JP2017001941A - Method and apparatus for cutting glass plate and positioning glass plate - Google Patents

Method and apparatus for cutting glass plate and positioning glass plate Download PDF

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PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an apparatus and method for positioning a glass plate, capable of cutting a large blank glass plate into a large number of small cut blank glass plates and sequentially positioning the small cut blank glass plates.SOLUTION: An apparatus 1 for cutting a glass plate and positioning small cut blank glass plates 5 comprises: a cut line formation unit 4 for forming a large number of cut lines 3 having the shape of the small cut blank glass plate 5 in a large blank glass plate 2; a breaking/separating unit 6 for sequentially breaking and separating the small cut blank glass plate 5; an absorbing/carrying unit 9 for absorbing, lifting and conveying the small separated cut blank glass plates 5 to the following positioning table 8; two CCD cameras 10 placed above the positioning table 8; and the positioning table 8 for positioning the small cut blank glass plate 5 placed on the basis of imaging by the CCD cameras 10 and subsequent image processing calculation, and the method uses the apparatus.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法に関する。   The present invention relates to a method for cutting a glass plate and a method for positioning a cut glass plate.
また、本発明は、大板素板ガラスからの小割素板ガラスの多数切り出し及び切り出し小割素板ガラスを順次位置決めするガラス板の位置決め方法に係る。   In addition, the present invention relates to a glass plate positioning method in which a large number of small piece plate glass is cut out from a large plate piece glass and the cut piece plate glass is sequentially positioned.
従来、一般的には、小割素板ガラスの位置決めは、ガラス板エッヂを複数の必要位置ごとに配置したストッパーコロに押し当てて行っている。   Conventionally, in general, the positioning of the glass element glass is performed by pressing a glass plate edge against a stopper roller arranged at a plurality of necessary positions.
特開平9−124330JP-A-9-124330 特開2001−261357JP 2001-261357 A
小割素板ガラスの位置決めコロへの接触当てによる位置決め方法は、ガラス板の折割エッヂの形状具合、またコロの摩耗具合、コロへの押付け方法、押付け力の具合によってバラツキが生じる。特に、近年のように小割素板ガラスのエッヂと、この小割素板ガラスに形成する切線との間の耳部が零か極小にしか許されない場合は、位置決め精度低下、バラツキの発生は、切線形成折割不良となり、小割素板ガラスの損失となる。   The positioning method by contact application of the small glass sheet to the positioning roller varies depending on the shape of the folding edge of the glass plate, the wear state of the roller, the pressing method to the roller, and the pressing force. In particular, when the edge between the edge of the small sheet glass and the cutting line formed on the small sheet glass is allowed to be only zero or minimal as in recent years, the positioning accuracy is lowered and the occurrence of variation is It becomes a formation crack failure, and it becomes a loss of a small element plate glass.
本発明は、上記欠陥を除去したガラス板の位置決め方法を提供することにある。   It is an object of the present invention to provide a method for positioning a glass plate from which the above defects have been removed.
本発明のガラス板の位置決め方法は、スクライブヘッドをNC制御し、ガラス板面に沿ってXY平面座標移動してガラス板に切線を形成する切線形成装置において、スクライブヘッドとマーキング装置とを並設し、スクライブヘッドとマーキング装置とを一体として座標移動させ、素板ガラスからガラス板の切り出し前に切り出しガラス板の予定域に少なくとも2箇所にアライメントマークを付け、切り出したガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、上記切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置したCCDカメラにより上記アライメントマークを撮像、画像処理して実際のアライメントマークの位置、角度を検出し、上記基準位置との位置ズレ量、角度ズレ量を算出し、この位置ズレ量、角度ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置、角度を修正することにある。   The glass plate positioning method according to the present invention includes a scribing head and a marking device arranged in parallel in a cutting line forming apparatus that controls the scribe head by NC control and moves the XY plane coordinates along the glass plate surface to form a cutting line in the glass plate. In the positioning position where the scribing head and the marking device are coordinated as a unit, alignment marks are attached to at least two locations in the planned area of the cut glass plate before cutting the glass plate from the base glass, and the cut glass plate is positioned. The alignment mark is imaged and image-processed by a CCD camera installed with the mark coordinate value set in the work coordinate system set in the cutting line forming apparatus as a reference position, and the actual alignment mark position and angle are detected. Calculate the amount of positional deviation and the amount of angular deviation from the position. Les weight, based on the angle deviation amount, the position of the cut glass sheet is to correct the angle.
本発明のガラス板の位置決め方法によれば、切線形成装置4において、切線形成のスクライブヘッド12とマーキングヘッド装置33とが共通のブラケットに並設され、一体となって座標移動し、先ず先の移動でスクライブヘッド12により大板素板ガラス2に切線3を形成し、次の回の移動でマーキングヘッド装置33により大板素板ガラス2にアライメントマーク85を付けるため、切線形状に対して精確位置にアライメントマーク85付けができる。   According to the glass plate positioning method of the present invention, in the cutting line forming device 4, the cutting line forming scribe head 12 and the marking head device 33 are arranged in parallel on a common bracket, and move together as a coordinate. The cutting line 12 is formed on the large plate glass 2 by the scribe head 12 by the movement, and the alignment mark 85 is attached to the large plate glass 2 by the marking head device 33 by the next movement. An alignment mark 85 can be attached.
また、本発明のガラス板の位置決め方法によれば、位置決めポジション16での2つのCCDカメラ10の設置が切線形成装置4に設定のワーク座標系をシフトし、切線形成装置4での設定のアライメントマーク座標値を位置決めポジション16での基準位置とし、この基準位置にCCDカメラ10が設置されているため、切線形成装置4でのマーク付け座標位置に基づいてのマーク位置検出となり、小割素板ガラス5の位置修正、角度修正となるため、精確な位置決めとなる。   Further, according to the glass plate positioning method of the present invention, the installation of the two CCD cameras 10 at the positioning position 16 shifts the workpiece coordinate system set in the cutting line forming device 4, and the setting alignment in the cutting line forming device 4. Since the mark coordinate value is set as a reference position at the positioning position 16 and the CCD camera 10 is installed at this reference position, the mark position is detected based on the marking coordinate position in the cutting line forming device 4, and the sheet metal sheet glass is detected. Since the position correction and angle correction of 5 are performed, accurate positioning is achieved.
図1は、小割素板ガラス切り出し及び位置決め装置の平面図である。FIG. 1 is a plan view of a cutting element glass cutting and positioning device. 図2は、小割素板ガラス切り出し及び位置決め装置の一部切欠縦断面図である。FIG. 2 is a partially cutaway longitudinal sectional view of the cutting element glass cutting and positioning device. 図3は、図1のA−A線断面図である。3 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 図4は、スクライブヘッドの正面図である。FIG. 4 is a front view of the scribe head. 図5は、図1のB−B線断面図である。5 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 図6は、ガラス板上面へのマーキング動作の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of the marking operation on the upper surface of the glass plate. 図7は、小割素板ガラスの位置決めポジションへの搬送状態の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of the state of conveyance of the cleaved sheet glass to the positioning position. 図8は、位置決めポジションにおいてCCDカメラによる小割素板ガラスのアライメントマークの撮像状態図である。FIG. 8 is an imaging state diagram of the alignment mark of the cleaved plate glass by the CCD camera at the positioning position. 図9は、図1のC−C線矢視図である。9 is a view taken along the line CC of FIG.
次に、本発明の好ましい実施の態様を図面に示す一具体例に基づいて説明する。本発明は、これら具体例に何ら限定されない。   Next, a preferred embodiment of the present invention will be described based on a specific example shown in the drawings. The present invention is not limited to these specific examples.
図1から図9において、小割素板ガラス切り出し及び位置決め装置1は、大板素板ガラス2の搬入を受け、大板素板ガラス2に多数の小割素板ガラス形状の切線3を形成する切線形成装置4と、切線形成装置4から搬出され、切線形成済の大板素板ガラス2を受け、寸動送りしながら前端域から切線3に沿って小割素板ガラス5を順次折割分離する折割分離装置6と、折割分離装置6の折割分離ポジション7の上方において、直交して架設され、分離された小割素板ガラス5を次の位置決めテーブル8へ吸着持上げ搬送する吸着搬送装置9と、位置決めテーブル8の上方に設置された2台のCCDカメラ10と、2台のCCDカメラ10による撮像、続く画像処理演算に基づいて載置された小割素板ガラス5の位置決めを行う位置決めテーブル8とを具備している。   In FIG. 1 to FIG. 9, the cutting apparatus for cutting and positioning a small sheet glass 1 receives a large sheet glass 2, and forms a large number of small sheet glass-shaped cutting lines 3 on the large sheet glass 2. 4 and the split separation which receives the large plate glass 2 which has been cut from the cut line forming device 4 and has been cut, and sequentially breaks and separates the small plate glass 5 along the cut line 3 from the front end region while inchingly feeding. An apparatus 6 and a suction conveyance device 9 that is installed perpendicularly above the split separation position 7 of the split separation device 6 and lifts and conveys the separated small plate glass 5 to the next positioning table 8; Positioning table for positioning two pieces of CCD camera 10 installed above the positioning table 8 and imaging of the two pieces of CCD camera 10 and positioning of the element plate glass 5 placed on the basis of the subsequent image processing calculation. It is equipped with and 8.
位置決めテーブル8は、次の加工装置90の入込みポジション91に設置されている。   The positioning table 8 is installed at the entry position 91 of the next processing device 90.
切線形成装置4は、大板素板ガラス2の搬入、停止、搬出を行い、大板素板ガラス2を平面支持するベルトコンベアテーブル11と、ベルトコンベアテーブル11の上方において、ベルトコンベアテーブル11の上面と平行してXY平面座標移動を行うスクライブヘッド12を備えた切線形成手段42とを備える。   The cutting line forming device 4 carries in, stops, and unloads the large plate glass 2, and a belt conveyor table 11 that supports the large plate glass 2 in a plane, and an upper surface of the belt conveyor table 11 above the belt conveyor table 11. And a slicing line forming means 42 including a scribe head 12 that performs XY plane coordinate movement in parallel.
ベルトコンベアテーブル11は、巾広のコンベアベルト13と、コンベアベルト13を下面から平面支持する支持台14と、コンベアベルト13を回走させる駆動装置15とを備える。   The belt conveyor table 11 includes a wide conveyor belt 13, a support base 14 that supports the conveyor belt 13 from the bottom surface, and a driving device 15 that rotates the conveyor belt 13.
ベルトコンベアテーブル11は、本体フレーム18の内側にX軸方向に沿って取付けられている。ベルトコンベアテーブル11の両側それぞれには、X軸方向に沿って一対のガイドレール19が本体フレーム18に設けられ、両側それぞれのガイドレール19には、スライドブロック20夫々が移動自在に保持されている。   The belt conveyor table 11 is attached to the inside of the main body frame 18 along the X-axis direction. A pair of guide rails 19 are provided on the body frame 18 along the X-axis direction on both sides of the belt conveyor table 11, and the slide blocks 20 are movably held on the guide rails 19 on both sides. .
ベルトコンベアテーブル11の上方には、ベルトコンベアテーブル11を跨がって、走行フレーム21が、その両端をブラケット22を介して一対のスライドブロック20に固定して架設されている。   Above the belt conveyor table 11, a traveling frame 21 is installed across the belt conveyor table 11 with both ends thereof fixed to a pair of slide blocks 20 via brackets 22.
走行フレーム21は、両側のスライドブロック20に支持され、一対のガイドレール19にカイドされ、X軸方向を移動自在である。   The traveling frame 21 is supported by the slide blocks 20 on both sides, is guided by the pair of guide rails 19, and is movable in the X-axis direction.
ベルトコンベアテーブル11の両側それぞれには、ガイドレール19と平行してラック23が並設されている。   Racks 23 are juxtaposed in parallel with the guide rails 19 on both sides of the belt conveyor table 11.
走行フレーム21の両端の一対のブラケット22には、一対のピニオンギア装置24が取付けられ、ピニオンギア17がラック23にかみ合わされている。   A pair of pinion gear devices 24 are attached to the pair of brackets 22 at both ends of the traveling frame 21, and the pinion gear 17 is engaged with the rack 23.
走行フレーム21には、両側に貫通してシャフト25が回転自在に組付けてあり、シャフト25は、両端部において両側のピニオンギア装置24にプーリベルトを介して連結されている。   A shaft 25 is rotatably attached to the traveling frame 21 so as to penetrate both sides, and the shaft 25 is connected to the pinion gear devices 24 on both sides via pulley belts at both ends.
シャフト25の一端には、X軸サーボモータ26が連結されている。   An X-axis servomotor 26 is connected to one end of the shaft 25.
走行フレーム21は、X軸サーボモータ26の駆動によってX軸移動する。   The traveling frame 21 moves in the X axis by driving the X axis servomotor 26.
走行フレーム21には、Y軸方向に沿って一対のガイドレール27が並設され、ガイドレール27に沿ってラック43が並設されている。   In the traveling frame 21, a pair of guide rails 27 are provided in parallel along the Y-axis direction, and a rack 43 is provided in parallel along the guide rails 27.
ガイドレール27のそれぞれに移動自在に保持されたスライドブロック28に正面が立面に形成されたブラケット29が取付けられている。   A bracket 29 having an elevational front surface is attached to a slide block 28 movably held on each guide rail 27.
ブラケット29は、一対のガイドレール27にガイドされ、Y軸方向に移動自在である。ブラケット29の上面にはY軸サーボモータ30が取付けられ、その出力シャフトにはピニオンギア31が取付けられ、ピニオンギア31は、ラック43にかみ合わされている。   The bracket 29 is guided by a pair of guide rails 27 and is movable in the Y-axis direction. A Y-axis servomotor 30 is attached to the upper surface of the bracket 29, a pinion gear 31 is attached to the output shaft thereof, and the pinion gear 31 is engaged with a rack 43.
ブラケット29は、Y軸サーボモータ30によりY軸移動する。   The bracket 29 is moved by the Y-axis servomotor 30 in the Y-axis.
ブラケット29の正面には、大板素板ガラス2に切線3を形成するスクライブヘッド32と、大板素板ガラス2の上面にアライメントマーク85を付けるマーキングヘッド装置33とが並設され、一体となって移動する。   On the front surface of the bracket 29, a scribe head 32 that forms a cutting line 3 on the large plate glass 2 and a marking head device 33 that attaches an alignment mark 85 to the upper surface of the large plate glass 2 are provided side by side. Moving.
スクライブヘッド32は、下端にカッタホイール34を備えたスプライン軸35と、スプライン軸35を上下動自在にかつ回転させられるように保持するスプライン装置36と、スプライン軸35に連結したエアーシリンダ装置37とを備える。   The scribe head 32 includes a spline shaft 35 having a cutter wheel 34 at the lower end, a spline device 36 that holds the spline shaft 35 so that the spline shaft 35 can move up and down, and an air cylinder device 37 that is connected to the spline shaft 35. Is provided.
エアーシリンダ装置37は、本体をブラケット29に取付けられ、シリンダロッドがスプライン軸35の上端に連結されている。   The air cylinder device 37 has a main body attached to the bracket 29, and a cylinder rod is connected to the upper end of the spline shaft 35.
エアーシリンダ装置37は、スプライン軸35、延いてはカッタホイール34を上下動させ、大板素板ガラス2への切線形成時には、カッタホイール34を降下させて、大板素板ガラス2にエアー圧により押付けている。スプライン装置36の横には角度制御モータ38が隣接されている。   The air cylinder device 37 moves the spline shaft 35, and thus the cutter wheel 34 up and down, and lowers the cutter wheel 34 and presses it against the large plate glass 2 by air pressure when forming a cut line on the large plate glass 2. ing. Next to the spline device 36, an angle control motor 38 is adjacent.
スプライン装置36は、スプライン軸35を回転させるギアー39を備えており、ギアー39は、角度制御モータ38に取付けた駆動ギア40とかみ合わせ連結され、角度制御モータ38によりスプライン軸35、延いてはカッタホイール34は切線3の形成方向に合せるように角度制御回転される。   The spline device 36 includes a gear 39 for rotating the spline shaft 35, and the gear 39 is engaged with a drive gear 40 attached to the angle control motor 38, and the spline shaft 35, and then the cutter, is connected by the angle control motor 38. The wheel 34 is rotated by angle control so as to match the forming direction of the cutting line 3.
折割分離装置6は、ベルトコンベア装置50を備えており、ベルトコンベア装置50に切線3の形成及び各小割素板ガラス5域にアライメントマーク85を付けた大板素板ガラス2を搬入し、大板素板ガラス2を平面支持して、前進送り、送りの一時停止を繰り返しながら、大板素板ガラス2を前端域から切線3に沿った折割、分離を行い、順次小割素板ガラス5を切り出すようになっている。   The folding / separating device 6 includes a belt conveyor device 50. The belt separating device 6 is loaded with a large plate glass 2 having a cut line 3 formed thereon and an alignment mark 85 attached to each of the small plate glass 5 regions. The large plate glass 2 is folded and separated along the cutting line 3 from the front end region while repeating the forward feed and the temporary stop of feeding while supporting the flat plate glass 2 in a plane, and the small plate glass 5 is sequentially cut out. It is like that.
折割、分離を行うポジション51は、ベルトコンベア装置50後半域において、大板素板ガラス2の進行方向と直交して設けられている。   The position 51 for performing the splitting and separation is provided perpendicular to the traveling direction of the large plate glass 2 in the latter half of the belt conveyor device 50.
ベルトコンベア装置50は、巾広のコンベアベルト52と、コンベアベルト52を下面から平面支持する支持台53と、コンベアベルト52を回動させる駆動装置54とを備える。   The belt conveyor device 50 includes a wide conveyor belt 52, a support base 53 that supports the conveyor belt 52 from the lower surface, and a driving device 54 that rotates the conveyor belt 52.
折割分離装置6は、折割分離ポジション7を備えており、折割分離ポジション7において、ベルトコンベア装置50のコンベアベルト52を支持する支持台53に大板素板ガラス2の送り方向に直交して開口部55が設けられ、開口部55の内に上下動する横方向折割ローラ56が装置されている。   The split separating device 6 includes a split separating position 7, and in the split separating position 7, a support base 53 that supports the conveyor belt 52 of the belt conveyor device 50 is orthogonal to the feeding direction of the large plate glass 2. An opening 55 is provided, and a lateral folding roller 56 that moves up and down is provided in the opening 55.
支持台53には、中央域において出口側に向かってかつ大板素板ガラス2の送り方向に沿って開口部57が設けられ、開口部57に縦方向折割ローラ58が上下動するように装置されている。   The support base 53 is provided with an opening 57 toward the outlet side in the central area and along the feed direction of the large plate glass 2, and the vertical split roller 58 moves up and down in the opening 57. Has been.
折割分離ポジション7の上方において、大板素板ガラス2の送り方向であるX軸方向に直交して吸着搬送装置9が架設されている。吸着搬送装置9は、吸着搬送シャトル59を備え、吸着搬送シャトル59は、折割分離ポジション7と位置決めポジション16の位置決めテーブル8との間を往復動する。   Above the split separation position 7, a suction conveyance device 9 is installed perpendicular to the X-axis direction that is the feeding direction of the large plate glass 2. The suction conveyance device 9 includes a suction conveyance shuttle 59 that reciprocates between the folding separation position 7 and the positioning table 8 at the positioning position 16.
吸着搬送装置9は、立設台60に取付けられており、折割分離ポジション7上方から位置決めポジション16上方に至って架設されたフレーム体61を備え、フレーム体61の上面にガイドレール装置62が敷設され、ガイドレール装置62のスライドブロックに吸着搬送シャトル59がブラケット88を介して取付けられている。   The suction conveyance device 9 is attached to a standing base 60 and includes a frame body 61 that extends from above the split separation position 7 to above the positioning position 16, and a guide rail device 62 is laid on the upper surface of the frame body 61. Then, a suction conveyance shuttle 59 is attached to the slide block of the guide rail device 62 via a bracket 88.
吸着搬送シャトル59は、ガイドレール装置62に保持され、直動自在である。   The suction conveyance shuttle 59 is held by the guide rail device 62 and is freely movable.
吸着搬送シャトル59は、吸着持上げ装置63を備え、吸着持上げ装置63は、ブラケット88の立面に取付けられたガイド式エアーシリンダ装置64と、ガイド式エアーシリンダ装置64の上下移動体に取付けた吸着パット65とを備える。   The adsorption transport shuttle 59 includes an adsorption lifting device 63, and the adsorption lifting device 63 is attached to the guide type air cylinder device 64 attached to the vertical surface of the bracket 88 and the vertical moving body of the guide type air cylinder device 64. A pad 65.
フレーム体61には、ガイドレール装置62に沿ってボールネジ66が装置され、ボールネジ66はナットを介してブラケット88に連結され、他端にシャトル移動用モータ67が連結されている。   The frame body 61 is provided with a ball screw 66 along the guide rail device 62. The ball screw 66 is connected to a bracket 88 via a nut, and a shuttle movement motor 67 is connected to the other end.
シャトル移動用モータ67は、数値制御され、吸着搬送シャトル59を数値制御直動させる。吸着搬送シャトル59は、折割分離ポジション7で折割、分離された小割素板ガラス5を吸着持上げて、位置決めポジション16まで吸着搬送し、位置決めテーブル8の上面に吸着開放載置する。   The shuttle moving motor 67 is numerically controlled, and causes the suction conveyance shuttle 59 to move numerically. The suction conveyance shuttle 59 sucks and lifts the small split plate glass 5 that has been split and separated at the split separation position 7, sucks and transports it to the positioning position 16, and places it on the upper surface of the positioning table 8 by suction and release.
位置決めポジション16には、位置決めテーブル8と、位置決めテーブル8の上方にテーブル上面に垂直に向かって設置された2台のCCDカメラ10とを備える。   The positioning position 16 includes a positioning table 8 and two CCD cameras 10 installed above the positioning table 8 and perpendicular to the upper surface of the table.
位置決めテーブル8は、最少位に小割素板ガラス5を載置する回転テーブル71を備える。   The positioning table 8 is provided with a rotary table 71 on which the small sheet glass 5 is placed at the minimum.
回転テーブル71は、角度制御モータを備え、中央を中心として角度制御される。   The rotary table 71 includes an angle control motor and is angle-controlled around the center.
回転テーブル71は、切線形成装置4のワーク座標系のX軸、Y軸に平行してX軸方向及びY軸方向にNC制御されて移動されるようになっている。   The rotary table 71 is moved under NC control in the X-axis direction and the Y-axis direction in parallel with the X-axis and Y-axis of the workpiece coordinate system of the cutting line forming device 4.
回転テーブル71は、Y軸テーブル72のガイドレール装置73に支持され、Y軸モータ74によりY軸移動される。   The rotary table 71 is supported by the guide rail device 73 of the Y-axis table 72 and is moved in the Y-axis by the Y-axis motor 74.
Y軸テーブル72は、X軸テーブル75のガイドレール装置76に支持され、X軸モータ77によりX軸移動されるようになっている。   The Y-axis table 72 is supported by the guide rail device 76 of the X-axis table 75 and is moved by the X-axis motor 77 in the X-axis.
位置決めポジション16での2つのCCDカメラ10の設置位置を説明する。   The installation positions of the two CCD cameras 10 at the positioning position 16 will be described.
切線形成装置4に設定のワーク座標系を位置決めポジション16にシフトし、切線形成装置4での設定の2つのアライメントマーク85の座標値を位置決めポジション16での2つのアライメントマーク85の基準位置とし、この2つの基準位置のそれぞれにCCDカメラ10を設置し、位置決めテーブル8に搬送されてきた小割素板ガラス5のアライメントマーク85を撮像、画像処理して基準位置との位置ズレ量、角度ズレ量を算出する。   The workpiece coordinate system set in the cutting line forming device 4 is shifted to the positioning position 16, and the coordinate values of the two alignment marks 85 set in the cutting line forming device 4 are set as the reference positions of the two alignment marks 85 in the positioning position 16. The CCD camera 10 is installed at each of these two reference positions, and the alignment mark 85 of the cleaved sheet glass 5 conveyed to the positioning table 8 is imaged and image-processed, and the positional deviation amount and the angular deviation amount from the reference position. Is calculated.
マーキングヘッド装置33は、スタンプ方式でもインクジェット方式でもよい。   The marking head device 33 may be a stamp method or an ink jet method.
大板素板ガラス2への小割素板ガラス5の切線3の形成及び切り出し前の小割素板ガラス5域へのアライメントマーク85付け、大板素板ガラス2からの小割素板ガラス5の折割分離、分離した小割素板ガラス5の位置決め方法は、下記の通り。   Formation of the cutting line 3 of the small plate glass 5 on the large plate glass 2 and the alignment mark 85 on the area of the small plate glass 5 before cutting, and the split separation of the small plate glass 5 from the large plate glass 2 The positioning method of the separated element plate glass 5 is as follows.
切線形成装置4のベルトコンベアテーブル11上に大板素板ガラス2を搬入、位置決め停止させる。   The large plate glass 2 is carried on the belt conveyor table 11 of the cutting line forming device 4 and the positioning is stopped.
記憶させた小割素板用切線形成情報に基づいてスクライブヘッド12及びマーキングヘッド装置33を一体としてNC制御移動させ、先ず、スクライブヘッド12を動作させて、大板素板ガラス2上面に多数の小割素板ガラス5の形状の切線3を形成する。   The scribing head 12 and the marking head device 33 are integrally moved by NC control based on the memorized cutting line forming information for the small element plate. A cut line 3 having the shape of the split sheet glass 5 is formed.
次に、マーク付け情報に基づいて、スクライブヘッド12及びマーキングヘッド装置33を一体としてNC制御の座標移動をさせ、マーキングヘッド装置33を大板素板ガラス2の上面に切線形成した各小割素板ガラス5域内に設定の2箇所位置へ移動位置させ、マーキングヘッド装置33を作動させ、2つのアライメントマーク85を付ける。マーク付けは各小割素板ガラス5域ごとに行う。   Next, based on the marking information, the scribing head 12 and the marking head device 33 are integrated and NC-controlled coordinate movement is performed, and each of the small element plate glasses in which the marking head device 33 is cut on the upper surface of the large plate glass 2. The position is moved to the set two positions in the five areas, the marking head device 33 is operated, and two alignment marks 85 are attached. Marking is performed for each of the 5 regions of the small sheet glass.
切線形成、マーク付けの終わった大板素板ガラス2は、搬出され、次の折割分離装置6のベルトコンベア装置50上面に搬入される。   The large plate glass 2 that has been cut and marked is carried out and carried onto the upper surface of the belt conveyor device 50 of the next folding / separating device 6.
折割分離装置6で大板素板ガラス2は、ベルトコンベア装置50に平面支持され、前方への直線送り、停止の繰返しの寸動送りされる。即ち、大板素板ガラス2の前端域87が折割分離ポジション7に入り、横方向切線が横方向折割ローラ56に達すると、大板素板ガラス2は停止し、この停止で、吸着搬送シャトル59の吸着パット65が降下し、小割素板ガラス5を吸着する。   The large plate glass 2 is plane-supported by the belt conveyor device 50 by the folding / separating device 6, and is linearly fed forward and stopped repeatedly. That is, when the front end region 87 of the large plate glass 2 enters the split separation position 7 and the horizontal cut line reaches the horizontal split roller 56, the large plate glass 2 stops, and at this stop, the suction conveyance shuttle 59 adsorbing pads 65 descend and adsorb the small element plate glass 5.
同時に、横方向折割ローラ56及び縦方向折割ローラ58が押上がり、小割素板ガラス5を切線3で折割る。   At the same time, the horizontal direction split roller 56 and the vertical direction split roller 58 are pushed up, and the small sheet glass 5 is broken at the cutting line 3.
同時に、吸着搬送シャトル59が小割素板ガラス5を吸着中の吸着パット65が上昇し、小割素板ガラス5を大板素板ガラス2から分離させる。   At the same time, the suction pad 65 while the suction conveyance shuttle 59 is sucking the small element plate glass 5 rises to separate the small element plate glass 5 from the large sheet glass 2.
吸着搬送シャトル59は、分離した小割素板ガラス5を吸着したまま位置決めポジション16に吸着搬送し、位置決めテーブル8上に載置する。   The suction conveyance shuttle 59 sucks and conveys the separated small plate glass 5 to the positioning position 16 while being sucked, and places it on the positioning table 8.
位置決めテーブル8上に載置された小割素板ガラス5は、上方に設置の2台のCCDカメラ10により2箇所のアライメントマーク85を撮像される。   Two pieces of alignment marks 85 are imaged by the two CCD cameras 10 placed on the upper surface of the small plate glass 5 placed on the positioning table 8.
画像データは、再像処理、演算処理され、2つのアライメントマーク85の中心の実際の位置、角度が検出され、基準位置からの位置ズレ量、角度ズレ量が算出される。   The image data is subjected to re-image processing and calculation processing, the actual position and angle of the center of the two alignment marks 85 are detected, and the positional deviation amount and angular deviation amount from the reference position are calculated.
位置決めテーブル8は、位置ズレ量、角度ズレ量を零にするように、角度制御回転、X軸及びY軸に制御移動し、載置の小割素板ガラス5の位置決めを行う。   The positioning table 8 is controlled to move to the angle controlled rotation, the X-axis and the Y-axis so as to make the positional deviation amount and the angular deviation amount zero, and performs the positioning of the placed piece sheet glass 5.
1 小割素板ガラス切り出し及び位置決め装置
2 大板素板ガラス
3 切線
4 切線形成装置
5 小割素板ガラス
6 折割分離装置
7 折割分離ポジション
8 位置決めテーブル
9 吸着搬送装置
10 CCDカメラ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Small plate glass cutting and positioning device 2 Large plate glass 3 Cutting line 4 Cutting line forming device 5 Small cutting plate glass 6 Folding separation device 7 Folding separation position 8 Positioning table 9 Adsorption conveyance device 10 CCD camera
本発明は、ガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法及びその装置に関する。The present invention relates to cutting out a glass plate, positioning method of the cut out glass plate, and apparatus therefor.
また、本発明は、大板の素板ガラスからの多数の小割の素板ガラスの切り出し及び切り出した素板ガラスを順次位置決めするガラス板の位置決め方法及びその装置に係る。The present invention also relates to a glass plate positioning method and apparatus for sequentially cutting a large number of small glass plates from a large glass plate and sequentially positioning the cut glass plates.
従来、一般的には、小割の素板ガラスの位置決めは、小割の素板ガラスの周縁を複数の必要位置ごとに配置したストッパーコロに押し当てて行っている。Conventionally, in general, the positioning of the small base glass is performed by pressing the peripheral edge of the small base glass against a stopper roller disposed at each of a plurality of necessary positions.
特開平9−124330号公報JP-A-9-124330 特開2001−261357号公報JP 2001-261357 A
ストッパーコロへの接触当てによる小割の素板ガラスの位置決めには、素板ガラスの折割エッヂの形状具合、コロの摩耗具合、コロへの押付け態様及び押付け力の具合等によってバラツキが生じる。特に、近年のように小割の素板ガラスの周縁とこの小割の素板ガラスに形成する切線との間の耳部が零か極小にしか許されない場合又は小割の素板ガラスの周縁の正確な研削が要求される場合には、位置決め精度の低下及び位置決めのバラツキは、切線形成折割不良、周縁研削不良となり、小割の素板ガラスの損失となる。The positioning of the small glass sheet by contact with the stopper roller varies depending on the shape of the folded edge of the glass sheet, how the roller is worn, how the roller is pressed, how the pressing force is applied, and the like. In particular, when the edge between the peripheral edge of the small glass sheet and the cutting line formed on the small glass sheet is allowed to be only zero or minimal as in recent years, or the peripheral edge of the small glass sheet is accurate. When grinding is required, a decrease in positioning accuracy and a variation in positioning result in poor cut line formation and peripheral grinding, resulting in a loss of a small base glass.
本発明は、前記諸点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、切線形成折割不良又は周縁研削不良を回避でき、小割の素板ガラスである切り出しガラス板の損失を生じさせないようにしたガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法及びその装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and the object of the present invention is to avoid a cutting line forming breakage failure or a peripheral grinding failure, and does not cause a loss of a cut glass plate which is a small base glass. An object of the present invention is to provide a method for cutting out a glass plate and positioning a cut glass plate and an apparatus therefor.
本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも2箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正することを含んでいる。According to the present invention, the glass plate is cut out and the cut glass plate is positioned by forming a cut line in the raw plate glass with a workpiece coordinate system set in advance at a cutting line forming position with respect to the raw plate glass, and cutting out from the raw plate glass along the cut line. Before forming a plurality of cut glass plates, alignment marks are attached to at least two positions preset in the workpiece coordinate system on each of a plurality of glass plates to be cut out from the base glass, and the alignment marks are attached and In the positioning position for positioning the cut glass plate, the alignment of the alignment mark set in the work coordinate system is taken as a reference position, the alignment mark is imaged by the camera, and the actual alignment of the cut glass plate is performed. Detect mark position , And calculates the actual position shift amount between the position and the reference position of the alignment mark, based on the positional deviation amount, include modifying the position and angle of the cut glass sheet.
また本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、スクライブヘッドを数値制御して素板ガラスのガラス板面に沿って予め設定されたワーク座標系においてXY平面座標移動させて素板ガラスに当該スクライブヘッドで切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において設定された少なくとも2箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークの位置を検出し、実際のアライメントマークの位置と基準位置とのXY平面での位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板のXY平面での位置及び角度を修正することを含んでいる。Further, the glass plate cut out and the method of positioning the cut glass plate according to the present invention is a method in which the scribe head is numerically controlled to move the XY plane coordinate along the glass plate surface of the raw plate glass in a preset work coordinate system. Before forming a plurality of cut glass plates cut out along the cut line from the base glass, each of a plurality of glass plates scheduled to be cut out from the base glass in the work coordinate system A camera in which alignment marks are attached to at least two set positions and the coordinate values of the alignment marks set in the workpiece coordinate system are set as reference positions in a positioning position for positioning the alignment mark and the cut glass plate. To capture and process the alignment mark The actual alignment mark position of the cut glass plate is detected, the positional deviation amount on the XY plane between the actual alignment mark position and the reference position is calculated, and based on this positional deviation amount, Including modifying the position and angle in the XY plane.
更にまた本発明によるガラス板の切り出し及び切り出したガラス板の位置決め方法は、素板ガラスに対する切線形成ポジションにおいて予め設定されたワーク座標系をもって素板ガラスに切線を形成し、この素板ガラスから切線に沿って切り出された複数の切り出しガラス板を形成する前に、素板ガラスから複数の切り出し予定のガラス板の夫々に該ワーク座標系において予め設定された少なくとも1箇所にアライメントマークを付し、アライメントマークが付され且つ切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、該ワーク座標系において設定したアライメントマークの座標値を基準位置として設置したカメラによりアライメントマークを撮像及び画像処理して切り出されたガラス板の実際のアライメントマークを検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置及び形態と基準位置及び付されたアライメントマークの形態とに基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正することを含んでいる。Furthermore, the cutting method of the glass plate and the positioning method of the cut glass plate according to the present invention form a cutting line on the base glass with a workpiece coordinate system set in advance at a cutting line forming position with respect to the base glass, and along the cutting line from the base glass. Before forming a plurality of cut out glass plates, an alignment mark is attached to at least one preset position in the workpiece coordinate system on each of a plurality of glass plates to be cut out from the base glass. In the positioning position for positioning the cut and cut glass plate, the actual position of the cut glass plate is obtained by imaging and processing the alignment mark with a camera installed with the coordinate value of the alignment mark set in the workpiece coordinate system as a reference position. Check the alignment mark And, based on the form of position and form the reference position and assigned the alignment mark of the actual alignment marks this detection includes modifying the position and angle of the cut glass sheet.
本発明によるガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置は、素板ガラスの板面に沿ってXY平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも2箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備している。An apparatus for cutting out a glass plate and positioning the cut out glass plate according to the present invention is a cutting line forming apparatus having a scribe head that moves along the XY plane coordinates along the plate surface of the raw plate glass to form a cut line in the raw plate glass. And a mark applying device for attaching alignment marks to at least two portions of the region of the glass plate to be cut out, and a cutting line forming device before cutting out the cut glass plate from the base glass on which the cut line has been formed by the scribe head. The reference position of the mark coordinate value set in the work coordinate system set in the cutting line forming device at the cutting position for positioning the glass plate cut out by the cutting device and the cutting plate for cutting the cut glass plate along the cutting line And a camera installed as Image processing is performed on the alignment mark to detect the position of the actual alignment mark, the amount of positional deviation between the detected actual alignment mark position and the reference position of the alignment mark is calculated, and clipping is performed based on the amount of positional deviation. A position and angle correction device for correcting the position and angle of the glass plate.
また本発明によるガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う装置は、素板ガラスの板面に沿ってXY平面座標移動して当該素板ガラスに切線を形成するスクライブヘッドを有した切線形成装置と、スクライブヘッドにより切線が形成された素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す前に、切り出し予定のガラス板の領域の少なくとも1箇所にアライメントマークを付するマーク付与装置と、切線形成装置により形成された切線に沿って素板ガラスから切り出しガラス板を切り出す切り出し装置と、この切り出し装置により切り出されたガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置されたカメラと、このカメラにより撮像されたアライメントマークを画像処理して実際のアライメントマークの位置を検出し、この検出した実際のアライメントマークの位置とアライメントマークの基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置とを具備している。In addition, the apparatus for cutting out a glass plate and positioning the cut out glass plate according to the present invention is a cut line forming device having a scribe head for moving a XY plane coordinate along the plate surface of the raw plate glass to form a cut line in the raw plate glass. Formed by an apparatus, a mark applying device for attaching an alignment mark to at least one region of a glass plate to be cut out, and a cutting line forming device before cutting the cut glass plate from the raw glass on which the cut line has been formed by the scribe head. Based on the mark coordinate value attached in the work coordinate system set in the cutting line forming device, in the cutting device for cutting the glass plate cut out from the raw glass along the cutting line and the positioning position for positioning the glass plate cut by the cutting device The camera installed as a position and the image captured by this camera The alignment mark is subjected to image processing to detect the position of the actual alignment mark, and the positional deviation amount between the detected actual alignment mark position and the reference position of the alignment mark is calculated. Based on the positional deviation amount, A position and angle correction device for correcting the position and angle of the cut glass plate are provided.
本発明の方法の一例によれば、切線形成装置において、切線形成のスクライブヘッドとマーキングヘッド装置とを共通のブラケットに並設してこれらを一体となって座標移動させ、先ず先の移動でスクライブヘッドにより大板の素板ガラスに切線を形成し、次の移動でマーキングヘッド装置により大板の素板ガラスにアライメントマークを付けるため、切線形状に対して精確な位置にアライメントマーク付けができる。According to an example of the method of the present invention, in the cutting line forming apparatus, the cutting line forming scribe head and the marking head apparatus are arranged side by side on a common bracket, and these are moved together as a coordinate. Since the cutting line is formed on the large plate glass by the head and the alignment mark is attached to the large plate glass by the marking head device in the next movement, the alignment mark can be attached at an accurate position with respect to the cutting line shape.
また、本発明の方法の一例によれば、位置決めポジションでの2つのCCDカメラの設置が切線形成装置に設定のワーク座標系をシフトし、切線形成装置での設定のアライメントマーク座標値を位置決めポジションでの基準位置とし、この基準位置にCCDカメラが設置されているため、切線形成装置でのマーク付け座標位置に基づいてのマーク位置検出となり、小割の素板ガラスの位置修正、角度修正となるため、精確な位置決めとなる。Further, according to an example of the method of the present invention, the installation of the two CCD cameras at the positioning position shifts the work coordinate system set in the cutting line forming apparatus, and the alignment mark coordinate value set in the cutting line forming apparatus is changed to the positioning position. Since the CCD camera is installed at this reference position, the mark position is detected based on the marking coordinate position in the cutting line forming apparatus, and the position correction and angle correction of the small base glass are performed. Therefore, accurate positioning is achieved.
本発明では、アライメントマークは、好ましくは、少なくとも2箇所に付されるが、アライメントマークが例えば十字形、三角形を含む多角形等の角度ズレ量をも検出し得る形状を含んでいれば、アライメントマークは、少なくとも1箇所に付されてもよく、アライメントマークが少なくとも1箇所であれば、カメラもまた少なくとも1箇所に設置すればよく、また、カメラ、言い換えると、イメージセンサとしてのカメラは、好ましくは、CCDイメージセンサからなるCCDカメラであるが、その他のカメラ、例えば、CMOSイメージセンサからなるCMOSカメラであってもよい。In the present invention, the alignment mark is preferably attached to at least two locations. However, if the alignment mark includes a shape capable of detecting an angular deviation amount such as a cross shape or a polygon including a triangle, the alignment mark is aligned. The mark may be attached to at least one place, and if the alignment mark is at least one place, the camera may be placed in at least one place, and a camera, in other words, a camera as an image sensor is preferable. Is a CCD camera composed of a CCD image sensor, but may be another camera such as a CMOS camera composed of a CMOS image sensor.
また本発明では、位置決めポジションにおいて、位置決めされた切り出しガラス板は、次の加工ポジションに搬送されるが、斯かる次の加工ポジションで、最終形状の切線に加えて端切線が形成されて、これら最終形状の切線及び端切線に沿って折割られ、折割り後、折割りガラス板の周縁に研削が施されて、最終ガラス板製品にされてもよく、これに代えて、次の加工ポジションでは、切り出しガラス板の周縁に研削のみが施されて、最終ガラス板製品にされてもよく、この場合には、前段の切線形成ポジションで、最終形状の切線及び端切線の素板ガラスへの形成に加えてアライメントマークの付与がなされ、同じく前段の折割ポジションで最終形状の切線及び端切線に沿って折割られて切り出されたアライメントマーク付のガラス板が位置決めポジションにおいて位置決めされることになる。In the present invention, the positioned cut glass plate is transported to the next processing position at the positioning position. At the next processing position, the end cutting lines are formed in addition to the final shape cutting lines. It is broken along the cut line and the end cut line of the final shape, and after breaking, the peripheral edge of the broken glass plate may be ground to make the final glass plate product. Instead, the next processing position In this case, only the periphery of the cut glass plate may be ground to be the final glass plate product. In this case, the final shape of the cut line and the end cut line are formed on the base glass at the previous cut line forming position. In addition to the above, an alignment mark is added, and a glass plate with an alignment mark is also cut and cut along the cutting line and the end cutting line of the final shape at the previous folding position. It will be positioned in-decided Me positions.
加えて、本発明では、端切線を含む切線形成、アライメントマークの付与及び切り出しを一つのポジションで行わせてもよい。In addition, in the present invention, cut line formation including end cut lines, alignment mark application, and cut-out may be performed at one position.
本発明によれば、切り出しガラス板の位置及び角度を修正するために、切り出しガラス板に対する次の加工での切線形成折割不良又は周縁研削不良を回避でき、小割の素板ガラスである切り出しガラス板の損失を生じさせないようにしたガラス板の切り出し及び切り出しガラス板の位置決め方法及びその装置を提供することができる。According to the present invention, in order to correct the position and angle of the cut glass plate, it is possible to avoid cutting line formation cracking failure or peripheral grinding failure in the next processing on the cut glass plate, and cut glass that is a small base glass. It is possible to provide a method for cutting out a glass plate, a method for positioning the cut glass plate, and an apparatus therefor that do not cause loss of the plate.
図1は、本発明の好ましい一具体例の平面説明図である。FIG. 1 is an explanatory plan view of a preferred embodiment of the present invention. 図2は、図1に示す一具体例の一部断面側面説明図である。FIG. 2 is a partially sectional side view of the specific example shown in FIG. 図3は、図1に示す一具体例のIII−III線矢視断面説明図である。FIG. 3 is a cross-sectional explanatory view taken along the line III-III of one specific example shown in FIG. 図4は、図1に示すスクライブヘッドの正面説明図である。FIG. 4 is an explanatory front view of the scribe head shown in FIG. 図5は、図1に示すV−V線矢視断面説明図である。FIG. 5 is a cross-sectional explanatory view taken along line VV shown in FIG. 図6は、図1に示す一具体例でのガラス板の上面へのマーキング動作の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of the marking operation on the upper surface of the glass plate in the specific example shown in FIG. 図7は、図1に示す一具体例での小割の素板ガラスの位置決めポジションへの搬送状態の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a state in which a small piece of glass sheet is conveyed to a positioning position in the specific example shown in FIG. 図8は、図1に示す一具体例での位置決めポジションにおいてCCDカメラによる小割の素板ガラスのアライメントマークの撮像状態説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of an imaging state of the alignment mark of the small base glass by the CCD camera at the positioning position in the specific example shown in FIG. 図9は、図1に示す一具体例でのIX−IX線矢視説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram taken along line IX-IX in the specific example shown in FIG.
次に、本発明の好ましい実施の態様を図面に示す一具体例に基づいて説明する。本発明は、これら具体例に何ら限定されない。Next, a preferred embodiment of the present invention will be described based on a specific example shown in the drawings. The present invention is not limited to these specific examples.
図1から図9において、ガラス板の切り出しと切り出したガラス板の位置決めとを行う本例の装置(以下、切り出しガラス板の位置決め装置という)1は、搬入された大板の素板ガラス2に多数の小割の素板ガラス5の形状の切線3を形成するべく、切線形成ポジション4aに設けられた切線形成装置4と、切線形成装置4から搬出され、切線3の形成済の素板ガラス2を受け、素板ガラス2を寸動(間欠)送りしながら前端域から素板ガラス2を切線3に沿って素板ガラス5に順次折割分離する、即ち、切線形成装置4により形成された切線3に沿って素板ガラス2から切り出しガラス板である素板ガラス5を切り出す切り出し装置である折割分離装置6と、折割分離装置6からの素板ガラス5が受容されると共に受容した素板ガラス5に対する位置及び角度の修正を行う一対の位置及び角度修正装置8と、折割分離装置6における折割分離ポジション7及び位置及び角度修正装置8の上方に設けられていると共に素板ガラス5を各位置及び角度修正装置8へ吸着持上げ搬送する一対の吸着搬送装置9と、位置及び角度修正装置8の上方に設置された少なくとも一つのカメラ、本例では2台のCCDカメラ10とを具備しており、次の一対の加工装置90、例えば切り出した素板ガラス5の周縁の研削を行う加工装置90の夫々の入込みポジション91でもある位置決めポジション16に設置されている位置及び角度修正装置8の夫々では、2台のCCDカメラ10による撮像、続く画像処理演算に基づいて載置された素板ガラス5の位置及び角度修正を含む位置決めが行われるようになっている。1 to FIG. 9, the apparatus (hereinafter referred to as a positioning apparatus for a cut glass plate) 1 for cutting out a glass plate and positioning the cut glass plate is a large number of the large plate glass 2 that has been loaded. In order to form the cut line 3 having the shape of the small base glass 5, the cut line forming device 4 provided at the cut line forming position 4 a and the base glass 2 formed with the cut line 3 are received from the cut line forming device 4. The base glass 2 is sequentially split and separated into the base glass 5 along the cutting line 3 from the front end region while feeding (intermittent) the base glass 2, that is, along the cutting line 3 formed by the cutting line forming device 4. A split separating device 6 that is a cutting device that cuts out the raw glass 5 that is a cut glass plate from the raw glass 2, and the raw glass 5 from the split separating device 6 is received and is connected to the received raw glass 5. A pair of position and angle correcting device 8 for correcting the position and angle to be operated, and the split separating position 7 and the position and angle correcting device 8 in the split and separating device 6 and the base glass 5 at each position. And a pair of suction conveyance devices 9 for lifting and conveying the suction to the angle correction device 8, and at least one camera installed above the position and angle correction device 8, in this example, two CCD cameras 10. In the next pair of processing devices 90, for example, each of the position and angle correction device 8 installed in the positioning position 16 which is also the respective entry position 91 of the processing device 90 for grinding the peripheral edge of the cut glass sheet 5, Positioning including correction of the position and angle of the base glass 5 placed on the basis of imaging by the two CCD cameras 10 and subsequent image processing calculation is performed. It has become.
切線形成装置4は、搬入された素板ガラス2のX軸方向と平行なA方向の搬送を行うと共に素板ガラス2を平面支持するコンベアベルト13を有したベルトコンベアテーブル11と、コンベアベルト13の上方において、コンベアベルト13の上面に対して平行なXY平面座標移動を行うスクライブヘッド12を備えた切線形成手段42とを具備している。The cutting line forming device 4 includes a belt conveyor table 11 having a conveyor belt 13 that transports the raw glass sheet 2 in the A direction parallel to the X-axis direction and supports the raw glass sheet 2 in a plane, and above the conveyor belt 13. And a cut line forming means 42 having a scribe head 12 that moves in the XY plane coordinates parallel to the upper surface of the conveyor belt 13.
ベルトコンベアテーブル11は、巾広のコンベアベルト13に加えて、コンベアベルト13においてA方向に走行する側を下面から平面支持する支持台14と、コンベアベルト13を回走させる電動モータ、プーリ及びベルト等からなる駆動装置15とを具備しており、駆動装置15の電動モータの数値制御による駆動で素板ガラス2をA方向に搬送するようにコンベアベルト13を走行させる。The belt conveyor table 11 includes, in addition to the wide conveyor belt 13, a support base 14 that planarly supports the side of the conveyor belt 13 that runs in the direction A from the lower surface, an electric motor that rotates the conveyor belt 13, a pulley, and a belt And the like, and the conveyor belt 13 is caused to travel so as to convey the glass sheet 2 in the A direction by driving by numerical control of the electric motor of the driving device 15.
本体フレーム18の内側にX軸方向に沿って取付けられているコンベアベルト13のX軸方向に直交するY軸方向の両側の夫々の本体フレーム18には、X軸方向に沿ってガイドレール19が設けられ、ガイドレール19の夫々には、スライドブロック20がX軸方向に移動自在に保持されている。Each main body frame 18 on both sides in the Y-axis direction orthogonal to the X-axis direction of the conveyor belt 13 attached along the X-axis direction inside the main body frame 18 has guide rails 19 along the X-axis direction. A slide block 20 is provided on each of the guide rails 19 so as to be movable in the X-axis direction.
コンベアベルト13の上方には、コンベアベルト13を跨いで、走行フレーム21が、そのY軸方向の両端でブラケット22の夫々を介してスライドブロック20に固定して架設されており、Y軸方向の両側のスライドブロック20に支持された走行フレーム21は、一対のガイドレール19に案内されてX軸方向に移動自在である。Above the conveyor belt 13, a running frame 21 spans the conveyor belt 13 and is fixed to the slide block 20 via the brackets 22 at both ends in the Y-axis direction. The travel frames 21 supported by the slide blocks 20 on both sides are guided by the pair of guide rails 19 and are movable in the X-axis direction.
コンベアベルト13のY軸方向の両側の本体フレーム18の夫々には、ガイドレール19と平行にX軸方向に伸びたラック23が設けられており、走行フレーム21のY軸方向の両端の夫々に取付けられたブラケット22の夫々には、ラック23に噛合ったピニオンギア17を有したピニオンギア装置24が取付けられている。Racks 23 extending in the X-axis direction parallel to the guide rails 19 are provided on the main body frames 18 on both sides of the conveyor belt 13 in the Y-axis direction. A pinion gear device 24 having a pinion gear 17 meshing with the rack 23 is attached to each of the attached brackets 22.
走行フレーム21には、Y軸方向のその両側の壁部及びブラケット22を回転自在に貫通してシャフト25が組付けてあり、シャフト25は、Y軸方向の両端部の夫々においてピニオンギア装置24にプーリ・ベルトを介して連結されており、シャフト25のY軸方向の一方の端部には、一方のブラケット22に支持されたX軸サーボモータ26の出力回転軸が連結されており、走行フレーム21は、X軸サーボモータ26の駆動によるシャフト25の回転及びプーリ・ベルトを介するピニオンギア17の回転によってX軸方向に移動するようになっている。A shaft 25 is assembled to the traveling frame 21 so as to rotate freely through the wall portions on both sides in the Y-axis direction and the bracket 22, and the shaft 25 has pinion gear devices 24 at both ends in the Y-axis direction. And an output rotation shaft of an X-axis servo motor 26 supported by one bracket 22 is connected to one end of the shaft 25 in the Y-axis direction. The frame 21 is moved in the X-axis direction by the rotation of the shaft 25 driven by the X-axis servomotor 26 and the rotation of the pinion gear 17 via the pulley / belt.
走行フレーム21には、Y軸方向に沿って一対のガイドレール27が並設されていると共にガイドレール27に沿ってラック43が並設されており、ガイドレール27の夫々にY軸方向に移動自在に保持されたスライドブロック28にブラケット29が取付けられており、スライドブロック28を介して一対のガイドレール27に案内されてY軸方向に移動自在であるブラケット29の上面には、Y軸サーボモータ30が取付けられており、Y軸サーボモータ30の出力回転軸には、ラック43に噛合ったピニオンギア31が取付けられており、ブラケット29は、Y軸サーボモータ30の駆動によるピニオンギア31の回転及びピニオンギア31のラック43への噛合いによりY軸方向に移動するようになっている。A pair of guide rails 27 are juxtaposed along the Y-axis direction on the traveling frame 21 and a rack 43 is juxtaposed along the guide rails 27, and each of the guide rails 27 moves in the Y-axis direction. A bracket 29 is attached to a slide block 28 that is freely held, and a Y-axis servo is mounted on the upper surface of the bracket 29 that is guided by a pair of guide rails 27 via the slide block 28 and is movable in the Y-axis direction. A motor 30 is attached. A pinion gear 31 meshed with the rack 43 is attached to an output rotation shaft of the Y-axis servomotor 30, and the bracket 29 is a pinion gear 31 driven by the Y-axis servomotor 30. And the pinion gear 31 are engaged with the rack 43 to move in the Y-axis direction.
ブラケット29の前面32には、素板ガラス2に切線3を形成するスクライブヘッド12と、素板ガラス2の上面にスタンプ方式又はインクジェット方式でアライメントマーク85を付するマーク付与装置であるマーキングヘッド装置33とが並設されており、スクライブヘッド12及びマーキングヘッド装置33とは、Y軸サーボモータ30の駆動で一体となってY軸方向に移動するようになっている。On the front surface 32 of the bracket 29, a scribing head 12 that forms a cut line 3 on the base glass 2 and a marking head device 33 that is a mark applying device that attaches an alignment mark 85 to the upper surface of the base glass 2 by a stamp method or an ink jet method. Are arranged in parallel, and the scribe head 12 and the marking head device 33 are moved in the Y-axis direction as a unit by driving the Y-axis servo motor 30.
スクライブヘッド12は、カッタホイール34と、下端にカッタホイール34を備えたスプライン軸35と、ブラケット29に取付けられていると共にスプライン軸35をX−Y平面に直交する上下方向Hに移動自在且つその軸心Oを中心としてR方向に回転自在に保持するスプライン装置36と、スプライン軸35の上端に連結されたシリンダロッド有していると共にブラケット29に取付けられたエアーシリンダ装置37とを具備しており、切線形成手段42は、スクライブヘッド12に加えて、カッタホイール34の刃先を切線3の形成方向に合せるようにスプライン軸35を角度制御回転させる角度制御回転装置41を更に具備している。The scribe head 12 is attached to a cutter wheel 34, a spline shaft 35 having a cutter wheel 34 at the lower end, a bracket 29, and the spline shaft 35 is movable in a vertical direction H perpendicular to the XY plane and A spline device 36 that rotatably holds in the R direction around the axis O, and an air cylinder device 37 that has a cylinder rod connected to the upper end of the spline shaft 35 and is attached to the bracket 29 are provided. In addition to the scribing head 12, the cutting line forming means 42 further includes an angle control rotating device 41 that rotates the spline shaft 35 by angle control so that the cutting edge of the cutter wheel 34 matches the forming direction of the cutting line 3.
スプライン軸35、延いてはカッタホイール34を上下方向Hに上下動させるエアーシリンダ装置37は、カッタホイール34による素板ガラス2への切線形成時には、カッタホイール34を降下させて、素板ガラス2にエアー圧により押付けるようになっている。The air cylinder device 37 that moves the spline shaft 35 and the cutter wheel 34 up and down in the vertical direction H lowers the cutter wheel 34 when the cutter wheel 34 forms a cut line in the base glass 2, and air is supplied to the base glass 2. It is designed to be pressed by pressure.
角度制御回転装置41は、スプライン軸35に取付けられた従動ギア39と、従動ギア39に噛合う駆動ギア40と、駆動ギア40が取付けられえた出力回転軸を有していると共にブラケット29に取付けられた角度制御モータ38と具備しており、カッタホイール34の刃先を切線3の形成方向に合せるように、スプライン軸35を軸心Oを中心としてR方向に角度制御回転させるるようになっている。The angle control rotation device 41 has a driven gear 39 attached to the spline shaft 35, a drive gear 40 that meshes with the driven gear 39, an output rotation shaft to which the drive gear 40 can be attached, and is attached to the bracket 29. The spline shaft 35 is rotated by angle control in the R direction about the axis O so that the cutting edge of the cutter wheel 34 is aligned with the forming direction of the cutting line 3. Yes.
折割分離装置6は、切線3が形成され且つ各素板ガラス5の領域にアライメントマーク85が付された素板ガラス2が搬入されるようになっているベルトコンベア装置50を備えており、ベルトコンベア装置50は、搬入された素板ガラス2を平面支持して、A方向への前進送り、この送りの一時停止を繰り返すコンベアベルト52を具備しており、折割分離装置6は、コンベアベルト52の前進送り及び送りの一時停止に同期して、素板ガラス2を前端域から切線3に沿った折割、分離を行い、順次素板ガラス5を切り出すようになっている。The folding / separating device 6 includes a belt conveyer device 50 in which the cut glass 3 is formed and the raw glass 2 with the alignment mark 85 attached to each raw glass 5 is loaded. The apparatus 50 includes a conveyor belt 52 that supports the substrate glass 2 that has been loaded in a plane, forward feeds in the direction A, and repeats the temporary stop of the feed. In synchronization with the forward feed and the temporary stop of the feed, the base glass 2 is split and separated along the cutting line 3 from the front end region, and the base glass 5 is sequentially cut out.
ベルトコンベア装置50は、巾広のコンベアベルト52に加えて、コンベアベルト52を下面から平面支持する支持台53と、コンベアベルト52を回動、即ち、平面支持した素板ガラス2にA方向への前進送り、この送りの一時停止を繰り返させるようにコンベアベルト52を回動させる駆動装置54とを具備している。In addition to the wide conveyor belt 52, the belt conveyor device 50 rotates the conveyor belt 52 from the lower surface, and rotates the conveyor belt 52, that is, the base plate glass 2 that supports the conveyor belt 52 in the A direction. A forward drive and a driving device 54 that rotates the conveyor belt 52 so as to repeat the temporary stop of the feed are provided.
ベルトコンベア装置50の下流域において、A方向と直交して設けられた折割、分離を行うポジション51において、折割分離装置6は、折割分離ポジション7を備えており、折割分離ポジション7において、コンベアベルト52を支持する支持台53には、素板ガラス2の搬送方向であるA方向に直交してY軸方向に伸びた開口部55と、そのY軸方向の中央域においてA方向、即ち、X軸方向に伸びた開口部57とが設けられており、開口部55には、上下方向Hに移動する横方向折割ローラ56が、開口部57には、上下方向Hに移動する縦方向折割ローラ58が夫々配されている。In the downstream area of the belt conveyor device 50, the split separating device 6 includes the split separating position 7 at the position 51 for performing the splitting and separating provided perpendicular to the direction A. The split separating position 7 In the support base 53 that supports the conveyor belt 52, an opening 55 that extends in the Y-axis direction orthogonal to the A-direction, which is the transport direction of the base glass 2, and the A-direction in the central area in the Y-axis direction, In other words, an opening 57 extending in the X-axis direction is provided. The opening 55 has a laterally split roller 56 that moves in the vertical direction H, and the opening 57 moves in the vertical direction H. Longitudinal folding rollers 58 are respectively arranged.
折割分離ポジション7の上方において、Y軸方向に直列に並んで架設された一対の吸着搬送装置9の夫々は、吸着搬送シャトル59を備えており、吸着搬送シャトル59の夫々は、Y軸方向において折割分離ポジション7と位置決めポジション16の位置及び角度修正装置8との間を往復動するようになっている。Above the split separation position 7, each of the pair of suction conveyance devices 9 installed in series in the Y-axis direction includes a suction conveyance shuttle 59, and each of the adsorption conveyance shuttles 59 is in the Y-axis direction. In FIG. 2, the position of the split separation position 7 and the position of the positioning position 16 and the angle correction device 8 are reciprocated.
立設台60に取付けられた吸着搬送装置9の夫々は、折割分離ポジション7の上方から位置決めポジション16の上方までに亘って架設されたフレーム体61を備えており、各フレーム体61の上面には、一対のガイドレール62が敷設されており、ガイドレール62にY軸方向に移動自在に嵌合されたスライドブロックに吸着搬送シャトル59の夫々がブラケット88を介して取付けられており、対応のガイドレール62に案内されて、Y軸方向に直動自在である各吸着搬送シャトル59は、吸着持上げ装置63を具備しており、吸着持上げ装置63の夫々は、ブラケット88の前面に取付けられたガイド式エアーシリンダ装置64と、ガイド式エアーシリンダ装置64の上下移動体に取付けられた吸着パット65とを具備している。Each of the suction conveyance devices 9 attached to the upright table 60 includes a frame body 61 that extends from above the split separation position 7 to above the positioning position 16, and an upper surface of each frame body 61. A pair of guide rails 62 are laid, and each of the suction conveyance shuttles 59 is attached via a bracket 88 to a slide block fitted to the guide rails 62 so as to be movable in the Y-axis direction. Each suction transport shuttle 59 guided by the guide rail 62 and movable in the Y-axis direction includes a suction lifting device 63, and each suction lifting device 63 is attached to the front surface of the bracket 88. The guide type air cylinder device 64 and the suction pad 65 attached to the vertically moving body of the guide type air cylinder device 64 are provided.
各フレーム体61には、ガイドレール62に沿ってボールネジ66が回転自在に取付けられており、ボールネジ66の夫々は、ブラケット88に取付けられたナット68に螺合して当該ナット68を介してブラケット88に連結されており、その一端でシャトル移動用モータ67の出力回転軸に連結されている。Ball screws 66 are rotatably attached to the frame bodies 61 along the guide rails 62. Each of the ball screws 66 is screwed into a nut 68 attached to a bracket 88 and is bracketed via the nut 68. 88 is connected to an output rotation shaft of the shuttle movement motor 67 at one end thereof.
フレーム体61のY軸方向の一端に取付けられたシャトル移動用モータ67の夫々は、その数値制御駆動によるボールネジ66の回転でナット68及びブラケット88を介して吸着搬送シャトル59をY軸方向に数値制御直動させるようになっており、吸着搬送シャトル59の夫々は、折割分離ポジション7で折割、分離された素板ガラス5を、吸着パット65を介して吸着持上げて位置決めポジション16まで吸着搬送し、位置及び角度修正装置8の回転テーブル71の上面で吸着開放して回転テーブル71の上面に載置するようになっている。Each of the shuttle moving motors 67 attached to one end of the frame body 61 in the Y-axis direction has a numerical value for the suction conveyance shuttle 59 in the Y-axis direction via the nut 68 and the bracket 88 by the rotation of the ball screw 66 by the numerical control drive. Each of the suction transport shuttles 59 is split at the split separation position 7, and the separated glass sheet 5 is suctioned and lifted via the suction pad 65 to the positioning position 16. The position and angle correction device 8 is configured to be sucked and released on the upper surface of the rotary table 71 and placed on the upper surface of the rotary table 71.
位置決めポジション16の夫々には、位置及び角度修正装置8と、位置及び角度修正装置8の上方に設置された2台のCCDカメラ10とが配されており、位置及び角度修正装置8の夫々は、素板ガラス5を載置する回転テーブル71と、回転テーブル71をX−Y平面に対して直交する中央軸O2を中心として角度制御回転させる角度制御モータ70とを具備している。Each of the positioning positions 16 is provided with a position and angle correction device 8 and two CCD cameras 10 installed above the position and angle correction device 8. The rotating table 71 on which the base glass 5 is placed and the angle control motor 70 that rotates the rotating table 71 around the central axis O2 orthogonal to the XY plane are controlled.
回転テーブル71の夫々は、角度制御モータ70を介してY軸テーブル72のガイドレール装置73に支持されていると共にY軸モータ74の数値制御駆動によりY軸方向に移動されるようになっており、Y軸テーブル72は、X軸テーブル75のガイドレール装置76に支持されていると共にX軸モータ77の数値制御駆動によりX軸方向に移動されるようになっており、これらにより、回転テーブル71の夫々は、切線形成ポジション4aにおけるワーク座標系のX軸方向及びY軸方向に対応した位置決めポジション16でのワーク座標系のX軸方向及びY軸方向に数値制御されて移動されるようになっている。Each of the rotary tables 71 is supported by the guide rail device 73 of the Y-axis table 72 via the angle control motor 70 and is moved in the Y-axis direction by the numerical control drive of the Y-axis motor 74. The Y-axis table 72 is supported by the guide rail device 76 of the X-axis table 75 and is moved in the X-axis direction by the numerical control drive of the X-axis motor 77, thereby the rotary table 71. Are moved under numerical control in the X-axis direction and Y-axis direction of the workpiece coordinate system at the positioning position 16 corresponding to the X-axis direction and Y-axis direction of the workpiece coordinate system at the cut line forming position 4a. ing.
位置決めポジション16での2つのCCDカメラ10は、一つの素板ガラス5に対して切線形成ポジション4aにおける切線形成装置4に設定のワーク座標系と同一のワーク座標系を位置決めポジション16においても設定し、切線形成装置4のワーク座標系において素板ガラス5に対して設定された2つのアライメントマーク85の位置(切線形成ポジション4aにおける切線形成装置4に設定のワーク座標系でのX軸方向及びY軸方向の座標値)に対応する位置決めポジション16に設定したワーク座標系での位置(2つのアライメントマーク85対する位置決めポジション16でのワーク座標系での基準位置)にその撮像の中心位置が配されるように、設置されており、回転テーブル71に搬送されてきた素板ガラス5のアライメントマーク85を撮像、画像処理して当該基準位置との位置ズレ量及び位置ズレ量から素板ガラス5の角度ズレ量を算出する。The two CCD cameras 10 at the positioning position 16 set the same workpiece coordinate system at the positioning position 16 as the workpiece coordinate system set in the cutting line forming device 4 at the cutting line forming position 4a with respect to a single glass sheet 5. The positions of the two alignment marks 85 set with respect to the base glass 5 in the workpiece coordinate system of the cutting line forming device 4 (the X axis direction and the Y axis direction in the workpiece coordinate system set in the cutting line forming device 4 at the cutting line forming position 4a The center position of the imaging is arranged at the position in the workpiece coordinate system (reference position in the workpiece coordinate system at the positioning position 16 for the two alignment marks 85) set at the positioning position 16 corresponding to The alignment of the glass plate 5 that has been installed and transported to the rotary table 71 Imaging the chromatography click 85, and image processing for calculating the angle deviation amount of glass material 5 from the position displacement amount and the positional deviation amount between the reference position.
素板ガラス2の板面に沿ってXY平面座標移動して当該素板ガラス2に切線3を形成するスクライブヘッド12を有した切線形成装置4と、スクライブヘッド12により切線3が形成された素板ガラス2から切り出しガラス板である素板ガラス5を切り出す前に、切り出し予定の素板ガラス5の領域の少なくとも1箇所、本例では2箇所にアライメントマーク85を付するマーク付与装置であるマーキングヘッド装置33と、切線形成装置4により形成された切線3に沿って素板ガラス2から素板ガラス5を切り出す切り出し装置である折割分離装置6と、折割分離装置6により切り出された素板ガラス5を位置決めする位置決めポジション16において、切線形成装置4に設定のワーク座標系において設定したマーク座標値を基準位置として設置されたカメラとしてのCCDカメラ10と、CCDカメラ10により撮像されたアライメントマーク85を画像処理して実際のアライメントマーク85の位置を検出し、この検出した実際のアライメントマーク85の位置とアライメントマーク85の基準位置との位置ズレ量を算出し、この位置ズレ量に基づいて、素板ガラス5の位置及び角度を修正する位置及び角度修正装置8とを具備した以上の素板ガラス2からガラス板としての素板ガラス5の切り出しと切り出したガラス板としての素板ガラス5の位置決めとを行う切り出しガラス板の位置決め装置装置1では、ベルトコンベアテーブル11上において予め設定の切線形成ポジション4aでのワーク座標系の所定の初期位置に位置合わせされて素板ガラス2がベルトコンベアテーブル11上に搬入、載置されて、搬入、載置後のベルトコンベアテーブル11の数値制御による走行後の設定の切線形成ポジション4aでのワーク座標系の位置に素板ガラス2が位置決め停止されると、予め記憶された小割素板用切線形成用の数値情報に基づいて、スクライブヘッド12及びマーキングヘッド装置33が一体として数値制御移動されて、先ず、スクライブヘッド12の動作で、素板ガラス2上面に多数の素板ガラス5の形状の切線3が形成され、次に、予め記憶されたマーク付け用の数値情報に基づいて、スクライブヘッド12及びマーキングヘッド装置33が一体として数値制御移動されて、素板ガラス2の上面に切線形成された各素板ガラス5の領域内の設定の2箇所へ移動されたマーキングヘッド装置33の作動で、2つのアライメントマーク85が各素板ガラス5ごとに付される。A slicing head forming device 4 having a scribe head 12 for moving the XY plane coordinates along the plate surface of the stencil glass 2 to form a slicing line 3 on the stencil glass 2, and a stencil glass 12 on which the slicing head 12 formed the severing line 3 Before cutting out the base glass 5 which is a cut glass plate from the marking head device 33 which is a mark applying device for attaching alignment marks 85 to at least one place in the region of the raw glass 5 to be cut out, in this example, Positioning position for positioning the splitting device 6 which is a cutting device for cutting the raw glass 5 from the raw glass 2 along the cutting line 3 formed by the cutting device 4 and the raw glass 5 cut by the splitting device 6 16, the mark coordinate value set in the workpiece coordinate system set in the cutting line forming device 4 is used as the reference position. The CCD camera 10 as the installed camera and the alignment mark 85 imaged by the CCD camera 10 are image-processed to detect the actual position of the alignment mark 85, and the detected actual position of the alignment mark 85 and the alignment mark are detected. As a glass plate, the glass plate 2 having the position and the angle correcting device 8 that corrects the position and angle of the glass plate 5 based on the position shift amount is calculated. In the positioning apparatus 1 for the cut glass plate that performs the cutting of the raw glass 5 and the positioning of the raw glass 5 as the cut glass plate, the workpiece coordinate system at the preset cut line forming position 4a on the belt conveyor table 11 is used. The base glass 2 is aligned with a predetermined initial position and the belt conveyor belt The base glass 2 is positioned and stopped at the position of the workpiece coordinate system at the cut line forming position 4a set after traveling by numerical control of the belt conveyor table 11 after being carried in and placed on the bull 11. The scribing head 12 and the marking head device 33 are moved as a unit by numerical control based on the numerical information for forming the cutting line for the split base plate stored in advance. First, the base glass 2 is moved by the operation of the scribing head 12. A number of cut lines 3 in the shape of the base glass 5 are formed on the upper surface, and then the scribe head 12 and the marking head device 33 are numerically controlled and moved as a unit based on the numerical information for marking that is stored in advance. By the operation of the marking head device 33 moved to two locations set in the region of each raw glass 5 formed by cutting lines on the upper surface of the raw glass 2, Two alignment marks 85 are attached to each glass sheet 5.
更に切り出しガラス板の位置決め装置1では、切線形成及びマーク付けの完了した素板ガラス2は、コンベアベルト13の走行でベルトコンベアテーブル11から搬出され、次の折割分離装置6のベルトコンベア装置50のコンベアベルト52の上面に搬入され、折割分離装置6では、素板ガラス2は、コンベアベルト52に平面支持されると共にコンベアベルト52でA方向の直線送り、その停止の繰返しからなる寸動送りされ、斯かる寸動送りにおいて、素板ガラス2の前端域87の折割分離ポジション7への到達及びY軸方向の切線3の横方向折割ローラ56への到達でのコンベアベルト52の停止で、各吸着搬送シャトル59の吸着パット65は、降下されて、小割素板ガラス5を吸着し、この吸着と同時に、横方向折割ローラ56及び縦方向折割ローラ58が押上がり、折割分離ポジション7での素板ガラス2が切線3で折割られ、吸着搬送シャトル59における素板ガラス5を吸着中の吸着パット65が上昇され、この上昇で吸着パット65に吸着されている素板ガラス5は、残る素板ガラス2から分離されて切り出され、吸着搬送シャトル59は、切り出した素板ガラス5を吸着したまま位置決めポジション16に吸着搬送し、当該素板ガラス5を回転テーブル71上に載置し、回転テーブル71上に載置された素板ガラス5の2箇所のアライメントマーク85は、上方に設置の2台のCCDカメラ10により撮像され、撮像された画像データは、画像処理及び演算処理され、この演算処理で回転テーブル71上に載置された素板ガラス5の2つのアライメントマーク85の中心の実際の位置及び素板ガラス5の角度が検出され、アライメントマーク85の中心の基準位置及び素板ガラス5のX軸方向及びY軸方向に関する基準角度からの位置ズレ量及び角度ズレ量が算出され、回転テーブル71は、算出された位置ズレ量及び角度ズレ量を零にするように、角度制御モータ70の数値制御回転による角度制御回転並びにY軸モータ74及びX軸モータ77の数値制御駆動によるX軸方向及びY軸方向の制御移動で、載置の素板ガラス5の位置決めを行うようになっている。Further, in the cut glass plate positioning device 1, the glass plate 2 that has been cut and marked is unloaded from the belt conveyor table 11 as the conveyor belt 13 travels, and the belt conveyor device 50 of the next folding / separating device 6 is moved. It is carried into the upper surface of the conveyor belt 52, and in the splitting / separating apparatus 6, the glass sheet 2 is supported on the surface by the conveyor belt 52, and is linearly fed in the direction A by the conveyor belt 52, and is continuously fed by repeating the stop. In such an inching feed, the conveyor belt 52 stops when the front end region 87 of the base glass 2 reaches the split separation position 7 and when the Y-axis direction cut line 3 reaches the lateral split roller 56, The suction pad 65 of each suction conveyance shuttle 59 is lowered to suck the small sheet glass 5, and at the same time as this suction, the lateral folding roller 56. Then, the vertical folding roller 58 is pushed up, and the glass sheet 2 at the folding separation position 7 is broken at the cutting line 3, and the suction pad 65 that is sucking the glass sheet 5 in the suction transport shuttle 59 is raised, and this rise The base glass 5 adsorbed by the suction pad 65 is separated from the remaining base glass 2 and cut out, and the suction transport shuttle 59 sucks and transports the cut base glass 5 to the positioning position 16 while adsorbing it. The plate glass 5 is placed on the turntable 71, and two alignment marks 85 of the base plate glass 5 placed on the turntable 71 are picked up and picked up by the two CCD cameras 10 installed above. The image data is subjected to image processing and calculation processing, and two alignment marks of the base glass 5 placed on the rotary table 71 by this calculation processing. The actual position of the center of 85 and the angle of the glass sheet 5 are detected, and the positional deviation amount and the angular deviation amount from the reference position of the center of the alignment mark 85 and the reference angle of the raw glass sheet 5 with respect to the X-axis direction and the Y-axis direction are detected. The rotation table 71 is calculated, and the angle control rotation by the numerical control rotation of the angle control motor 70 and the numerical control of the Y-axis motor 74 and the X-axis motor 77 are performed so that the calculated position shift amount and angle shift amount become zero. The placed glass sheet 5 is positioned by control movement in the X-axis direction and the Y-axis direction by driving.
位置及び角度修正装置8で位置決めされた素板ガラス5は、次段の加工装置90の搬送装置94の吸盤装置92により持上げられて、加工装置90の加工テーブル93の上に載置される。The base glass 5 positioned by the position and angle correction device 8 is lifted by the suction cup device 92 of the transport device 94 of the subsequent processing device 90 and placed on the processing table 93 of the processing device 90.
1 切り出しガラス板の位置決め装置1 Cutting glass plate positioning device
2、5 素板ガラス2, 5 Base glass
3 切線3 Cut line
4 切線形成装置4 Cutting line forming device
6 折割分離装置6 Folding separator
7 折割分離ポジション7 Split split position
8 位置及び角度修正装置8 Position and angle correction device
9 吸着搬送装置9 Adsorption transport device
10 CCDカメラ10 CCD camera

Claims (1)

  1. スクライブヘッドをNC制御し、ガラス板面に沿ってXY平面座標移動してガラス板に切線を形成する切線形成装置において、スクライブヘッドとマーキング装置とを並設し、スクライブヘッドとマーキング装置とを一体として座標移動させ、素板ガラスからガラス板の切り出し前に切り出しガラス板の予定域に少なくとも2箇所にアライメントマークを付け、切り出したガラス板を位置決めする位置決めポジションにおいて、上記切線形成装置に設定のワーク座標系において付けたマーク座標値を基準位置として設置したCCDカメラにより上記アライメントマークを撮像、画像処理して実際のアライメントマークの位置、角度を検出し、上記基準位置との位置ズレ量、角度ズレ量を算出し、この位置ズレ量、角度ズレ量に基づいて、切り出しガラス板の位置、角度を修正するようにしたガラス板の位置決め方法。   NC cutting control of scribe head, moving along XY plane coordinate along glass plate surface to form cut line on glass plate. Scribe head and marking device are arranged side by side, and scribe head and marking device are integrated. The coordinates of the workpiece are set in the cutting line forming device at the positioning position for positioning the cut glass plate by attaching alignment marks to at least two locations in the planned area of the cut glass plate before cutting the glass plate from the base glass. The alignment mark is imaged by a CCD camera installed with the mark coordinate value attached in the system as a reference position, image processing is performed to detect the position and angle of the actual alignment mark, and the positional deviation amount and angular deviation amount from the reference position Based on this positional deviation amount and angle deviation amount, Method for positioning a glass plate so as to fix the position of the glass plate, the angle and.
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