JP2016522895A - 測位・ナビゲーション方法、装置、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

本発明は、地図測位分野に属し、測位・ナビゲーション方法、及び装置に関する。前記方法は、ユーザの初期の座標を取得するステップと、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得するステップと、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得するステップと、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの地理的位置情報を特定するステップと、を含む。本発明は、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本発明の実施例により提供する技術方案は、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。【選択図】図１

Description

相互参照

本願は、出願番号が２０１４１０１２６００６.３であって、出願日が２０１４年３月３１日である中国特許出願に基づいて優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容を援用するようにする。

本発明は地図測位(map positioning)の分野に関し、特に、測位・ナビゲーション(Positioning and Navigation)方法、及び装置に関する。

日常の作業及び生活において、人々はよく地図測位の機能を有するアプリケーションを用いて自分の地理的位置、及び到達しようとする目的地の地理的位置を特定するとともに、当該目的地への路線を探している。

関連する技術において、まず、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）のような測位方法によってユーザの現在位置の座標情報を取得し、そして、ユーザから入力される目的地を受信するとともに、目的地の座標情報を取得し、そして、現在位置の座標情報及び目的地の座標情報によって当該目的地への路線を特定するための、測位・ナビゲーション方法を提供した。このような測位・ナビゲーション方法において、方向感覚がより鈍いユーザが周辺の環境において東南西北の方位を区分できなくて、提供された路線に従ってスムーズに目的地に到着できない問題を解決するために、上記の三つのステップの後、さらにジャイロスコープ、又は電子羅針盤を用いてユーザの向きを取得してユーザに通知する。このようにして、ユーザに、路線に沿う方向に転向するようガイドして、スムーズに目的地に到着できるようにする。

背景技術のおいて、ジャイロスコープ、又は電子羅針盤のようなハードウェア・アセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決するために、本発明の実施例は測位・ナビゲーション方法、及び装置を提供する。前記の技術方案は以下のとおりである。

本発明の実施例の第１の方面によると、測位・ナビゲーション方法を提供し、前記測位・ナビゲーション方法は、
ユーザの初期の座標を取得するステップと、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得するステップと、
各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得するステップと、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する前記ステップは、
前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定するステップと、
前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するステップと、
前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定する前記ステップは、
前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得するステップと、
前記参考方向、及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するステップを含むか、
又は、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定するステップとを含む。

オプションとして、
前記環境画像が３枚である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得するステップと、
前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するステップと、
前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて、前記実際の座標を特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記環境画像が３枚である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出するステップと、
前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得するステップと、
前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得するステップと、
垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得する前記ステップは、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得するステップと、
前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択するステップと
を含む。

オプションとして、
前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する前記ステップは、
予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択するステップを含むか、
又は、
前記ｍ枚の候補の画像の中の一部又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定するステップとを含む。

オプションとして、
前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得する前記ステップは、
前記環境画像と、ガイド情報とを表示するステップと、
前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信するステップと、
前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定するステップと、
を含み、
前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報である。

オプションとして、
前記測位・ナビゲーション方法は、
前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得するステップと、
前記目的地座標、及び前記地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定するステップと、
前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示するステップと
をさらに含む。

本発明の実施例の第２の方面によると、測位・ナビゲーション装置を提供し、前記測位・ナビゲーション装置は、
ユーザの初期の座標を取得するための初期取得モジュールと、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得するための画像取得モジュールと、
各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得するための位置取得モジュールと、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定するための地図測位モジュールと
を含む。

オプションとして、
前記地図測位モジュールは、
前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定するための第１測位ユニットと、
及び／又は、
前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するための第２測位ユニットと、
及び／又は、
前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するための第３測位ユニットと
を含む。

オプションとして、
前記第１測位ユニットは、
前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得するための方向取得サブユニットと、
前記参考方向及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するための向き特定サブユニットと
を含む。

オプションとして、
前記第２測位ユニットは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するための第１測位サブユニットを含むか、
又は、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定するための第２測位サブユニットを含む。

オプションとして、
前記第３測位ユニットは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得するための直線取得サブユニットと、
前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するための向き算出サブユニットと、
前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて、前記実際の座標を特定するための座標算出サブユニットと
を含む。

オプションとして、
前記第３測位ユニットは、
三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出するための条件検出サブユニットと、
前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得するための横向繋ぎサブユニットと、
前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得するための垂線取得サブユニットと、
垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定するための結果特定サブユニットと
を含む。

オプションとして、
前記画像取得モジュールは、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得するための候補取得ユニットと、
前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択するための環境取得ユニットと、
を含む。

オプションとして、
前記環境取得ユニットは、
予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択するための自動取得サブユニットを含むか、
又は、
前記ｍ枚の候補の画像の中の一部又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定するためのユーザ選択サブユニットを含む。

オプションとして、
前記位置取得モジュールは、
前記環境画像と、ガイド情報とを表示するための情報表示ユニットと、
前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信するための信号受信ユニットと、
前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定するための位置特定ユニットと
を含み、
前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザに前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報である。

オプションとして、
前記測位・ナビゲーション装置は
前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得するための目的地取得モジュールと、
前記目的地座標、及び前記地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定するための路線特定モジュールと、
前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示するためのナビゲーション表示モジュールと
をさらに含む。

本発明の実施例の第３の方面によると、測位・ナビゲーション装置を提供し、
前記測位・ナビゲーション装置は
プロセッサと、
前記プロセッサが実行可能な命令を記憶するためのメモリと
を含み、
前記プロセッサは、
ユーザの初期の座標を取得し、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、
各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得し、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する
ように構成される。

本発明の実施例が提供する技術方案の有益な効果は以下のとおりである。

ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得するため、電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本発明の実施例により提供する技術方案は、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減し、生産コストを節約した。

以上の統括な記述と以下の細部記述は、ただ例示的なものであり、本発明を制限するものではないと、理解するべきである。

本発明の実施例をより一層明確に説明するために、以下、実施例の記述に必要な図面について簡単に説明を行い、明らかなのは、以下の記述における図面はただ本発明のいくつかの実施例に過ぎず、本技術分野の当業者にとって、これらの図面に基づき創造的労働を実施しない状況で他の図面も獲得できることである。

例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示す例示的なフローチャート。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示す例示的なフローチャート。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的な一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的なもう一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的なさらの一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的なさらにもう一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的な一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的なもう一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的なさらの一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的なさらにもう一模式図。 例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図。 例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション的装置を示す例示的なブロック図。

上記図面によって本発明の明確な実施例を例示し、以下にさらに詳しく記述する。これらの図面と文字記述は本発明の旨の範囲を何らの形態によって制限するものではなく、特定の実施例を参照することによって、本技術分野の当業者に本発明の概念を理解させるためのものである。

本発明の目的、技術方案及びと利点をさらに明確にするために、以下、図面を参照しながら本発明の実施例をさらに詳しく説明する。もちろん、説明する実施例はただ本発明のいくつかの実施例に過ぎず、全部の実施例ではない。本技術分野の当業者が本発明の実施例に基づき創造的労働を実施しない状況で獲得した他の全部の実施例は本発明の範囲に属する。

まず、本発明の各実施例において言及される電子機器は、携帯電話、タブレットＰＣ、電子ブックリーダー、ＭＰ３（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ Ａｕｄｉｏ Ｌａｙｅｒ ＩＩＩ）プレーヤー、ＭＰ４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ Ａｕｄｉｏ Ｌａｙｅｒ ＩＶ）プレーヤー、ポータブルコンピュータ、デスクトップコンピュータ等であってもよいこと、を説明する必要がある。

図１は、例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示すフローチャートであり、当該測位・ナビゲーション方法を電子機器において利用する例を挙げて、本実施例を説明する。当該測位・ナビゲーション方法は、以下のステップを含んでもよい。

ステップ１０２において、ユーザの初期の座標を取得する。

ステップ１０４において、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

ステップ１０６において、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得する。

ステップ１０８において、相対位置、及び絶対座標とに基づいて、ユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

図２Ａは、例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示すフローチャートであり、当該測位・ナビゲーション方法を電子機器において利用する例を挙げて, 本実施例を説明する。当該測位・ナビゲーション方法は、以下のステップを含んでもよい。

ステップ２０１において、ユーザの初期の座標を取得する。

電子機器は、ＧＰＳ、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ等の測位方法によって、ユーザの初期の座標を取得する。ユーザの初期の座標は、地球を座標系とする絶対座標系における、ユーザが現在に位置する地理的位置に対応する座標である。上記の三つの方法では何れもある程度の誤差が発生するため、この時、電子機器において取得されたユーザの初期の座標は比較的におおざっぱな値であると考えられ、即ち、当該初期の座標がユーザの現在に実際に位置する地理的位置の実際の座標と完全に一致しているとは言えない。

例えば、ＧＰＳ測位によって取得された初期の座標と、ユーザの現在の実際の座標との間には、１５メートル程度の誤差が存在する可能性がある。さらに、例えば、基地局による測位、又はＷｉ−Ｆｉによる測位に従って取得された初期の座標と、ユーザの現在の実際の座標との間には、何十メートル、更には何百メートルの誤差が存在する可能性がある。

また、上記のＧＰＳ、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ等の測位の方法によって取得されたユーザの初期の座標は二次元の座標であり、ユーザが実際に位置する地理的位置の標高は考慮されていない。一実施例において、上記の三つの測位の方法、又は、さらに気圧高度計のようなアセンブリと組み合わせて、三次元の初期の座標を取得することができる。

ステップ２０２において、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得する。

電子機器は、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得する。

本ステップは、以下の幾つかのサブステップを含んでもよい。

第１、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得する。

電子機器、又は本実施例に関する測位・ナビゲーション方法を提供するためのアプリケーションプログラムに対応するサーバには、複数枚の候補の画像が予め記憶されているし、一般的に、候補の画像は、各地方の代表性のある建物、又は、山、タワー、高層ビル、学校、店舗のような風景等の画像である。候補の画像は技術スタッフにより各地に行って採集して予め取得したものであってもよいし、複数のユーザによりアップロードした画像を整理して取得したものであってもよい。

また、電子機器、又は本実施例に関する測位・ナビゲーション方法を提供するためのアプリケーションプログラムに対応するサーバには、さらに、候補の画像と絶対座標との間の対応関係が記憶されているし、当該絶対座標は、地球を座標系とする絶対座標系における、候補の画像内の物体が実際に位置する地理的位置の座標である。一般的な状況において、当該絶対座標は、長い期間にかけて補正及び校正を行って得られた値であり、各候補の画像に対応する絶対座標は正確なものであると考えられ、即ち、当該絶対座標は、候補の画像内の物体が実際に位置する地理的位置を正確的に反映することができると考えられる。

電子機器は、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に基づいて、一つの所定の地理的範囲を特定し、例えば、初期の座標を円心とし、５００メートルを半径とする円形の領域を所定の地理的範囲とする。その後、電子機器は、絶対座標が当該所定の地理的範囲内に存在するｍ枚の候補の画像を取得する。

第２、ｍ枚の候補の画像の中から所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択する。

一つの実現できる形態において、予め設定した優先順位にしたがってｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、候補の画像の配列から所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する。

電子機器は、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得した後、予め設定した優先順位にしたがってｍ枚の候補の画像をソートすることによって、候補の画像の配列を取得する。例えば、電子機器は、それぞれの候補の画像に対応する絶対座標から初期の座標までの距離に基づいて候補の画像をソートすることによって、候補の画像の配列を取得する。この中、候補の画像の配列は、前から後ろに向かって、絶対座標から初期の座標までの距離が、順番に遠くなるようなｍ枚の候補の画像である。

次に、電子機器は自動的に候補の画像の配列から、所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する。一般的な状況において、電子機器は優先順位がより高い所定の枚数であるｎ枚の候補の画像を選択して環境画像とする。環境画像とは、ユーザが現在に実際に位置する地理的位置の周囲の環境の画像である。この中、所定の枚数であるｎは研究者より予め設定したものであり、本実施例において後で提供するそれぞれのアルゴリズムより、当該所定の枚数であるｎを１、２、又は３に予め設定することができる。当然ながら、本実施例において所定の枚数であるｎはこれに限定されず、他の値でもよい。

もう一つの実現できる形態において、ｍ枚の候補の画像の中の一部、又は全部を表示して、候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、選択信号によって所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定する。

電子機器は、ｍ枚の候補の画像を取得した後、ｍ枚の候補の画像の中の一部、又は全部を表示し、即ち、候補の画像をユーザに見せて、その後、ユーザによりこれら候補の画像の中から所定の枚数であるｎ枚の候補の画像を選択して環境画像とする。このような場合、ユーザは現在の実際の周囲環境によって、自分が明確に観察できる物体、又は自分とより近い物体に対応する環境画像を選択することができるし、その後の測位の精度をある程度高めることができるとともに、インタラクティブ性と楽しみも高めることができる。

ステップ２０３において、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

上記のステップ２０２において既に説明したおとり、電子機器、又は本実施例に関する測位・ナビゲーション方法を提供するためのアプリケーションプログラムに対応するサーバには、候補の画像と絶対座標との間の対応関係も記憶されており、当該絶対座標とは、地球を座標系とする絶対座標系における、候補の画像内の物体が実際に位置する地理的位置に対応する座標である。電子機器は、所定の枚数の環境画像を取得した後、上記の対応関係から各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

ステップ２０４において、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得する。

各環境画像毎に、電子機器環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得する。この中、相対位置は、ユーザとのインタラクションによって取得することができる。本ステップは、以下の幾つかのステップを含んでもよい。

第１、環境画像と、ガイド情報と、を表示し、この中、当該ガイド情報は、ユーザが環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、ユーザが環境画像中の物体と自分との相対位置と基づいて対応する方向に沿って環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、ユーザが環境画像中の物体と自分との相対位置と基づいて該当する位置まで環境画像を移動させるようにガイドしたり、するための情報である。

第２、ユーザがガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信する。

第３、入力信号によって環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を特定する。

図２Ｂを参照して、所定の枚数であるｎが１である場合、電子機器は環境画像２１とガイド情報２２を表示させる。例えば、ガイド情報２２は、「あなたは画像内の物体を見つけて、それに対向することができますか？」というメッセージである。ユーザは環境画像２１とガイド情報２２を見た後、ガイド情報２１の提示によって転向して環境画像２１内の物体に対向し、「確認」ボタン２３を押下する。電子機器は、ユーザが「確認」ボタン２３押下した確認信号を受信した後、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、即ち、環境画像中の物体がユーザの真正面に位置している相対位置を取得する。

図２Ｃを参照して、所定の枚数であるｎが１である場合、電子機器は、依然として環境画像２１とガイド情報２２とを表示する。この時、ガイド情報２２は、「画像中の物体とあなた自身とに相対位置に基づいて、該当する方向に沿って画像をスライドさせてください！」というメッセージであってもよい。ユーザは、環境画像２１とガイド情報２２を見た後、まず、ガイド情報２２の提示によって環境画像２１内の物体と自分との相対位置をチェックし、例えば、環境画像２１内の物体が真右に位置している場合、電子機器のスクリーンにおいて真右に沿って環境画像２１を所定の距離スライドさせる。電子機器は、ユーザのスライド信号を検出された後、スライド軌道によって環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を特定し、即ち、環境画像中の物体がユーザの真右に位置している相対位置を取得する。

当然ながら、スライド方向は任意な方向であって、いずれのスライド方向も、一つの相対位置に一意に対応する。例えば、上方へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真正面に位置している場合に対応し、右側へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真右に位置している場合に対応し、左側へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真左に位置している場合に対応し、下方へのスライドは環境画像中の物体がユーザが真裏に位置している場合に対応し、上右方４５°へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している場合に対応し、上左方３０°へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している場合に対応する。

図２Ｄを参照して、所定の枚数であるｎが２である場合、電子機器は、依然として環境画像２１とガイド情報２２とを表示させる。この時、ガイド情報２２は、「第１枚の画像内の物体に対向してから、第２枚の画像の物体とあなた自分の相対位置に基づいて該当する方向に沿って第２枚の画像をスライドさせてください！」というメッセージであってもよい。ユーザは、２枚の環境画像２１と、ガイド情報２２とを見てから、まず、ガイド情報２２の提示によって転向して第１枚の環境画像２１内の物体に対向してから、第２枚の環境画像２１内の物体と自分との相対位置をチェックし、例えば、第２枚の環境画像２１内の物体が真右に位置している場合、電子機器のスクリーンにおいて、真右に沿って第２枚の環境画像２１を所定の距離スライドさせる。電子機器は、ユーザのスライド信号を検出された後、２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置をそれぞれ取得し、即ち、第１枚の環境画像中の物体がユーザの真正面に位置しているとともに、第２枚の環境画像中の物体がユーザの真右に位置している相対位置を、取得する。

当然ながら、他の実現できる実施の形態において、所定の枚数が２である場合、ガイド情報２２は、「画像中の物体とあなた自分との相対位置に基づいて、該当する方向に沿って画像をそれぞれスライドさせて下さい！」というメッセージであってもよい。このようにして、電子機器は、二つのスライド軌道によって、上記の２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置をそれぞれ特定できる。

図２Ｅを参照して、所定の枚数であるｎが３である場合、電子機器は依然として環境画像２１とガイド情報２２とを表示させる。この時、ガイド情報２２は、「画像中の物体とあなた自分との相対位置に基づいて、画像をそれぞれ該当する位置に入れてください！」というメッセージであってもよい。ユーザは３枚の環境画像２１とガイド情報２２を見た後、ガイド情報２２の提示によって、３枚の環境画像２１内の物体と自分との相対位置をそれぞれチェックし、即ち、真正面、真左、及び真右を含む相対位置をそれぞれチェックし、その後、上記の３枚の環境画像２１をそれぞれ該当する四角度枠中に入れた後、「確認」ボタン２３を押下する。電子機器は、ユーザが「確認」ボタン２３を押下した確認信号を受信した後、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置をそれぞれ取得し、即ち、第１枚の環境画像中の物体がユーザの真正面に位置しているし、第２枚の環境画像中の物体がユーザ真右に位置しているし、且つ第３枚の環境画像中の物体がユーザの真左に位置している相対位置を、取得する。

当然ながら、図２Ｅにおいてはただ比較的に簡単な実施の形態を示しており、他の実現できる実施の形態において、真正面、真左、及び真右の三つの相対位置に限定されず、依然として、図２Ｃ内の実施の形態を参照して、任意の角度へのスライド軌道によって環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得することができるし、これに対しては具体的な限定をしない。

ステップ２０５において、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

電子機器は、すべての環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置、及び、すべての環境画像中の物体の絶対座標を取得した後、相対位置、及び絶対座標とに基づいて、ユーザの現在の実際の座標と向きを含む地理的位置情報を算出する。

以下、上記の図２Ｂ―図２Ｅに示した各実施の形態においての地理的位置情報の算出を、それぞれ詳細に説明する。

一つの実現できる形態において、所定の枚数であるｎが１である例を挙げて説明する。

図２Ｂと図２Ｆ、或は、図２Ｃと図２Ｇをご参照ください。環境画像が１枚である場合、相対位置、絶対座標、及び初期の座標に基づいて、ユーザの現在の向きを特定するとともに、初期の座標をユーザの実際の座標に特定する。

第１、初期の座標をユーザの実際の座標に特定する。

環境画像が１枚である場合、初期の座標をそのまま採用して実際の座標とする。初期の座標はあまり正確でないが、許可する誤差の範囲内でユーザが現在に実際に位置する地理的位置を反映している。もっとも主なものは、アルゴリズムを簡素化するとともに、測位・ナビゲーションの效率を高めることができる。

第２、相対位置、絶対座標、及び初期の座標に基づいて、ユーザの現在の向きを特定する。

上記の第２のサブステップは、以下の二つのサブステップを含んでもよい。

１、初期の座標の座標点Ａから絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得する。

図２Ｆ、又は図２Ｇを参照して、絶対座標系において（即ち、図内の二次元の直交座標系において、垂直方向に沿って上方を北とし、下方を南とするとともに、水平方向に沿って左側を西とし、右側を東とする）、初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と、絶対座標の座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）を仮定して、初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）から絶対座標の座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）への参考方向（図において点線の矢印でしめす）を取得する。

２、参考方向、及び相対位置に基づいて、向きを特定する。

図２Ｂと図２Ｆを参照して、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、物体がユーザの真正面に位置している相対位置である場合、座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）から座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）への参考方向が、ユーザの向き（図２Ｆにおいて実線の矢印で示す）である。次に、絶対座標系において当該向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ= ａｒｃｔａｎ|（ｙ２―ｙ１）／（ｘ２―ｘ１）|をさらに算出することができる。

図２Ｃと図２Ｇを参照して、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、環境画像中の物体がユーザの真右に位置している相対位置である場合、ユーザの向きは、座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）から座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）への参考方向を反時計回りに９０°回転させて得られる向きである（図２Ｇにおいて実線の矢印で示す）。次に、絶対座標系において当該向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ=ａｒｃｔａｎ|（ｘ２―ｘ１）／（ｙ２―ｙ１）|をさらに算出することができる。

また、相対位置が、環境画像中の物体がユーザの真左に位置している相対位置である場合、ユーザの向きは、座標点Ａから座標点Ｂへの参考方向を時計回りに９０°回転させて得られる向きであり（図示せず）、或いは、相対位置が、環境画像中の物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置である場合、ユーザの向きは、座標点Ａから座標点Ｂへの参考方向を時計回りに３０°回転させて得られる向きである。このように、電子機器は、参考方向、及び相対位置に基づいて、ユーザの向きを特定することができる。

上記の実施例においては、ただ絶対座標系においてユーザの向きと正東方向とに挟まれた挟み角δの例を挙げて説明したが、実際の適用においてユーザの向きを取得した後、絶対座標系において当該向きと正東方向、正北方向、正西方向等を含むいずれの方向とに挟まれた挟み角を算出できること、を説明する必要がある。

もう一つの実現できる形態において、所定の枚数であるｎが２である例を挙げて説明する。

環境画像が２枚である場合、相対位置、絶対座標、及び初期の座標に基づいて、ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する。

第１、図２Ｄと図２Ｈの左側の部分を参照して、所定の枚数であるｎが２である場合、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、直線ＡＢ_１、及び二つの相対位置に基づいて実際の座標を特定し、実際の座標と少なくとも一つの相対位置に基づいて向きを特定する。

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得する。

環境画像の枚数が２である場合、まず、二つの絶対座標の座標点から一つの座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）を選択してから、初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）とを繋げて直線ＡＢ_１を取得する。

図２Ｈの左側の部分を参照して、本実施例において、選択された絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面に位置している相対位置であると仮定する。初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）とを繋げて直線ＡＢ_１（図中にて点線で示す）を得る。

２、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、直線ＡＢ_１、及び二つの相対位置に基づいて、実際の座標を特定する。

図２Ｄを参照して、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面に位置している相対位置であり、且つ、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真左に位置している相対位置であるため、ユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）を頂点とし、直線ＳＢ_１と直線ＳＢ_２とを両辺として構成される角度である∠Ｂ_１Ｓ Ｂ_２は９０°であるはずなので、直線ＡＢ_１に対して、座標点Ｂ_２を通過する垂線Ｂ_２Ｓを描画すると、垂線の足Ｓの座標（ｘ０、ｙ０）が実際の座標である。

また、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、且つ、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置である場合、ユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）を頂点とし、直線ＳＢ_１と直線ＳＢ_２を両辺として構成される角度である∠Ｂ_１Ｓ Ｂ_２は７５°であるはずなので、直線ＡＢ_１の上で∠Ｂ_１Ｓ Ｂ_２=７５°になるような点Ｓを設定することができ、点Ｓの座標（ｘ０、ｙ０）が実際の座標である。

３、実際の座標と少なくとも一つの相対位置とに基づいて、向きを特定する。

実際の座標Ｓ（ｘ０、ｙ０）を取得した後、一つ、又は二つの相対位置に基づいてユーザの向きを特定する。絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面に位置している相対位置であるから、ユーザの向きは放射線ＳＢ_１の方向である（図中にて実線の矢印で示す）。続いて、絶対座標系において当該向きと正東方向とに挟まれた挟み角δをさらに算出することができる。図２Ｈの左側の部分で示す実施例において、δ= ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|である。

上記の図２Ｈの左側の部分に示して提供する算出方法において、二つの絶対座標の中の第１の座標点Ｂ_１を選択する要求がより高く、当該座標点Ｂ_１に対応する物体とユーザとの間の相対位置の精度は最終に算出する実際の座標と向きの精度に直接に関連するため、一般的には、相対位置がユーザの真正面である物体に対応する座標点を選択して第１の座標点Ｂ_１とすること、を説明する必要がある。

ＧＰＳ、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ等のそれぞれの測位方法によって取得したユーザの初期の座標も異なっており、且つ基地局、又はＷｉ−Ｆｉ測位に比較してＧＰＳ測位は精度が高いから、電子機器のＧＰＳ測位機能が稼動されている場合には、図２Ｈの左側の部分に示した線分ＡＳの中間点を選択してユーザの実際の座標の座標点とし、電子機器のＧＰＳ測位機能が稼動されていない場合には、図２Ｈの左側の部分に示した点Ｓをそのまま選択してユーザの実際の座標の座標点とすることができること、をさらに説明する必要がある。実際の適用において、実際の要求によってそれぞれのアルゴリズムを選択して、ユーザの実際の座標を取得することができ、本実施例においては、これに対して具体的に限定しない。

上記の図２Ｈの左側の部分で示したのは環境画像が２枚の場合に実現できる一つの算出方法であり、以下、図２Ｈの右側の部分を参照して環境画像が２枚の場合に実現できるもう一つの算出方法を説明する。

第２、図２Ｄと図２Ｈの右側の部分を参照して、所定の枚数であるｎが２である場合、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、及び二つの相対位置に基づいて向きを特定し、向きと少なくとも一つの相対位置に基づいて実際の座標を特定する。

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得する。

本実施例において、電子機器が上記のステップ２０３において取得された第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、且つ、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であると仮定する。図２Ｈの右側の部分を参照して、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_１を取得し、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_２（図中にて点線で示す）を取得する。

２、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、及び二つの相対位置に基づいて、向きを特定する。

まず、直線ＡＢ_１と第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第１の候補の向きを特定する。例えば、第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点にし、直線ＡＢ_１と角度の一辺として、反時計回りへの大きさが３０°になる∠Ｂ_１ＡＣ_１を作成する。放射線ＡＣ_１の方向が第１の候補の方向である。

次に、直線ＡＢ_２と、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第２の候補の向きを特定する。例えば、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_２を角度の一辺として、順時計回りへの大きさが４５°になる∠Ｂ_２ＡＣ_２を作成する。放射線ＡＣ_２の方向が第２の候補の方向である。

次に、∠Ｃ_１ＡＣ_２の二等分線であるＡＣ_３を作成し、放射線ＡＣ_３の方向がユーザの向きである。

３、向きと少なくとも一つの相対位置とに基づいて、実際の座標を特定する。

ユーザの向きを特定した後、直線ＡＣ_３の上で点Ｓ_１と点Ｓ_２を選択して、∠Ｂ_１Ｓ_１ Ｃ_３=３０°になり、且つ∠Ｂ_２Ｓ_２ Ｃ_３=４５°になるようにして、点Ｓ_１と点Ｓ_２が重なり合うと、点Ｓ_１又は点Ｓ_２を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とし、点Ｓ_１と点Ｓ_２が重なり合わないと、線分Ｓ_１Ｓ_２の中間点を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とする。

次に、絶対座標系においてユーザの向きと正東方向に挟まれた挟み角δとをさらに算出することができる。図２Ｈの右側の部分に示した実施例において、δ= ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|である。

上記の図２Ｈの右側の部分に示して提供する算出方法において、ユーザの向きと実際の座標とを算出する際に、２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の位置関係を同時に考慮し、また、平均値を算出するアルゴリズムを採用して、二つの候補の向きに基づいてユーザの向きと実際の座標とを特定することにより、算出結果の安定性を高めたこと、を説明する必要がある。

さらに一つの実現できる形態において、所定の枚数であるｎが３である例を挙げて説明する。

第１、図２Ｅと図２Ｉの上部を参照して、所定の枚数であるｎが３である場合、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得し、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、直線ＡＢ_３、及び三つの相対位置に基づいて向きを特定し、向きと少なくとも一つの相対位置とに基づいて実際の座標を特定する。

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第３つの座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得する。

本実施例において、電子機器が上記のステップ２０３において取得された第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であり、且つ、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ１２０°ずれて位置している相対位置である。図２Ｉの上部を参照して、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_１を取得し、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_２を取得し、絶対座標における第３つの座標点Ｂ_３（ｘ４、ｙ４）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_３（図中にて点線で示す）を取得する。

２、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、直線ＡＢ_３、及び三つの相対位置に基づいて、向きを特定する。

（１）直線ＡＢ_１と、第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第１の候補の向きを特定する。例えば、第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_１を角度の一辺として、反時計回りへの大きさが３０°になる∠Ｂ_１ＡＣ_１を作成する。放射線ＡＣ_１の方向が第１の候補の方向である。

（２）直線ＡＢ_２と、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第２の候補の向きを特定する。例えば、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_２を角度の一辺として、順時計回りへの大きさが４５°になる∠Ｂ_２ＡＣ_２を作成する。放射線ＡＣ_２の方向が第２の候補の方向である。

（３）直線ＡＢ_３と、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第３候補の向きを特定する。例えば、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ１２０°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_３を角度の一辺として、順時計回りへの大きさが１２０°になる∠Ｂ_３ＡＣ_３を作成する。放射線ＡＣ_３の方向が第３候補の方向である。

（４）∠Ｃ_２ＡＣ_３の二等分線ＡＣ_４を作成し、∠Ｃ_１ＡＣ_４の二等分線ＡＣ_５を作成し、放射線ＡＣ_５の方向がユーザの向きである。

３、向きと少なくとも一つの相対位置とに基づいて、実際の座標を特定する。

ユーザの向きが特定された後、直線ＡＣ_５の上で点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３（図示せず）を選択して、∠Ｂ_１Ｓ_１ Ｃ_５=３０°になり、∠Ｂ_２Ｓ_２ Ｃ_５=４５°になり、且つ∠Ｂ_３Ｓ_３Ｃ_５=１２０°になるようして、点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３が重なり合うと、Ｓ_１、点Ｓ_２、又は点Ｓ_３を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とし、点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３が重なり合わないと、点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３からなる線分の中間点を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とする。そして、絶対座標系においてユーザの向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ=ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|をさらに算出することができる。

上記の環境画像の枚数が３枚である場合の第１の算出方法は、環境画像の枚数が２枚の場合の第２の算出方法と同一、又は同様であり、環境画像の枚数が２枚である場合の第２の算出方法を参照することができる。

第２、図２Ｅと図２Ｉの中部を参照して、所定の枚数であるｎが３である場合、

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得する。

図２Ｉの中部を参照して、本実施例において、選択された絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置である。初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）とを繋げて直線ＡＢ_１（図中にて点線で示す）を取得する。

２、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、第３の座標点Ｂ_３、直線ＡＢ_１、及び三つの相対位置に基づいて、実際の座標を特定する。

第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であり、且つ、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ１２０°ずれて位置している相対位置であるため、直線ＡＢ_１の上で点Ｓ_１と点Ｓ_２選択して、∠Ｂ_２Ｓ_１ Ｂ_１=３０°+４５°=７５°になり、且つ∠Ｂ_３Ｓ_１ Ｂ_１=１２０°+３０°=９０°になるようにする。

図２Ｉの中部を参照して、点Ｓ_１と点Ｓ_２を取得した後、それぞれのアルゴリズムによって、線分Ｓ_１Ｓ_２の中間点の座標を選択してユーザの実際の座標（図示せず）にしてもよく、Ｂ_３Ｓ_２に沿って反対する方向に延長する線を作成してＢ_２Ｓ_１と交差する点Ｓ_３を取得して、△Ｓ_１Ｓ_２Ｓ_３の中間点Ｓの座標（ｘ０、ｙ０）を選択してユーザの実際の座標とする。

３、実際の座標と少なくとも一つの相対位置とに基づいて、向きを特定する。

実際の座標Ｓ（ｘ０、ｙ０）を取得した後、少なくとも一つの相対位置に基づいてユーザの向きを特定する。

上記の環境画像の枚数が３枚である場合の第２の算出方法は、環境画像の枚数が２枚の場合の第１の算出方法と同一、又は同様であり、環境画像の枚数が２枚の場合の第１の算出方法を参照することができる。

以下、図２Ｅと図２Ｉの下部を参照して、３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、これら物体がそれぞれユーザの真正面、真左、及び真右に位置している相対位置である場合のアルゴリズムを提供する。

１、三つの相対位置が、一つの相対位置は物体がユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの相対位置は物体がユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの相対位置は物体がユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出する。

２、所定の条件を満たすことが検出された場合、相対位置が真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と相対位置が真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得する。

３、直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、相対位置が真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得する。

４、垂線の足Ｓの座標を実際の座標に特定し、垂線の足Ｓから座標点Ｂ_１への方向を向きに特定する。

その後、絶対座標系においてユーザの向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ=ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|をさらに算出することができる。

上記の図２Ｉの下部に示して提供した算出方法において、ユーザの実際の座標と向きとを算出する課程で初期の座標を用いる必要がないため、特に、初期の座標の取得があまり正確ではない時にユーザが実際に位置する地理的位置に対して測位を行う場合に適切である。また、上記の実施例により提供する測位・ナビゲーション方法に基づいて三次元の初期の座標を組合せて、お互いに異なる標高の環境画像を取得することができ、室内の異なる階での測位とナビゲーションが実現でき、本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法の適用範囲と使い易さを充分に改善した。

また、電子機器は、ユーザの現在の地理的位置情報を取得した後、以下のいくつかのステップを実行してもよい。

ステップ２０６において、ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得する。

電子機器はユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得する。目的地の名称は一般的にユーザより入力し、その後電子機器はユーザが入力した目的地の名称に基づいて、絶対座標系における当該目的地の目的地座標を取得する。

ステップ２０７において、目的地座標、及び地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定する。

電子機器は目的地座標と地理的位置情報とに基づいて、少なくとも一つの路線を特定する。地理的位置情報にはユーザの現在の実際の座標を含んでいるため、電子機器は目的地座標と実際の座標とを取得した後、ユーザをために実際の座標から当該目的地座標までの少なくとも一つの路線を特定することができ、即ち、ユーザが現在に位置している地理的位置からユーザが到着しようとする目的地までの路線を特定することができる。

ステップ２０８において、地理的位置情報、目的地座標、及び路線を表示する。

次に、電子機器はユーザの向き、ユーザの実際の座標、目的地座標、及び路線を表示し、ユーザが表示された情報によって目的地まで到着するようガイドする。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

また、本実施例によると、環境画像のそれぞれの枚数の毎に、ユーザの向きと実際の座標とを算出する多様な方法を提供しており、一方法ではアルゴリズムが簡単で測位・ナビゲーションの效率が高く、もう一方法では平均値を取得するアルゴリズムを採用して二つ、又は三つの候補の向きに基づいてユーザの向きと実際の座標とを特定して、算出結果の安定性を高めることができるし、さらに一方法ではユーザの間のインタラクティブ性が高い。実際の適用において、それぞれの要求によってそれぞれの算出方法を採用することができる。

以下は、本発明の装置の実施例であり、本発明の方法の実施例を実行することができる。本発明の装置の実施例において記述していない細部内容に対しては、本発明の方法の実施例を参照してください。

図３は、例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図であり、当該測位・ナビゲーション装置は、ソフトウェア、ハードウェア、又は両者の組み合わせによって、電子機器の一部、又は全部を実現できる。当該測位・ナビゲーション装置は、初期取得モジュール３１０、画像取得モジュール３２０、位置取得モジュール３３０、及び地図測位モジュール３４０を含んでもよい。

初期取得モジュール３１０は、ユーザの初期の座標を取得する。

画像取得モジュール３２０は、前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

位置取得モジュール３３０は、各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得する。

地図測位モジュール３４０は、前記相対位置と前記絶対座標とに基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション装置によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

図４は、例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図であり、当該測位・ナビゲーション装置は、ソフトウェア、ハードウェア、又は両者の組み合わせによって、電子機器の一部、又は全部を実現できる。当該測位・ナビゲーション装置は、初期取得モジュール３１０、画像取得モジュール３２０、位置取得モジュール３３０、地図測位モジュール３４０、目的地取得モジュール３５０、路線特定モジュール３６０、及びナビゲーション表示モジュール３７０を含んでもよい。

初期取得モジュール３１０は、ユーザの初期の座標を取得する。

画像取得モジュール３２０は、前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

オプションとして、
前記画像取得モジュール３２０は、候補取得ユニット３２０ａ、及び環境取得ユニット３２０ｂを含む。

前記候補取得ユニット３２０ａは、前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得する。

前記環境取得ユニット３２０ｂは、前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択する。

オプションとして、
前記環境取得ユニット３２０ｂは、自動取得サブユニット３２０ｂ１、又はユーザ選択サブユニット３２０ｂ２を含む。

前記自動取得サブユニット３２０ｂ１は、予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する。

前記ユーザ選択サブユニット３２０ｂ２は、前記ｍ枚の候補の画像の中の一部、又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定する。

位置取得モジュール３３０は、各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得する。

オプションとして、
前記位置取得モジュール３３０は、情報表示ユニット３３０ａ、信号受信ユニット３３０ｂ、及び位置特定ユニット３３０ｃを含む。

前記情報表示ユニット３３０ａは、前記環境画像と、ガイド情報を表示し、この中、前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザに前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報である。

前記信号受信ユニット３３０ｂは、前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信する。

前記位置特定ユニット３３０ｃは、前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定する。

地図測位モジュール３４０は、前記相対位置と前記絶対座標とに基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

オプションとして、
前記地図測位モジュール３４０は、第１測位ユニット３４０ａ、及び／又は、第２測位ユニット３４０ｂ、及び／又は、第３測位ユニット３４０ｃを含む。

前記第１測位ユニット３４０ａは、前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定する。

オプションとして、
前記第１測位ユニット３４０ａは、方向取得サブユニット３４０ａ１、及び向き特定サブユニット３４０ａ２を含む。

前記方向取得サブユニット３４０ａ１は、前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得する。

前記向き特定サブユニット３４０ａ２は、前記参考方向及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定する。

前記第２測位ユニット３４０ｂは、前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標を特定する。

オプションとして、
前記第２測位ユニット３４０ｂは、第１測位サブユニット３４０ｂ１、又は第２測位サブユニット３４０ｂ２を含む。

前記第１測位サブユニット３４０ｂ１は、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標と少なくとも一つの前記相対位置とに基づいて前記向きを特定する。

前記第２測位サブユニット３４０ｂ２は、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向きと少なくとも一つの前記相対位置とに基づいて前記実際の座標を特定する。

前記第３測位ユニット３４０ｃは、前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置と前記絶対座標とに基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する。

オプションとして、
前記第３測位ユニット３４０ｃは、直線取得サブユニット３４０ｃ１、向き算出サブユニット３４０ｃ２、及び座標算出サブユニット３４０ｃ３を含む。

前記直線取得サブユニット３４０ｃ１は、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３つの座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得する。

前記向き算出サブユニット３４０ｃ２は、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて、前記向きを特定する。

前記座標算出サブユニット３４０ｃ３は、前記向きと少なくとも一つの前記相対位置とに基づいて、前記実際の座標を特定する。

オプションとして、
前記第３測位ユニット３４０ｃは、条件検出サブユニット３４０ｃ４、横向繋ぎサブユニット３４０ｃ５、垂線取得サブユニット３４０ｃ６、及び結果特定サブユニット３４０ｃ７を含む。

前記条件検出サブユニット３４０ｃ４は、三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出する。

前記横向繋ぎサブユニット３４０ｃ５は、前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得する。

前記垂線取得サブユニット３４０ｃ６は、前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得する。

前記結果特定サブユニット３４０ｃ７は、垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定する。

目的地取得モジュール３５０は、前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得する。

路線特定モジュール３６０は、前記目的地座標と前記地理的位置情報とに基づいて、少なくとも一つの路線を特定する。

ナビゲーション表示モジュール３７０は、前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示する。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション装置によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

また、本実施例によると、環境画像のそれぞれの枚数の毎に、ユーザの向きと実際の座標とを算出する多様な方法を提供しており、一方法ではアルゴリズムが簡単で測位・ナビゲーションの効率が高く、もう一方法では平均値を取得するアルゴリズムを採用して二つ、又は三つの候補の向きに基づいてユーザの向きと実際の座標とを特定して、算出結果の安定性を高めることができるし、さらに一方法ではユーザの間のインタラクティブ性が高い。実際の適用において、それぞれの要求によってそれぞれの算出方法を採用することができる。

上記の実施例の装置について、その各モジュールが実行する操作の具体的な形態は既に当該方法に関する実施例において詳細に説明したため、ここでは詳細に説明しない。

図５は、例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション的装置を示すブロック図である。例えば、装置５００は、携帯電話、コンピューター、デジタル放送端末、メッセージ送受信デバイス、ゲームコンソール、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、パーソナルデジタルアシスタント等であってもよい。

図５を参照して、装置５００は、プロセスアセンブリ５０２、メモリ５０４、電源アセンブリ５０６、マルチメディアアセンブリ５０８、オーディオアセンブリ５１０、入出力（Ｉ／ O）インターフェイス５１２、センサアセンブリ５１４、及び通信アセンブリ５１６のような一つ以上のアセンブリを含んでよい。

プロセスアセンブリ５０２は、一般的には装置５００の全体の操作を制御するものであり、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作、及び記録操作と関連する操作を制御する。プロセスアセンブリ５０２は、一つ以上のプロセッサ５２０を含み、これらによって命令を実行することにより、上記の方法の全部、或は一部のステップを実現するようにしてもよい。なお、プロセスアセンブリ５０２は、一つ以上のモジュールを含み、これらによってプロセスアセンブリ５０２と他のアセンブリの間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。例えば、プロセスアセンブリ５０２は、マルチメディアモジュールを含み、これらによってマルチメディアアセンブリ５０８とプロセスアセンブリ５０２の間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。

メモリ５０４は、各種類のデータを記憶することにより装置５００の操作を支援するように構成される。これらのデータの例は、装置５００において操作されるいずれのアプリケーションプログラム又は方法の命令、連絡対象データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオ等を含む。メモリ５０４は、いずれの種類の揮発性メモリ、不揮発性メモリ記憶デバイスまたはそれらの組み合わせによって実現されてもよく、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｂｅｒ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、或いは光ディスクである。

電源アセンブリ５０６は、装置５００の多様なアセンブリに電力を供給する。電源アセンブリ５０６は、電源管理システム、一つ以上の電源、及び装置５００のための電力の生成、管理及び割り当てに関連する他のアセンブリを含んでもよい。

マルチメディアアセンブリ５０８は、前記装置５００とユーザの間に一つの出力インターフェイスを提供するスクリーンを含む。上記の実施例において、スクリーンは液晶モニター（ＬＣＤ）とタッチパネル（ＴＰ）を含んでもよい。スクリーンがタッチパネルを含むことにより、スクリーンはタッチスクリーンを実現することができ、ユーザからの入力信号を受信することができる。タッチパネルは一つ以上のタッチセンサを含んでおり、タッチ、スライド、及びタッチパネル上のジェスチャを検出することができる。前記タッチセンサは、タッチ、或はスライドの動作の境界だけでなく、前記のタッチ、或はスライド操作に係る継続時間及び圧力も検出できる。上記の実施例において、マルチメディアアセンブリ５０８は、一つのフロントカメラ、及び／又はリアカメラを含む。装置５００が、例えば撮影モード、或はビデオモード等の操作モードにある場合、フロントカメラ、及び／又はリアカメラは外部からマルチメディアデータを受信できる。フロントカメラとリアカメラのそれぞれは、一つの固定型の光レンズ系、或は可変焦点距離と光学ズーム機能を有するものであってもよい。

オーディオアセンブリ５１０は、オーディオ信号を入出力するように構成されてもよい。例えば、オーディオアセンブリ５１０は、一つのマイク（ＭＩＣ）を含み、装置５００が、例えば呼出しモード、記録モード、及び音声認識モード等の操作モードにある場合、マイクは外部のオーディオ信号を受信することができる。受信されたオーディオ信号は、さらにメモリ５０４に記憶されたり、通信アセンブリ５１６を介して送信されたりされる。上記の実施例において、オーディオアセンブリ５１０は、オーディオ信号を出力するための一つのスピーカーをさらに含む。

Ｉ／Ｏインターフェイス５１２は、プロセスアセンブリ５０２と周辺インターフェイスモジュールの間にインターフェイスを提供するものであり、上記周辺インターフェイスモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタン、ボリュームボタン、起動ボタン、ロッキングボタンを含んでもよいが、これらに限定されない。

センサアセンブリ５１４は、装置５００に各方面の状態に対する評価を提供するための一つ以上のセンサを含む。例えば、センサアセンブリ５１４は、装置５００のＯＮ／ＯＦＦ状態、装置５００のディスプレイとキーパッドのようなアセンブリの相対的な位置決めを検出できる。また、例えば、センサアセンブリ５１４は、装置５００、或は装置５００の一つのアセンブリの位置変更、ユーザと装置５００とが接触しているか否か、装置５００の方位、又は加速／減速、装置５００の温度の変化を検出できる。センサアセンブリ５１４は、何れの物理的接触がない状態にて付近の物体の存在を検出するための近接センサを含んでもよい。センサアセンブリ５１４は、撮影アプリケーションに適用するため、ＣＭＯＳ、又はＣＣＤ図像センサのような光センサを含んでもよい。上記の実施例において、当該センサアセンブリ５１４は、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁気センサ、圧力センサ、及び温度センサをさらに含んでもよい。

通信アセンブリ５１６は、装置５００と他の機器の間に有線、又は无線形態の通信を提供する。装置５００は、例えばＷｉＦｉ、２Ｇ、３Ｇ、或はこれらの組み合わせのような、通信規格に基づいた无線ネットワークに接続されてもよい。一つの例示的な実施例において、通信アセンブリ５１６は、放送チャンネルを介して外部の放送管理システムからの放送信号、又は放送に関連する情報を受信する。一つの例示的な実施例において、前記通信アセンブリ５１６は、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに含むことにより、近距離通信を推進するようにする。例えば、ＮＦＣモジュールは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）技術、ＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）技術、他の技術に基づいて実現できる。

例示的な実施例において、装置５００は、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または他の電子部品によって実現されるものであり、上記方法を実行する。

例示的な実施例において、さらに、命令を含むコンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体、例えば命令を含むメモリ５０４を提供しており、装置５００のプロセッサ５２０により上記命令を実行して上記方法を実現する。例えば、前記コンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶デバイス等である。

コンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体は、当該記録媒体中の命令が装置５００のプロセッサによって実行される際に、装置５００に上記の図１、又は図２Ａに示した測位・ナビゲーション方法を実行させることができる。

当業者は、明細書を検討して本発明を実践した後、本発明の他の実施案を容易に考え出すことができる。本願は、本発明のいずれの変形、用途、又は適応的な変更をカバーすることを狙っているし、これらの変形、用途、又は適応的な変更は、本発明の一般的な原理に従い、また、本発明は公開していない当業界の公知の知識又は通常の技術手段を含む。明細書と実施例はただ例示として考慮され、本発明の本当の範囲と精神は以下の特許請求の範囲に記載される。

本発明は上記に記述され、また図面で示した正確な構成に限定されず、その範囲を逸脱しない限り多様な置換えと変更を行うことができると、理解するべきである。本発明の範囲は添付の特許請求の範囲のみにより限定される。

相互参照

本願は、出願番号が２０１４１０１２６００６.３であって、出願日が２０１４年３月３１日である中国特許出願に基づいて優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容を援用するようにする。

本発明は地図測位(map positioning)の分野に関し、特に、測位・ナビゲーション(Positioning and Navigation)方法、装置、プログラム、及び記録媒体に関する。

日常の作業及び生活において、人々はよく地図測位の機能を有するアプリケーションを用いて自分の地理的位置、及び到達しようとする目的地の地理的位置を特定するとともに、当該目的地への路線を探している。

関連する技術において、まず、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）のような測位方法によってユーザの現在位置の座標情報を取得し、そして、ユーザから入力される目的地を受信するとともに、目的地の座標情報を取得し、そして、現在位置の座標情報及び目的地の座標情報によって当該目的地への路線を特定するための、測位・ナビゲーション方法を提供した。このような測位・ナビゲーション方法において、方向感覚がより鈍いユーザが周辺の環境において東南西北の方位を区分できなくて、提供された路線に従ってスムーズに目的地に到着できない問題を解決するために、上記の三つのステップの後、さらにジャイロスコープ、又は電子羅針盤を用いてユーザの向きを取得してユーザに通知する。このようにして、ユーザに、路線に沿う方向に転向するようガイドして、スムーズに目的地に到着できるようにする。

背景技術のおいて、ジャイロスコープ、又は電子羅針盤のようなハードウェア・アセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決するために、本発明の実施例は測位・ナビゲーション方法、及び装置を提供する。前記の技術方案は以下のとおりである。

本発明の実施例の第１の方面によると、測位・ナビゲーション方法を提供し、前記測位・ナビゲーション方法は、
ユーザの初期の座標を取得するステップと、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得するステップと、
各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得するステップと、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する前記ステップは、
前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定するステップと、
前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するステップと、
前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定する前記ステップは、
前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得するステップと、
前記参考方向、及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するステップを含むか、
又は、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定するステップとを含む。

オプションとして、
前記環境画像が３枚である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得するステップと、
前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するステップと、
前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて、前記実際の座標を特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記環境画像が３枚である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出するステップと、
前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得するステップと、
前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得するステップと、
垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定するステップと
を含む。

オプションとして、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得する前記ステップは、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得するステップと、
前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択するステップと
を含む。

オプションとして、
前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する前記ステップは、
予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択するステップを含むか、
又は、
前記ｍ枚の候補の画像の中の一部又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定するステップとを含む。

オプションとして、
前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得する前記ステップは、
前記環境画像と、ガイド情報とを表示するステップと、
前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信するステップと、
前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定するステップと、
を含み、
前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報である。

オプションとして、
前記測位・ナビゲーション方法は、
前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得するステップと、
前記目的地座標、及び前記地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定するステップと、
前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示するステップと
をさらに含む。

本発明の実施例の第２の方面によると、測位・ナビゲーション装置を提供し、前記測位・ナビゲーション装置は、
ユーザの初期の座標を取得するための初期取得モジュールと、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得するための画像取得モジュールと、
各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得するための位置取得モジュールと、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定するための地図測位モジュールと
を含む。

オプションとして、
前記地図測位モジュールは、
前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定するための第１測位ユニットと、
及び／又は、
前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するための第２測位ユニットと、
及び／又は、
前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するための第３測位ユニットと
を含む。

オプションとして、
前記第１測位ユニットは、
前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得するための方向取得サブユニットと、
前記参考方向及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するための向き特定サブユニットと
を含む。

オプションとして、
前記第２測位ユニットは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するための第１測位サブユニットを含むか、
又は、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定するための第２測位サブユニットを含む。

オプションとして、
前記第３測位ユニットは、
前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得するための直線取得サブユニットと、
前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するための向き算出サブユニットと、
前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて、前記実際の座標を特定するための座標算出サブユニットと
を含む。

オプションとして、
前記第３測位ユニットは、
三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出するための条件検出サブユニットと、
前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得するための横向繋ぎサブユニットと、
前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得するための垂線取得サブユニットと、
垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定するための結果特定サブユニットと
を含む。

オプションとして、
前記画像取得モジュールは、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得するための候補取得ユニットと、
前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択するための環境取得ユニットと、
を含む。

オプションとして、
前記環境取得ユニットは、
予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択するための自動取得サブユニットを含むか、
又は、
前記ｍ枚の候補の画像の中の一部又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定するためのユーザ選択サブユニットを含む。

オプションとして、
前記位置取得モジュールは、
前記環境画像と、ガイド情報とを表示するための情報表示ユニットと、
前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信するための信号受信ユニットと、
前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定するための位置特定ユニットと
を含み、
前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザに前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報である。

オプションとして、
前記測位・ナビゲーション装置は
前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得するための目的地取得モジュールと、
前記目的地座標、及び前記地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定するための路線特定モジュールと、
前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示するためのナビゲーション表示モジュールと
をさらに含む。

本発明の実施例の第３の方面によると、測位・ナビゲーション装置を提供し、
前記測位・ナビゲーション装置は
プロセッサと、
前記プロセッサが実行可能な命令を記憶するためのメモリと
を含み、
前記プロセッサは、
ユーザの初期の座標を取得し、
前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、
各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得し、
前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する
ように構成される。

本発明の実施例の第４の方面によると、プロセッサに実行されることにより、上記測位・ナビゲーション方法を実現するプログラムを提供する。

本発明の実施例の第５の方面によると、上記プログラムが記録された記録媒体を提供する。

本発明の実施例が提供する技術方案の有益な効果は以下のとおりである。

ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得するため、電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本発明の実施例により提供する技術方案は、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減し、生産コストを節約した。

以上の統括な記述と以下の細部記述は、ただ例示的なものであり、本発明を制限するものではないと、理解するべきである。

本発明の実施例をより一層明確に説明するために、以下、実施例の記述に必要な図面について簡単に説明を行い、明らかなのは、以下の記述における図面はただ本発明のいくつかの実施例に過ぎず、本技術分野の当業者にとって、これらの図面に基づき創造的労働を実施しない状況で他の図面も獲得できることである。

例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示す例示的なフローチャート。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示す例示的なフローチャート。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的な一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的なもう一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的なさらの一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において相対位置を取得する場合に関する例示的なさらにもう一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的な一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的なもう一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的なさらの一模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法において地理的位置情報を算出する場合に関する例示的なさらにもう一模式図。 例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図。 例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図。 例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション的装置を示す例示的なブロック図。

上記図面によって本発明の明確な実施例を例示し、以下にさらに詳しく記述する。これらの図面と文字記述は本発明の旨の範囲を何らの形態によって制限するものではなく、特定の実施例を参照することによって、本技術分野の当業者に本発明の概念を理解させるためのものである。

本発明の目的、技術方案及びと利点をさらに明確にするために、以下、図面を参照しながら本発明の実施例をさらに詳しく説明する。もちろん、説明する実施例はただ本発明のいくつかの実施例に過ぎず、全部の実施例ではない。本技術分野の当業者が本発明の実施例に基づき創造的労働を実施しない状況で獲得した他の全部の実施例は本発明の範囲に属する。

まず、本発明の各実施例において言及される電子機器は、携帯電話、タブレットＰＣ、電子ブックリーダー、ＭＰ３（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ Ａｕｄｉｏ Ｌａｙｅｒ ＩＩＩ）プレーヤー、ＭＰ４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ Ａｕｄｉｏ Ｌａｙｅｒ ＩＶ）プレーヤー、ポータブルコンピュータ、デスクトップコンピュータ等であってもよいこと、を説明する必要がある。

図１は、例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示すフローチャートであり、当該測位・ナビゲーション方法を電子機器において利用する例を挙げて、本実施例を説明する。当該測位・ナビゲーション方法は、以下のステップを含んでもよい。

ステップ１０２において、ユーザの初期の座標を取得する。

ステップ１０４において、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

ステップ１０６において、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得する。

ステップ１０８において、相対位置、及び絶対座標とに基づいて、ユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

図２Ａは、例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション方法を示すフローチャートであり、当該測位・ナビゲーション方法を電子機器において利用する例を挙げて, 本実施例を説明する。当該測位・ナビゲーション方法は、以下のステップを含んでもよい。

ステップ２０１において、ユーザの初期の座標を取得する。

電子機器は、ＧＰＳ、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ等の測位方法によって、ユーザの初期の座標を取得する。ユーザの初期の座標は、地球を座標系とする絶対座標系における、ユーザが現在に位置する地理的位置に対応する座標である。上記の三つの方法では何れもある程度の誤差が発生するため、この時、電子機器において取得されたユーザの初期の座標は比較的におおざっぱな値であると考えられ、即ち、当該初期の座標がユーザの現在に実際に位置する地理的位置の実際の座標と完全に一致しているとは言えない。

例えば、ＧＰＳ測位によって取得された初期の座標と、ユーザの現在の実際の座標との間には、１５メートル程度の誤差が存在する可能性がある。さらに、例えば、基地局による測位、又はＷｉ−Ｆｉによる測位に従って取得された初期の座標と、ユーザの現在の実際の座標との間には、何十メートル、更には何百メートルの誤差が存在する可能性がある。

また、上記のＧＰＳ、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ等の測位の方法によって取得されたユーザの初期の座標は二次元の座標であり、ユーザが実際に位置する地理的位置の標高は考慮されていない。一実施例において、上記の三つの測位の方法、又は、さらに気圧高度計のようなアセンブリと組み合わせて、三次元の初期の座標を取得することができる。

ステップ２０２において、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得する。

電子機器は、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得する。

本ステップは、以下の幾つかのサブステップを含んでもよい。

第１、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得する。

電子機器、又は本実施例に関する測位・ナビゲーション方法を提供するためのアプリケーションプログラムに対応するサーバには、複数枚の候補の画像が予め記憶されているし、一般的に、候補の画像は、各地方の代表性のある建物、又は、山、タワー、高層ビル、学校、店舗のような風景等の画像である。候補の画像は技術スタッフにより各地に行って採集して予め取得したものであってもよいし、複数のユーザによりアップロードした画像を整理して取得したものであってもよい。

また、電子機器、又は本実施例に関する測位・ナビゲーション方法を提供するためのアプリケーションプログラムに対応するサーバには、さらに、候補の画像と絶対座標との間の対応関係が記憶されているし、当該絶対座標は、地球を座標系とする絶対座標系における、候補の画像内の物体が実際に位置する地理的位置の座標である。一般的な状況において、当該絶対座標は、長い期間にかけて補正及び校正を行って得られた値であり、各候補の画像に対応する絶対座標は正確なものであると考えられ、即ち、当該絶対座標は、候補の画像内の物体が実際に位置する地理的位置を正確的に反映することができると考えられる。

電子機器は、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に基づいて、一つの所定の地理的範囲を特定し、例えば、初期の座標を円心とし、５００メートルを半径とする円形の領域を所定の地理的範囲とする。その後、電子機器は、絶対座標が当該所定の地理的範囲内に存在するｍ枚の候補の画像を取得する。

第２、ｍ枚の候補の画像の中から所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択する。

一つの実現できる形態において、予め設定した優先順位にしたがってｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、候補の画像の配列から所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する。

電子機器は、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得した後、予め設定した優先順位にしたがってｍ枚の候補の画像をソートすることによって、候補の画像の配列を取得する。例えば、電子機器は、それぞれの候補の画像に対応する絶対座標から初期の座標までの距離に基づいて候補の画像をソートすることによって、候補の画像の配列を取得する。この中、候補の画像の配列は、前から後ろに向かって、絶対座標から初期の座標までの距離が、順番に遠くなるようなｍ枚の候補の画像である。

次に、電子機器は自動的に候補の画像の配列から、所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する。一般的な状況において、電子機器は優先順位がより高い所定の枚数であるｎ枚の候補の画像を選択して環境画像とする。環境画像とは、ユーザが現在に実際に位置する地理的位置の周囲の環境の画像である。この中、所定の枚数であるｎは研究者より予め設定したものであり、本実施例において後で提供するそれぞれのアルゴリズムより、当該所定の枚数であるｎを１、２、又は３に予め設定することができる。当然ながら、本実施例において所定の枚数であるｎはこれに限定されず、他の値でもよい。

もう一つの実現できる形態において、ｍ枚の候補の画像の中の一部、又は全部を表示して、候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、選択信号によって所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定する。

電子機器は、ｍ枚の候補の画像を取得した後、ｍ枚の候補の画像の中の一部、又は全部を表示し、即ち、候補の画像をユーザに見せて、その後、ユーザによりこれら候補の画像の中から所定の枚数であるｎ枚の候補の画像を選択して環境画像とする。このような場合、ユーザは現在の実際の周囲環境によって、自分が明確に観察できる物体、又は自分とより近い物体に対応する環境画像を選択することができるし、その後の測位の精度をある程度高めることができるとともに、インタラクティブ性と楽しみも高めることができる。

ステップ２０３において、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

上記のステップ２０２において既に説明したおとり、電子機器、又は本実施例に関する測位・ナビゲーション方法を提供するためのアプリケーションプログラムに対応するサーバには、候補の画像と絶対座標との間の対応関係も記憶されており、当該絶対座標とは、地球を座標系とする絶対座標系における、候補の画像内の物体が実際に位置する地理的位置に対応する座標である。電子機器は、所定の枚数の環境画像を取得した後、上記の対応関係から各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

ステップ２０４において、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得する。

各環境画像毎に、電子機器環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得する。この中、相対位置は、ユーザとのインタラクションによって取得することができる。本ステップは、以下の幾つかのステップを含んでもよい。

第１、環境画像と、ガイド情報と、を表示し、この中、当該ガイド情報は、ユーザが環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、ユーザが環境画像中の物体と自分との相対位置と基づいて対応する方向に沿って環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、ユーザが環境画像中の物体と自分との相対位置と基づいて該当する位置まで環境画像を移動させるようにガイドしたり、するための情報である。

第２、ユーザがガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信する。

第３、入力信号によって環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を特定する。

図２Ｂを参照して、所定の枚数であるｎが１である場合、電子機器は環境画像２１とガイド情報２２を表示させる。例えば、ガイド情報２２は、「あなたは画像内の物体を見つけて、それに対向することができますか？」というメッセージである。ユーザは環境画像２１とガイド情報２２を見た後、ガイド情報２１の提示によって転向して環境画像２１内の物体に対向し、「確認」ボタン２３を押下する。電子機器は、ユーザが「確認」ボタン２３押下した確認信号を受信した後、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、即ち、環境画像中の物体がユーザの真正面に位置している相対位置を取得する。

図２Ｃを参照して、所定の枚数であるｎが１である場合、電子機器は、依然として環境画像２１とガイド情報２２とを表示する。この時、ガイド情報２２は、「画像中の物体とあなた自身とに相対位置に基づいて、該当する方向に沿って画像をスライドさせてください！」というメッセージであってもよい。ユーザは、環境画像２１とガイド情報２２を見た後、まず、ガイド情報２２の提示によって環境画像２１内の物体と自分との相対位置をチェックし、例えば、環境画像２１内の物体が真右に位置している場合、電子機器のスクリーンにおいて真右に沿って環境画像２１を所定の距離スライドさせる。電子機器は、ユーザのスライド信号を検出された後、スライド軌道によって環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を特定し、即ち、環境画像中の物体がユーザの真右に位置している相対位置を取得する。

当然ながら、スライド方向は任意な方向であって、いずれのスライド方向も、一つの相対位置に一意に対応する。例えば、上方へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真正面に位置している場合に対応し、右側へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真右に位置している場合に対応し、左側へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真左に位置している場合に対応し、下方へのスライドは環境画像中の物体がユーザが真裏に位置している場合に対応し、上右方４５°へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している場合に対応し、上左方３０°へのスライドは環境画像中の物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している場合に対応する。

図２Ｄを参照して、所定の枚数であるｎが２である場合、電子機器は、依然として環境画像２１とガイド情報２２とを表示させる。この時、ガイド情報２２は、「第１枚の画像内の物体に対向してから、第２枚の画像の物体とあなた自分の相対位置に基づいて該当する方向に沿って第２枚の画像をスライドさせてください！」というメッセージであってもよい。ユーザは、２枚の環境画像２１と、ガイド情報２２とを見てから、まず、ガイド情報２２の提示によって転向して第１枚の環境画像２１内の物体に対向してから、第２枚の環境画像２１内の物体と自分との相対位置をチェックし、例えば、第２枚の環境画像２１内の物体が真右に位置している場合、電子機器のスクリーンにおいて、真右に沿って第２枚の環境画像２１を所定の距離スライドさせる。電子機器は、ユーザのスライド信号を検出された後、２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置をそれぞれ取得し、即ち、第１枚の環境画像中の物体がユーザの真正面に位置しているとともに、第２枚の環境画像中の物体がユーザの真右に位置している相対位置を、取得する。

当然ながら、他の実現できる実施の形態において、所定の枚数が２である場合、ガイド情報２２は、「画像中の物体とあなた自分との相対位置に基づいて、該当する方向に沿って画像をそれぞれスライドさせて下さい！」というメッセージであってもよい。このようにして、電子機器は、二つのスライド軌道によって、上記の２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置をそれぞれ特定できる。

図２Ｅを参照して、所定の枚数であるｎが３である場合、電子機器は依然として環境画像２１とガイド情報２２とを表示させる。この時、ガイド情報２２は、「画像中の物体とあなた自分との相対位置に基づいて、画像をそれぞれ該当する位置に入れてください！」というメッセージであってもよい。ユーザは３枚の環境画像２１とガイド情報２２を見た後、ガイド情報２２の提示によって、３枚の環境画像２１内の物体と自分との相対位置をそれぞれチェックし、即ち、真正面、真左、及び真右を含む相対位置をそれぞれチェックし、その後、上記の３枚の環境画像２１をそれぞれ該当する四角度枠中に入れた後、「確認」ボタン２３を押下する。電子機器は、ユーザが「確認」ボタン２３を押下した確認信号を受信した後、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置をそれぞれ取得し、即ち、第１枚の環境画像中の物体がユーザの真正面に位置しているし、第２枚の環境画像中の物体がユーザ真右に位置しているし、且つ第３枚の環境画像中の物体がユーザの真左に位置している相対位置を、取得する。

当然ながら、図２Ｅにおいてはただ比較的に簡単な実施の形態を示しており、他の実現できる実施の形態において、真正面、真左、及び真右の三つの相対位置に限定されず、依然として、図２Ｃ内の実施の形態を参照して、任意の角度へのスライド軌道によって環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得することができるし、これに対しては具体的な限定をしない。

ステップ２０５において、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

電子機器は、すべての環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置、及び、すべての環境画像中の物体の絶対座標を取得した後、相対位置、及び絶対座標とに基づいて、ユーザの現在の実際の座標と向きを含む地理的位置情報を算出する。

以下、上記の図２Ｂ―図２Ｅに示した各実施の形態においての地理的位置情報の算出を、それぞれ詳細に説明する。

一つの実現できる形態において、所定の枚数であるｎが１である例を挙げて説明する。

図２Ｂと図２Ｆ、或は、図２Ｃと図２Ｇをご参照ください。環境画像が１枚である場合、相対位置、絶対座標、及び初期の座標に基づいて、ユーザの現在の向きを特定するとともに、初期の座標をユーザの実際の座標に特定する。

第１、初期の座標をユーザの実際の座標に特定する。

環境画像が１枚である場合、初期の座標をそのまま採用して実際の座標とする。初期の座標はあまり正確でないが、許可する誤差の範囲内でユーザが現在に実際に位置する地理的位置を反映している。もっとも主なものは、アルゴリズムを簡素化するとともに、測位・ナビゲーションの效率を高めることができる。

第２、相対位置、絶対座標、及び初期の座標に基づいて、ユーザの現在の向きを特定する。

上記の第２のサブステップは、以下の二つのサブステップを含んでもよい。

１、初期の座標の座標点Ａから絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得する。

図２Ｆ、又は図２Ｇを参照して、絶対座標系において（即ち、図内の二次元の直交座標系において、垂直方向に沿って上方を北とし、下方を南とするとともに、水平方向に沿って左側を西とし、右側を東とする）、初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と、絶対座標の座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）を仮定して、初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）から絶対座標の座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）への参考方向（図において点線の矢印でしめす）を取得する。

２、参考方向、及び相対位置に基づいて、向きを特定する。

図２Ｂと図２Ｆを参照して、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、物体がユーザの真正面に位置している相対位置である場合、座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）から座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）への参考方向が、ユーザの向き（図２Ｆにおいて実線の矢印で示す）である。次に、絶対座標系において当該向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ= ａｒｃｔａｎ|（ｙ２―ｙ１）／（ｘ２―ｘ１）|をさらに算出することができる。

図２Ｃと図２Ｇを参照して、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、環境画像中の物体がユーザの真右に位置している相対位置である場合、ユーザの向きは、座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）から座標点Ｂ（ｘ２、ｙ２）への参考方向を反時計回りに９０°回転させて得られる向きである（図２Ｇにおいて実線の矢印で示す）。次に、絶対座標系において当該向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ=ａｒｃｔａｎ|（ｘ２―ｘ１）／（ｙ２―ｙ１）|をさらに算出することができる。

また、相対位置が、環境画像中の物体がユーザの真左に位置している相対位置である場合、ユーザの向きは、座標点Ａから座標点Ｂへの参考方向を時計回りに９０°回転させて得られる向きであり（図示せず）、或いは、相対位置が、環境画像中の物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置である場合、ユーザの向きは、座標点Ａから座標点Ｂへの参考方向を時計回りに３０°回転させて得られる向きである。このように、電子機器は、参考方向、及び相対位置に基づいて、ユーザの向きを特定することができる。

上記の実施例においては、ただ絶対座標系においてユーザの向きと正東方向とに挟まれた挟み角δの例を挙げて説明したが、実際の適用においてユーザの向きを取得した後、絶対座標系において当該向きと正東方向、正北方向、正西方向等を含むいずれの方向とに挟まれた挟み角を算出できること、を説明する必要がある。

もう一つの実現できる形態において、所定の枚数であるｎが２である例を挙げて説明する。

環境画像が２枚である場合、相対位置、絶対座標、及び初期の座標に基づいて、ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する。

第１、図２Ｄと図２Ｈの左側の部分を参照して、所定の枚数であるｎが２である場合、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、直線ＡＢ_１、及び二つの相対位置に基づいて実際の座標を特定し、実際の座標と少なくとも一つの相対位置に基づいて向きを特定する。

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得する。

環境画像の枚数が２である場合、まず、二つの絶対座標の座標点から一つの座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）を選択してから、初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）とを繋げて直線ＡＢ_１を取得する。

図２Ｈの左側の部分を参照して、本実施例において、選択された絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面に位置している相対位置であると仮定する。初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）とを繋げて直線ＡＢ_１（図中にて点線で示す）を得る。

２、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、直線ＡＢ_１、及び二つの相対位置に基づいて、実際の座標を特定する。

図２Ｄを参照して、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面に位置している相対位置であり、且つ、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真左に位置している相対位置であるため、ユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）を頂点とし、直線ＳＢ_１と直線ＳＢ_２とを両辺として構成される角度である∠Ｂ_１Ｓ Ｂ_２は９０°であるはずなので、直線ＡＢ_１に対して、座標点Ｂ_２を通過する垂線Ｂ_２Ｓを描画すると、垂線の足Ｓの座標（ｘ０、ｙ０）が実際の座標である。

また、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、且つ、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置である場合、ユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）を頂点とし、直線ＳＢ_１と直線ＳＢ_２を両辺として構成される角度である∠Ｂ_１Ｓ Ｂ_２は７５°であるはずなので、直線ＡＢ_１の上で∠Ｂ_１Ｓ Ｂ_２=７５°になるような点Ｓを設定することができ、点Ｓの座標（ｘ０、ｙ０）が実際の座標である。

３、実際の座標と少なくとも一つの相対位置とに基づいて、向きを特定する。

実際の座標Ｓ（ｘ０、ｙ０）を取得した後、一つ、又は二つの相対位置に基づいてユーザの向きを特定する。絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面に位置している相対位置であるから、ユーザの向きは放射線ＳＢ_１の方向である（図中にて実線の矢印で示す）。続いて、絶対座標系において当該向きと正東方向とに挟まれた挟み角δをさらに算出することができる。図２Ｈの左側の部分で示す実施例において、δ= ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|である。

上記の図２Ｈの左側の部分に示して提供する算出方法において、二つの絶対座標の中の第１の座標点Ｂ_１を選択する要求がより高く、当該座標点Ｂ_１に対応する物体とユーザとの間の相対位置の精度は最終に算出する実際の座標と向きの精度に直接に関連するため、一般的には、相対位置がユーザの真正面である物体に対応する座標点を選択して第１の座標点Ｂ_１とすること、を説明する必要がある。

ＧＰＳ、基地局、又はＷｉ−Ｆｉ等のそれぞれの測位方法によって取得したユーザの初期の座標も異なっており、且つ基地局、又はＷｉ−Ｆｉ測位に比較してＧＰＳ測位は精度が高いから、電子機器のＧＰＳ測位機能が稼動されている場合には、図２Ｈの左側の部分に示した線分ＡＳの中間点を選択してユーザの実際の座標の座標点とし、電子機器のＧＰＳ測位機能が稼動されていない場合には、図２Ｈの左側の部分に示した点Ｓをそのまま選択してユーザの実際の座標の座標点とすることができること、をさらに説明する必要がある。実際の適用において、実際の要求によってそれぞれのアルゴリズムを選択して、ユーザの実際の座標を取得することができ、本実施例においては、これに対して具体的に限定しない。

上記の図２Ｈの左側の部分で示したのは環境画像が２枚の場合に実現できる一つの算出方法であり、以下、図２Ｈの右側の部分を参照して環境画像が２枚の場合に実現できるもう一つの算出方法を説明する。

第２、図２Ｄと図２Ｈの右側の部分を参照して、所定の枚数であるｎが２である場合、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、及び二つの相対位置に基づいて向きを特定し、向きと少なくとも一つの相対位置に基づいて実際の座標を特定する。

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得する。

本実施例において、電子機器が上記のステップ２０３において取得された第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、且つ、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であると仮定する。図２Ｈの右側の部分を参照して、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_１を取得し、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_２（図中にて点線で示す）を取得する。

２、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、及び二つの相対位置に基づいて、向きを特定する。

まず、直線ＡＢ_１と第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第１の候補の向きを特定する。例えば、第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点にし、直線ＡＢ_１と角度の一辺として、反時計回りへの大きさが３０°になる∠Ｂ_１ＡＣ_１を作成する。放射線ＡＣ_１の方向が第１の候補の方向である。

次に、直線ＡＢ_２と、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第２の候補の向きを特定する。例えば、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_２を角度の一辺として、順時計回りへの大きさが４５°になる∠Ｂ_２ＡＣ_２を作成する。放射線ＡＣ_２の方向が第２の候補の方向である。

次に、∠Ｃ_１ＡＣ_２の二等分線であるＡＣ_３を作成し、放射線ＡＣ_３の方向がユーザの向きである。

３、向きと少なくとも一つの相対位置とに基づいて、実際の座標を特定する。

ユーザの向きを特定した後、直線ＡＣ_３の上で点Ｓ_１と点Ｓ_２を選択して、∠Ｂ_１Ｓ_１Ｃ_３=３０°になり、且つ∠Ｂ_２Ｓ_２ Ｃ_３=４５°になるようにして、点Ｓ_１と点Ｓ_２が重なり合うと、点Ｓ_１又は点Ｓ_２を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とし、点Ｓ_１と点Ｓ_２が重なり合わないと、線分Ｓ_１Ｓ_２の中間点を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とする。

次に、絶対座標系においてユーザの向きと正東方向に挟まれた挟み角δとをさらに算出することができる。図２Ｈの右側の部分に示した実施例において、δ= ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|である。

上記の図２Ｈの右側の部分に示して提供する算出方法において、ユーザの向きと実際の座標とを算出する際に、２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の位置関係を同時に考慮し、また、平均値を算出するアルゴリズムを採用して、二つの候補の向きに基づいてユーザの向きと実際の座標とを特定することにより、算出結果の安定性を高めたこと、を説明する必要がある。

さらに一つの実現できる形態において、所定の枚数であるｎが３である例を挙げて説明する。

第１、図２Ｅと図２Ｉの上部を参照して、所定の枚数であるｎが３である場合、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得し、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、直線ＡＢ_３、及び三つの相対位置に基づいて向きを特定し、向きと少なくとも一つの相対位置とに基づいて実際の座標を特定する。

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第３つの座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得する。

本実施例において、電子機器が上記のステップ２０３において取得された第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であり、且つ、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ１２０°ずれて位置している相対位置である。図２Ｉの上部を参照して、絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_１を取得し、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２（ｘ３、ｙ３）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_２を取得し、絶対座標における第３つの座標点Ｂ_３（ｘ４、ｙ４）と初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）とを繋げて直線ＡＢ_３（図中にて点線で示す）を取得する。

２、直線ＡＢ_１、直線ＡＢ_２、直線ＡＢ_３、及び三つの相対位置に基づいて、向きを特定する。

（１）直線ＡＢ_１と、第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第１の候補の向きを特定する。例えば、第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_１を角度の一辺として、反時計回りへの大きさが３０°になる∠Ｂ_１ＡＣ_１を作成する。放射線ＡＣ_１の方向が第１の候補の方向である。

（２）直線ＡＢ_２と、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第２の候補の向きを特定する。例えば、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_２を角度の一辺として、順時計回りへの大きさが４５°になる∠Ｂ_２ＡＣ_２を作成する。放射線ＡＣ_２の方向が第２の候補の方向である。

（３）直線ＡＢ_３と、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置とに基づいて、第３候補の向きを特定する。例えば、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ１２０°ずれて位置している相対位置であるため、Ａ（ｘ１、ｙ１）を角度の頂点とし、直線ＡＢ_３を角度の一辺として、順時計回りへの大きさが１２０°になる∠Ｂ_３ＡＣ_３を作成する。放射線ＡＣ_３の方向が第３候補の方向である。

（４）∠Ｃ_２ＡＣ_３の二等分線ＡＣ_４を作成し、∠Ｃ_１ＡＣ_４の二等分線ＡＣ_５を作成し、放射線ＡＣ_５の方向がユーザの向きである。

３、向きと少なくとも一つの相対位置とに基づいて、実際の座標を特定する。

ユーザの向きが特定された後、直線ＡＣ_５の上で点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３（図示せず）を選択して、∠Ｂ_１Ｓ_１Ｃ_５=３０°になり、∠Ｂ_２Ｓ_２ Ｃ_５=４５°になり、且つ∠Ｂ_３Ｓ_３Ｃ_５=１２０°になるようして、点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３が重なり合うと、Ｓ_１、点Ｓ_２、又は点Ｓ_３を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とし、点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３が重なり合わないと、点Ｓ_１、点Ｓ_２、及び点Ｓ_３からなる線分の中間点を選択してユーザの実際の座標の座標点Ｓ（ｘ０、ｙ０）とする。そして、絶対座標系においてユーザの向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ=ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|をさらに算出することができる。

上記の環境画像の枚数が３枚である場合の第１の算出方法は、環境画像の枚数が２枚の場合の第２の算出方法と同一、又は同様であり、環境画像の枚数が２枚である場合の第２の算出方法を参照することができる。

第２、図２Ｅと図２Ｉの中部を参照して、所定の枚数であるｎが３である場合、

１、初期の座標の座標点Ａと絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得する。

図２Ｉの中部を参照して、本実施例において、選択された絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）に対応する物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置である。初期の座標の座標点Ａ（ｘ１、ｙ１）と絶対座標における第１の座標点Ｂ_１（ｘ２、ｙ２）とを繋げて直線ＡＢ_１（図中にて点線で示す）を取得する。

２、絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、第３の座標点Ｂ_３、直線ＡＢ_１、及び三つの相対位置に基づいて、実際の座標を特定する。

第１枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ３０°ずれて位置している相対位置であり、第２枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から右へ４５°ずれて位置している相対位置であり、且つ、第３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、当該物体がユーザの真正面から左へ１２０°ずれて位置している相対位置であるため、直線ＡＢ_１の上で点Ｓ_１と点Ｓ_２選択して、∠Ｂ_２Ｓ_１ Ｂ_１=３０°+４５°=７５°になり、且つ∠Ｂ_３Ｓ_１ Ｂ_１=１２０°+３０°=９０°になるようにする。

図２Ｉの中部を参照して、点Ｓ_１と点Ｓ_２を取得した後、それぞれのアルゴリズムによって、線分Ｓ_１Ｓ_２の中間点の座標を選択してユーザの実際の座標（図示せず）にしてもよく、Ｂ_３Ｓ_２に沿って反対する方向に延長する線を作成してＢ_２Ｓ_１と交差する点Ｓ_３を取得して、△Ｓ_１Ｓ_２Ｓ_３の中間点Ｓの座標（ｘ０、ｙ０）を選択してユーザの実際の座標とする。

３、実際の座標と少なくとも一つの相対位置とに基づいて、向きを特定する。

実際の座標Ｓ（ｘ０、ｙ０）を取得した後、少なくとも一つの相対位置に基づいてユーザの向きを特定する。

上記の環境画像の枚数が３枚である場合の第２の算出方法は、環境画像の枚数が２枚の場合の第１の算出方法と同一、又は同様であり、環境画像の枚数が２枚の場合の第１の算出方法を参照することができる。

以下、図２Ｅと図２Ｉの下部を参照して、３枚の環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置が、これら物体がそれぞれユーザの真正面、真左、及び真右に位置している相対位置である場合のアルゴリズムを提供する。

１、三つの相対位置が、一つの相対位置は物体がユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの相対位置は物体がユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの相対位置は物体がユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出する。

２、所定の条件を満たすことが検出された場合、相対位置が真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と相対位置が真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得する。

３、直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、相対位置が真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得する。

４、垂線の足Ｓの座標を実際の座標に特定し、垂線の足Ｓから座標点Ｂ_１への方向を向きに特定する。

その後、絶対座標系においてユーザの向きと正東方向とに挟まれた挟み角であるδ=ａｒｃｔａｎ|（ｙ０―ｙ１）／（ｘ０―ｘ１）|をさらに算出することができる。

上記の図２Ｉの下部に示して提供した算出方法において、ユーザの実際の座標と向きとを算出する課程で初期の座標を用いる必要がないため、特に、初期の座標の取得があまり正確ではない時にユーザが実際に位置する地理的位置に対して測位を行う場合に適切である。また、上記の実施例により提供する測位・ナビゲーション方法に基づいて三次元の初期の座標を組合せて、お互いに異なる標高の環境画像を取得することができ、室内の異なる階での測位とナビゲーションが実現でき、本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法の適用範囲と使い易さを充分に改善した。

また、電子機器は、ユーザの現在の地理的位置情報を取得した後、以下のいくつかのステップを実行してもよい。

ステップ２０６において、ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得する。

電子機器はユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得する。目的地の名称は一般的にユーザより入力し、その後電子機器はユーザが入力した目的地の名称に基づいて、絶対座標系における当該目的地の目的地座標を取得する。

ステップ２０７において、目的地座標、及び地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定する。

電子機器は目的地座標と地理的位置情報とに基づいて、少なくとも一つの路線を特定する。地理的位置情報にはユーザの現在の実際の座標を含んでいるため、電子機器は目的地座標と実際の座標とを取得した後、ユーザをために実際の座標から当該目的地座標までの少なくとも一つの路線を特定することができ、即ち、ユーザが現在に位置している地理的位置からユーザが到着しようとする目的地までの路線を特定することができる。

ステップ２０８において、地理的位置情報、目的地座標、及び路線を表示する。

次に、電子機器はユーザの向き、ユーザの実際の座標、目的地座標、及び路線を表示し、ユーザが表示された情報によって目的地まで到着するようガイドする。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

また、本実施例によると、環境画像のそれぞれの枚数の毎に、ユーザの向きと実際の座標とを算出する多様な方法を提供しており、一方法ではアルゴリズムが簡単で測位・ナビゲーションの效率が高く、もう一方法では平均値を取得するアルゴリズムを採用して二つ、又は三つの候補の向きに基づいてユーザの向きと実際の座標とを特定して、算出結果の安定性を高めることができるし、さらに一方法ではユーザの間のインタラクティブ性が高い。実際の適用において、それぞれの要求によってそれぞれの算出方法を採用することができる。

以下は、本発明の装置の実施例であり、本発明の方法の実施例を実行することができる。本発明の装置の実施例において記述していない細部内容に対しては、本発明の方法の実施例を参照してください。

図３は、例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図であり、当該測位・ナビゲーション装置は、ソフトウェア、ハードウェア、又は両者の組み合わせによって、電子機器の一部、又は全部を実現できる。当該測位・ナビゲーション装置は、初期取得モジュール３１０、画像取得モジュール３２０、位置取得モジュール３３０、及び地図測位モジュール３４０を含んでもよい。

初期取得モジュール３１０は、ユーザの初期の座標を取得する。

画像取得モジュール３２０は、前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

位置取得モジュール３３０は、各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得する。

地図測位モジュール３４０は、前記相対位置と前記絶対座標とに基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション装置によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

図４は、例示的なもう一実施例に係る測位・ナビゲーション装置を示す模式図であり、当該測位・ナビゲーション装置は、ソフトウェア、ハードウェア、又は両者の組み合わせによって、電子機器の一部、又は全部を実現できる。当該測位・ナビゲーション装置は、初期取得モジュール３１０、画像取得モジュール３２０、位置取得モジュール３３０、地図測位モジュール３４０、目的地取得モジュール３５０、路線特定モジュール３６０、及びナビゲーション表示モジュール３７０を含んでもよい。

初期取得モジュール３１０は、ユーザの初期の座標を取得する。

画像取得モジュール３２０は、前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得する。

オプションとして、
前記画像取得モジュール３２０は、候補取得ユニット３２０ａ、及び環境取得ユニット３２０ｂを含む。

前記候補取得ユニット３２０ａは、前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得する。

前記環境取得ユニット３２０ｂは、前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択する。

オプションとして、
前記環境取得ユニット３２０ｂは、自動取得サブユニット３２０ｂ１、又はユーザ選択サブユニット３２０ｂ２を含む。

前記自動取得サブユニット３２０ｂ１は、予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する。

前記ユーザ選択サブユニット３２０ｂ２は、前記ｍ枚の候補の画像の中の一部、又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定する。

位置取得モジュール３３０は、各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得する。

オプションとして、
前記位置取得モジュール３３０は、情報表示ユニット３３０ａ、信号受信ユニット３３０ｂ、及び位置特定ユニット３３０ｃを含む。

前記情報表示ユニット３３０ａは、前記環境画像と、ガイド情報を表示し、この中、前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザに前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報である。

前記信号受信ユニット３３０ｂは、前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信する。

前記位置特定ユニット３３０ｃは、前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定する。

地図測位モジュール３４０は、前記相対位置と前記絶対座標とに基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する。

オプションとして、
前記地図測位モジュール３４０は、第１測位ユニット３４０ａ、及び／又は、第２測位ユニット３４０ｂ、及び／又は、第３測位ユニット３４０ｃを含む。

前記第１測位ユニット３４０ａは、前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定する。

オプションとして、
前記第１測位ユニット３４０ａは、方向取得サブユニット３４０ａ１、及び向き特定サブユニット３４０ａ２を含む。

前記方向取得サブユニット３４０ａ１は、前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得する。

前記向き特定サブユニット３４０ａ２は、前記参考方向及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定する。

前記第２測位ユニット３４０ｂは、前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標を特定する。

オプションとして、
前記第２測位ユニット３４０ｂは、第１測位サブユニット３４０ｂ１、又は第２測位サブユニット３４０ｂ２を含む。

前記第１測位サブユニット３４０ｂ１は、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標と少なくとも一つの前記相対位置とに基づいて前記向きを特定する。

前記第２測位サブユニット３４０ｂ２は、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向きと少なくとも一つの前記相対位置とに基づいて前記実際の座標を特定する。

前記第３測位ユニット３４０ｃは、前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置と前記絶対座標とに基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する。

オプションとして、
前記第３測位ユニット３４０ｃは、直線取得サブユニット３４０ｃ１、向き算出サブユニット３４０ｃ２、及び座標算出サブユニット３４０ｃ３を含む。

前記直線取得サブユニット３４０ｃ１は、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３つの座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得する。

前記向き算出サブユニット３４０ｃ２は、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて、前記向きを特定する。

前記座標算出サブユニット３４０ｃ３は、前記向きと少なくとも一つの前記相対位置とに基づいて、前記実際の座標を特定する。

オプションとして、
前記第３測位ユニット３４０ｃは、条件検出サブユニット３４０ｃ４、横向繋ぎサブユニット３４０ｃ５、垂線取得サブユニット３４０ｃ６、及び結果特定サブユニット３４０ｃ７を含む。

前記条件検出サブユニット３４０ｃ４は、三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出する。

前記横向繋ぎサブユニット３４０ｃ５は、前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得する。

前記垂線取得サブユニット３４０ｃ６は、前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得する。

前記結果特定サブユニット３４０ｃ７は、垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定する。

目的地取得モジュール３５０は、前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得する。

路線特定モジュール３６０は、前記目的地座標と前記地理的位置情報とに基づいて、少なくとも一つの路線を特定する。

ナビゲーション表示モジュール３７０は、前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示する。

上記のように、本実施例により提供する測位・ナビゲーション装置によると、ユーザの初期の座標を取得した後、初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、各環境画像毎に、環境画像中の物体とユーザとの間の相対位置を取得し、その後、相対位置と絶対座標とに基づいてユーザの現在の地理的位置情報を特定することにより、背景技術においてジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを採用してユーザの向きを取得することに伴う電子機器の重量、体積、及び生産コストが上昇してしまう問題を解決した。本実施例により提供する測位・ナビゲーション方法において、電子機器の内部にジャイロスコープ又は電子羅針盤のようなハードウェアアセンブリを設置しなくてもユーザの向きを含む地理的位置情報を取得できるし、電子機器の重量と体積を削減するとともに、生産コストを節約した。

また、本実施例によると、環境画像のそれぞれの枚数の毎に、ユーザの向きと実際の座標とを算出する多様な方法を提供しており、一方法ではアルゴリズムが簡単で測位・ナビゲーションの効率が高く、もう一方法では平均値を取得するアルゴリズムを採用して二つ、又は三つの候補の向きに基づいてユーザの向きと実際の座標とを特定して、算出結果の安定性を高めることができるし、さらに一方法ではユーザの間のインタラクティブ性が高い。実際の適用において、それぞれの要求によってそれぞれの算出方法を採用することができる。

上記の実施例の装置について、その各モジュールが実行する操作の具体的な形態は既に当該方法に関する実施例において詳細に説明したため、ここでは詳細に説明しない。

図５は、例示的な一実施例に係る測位・ナビゲーション的装置を示すブロック図である。例えば、装置５００は、携帯電話、コンピューター、デジタル放送端末、メッセージ送受信デバイス、ゲームコンソール、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、パーソナルデジタルアシスタント等であってもよい。

図５を参照して、装置５００は、プロセスアセンブリ５０２、メモリ５０４、電源アセンブリ５０６、マルチメディアアセンブリ５０８、オーディオアセンブリ５１０、入出力（Ｉ／ O）インターフェイス５１２、センサアセンブリ５１４、及び通信アセンブリ５１６のような一つ以上のアセンブリを含んでよい。

プロセスアセンブリ５０２は、一般的には装置５００の全体の操作を制御するものであり、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作、及び記録操作と関連する操作を制御する。プロセスアセンブリ５０２は、一つ以上のプロセッサ５２０を含み、これらによって命令を実行することにより、上記の方法の全部、或は一部のステップを実現するようにしてもよい。なお、プロセスアセンブリ５０２は、一つ以上のモジュールを含み、これらによってプロセスアセンブリ５０２と他のアセンブリの間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。例えば、プロセスアセンブリ５０２は、マルチメディアモジュールを含み、これらによってマルチメディアアセンブリ５０８とプロセスアセンブリ５０２の間のインタラクションを容易にするようにしてもよい。

メモリ５０４は、各種類のデータを記憶することにより装置５００の操作を支援するように構成される。これらのデータの例は、装置５００において操作されるいずれのアプリケーションプログラム又は方法の命令、連絡対象データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオ等を含む。メモリ５０４は、いずれの種類の揮発性メモリ、不揮発性メモリ記憶デバイスまたはそれらの組み合わせによって実現されてもよく、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｂｅｒ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、或いは光ディスクである。

電源アセンブリ５０６は、装置５００の多様なアセンブリに電力を供給する。電源アセンブリ５０６は、電源管理システム、一つ以上の電源、及び装置５００のための電力の生成、管理及び割り当てに関連する他のアセンブリを含んでもよい。

マルチメディアアセンブリ５０８は、前記装置５００とユーザの間に一つの出力インターフェイスを提供するスクリーンを含む。上記の実施例において、スクリーンは液晶モニター（ＬＣＤ）とタッチパネル（ＴＰ）を含んでもよい。スクリーンがタッチパネルを含むことにより、スクリーンはタッチスクリーンを実現することができ、ユーザからの入力信号を受信することができる。タッチパネルは一つ以上のタッチセンサを含んでおり、タッチ、スライド、及びタッチパネル上のジェスチャを検出することができる。前記タッチセンサは、タッチ、或はスライドの動作の境界だけでなく、前記のタッチ、或はスライド操作に係る継続時間及び圧力も検出できる。上記の実施例において、マルチメディアアセンブリ５０８は、一つのフロントカメラ、及び／又はリアカメラを含む。装置５００が、例えば撮影モード、或はビデオモード等の操作モードにある場合、フロントカメラ、及び／又はリアカメラは外部からマルチメディアデータを受信できる。フロントカメラとリアカメラのそれぞれは、一つの固定型の光レンズ系、或は可変焦点距離と光学ズーム機能を有するものであってもよい。

オーディオアセンブリ５１０は、オーディオ信号を入出力するように構成されてもよい。例えば、オーディオアセンブリ５１０は、一つのマイク（ＭＩＣ）を含み、装置５００が、例えば呼出しモード、記録モード、及び音声認識モード等の操作モードにある場合、マイクは外部のオーディオ信号を受信することができる。受信されたオーディオ信号は、さらにメモリ５０４に記憶されたり、通信アセンブリ５１６を介して送信されたりされる。上記の実施例において、オーディオアセンブリ５１０は、オーディオ信号を出力するための一つのスピーカーをさらに含む。

Ｉ／Ｏインターフェイス５１２は、プロセスアセンブリ５０２と周辺インターフェイスモジュールの間にインターフェイスを提供するものであり、上記周辺インターフェイスモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタン、ボリュームボタン、起動ボタン、ロッキングボタンを含んでもよいが、これらに限定されない。

センサアセンブリ５１４は、装置５００に各方面の状態に対する評価を提供するための一つ以上のセンサを含む。例えば、センサアセンブリ５１４は、装置５００のＯＮ／ＯＦＦ状態、装置５００のディスプレイとキーパッドのようなアセンブリの相対的な位置決めを検出できる。また、例えば、センサアセンブリ５１４は、装置５００、或は装置５００の一つのアセンブリの位置変更、ユーザと装置５００とが接触しているか否か、装置５００の方位、又は加速／減速、装置５００の温度の変化を検出できる。センサアセンブリ５１４は、何れの物理的接触がない状態にて付近の物体の存在を検出するための近接センサを含んでもよい。センサアセンブリ５１４は、撮影アプリケーションに適用するため、ＣＭＯＳ、又はＣＣＤ図像センサのような光センサを含んでもよい。上記の実施例において、当該センサアセンブリ５１４は、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁気センサ、圧力センサ、及び温度センサをさらに含んでもよい。

通信アセンブリ５１６は、装置５００と他の機器の間に有線、又は无線形態の通信を提供する。装置５００は、例えばＷｉＦｉ、２Ｇ、３Ｇ、或はこれらの組み合わせのような、通信規格に基づいた无線ネットワークに接続されてもよい。一つの例示的な実施例において、通信アセンブリ５１６は、放送チャンネルを介して外部の放送管理システムからの放送信号、又は放送に関連する情報を受信する。一つの例示的な実施例において、前記通信アセンブリ５１６は、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに含むことにより、近距離通信を推進するようにする。例えば、ＮＦＣモジュールは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）技術、ＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）技術、他の技術に基づいて実現できる。

例示的な実施例において、装置５００は、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または他の電子部品によって実現されるものであり、上記方法を実行する。

例示的な実施例において、さらに、命令を含むコンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体、例えば命令を含むメモリ５０４を提供しており、装置５００のプロセッサ５２０により上記命令を実行して上記方法を実現する。例えば、前記コンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶デバイス等である。

コンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体は、当該記録媒体中の命令が装置５００のプロセッサによって実行される際に、装置５００に上記の図１、又は図２Ａに示した測位・ナビゲーション方法を実行させることができる。

当業者は、明細書を検討して本発明を実践した後、本発明の他の実施案を容易に考え出すことができる。本願は、本発明のいずれの変形、用途、又は適応的な変更をカバーすることを狙っているし、これらの変形、用途、又は適応的な変更は、本発明の一般的な原理に従い、また、本発明は公開していない当業界の公知の知識又は通常の技術手段を含む。明細書と実施例はただ例示として考慮され、本発明の本当の範囲と精神は以下の特許請求の範囲に記載される。

本発明は上記に記述され、また図面で示した正確な構成に限定されず、その範囲を逸脱しない限り多様な置換えと変更を行うことができると、理解するべきである。本発明の範囲は添付の特許請求の範囲のみにより限定される。

Claims (21)

1. ユーザの初期の座標を取得するステップと、
   前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得するステップと、
   各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得するステップと、
   前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定するステップと
   を含むことを特徴とする測位・ナビゲーション方法。
2. 前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する前記ステップは、
   前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定するステップと、
   前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するステップと、
   前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するステップと
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の測位・ナビゲーション方法。
3. 前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定する前記ステップは、
   前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得するステップと、
   前記参考方向、及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するステップと
   を含むことを特徴とする請求項２に記載の測位・ナビゲーション方法。
4. 前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
   前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するステップを含むか、
   又は、
   前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定するステップとを含むことを特徴とする請求項２に記載の測位・ナビゲーション方法。
5. 前記環境画像が３枚である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
   前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得するステップと、
   前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するステップと、
   前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて、前記実際の座標を特定するステップと
   を含むことを特徴とする請求項２に記載の測位・ナビゲーション方法。
6. 前記環境画像が３枚である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定する前記ステップは、
   三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出するステップと、
   前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得するステップと、
   前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得するステップと、
   垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定するステップと
   を含むことを特徴とする請求項２に記載の測位・ナビゲーション方法。
7. 前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得する前記ステップは、
   前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得するステップと、
   前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択するステップと
   を含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の測位・ナビゲーション方法。
8. 前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択する前記ステップは、
   予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択するステップを含むか、
   又は、
   前記ｍ枚の候補の画像の中の一部又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定するステップとを含むことを特徴とする請求項７に記載の測位・ナビゲーション方法。
9. 前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得する前記ステップは、
   前記環境画像と、ガイド情報とを表示するステップと、
   前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信するステップと、
   前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定するステップと、
   を含み、
   前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の測位・ナビゲーション方法。
10. 前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得するステップと、
    前記目的地座標、及び前記地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定するステップと、
    前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示するステップと
    をさらに含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の測位・ナビゲーション方法。
11. ユーザの初期の座標を取得するための初期取得モジュールと、
    前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得するための画像取得モジュールと、
    各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得するための位置取得モジュールと、
    前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定するための地図測位モジュールと
    を含むことを特徴とする測位・ナビゲーション装置。
12. 前記地図測位モジュールは、
    前記環境画像が１枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きを特定し、前記初期の座標を前記ユーザの実際の座標に特定するための第１測位ユニットと、
    及び／又は、
    前記環境画像が２枚である場合、前記相対位置、前記絶対座標、及び前記初期の座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するための第２測位ユニットと、
    及び／又は、
    前記環境画像が３枚以上である場合、前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の向きと実際の座標とを特定するための第３測位ユニットと
    を含むことを特徴とする請求項１１に記載の測位・ナビゲーション装置。
13. 前記第１測位ユニットは、
    前記初期の座標の座標点Ａから前記絶対座標の座標点Ｂへの参考方向を取得するための方向取得サブユニットと、
    前記参考方向及び前記相対位置に基づいて、前記向きを特定するための向き特定サブユニットと
    を含むことを特徴とする請求項１２に記載の測位・ナビゲーション装置。
14. 前記第２測位ユニットは、
    前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１を取得し、前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２、前記直線ＡＢ_１、及び二つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定し、前記実際の座標、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するための第１測位サブユニットを含むか、
    又は、
    前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、をそれぞれ取得し、前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、及び二つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定し、前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて前記実際の座標を特定するための第２測位サブユニットを含むことを特徴とする請求項１２に記載の測位・ナビゲーション装置。
15. 前記第３測位ユニットは、
    前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第１の座標点Ｂ_１とを通過する直線ＡＢ_１と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第２の座標点Ｂ_２とを通過する直線ＡＢ_２と、前記初期の座標の座標点Ａと前記絶対座標における第３の座標点Ｂ_３とを通過する直線ＡＢ_３と、をそれぞれ取得するための直線取得サブユニットと、
    前記直線ＡＢ_１、前記直線ＡＢ_２、前記直線ＡＢ_３、及び三つの前記相対位置に基づいて前記向きを特定するための向き算出サブユニットと、
    前記向き、及び少なくとも一つの前記相対位置に基づいて、前記実際の座標を特定するための座標算出サブユニットと
    を含むことを特徴とする請求項１２に記載の測位・ナビゲーション装置。
16. 前記第３測位ユニットは、
    三つの前記相対位置が、一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真正面に位置している相対位置であり、もう一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真左に位置している相対位置であり、且つ、さらに一つの前記相対位置は前記物体が前記ユーザの真右に位置している相対位置であるという所定の条件を満たすか否かを検出するための条件検出サブユニットと、
    前記所定の条件を満たすことが検出された場合、前記相対位置が前記真左である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_２と前記相対位置が前記真右である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_３とを通過する直線Ｂ_２Ｂ_３を取得するための横向繋ぎサブユニットと、
    前記直線Ｂ_２Ｂ_３に対して、前記相対位置が前記真正面である物体の絶対座標に対応する座標点Ｂ_１を通過する垂線Ｂ_１Ｓを取得するための垂線取得サブユニットと、
    垂線の足Ｓの座標を前記実際の座標に特定し、前記垂線の足Ｓから前記座標点Ｂ_１への方向を前記向きに特定するための結果特定サブユニットと
    を含むことを特徴とする請求項１２に記載の測位・ナビゲーション装置。
17. 前記画像取得モジュールは、
    前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内におけるｍ枚の候補の画像を取得するための候補取得ユニットと、
    前記ｍ枚の候補の画像の中から前記所定の枚数であるｎ（ｍ≧ｎ＞０）枚の環境画像を選択するための環境取得ユニットと、
    を含むことを特徴とする請求項１１乃至１６のいずれか１項に記載の測位・ナビゲーション装置。
18. 前記環境取得ユニットは、
    予め設定した優先順位にしたがって前記ｍ枚の候補の画像をソートすることによって候補の画像の配列を取得し、前記候補の画像の配列から前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を選択するための自動取得サブユニットを含むか、
    又は、
    前記ｍ枚の候補の画像の中の一部又は全部を表示して、前記候補の画像に対応する選択信号を受信することにより、前記選択信号によって前記所定の枚数であるｎ枚の環境画像を特定するためのユーザ選択サブユニットを含むことを特徴とする請求項１７に記載の測位・ナビゲーション装置。
19. 前記位置取得モジュールは、
    前記環境画像と、ガイド情報とを表示するための情報表示ユニットと、
    前記ユーザが前記ガイド情報に基づいてトリガした入力信号を受信するための信号受信ユニットと、
    前記入力信号によって前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を特定するための位置特定ユニットと
    を含み、
    前記ガイド情報は、前記ユーザが前記環境画像中の物体に対向するようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザに前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する方向に沿って前記環境画像を移動させるようにガイドしたり、及び／又は、前記ユーザが前記環境画像中の物体と自分との相対位置に基づいて対応する位置まで前記環境画像を移動させるようガイドしたり、するための情報であることを特徴とする請求項１１乃至１６のいずれか１項に記載の測位・ナビゲーション装置。
20. 前記ユーザが到着しようとする目的地の目的地座標を取得するための目的地取得モジュールと、
    前記目的地座標、及び前記地理的位置情報に基づいて、少なくとも一つの路線を特定するための路線特定モジュールと、
    前記地理的位置情報、前記目的地座標、及び前記路線を表示するためのナビゲーション表示モジュールと
    をさらに含むことを特徴とする請求項１１乃至１６のいずれか１項に記載の測位・ナビゲーション装置。
21. プロセッサと、
    前記プロセッサが実行可能な命令を記憶するためのメモリと
    を含み、
    前記プロセッサは、
    ユーザの初期の座標を取得し、
    前記初期の座標に対応する所定の地理的範囲内における所定の枚数の環境画像を取得し、予め設定した環境画像と絶対座標との対応関係に基づいて、各環境画像に対応する絶対座標をそれぞれ取得し、
    各環境画像毎に、前記環境画像中の物体と前記ユーザとの間の相対位置を取得し、
    前記相対位置、及び前記絶対座標に基づいて、前記ユーザの現在の地理的位置情報を特定する
    ように構成されることを特徴とする測位・ナビゲーション装置。

Images