸着用電極に給電できるように構成することもできる。更に、搬送ロボットTrとしては、所謂フログレック式のものであっても本発明を適用して給電することができる。
また、上記実施形態では、第1及び第2の両切換回路ユニット6,7を設けて一方の吸着用電極15a,15cと他方の吸着用電極15b,15dとに連続して同一の極性の電圧が印加されないように制御する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第1の切換回路ユニット6を介して一対の吸着用電極15a〜15d間に正負の直流電圧を印加することで静電吸着されているガラス基板Sを脱離する場合に、吸着用電極15a〜15dをアース接地するのに先立って、第2の切換回路ユニット7を介して一対の吸着用電極15a〜15d間に、第1の切換回路ユニット7から吸着用電極15a〜15dに印加する直流電圧と逆電位の直流電圧を印加するようにしてもよい。これによれば、ガラス基板Sの静電吸着時にチャージされた電荷を瞬間的に消失させることができ、残留電荷の影響を受けずにガラス基板Sを確実に脱離することができる。
PS…非接触式の給電システム、Tr…搬送ロボット、S…ガラス基板(ワーク)、2…給電回路ユニット、4a〜4d…キャパシタ、41a〜41d,42a〜42d…キャパシタの電極、15a〜15d…吸着用電極、6…第1の切換回路ユニット、7…第2の切換回路ユニット、8…接地回路ユニット。
Claims (3)
- ワークを静電吸着した状態で搬送する静電チャック付き搬送ロボットの吸着部分に設けられる吸着用電極に対して非接触式で給電するための非接触式の給電システムであって、
交流電圧を出力する給電回路ユニットと、この給電回路ユニットに夫々接続される少なくとも2個のキャパシタとを備え、
各キャパシタが、互いに対向配置される一対の電極間で機械的に分離され、一方の電極と他方の電極との電極間距離を一定に維持しながら相対移動するように他方の電極が搬送ロボットの可動部分に設けられ、
いずれか一のキャパシタを第1のキャパシタ、いずれか他のキャパシタを第2のキャパシタとして、第1のキャパシタが、給電回路ユニットからの交流電圧を整流して直流電圧に変換する変換回路ユニットに接続され、第2のキャパシタが、交流電圧の入力で切換え自在なスイッチング素子を有する第1の切換回路ユニットに接続され、変換回路ユニットが第1の切換回路ユニットを介して吸着用電極に接続されることを特徴とする非接触式の給電システム。 - 他のキャパシタを第3のキャパシタとして有し、第3のキャパシタが交流電圧の入力で切換え自在なスイッチング素子を有する第2の切換回路ユニットに接続され、前記変換回路ユニットが、第2の切換回路ユニットを介して、前記第1の切換回路ユニットから前記吸着用電極に印加する直流電圧と逆電位の直流電圧を印加するように前記吸着用電極に接続されることを特徴とする請求項1記載の非接触式の給電システム。
- 更に他のキャパシタを第4のキャパシタとして有し、第4のキャパシタが交流電圧の入力で切換え自在なスイッチング素子を有する接地回路ユニットに接続され、接地回路ユニットが前記吸着用電極をアース接地できるように構成されることを特徴とする請求項1または請求項2記載の非接触式の給電システム。
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