JP2016512054A - Joystick switch assembly for a surgical instrument - Google Patents

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コシュ・ロバート・エル・ジュニア
バーバー・ダニエル・エル
ラインバック・リチャード・エル
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エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc.
エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc.
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Abstract

モータ駆動の外科用器具を動作させるジョイスティック制御アセンブリ。 Joystick control assembly for operating a surgical instrument of a motor drive. 少なくとも1つの形態では、ジョイスティック制御アセンブリは、ハウジングによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリを備える。 In at least one embodiment, a joystick control assembly comprises a first switch assembly that is movably supported by the housing. 第1のスイッチアセンブリは、ジョイスティックを第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、第1のスイッチアセンブリと通信している少なくとも1つのモータに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、第1のスイッチアセンブリに移動可能に装着されるジョイスティックを含んでもよい。 First switching assembly, by pivoting movement of the joystick relative to the first switch assembly, at least one corresponding control signal to at least one motor in communication with the first switch assembly feeding as it can be may comprise a joystick that is movably mounted to the first switch assembly. ジョイスティック制御アセンブリは、第1のセンサと、第2のセンサであって、第2のセンサを第1のセンサに対して移動させることによって、外科用器具モータのうちの別の1つに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のセンサと、を備える、第2のスイッチアセンブリを更に含んでもよい。 Joystick control assembly includes a first sensor, a second sensor, by moving the second sensor with respect to the first sensor for another one of the surgical instrument motor as at least one other control signal is sent, it is movable together with the first switch assembly comprises a second sensor, and may further comprise a second switching assembly.

Description

本発明は、外科用器具に関し、また様々な構成において、組織の切断及びステープル留めを行うように設計された、外科用切断及びステープル留め器具並びにそのステープルカートリッジに関する。 The present invention relates to surgical instruments, and in various configurations, designed to perform the cutting and stapling of tissue, a surgical cutting and stapling instrument and the staple cartridge.

外科用ステープラーは、多くの場合、例えば特に組織が横切開されているときに、ステープルを軟組織内に展開して、軟組織からの出血を低減又は排除するのに使用される。 Surgical stapler, when often the example particularly tissue is transected, expand staples into soft tissue, are used to reduce or eliminate bleeding from the soft tissue. 例えばエンドカッターなどの外科用ステープラーは、細長い軸アセンブリに対して移動させる、即ち関節運動させることができる、エンドエフェクタを備えることができる。 For example surgical stapler and end cutter moves relative to the elongate shaft assembly, that is, to articulate, can comprise an end effector. エンドエフェクタは、多くの場合、第1の顎部材と第2の顎部材との間で軟組織を固定するように構成され、第1の顎部材は、ステープルを取外し可能に格納するように構成されたステープルカートリッジを含む場合が多く、第2の顎部材はアンビルを含む場合が多い。 The end effector is often configured to secure the soft tissue between the first jaw member and second jaw member, the first jaw member is configured to removably storing staples and in many cases includes a staple cartridge, the second jaw member often includes an anvil. かかる外科用ステープルは、ステープルカートリッジに対してアンビルを枢動させるための閉鎖システムを含むことができる。 Such surgical staple can include a closing system for pivoting the anvil relative to the staple cartridge.

上記で概説したように、外科用ステープラーは、それらの間で軟組織を捕捉するために、ステープルカートリッジに対してエンドエフェクタのアンビルを枢動させるように構成することができる。 As outlined above, surgical stapler, in order to capture soft tissue therebetween, can be configured to pivot the anvil of the end effector relative to the staple cartridge. 様々な場合において、アンビルは、アンビルとステープルカートリッジとの間で軟組織をしっかりと保持するために、軟組織に対して圧締め力を加えるように構成することができる。 In various cases, the anvil, in order to securely hold the soft tissue between the anvil and the staple cartridge can be configured to apply a clamping force to the soft tissue. しかしながら、外科医がエンドエフェクタの位置に満足していない場合、外科医は一般的に、外科用ステープラーの解放機構を起動して、アンビルを開位置へと枢動させ、次にエンドエフェクタを再配置しなければならない。 However, if the surgeon is not satisfied with the position of the end effector, the surgeon typically start the release mechanism of the surgical stapler, thereby pivot the anvil into an open position, then reposition the end effector There must be. その後、一般的に、ステープルはドライバによってステープルカートリッジから展開されるが、そのドライバは、ステープルカートリッジ内のチャネルを横断し、ステープルをアンビルに対して変形させ、軟組織の複数層を共に固定する。 Then, in general, but the staples are deployed from the staple cartridge by a driver, the driver traverses the channel in the staple cartridge, the staples are deformed against the anvil, both to fix the multiple layers of the soft tissue. 多くの場合、当該技術分野において既知であるように、ステープルは、組織の複数層をより正確に共に固定するために、複数のステープルラインの形で、即ち列の形で展開される。 Often, as known in the art, the staples, in order to more accurately secured together multiple layers of tissue, in the form of a plurality of staple lines, i.e., is developed in the form of a column. エンドエフェクタはまた、例えばナイフなど、2列のステープルの間を前進させて、軟組織の複数層が共にステープル留めされた後に軟組織を切除する、切断部材を含んでもよい。 The end effector also may be, for example such as a knife, to advance between the two rows of staples, multiple layers of soft tissue to resect the soft tissue after being stapled together, it may include a cutting member.

かかる外科用ステープラー及びエフェクタは、トロカール又は他のアクセス開口部を通って体腔に挿入されるように、サイズ決めされ構成されてもよい。 Such surgical staplers and effector to be inserted into a body cavity through a trocar or other access opening may be configured be sized. エンドエフェクタは、一般的に、トロカール又は開口部を貫通するようにサイズ決めされた、細長い軸に結合される。 The end effector, generally, is sized to pass through the trocar or opening, is coupled to the elongated shaft. 細長い軸アセンブリは、多くの場合、エンドエフェクタの動作を制御する制御システム及び/又はトリガを支持する、ハンドルに動作可能に結合される。 Elongated shaft assembly often supports the control system and / or trigger for controlling the operation of the end effector is operatively coupled to the handle. 体内でエンドエフェクタを適切に位置付け配向するのを容易にするため、多くの外科用器具は、細長い軸の一部分に対するエンドエフェクタの関節運動を容易にするように構成される。 To facilitate proper positioning an alignment of the end effector in the body, many of the surgical instrument is configured to facilitate articulation of the end effector relative to a portion of the elongated shaft.

上述の考察は、その時点における本発明の分野における関連技術の様々な態様を単に例証することを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。 The above considerations are intended to be merely illustrative of various aspects of the related art in the field of the present invention at that time, not to be regarded as to deny the claims.

以下の本発明の実施形態の説明を添付図面と併せて参照することにより、本発明の特徴及び利点並びにそれらを実現する方法がより明白となり、本発明自体がより十分に理解されるであろう。 By reference in conjunction with the following embodiments of the description to the accompanying drawings, features and advantages of the present invention and methods of implementing them present invention become more apparent, it would present invention itself may be more fully understood .
本発明の1つの形態の外科用ステープル器具を示す斜視図である。 It is a perspective view of one embodiment of the surgical stapling instrument of the present invention. ハンドルハウジングの一部分を取り除いた、図1の外科用器具を示す別の斜視図である。 A portion of the handle housing removed, is another perspective view of the surgical instrument of FIG. 本発明の1つのエンドエフェクタ構成を示す分解組立図である。 It is an exploded view showing one end effector configuration of the present invention. アンビルアセンブリが開位置にある、図1及び図2の外科用器具のエンドエフェクタ及び細長い軸アセンブリの一部分を示す部分断面図である。 Anvil assembly is in the open position, a partial cross-sectional view of a portion of the end effector and elongate shaft assembly of the surgical instrument of FIGS. アンビルアセンブリが発射前の閉位置にある、図4のエンドエフェクタ及び細長い軸アセンブリを示す別の部分断面図である。 Anvil assembly is in the closed position before firing is another partial cross sectional view of the end effector and elongate shaft assembly of FIG. 組織切断部材をエンドエフェクタ内の最遠位位置まで前進させた後の、図4及び図5のエンドエフェクタ及び細長い軸アセンブリを示す別の部分断面図である。 After advancing the tissue cutting member to a distal-most position in the end effector, it is another partial cross sectional view of the end effector and elongate shaft assembly of FIGS. 本発明の結合具アセンブリ構成を示す斜視図である。 It is a perspective view of a coupler assembly structure of the present invention. 図7の結合具アセンブリを示す分解組立図である。 It is an exploded view of the coupler assembly of FIG. エンドエフェクタの近位端と細長い軸アセンブリ及びそれに取り付けられた結合具アセンブリの遠位端とを示す斜視図である。 It is a perspective view showing a distal end of the proximal end and elongated shaft assembly and the fastener assembly attached thereto of the end effector. 図9のエンドエフェクタの近位端を示す立面図である。 Is an elevational view showing the proximal end of the end effector of FIG. 図9の結合具アセンブリの遠位端を示す立面図である。 Is an elevational view showing the distal end of the fastener assembly of FIG. エンドエフェクタ及びエンドエフェクタを結合する前の、細長い軸アセンブリの一部分を示す斜視組立図である。 Before coupling the end effector and the end effector is a perspective assembly view of a portion of the elongated shaft assembly. エンドエフェクタが細長い軸アセンブリの結合具アセンブリ部分と最初に係合された後の、エンドエフェクタ及び細長い軸アセンブリ構成の一部分を示す別の斜視図である。 End effector after being engaged first engagement with the fastener assembly portion of the elongated shaft assembly, it is another perspective view of a portion of the end effector and elongate shaft assembly configurations. エンドエフェクタが細長い軸アセンブリの結合具アセンブリ部分に結合された後の、図13に示される構成要素を示す別の斜視図である。 After the end effector is coupled to the coupler assembly portion of the elongated shaft assembly, it is another perspective view of the components shown in FIG. 13. 本発明の関節運動制御構成を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the articulation control arrangement of the present invention. 関節運動軸セグメント構成の一部分を示す透視図である。 It is a perspective view of a portion of the articulation axis segment configuration. 本発明の関節継手構成を示す分解斜視図である。 Is an exploded perspective view showing the articulation joint arrangement of the present invention. 図17の関節継手構成を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the articulation joint arrangement of FIG. 17. 図17及び図18の関節継手構成を示す上面図である。 It is a top view showing the articulation joint arrangement of FIGS. 17 and 18. 図19に示される構成要素の断面図である。 It is a cross-sectional view of the component shown in Figure 19. 図19及び図20の関節継手を示す別の断面図である。 Is another cross-sectional view illustrating the articulation joint of FIGS. 19 and 20. 関節接合構成の図21の関節継手を示す別の断面図である。 Is another cross-sectional view illustrating the articulation joint of FIG. 21 of articulation configurations. 本発明の発射システム構成を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the firing system configuration of the present invention. 本発明のエンドエフェクタ回転システム構成を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the end effector rotation system configuration of the present invention. 本発明の関節継手及び結合具アセンブリの一部分を示す斜視図である。 A portion of the articulation joint and tie assembly of the present invention is a perspective view showing. 本発明の軸回転システム構成を示す斜視図である。 Is a perspective view showing the axial rotation system configuration of the present invention. 図1及び図2の外科用器具を示す分解斜視図である。 It is an exploded perspective view of a surgical instrument of FIGS. 本発明の分離可能な駆動マウント構成を示す分解斜視図である。 Is an exploded perspective view showing a separable drive mounting arrangement of the present invention. モータ装着アセンブリ構成に取り付けられた、図28の分離可能な駆動マウント構成の一部分を示す端面立面図である。 Attached to the motor mounting assembly configuration, it is an end elevational view of a portion of a separable drive mounting arrangement of Figure 28. 図28Aの分離可能な駆動マウント構成及びモータ装着アセンブリ構成の一部分を示す斜視図である。 Is a perspective view of a portion of a separable drive mount configuration and a motor mounting assembly configuration of Figure 28A. ハンドルアセンブリ構成の一部分を示す断面図である。 It is a cross-sectional view of a portion of the handle assembly configurations. ハンドルハウジング部分内にある分離可能な駆動マウント及びモータ装着アセンブリを示す分解組立図である。 Is an exploded view of the separable drive mount and motor mount assembly in the handle housing portion. モータ装着アセンブリ構成を示す分解組立図である。 It is an exploded view of the motor mounting assembly configuration. ハンドルハウジング部分内にある分離可能な駆動マウント及びモータ装着アセンブリを示す別の分解断面組立図である。 Is another exploded cross-sectional assembly view showing a separable drive mount and motor mount assembly in the handle housing portion. 明瞭にするために様々な構成要素を省略した、ハンドルアセンブリの一部分を示す側面立面図である。 Omit various components for clarity, it is a side elevational view of a portion of the handle assembly. 本発明のスイッチ構成を示す底面斜視図である。 It is a bottom perspective view of the switch structure of the present invention. 図34のスイッチ構成を示す分解組立図である。 Is an exploded view showing a switch arrangement of Figure 34. ジョイスティック制御部分が非作動位置にある、ハンドルアセンブリに装着された図34及び35のスイッチ構成の一部分を示す断面図である。 Joystick control portion is in a non-actuated position, is a cross-sectional view of a portion of the switch arrangement of Figure 34 and 35 mounted to the handle assembly. ジョイスティック制御部分が作動位置にある、図36のスイッチ構成を示す別の断面図である。 Joystick control portion is in the operative position, is another cross-sectional view showing a switch arrangement of Figure 36. 図36のスイッチ構成を示す側面断面図である。 It is a side sectional view showing a switch arrangement of Figure 36. 図37のスイッチ構成を示す側面断面図である。 It is a side sectional view showing a switch arrangement of Figure 37. 図34〜図39のスイッチ構成を示す側面立面図である。 Is a side elevational view showing a switch arrangement of FIGS. 34 39. 図34〜図40のスイッチ構成を示す前面立面図である。 Is a front elevational view showing a switch arrangement of FIGS. 34 40. 図34〜図41のスイッチ構成を示す別の分解組立図である。 Is another exploded view showing a switch arrangement of FIGS. 34 41. 作動位置にあるサムホイールパドル制御アセンブリ構成を示す後面立面図である。 It is a rear elevational view showing a thumbwheel paddle control assembly configuration in an actuated position. 別の作動位置にあるサムホイールパドル制御アセンブリ構成を示す別の後面立面図である。 It is a rear elevational view of another showing a thumbwheel paddle control assembly configured in a different operating position. エンドエフェクタ及び細長い軸アセンブリ構成を示す別の部分断面図である。 It is another partial cross sectional view of the end effector and elongate shaft assembly configurations. 関節継手構成及びエンドエフェクタが結合された結合具アセンブリ構成の一部分を示す拡大断面図である。 Articulation configuration and the end effector is an enlarged sectional view of a portion of combined fastener assembly configurations. ハンドルハウジングの一部分を取り除いた、ハンドルアセンブリ構成の一部分を示す斜視図である。 A portion of the handle housing removed, a perspective view of a portion of the handle assembly configurations. 導体結合構成を示すハンドルアセンブリの一部分の拡大斜視図である。 It is an enlarged perspective view of a portion of the handle assembly showing the conductor coupling configuration. 別の結合具アセンブリ構成及び関節継手構成の一部分を示す分解斜視図である。 It is an exploded perspective view of a portion of another coupler assembly configuration and articulation joint arrangement. 本発明の別の関節継手構成を示す斜視図である。 It is a perspective view showing another articulation joint arrangement of the present invention. 図50の関節継手構成を示す分解組立図である。 It is an exploded view of the articulation joint arrangement of FIG. 50. 図50及び図51の関節継手構成を示す断面図である。 It is a cross-sectional view showing the articulation joint arrangement of FIGS. 50 and 51. 図50〜図52の関節継手構成を示す別の断面斜視図である。 Is another cross-sectional perspective view showing the articulation joint arrangement of FIGS. 50 52. 本発明の別の関節継手構成を示す斜視図である。 It is a perspective view showing another articulation joint arrangement of the present invention. 図54の関節継手構成を示す分解組立図である。 It is an exploded view of the articulation joint arrangement of FIG. 54. 図54及び図55の関節継手構成を示す部分断面図である。 It is a partial cross-sectional view showing the articulation joint arrangement of FIGS. 54 and 55. 図54〜図56の関節継手構成を示す別の部分断面図である。 Is another partial cross-sectional view illustrating the articulation joint arrangement of FIGS. 54 to FIG. 56. 図54〜図57の関節継手構成を示す別の部分斜視断面図である。 Is another partial perspective sectional view showing the articulation joint arrangement of FIG. 54 to FIG 57. 継手が関節接合された配向にある、図54〜図58の関節継手構成を示す別の部分斜視断面図である。 Joint is in alignment with the articulation, is another partial perspective sectional view showing the articulation joint arrangement of FIG. 54 to FIG 58. 継手が別の関節接合された配向にある、図54〜図59の関節継手構成を示す別の部分斜視断面図である。 Joint is in alignment with the other articulation is another partial perspective sectional view showing the articulation joint arrangement of FIG. 54 to FIG 59. 本発明の別の関節継手構成を示す斜視図である。 It is a perspective view showing another articulation joint arrangement of the present invention. 関節接合された配向にある、図60の関節継手構成を示す別の斜視図である。 In orientation articulated, is another perspective view of the articulation joint arrangement of FIG. 60. 図61及び図62の関節継手を示す分解組立図である。 It is an exploded view of the articulation joint of FIG. 61 and FIG. 62. 図61〜図63の関節継手構成を示す断面図である。 Is a cross-sectional view showing the articulation joint arrangement of FIGS. 61 to Figure 63. 図61〜図64の関節継手構成を示す別の断面斜視図である。 Is another cross-sectional perspective view showing the articulation joint arrangement of FIGS. 61 to Figure 64. 関節継手が関節接合された配向にある、図61〜図65の関節継手構成を示す別の断面斜視図である。 In orientation articulation joint is articulated, is another cross-sectional perspective view showing the articulation joint arrangement of FIG. 61 to FIG 65. 本発明の別のモータ装着アセンブリ構成を示す斜視図である。 It is a perspective view showing another motor mounting assembly configuration of the present invention. 図67のモータ装着アセンブリ構成を示す前面立面図である。 It is a front elevational view of a motor mounting assembly arrangement of Figure 67. 図67及び図68のモータ装着アセンブリ構成を示す分解組立図である。 It is an exploded view of the motor mounting assembly configuration of Figure 67 and Figure 68. 外科用器具と共に使用される電気外科用エンドエフェクタのある形態を示す斜視図である。 Is a perspective view showing an embodiment with an electrosurgical end effector for use with a surgical instrument. 顎が閉じており、軸線方向可動部材の遠位端が部分的に前進した位置にある、図70のエンドエフェクタのある形態を示す斜視図である。 Jaw is closed, in a position where the distal end of the axially movable member is partially advanced, is a perspective view showing an embodiment with the end effector of FIG. 70. 図70のエンドエフェクタの軸線方向可動部材のある形態を示す斜視図である。 Is a perspective view showing an embodiment with axial movable member of the end effector of FIG. 70. 図70のエンドエフェクタのある形態を示す断面図である。 It is a sectional view showing an embodiment in which a end effector of FIG. 70. 外科用器具と共に使用される超音波エンドエフェクタの1つの形態を示す。 It illustrates one form of ultrasonic end effector for use with a surgical instrument. 外科用器具と共に使用される超音波エンドエフェクタの1つの形態を示す。 It illustrates one form of ultrasonic end effector for use with a surgical instrument. 図74のエンドエフェクタの軸線方向可動部材の1つの形態を示す追加の図である。 An additional diagram showing one form of axial movable member of the end effector of FIG. 74. 図74のエンドエフェクタの軸線方向可動部材の1つの形態を示す追加の図である。 An additional diagram showing one form of axial movable member of the end effector of FIG. 74. 外科用器具と共に使用されてもよい直線ステープルエンドエフェクタの1つの形態を示す。 It is used with the surgical instrument showing one form of good linearity staple end effector. 外科用器具と共に使用されてもよい円形ステープルエンドエフェクタの1つの形態を示す。 It is used with the surgical instrument showing one form good circular staple end effector. 外科用器具と共に使用される電源コードのいくつかの例を示す。 It shows some examples of the power cord for use with a surgical instrument. 外科用器具と共に使用することができる軸のいくつかの例を示す。 It shows some examples of axes that can be used with the surgical instrument. 様々な制御要素を示す、外科用器具のハンドルアセンブリのブロック図である。 Illustrates various control elements, it is a block diagram of the handle assembly of the surgical instrument. 本明細書に記載するような回路を備える様々なエンドエフェクタ用具部分の1つの形態を示す。 It illustrates one form of various end effector tool portion having a circuit as described herein. 外科用器具を制御する制御回路によって実現される制御構成の1つの形態を示すブロック図である。 It is a block diagram illustrating one form of the the control configuration implemented by a control circuit which controls the surgical instrument. 図84の制御アルゴリズムを実現するプロセスフローの形態の一例を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating an example of a form of a process flow for realizing the control algorithm of FIG. 84. 外科用器具を制御する制御回路によって実現される制御構成の別の形態を示すブロック図である。 It is a block diagram illustrating another form of the the control configuration implemented by a control circuit which controls the surgical instrument. 図86の制御アルゴリズムを実現するプロセスフローの形態の一例を示すフローチャートである。 It is a flowchart illustrating an example of a form of a process flow for realizing the control algorithm of FIG. 86. ハンドル内に中継局を備える外科用器具の1つの形態を示す図である。 It illustrates one embodiment of a surgical instrument comprising a relay station in the handle. 信号を送信するように構成されたセンサモジュールがその中に配設された、エンドエフェクタの1つの形態を示す図である。 Sensor module configured to transmit a signal is arranged therein, it is a diagram showing one embodiment of an end effector. センサモジュールの1つの形態を示すブロック図である。 It is a block diagram illustrating one embodiment of a sensor module. 中継局の1つの形態を示すブロック図である。 It is a block diagram illustrating one embodiment of a relay station. 受信した低電力信号を変換するように構成された中継局の1つの形態を示すブロック図である。 Received is a block diagram illustrating one form of configured relay station to convert the low-power signal. エンドエフェクタにおける状態を示す信号を中継する方法の1つの形態を示すフローチャートである。 It is a flow chart illustrating one embodiment of a method for relaying a signal indicating a state in the end effector. 本明細書に記載する特定の態様による、図1に示されるような機械的停止部を備える器具の遠位部分を示す。 In accordance with certain embodiments described herein, it shows the distal portion of the instrument comprising a mechanical stop, such as shown in FIG. 本明細書に記載する特定の態様による、電源、制御システム、及び駆動モータを備える電気機械的停止部と共に使用されるように適応可能なシステムを示す図である。 In accordance with certain embodiments described herein, the power supply is a diagram showing an adaptive system for use with electrical mechanical stop comprising a control system, and a driving motor. 本明細書に記載する特定の態様による、ソフトストップを有さない電気機械的停止部を備える器具と関連付けられる、時間に伴う電流の変化を示すグラフである。 In accordance with certain embodiments described herein, associated with a instrument comprising an electromechanical stop without a soft stop is a graph showing a change in current with time. 本明細書に記載する特定の態様による、行程の端の第2の位置にあるソフトストップと接触する前の位置へと駆動部材を作動させた、ソフトストップを含む機械的停止部を装備した器具の遠位部分を示す。 In accordance with certain embodiments described herein, the drive member to the front position in contact with the soft stop in the second position of end of travel was operated, equipped with a mechanical stop comprising a soft stop device It shows the distal part of. 本明細書に記載する特定の態様による、行程の端の第1の位置を通って行程の端の第2の位置へと駆動部材を作動させた、図97に示される器具を示す。 In accordance with certain embodiments described herein, through a first position of end of travel it was activated second to position the drive member of the end of travel, of the instrument shown in Figure 97. 本明細書に記載する特定の態様による、ソフトストップを含む電気機械的停止部を備える器具と関連付けられる、時間に伴う電流の変化を示すグラフである。 In accordance with certain embodiments described herein, associated with a instrument comprising an electromechanical stop including soft stop is a graph showing a change in current with time. 歯車駆動式の駆動マウントアセンブリを用いる代替のモータ装着アセンブリを示す斜視図である。 Is a perspective view showing an alternative motor mounting assembly using the gear-driven drive mounting assembly. 明瞭にするために遠位側軸ハウジングを省略した、図100のモータ装着アセンブリを示す別の斜視図である。 Omit distal shaft housing for clarity, it is another perspective view of a motor mounting assembly of FIG. 100. 図100及び図101のモータ装着アセンブリを示す別の斜視図である。 It is another perspective view of a motor mounting assembly of FIG. 100 and FIG 101. 図100〜図102のモータ装着アセンブリを示す断面図である。 It is a sectional view showing a motor mounting assembly of Figure 100 Figure 102. 図100〜図103のモータ装着アセンブリを示す上面図である。 It is a top view of a motor mounting assembly of Figure 100 Figure 103. 関節接合状態にあるセンサ矯正(sensor-straightened)エンドエフェクタを備える外科用器具の1つの形態を示す。 It shows one embodiment of a surgical instrument comprising a sensor correction (sensor-straightened) the end effector in the articulation state. 真っ直ぐな状態にある図105の外科用器具を示す。 It shows the surgical instrument of FIG. 105 in a straight condition. 外科用オーバーチューブに挿入されたセンサ矯正エンドエフェクタの1つの形態を示す。 It illustrates one form of the inserted sensor corrected end effector surgical overtube. 関節接合状態にある外科用オーバーチューブに挿入されたセンサ矯正エンドエフェクタの1つの形態を示す。 It illustrates one form of the inserted sensor corrected end effector surgical overtube in the articulation state. 関節接合状態にあるセンサ矯正エンドエフェクタの1つの形態を示す。 It shows one embodiment of a sensor straightening the end effector in the articulation state. 真っ直ぐな状態にある図109のセンサ矯正エンドエフェクタの1つの形態を示す。 It shows one embodiment of a sensor correction end effector of FIG. 109 in a straight condition. センサ矯正エンドエフェクタと共に使用される磁気リングの1つの形態を示す。 It illustrates one form of magnetic ring for use with the sensor straightening the end effector. 磁気センサを備えるセンサ矯正エンドエフェクタの1つの形態を示す。 It shows one embodiment of a sensor correction end effector comprising a magnetic sensor. 磁気リードセンサの1つの形態を示す。 It illustrates one form of magnetic reed sensor. モジュール式モータ制御プラットフォームの1つの形態を示す。 It illustrates one form of modular motor control platform. 複数のモータコントローラ対を備えるモジュール式モータ制御プラットフォームの1つの形態を示す。 It illustrates one form of modular motor control platform comprising a plurality of motor controllers pairs. マスタコントローラ及びスレーブコントローラを備えるモジュール式モータ制御プラットフォームの1つの形態を示す。 It illustrates one form of modular motor control platform comprising a master controller and a slave controller. 複数モータ制御式の外科用器具によって実現可能な制御プロセスの1つの形態を示す。 It illustrates one form of viable control process by the surgical instrument of multiple motors controlled.

本願出願人は、本願と同日に出願され、それぞれの全内容が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願も所有している。 Applicant has filed the present application the same day, the entire contents of each of which are incorporated herein by reference, it is also owned the following patent applications.
米国特許出願、名称「Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedom」、代理人整理番号END7195USNP/120287、 US patent application, entitled "Rotary Powered Surgical Instruments With Multiple Degrees of Freedom", Attorney Docket No. END7195USNP / 120287,
米国特許出願、名称「Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments」、代理人整理番号END7188USNP/120280、 US patent application, entitled "Rotary Powered Articulation Joints For Surgical Instruments", Attorney Docket No. END7188USNP / 120280,
米国特許出願、名称「Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication」、代理人整理番号END7187USNP/120279、 US patent application, entitled "Articulatable Surgical Instruments With Conductive Pathways For Signal Communication", Attorney Docket No. END7187USNP / 120279,
米国特許出願、名称「Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments」、代理人整理番号END7189USNP/120281、 US patent application, entitled "Thumbwheel Switch Arrangements For Surgical Instruments", Attorney Docket No. END7189USNP / 120281,
米国特許出願、名称「Electromechanical Soft Stops For Surgical Instruments」、代理人整理番号END7196USNP/120288、 US patent application, entitled "Electromechanical Soft Stops For Surgical Instruments", Attorney Docket No. END7196USNP / 120288,
米国特許出願、名称「Electromechanical Surgical Device With Signal Relay Arrangement」、代理人整理番号END7190USNP/120282、 US patent application, entitled "Electromechanical Surgical Device With Signal Relay Arrangement", Attorney Docket No. END7190USNP / 120282,
米国特許出願、名称「Sensor Straightened End Effector During removal Through Trocar」、代理人整理番号END7193USNP/120285、 US patent application, entitled "Sensor Straightened End Effector During removal Through Trocar", Attorney Docket No. END7193USNP / 120285,
米国特許出願、名称「Multiple Processor Motor Control For Modular Surgical Device」、代理人整理番号END7091USNP/120283、並びに、 U.S. patent application, entitled "Multiple Processor Motor Control For Modular Surgical Device," Attorney Docket No. END7091USNP / 120283, and,
米国特許出願、名称「Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions」、代理人整理番号END7194USNP/120286。 US patent application, entitled "Control Methods for Surgical Instruments with Removable Implement Portions", Attorney Docket No. END7194USNP / 120286.

本明細書に開示するデバイス及び方法の構造、機能、製造、並びに使用の原理が総括的に理解されるように、特定の例示的実施形態について以下に記載する。 Structure of the device and methods disclosed herein, function, manufacture, and as the principle of use is an overall understanding, described below specific exemplary embodiments. これらの実施形態の1つ又は2つ以上の例が添付図面に示される。 One or more examples of these embodiments are illustrated in the accompanying drawings. 本明細書に具体的に記載され、添付図面に示されるデバイス及び方法は、非限定的な例示的実施形態であること、並びに本発明の様々な実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されるものであることが、当業者には理解されるであろう。 Specifically described herein, devices and methods depicted in the accompanying drawings, it is a non-limiting illustrative embodiments, as well as the scope of the various embodiments of the present invention, only by the appended claims it is intended to be defined, it will be understood by those skilled in the art. ある例示的実施形態との関連において例示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。 Features illustrated or described in connection with one exemplary embodiment may be combined with the features of other embodiments. かかる修正及び変形は本発明の範囲内に含まれるものとする。 Such modifications and variations are intended to be included within the scope of the present invention.

用語「備える(comprise)」(並びにcomprises及びcomprisingなど、compriseの任意の語形)、「有する(have)」(並びにhas及びhavingなど、haveの任意の語形)、「含む(include)」(並びにincludes及びincludingなど、includeの任意の語形)、「含有する(contain)」(並びにcontains及びcontainingなど、containの任意の語形)は、開放型の連結動詞である。 The term "comprising (Comprise)" (as well as such comprises and comprising,, and any form of comprise), "having (Have)" (as well as such has and the having, any form of Have), "including (the include)" (and includes and like the iNCLUDING, any form of the include), "containing (the contain)" (as well as such contains and containing,, any form of the contain) is an open type connection verbs. 結果として、1つ又は2つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら1つ又は2つ以上の要素を有しているが、それら1つ又は2つ以上の要素のみを有することに限定されない。 As a result, either "comprising" one or more elements, or "having", or "comprising", or "containing" surgical system, device, or apparatus, which one or more has the elements is not limited to possessing only those one or more elements. 同様に、1つ又は2つ以上の構造部を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら1つ又は2つ以上の構造部を有しているが、それら1つ又は2つ以上の構造部のみを有することに限定されない。 Similarly, if one or more of the structural unit "comprising", or "having", "including" or, or "containing", system, device, or element of the device, they one or two has the structure described above, but is not limited to possessing only those one or more structures.

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。 The term "proximal" and "distal" are used herein to a clinician manipulating the handle portion of the surgical instrument as a reference. 「近位」という用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。 The term "proximal" refers to that portion which is closest to the clinician, the term "distal" refers to the portion located away from the clinician. 便宜上、及び明瞭にするため、「垂直」、「水平」、「上」、「下」などの空間的用語は、本明細書において、図面に対して使用されることがあることが更に理解されるであろう。 For convenience, and for the sake of clarity, spatial terms such as "vertical", "horizontal", "upper", "lower", as used herein, it is further understood that may be used for drawing will that. しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び/又は絶対的であることを意図するものではない。 However, surgical instruments, which are used in many orientations and positions, and these terms are not intended to be limiting and / or absolute.

腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。 For performing a surgical procedure laparoscopic and minimally invasive, various exemplary devices and methods are provided. しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及びデバイスは、例えば、開放的な外科的処置と関連することを含めて、多数の外科的処置及び用途で使用できることが、当業者には容易に理解されるであろう。 However, various methods and devices disclosed herein including, for example, be associated with open surgical procedures, it can be used in numerous surgical procedures and applications, readily apparent to those skilled in the art It will be. 本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進むにつれて、当業者であれば、本明細書に開示する様々な器具を、天然の開口を通って、組織に形成された切開又は穿刺孔を通ってなど、任意のやり方で体内に挿入できることを更に理解するであろう。 As the process proceeds to read the "Description of the Invention" of this specification, skilled artisans, various instruments disclosed herein, through a natural opening, formed in the tissue incision or puncture such as through the holes, it will further recognize that the invention can be inserted into the body in any manner. 器具の作業部分若しくはエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することができ、又は外科用器具のエンドエフェクタ及び細長い軸を中で前進させることができる作業チャネルを有するアクセスデバイスを通って挿入することができる。 Working portion or end effector portion of the instrument, inserted through an access device having a working channel that can be advanced in the end effector and elongate shaft of the can be inserted directly into the patient, or the surgical instrument can do.

図面に移ると、図面中、複数の図面を通して同様の数字は同様の構成要素を指し、図1〜図3は、動作可能に結合された用具部分100に対して回転作動運動を加えることができる、外科用器具10を示している。 Turning to the drawings, in the drawings, the like numerals throughout the several views refer to like components, Figures 1-3, it may be added to rotational actuation movement relative equipment portion 100 that is operatively coupled , it shows a surgical instrument 10. 更に詳細に後述するように、器具10は、器具10に交換可能に結合されてもよい様々な異なる用具と共に有効に用いられてもよい。 As described in more detail below, the instrument 10 can be effectively used with interchangeably coupled may be a variety of different devices to the instrument 10. 図1及び図2の構成は、例えば、組織を切断しステープル留めするように構成されたエンドエフェクタ102に結合されて示される。 Configuration of Figure 1 and 2, for example, is shown coupled to the end effector 102 that is configured to staple and cut tissue. しかしながら、他の用具構成も器具10によって操作されてもよい。 However, it may be operated by other devices configured also the instrument 10.

エンドエフェクタ 図1〜図6に示されるエンドエフェクタ102は、ステープルカートリッジ130を動作可能及び取外し可能に支持するように構成されてもよい、細長いチャネル部材110を含む。 The end effector 102 shown in the end effector FIGS. 1 to 6 may be configured to operatively and removably support a staple cartridge 130 includes an elongate channel member 110. ステープルカートリッジ130は、細長いスロット136の両側に互い違いの形で列状に配置された複数のステープルポケット134を含む、上面又はカートリッジデッキ132を含んでもよい。 Staple cartridge 130 includes a plurality of staple pockets 134 arranged in rows in a staggered form on both sides of the elongated slot 136 may include an upper surface or cartridge deck 132. 図3を参照されたい。 See Figure 3. 複数の外科用ステープル140は、ステープルポケット134内で動作可能に支持される、対応するステープルドライバ138上で支持される。 A plurality of surgical staples 140 are operably supported in the staple pockets 134 are supported on the corresponding staple driver 138. 図3でも分かるように、1つの形態では、エンドエフェクタ102は、ステープルカートリッジ130の近位端に結合されると共に、細長いチャネル110の近位端に収まるように構成されたエンドベース150を含む。 As it can be seen also in FIG. 3, in one embodiment, the end effector 102, together with being coupled to the proximal end of the staple cartridge 130, the end base 150 that is configured to fit within the proximal end of the elongate channel 110. 例えば、エンドベース150は、カートリッジデッキ132の対応するラッチスロット142に受け入れられるように構成された、遠位側に延在するラッチタブ152を有して形成されてもよい。 For example, the end base 150 is configured to be received in corresponding latch slot 142 of the cartridge deck 132 may be formed with a latch tab 152 that extends distally. 加えて、エンドベース150は、エンドベース150を細長いチャネル110に取り付けるための、横方向に延在する取付け用突起154を備えてもよい。 In addition, the end base 150 for attaching the end base 150 in the elongate channel 110 may comprise a mounting projection 154 extending laterally. 例えば、取付け用突起154は、細長いチャネル110の対応する取付け孔112に受け入れられるように構成されてもよい。 For example, mounting projections 154 may be configured to be received in the corresponding mounting hole 112 of the elongate channel 110.

1つの形態では、エンドベース150は、組織切断部材160及びスレッド170を支持するように構成された、中央に配設されたスロット156を含む。 In one form, the end base 150 includes configured to support the tissue cutting member 160 and threads 170, a slot 156 disposed in the center. 組織切断部材160は、組織切断部分164がその上にあるか又は別の形でそれに取り付けられる本体部分162を含んでもよい。 Tissue cutting member 160, tissue cutting portion 164 may include a body portion 162 attached to it in some or another form thereon. 本体部分162は、細長いチャネル110内に回転可能に装着される、エンドエフェクタ打込みねじ180上でネジ止めにより軸支されてもよい。 The body portion 162 is rotatably mounted in the elongate channel 110 may be pivotally supported by screwing on the end effector drive screw 180. スレッド170は、エンドエフェクタ打込みねじ180に対して軸線方向移動するように支持され、組織切断部材160の本体部分162とインターフェース接続するように構成されてもよい。 Thread 170 is supported relative to the end effector drive screw 180 to the axial movement, it may be configured to connect the body portion 162 and the interface of the tissue cutting member 160. 組織切断部材160が遠位側に駆動されるにつれて、スレッド170は組織切断部材160によって遠位側に駆動される。 As tissue cutting member 160 is driven distally, the thread 170 is driven distally by the tissue cutting member 160. スレッド170が遠位側に駆動されるにつれて、その上に形成されたくさび172は、ドライバ138をステープルカートリッジ130内で上方へと前進させる役割を果たす。 As the thread 170 is driven distally, the wedge 172 formed thereon, is advanced upward drivers 138 in the staple cartridge 130 within role.

エンドエフェクタ102は、ステープルカートリッジ130に対して選択的に移動するように支持されるアンビルアセンブリ190を更に含んでもよい。 The end effector 102 may further include an anvil assembly 190 which is supported for movement selectively relative to the staple cartridge 130. 少なくとも1つの形態では、アンビルアセンブリ190は、後部アンビル部分194及び頂部アンビル部分196に結合された第1のアンビル部分192を備えてもよい。 In at least one embodiment, anvil assembly 190 may include a first anvil portion 192 that is coupled to the rear anvil portion 194 and the top anvil portion 196. 後部アンビル部分194は、細長いチャネル110及びその中で支持されるステープルカートリッジ130に対するアンビルアセンブリ190の可動の又は枢軸移動を容易にするため、細長いチャネル110の対応するトラニオン孔又はキャビティ114に受け入れられるように構成された、一対の横方向に突出するトラニオン198を有してもよい。 Rear anvil portion 194 to facilitate or pivot movement of the movable anvil assembly 190 relative to staple cartridge 130 that is supported within the elongate channel 110 and therein to be received in the corresponding trunnion bore or cavity 114 of the elongate channel 110 configured, it may have a trunnion 198 projecting a pair of laterally.

組織切断部材160は、アンビルアセンブリ190のスロット199内に摺動可能に受け入れられるように構成された、一対の横方向に突出するアクチュエータタブ166を備えてもよい。 Tissue cutting member 160 is configured to be slidably received within the slot 199 of anvil assembly 190 may include an actuator tab 166 which projects a pair of laterally. 加えて、組織切断部材160は、細長いチャネル110の底部部分を係合するようにサイズ決めされた脚部168を更に有してもよく、それによって、組織切断部材160が遠位側に駆動されるにつれて、タブ166及び脚部168がアンビルアセンブリ190を閉位置へと移動させる。 In addition, tissue cutting member 160 may have a size determined by the leg 168 to engage the bottom portion of the elongate channel 110 further whereby tissue cutting member 160 is driven distally as that, the tab 166 and the leg 168 moves the anvil assembly 190 to the closed position. タブ166及び脚部168は、組織が切断されステープル留めされる際に、所望の間隔でステープルカートリッジ130に対してアンビルアセンブリ190を離間する役割を果たしてもよい。 Tab 166 and leg 168, when the tissue is stapled is cut, it may serve to separate the anvil assembly 190 relative to staple cartridge 130 at desired intervals. 第1のアンビル部分192は、ステープル形成用下面193を有して、外科用ステープル140が駆動されてそこに接触するとステープルを整形してもよい。 First anvil portion 192 has a staple forming undersurface 193, surgical staple 140 may shape the staple in contact thereto are driven. 図4は、アンビルアセンブリ190が開位置にあるときのアンビルアセンブリ190及び切断部材160の位置を示す。 Figure 4 shows the position of the anvil assembly 190 and the cutting member 160 when the anvil assembly 190 is in the open position. 図5は、アンビルアセンブリ190が閉じられた後であるが、組織切断部材160が遠位側へと前進させられるか又は「発射」される前の、アンビルアセンブリ190及び切断部材160の位置を示す。 Figure 5 illustrates but after the anvil assembly 190 is closed, before the tissue cutting member 160 is or are advanced "firing" to the distal side, the position of the anvil assembly 190 and the cutting member 160 . 図6は、ステープルカートリッジ130内でその最遠位位置まで前進させられた後の組織切断部材160の位置を示す。 Figure 6 shows the position of the tissue cutting member 160 after its been advanced to a distal-most position in the staple cartridge 130 within.

エンドエフェクタ打込みねじ180は、細長いチャネル110内で回転可能に支持されてもよい。 The end effector drive screw 180 may be rotatably supported within the elongate channel 110.. 1つの形態では、例えば、エンドエフェクタ打込みねじ180は、結合具アセンブリ200とインターフェース接続するように構成された駆動軸取付け部材184に結合される、近位端182を有してもよい。 In one form, for example, the end effector drive screw 180 is coupled to a drive shaft mounting member 184 that is configured to connect coupler assembly 200 and the interface may have a proximal end 182. 駆動軸取付け部材184は、エンドエフェクタ打込みねじ180の近位端182に取り付けられるように構成されてもよい。 Drive shaft mounting member 184 may be configured to be attached to the proximal end 182 of the end effector drive screw 180. 例えば、駆動軸取付け部材184は、500として全体が指定される発射システムの一部分を備える、対応する六角形のソケットに回転不能に受け入れられるように適合された、取付け部材184から延在する六角形の突出部186を有してもよい。 For example, the drive shaft mounting member 184 comprises a portion of a firing system, generally designated as 500, is adapted to be received nonrotatably to the corresponding hexagonal socket, hexagon that extends from the mounting member 184 it may have protrusions 186. エンドエフェクタ打込みねじ180の第1の方向への回転は、組織切断部材160が遠位方向に移動することをもたらす。 Rotation in a first direction of the end effector drive screw 180 results in that the tissue cutting member 160 is moved in a distal direction. 様々な形態では、ステープルカートリッジ130は、スレッド170が細長いチャネル110内でその最遠位位置に達する際に緩衝する役割を果たす、一対のバンパー174と嵌合されてもよい。 In various embodiments, the staple cartridge 130 serves to buffer when the thread 170 reaches its distal-most position within the elongate channel 110. may be fitted with a pair of bumpers 174. バンパー174はそれぞれ、バンパーに所望の緩衝量を提供するようにばね176を有してもよい。 Each bumper 174 may have a spring 176 to provide the desired cushioning effect to the bumper.

エンドエフェクタ結合具アセンブリ 用具100の様々な形態は、結合具アセンブリ200を用いて外科用器具10に動作可能に結合されてもよい。 Various forms of end effector coupler assembly tool 100, the coupler assembly 200 may be operably coupled to the surgical instrument 10 with. 結合具アセンブリ200の1つの形態を図7〜図14に示す。 One form of the fastener assembly 200 shown in FIGS. 7 to 14. 結合具アセンブリ200は、220として集合的に指定される駆動歯車アセンブリを動作可能に支持するように構成された、結合具ハウジングセグメント202を含んでもよい。 Coupler assembly 200 is configured to operably support a drive gear assembly which are collectively designated as 220, may include a coupler housing segment 202. 少なくとも1つの形態では、駆動歯車アセンブリ220は、入力歯車222、伝達歯車228、及び出力歯車232を含む。 In at least one embodiment, drive gear assembly 220 includes an input gear 222, the transmission gear 228, and the output gear 232. 図8を参照されたい。 See Figure 8. 入力歯車222は、第1及び第2の隔壁部材204、206によって回転可能に支持される、入力軸224に装着されるか又はその上に形成される。 Input gear 222 is rotatably supported by the first and second partition wall members 204 and 206 are formed or thereon is mounted on the input shaft 224. 入力軸224は、更に詳細に後述する独自の新規な発射システム500の一部分を備える、遠位側発射軸セグメント510と噛み合うように構成された近位端226を有する。 Input shaft 224 is provided with a unique portion of the novel firing system 500 described in further detail below, it has a proximal end 226 that is configured to mate with distal firing shaft segment 510. 例えば、近位端226は、遠位側発射軸セグメント510の遠位端に形成された六角形のソケット512に回転不能に挿入するため、六角形の断面形状で構成されてもよい。 For example, the proximal end 226 in order to non-rotatably inserted in hexagonal socket 512 formed in the distal end of the distal firing shaft segment 510 may be composed of hexagonal cross-sectional shape. 伝達歯車228は、バッフル部材204、206によって回転可能に支持される、伝達軸230に装着されるか又はその上に形成されてもよい。 Transmission gear 228 is rotatably supported by the baffle member 204, 206 may be formed or thereon is mounted on the transmission shaft 230. 出力歯車232は、バッフル部材204、206によって回転可能に支持される、出力駆動軸234に装着されるか又はその上に形成されてもよい。 The output gear 232 is rotatably supported by the baffle member 204, 206 may be formed on either or is attached to the output drive shaft 234. 組み立てる目的のため、出力駆動軸234の遠位端236は、遠位側エンドキャップ210を通って遠位側に突出する、出力ソケット238に回転不能に取り付けられるように構成されてもよい。 For the purpose of assembling the distal end 236 of the output drive shaft 234 protrudes distally through the distal end cap 210 may be configured to be mounted non-rotatably to the output socket 238. 1つの構成では、遠位側エンドキャップ210は、締結具208又は他の任意の好適な締結具構成によって、結合具ハウジング202に取り付けられてもよい。 In one configuration, the distal end cap 210, the fasteners 208 or any other suitable fastener configurations, may be attached to the fastener housing 202. 出力ソケット238は、出力駆動軸234の遠位端236にピン止めされてもよい。 Output sockets 238 may be pinned to the distal end 236 of the output drive shaft 234. 出力ソケット238は、駆動軸取付け部材184と回転不能に噛み合うように構成されてもよい。 Output sockets 238 may be configured to mate non-rotatably with the drive shaft mounting member 184. 例えば、出力ソケット238は、駆動軸取付け部材184の六角形の突出部186と噛み合うことができるように、六角形の形状で構成されてもよい。 For example, output receptacles 238, so that it can mate with hexagonal protrusion 186 of the drive shaft mounting member 184 may be constructed in a hexagonal shape. 加えて、用具100を結合具アセンブリ200に動作可能に取り付けられるのを容易にするため、取付け用突起がエンドキャップ210に形成されるか又は取り付けられてもよい。 In addition, to facilitate the operably attached to the tool 100 to the coupler assembly 200 may be or is attached the mounting projection is formed in the end cap 210.

結合具アセンブリ200の1つの構成は、240として全体が指定された係止アセンブリを更に含んでもよい。 One configuration of the coupler assembly 200 may further include a locking assembly, generally designated as 240. 少なくとも1つの形態では、係止アセンブリ240は、結合具ハウジングセグメント202に形成された係止スロット214内で移動可能に支持される、ばね付勢の係止部材又はピン242を含む。 In at least one embodiment, the locking assembly 240, coupler is movably supported in a locking slot 214 formed in the housing segment 202 includes a locking member or pin 242 of the spring-biased. 係止ピン242は、その係止端部244がエンドキャップ210の孔211を通って突出するように、係止スロット214内で軸線方向に移動するように構成されてもよい。 The locking pin 242, so that its engaging end 244 protrudes through hole 211 of the end cap 210 may be configured to move axially within the locking slot 214. 図8を参照されたい。 See Figure 8. 係止ばね246は、係止ピン242を係止スロット214内で遠位方向「DD」で付勢するように、係止ピン242上で軸支される。 Locking spring 246 to bias the locking pin 242 in the distal direction "DD" in the locking slot 214, it is pivotally supported on the locking pin 242. アクチュエータアーム248は、ユーザが係止ピン242に対して近位方向「PD」でロック解除運動を加えることが可能になるように、係止ピン242上に形成されるか又はそれに取り付けられてもよい。 The actuator arm 248, so that the user becomes possible to add an unlocking movement in the proximal direction "PD" to the locking pin 242, also mounted or it is formed on the locking pin 242 good.

図3、図9、及び図10で分かるように、エンドエフェクタ102の細長いチャネル110は、取付け用突起212を受け入れるための結合開口部118がその中に形成された、近位端壁116を有してもよい。 Figure 3, as seen in FIGS. 9 and 10, the elongate channel 110 of the end effector 102, coupling aperture 118 for receiving the mounting projection 212 is formed therein, have a Kinkuraitankabe 116 it may be. 1つの構成では、例えば、取付け用突起212は、きのこ型の取付けヘッド215が上に形成されたネック部分213を含んでもよい。 In one configuration, for example, mounting projections 212 may include a neck portion 213 which mounting head 215 of the mushroom-type formed thereon. 結合開口部118は、取付けヘッド215をその中に挿入することが可能になるようにサイズ決めされた、第1の円形部分120を有してもよい。 Coupling opening 118 has been sized to allow the insertion of the mounting head 215 therein, may have a first circular portion 120. 結合開口部118は、ネック213をその中に受け入れることが可能になるようにサイズ決めされた、その中に形成された狭いスロット122を更に有してもよい。 Coupling aperture 118, which is sized so as to be able to accept the neck 213 therein, may further include a narrow slot 122 formed therein. 近位端壁116は、その中に係止ピン242の遠位端244を受け入れるための係止孔124を更に有してもよい。 Kinkuraitankabe 116 may further include a locking hole 124 for receiving the distal end 244 of the locking pin 242 therein.

エンドエフェクタ102を外科用器具10の結合アセンブリ200に取り付ける1つの方法は、図12〜図14を参照することによって理解することができる。 One method of attaching the end effector 102 to the coupling assembly 200 of the surgical instrument 10 may be understood by referring to FIGS. 12 to 14. 例えば、エンドエフェクタ102を結合アセンブリ200に取り付けるため、ユーザは、駆動軸取付け部材184上の六角形の突出部186を六角形の出力ソケット238と位置合わせしてもよい。 For example, for attaching the end effector 102 to the coupling assembly 200, the user, the hexagonal protrusion 186 on the drive shaft mounting member 184 may be aligned with the hexagonal output socket 238. 同様に、きのこ型のヘッド215は、図9及び図12に示されるように、結合開口部118の円形開口部分120と位置合わせされてもよい。 Similarly, head 215 of the mushroom-shaped, as shown in FIGS. 9 and 12, may be aligned with the circular opening portion 120 of the coupling aperture 118. 次に、ユーザは、図13に示されるように、突出部186をソケット238に、取付けヘッド215を結合開口部118に軸線方向に挿入してもよい。 Next, the user, as shown in FIG. 13, the protrusion 186 socket 238, may be inserted in the axial direction the mounting head 215 in the coupling opening 118. その後、ユーザは、エンドエフェクタ102を回転させて(図14で矢印「R」によって表される)、ネック213をスロット122に入れると共に、係止ピン242の遠位端244が係止孔124にスナップ嵌めされて、エンドエフェクタ102と結合アセンブリ200との間の更なる相対回転を防ぐことを可能にしてもよい。 Thereafter, the user rotates the end effector 102 (represented by arrow "R" in FIG. 14), the add-neck 213 in the slot 122, the distal end 244 of the locking pin 242 into the locking holes 124 it is snap-fit ​​may be possible to prevent further relative rotation between the coupling assembly 200 and end effector 102. かかる構成は、エンドエフェクタ102を外科用器具10に動作可能に結合する役割を果たす。 Such configuration serves to operably couple the end effector 102 in a surgical instrument 10.

エンドエフェクタ102を結合アセンブリ200から分離するには、ユーザは、ロック解除運動をアクチュエータアーム246に加えて、係止ピンを近位方向「PD」で付勢してもよい。 To isolate the end effector 102 from the coupling assembly 200, the user, in addition to the unlocking movement the actuator arm 246 may bias the locking pin in the proximal direction "PD". 係止ピン242のかかる移動によって、係止ピン242の遠位端244が細長いチャネル110の端壁116にある係止孔124から出る。 By moving consuming locking pin 242, leaving the locking hole 124 of the distal end 244 of the locking pin 242 is in the end wall 116 of the elongate channel 110. 次に、ユーザは、エンドエフェクタ102を結合アセンブリに対して反対方向に回転させて、取付けボタン212のネック部分213をスロット122から出して、取付けヘッド215をエンドエフェクタ102内の結合開口部118から軸線方向に引っ張り出すことを可能にし、それによってエンドエフェクタ102を結合アセンブリ200から分離することができる。 Next, the user rotates in the opposite direction to the end effector 102 relative to the coupling assembly, by issuing the neck portion 213 of the attachment button 212 from the slot 122, the mounting head 215 from the coupling aperture 118 in the end effector 102 it possible to pull out in the axial direction, thereby to separate the end effector 102 from coupling assembly 200. 上述のことから理解できるように、結合アセンブリ200は、回転駆動運動(1つ以上)を外科用器具10に加えることによって動作可能な外科用用具100を動作可能に結合するための、独自の新規な構成を提供する。 As can be appreciated from the above, the coupling assembly 200, for operatively coupling the surgical tool 100 operable by applying the rotational drive movement (s) to the surgical instrument 10, unique new to provide a Do configuration. 特に、結合アセンブリ200により、様々な異なる外科用用具100又はエンドエフェクタ102を、外科用器具10の細長い軸アセンブリ30に動作可能に結合することが可能になる。 In particular, the coupling assembly 200, a variety of different surgical tools 100 or end effector 102, it is possible to operatively coupled to the elongated shaft assembly 30 of the surgical instrument 10.

関節運動システム 図1及び図2で分かるように、細長い軸アセンブリ30は軸中心線A−Aを画定してもよい。 As can be seen in articulation system FIGS. 1 and 2, the elongated shaft assembly 30 may define a shaft axis A-A. 少なくとも1つの形態では、細長い軸アセンブリ30は、軸中心線A−Aを実質的に横断する関節運動軸線B−Bを中心にしてエンドエフェクタ102を選択的に関節運動させる、関節運動システム300を含んでもよい。 In at least one embodiment, elongate shaft assembly 30 about the articulation axis B-B substantially transverse to the shaft axis A-A to selectively articulate the end effector 102, the articulation system 300 it may also include a. 関節運動システム300の1つの形態を図15及び図16に示す。 One form of articulation system 300 shown in FIGS. 15 and 16. それらの図で分かるように、関節運動システム300は電動の関節継手310を含んでもよい。 As seen in those figures, the articulation system 300 may include motorized articulation 310. 少なくとも1つの構成では、関節継手310は、遠位側ハウジング軸受314によって結合具ハウジングセグメント202の近位側に延在するハブ部分203上で回転可能に支持される、遠位側継手部分又は遠位側クレビス312を含む。 In at least one configuration, the articulation joint 310 is rotatably supported on the hub portion 203 extending proximally of the coupler housing segment 202 by a distal housing bearing 314, distal joint portion or distal including the position side clevis 312. 図20を参照されたい。 See Figure 20. 遠位側クレビス312は、関節運動軸線B−Bを画定する関節ピン332によって、近位側継手部分又は近位側クレビス330に枢動可能に取り付けられてもよい。 Distal clevis 312, the articulating pin 332 that defines an articulation axis B-B, may be pivotally attached to the proximal joint portion or proximal clevis 330. 図18を参照されたい。 See Figure 18. 遠位側クレビス312は、結合具ハウジングセグメント202の近位端内に受け入れられるようにサイズ決めされた、遠位側に突出する取付けハブ316を含んでもよい。 Distal clevis 312 was sized to be received within the proximal end of the coupler housing segment 202 may include a mounting hub 316 projecting distally. 取付けハブ316は、取付けピン320をその中に受け入れるように構成された環状溝318をその中に有してもよい。 Mounting hub 316 may have an annular groove 318 configured to receive mounting pins 320 therein therein. 図8を参照されたい。 See Figure 8. 取付けピン320は、結合具ハウジングセグメント202が軸中心線A−Aを中心にして遠位側クレビス312に対して回転してもよいように、結合具ハウジングセグメント202を遠位側クレビス312に取り付ける役割を果たす。 Mounting pin 320, coupler housing segment 202 as may be rotated relative to the distal clevis 312 about the shaft axis A-A, attaching the coupler housing segment 202 distally clevis 312 play a role. 図20で分かるように、遠位側発射軸セグメント510は、結合具ハウジングセグメント202のハブ部分203を通って延在すると共に、ハブ部分203内に装着された遠位側発射軸受322によってセグメントに対して回転可能に支持される。 As seen in Figure 20, the distal firing shaft segment 510 is adapted to extend through the hub portion 203 of the coupler housing segment 202, the segment by the distal side firing bearing 322 mounted in the hub portion 203 It is rotatably supported against.

回転駆動又は発射運動をエンドエフェクタ102に加えるのを容易にするため、並びに関節運動軸線B−Bを中心にしてエンドエフェクタ102が細長い軸アセンブリ30に対して関節運動することができる状態を維持しながら、軸中心線A−Aを中心にしてエンドエフェクタ102を細長い軸30に対して回転させるのを容易にするため、関節継手310は、350として全体が指定されると共に、遠位側クレビス312と近位側クレビス330との間の歯車区域351内に位置する、独自の新規な「入れ子状」の歯車アセンブリを含んでもよい。 To facilitate addition of rotational drive or firing motion to the end effector 102, and about the articulation axis B-B maintains the state capable of articulating relative to the end effector 102 is elongated shaft assembly 30 while, since around the axial center line a-a to facilitate to rotate the end effector 102 relative to the elongate shaft 30, articulation joint 310, as well as a whole 350 is specified, the distal clevis 312 preparative located in the gear section 351 between the proximal side clevis 330 may include a gear assembly of its own new "nested". 図18〜図20を参照されたい。 Please refer to FIGS. 18 to 20. 少なくとも1つの形態では、例えば、入れ子状の歯車アセンブリ350は、外側のエンドエフェクタ歯車列、即ち「第2の歯車列」380と「入れ子状」になった、内側の駆動軸歯車列、即ち「第1の歯車列」360を含んでもよい。 In at least one embodiment, for example, nested gear assembly 350 has become outside of the end effector gear train, i.e. the "second gear train" 380 and "nested" inside the drive shaft gear train, i.e. " it may include a first gear train "360. 本明細書で使用するとき、「入れ子状」という用語は、第1の歯車列360のいずれの部分も、第2の歯車列380のあらゆる部分を越えて径方向外側に延在しないことを意味してもよい。 As used herein, the term "nested" is meant that any portion of the first gear train 360 also does not extend radially outwardly beyond any portion of the second gear train 380 it may be. かかる独自の新規な歯車構成はコンパクトであり、回転制御運動をエンドエフェクタに伝達するのを容易にすると共に、遠位側クレビス部分が近位側クレビス部分に対して枢動することも可能にする。 Such unique novel gear arrangement is compact, as well as facilitates transmitting rotation control motion to the end effector, also allows to pivot relative to the distal clevis portion proximally clevis portion . 更に詳細に後述するように、内側の駆動軸歯車列360は、回転駆動又は発射運動を、関節継手310を通って近位側発射軸セグメント520から遠位側発射軸セグメント510に加えるのを容易にする。 As discussed in more detail below, the inner drive shaft gear train 360, the rotation drive or firing motion, facilitate the addition distal firing shaft segment 510 through the articulation joint 310 from the proximal firing shaft segment 520 to. 同様に、外側のエンドエフェクタ歯車列380は、更に詳細に後述するように、回転制御運動をエンドエフェクタ回転システム550から結合具アセンブリ200に加えるのを容易にする。 Similarly, the outer end effector gear train 380, as described in more detail below, to facilitate addition of rotational control movement from the end effector rotation system 550 to coupler assembly 200.

少なくとも1つの形態では、例えば、内側の駆動軸歯車列360は、ねじ364によって遠位側発射軸セグメント510の近位端に取り付けられてもよい、遠位側駆動軸傘歯車362を含んでもよい。 In at least one embodiment, for example, inside of the drive shaft gear train 360 may be attached to the distal proximal end of the firing shaft segment 510 by a screw 364 may include a distal drive shaft bevel gear 362 . 図17を参照されたい。 See Figure 17. 内側の駆動軸歯車列360はまた、ねじ368によって近位側発射軸セグメント520に取り付けられる近位側駆動軸傘歯車366を含んでもよい。 Inside of the drive shaft gear train 360 may also include a proximal drive shaft bevel gear 366 attached to the proximal firing shaft segment 520 by a screw 368. 図20を参照されたい。 See Figure 20. 加えて、内側の駆動軸歯車列360は、横断する歯車軸372に装着される伝達歯車軸受374上に装着される、駆動軸伝達歯車370を更に含んでもよい。 In addition, the inside of the drive shaft gear train 360, is mounted on the transmission gear bearing 374 is mounted on the gear shaft 372 to cross, may further comprise a drive shaft transmission gear 370. 図17を参照されたい。 See Figure 17. かかる内側の駆動軸歯車列360は、回転駆動運動を、近位側発射軸セグメント520から関節継手310を通って遠位側の発射軸セグメント510に伝達するのを容易にしてもよい。 Such inner drive shaft gear train 360, the rotary driving motion, it is also possible to facilitate transfer to a firing shaft segment 510 of the distal side through the articulation joint 310 from the proximal side firing shaft segment 520.

上述したように、入れ子状の歯車アセンブリ350はまた、回転制御運動を、関節継手310を通ってエンドエフェクタ回転システム550から結合具アセンブリ200に加えることを容易にする、外側のエンドエフェクタ歯車列380を含む。 As mentioned above, nested gear assembly 350 also includes a rotation control movement, to facilitate the addition of the end effector rotation system 550 to the coupler assembly 200 through the articulation joint 310, outside of the end effector gear train 380 including. 少なくとも1つの形態では、外側のエンドエフェクタ歯車列380は、例えば、結合具ハウジングセグメント202の近位側に延在するハブ部分203上に回転不能に(例えば、キー止めされる)、出力傘歯車382を含んでもよい。 In at least one embodiment, the outer end effector gear train 380, for example, non-rotatably on the hub portion 203 extending proximally of the coupler housing segment 202 (e.g., keyed), the output bevel gear 382 may comprise a. 外側のエンドエフェクタ歯車列380は、エンドエフェクタ回転システム550の近位側回転軸セグメント552に回転不能に取り付けられる(例えば、その上にキー止めされる)、入力傘歯車384を更に含んでもよい。 Outside of the end effector gear train 380 is mounted nonrotatably proximal rotary shaft segment 552 of the end effector rotation system 550 (e.g., keyed thereon), may further comprise an input bevel gear 384. 加えて、外側のエンドエフェクタ歯車列380は、横断方向に延在する関節ピン332上で支持される外側の伝達歯車軸受386上に装着される、回転軸伝達歯車388を更に含んでもよい。 In addition, the outer end effector gear train 380, is mounted on the outside of the transmission gear bearing 386 is supported on the pin 332 which extends transversely, may further include a rotation shaft transfer gear 388. 図17を参照されたい。 See Figure 17. 関節ピン332は、中空の横断する歯車軸372を通って延在し、横断する関節運動軸線B−Bを中心にした関節運動のため、遠位側クレビス312を近位側クレビス330に対してピン止めする役割を果たす。 Articulating pin 332 extends through the gear shaft 372 to a hollow cross, for articulation centered on the articulation axis B-B crossing, a distal clevis 312 relative to proximal clevis 330 responsible for pinning. 関節運動軸332は、ばねクリップ334によって適所で保定されてもよい。 Articulation shaft 332 may be retention in place by a spring clip 334. 独自の新規な関節継手310及び入れ子状の歯車アセンブリ350は、様々な制御運動を、ハンドルアセンブリ20から細長い軸アセンブリ30を通ってエンドエフェクタ102に伝達するのを容易にする一方で、エンドエフェクタ102が、長い軸中心線A−Aを中心にして回転すると共に関節運動軸線B−Bを中心にして関節運動することを可能にする。 Unique novel articulated joints 310 and nested gear assembly 350, various control movement through the elongated shaft assembly 30 from the handle assembly 20 while that facilitates transfer to the end effector 102, end effector 102 but about the articulation axis B-B as well as rotation about the long axis centerline a-a makes it possible to articulate.

関節運動軸線B−Bを中心にした、細長い軸アセンブリ30に対するエンドエフェクタ102の関節運動は、関節運動制御システム400によって遂行されてもよい。 It centered on the articulation axis B-B, articulation of the end effector 102 relative to the elongated shaft assembly 30 may be accomplished by the articulation control system 400. 様々な形態では、関節運動制御システム400は、ハンドルアセンブリ20内で動作可能に支持される関節運動制御モータ402を含んでもよい。 In various embodiments, articulation control system 400 may include articulation control motor 402 which is operably supported in the handle assembly 20. 図15を参照されたい。 See Figure 15. 関節運動制御モータ402は、更に詳細に後述するように、ハンドルアセンブリ20内で取外し可能に支持される分離可能な駆動マウント700上で動作可能に支持される、関節運動駆動アセンブリ410に結合されてもよい。 Articulation control motor 402, as further described below in detail, is operably supported on a separable drive mounts 700 removably supported within the handle assembly 20 is coupled to the articulation drive assembly 410 it may be. 少なくとも1つの形態では、関節運動駆動アセンブリ410は、分離可能な駆動マウント700の軸ハウジングアセンブリ710内で回転可能に支持される、近位側関節運動駆動軸セグメント412を含んでもよい。 In at least one embodiment, the articulation drive assembly 410 is rotatably supported within the shaft housing assembly 710 separable drive mounts 700 may include a proximal articulation drive shaft segment 412. 図27及び図28を参照されたい。 Please refer to FIG. 27 and FIG. 28. 例えば、近位側関節運動駆動軸セグメント412は、関節運動軸受414によって遠位側軸ハウジング部分712内で回転可能に支持されてもよい。 For example, the proximal articulation drive shaft segment 412 may be rotatably supported by the distal shaft housing portion within 712 by articulation bearings 414. 加えて、近位側関節運動駆動軸セグメント412は、軸受415によって近位側軸ハウジング部分714内で回転可能に支持されてもよい。 In addition, the proximal articulation drive shaft segment 412 may be rotatably supported by the proximal shaft housing portion within 714 by bearings 415. 図28を参照されたい。 See Figure 28. 関節運動制御システム400は、関節運動制御モータ402によって軸中心線A−Aを中心にして回転可能に駆動される、近位側関節運動軸セグメント420を更に備えてもよい。 Articulation control system 400 is rotatably driven about the shaft axis A-A by articulation control motor 402 may further include a proximal articulation shaft segment 420. 図15でも分かるように、関節運動駆動アセンブリ410はまた、関節運動駆動ベルト418を駆動する役割を果たす、一対の関節運動駆動プーリ416、417を含んでもよい。 As can be seen also in FIG. 15, the articulation drive assembly 410 also serves to drive the articulation drive belt 418 may include a pair of articulation drive pulley 416 and 417. したがって、関節運動制御モータ402の作動は、軸中心線A−Aを中心とした近位側関節運動軸セグメント420の回転をもたらしてもよい。 Accordingly, actuation of the articulation control motor 402 may result in the rotation of the proximal articulation shaft segment 420 around the axial center line A-A. 図15を参照されたい。 See Figure 15.

図15及び図16で分かるように、近位側関節運動軸セグメント420は、関節運動駆動リンク424とネジ止めにより噛み合うように適合された、ねじ付き部分422を有する。 As seen in FIGS. 15 and 16, the proximal articulation shaft segment 420, which is adapted to engage the articulation drive link 424 and the screw has a threaded portion 422. 遠位側関節運動駆動軸セグメント420を第1の方向に回転させることによって、関節運動駆動リンク424が遠位方向「DD」で軸線方向に駆動されてもよく、遠位側関節運動駆動軸セグメント420を反対の第2の方向に回転させることによって、関節運動駆動リンク424が近位方向「PD」で軸線方向に移動してもよい。 By rotating the distal articulation drive shaft segment 420 in a first direction, the articulation drive link 424 may be driven axially distal direction "DD", distal articulation drive shaft segment by rotating the 420 in a second direction opposite, the articulation drive link 424 may move axially in the proximal direction "PD". 関節運動駆動リンク424は、ピン428によって関節運動バー426にピン止めされてもよい。 Articulation drive link 424 may be pinned to the articulation bar 426 by a pin 428. 関節運動バー426は、次いで、ピン429によって遠位側クレビス312にピン止めされてもよい。 Articulation bar 426 may then be pinned to distal clevis 312 by a pin 429. 図17を参照されたい。 See Figure 17. したがって、臨床医が、関節運動軸線B−Bを中心にして、細長い軸アセンブリ30に対してエンドエフェクタ102又は用具100を関節運動させたいとき、臨床医は、関節運動制御モータ402を作動させて、関節運動制御モータ402によって近位側関節運動軸セグメント420を回転させ、それによって関節運動バー426を所望の方向に作動させて、遠位側クレビス312(及びそれに取り付けられたエンドエフェクタ102)を所望の方向に枢動させる。 Accordingly, the clinician, about the articulation axis B-B, when the end effector 102 or utensil 100 relative to the elongated shaft assembly 30 is desired to articulate the clinician actuates the articulation control motor 402 rotates the proximal articulation shaft segment 420 by articulation control motor 402, thereby the articulation bar 426 is operated in a desired direction, distal clevis 312 (and the end effector 102 attached thereto) It is pivoted in a desired direction. 図21及び図22を参照されたい。 Please refer to FIG. 21 and FIG. 22.

発射システム 上述したように、エンドエフェクタ102は、遠位側発射軸セグメント510及び近位側発射軸セグメント520を含む発射システム500によって、エンドエフェクタ打込みねじ180に加えられる回転制御運動によって動作されてもよい。 Launching system as described above, the end effector 102, the distal firing shaft segment 510 and firing system 500 including a proximal firing shaft segment 520, be operated by the rotation control motion applied to the end effector drive screw 180 good. 図23を参照されたい。 See Figure 23. 近位側発射軸セグメント520は、細長い軸アセンブリ30の一部分を含み、遠位側軸受スリーブ522によって中空の近位側回転軸セグメント552内で回転可能に支持されてもよい。 Proximal firing shaft segment 520 includes a portion of the elongated shaft assembly 30, hollow may be rotatably supported by the proximal rotary shaft segment within 552 by the distal side bearing sleeve 522. 図20を参照されたい。 See Figure 20. 図23を再び参照すると、少なくとも1つの形態では、発射システム500は、ハンドルアセンブリ20内で動作可能に支持される発射モータ530を含む。 Referring again to FIG. 23, in at least one embodiment, firing system 500 includes a firing motor 530 operably supported within the handle assembly 20. 近位側発射軸セグメント520の近位端は、分離可能な駆動マウント700内で回転可能に支持されてもよく、より詳細に後述するような形で発射モータ530に結合されるように構成されてもよい。 Proximal the proximal end of the firing shaft segment 520 may be rotatably supported by the separable drive mounts 700., configured to be coupled to the firing motor 530 in a manner described in more detail below it may be. 図30で分かるように、近位側発射軸セグメント520の近位端は、駆動マウント隔壁アセンブリ720の遠位側隔壁プレート722に装着されるスラスト軸受524内で回転可能に支持されてもよい。 As seen in Figure 30, the proximal proximal end of the firing shaft segment 520 may be rotatably supported within a thrust bearing 524 that is mounted on the distal side partition wall plate 722 of the drive mount bulkhead assembly 720. 発射モータ530の作動は、最終的にエンドエフェクタ打込みねじ180の回転をもたらし、回転制御運動がエンドエフェクタ102に加えられることになる。 Actuation of the firing motor 530 is eventually led to rotation of the end effector drive screw 180, rotation control movement will be added to the end effector 102.

エンドエフェクタ回転システム 様々な形態では、外科用器具10はまた、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸アセンブリ30に対してエンドエフェクタ102を選択的に回転させるための、エンドエフェクタ回転システム又は「遠位側ロールシステム」550を含んでもよい。 The end effector rotation system various forms, surgical instrument 10 also for selectively rotating the end effector 102 relative to an elongate shaft assembly 30 around the axial center line A-A, the end effector rotating system or it may include a "distal-roll system" 550. エンドエフェクタ回転システム550は、細長い軸アセンブリ30の一部分もまた含む、近位側回転軸セグメント552を含んでもよい。 The end effector rotation system 550, a portion of the elongated shaft assembly 30 also including, may include a proximal rotary shaft segment 552. 図20で分かるように、近位側回転軸セグメント552は、遠位側軸受554及び近位側軸受556によって、近位側クレビス330内で回転可能に支持されてもよい。 As seen in Figure 20, the proximal rotation axis segment 552, the distal bearing 554 and the proximal bearing 556, it may be rotatably supported by the proximal clevis within 330. 加えて、近位側回転軸セグメント552は、遠位側軸受スリーブ558及び近位側軸受559によって、近位側関節運動軸セグメント420内で回転可能に支持されてもよい。 In addition, the proximal rotary shaft segment 552, the distal bearing sleeve 558 and the proximal bearing 559, may be rotatably supported by the proximal articulation shaft segment within 420. 図20及び30を参照されたい。 See Figure 20 and 30. 近位側回転軸セグメント552の近位端もまた、図30で分かるように、近位側軸受555によって駆動マウント隔壁アセンブリ720内で回転可能に支持されてもよい。 The proximal end of the proximal rotary shaft segment 552 may also, as can be seen in Figure 30, may be rotatably supported within the drive mount bulkhead assembly 720 by the proximal side bearing 555.

少なくとも1つの形態では、エンドエフェクタ回転システム550は、ハンドルアセンブリ20内で動作可能に支持される、エンドエフェクタ回転又は「遠位側ロール」モータ560を含んでもよい。 In at least one embodiment, the end effector rotation system 550 is operably supported within the handle assembly 20 may include an end effector rotation or "distal-side roll" motor 560. 図24を参照されたい。 See Figure 24. エンドエフェクタ回転モータ560は、分離可能な駆動マウント700上で動作可能に支持される、回転駆動アセンブリ570に結合されてもよい。 The end effector rotation motor 560 is operably supported on a separable drive mounts 700 may be coupled to a rotary drive assembly 570. 少なくとも1つの形態では、回転駆動アセンブリ570は、分離可能な駆動マウント700の軸ハウジングアセンブリ710内で回転可能に支持される、近位側回転駆動軸セグメント572を含む。 In at least one embodiment, the rotational drive assembly 570 is rotatably supported within the shaft housing assembly 710 separable drive mounts 700 includes a proximal rotational drive shaft segment 572. 図27を参照されたい。 See Figure 27. 例えば、近位側回転駆動軸セグメント572は、軸受576によって遠位側軸ハウジング部分712内で回転可能に支持されてもよい。 For example, the proximal rotary drive shaft segment 572 may be rotatably supported by the distal shaft housing portion within 712 by bearings 576. 加えて、近位側回転駆動軸セグメント572は、軸受577によって近位側ハウジング部分714内で回転可能に支持される。 Additionally, proximal rotation drive shaft segment 572 is rotatably supported by the proximal housing portion inner 714 by bearings 577. 図28を参照されたい。 See Figure 28. 図24及び図28で分かるように、回転駆動アセンブリ570はまた、回転駆動ベルト578を駆動する役割を果たす、一対の回転駆動プーリ574、575を含んでもよい。 As seen in FIGS. 24 and 28, also rotates the drive assembly 570 is responsible for driving the rotation drive belt 578 may include a pair of rotary drive pulley 574 and 575. したがって、エンドエフェクタ回転モータ560の作動によって、軸中心線A−Aを中心にした近位側回転軸セグメント552の回転がもたらされることになる。 Therefore, by the operation of the end effector rotation motor 560, so that rotation of the proximal rotary shaft segment 552 centered on the axial center line A-A is provided. 近位側回転軸セグメント552の回転は、結合具アセンブリ200の、最終的にはそれに結合されたエンドエフェクタ102の回転をもたらす。 Rotation of the proximal rotary shaft segment 552, the coupler assembly 200, and ultimately results in the rotation of the end effector 102 coupled thereto.

軸回転システム 外科用器具10の様々な形態はまた、600として全体が指定される軸回転システムを含んでもよい。 Various forms of shaft rotation system surgical instrument 10 may also include a shaft rotating system, generally designated as 600. 軸回転システムは、本明細書では、「近位側ロールシステム」とも呼ばれることがある。 Axial rotation system is herein sometimes referred to as "proximal-side roll system." 少なくとも1つの形態では、軸回転システム600は、細長い軸アセンブリ30の一部分も備える近位側外軸セグメント602を含む。 In at least one embodiment, axial rotation system 600 includes a proximal outer shaft segment 602 also comprises a portion of the elongated shaft assembly 30. 近位側外軸セグメント602は、近位側クレビス330に回転不能に結合される遠位端604を有する。 Proximal outer shaft segment 602 has a distal end 604 that is coupled nonrotatably proximal clevis 330. 図19及び図26で分かるように、遠位端604は、それに対する関節運動バー426の作動を許容するクリアランスノッチ606をその中に有する。 As seen in FIGS. 19 and 26, the distal end 604 has a clearance notch 606 to permit the actuation of the articulation bar 426 against it therein. 軸回転システム600は、ハンドルアセンブリ20内で動作可能に支持される、軸回転又は「近位側ロール」モータ610を含んでもよい。 Axial rotation system 600 is operably supported within the handle assembly 20 may include a pivot or "proximal-side roll" motor 610. 軸回転モータ610は、分離可能な駆動マウント700上で動作可能に支持される、軸駆動アセンブリ620に結合されてもよい。 Axial rotation motor 610 is operably supported on a separable drive mounts 700 may be coupled to the shaft drive assembly 620. 少なくとも1つの形態では、軸駆動アセンブリ620は、軸受624によって分離可能な駆動マウント700の遠位側軸ハウジング部分712内で回転可能に支持される、近位側駆動軸セグメント622を含む。 In at least one embodiment, axial drive assembly 620 is rotatably supported within the distal shaft housing portion 712 separable drive mounts 700 by a bearing 624, including proximal drive shaft segment 622. 図28を参照されたい。 See Figure 28. 加えて、近位側駆動軸セグメント622は、軸受626によって近位側駆動軸ハウジング部分714内で回転可能に支持される。 In addition, the proximal drive shaft segment 622 is rotatably supported by the proximal drive shaft housing portion within 714 by bearings 626. 図26及び図28で分かるように、軸駆動アセンブリ620はまた、軸駆動ベルト634を駆動する役割を果たす、一対の回転駆動プーリ630、632を含んでもよい。 As seen in FIGS. 26 and 28, also the axial drive assembly 620 serves to drive the shaft driving belt 634 may include a pair of rotary drive pulley 630, 632. 駆動プーリ632は、駆動プーリ632の回転によって、軸中心線A−Aを中心にした近位側駆動軸セグメント602及びそれに取り付けられたエンドエフェクタ102の回転がもたらされるように、近位側駆動軸セグメント602に回転不能に取り付けられる。 Driving pulley 632, the rotation of the drive pulley 632, so that the rotation of the proximal drive shaft segment 602 and the end effector 102 attached thereto centered on the axial center line A-A is brought, proximal drive shaft It mounted nonrotatably to the segment 602. 図28及び図30で更に分かるように、近位側駆動軸セグメント602は、一対のスリーブ軸受607及び608によって、遠位側軸ハウジング部分712内で回転可能に支持される。 As further seen in FIGS. 28 and 30, the proximal drive shaft segment 602 by a pair of sleeve bearings 607 and 608, is rotatably supported by the distal shaft housing portion within 712.

本発明の独自の新規な関節運動システム構成は、複数の自由度をエンドエフェクタに与えると共に、それに対して回転制御運動を加えることを容易にする。 Unique novel articulation system configuration of the present invention, as well as provide a plurality of degrees of freedom to the end effector to facilitate the addition of rotational control movement relative thereto. 例えば、いくつかの外科手術と関連して、標的組織と面一である位置へとエンドエフェクタを位置決めすることが必要なことがある。 For example, in connection with some surgical procedures, it may be necessary to position the end effector to the target tissue flush is a position. 本発明の様々な構成は、例えば外科的処置を腹腔鏡下で行うときに遭遇する場合が多いサイズ制限を満たしながら、エンドエフェクタに対して少なくとも3つの自由度を提供する。 Various configurations of the present invention, for example, while meeting many size limit if encountered when performing surgical procedures laparoscopically, providing at least three degrees of freedom relative to the end effector.

本発明の外科用器具の様々な形態によって、エンドエフェクタを標的組織に対して位置決めする際の、ユーザの器用さ、精度、及び効率を改善するのが容易になる。 The various forms of the surgical instrument of the present invention, comprising an end effector in positioning to the target tissue, the user dexterity, precision, and easier to improve efficiency. 例えば、送電に一般に使用される従来の軸関節継手は、蝶番式の脊椎状で曲げ順応性のある結合具(hinged vertebral and flexurally compliant couplings)である、自在継手(1つ以上)を高頻度で用いる。 For example, conventional axial articulated joint commonly used in power transmission, fitting with a flexible bending hinged spine-like which is the (hinged vertebral and flexurally compliant couplings), a universal joint (s) at a high frequency used. それらの方法は全て、曲げ半径及び過度の長さ特性における制限を含む、性能上の制限を受ける傾向にあることがある。 All these methods include bending limitations in radius and excessive length characteristics, it may tend to restricted in performance. 本明細書に開示する独自の新規な細長い軸アセンブリ及び駆動システムの様々な形態は、例えば、他の従来の関節運動構成と比較したときに、関節運動軸線とエンドエフェクタとの間の距離を最小限に抑えることができる。 Various forms of its own novel elongated shaft assembly and drive system disclosed herein, the minimum for example, when compared with other conventional articulated construction, the distance between the articulation axis and the end effector it can be suppressed to the limit. 本明細書に開示する細長い軸アセンブリ及び関節継手構成は、少なくとも1つの回転制御運動をエンドエフェクタに伝達するのを容易にする一方で、エンドエフェクタに対して複数の自由度も与えて、エンドエフェクタを標的組織に対して精密に位置決めすることが可能になる。 An elongate shaft assembly and the articulation joint arrangement disclosed herein, while that facilitates transfer of at least one rotary control movement to the end effector, also it gives more flexibility to the end effector, the end effector the becomes possible to precisely positioned relative to the target tissue.

エンドエフェクタ102又は用具100を使用した後、外科用器具10の結合具アセンブリ200から分離し、廃棄するか、又は適切な滅菌方法を利用して別個に再処理し滅菌してもよい。 After using the end effector 102 or tool 100, separated from the fastener assembly 200 of the surgical instrument 10, or discarded, or may be separately reprocessed and sterilized using an appropriate sterilization method. 外科用器具10は、新しいエンドエフェクタ/用具と関連して複数回使用されてもよい。 Surgical instrument 10 may be used more than once in connection with the new end effector / tool. 特定の用途に応じて、外科用器具10を再滅菌するのが望ましいことがある。 Depending on the particular application, it is desirable to re-sterilize the surgical instrument 10. 例えば、器具10は、別の外科的処置を完了するのに使用される前に再滅菌されてもよい。 For example, the instrument 10 may be re-sterilized before being used to complete another surgical procedure.

外科用器具は使用前には無菌でなければならない。 The surgical instrument must be sterile before use. 医療用デバイスを滅菌する1つの一般的な方法は、所望の期間にわたって所望の温度でデバイスを湿り蒸気に暴露することを伴う。 One common method of sterilizing a medical device involves exposing the devices to wet steam at the desired temperature for a desired period of time. かかる滅菌処置は、有効であるものの、一般に、蒸気滅菌方法を使用したときに生成する高温により、電気部品を用いる外科用器具を滅菌するのには不向きである。 Such sterilization treatment, although it is effective, in general, by the high temperatures generated when using steam sterilization method, is not suitable to sterilize surgical instruments using electrical components. かかるデバイスは、一般に、例えばエチレンオキシドなどのガスに暴露することによって滅菌される。 Such devices are generally sterilized by exposure to for example a gas such as ethylene oxide.

外科用器具10の様々な形態は、従来の滅菌方法を利用して滅菌されてもよい。 Various forms of surgical instrument 10 may be sterilized using conventional sterilization methods. 少なくとも1つの形態では、例えば、細長い軸アセンブリ30は、比較的高い滅菌温度を用いる方法を利用して有効に滅菌されてもよい構成要素及び材料から製作されてもよい。 In at least one embodiment, for example, elongate shaft assembly 30, a method may be fabricated from may also components and materials are effectively sterilized using use of relatively high sterilization temperatures. しかしながら、例えば、電気部品を損傷する可能性を回避するため、ハンドルアセンブリを滅菌するときの動作温度がより低い滅菌方法を使用することが望ましい場合がある。 However, for example, to avoid the possibility of damaging the electrical components, operating temperature it may be desirable to use lower sterilization method when sterilizing the handle assembly. したがって、細長い軸アセンブリ30とは別に、様々な電気部品を収容するハンドルアセンブリ20を滅菌することが望ましい場合がある。 Thus, the elongated shaft assembly 30 separately, it may be desirable to sterilize the handle assembly 20 to accommodate various electrical components. かかる別個の滅菌処置の使用を容易にするため、細長い軸アセンブリ30は、少なくとも1つの形態では、ハンドルアセンブリ20から分離可能である。 To facilitate the use of such separate sterilization treatment, the elongated shaft assembly 30, at least one form, be separated from the handle assembly 20.

分離可能な駆動マウントアセンブリ より具体的には、また図28を参照すると、分離可能な駆動マウントアセンブリ700は、ハンドルアセンブリ20の一部分内で動作可能に支持される。 More specifically separable drive mount assembly, and referring to FIG. 28, a separable drive mount assembly 700 is operably supported within a portion of the handle assembly 20. 1つの形態では、例えば、分離可能な駆動マウントアセンブリ700は、スナップ構造部、ねじ、又は他の締結具構成を用いて相互接続されてもよい、遠位側ハンドルハウジングセグメント21及び22内に装着されてもよい。 In one form, for example, separable drive mount assembly 700, a snap structure, screws, or other fasteners configuration may be interconnected with, attached to the distal handle housing segments 21 and 22 it may be. 共に結合されたときの遠位側ハンドルハウジングセグメント21及び22は、本明細書では、「遠位側ハンドルハウジング部分」又は「ハウジング」25と呼ばれることがある。 The distal handle housing segments 21 and 22 when coupled together, in the present specification, sometimes referred to as "distal handle housing portion" or "housing" 25. 分離可能な駆動マウントアセンブリ700は、例えば、遠位側軸ハウジング712及び近位側軸ハウジング714を備える軸ハウジングアセンブリ710を含んでもよい。 Separable drive mount assembly 700 may include, for example, a shaft housing assembly 710 comprises a distal shaft housing 712 and the proximal shaft housing 714. 分離可能な駆動マウントアセンブリ700は、遠位側隔壁プレート722及び近位側結合具隔壁プレート724を含む、駆動マウント隔壁アセンブリ720を更に備えてもよい。 Separable drive mounting assembly 700 includes a distal bulkhead plate 722 and the proximal coupler partition wall plate 724 may further include a drive mount bulkhead assembly 720. 上述したように、少なくとも1つの形態では、分離可能な駆動マウントアセンブリ700は、関節運動駆動アセンブリ410、近位側発射軸セグメント520の近位端、回転駆動アセンブリ570、及び軸駆動アセンブリ620を動作可能に支持してもよい。 As described above, in at least one embodiment, separable drive mount assembly 700, the articulation drive assembly 410, proximal the proximal end of the firing shaft segment 520, a rotary drive assembly 570 and axial drive assembly 620, the operation to be able to may be supported. 発射軸セグメント520、関節運動駆動アセンブリ410、回転駆動アセンブリ570、及び軸駆動アセンブリ620をそれぞれ、発射モータ530、関節運動制御モータ402、エンドエフェクタ回転モータ560、及び軸回転モータ610に迅速に結合するのを容易にするため、独自の新規な結合具構成が用いられてもよい。 Firing shaft segment 520, the articulation drive assembly 410, the rotational drive assembly 570, and the axial drive assembly 620, respectively, rapidly binds to the firing motor 530, the articulation control motor 402, the end effector rotation motor 560 and the shaft rotating motor 610, to facilitate may be used a configuration unique novel fastener.

モータ装着アセンブリ 少なくとも1つの形態では、例えば、分離可能な駆動マウントアセンブリ700は、750として全体が指定されるモータ装着アセンブリに取外し可能に結合されるように構成されてもよい。 In at least one embodiment the motor mounting assembly, for example, a detachable drive mounting assembly 700 may be configured so that the whole is detachably coupled to a motor mounting assembly which is designated as 750. モータ装着アセンブリ750は、スナップ構造部、ねじなどによって共に結合可能であって、ハンドルアセンブリ20のピストルグリップ部分26を形成する役割を果たす、ハンドルハウジングセグメント23及び24内で支持されてもよい。 Motor mounting assembly 750 includes snap structure, comprising both capable of binding such as by screws, it serves to form a pistol grip portion 26 of the handle assembly 20 may be supported in the handle housing segment 23 and within 24. 図1を参照されたい。 See Figure 1. ハンドルハウジングセグメント23及び24は、共に結合されたとき、本明細書では、「近位側ハンドルハウジング部分」又は「ハウジング」28と呼ばれることがある。 Handle housing segments 23 and 24, when coupled together, in the present specification, sometimes referred to as "proximal handle housing portion" or "housing" 28. 図29〜図32を参照すると、モータ装着アセンブリ750は、ハンドルハウジングセグメント23及び24内で取外し可能に支持される、モータマウント752を備えてもよい。 Referring to FIGS. 29 to 32, a motor mounting assembly 750 is removably supported on the handle housing segment 23 and within 24, may be provided with a motor mount 752. 少なくとも1つの形態では、例えば、モータマウント752は、底部プレート754と、垂直に延在するモータ隔壁アセンブリ756とを有してもよい。 In at least one embodiment, for example, motor mount 752 includes a bottom plate 754 may have a motor partition wall assembly 756 that extends vertically. 底部プレート754上には、分離可能な駆動マウント700の底部プレート部分730を保定するようにそれと噛み合って受け入れるように構成された、締結具タブ758が形成されてもよい。 On the bottom plate 754 is configured to receive in engagement therewith a bottom plate portion 730 of the separable drive mounts 700 so as to retain the fastener tabs 758 may be formed. 加えて、右側ロケータピン772及び左側ロケータピン774は、モータ隔壁アセンブリ756に装着され、そこを通って近位側軸ハウジング部分714に形成された対応する右側及び左側ソケットチューブ716、718内へと遠位側に突出する。 In addition, the right locator pins 772 and the left locator pins 774 is mounted on the motor partition wall assembly 756, through which to proximal shaft housing portion 714 formed corresponding right and left socket tube 716, 718 projecting distally. 図32を参照されたい。 See Figure 32.

少なくとも1つの構成では、分離可能な駆動マウントアセンブリ700は、解放可能なラッチ構成760によってモータ装着アセンブリ750に取外し可能に結合されてもよい。 In at least one configuration, separable drive mounting assembly 700 may be removably coupled to the motor mounting assembly 750 by a releasable latching arrangement 760. 図31で分かるように、例えば、解放可能なラッチ構成760は、モータ装着アセンブリ750の各側面に位置してもよい。 As seen in Figure 31, for example, latch structure 760 can be released, may be located on each side of the motor mounting assembly 750. それぞれの解放可能なラッチ構成760は、対応するピン764によってモータ隔壁アセンブリ756に枢動的に取り付けられる、ラッチアーム762を含んでもよい。 Each releasable latch arrangement 760, pivotally dynamically attached to the motor bulkhead assembly 756 by corresponding pins 764 may include a latch arm 762. それぞれのラッチアーム762は、モータ隔壁アセンブリ756の遠位面に形成された、対応する締結具用突起766を通って外に突出してもよい。 Each of the latch arms 762 formed in the distal face of the motor partition wall assembly 756 may protrude out through the corresponding fastener projections 766. 締結具用突起766は、近位側結合具隔壁プレート724から近位側に突出する、対応する受具部材726内で摺動可能に受け入れられるように構成されてもよい。 Fastener projection 766 may be constructed from the proximal side fastener bulkhead plate 724 projecting proximally, to be slidably received within the corresponding receiving fixture member 726. 図30及び32を参照されたい。 See Figure 30 and 32. 駆動マウントアセンブリ700がモータ装着アセンブリ750と嵌合係合するようにされると、締結具用突起766は対応する受具部材726に滑り込み、それによってラッチアーム762が、対応する受具部材726のラッチ部分728を保定して係合する。 When the drive mount assembly 700 is adapted to fit engagement with the motor mounting assembly 750, the fastener projection 766 slides into the corresponding receiving fixture member 726, whereby the latch arm 762, the corresponding receiving fixture member 726 the latch portion 728 engages in Baoding. 各ラッチアーム762は、それと関連付けられた対応するラッチばね768を有して、ラッチアーム762を付勢して対応するラッチ部分728と保定係合させて、分離可能な駆動マウントアセンブリ700をモータ装着アセンブリ750に結合させて保定する。 Each latch arm 762 therewith have a corresponding latch spring 768 associated, is engaged retaining engagement with the latch portion 728 corresponding to urge the latch arms 762, a separable drive mount assembly 700 motor mounting coupled to the assembly 750 to retain it. 加えて、少なくとも1つの形態では、それぞれのラッチ構成760は、モータ隔壁756に移動可能に結合されると共にそれと選択的に接触するように配向される、解放ボタン770を更に含む。 In addition, in at least one embodiment, each of the latch structure 760 is oriented so as to selectively contact therewith while being movably coupled to the motor partition wall 756 further includes a release button 770. 各解放ボタン770は、ボタン770を付勢してそれに対応するラッチアーム762と接触しないようにする、解放ばね771を含んでもよい。 Each release button 770 biases the button 770 so as not to contact the latch arm 762 corresponding thereto, may include a release spring 771. 臨床医が分離可能な駆動マウントアセンブリ700をモータ装着アセンブリ750から分離したいとき、臨床医は、単にそれぞれのボタン770を内側に押して、ラッチアーム762を付勢して受具部材726上のラッチ部分728との保定係合を外し、次に分離可能な駆動マウントアセンブリ700を引っ張って、モータ装着アセンブリ750との嵌合係合を外す。 When the clinician desires to separate the drive mount assembly 700 can be separated from the motor mounting assembly 750, the clinician simply pushes the corresponding button 770 inward, the latch portion of the receiving fixture member 726 to urge the latch arms 762 Remove the retaining engagement with the 728, then pull the separable drive mount assembly 700, remove the fitting engagement with the motor mounting assembly 750. 他の解放可能なラッチ構成は、モータ装着アセンブリ750に取外し可能に結合されてもよい分離可能な駆動マウントアセンブリ700を、解放可能に結合するのに用いられてもよい。 Other releasable latch arrangement, a removable drive mount assembly 700 such that also may be separable coupled to a motor mounting assembly 750 may be used to releasably couple.

外科用器具10の少なくとも1つの形態はまた、分離可能な駆動マウント700上に動作可能に支持されて装着されるそれぞれの駆動アセンブリに対して、制御モータを結合するための結合具アセンブリを用いてもよい。 At least one form of surgical instrument 10 is also used to tie assembly for for each drive assembly is operably supported on a separable drive mounts 700 are mounted to couple the control motor it may be. より具体的には、また図28〜図32を参照すると、結合具アセンブリ780は、関節運動駆動アセンブリ410を関節運動制御モータ402に取外し可能に結合するために用いられる。 More specifically, and referring to FIGS. 28 to 32, fastener assembly 780 is used articulation drive assembly 410 in order to detachably coupled to the articulation control motor 402. 結合具アセンブリ780は、関節運動制御モータ402の駆動軸404に動作可能に結合される、近位側結合具部分782を含んでもよい。 Coupler assembly 780 is operatively coupled to a drive shaft 404 of the articulation control motor 402 may include a proximal coupler moiety 782. 加えて、結合具アセンブリ780は、近位側関節運動駆動軸412に取り付けられる遠位側結合具部分784を更に含んでもよい。 In addition, the coupler assembly 780 may further include a distal fitting portion 784 attached to the proximal side articulation drive shaft 412. 図28及び32を参照されたい。 See Figure 28 and 32. それぞれの遠位側結合具部分784は、近位側結合具部分782に形成された対応する貝状区域788に回転不能に収まるように設計された、複数の(3つが図示される)結合具突出部786を有してもよい。 Each distal coupler moiety 784, which is designed to fit nonrotatably clam area 788 corresponding formed proximal coupler moiety 782, a plurality of (three are illustrated) coupler it may have a projecting portion 786. 図30を参照されたい。 See Figure 30. 同様に、別の遠位側結合具部分784は、回転駆動アセンブリ570の近位側回転駆動軸572に取り付けられてもよく、対応する近位側結合具部分782は回転モータ駆動軸562に取り付けられる。 Similarly, another distal coupler moiety 784, proximal may be attached to side rotation drive shaft 572, the corresponding proximal fitting portion 782 fitted to the rotary motor drive shaft 562 of the rotational drive assembly 570 It is. 加えて、別の遠位側結合具部分784は、近位側発射軸セグメント520に取り付けられてもよく、対応する近位側結合具部分782は発射モータ駆動軸532に取り付けられる。 In addition, another distal coupler moiety 784 may be attached to the proximal side firing shaft segment 520, corresponding proximal fitting portion 782 is attached to the firing motor drive shaft 532. 更に別の遠位側結合具部分784は、軸駆動アセンブリ620の近位側駆動軸セグメント622に取り付けられてもよく、対応する近位側結合具部分782は軸回転モータ610の駆動軸612に取り付けられる。 Another distal coupler moiety 784 further may be attached to the proximal side drive shaft segment 622 of axial drive assembly 620, the corresponding proximal fitting portion 782 to the drive shaft 612 of the shaft rotation motor 610 It is attached. かかる結合具アセンブリ780により、駆動軸及びモータ軸の位置にかかわらず、制御モータをそれらそれぞれの駆動アセンブリに結合することが容易になる。 Such coupler assembly 780, regardless of the position of the drive shaft and the motor shaft, the control motor can be easily coupled to each of the drive assembly thereof.

上述した独自の新規なハンドルアセンブリ構成の様々な形態により、モータ402、530、560、及び610、並びに800として全体が指定される制御システムを備える様々な電気部品を収容しているハンドルアセンブリ20の残りの部分から、細長い軸アセンブリ30を簡単に分離することが可能になる。 The various forms of its own novel handle assembly configuration described above, the motor 402,530,560, and 610, and handle assembly 20 that houses various electrical components including a control system, generally designated as 800 from the rest, consisting of an elongated shaft assembly 30 can be easily separated. そのため、細長い軸アセンブリ30及び分離可能な駆動マウント部分700は、高温を用いる滅菌方法を利用すると損傷する場合がある、モータ及び制御システムを収容したハンドルアセンブリの残りの部分とは別に滅菌されてもよい。 Therefore, the elongated shaft assembly 30 and separable drive mounting portions 700 may be damaged by use sterilization method using a high temperature, the remainder of the handle assembly containing the motor and the control system be sterilized separately good. かかる独自の新規な分離可能な駆動マウント構成はまた、手持ち式であってもなくてもよいロボットシステムの一部分を、駆動システム(モータ及び制御部品)が備える構成と関連して用いられてもよい。 Such unique novel separable drive mounting configurations also a part of the good robot system may not be hand-held, the drive system (motor and control components) may be used in conjunction configuration and provided in the .

歯車駆動式の駆動マウント構成 図100〜図103は、駆動運動をモータからそれら各軸に伝動する一群の歯車駆動装置を用いる、代替の駆動マウント5700を示す。 Drive mount configuration diagram 100 diagram 103 of a gear driven uses a group of gear drive for transmission to each of these axes the drive motion from the motor, showing the drive mount 5700 alternate. 図100で分かるように、駆動マウント5700は、複数の歯車列構成を動作可能に支持する遠位側軸ハウジング5712を含む、遠位側軸ハウジングアセンブリ5710を含んでもよい。 As seen in FIG. 100, the drive mount 5700 includes a distal shaft housing 5712 that operably supports a plurality of gear trains constituting may include distal shaft housing assembly 5710. 遠位側軸ハウジング5712は、図100で分かるように、遠位側軸ハウジング5712から突出する、対応する装着用突起5713を受け入れる一対の装着ソケット5725を有する、近位側結合具隔壁プレート5724に取外し可能に装着されるように構成される。 Distal shaft housing 5712, as seen in FIG. 100, projecting from the distal side shaft housing 5712, a pair of receiving a corresponding mounting projection 5713 having a mounting socket 5725, the proximal side fitting bulkhead plate 5724 configured to be removably mounted. 上述の構成と同様に、発射又は横切開モータ530の軸は、図103で分かるように、結合具アセンブリ5780によって近位側発射軸セグメント5520に直接結合される。 Similar to the above configuration, the axis of the firing or transection motor 530, as seen in FIG. 103, is coupled directly to the proximal firing shaft segment 5520 by fastener assembly 5780. エンドエフェクタ回転システム550の近位側回転軸セグメント5552は、5565として全体が示される歯車列によって回転する。 Proximal rotary shaft segment 5552 of an end effector rotation system 550 is rotated by a gear train, generally designated as 5565. 少なくとも1つの形態では、例えば、歯車列5565は、近位側回転軸セグメント5552に取り付けられると共に駆動歯車5567と噛合係合した状態で支持される、被動歯車5566を含む。 In at least one embodiment, for example, the gear train 5565 is supported in a state of engagement meshing engagement with the driving gear 5567 together is attached to the proximal rotary shaft segment 5552 includes a driven gear 5566. 図103で最も詳しく分かるように、駆動歯車5567は、遠位側軸ハウジング5712内で回転可能に支持される平歯車軸5568に装着される。 As can be seen most particularly in FIG. 103, the driving gear 5567 is attached to the spur gear shaft 5568 that is rotatably supported at the distal side shaft housing within 5712. 平歯車軸5568は、結合具アセンブリ5780によって、エンドエフェクタ回転又は遠位側ロールモータ560の軸に結合される。 Spur gear shaft 5568 is the fastener assembly 5780 is coupled to the shaft of the end effector rotation or distal roll motor 560.

近位側関節運動軸セグメント5420は、5430として全体が示される歯車列によって回転する。 Proximal articulation shaft segment 5420 is rotated by a gear train as a whole 5430 is shown. 少なくとも1つの形態では、例えば、歯車列5430は、近位側関節運動軸セグメント5420に取り付けられると共に駆動歯車5434と噛合係合した状態で支持される、被動歯車5432を含む。 In at least one embodiment, for example, the gear train 5430 is supported in a state of engagement meshing engagement with the driving gear 5434 together attached to the proximal side articulation shaft segment 5420 includes a driven gear 5432. 図102で最も詳しく分かるように、駆動歯車5434は、遠位側軸ハウジング5712内で回転可能に支持される平歯車軸5436に装着される。 As can be seen most particularly in FIG. 102, the driving gear 5434 is attached to the spur gear shaft 5436 that is rotatably supported at the distal side shaft housing within 5712. 平歯車軸5436は、結合具アセンブリ5780によって、関節運動制御モータ402の軸に結合される。 Spur gear shaft 5436 is the fastener assembly 5780 is coupled to the shaft of the articulation control motor 402.

近位側外軸セグメント5602は、5640で全体が示される歯車列によって回転する。 Proximal outer shaft segment 5602 is rotated by a gear train, generally designated by 5640. 少なくとも1つの形態では、例えば、歯車列5640は、近位側外軸セグメント5602に取り付けられると共に、遠位側軸ハウジング5712内で回転可能に支持される複合傘歯車5644と噛合係合した状態で支持される、被動歯車5642を含む。 In at least one embodiment, for example, the gear train 5640, together with the attached to the proximal side outer shaft segment 5602, in a state combined bevel gear 5644 and the engagement engagement with which is rotatably supported at the distal side shaft housing within 5712 supported, including driven gear 5642. 複合傘歯車5644は、遠位側軸ハウジング5712内でまた回転可能に支持される平歯車軸5648に装着される、駆動傘歯車アセンブリ5646と噛合係合した状態である。 Composite bevel gear 5644 is attached to the spur gear shaft 5648 that is also rotatably supported at the distal side shaft housing within 5712, a state in which the engaged meshing engagement drive bevel gear assembly 5646. 平歯車軸5648は、結合具アセンブリ5780によって、軸回転又は近位側ロールモータ610の軸に結合される。 Spur gear shaft 5648 is the fastener assembly 5780 is coupled to the shaft of the shaft rotation or proximal side roll motor 610. 図101を参照されたい。 See Figure 101. 代替の駆動マウント5700のモータ及び歯車列は、本明細書に記載する方法で、外科用器具に電力供給しそれを制御するのに使用されてもよい。 Motor and gear train of the drive mount 5700 of alternative in the methods described herein, it may be used to control it powers the surgical instrument.

電力及び制御システム 様々な形態では、外科用器具10は、器具によって用いられる様々なモータを制御するため、800として全体が指定される制御システムを用いてもよい。 The power and control system various forms, surgical instrument 10 is for controlling various motors used by the instrument, it may be used a control system, generally designated as 800. モータ402、530、560、及び610、並びにそれらの関連する制御部品は、本明細書では、398として全体が指定される「駆動システム」とも呼ばれることがある。 Motors 402,530,560, and 610, and associated control parts thereof are herein sometimes referred to as "drive system", generally designated as 398. 1つの形態では、駆動システム398は、複数の制御運動を「電気的に生成させる」役割を果たす。 In one form, the drive system 398, "to electrically generate" a plurality of control movements play a role. 「電気的に生成させる」という用語は、電気信号を使用して、モータ又は他の電動デバイスを作動させることを指し、電流を使用することなく手動で又は他の方法で機械的に生成する制御運動と区別されてもよい。 The term "electrically generate" uses an electric signal, it refers to activating the motor or other electric devices, mechanically controlled to produce either manually or otherwise without using a current and exercise may be distinguished. 1つの形態では、駆動システム398は、臨床医の片手又は両手で保持されてもよい、ハンドルアセンブリ内で動作可能に支持されてもよい。 In one form, the drive system 398 may be held in one hand or both hands of the clinician, may be operably supported within the handle assembly. 他の形態では、しかしながら、駆動システム398は、ロボットシステムの一部を含むか、かつ/又はそれによって動作されるか、かつ/又はそれによって支持されてもよい。 In other forms, however, the drive system 398, or comprises a portion of the robot system, and / or whereby the operation and / or the may be supported.

1つの形態では、モータ402、530、560、及び610、並びにそれらの関連する制御部品は、ハンドルアセンブリ20のピストルグリップ部分26内に収容される電池802から電力を受け取ってもよい。 In one form, the motor 402,530,560, and 610, and associated control parts thereof, electric power may be received from the battery 802 to be accommodated in the pistol grip portion 26 of the handle assembly 20. 他の構成では、電池は、例えばロボットシステムによって支持されてもよい。 In another arrangement, the battery may be supported, for example, by robotic systems. 他の実施形態では、しかしながら、ハンドルアセンブリ20は、そこから突出する、別のソース電力から電力を供給するための電源コード(図示なし)を有してもよい。 In other embodiments, however, the handle assembly 20 projecting therefrom, the power cord (not shown) for supplying power from a separate source power may have. 更に他の構成では、モータ及び電気部品はロボットシステムから電力及び制御信号を受信してもよい。 In yet another configuration, the motor and the electrical component may receive power and control signals from the robot system. 制御システム800は、例えば、分離可能な駆動マウント700上で支持される遠位側回路基板810を含んでもよい、様々な制御システム構成要素を備えてもよい。 Control system 800 may include, for example, the distal circuit board 810 which is supported on a separable drive mounts 700 may be provided with various control system components. 遠位側回路基板810は、従来の蒸気滅菌技術を利用して、並びに他の低温滅菌方法によって滅菌することができる、電気コネクタ812及び/又は電気部品を含んでもよい。 Distal circuit board 810, utilizing conventional steam sterilization techniques and can be sterilized by other low-temperature sterilization methods may include an electrical connector 812 and / or electrical components. 制御システム800は、ハンドルハウジングセグメント23及び24によって形成されるハンドルアセンブリ20の部分で支持される、近位側回路基板820を更に含んでもよい。 The control system 800 is supported by the portion of the handle assembly 20, which is formed by the handle housing segments 23 and 24 may further include a proximal circuit board 820. 近位側回路基板820は、分離可能な駆動マウント700がモータ装着アセンブリ750に結合されているときに遠位側回路基板810に電気的に結合されるように構成される。 Proximal circuit board 820 is configured to be electrically coupled to the distal side circuit board 810 when the separable drive mount 700 is coupled to a motor mounting assembly 750.

外科用器具10の様々な形態は、ハンドルアセンブリ20のピストルグリップ部分26に動作可能に収容されるか又はそれによって支持されてもよい、独自の新規な制御スイッチ構成830を用いてもよい。 Various forms of surgical instrument 10 may be supported or thereby operatively housed in the pistol grip portion 26 of the handle assembly 20 may be used its own novel control switch configuration 830. 例えば、少なくとも1つの形態では、制御スイッチ構成830は、ユーザが単一のインターフェースを通って外科用器具10の様々な態様の機能的制御を最大限にすることを可能にする、独自の新規なジョイスティック制御装置840を含んでもよい。 For example, in at least one embodiment, the control switch arrangement 830 that allows a user to maximize the functional control of various aspects of the surgical instrument 10 through a single interface, proprietary new it may include a joystick controller 840. より具体的には、また図33〜39を参照すると、ジョイスティック制御装置840の1つの形態は、スイッチハウジングアセンブリ844内に移動可能に収容されるジョイスティックスイッチアセンブリ850に動作可能に取り付けられる、ジョイスティック制御ロッド842を含んでもよい。 More specifically, and referring to FIG. 33 to 39, one embodiment of a joystick control device 840, operatively attached to the joystick switch assembly 850 that is movably accommodated in the switch housing assembly 844, a joystick control it may include a rod 842. スイッチハウジングアセンブリ844は、ハンドルアセンブリ20のピストルグリップ部分26内に装着されてもよい。 Switch housing assembly 844 may be mounted in the pistol grip portion 26 of the handle assembly 20. 少なくとも1つの形態では、例えば、スイッチハウジングアセンブリ844は、ハウジング本体846及び後部ハウジングプレート848を含んでもよい。 In at least one embodiment, for example, switch housing assembly 844 may include a housing body 846 and the rear housing plate 848. 図35〜図39で最も詳しく分かるように、ジョイスティックプリント回路基板852は、後部装着プレート854によってジョイスティックスイッチアセンブリ850上で動作可能に支持されてもよい。 As can be seen most particularly in FIGS. 35 to 39, a joystick printed circuit board 852 may be operably supported on the joystick switch assembly 850 by a rear mounting plate 854. 後部装着プレート854は、スイッチハウジング844内で、ジョイスティックスイッチアセンブリ850及びジョイスティックプリント回路基板852と1つの単位体として移動するように構成されてもよい。 Rear mounting plate 854, in the switch housing 844 may be configured to move the joystick switch assembly 850 and a joystick printed circuit board 852 and as a unit body. ジョイスティックばね856は、後部ハウジングプレート848と後部装着プレート854との間で支持されて、ジョイスティックスイッチアセンブリ850及びジョイスティック制御ロッド842を前方又は遠位方向に付勢してもよい。 Joystick spring 856 is supported between the rear housing plate 848 and rear mounting plate 854, may bias the joystick switch assembly 850 and a joystick control rod 842 forward or distally. 図36及び図38を参照されたい。 See FIGS. 36 and 38.

ジョイスティック制御装置840は、外科用器具10の様々なモータ402、530、560、及び610に制御電力を供給するため、様々なコネクタケーブル864を通って制御システム800の近位側回路基板820及び電池802に電気的に結合されてもよい。 Joystick controller 840 for supplying control power to the various motors 402,530,560, and 610 of the surgical instrument 10, the proximal-side circuit board 820 and the battery control system 800 through various connector cable 864 it may be electrically coupled to 802. 例えば、ジョイスティック制御ロッド842を揺動するか又は別の形で作動させることによって、ユーザは、関節運動制御モータ402及び/又は遠位側ロールモータ560及び/又は近位側ロールモータ610を制御してもよい。 For example, by operating or otherwise shaped to swing the joystick control rod 842, the user controls the articulation control motor 402 and / or distal roll motor 560 and / or proximal side roll motor 610 it may be.

ジョイスティック制御スイッチアセンブリ850は、本明細書では、駆動システムのモータの1つ又は2つ以上を制御する「第1のスイッチ」と呼ばれることがある。 Joystick control switch assembly 850, in this specification, sometimes referred to as a "first switch" for controlling one or more motors of the drive system. ジョイスティック制御装置840は、共に移動可能に移動するようにジョイスティックプリント回路基板852に装着されてもよい、例えば磁石を含んでもよい、第1のセンサ860を更に含んでもよい。 Joystick controller 840 may be mounted to the joystick printed circuit board 852 so as to move together movably, for example may include a magnet, it may further include a first sensor 860. 加えて、第2の又は固定のセンサ862は、後部ハウジングプレート848内に装着されてもよい。 In addition, a second or fixed sensors 862 may be mounted within the rear housing plate 848. 第2のセンサ862は、例えば、「ホール効果」センサ又は類似の感知デバイスを含んでもよい。 The second sensor 862 may include, for example, the "Hall effect" sensors or similar sensing devices. 少なくとも1つの構成では、例えば、センサ862は発射モータ530と通信するように構成されてもよい。 In at least one configuration, for example, sensor 862 may be configured to communicate with the firing motor 530. 第1及び第2のセンサ860、862は、本明細書では、858として全体が指定される「第2のスイッチ」と呼ばれることがある。 First and second sensors 860 and 862 are, in this specification, sometimes referred to as "second switch", generally designated as 858. 上述の構成により、ユーザがジョイスティック制御ロッド842を押し下げると、ジョイスティックスイッチアセンブリ850が軸線方向に出入りすることが可能になる。 The construction described above, when the user depresses the joy stick control rod 842, it is possible to joystick switch assembly 850 and out in the axial direction. ジョイスティックスイッチアセンブリ850全体の出入りする運動を活用することによって、少なくとも1つの形態では、設計はスイッチ内のスイッチから本質的に成る。 By leveraging out movement of the whole joystick switch assembly 850, in at least one form, the design consists essentially of a switch in the switch. 非作動位置では、ジョイスティックばね856は、ジョイスティックスイッチアセンブリ850を前方(遠位)方向に付勢する。 In the inoperative position, the joystick spring 856 biases the joystick switch assembly 850 forward (distally) direction. 臨床医がジョイスティック842を内側(近位側)に押すと、第1のセンサ860が移動して第2のセンサ862に近付く。 When the clinician pushes the joystick 842 on the inside (proximal), approaches the second sensor 862 first sensor 860 is moved. 第1のセンサ860を移動させて第2のセンサ862に近付けることで、いわゆる第2のスイッチ858が作動し、それによって横切開又は発射モータ530の作動がもたらされてもよい。 By close to the second sensor 862 by moving the first sensor 860, so the second switch 858 is activated, thereby may result in operation of the transecting or firing motor 530.

エンドエフェクタ102を使用して処置を行うとき、臨床医は、組織を横切開又は切断することなく標的組織を所望の位置へと操作するため、アンビルアセンブリ190を開閉したい場合がある。 When performing treatment using the end effector 102, the clinician to manipulate the target tissue to a desired position without transecting or cut tissue, may wish to open and close the anvil assembly 190. 1つの形態では、臨床医が最初にジョイスティック制御ロッド842を押し下げると、第2のスイッチ858によって発射モータ530が起動され、それによって組織切断部材160が遠位側に移動し始める。 In one form, the clinician first depresses the joystick control rod 842, firing motor 530 by the second switch 858 is activated, thereby the tissue cutting member 160 begins to move distally. 様々な形態では、組織切断部材160は、組織切断部材160が最初に遠位方向に移動することによって、アンビルアセンブリ190が閉じる(即ち、組織を切断するか又は外科用ステープルを発射することなく、ステープルカートリッジ130に向かって枢動する)ように、エンドエフェクタ102内に配置される。 In various embodiments, the tissue cutting member 160 by the tissue cutting member 160 is initially moved distally, the anvil assembly 190 is closed (i.e., without firing or surgical staples to cut tissue, and pivots) so towards the staple cartridge 130 is positioned on the end effector 102. 臨床医がジョイスティック制御ロッド842を解放すると、ジョイスティックばね856はジョイスティックアセンブリ850を遠位側に付勢し、それによって第1のセンサ860が移動して第2のセンサ862から離れる。 When the clinician releases the joystick control rod 842, joystick spring 856 biases the joystick assembly 850 distally, away from the second sensor 862 thereby moving the first sensor 860. センサ860が第2のセンサ862から離れる方向に移動することで、発射モータ530が最終的に止まるか又は作動停止するまで、発射モータ530の回転速度が低減してもよい。 By sensor 860 is moved away from the second sensor 862, to launch the motor 530 or deactivation stops Finally, the rotation speed of the firing motor 530 may be reduced. 少なくとも1つの形態では、この第2のスイッチ構成858は、発射モータ530の回転速度が、ユーザがジョイスティック制御ロッド842を押し下げる速度に直接比例するように構成されてもよい。 In at least one embodiment, the second switch arrangement 858, the rotational speed of the firing motor 530 may be configured such that the user is directly proportional to the speed of depressing the joystick control rod 842.

一旦臨床医がエンドエフェクタ102内で所望の組織を位置決めし捕捉すると、ジョイスティック制御ロッド842を完全に押し下げることによって、エンドエフェクタ102が作動又は「発射」されてもよい。 Once the clinician captures positioning the desired tissue end effector 102 within, by depressing the joystick control rod 842 completely, the end effector 102 may be actuated or "fired". 様々な形態では、ジョイスティックスイッチアセンブリ850はまた、その中に一体的に形成され、やはり制御システム800と通信する、第3の圧縮スイッチ866を有してもよい。 In various forms, the joystick switch assembly 850 is also integrally formed therein, also communicates with the control system 800 may include a third compression switch 866. ジョイスティック制御ロッド842を完全に押し下げることで、第3のスイッチ866の起動がもたらされてもよい。 The joystick control rod 842 is fully depressing it, activation of the third switch 866 may be provided. 少なくとも1つの形態では、第3のスイッチ866が起動されると、臨床医がジョイスティック制御ロッド842を解放したとしても、発射モータ530は起動されたままとなる。 In at least one embodiment, the third switch 866 is activated, as the clinician releases the joystick control rod 842, firing motor 530 remains was started. 発射行程が完了した(即ち、組織切断部材160がエンドエフェクタ102内におけるその最遠位位置まで駆動された)後、ユーザは、ジョイスティック制御ロッド842を再び完全に押し下げて第3のスイッチ866を解放し、それによって発射モータ530の制御を第2のスイッチ858に戻してもよい。 Firing stroke is completed (i.e., tissue cutting member 160 is driven to its distal-most position in the end effector 102) after the user releases the third switch 866 by depressing the joystick control rod 842 again completely and thereby may return control of the firing motor 530 to the second switch 858. したがって、臨床医がジョイスティック制御ロッド842を完全に押し下げた後で二度目にそれを解放すると、ジョイスティックばね856はジョイスティックスイッチアセンブリ850を開始位置へと付勢するだろう。 Thus, when the clinician to release it a second time after it has fully depressed the joystick control rod 842, joystick spring 856 will be urged to the start position of the joystick switch assembly 850. 制御システム800によって、組織切断部材160がその開始位置へと戻るまで、発射モータ530が反対方向に回転し、それにより、アンビルアセンブリ190が開位置へともう一度移動されて、エンドエフェクタ102が横切開された組織を解放することが可能になる。 By the control system 800, to return the tissue cutting member 160 to its starting position, firing motor 530 is rotated in the opposite direction, thereby being moved again anvil assembly 190 to the open position, the end effector 102 is transected it is possible to release the tissue.

様々な形態では、スイッチ構成830はまた、独自の新規なサムホイール制御アセンブリ870を用いてもよい。 In various embodiments, also the switch arrangement 830 may use its own new thumbwheel control assembly 870. 図42で分かるように、サムホイール制御アセンブリ870は、サムホイール制御アセンブリ870がスイッチ軸線SA−SAを中心にして枢動可能であるように、スイッチハウジングアセンブリ844の遠位側に突出するハブ部分845上に回転可能に装着されてもよい。 As seen in Figure 42, as the thumbwheel control assembly 870, thumbwheel control assembly 870 is pivotable about a switch axis SA-SA, a hub portion projecting distally of the switch housing assembly 844 it may be rotatably mounted on 845. かかる位置により、便利には、臨床医がハンドルアセンブリ20のピストルグリップ部分26を把持しながら、親指及び/又は人差し指で枢動させることができる位置に、サムホイール制御アセンブリ870のサムホイールアクチュエータ部材872が位置する。 Such position is conveniently while clinician grasps the pistol grip portion 26 of the handle assembly 20, a position can be pivoted by the thumb and / or index finger, the thumb wheel control assembly 870 thumbwheel actuator member 872 There is located. サムホイールアクチュエータ部材872は、ハブ部分845上で受け入れられるサムホイールカラー874に取り付けられてもよく、ハンドルセグメント23及び24によって形成される取付けフランジ27によって、適所で回転可能に保定されてもよい。 Thumbwheel actuator member 872 may be attached to the thumbwheel color 874 accepted on hub portion 845, the mounting flange 27 which is formed by the handle segment 23 and 24, it may be rotatably retention in place. 左側センサ(磁石)876及び右側センサ(磁石)878は、図41に示されるように、サムホイールカラー874に装着される。 Left sensor (magnet) 876 and a right sensor (magnet) 878, as shown in FIG. 41, it is mounted on the thumbwheel color 874. センサ876及び878は反対の極性を有してもよい。 Sensors 876 and 878 may have opposite polarities. 固定のセンサ880は、左側センサ876と右側センサ878との間で中央に配設されるように、スイッチハウジングアセンブリ844に装着されてもよい。 Sensor 880 fixed, to be disposed centrally between the left sensor 876 and right sensor 878, may be mounted in the switch housing assembly 844. 固定のセンサ880は、例えば「ホール効果」センサを含んでもよく、制御モータの1つを制御するため、制御システム800の近位側回路基板820に結合されてもよい。 Sensor 880 fixed, for example, may include a "Hall effect" sensors, to control one of the control motor, may be coupled to the proximal side circuit board 820 of the control system 800. 例えば、サムホイール制御アセンブリ870は、例えば近位側ロール又は軸回転モータ610を制御するのに使用されてもよい。 For example, thumbwheel control assembly 870 may for example be used to control the proximal side roll or shaft rotating motor 610. 他の構成では、サムホイール制御アセンブリ870は、遠位側ロールモータ560を制御して、細長い軸アセンブリに対して軸中心線を中心にしてエンドエフェクタを回転させるのに使用されてもよい。 In other configurations, thumbwheel control assembly 870 controls the distal roll motor 560, around the shaft axis may be used to rotate the end effector relative to the elongate shaft assembly. 一対の復心ばね882は、サムホイールカラー874を中央又は中立位置へと付勢するのに用いられてもよい。 A pair of Fukukokoro spring 882 may be used to urge the thumbwheel color 874 to a central or neutral position. サムホイールカラー874が、図41に示されるような中立位置にあるとき、軸回転又は近位側ロールモータ610(又は場合により、遠位側ロールモータ560)が作動停止される。 Thumbwheel collar 874, when in the neutral position as shown in FIG. 41, (or optionally, the distal side roll motor 560) axial rotation or proximal side roll motor 610 is deactivated.

ユーザがサムホイールアクチュエータ872を図43に示される位置へと時計方向に枢動させると、制御システム800は、軸回転モータ610によって、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸アセンブリ30を時計方向に回転させてもよい。 When the user pivoting the thumb wheel actuator 872 clockwise to the position shown in Figure 43, the control system 800 by a shaft rotating motor 610, around the axial center line A-A of the elongated shaft assembly 30 clockwise it may be rotated in the direction. 同様に、ユーザがサムホイールアクチュエータ872を図44に示される位置へと反時計方向に枢動させると、制御システム800は、軸回転モータ610によって、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸アセンブリ30を反時計方向に回転させてもよい。 Similarly, when the user is pivoted to a position in the counterclockwise direction indicated thumbwheel actuator 872 in FIG. 44, the control system 800 by a shaft rotating motor 610, elongate shaft around the shaft axis A-A the assembly 30 may be rotated in a counterclockwise direction. 言い換えると、ユーザがサムホイールアクチュエータ872を時計方向又は反時計方向に枢動させると、固定のセンサ880は、固定のセンサ880との関係における左側及び右側センサ876、878の近接性に基づいて、細長い軸アセンブリ30の回転方向を制御する。 In other words, the user pivoting the thumb wheel actuator 872 in a clockwise or counterclockwise direction, the sensor 880 fixed on the basis of the proximity of the left and right sensors 876,878 in relation to the sensor 880 fixed, controlling the direction of rotation of the elongated shaft assembly 30. 固定のセンサ880の応答は、ユーザがサムホイールアクチュエータ872の回転を増加させるにつれて、モータ610が細長い軸アセンブリ30を回転させる相対速度が増加するように構成することができる。 Response of the fixed sensors 880, the user can as to increase the rotation of the thumbwheel actuator 872 is configured so that the relative speed to rotate the motor 610 is an elongated shaft assembly 30 is increased. 図41〜図44で分かるように、停止突起847は、サムホイールカラーのノッチ875と協働して、移動可能なセンサ876、878と固定のセンサ880との間の接触を防ぐように、スイッチハウジングアセンブリ844上に形成されてもよい。 As seen in FIGS. 41 to 44, as stop projections 847 cooperate with the notches 875 of the thumbwheel color, prevent contact between the movable sensor 876,878 and a fixed sensor 880, switch it may be formed on the housing assembly 844. 当業者であれば、サムホイール制御アセンブリ870は、外科用器具10の他のモータのいずれかを制御するのに使用されてもよいことを理解するであろう。 Those skilled in the art, the thumb wheel control assembly 870, will appreciate that it may be used to control any of the other motor of the surgical instrument 10. 同様に、ジョイスティック制御装置840は、外科用器具10のモータの任意の1つ又は2つ以上を制御するように構成されてもよい。 Similarly, the joystick controller 840 may be configured to control one or more of any of the surgical instrument 10 motor. 本明細書に開示する独自の新規なサムホイール制御アセンブリ構成によって、ユーザが、人間工学的なサムホイールアクチュエータインターフェースの回転を通じて、機能的制御を行うことが可能になる。 A unique new thumbwheel control assembly configured as disclosed herein, a user, through the rotation of the ergonomic thumbwheel actuator interface, it is possible to perform a functional control. 代替の形態では、移動可能なセンサ876、878は、モータとそれぞれ通信するホール効果センサを含んでもよい。 In an alternative embodiment, the movable sensor 876,878 may include a Hall effect sensor in communication respectively with the motor. 固定のセンサ880は磁石を含んでもよい。 Sensor 880 fixed may comprise a magnet.

様々な形態では、外科用器具10のモータのそれぞれは、近位側回路基板820上のマイクロプロセッサチップと通信する、対応するエンコーダを備えてもよい。 In various embodiments, each of the surgical instrument 10 motor, communication with the microprocessor chip on the proximal side circuit board 820 may be provided with a corresponding encoder. 例えば、関節運動制御モータ402には、近位側回路基板820と通信するエンコーダ404が動作可能に結合されてもよい。 For example, the articulation control motor 402 may be operatively coupled encoder 404 to communicate with the proximal circuit board 820. 発射又は横切開モータ530には、近位側回路基板820と通信するエンコーダ534が動作可能に結合されてもよい。 The firing or transection motor 530 may be operatively coupled encoder 534 to communicate with the proximal circuit board 820. エンドエフェクタ回転又は遠位側ロールモータ560には、近位側回路基板820と通信するエンコーダ564が動作可能に結合されてもよい。 End effector rotation or distal roll motor 560 may be operatively coupled encoder 564 to communicate with the proximal circuit board 820. 軸回転又は近位側ロールモータ610には、近位側回路基板820と通信するエンコーダ614が動作可能に結合されてもよい。 The axial rotation or proximal side roll motor 610 may be coupled operation encoder 614 to communicate with the proximal circuit board 820. エンコーダは、モータのそれぞれについての回転数及び回転方向に関するフィードバックを、対応するマイクロプロセッサチップに提供する役割を果たしてもよい。 Encoder feedback on the rotational speed and direction of rotation of the respective motors, may serve to provide the corresponding microprocessor chip. いくつかの形態では、エンコーダに加えて、回転駆動アセンブリ570は、様々な軸セグメントの回転を追跡するセンサ構成を用いてもよい。 In some embodiments, in addition to the encoder, the rotational drive assembly 570 may be used sensors configured to track rotation of the various axes segments. 例えば、図15、図28、及び図29で分かるように、関節運動駆動プーリ417には、例えば遠位側回路基板810に装着されたホール効果センサを含んでもよい、第2の関節運動センサ421によって検出されるように適合された、第1の関節運動センサ419が装着されてもよい。 For example, FIG. 15, as seen in FIG. 28, and FIG. 29, the articulation drive pulley 417, for example, may include a Hall effect sensor mounted on the distal side circuit board 810, the second articulation sensor 421 adapted to be detected by the first articulation sensor 419 may be mounted. 第1及び第2の関節運動センサ419、421は、近位側関節運動軸420の回転可能な位置を追跡するためのフィードバックの付加的手段を提供する役割を果たす。 The first and second articulation sensor 419 and 421 serves to provide additional means of feedback for tracking rotatable proximal position articulation axis 420. 同様に、回転駆動アセンブリ570の遠位側回転プーリ575には、遠位側回路基板810に装着された第2の遠位側ロールセンサ582によって検出されるように適合された、第1の遠位側ロールセンサ580が装着されてもよい。 Similarly, the distal side pulley 575 of the rotary drive assembly 570, adapted to be detected by the second distal-side roll sensor 582 mounted on the distal side circuit board 810, a first far position side roll sensor 580 may be mounted. 図24、図28、及び図29を参照されたい。 Figure 24, see FIG. 28, and 29. 第1及び第2の遠位側ロールセンサ580、582は、近位側回転軸セグメント552の回転可能な位置を追跡するためのフィードバックの付加的手段を提供する役割を果たす。 First and second distal-side roll sensor 580 serves to provide additional means of feedback for tracking rotatable proximal position rotary shaft segment 552. 加えて、近位側ロール駆動アセンブリ620のプーリ632は、遠位側回路基板810に装着された第2の近位側ロールセンサ636によって検出されるように適合された、第1の近位側ロールセンサ634を有してもよい。 In addition, the pulley 632 of the proximal roll drive assembly 620, adapted to be detected by the second proximal side roll sensor 636 mounted on the distal side circuit board 810, a first proximal it may have a role sensor 634. 図26、図28、及び図29を参照されたい。 Figure 26, see FIG. 28, and 29. 第1及び第2の近位側ロールセンサ634、636は、近位側外軸セグメント602の回転可能な位置を追跡するためのフィードバックの付加的手段を提供する役割を果たす。 First and second proximal side roll sensor 634 serves to provide additional means of feedback for tracking rotatable position of the proximal side outer shaft segment 602.

エンドエフェクタからハンドルアセンブリまでの導電路 本明細書で考察するように、外科用器具10の様々な形態は、エンドエフェクタ/用具の動作/操作に回転運動又は他の運動を要するか若しくは用いる、様々な異なるエンドエフェクタ又は外科用用具と共に有効に用いられてもよい。 As discussed conductive path herein from the end effector to a handle assembly, various forms of the surgical instrument 10 is used or whether requiring rotational or other motion to the operation / manipulation of the end effector / tool, various it may be effectively used with Do different end effector or surgical tool. 例えば、エンドエフェクタ102の1つの形態は、アンビルアセンブリ190を開閉し、外科用ステープルを駆動し、組織を横切開するのに回転制御運動を要する。 For example, one form of end effector 102, to open and close the anvil assembly 190 to drive the surgical staples, requiring rotational control movement to transect tissue. エンドエフェクタ102の1つの形態はまた、外科用ステープルカートリッジ130に対してアンビルアセンブリ190が到達する閉鎖の程度又は量を感知する、遠位側センサ構成を備えてもよい。 One form of the end effector 102 also anvil assembly 190 senses the degree or amount of closure to reach against surgical staple cartridge 130 may comprise a distal sensor configuration. 例えば、アンビルアセンブリ190は、その遠位端に装着される第1のアンビルセンサ890を含んでもよい。 For example, anvil assembly 190 may include a first anvil sensor 890 mounted on its distal end. 図3を参照されたい。 See Figure 3. アンビルセンサ890は、例えば、外科用ステープルカートリッジ130の遠位端内に装着された第2のステープルカートリッジセンサ(磁石)892を検出するように構成される、ホール効果センサを含んでもよい。 Anvil sensor 890, for example, configured to detect a second staple cartridge sensor (magnet) 892 that is mounted within the distal end of the surgical staple cartridge 130 may include a Hall effect sensor. 少なくとも1つの形態では、第1のアンビルセンサ890は、図示されるようにアンビルアセンブリ190に装着される、少なくとも1つのエンドエフェクタ導体894と通信してもよい。 In at least one embodiment, the first anvil sensor 890 is attached to anvil assembly 190 as shown, may communicate with at least one end effector conductor 894. 1つの形態では、例えば、エンドエフェクタ導体894は、可撓性フック896が近位端に形成される平坦な金属ストリップを備える。 In one form, for example, the end effector conductor 894 comprises a flat metal strip that flexible hook 896 is formed on the proximal end. 本明細書で通常使用するとき、「導体」又は「導電性」という用語は、電気を通すことができる部材又は構成要素を指す。 When commonly used herein, the term "conductor" or "conductive" refers to a member or component can conduct electricity. 導体は、例えば、1つ又は2つ以上のワイヤ、可撓性の導電性ストリップ又は金属トレース、多チャネルの導電性リボンケーブルなどを含んでもよい。 Conductors, for example, one or more wires, a flexible conductive strips or metal traces, such as may include a conductive ribbon cable multichannel. 本明細書で使用するとき、「電気的に接触する」及び「〜と電気的に通信する」という用語は、構成要素同士が互いに電流又はそれらの間の信号を渡すように構成されていることを意味する。 As used herein, the term "electrical contact" and "communicate ~ electrically" means that the components to each other is configured to pass signals between the current or them together It means.

次に図45及び図46を参照すると、可撓性フック896は、係止ピン242の遠位端244と接触するように配向されてもよいことが分かる。 Referring now to FIGS. 45 and 46, the flexible hook 896, it can be seen that may be oriented to contact the distal end 244 of the locking pin 242. 係止ピン242は、例えば、導電性材料から構築されてもよく、係止ピン242を結合具ハウジングセグメント202から電気的に絶縁するため、絶縁性コーティング(例えば、ポリマーなど)で被覆されてもよいが、フック896と電気的に接触するように構成された露出先端を有する。 The locking pin 242, for example, may be constructed from a conductive material, for electrically insulating the locking pin 242 from the coupler housing segment 202, an insulating coating (e.g., polymer, etc.) be coated with a good, with exposed tip that is configured to hook 896 in electrical contact. 加えて、係止ばね246も導電性材料(例えば、金属)から製作されてもよい。 Additionally, the locking spring 246 is also electrically conductive material (e.g., metal) may be fabricated from. 係止ばね246は、係止ピン242及び係止ばね246が、結合具アセンブリ200を通って電流を伝導するための導電性結合具経路を形成するように、係止ピン242に取り付けられてもよい(例えば、はんだ付けされるなど)。 Locking spring 246, lock pin 242 and the locking spring 246, so as to form a conductive fastener path for conducting current through the coupler assembly 200, also attached to the locking pin 242 good (e.g., soldered). 係止ばね246も、結合具ハウジングセグメント202から電気的に絶縁するため、絶縁性コーティングで被覆されてもよい。 Locking spring 246 is also for electrically insulating from the coupler housing segment 202 may be coated with an insulating coating. 係止ピン242及び係止ばね246は、本明細書では「係止ピンアセンブリ」249として集合的に呼ばれてもよい。 The locking pin 242 and the locking spring 246 may be collectively referred to as 249 "locking pin assembly" herein. 係止ばね246は、関節継手310の遠位側クレビス312に装着される近位側導体アセンブリ250と電気的に滑り接触するように構成される、近位端247で終端してもよい。 Locking spring 246 is arranged to the proximal side conductor assembly 250 and the electrical sliding contact mounted on the distal clevis 312 of the articulation joint 310 may terminate at the proximal end 247.

図8で分かるように、近位側導体アセンブリ250の1つの形態は、導体ワイヤ/複数のワイヤ/トレース252、及び例えば導電性ワッシャ254の形態の、環状の導電体を含んでもよい。 As seen in Figure 8, one embodiment of the proximal conductor assembly 250 in the form of conductor wires / multiple wires / trace 252, and for example, a conductive washer 254 may include an annular conductor. 図46で分かるように、導体252は、関節継手310の上を延在する可撓性継手カバー900によって支持される関節継手導体258と通信するため、遠位側クレビス312を通って外に突出する近位側導体部分256と通信する。 As seen in Figure 46, the conductor 252, for communicating with the articulation joint conductor 258 which is supported by the extending flexible joint cover 900 over the articulation joint 310, projecting out through the distal clevis 312 communicating with the proximal side conductor portion 256. 少なくとも1つの形態では、継手カバー900は、開口した近位端904及び開口した遠位端906を有する中空本体902と、それらの間を延在する継手受入れ通路908とを含む。 In at least one embodiment, the joint cover 900 includes a hollow body 902 having a proximal end 904 and distal end 906 having an opening which is open, and a fitting receiving passage 908 extending therebetween. 中空本体902は、複数のリブ910を含んでもよく、関節継手構成要素の移動に適応するように全方向的に伸長可能である、ポリマー又は類似の非導電性材料から製作されてもよい。 The hollow body 902 may include a plurality of ribs 910, can be omnidirectionally stretched to accommodate the movement of the articulation joint components, it may be fabricated from a polymer or similar non-conductive material. しかしながら、継手カバー900は、可撓性のマイクロカット管材など、他の好適な材料及び構成から製作することもできる。 However, the joint cover 900, such as a flexible micro-cut tubing can be fabricated from other suitable materials and configurations. 関節継手導体258は、例えば、導電性のリボンケーブル、ワイヤ、複数ワイヤ、トレースなどを含んでもよい。 Articulated joint conductor 258, for example, a conductive ribbon cable, wires, multiple wires may include as trace. 図46で更に分かるように、関節継手導体258の近位端は、近位側外軸セグメント602上の軸導体260に電気的に結合される。 As further seen in FIG. 46, the proximal end of articulation conductor 258 is electrically coupled to the shaft conductor 260 on the proximal side outer shaft segment 602.

次に図47及び図48を参照すると、少なくとも1つの形態では、軸導体260の近位端は、ハンドルアセンブリ20内に装着される環状導体リング262と滑り接触するように配向されてもよい。 Referring now to FIG. 47 and FIG. 48, in at least one embodiment, the proximal end of the shaft conductor 260 may be oriented such that sliding contact with the annular conductor ring 262 is attached to the handle assembly 20. かかる構成により、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸アセンブリ30をハンドルアセンブリ20に対して回転させると、軸導体260と導体リング262との間を電流が流れることが可能になってもよい。 With this configuration, by rotating the elongated shaft assembly 30 about the shaft axis A-A relative to the handle assembly 20, even if permitted to flow between the axial conductor 260 and the conductor ring 262 current good. 図47及び図48で更に分かるように、導体264は導体リング262に結合され、ハンドルハウジング20を通って近位側に延在する。 As further seen in FIGS. 47 and 48, the conductor 264 is coupled to the conductor ring 262, through the handle housing 20 extends proximally. 導体264は、ワイヤ又は他の好適な導電体を含んでもよく、左側ロケータピン774の先端と柔軟に接触するように構成された近位端266を有してもよい。 Conductors 264 may comprise a wire or other suitable electrical conductor may have a proximal end 266 that is configured to flexibly contact with the tip of the left locator pins 774. 特に、例えば、近位端266は左側ロケータソケット718の壁を通って延在してもよく、それによって、左側ロケータピン774がその中に挿入されると、導体264の近位端部分266が左側ロケータピン744と接触する。 In particular, for example, the proximal end 266 may extend through the wall of the left locator socket 718, whereby, when the left locator pins 774 are inserted therein, proximal end portion 266 of the conductor 264 in contact with the left locator pin 744. 少なくとも1つの形態では、左側ロケータピン774は、導体264の近位端266が接触したときに、電流がそれら構成要素の間を流れることができるように、導電性材料(金属)から製作される。 In at least one embodiment, the left locator pins 774, when proximal end 266 of the conductors 264 are in contact, so that current can flow between them the components are fabricated from a conductive material (metal) . 加えて、取付け導体776は、左側ロケータピン774を近位側回路基板アセンブリ820に電気的に結合して、それらの間の電流の伝達を容易にする役割を果たす。 In addition, mounting the conductor 776, the left locator pins 774 electrically coupled to the proximal circuit board assembly 820, serves to facilitate the transfer of current between them.

上述の構成により、外科用器具10の細長い軸アセンブリ30に取り付けられているエンドエフェクタ又は外科用用具と、外科用器具10のハンドルアセンブリ20内にある制御システム構成要素との間で電流を渡すことが容易になる。 The construction described above, by passing an end effector or surgical tool attached to the elongated shaft assembly 30 of the surgical instrument 10, the current between the control system components within the handle assembly 20 of the surgical instrument 10 it becomes easy. この導電路は、エンドエフェクタを細長い軸アセンブリに対して回転させ、エンドエフェクタを細長い軸アセンブリに対して関節運動させ、エンドエフェクタ及び細長い軸アセンブリを1つの単位体として回転させる能力も維持したまま維持される。 The conductive path, rotates the end effector relative to the elongate shaft assembly, to articulate the end effector relative to the elongate shaft assembly, also maintained while maintaining the ability to rotate the end effector and elongate shaft assembly as a unit body It is. 継手カバー900は、細長い軸とエンドエフェクタとの間に電気通信路を提供してもよい。 Joint cover 900 may provide an electrical communication path between the elongated shaft and the end effector. 継手カバー900は、電気通信のために1つを超える信号を導く、電気的フレックスストリップ、ワイヤ、トレースなどを含んでもよい。 Joint cover 900 guides the signal more than one for telecommunications, electrical flex strips, wires, may comprise as trace. したがって、複数の異なるセンサ又は電気部品をエンドエフェクタ内で用いて、様々な形態のフィードバックをユーザに提供してもよい。 Therefore, a plurality of different sensors or electrical components used in the end effector may provide feedback in various forms to the user. 例えば、センサは、ユーザサイクル数を判断する、発射中のエンドエフェクタ内における切断器具の進行を追跡する、制御システムにフィードバックを提供して、ハンドルアセンブリ内の様々なモータを自動的に制御するなどのために用いられてもよい。 For example, the sensor determines the number of users cycles, track the progress of the cutting instrument in the end effector during firing, and provide feedback to the control system, such as automatically control various motors in the handle assembly it may be used for.

図49は、電流又は信号を通すのを許容するように構成された、代替の関節継手310'を示す。 Figure 49 is configured to allow the passing current or signal, indicating the alternative articulation joint 310 '. この形態では、遠位側電気継手導体270は、遠位側クレビス312'を通って設けられて、図示されるようにその中に埋め込まれた遠位側金属ワッシャ272と接触する。 In this embodiment, distal electrical coupling conductor 270 is provided through the distal clevis 312 ', in contact with the distal-side metal washer 272 embedded therein as shown. 近位側クレビス330'には、遠位側クレビス312'が上述した方法で近位側クレビスに330''に結合されると、遠位側金属ワッシャ272と回転接触するように、近位側金属ワッシャ274が装着されてもよい。 Proximal clevis 330 ', the distal clevis 312' when is coupled to the 330 'proximally clevis in the manner described above, so as to rotate in contact with the distal-side metal washer 272, the proximal metal washer 274 may be mounted. 近位側金属ワッシャ274は、ワッシャ272、274の間の滑り接触を維持するように、湾曲又は傾斜されてもよい。 Proximal metal washer 274, so as to maintain the sliding contact between the washer 272, may be curved or inclined. 例えば、導体ストリップ、ワイヤ、又はトレースの形態の近位側電気継手導体276は、ワッシャ274に取り付けられ、近位側外軸セグメント602上の軸導体260と電気的に接触するように構成される。 For example, the conductor strip, wire or proximal electrical coupling conductor 276 trace form, is attached to the washer 274, configured to contact the proximal outer shaft segment electrically the axial conductor 260 on 602 . したがって、かかる構成により、係止ピン242、係止ばね242(即ち、係止ピンアセンブリ249)、導体リング252、遠位側電気継手導体270、ワッシャ272、274、及び近位側電気継手導体276を通って、電流/信号をエンドエフェクタ102から軸導体260へと渡すことが容易になる。 Therefore, by this configuration, the locking pin 242, the locking spring 242 (i.e., locking pin assembly 249), the conductor ring 252, distal electrical coupling conductor 270, washers 272, 274, and proximal electrically coupling conductor 276 through, comprising a current / signal it easier to pass from the end effector 102 and the axial conductor 260.

代替の関節継手構成 関節継手1000の別の形態を図50〜図53に示す。 Another form of alternative articulation configuration articulation joint 1000 shown in FIGS. 50 53. かかる関節継手1000は、結合されたエンドエフェクタ又は外科用用具が、関節継手1000が取り付けられる細長い軸の軸中心線A−Aに対して関節運動及び回転するのを容易にすることができる。 Such articulated joint 1000 is coupled end effector or surgical tool is able to facilitate articulation and rotation with respect to the axial center line A-A of the elongate shaft articulation joint 1000 is attached. 関節継手はまた、エンドエフェクタ又は外科用用具のかかる移動を容易にする一方で、エンドエフェクタ/用具の作動又は操作のために回転制御運動も提供してもよい。 Articulation Further, while facilitating movement consuming end effector or surgical tool may also provide rotational control movement for actuation or manipulation of the end effector / tool. 関節継手1000は、上述した細長い軸アセンブリ30に構造が類似している細長い軸アセンブリに結合されてもよく、又は他の好適な軸アセンブリに結合されてもよい。 Articulation 1000, structures elongated shaft assembly 30 described above is may be coupled to the elongated shaft assembly are similar, or other may be coupled to a suitable shaft assembly. 細長い軸アセンブリは、複数のモータを収容するハンドルアセンブリに結合されてもよい。 Elongated shaft assembly may be coupled to the handle assembly housing a plurality of motors. 1つのモータは、細長い軸アセンブリを通って延在すると共に関節継手1000に動作可能に結合される、可撓性ケーブル部材1010に制御運動を加えるのに使用されてもよい。 One motor is operatively coupled to the articulation joint 1000 while extending through the elongate shaft assembly, may be used to apply a controlled movement to the flexible cable member 1010. 例えば、可撓性ケーブル1010は、モータの動作によってケーブル1010が作動するように、対応するモータの軸に動作可能に取り付けられるか又はそれと通信する、シーブ又はプーリアセンブリに取り付けられてもよい。 For example, the flexible cable 1010, as the cable 1010 is actuated by the operation of the motor, operably or communicating with it is attached to the shaft of the corresponding motor, it may be attached to the sheave or pulley assembly. ハンドルアセンブリはまた、更に詳細に後述するように、細長い軸アセンブリを通って延びて関節継手1000とインターフェース接続する、近位側発射軸1030に動作可能に取り付けられる発射モータを含んでもよい。 The handle assembly, as described further below in more detail, extends through the elongate shaft assembly connecting articulation 1000 interfaces with, may include a firing motor operably attached to the proximal side firing shaft 1030. ハンドルアセンブリはまた、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸に対してエンドエフェクタ又は外科用用具を回転させるのに使用されてもよい関節継手1000に回転制御運動を伝動する、エンドエフェクタ又は遠位側ロール軸1040と動作可能にインターフェース接続するモータを含んでもよい。 The handle assembly is transmission rotational control movement better articulation 1000 be used to rotate the end effector or surgical tool relative to the elongate shaft about a shaft axis A-A, the end effector or They comprise a motor operably interfacing with the distal side roll shaft 1040 may be. ハンドルアセンブリはまた、上述したような方法で、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸アセンブリを回転させるのに用いられる、近位側ロールモータを含んでもよい。 The handle assembly, in the manner described above, is used to rotate the elongated shaft assembly around the axial center line A-A, it may include a proximal roll motor.

少なくとも1つの形態では、関節継手1000は、細長い軸アセンブリの端部に取り付けられるか又はその上に形成される、近位側クレビスアセンブリ1020を含んでもよい。 In at least one embodiment, the articulation joint 1000, or attached to the end portion of the elongated shaft assembly formed thereon, may include a proximal clevis assembly 1020. 図50〜図53に示される構成では、近位側クレビスアセンブリ1020は、細長い軸アセンブリ30'の遠位端上に形成される。 In the configuration shown in FIGS. 50 53, the proximal clevis assembly 1020 is formed on the distal end of the elongated shaft assembly 30 '. それらの図で分かるように、近位側クレビスアセンブリ1020は、遠位端壁1022及び一対の離間したクレビスアーム1024、1026を有する。 As seen in those figures, the proximal clevis assembly 1020 includes a distal end wall 1022 and a pair of spaced apart clevis arms 1024, 1026. 近位側クレビス1020は、関節運動軸線B−Bを画定する役割を果たす枢動軸1051によって、遠位側クレビス1050に枢動的に結合されるように構成される。 Proximal clevis 1020, by serving pivot axis 1051 which defines the articulation axis B-B, is configured to be pivotally coupled to the distal clevis 1050. 関節運動軸線B−Bは、軸中心線A−Aを実質的に横断してもよい。 Articulation axis B-B is the axial center line A-A may be substantially transverse.

遠位側クレビス1050は、その上に形成されるソケット1052と、一対の遠位側クレビスアーム1054、1056とを有する。 Distal clevis 1050 includes a socket 1052 formed thereon, and a pair of distal clevis arms 1054,1056. 枢動軸1051は、図53に示されるように、クレビスアーム1024、1054、1056、及び1026の中心を通って延在する。 Pivot axis 1051, as shown in FIG. 53, extends through the center of clevis arms 1024,1054,1056, and 1026. クレビスアーム1054の上には、可撓性ケーブル1010が取り付けられるケーブルプーリ1058が形成されてもよい。 On top of the clevis arm 1054, the cable pulley 1058 flexible cable 1010 is attached may be formed. したがって、ケーブル1010がその対応するモータによって回転することで、関節運動軸線B−Bを中心にした近位側クレビス1020に対する遠位側クレビス1050の回転がもたらされる。 Therefore, the cable 1010 that is rotated by its corresponding motor results in rotation of the distal clevis 1050 against proximal clevis 1020 centered on the articulation axis B-B.

様々な形態では、関節継手1000は、ソケット1052内に回転可能に受け入れられる回転可能な装着ハブ1060を更に含んでもよい。 In various embodiments, the articulation joint 1000 may further include a rotatable mounting hub 1060 which is rotatably received in the socket 1052. 装着ハブ1060には、遠位側ロールピニオン歯車1064と噛合係合するのに適応される、輪歯車1062が取り付けられてもよい。 The mounting hub 1060 is adapted to mesh engagement with a distal side roll pinion gear 1064 may be the ring gear 1062 is attached. 遠位側ロールピニオン歯車1064は、遠位側クレビス1050の端壁1053で回転可能に支持されるピニオン軸1066に取り付けられる。 The distal side roll pinion gear 1064 is attached to the pinion shaft 1066 that is rotatably supported by the end wall 1053 of the distal clevis 1050. ピニオン軸1066には、遠位側ロール出力歯車1068が取り付けられる。 The pinion shaft 1066, distal roll output gear 1068 is attached. 遠位側ロール出力歯車1068は、枢動軸1051上で回転可能に軸支されると共に遠位側ロール入力歯車1072と噛合係合している、遠位側ロール伝達歯車1070と噛合係合した状態で支持される。 The distal side roll output gear 1068 is engaged meshing engagement with a distal side roll input gear 1072 while being rotatably supported on the pivot axis 1051, engaged meshing engagement with a distal side roll transfer gear 1070 It is supported by the state. 遠位側ロール入力歯車1072は遠位側ロール軸1040に装着される。 Distal roll input gear 1072 is mounted on the distal side roll shaft 1040. 遠位側ロール出力歯車1068、遠位側ロール伝達歯車1070、及び遠位側ロール入力歯車1072は、本明細書では、1069として全体が指定される「遠位側ロール歯車列」と呼ばれる。 The distal side roll output gear 1068, the distal-side roll transfer gear 1070 and a distal side roll input gear 1072, is herein referred to as "distal-side roll gear train" the entirety of which is designated as 1069. 遠位側ロール伝達歯車1070は、遠位側ロール軸1040の回転によって、枢動軸1051を回転させることなく遠位側ロールピニオン歯車1064の回転が最終的にもたらされるように、枢動軸1051上で「自在に転輪する」。 The distal side roll transmission gear 1070, by the rotation of the distal-side roll shaft 1040, so that the rotation of the distal-side roll pinion gear 1064 is finally brought about without rotating the pivot axis 1051, the pivot axis 1051 "freely to the rotary wheel" above. 遠位側ロールピニオン歯車1064が輪歯車1062内で回転することによって、軸中心線A−Aを中心にした装着ハブ1060の回転がもたらされる。 The distal side roll pinion gear 1064 by rotating within the ring gear 1062, rotation of the mounting hub 1060 centered on the axial center line A-A is provided. 様々な形態では、エンドエフェクタ又は外科用用具は、装着ハブ1060の回転によってエンドエフェクタ/用具の回転がもたらされるように、装着ハブ1060に直接結合されてもよい。 In various embodiments, the end effector or surgical tool, as rotation of the end effector / tool is effected by rotation of the mounting hub 1060 may be coupled directly to the mounting hub 1060. 例えば、装着ハブ1060には、その中にエンドエフェクタ/用具の一部分を保定して受け入れるようにサイズ決めされた、ハブソケット1061が形成されてもよい。 For example, the mounting hub 1060, which is sized to receive and retain the portion of the end effector / tool therein, may be hub socket 1061 is formed. 代替の構成では、装着ハブ1060はエンドエフェクタの一体部品を備えてもよく、又はエンドエフェクタは、他の締結具構成によって装着ハブ1060に取り付けられてもよい。 In an alternative arrangement, the mounting hub 1060 may comprise an integral component of the end effector, or end effectors may be attached to the mounting hub 1060 by other fastener arrangement. 例えば、装着ハブ1060は、上述したタイプ及び構造の結合アセンブリに取り付けられてもよく、次にエンドエフェクタ/用具が結合アセンブリに分離可能に取り付けられてもよい。 For example, the mounting hub 1060 may be attached to the coupling assembly of the type described above and structure, then the end effector / tool may be separably attached to the coupling assembly.

関節継手1000はまた、それに取り付けられたエンドエフェクタ/用具に対して、継手1000を通って回転制御運動を伝達するのを容易にしてもよい。 Articulated joint 1000 also relative to the end effector / tool attached thereto, may be easier to transmit rotational control movement through the joint 1000. 図52及び図53で分かるように、近位側発射軸1030の遠位端は、近位側クレビスアセンブリ1020の遠位端壁1022によって回転可能に支持されると共に、入力発射歯車1080が取り付けられる。 As seen in FIGS. 52 and 53, the distal end of the proximal firing shaft 1030 is rotatably supported by the distal end wall 1022 of proximal clevis assembly 1020, the input firing gear 1080 is attached . 入力発射歯車1080は、枢動軸1051上で軸支される発射伝達歯車1082と噛合係合している。 Input firing gear 1080 is engaged meshing engagement with the firing transmission gear 1082 that is journaled on the pivot axis 1051. 発射伝達歯車1082は、遠位側クレビス1050の端壁1053に装着される発射出力軸1090上に装着される、発射出力歯車1084と噛合係合している。 Firing transmission gear 1082 is mounted on the firing output shaft 1090 which is attached to the end wall 1053 of the distal clevis 1050, in engagement firing output gear 1084 meshing engagement. 発射出力軸1090は、エンドエフェクタ/用具上において、対応する駆動部材又は軸との係合を推進するように構成されてもよい。 Firing the output shaft 1090, on the end effector / tool may be configured to promote engagement with the corresponding drive member or shaft. 例えば、発射出力軸1090の遠位端1092は、エンドエフェクタ/用具の駆動軸に取り付けられるように構成されてもよい、取付けフランジ1094に形成された対応する六角形のソケットに受け入れられてもよいように、六角形の形状で形成されてもよい。 For example, the distal end 1092 of firing output shaft 1090 may be configured to be attached to the drive shaft of the end effector / tool may be received in a corresponding hexagonal socket formed in the mounting flange 1094 as described above, it may be formed in hexagonal shape. 発射入力歯車1080、発射伝達歯車1082、及び発射出力歯車1084は、本明細書では、1081として全体が指定される「発射軸歯車列」と呼ばれる。 Firing input gear 1080, firing transmission gear 1082 and firing output gear 1084, it is herein referred to as "firing shaft gear train" the entirety of which is designated as 1081. 発射伝達歯車1082は、近位側発射軸1030の回転によって、枢動軸1051を回転させることなく発射出力軸1090の回転が最終的にもたらされるように、枢動軸1051上で「自在に転輪する」。 Firing transmission gear 1082 by the rotation of the proximal firing shaft 1030, so that the rotation of the firing output shaft 1090 without rotating the pivot axis 1051 is finally brought, "freely rolling on pivot 1051 to wheel ". 遠位側ロール歯車列1069及び発射軸歯車列1081は、互いに本質的に「入れ子状にされ」て、細長い軸アセンブリに対するエンドエフェクタ/用具の関節運動を容易にする一方で、回転制御運動をエンドエフェクタに伝達するのを容易にすると共に、軸中心線A−Aを中心にしてエンドエフェクタを回転させるのを容易にする。 The distal side roll gear train 1069 and firing shaft gear train 1081, essentially mutually Te "nested shape", the articulation of the end effector / tool for the elongated shaft assembly while facilitating end rotation control movement together to facilitate the transfer to the effector to facilitate to rotate the end effector about the shaft axis a-a.

図54〜図60は別の代替の関節継手構成1100を示す。 Figure 54 to Figure 60 shows the articulation arrangement 1100 of another alternative. 少なくとも1つの形態では、関節継手1100は、近位側クレビス1110、中央クレビス1130、及び遠位側クレビス1150を含んでもよい。 In at least one embodiment, the articulation joint 1100 may also include a proximal clevis 1110, the central clevis 1130 and distal clevis 1150,. 関節継手1100は、それに取り付けられたエンドエフェクタ又は外科用用具が、互いに実質的に横断する2つの異なる関節運動軸線B−B及び関節運動軸線C−C、並びに継手が取り付けられる細長い軸アセンブリ30''の軸中心線A−Aを中心にして、関節運動を容易にできるように構成されてもよい。 Articulated joint 1100, the attached end effector or surgical tool it, two different articulation axis B-B and the articulation axis C-C substantially transverse to each other, and the elongated shaft assembly 30 the fitting is attached ' around the axial center line a-a 'and may be configured to can facilitate articulation. 例えば、関節継手1100は、中央クレビス1130を、第1のクレビス1110に対して第1の関節運動軸線B−Bを中心にして枢動させてもよく、遠位側クレビス1150を、中央クレビス1130に対して第2の関節運動軸線C−Cを中心にして選択的に枢動させてもよいように構成されてもよい。 For example, the articulation joint 1100, the central clevis 1130 may be pivoted about a first articulation axis B-B relative to the first clevis 1110, a distal clevis 1150, the central clevis 1130 it may be configured to be selectively pivoted in the second central articulation axis C-C relative. 関節継手1100はまた、エンドエフェクタ又は外科用用具のかかる関節運動も容易にする一方で、エンドエフェクタ/用具の作動又は操作のために回転制御運動も提供してもよい。 Articulated joint 1100 also consuming articulation of the end effector or surgical tool while facilitating, may also provide rotational control movement for actuation or manipulation of the end effector / tool.

関節継手1100は、上述した細長い軸アセンブリ30に構造が類似している細長い軸アセンブリに結合されてもよく、又は他の好適な軸アセンブリに結合されてもよい。 Articulation 1100, structures elongated shaft assembly 30 described above is may be coupled to the elongated shaft assembly are similar, or other may be coupled to a suitable shaft assembly. 1つの構成では、近位側クレビス1110は、細長い軸アセンブリ30''の外側チューブと一体的に形成される。 In one configuration, the proximal clevis 1110 is integrally formed with the outer tube of the elongated shaft assembly 30 ''. 図54〜図60で分かるように、近位側クレビス1110は、上側の近位側クレビスアーム1112及び下側の近位側クレビスアーム1114を有する。 As seen in Figure 54 to Figure 60, the proximal clevis 1110 includes an upper proximal clevis arm 1112 and a lower proximal clevis arm 1114. 中央クレビス1130も、上側の中央クレビスアーム1132及び下側の中央クレビスアーム1134を有する。 Central clevis 1130 also has an upper central clevis arm 1132 and lower central clevis arm 1134. 上側の近位側クレビスアームは、近位側枢動ピン1116によって上側の中央クレビスアーム1132に枢動的に結合される。 Proximal clevis arms of the upper is pivotally coupled to the upper side of the central clevis arm 1132 by the proximal pivot pin 1116. 近位側枢動ピン1116もまた、下側の近位側クレビスアーム1114を下側の中央クレビスアーム1134に枢動的に結合する。 Proximal pivot pin 1116 is also pivotally couple the proximal clevis arm 1114 of the lower on the lower side of the central clevis arm 1134. 近位側枢動ピン1116は、第1の関節運動軸線B−Bを画定する役割を果たす。 Proximal pivot pin 1116 that serve to define the first articulation axis B-B.

また、少なくとも1つの構成では、中央クレビス1130は右側の中央クレビスアーム1136及び左側の中央クレビスアーム1138を有する。 Further, in at least one configuration, the central clevis 1130 has a right central clevis arm 1136 and the left of the central clevis arm 1138. 遠位側クレビス1150は、右側の遠位側クレビスアーム1152及び左側の遠位側クレビスアーム1154を有する。 Distal clevis 1150 has a right distal clevis arm 1152 and the left distal clevis arm 1154. 右側の中央クレビスアーム1136は、遠位側枢動ピン1156によって右側の遠位側クレビスアーム1152に枢動的に結合される。 Right central clevis arm 1136 pivotally is dynamically coupled to the right side of the distal clevis arm 1152 by distal pivot pin 1156. 左側の中央クレビスアーム1138は、遠位側枢動ピン1156によって左側の遠位側クレビスアーム1154に枢動的に結合される。 Central clevis arms 1138 on the left, pivoting is dynamically coupled to the distal clevis arm 1154 of the left by distal pivot pin 1156. 遠位側枢動ピン1156は第2の関節運動軸線C−Cを画定する。 Distal pivot pin 1156 defines a second articulation axis C-C. 1つの構成では、遠位側枢動ピン1156は、遠位側枢動ピン1156が遠位側クレビス1150と共に中央クレビス1130に対して回転するように、右側及び左側の遠位側クレビスアーム1152、1154に非枢動的に取り付けられる。 One configuration, distal pivot pin 1156 such that the distal side pivot pin 1156 is rotated relative to the central clevis 1130 with distal clevis 1150, right and left distal clevis arm 1152, 1154 Hikururu is dynamically attached to.

細長い軸アセンブリ30''は、複数のモータを収容するハンドルアセンブリに結合されてもよい。 Elongated shaft assembly 30 '' may be coupled to the handle assembly housing a plurality of motors. 1つのモータは、細長い軸アセンブリ30''を通って延在すると共に関節継手1100に動作可能に結合される、第1の可撓性ケーブル部材1170に制御運動を加えるのに使用されてもよい。 One motor, through the elongate shaft assembly 30 '' is operatively coupled to the articulation joint 1100 with extending, may be used to apply a controlled movement to the first flexible cable member 1170 . 例えば、第1の可撓性ケーブル1170は、モータの動作によって第1のケーブル1170が作動するように、対応するモータの軸に動作可能に取り付けられるか又はそれと通信する、第1のシーブ又はプーリアセンブリに取り付けられてもよい。 For example, a first flexible cable 1170, as the first cable 1170 by the operation of the motor is activated, or operably attached to the shaft of the corresponding motor or to communicate with it, the first sheave or pulley it may be attached to the assembly.

1つの構成では、第1の可撓性ケーブル1170は、第1の関節運動軸線B−Bを中心にして近位側クレビス1110に対して中央クレビス1130を選択的に枢動させるのに用いられてもよい。 In one configuration, the first flexible cable 1170 is used for the selective pivoting the central clevis 1130 with respect to the first articulation axis B-B proximal clevis 1110 around the it may be. かかる構成では、例えば、第1のケーブル1170は、中央クレビス1130に取り付けられた第1のプーリ又はシーブ1180の周りを延在する。 In such a configuration, for example, the first cable 1170 extends around the first pulley or sheave 1180 mounted to the central clevis 1130. 例えば、第1のプーリ1180は、上側の中央クレビスアーム1132に取り付けられると共に、近位側枢動ピン1116上で枢動的に軸支される。 For example, a first pulley 1180, together with the mounted on the upper side of the central clevis arm 1132 is pivotally supported on the proximal pivot pin 1116. 第1のケーブル1170を作動させることによって、中央クレビス1130が、第1の関節運動軸線B−Bを中心にして近位側クレビス1110に対して枢動する。 By actuating the first cable 1170, the central clevis 1130 pivots about a first articulation axis B-B relative to the proximal clevis 1110.

関節継手1100はまた、モータの動作によって第2のケーブル1190を作動させるように、ハンドルアセンブリ内の対応するモータの軸に動作可能に取り付けられるか又はそれと通信する、シーブ若しくはプーリアセンブリ上で受け入れられる第2の可撓性ケーブル1190を用いてもよい。 Articulated joint 1100 may also comprise, as to actuate the second cable 1190 by the operation of the motor, corresponding to communicate or to that operably attached to the shaft of the motor in the handle assembly is received on the sheave or pulley assembly it may be used a second flexible cable 1190. 第2のケーブル1190は、第2の関節運動軸線C−Cを中心にして中央クレビス1130に対して遠位側クレビス1150を選択的に枢動させるのに用いられてもよい。 Second cable 1190 may be used for the selective pivoting the distal clevis 1150 with respect to the central clevis 1130 about a second articulation axis C-C. かかる構成では、例えば、第2のケーブル1190は、遠位側枢動ピン1156に回転不能に取り付けられる、第2のプーリ又はシーブ1158の周りを延在する。 In such a configuration, for example, a second cable 1190 is mounted nonrotatably distal pivot pin 1156 extends around the second pulley or sheave 1158. 第2のケーブル1190を作動させることによって、遠位側枢動ピン1156及びそれに取り付けられた遠位側クレビス1150が、第2の関節運動軸線C−Cを中心にして中央クレビス1130に対して回転する。 By actuating the second cable 1190 rotation, distal pivot pin 1156 and the distal clevis 1150 attached to it, relative to the central clevis 1130 about a second articulation axis C-C to.

関節継手1100はまた、それに取り付けられたエンドエフェクタ/用具に対して、継手1100を通って回転制御運動を伝達するのを容易にしてもよい。 Articulated joint 1100 also relative to the end effector / tool attached thereto, may be easier to transmit rotational control movement through the joint 1100. 近位側回転発射軸1200は、細長い軸アセンブリ30''を通って延在すると共に、回転発射運動を加えるためにハンドルアセンブリ内の発射モータに動作可能に結合されてもよい。 Proximal rotary firing shaft 1200 is adapted to extend through the elongated shaft assembly 30 '', it may be operatively coupled to a firing motor in the handle assembly to apply a rotational firing motion. 1つの構成では、近位側発射軸1200は、第2のケーブル1190が中を通って延在してもよいように、中空であってもよい。 In one configuration, the proximal firing shaft 1200, as the second cable 1190 may extend through the middle, may be hollow. 近位側発射軸1200は、関節継手1100内で動作可能に支持される、近位側発射歯車列1210と動作可能にインターフェース接続してもよい。 Proximal firing shaft 1200 is operably supported articulated joint 1100 within, may be operatively interfaced with the proximal firing gear train 1210. 例えば、1つの構成では、第1の発射歯車列1210は、近位側発射軸1200に取り付けられる近位側入力発射歯車1212を含んでもよい。 For example, in one configuration, the first firing gear train 1210 may comprise a proximal side input firing gear 1212 attached to the proximal side firing shaft 1200. 近位側入力発射歯車1212は、自由に回転できるように近位側枢動軸1116上で軸支される、近位側発射伝達歯車1214と噛合係合した状態で配向される。 Proximal input firing gear 1212 is journaled on the proximal pivot axis 1116 so as to be free to rotate and is oriented in a state of engagement meshing engagement with proximal firing transmission gear 1214. 近位側発射伝達歯車1212は、中央クレビス1130の中央ウェブ1131を回転可能に貫通する中央発射軸1218に結合される、近位側発射出力歯車1216と噛合係合した状態で配向される。 Proximal firing transmission gear 1212 is coupled to the central firing shaft 1218 rotatably through a central web 1131 of the central clevis 1130, it is oriented in a state of engagement meshing engagement with proximal firing output gear 1216.

関節継手1100は、近位側発射歯車列1210と協働して、関節継手1100を通って回転発射又は制御運動を伝達する、遠位側発射歯車列1220を更に含んでもよい。 Articulation 1100, in cooperation with the proximal firing gear train 1210, to transmit the rotation firing or control movement through the articulation joint 1100 may further include a distal firing gear train 1220. 遠位側発射歯車列1220は、中央発射軸1216に装着される遠位側発射入力歯車1222を含んでもよい。 Distal firing gear train 1220 may comprise a distal firing input gear 1222 that is attached to the central firing shaft 1216. 遠位側発射入力歯車1222は、自由に回転してもよいように遠位側枢動ピン1156に回転可能に装着される、遠位側発射伝達歯車1224と噛合係合している。 Distal firing input gear 1222 is engaged free to rotate rotatably mounted on the distal pivot pin 1156 as may be, meshing engagement and distal firing transmission gear 1224. 遠位側発射伝達歯車1224は、遠位側クレビス1150内で回転可能に支持される、遠位側発射出力歯車1226と噛合係合している。 Distal firing transmission gear 1224 is rotatably supported in the distal clevis 1150, in engagement distal firing output gear 1226 meshing engagement. 遠位側発射出力歯車1226は、エンドエフェクタ/用具上において、対応する駆動部材又は軸との係合を推進するように構成されてもよい。 Distal firing output gear 1226, on the end effector / tool may be configured to promote engagement with the corresponding drive member or shaft.

関節継手1300の別の形態を図61〜図66に示す。 Another form of the articulation joint 1300 shown in FIG. 61 to FIG 66. かかる関節継手1300は、結合されたエンドエフェクタ又は外科用用具が、関節継手1300が取り付けられる細長い軸の軸中心線A−Aに対して関節運動及び回転するのを容易にすることができる。 Such articulated joint 1300, coupled end effector or surgical tool is able to facilitate articulation and rotation with respect to the axial center line A-A of the elongate shaft articulation joint 1300 is attached. 関節継手はまた、エンドエフェクタ又は外科用用具のかかる移動を容易にする一方で、エンドエフェクタ/用具の作動又は操作のために回転制御運動も提供してもよい。 Articulation Further, while facilitating movement consuming end effector or surgical tool may also provide rotational control movement for actuation or manipulation of the end effector / tool. 関節継手1300は、上述した細長い軸アセンブリ30に構造が類似している細長い軸アセンブリに結合されてもよく、又は他の好適な軸アセンブリに結合されてもよい。 Articulation 1300, structures elongated shaft assembly 30 described above is may be coupled to the elongated shaft assembly are similar, or other may be coupled to a suitable shaft assembly. 細長い軸アセンブリは、複数のモータを収容するハンドルアセンブリに結合されてもよい。 Elongated shaft assembly may be coupled to the handle assembly housing a plurality of motors. 1つのモータは、細長い軸アセンブリを通って延在すると共に関節継手1300に動作可能に結合される、可撓性ケーブル1310に制御運動を加えるのに使用されてもよい。 One motor is operatively coupled to the articulation joint 1300 while extending through the elongate shaft assembly, may be used to apply a controlled movement to the flexible cable 1310. 例えば、可撓性ケーブル1310は、モータの動作によってケーブル1310が作動するように、対応するモータの軸に動作可能に取り付けられるか又はそれと通信する、シーブ又はプーリアセンブリに取り付けられてもよい。 For example, the flexible cable 1310, so that the cable 1310 is actuated by the operation of the motor, operably or communicating with it is attached to the shaft of the corresponding motor, it may be attached to the sheave or pulley assembly. ハンドルアセンブリはまた、更に詳細に後述するように、細長い軸アセンブリを通って延びて関節継手1300とインターフェース接続する、近位側発射軸1330に動作可能に取り付けられる発射モータを含んでもよい。 The handle assembly, as described further below in more detail, extends through the elongate shaft assembly to interface an articulation joint 1300 can include a firing motor operably attached to the proximal side firing shaft 1330. ハンドルアセンブリはまた、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸に対してエンドエフェクタ又は外科用用具を回転させるのに使用されてもよい関節継手1300に回転制御運動を伝動する、可撓性遠位側ロール軸1340と動作可能にインターフェース接続するモータを含んでもよい。 The handle assembly also transmission rotational control movement better articulation 1300 be used to rotate the end effector or surgical tool relative to the elongate shaft about a shaft axis A-A, flexible They comprise a motor operably interfacing with the distal side roll shaft 1340 may be. ハンドルアセンブリはまた、上述したような方法で、軸中心線A−Aを中心にして細長い軸アセンブリを回転させるのに用いられる、近位側ロールモータを含んでもよい。 The handle assembly, in the manner described above, is used to rotate the elongated shaft assembly around the axial center line A-A, it may include a proximal roll motor.

少なくとも1つの形態では、関節継手1300は、細長い軸アセンブリの端部に取り付けられるか又はその上に形成される、近位側クレビスアセンブリ1320を含んでもよい。 In at least one embodiment, the articulation joint 1300, or attached to the end portion of the elongated shaft assembly formed thereon, may include a proximal clevis assembly 1320. 図61〜図66に示される構成では、近位側クレビスアセンブリ1320は、細長い軸アセンブリ30''の一部分を形成する外側チューブの遠位端上に形成される。 In the configuration shown in FIG. 61 to FIG. 66, the proximal clevis assembly 1320 is formed on the distal end of the outer tube forming a portion of the elongated shaft assembly 30 ''. それらの図で分かるように、近位側クレビスアセンブリ1320は、遠位端壁1322及び一対の離間したクレビスアーム1324、1326を有する。 As seen in those figures, the proximal clevis assembly 1320 includes a distal end wall 1322 and a pair of spaced apart clevis arms 1324,1326. 近位側クレビス1320は、関節運動軸線B−Bを画定する役割を果たす上側枢動軸1351及び下側枢動軸1353によって、遠位側クレビス1350に枢動的に結合されるように構成される。 Proximal clevis 1320, by serving the upper pivot axis 1351 and lower pivot 1353 defining an articulation axis B-B, is configured to be pivotally coupled to the distal side clevis 1350 that. 関節運動軸線B−Bは、軸中心線A−Aを実質的に横断する。 Articulation axis B-B is substantially transverse to the shaft axis A-A.

遠位側クレビス1350は、その上に形成されるソケット1352と、一対の遠位側クレビスアーム1354、1356とを有する。 Distal clevis 1350 includes a socket 1352 formed thereon, and a pair of distal clevis arms 1354,1356. 上側枢動軸1351は、クレビスアーム1324及び1354の中心を通って延在する。 The upper pivot axis 1351 extends through the center of the clevis arms 1324 and 1354. 下側枢動軸1353は、図64に示されるように、クレビスアーム1356及び1026を通って延在する。 Lower pivot axis 1353, as shown in FIG. 64, extending through the clevis arms 1356 and 1026. クレビスアーム1356は、その上に形成されるか又はそれに取り付けられるケーブルプーリ1358を更に有する。 Clevis arm 1356 further includes a cable pulley 1358 attached to either or is formed thereon. 可撓性ケーブル1310は、ケーブル1310の作動によって、関節運動軸線B−Bを中心にした近位側クレビス1320に対する遠位側クレビス1350の関節運動がもたらされるように、ケーブルプーリ1358に取り付けられる。 The flexible cable 1310, by operation of the cable 1310, as articulation of distal clevis 1350 is brought against proximal clevis 1320 centered on the articulation axis B-B, is attached to the cable pulley 1358.

様々な形態では、関節継手1300は、ソケット1052内に回転可能に受け入れられる回転可能な装着ハブ1360を更に含んでもよい。 In various embodiments, the articulation joint 1300 may further include a rotatable mounting hub 1360 which is rotatably received in the socket 1052. 装着ハブ1060には、遠位側ロールピニオン歯車1364と噛合係合するように適合される、被動歯車1362が取り付けられてもよい。 The mounting hub 1060 is adapted to mesh engagement with a distal side roll pinion gear 1364 may be driven gear 1362 is attached. 遠位側ロールピニオン歯車1364は、遠位側クレビス1350の端壁1355で回転可能に支持されるピニオン軸1366に取り付けられる。 The distal side roll pinion gear 1364 is attached to the pinion shaft 1366 that is rotatably supported in the end walls 1355 of the distal clevis 1350. 少なくとも1つの構成では、遠位側ロールピニオン歯車1364は、細長い軸アセンブリ30''を通って延在する近位側支持軸1342を通って延在する、可撓性遠位側ロール軸1340によって動作される。 In at least one configuration, the distal side roll pinion gear 1364 extends through the proximal support shaft 1342 extending through the elongated shaft assembly 30 '', the flexible distal-side roll shaft 1340 It is operated. 様々な形態では、エンドエフェクタ又は外科用用具は、装着ハブ1360の回転によってエンドエフェクタ/用具の回転がもたらされるように、装着ハブ1360に直接結合されてもよい。 In various embodiments, the end effector or surgical tool, as rotation of the end effector / tool is effected by rotation of the mounting hub 1360 may be coupled directly to the mounting hub 1360. 例えば、装着ハブ1360には、その中にエンドエフェクタ/用具の一部分を保定して受け入れるようにサイズ決めされた、ハブソケット1361が形成されてもよい。 For example, the mounting hub 1360, which is sized to receive and retain the portion of the end effector / tool therein, may be hub socket 1361 is formed. 代替の構成では、装着ハブ1360はエンドエフェクタの一体部品を備えてもよく、又はエンドエフェクタは、他の締結具構成によって装着ハブ1360に取り付けられてもよい。 In an alternative arrangement, the mounting hub 1360 may comprise an integral component of the end effector, or end effectors may be attached to the mounting hub 1360 by other fastener arrangement. 例えば、装着ハブ1360は、上述したタイプ及び構造の結合アセンブリに取り付けられてもよく、次にエンドエフェクタ/用具が結合アセンブリに分離可能に取り付けられてもよい。 For example, the mounting hub 1360 may be attached to the coupling assembly of the type described above and structure, then the end effector / tool may be separably attached to the coupling assembly.

関節継手1300はまた、それに取り付けられたエンドエフェクタ/用具に対して、継手1300を通って回転制御運動を伝達するのを容易にしてもよい。 Articulated joint 1300 also relative to the end effector / tool attached thereto, may be easier to transmit rotational control movement through the joint 1300. 図63及び図64で分かるように、近位側発射軸1330の遠位端は、近位側クレビスアセンブリ1320の遠位端壁1322によって回転可能に支持されると共に、発射入力歯車1380が取り付けられる。 As seen in FIGS. 63 and 64, the distal end of the proximal firing shaft 1330 is rotatably supported by the distal end wall 1322 of proximal clevis assembly 1320, firing input gear 1380 is attached . 入力発射歯車1380は、下側枢動軸1353上で軸支される発射伝達歯車1382と噛合係合している。 Input firing gear 1380 is engaged firing transmission gear 1382 meshing engagement journalled on the lower pivot axis 1353. 発射伝達歯車1382は、遠位側クレビス1350の端壁1355及び装着ハブ1360の端壁1370を通って延在する、発射出力軸1390上に装着される発射出力歯車1384と噛合係合している。 Firing transmission gear 1382 extends through the end wall 1370 of the end wall 1355 and the mounting hub 1360 of distal clevis 1350, in engagement firing output gear 1384 meshing engagement which is mounted on the firing output shaft 1390 . 発射出力軸1390は、エンドエフェクタ/用具上において、対応する駆動部材又は軸との係合を推進するように構成されてもよい。 Firing the output shaft 1390, on the end effector / tool may be configured to promote engagement with the corresponding drive member or shaft. 例えば、発射出力軸1390の遠位端1392は、エンドエフェクタ/用具の駆動軸に取り付けられるように構成されてもよい、取付けフランジ1394に形成された対応する六角形のソケットに受け入れられてもよいように、六角形の形状で形成されてもよい。 For example, the distal end 1392 of firing output shaft 1390 may be configured to be attached to the drive shaft of the end effector / tool may be received in a corresponding hexagonal socket formed in the mounting flange 1394 as described above, it may be formed in hexagonal shape. 発射入力歯車1380、発射伝達歯車1382、及び発射出力歯車1384は、本明細書では、1381として全体が指定される発射軸歯車列と呼ばれる。 Firing input gear 1380, firing transmission gear 1382, and a firing output gear 1384 is herein referred to as the throw axis gear train as a whole 1381 is designated. 発射伝達歯車1382は、近位側発射軸1330の回転によって、下側枢動軸1353を回転させることなく発射出力軸1390の回転が最終的にもたらされるように、下側枢動軸1353上で「自在に転輪する」。 Firing transmission gear 1382, by rotation of the proximal firing shaft 1330, as the firing rotation of the output shaft 1390 without rotating the lower pivot axis 1353 is finally brought in on the lower pivot axis 1353 "freely to rolling wheel". 遠位側ロール歯車列1369及び発射軸歯車列1381は、細長い軸アセンブリに対するエンドエフェクタ/用具の関節運動を容易にする一方で、回転制御運動をエンドエフェクタに伝達するのを容易にすると共に、軸中心線A−Aを中心にしてエンドエフェクタを回転させるのを容易にする。 The distal side roll gear train 1369 and firing shaft gear train 1381, the articulation of the end effector / tool for the elongated shaft assembly while facilitating, while facilitates transmitting rotation control motion to the end effector, the shaft around the center line a-a to facilitate to rotate the end effector.

代替のモータ装着アセンブリ 図67〜図69は、1750として全体が指定される代替のモータ装着アセンブリを示す。 Alternative motor mounting assembly diagram 67 to Figure 69 show an alternative motor mounting assembly, generally designated as 1750. モータ装着アセンブリ1750は、スナップ構造部、ねじなどによって共に結合可能であって、ハンドルアセンブリ20のピストルグリップ部分26を形成する役割を果たす、ハンドルハウジングセグメント23及び24内で支持されてもよい。 Motor mounting assembly 1750, a snap structure, comprising both capable of binding such as by screws, serves to form a pistol grip portion 26 of the handle assembly 20 may be supported in the handle housing segment 23 and within 24. 少なくとも1つの形態では、モータ装着アセンブリ1750は、ハンドルハウジングセグメント23及び24内で取外し可能に支持される、モータハウジング1752を備えてもよい。 In at least one embodiment, the motor mounting assembly 1750 is removably supported in the handle housing segment 23 and within 24 may comprise a motor housing 1752. 少なくとも1つの形態では、例えば、モータハウジング1752には、モータ隔壁アセンブリ1756が取り付けられる。 In at least one embodiment, for example, the motor housing 1752, the motor partition wall assembly 1756 is mounted. モータハウジング1752は、モータ402、530、560、及び610を支持する役割を果たす。 Motor housing 1752, serves to support the motor 402,530,560, and 610. 各モータには、本明細書に記載する様々な方法でそれぞれのモータの動作を制御する、モータ自体の回路制御板1780が取り付けられる。 Each motor, controls the operation of the respective motors in a variety of methods described herein, the circuit control board 1780 of the motor itself is mounted.

いくつかの形態では、用具部分100は、電気エネルギーを利用して組織を治療する、電気外科用エンドエフェクタを含んでもよい。 In some embodiments, tool portion 100, through the use of electrical energy to treat tissue, may include an electrosurgical end effector. 電気外科用エンドエフェクタ及び関連する器具の例が、「Surgical End Effector Jaw and Electrode Configurations」という名称の米国特許出願第13/536,393号、代理人整理番号END7137USNP/120141、及び「Electrode Connections for Rotary Drive Surgical Tools」という名称の米国特許出願第13/536,417号、代理人整理番号END7149USNP/120153に記載されており、それら両方の全体を参照により本明細書に組み込む。 Examples of the electrosurgical end effector and associated instruments, "Surgical End Effector Jaw and Electrode Configurations" entitled U.S. patent application Ser. No. 13 / 536,393, Attorney Docket No. END7137USNP / 120141, and "Electrode Connections for Rotary Drive Surgical Tools entitled "U.S. Patent application Serial No. 13 / 536,417, are described in Attorney Docket No. END7149USNP / 120153, incorporated herein by reference in their entirety both. 図70〜図73は、代替の用具部分100を構築するエンドエフェクタ3156の例を示す。 Figure 70 Figure 73 shows an example of the end effector 3156 to construct an alternate tool portion 100. エンドエフェクタ3156は、組織を捕捉し横切開するように、またそれと同時にエネルギー(例えば、無線周波(RF)エネルギー)を制御して加えることにより、捕捉した組織を融着するように適合されてもよい。 The end effector 3156 is to capture transected tissue, also at the same time energy (e.g., radio frequency (RF) energy) by adding to control, be adapted to fuse the acquired tissue good. 第1の顎3160A及び第2の顎3160Bを閉鎖し、それによって、軸線方向可動部材3182によって画定される長手方向軸線3194の周りで組織を捕捉又は係合してもよい。 Closing the first jaw 3160A and second jaw 3160B, thereby the tissue around the longitudinal axis 3194 may be captured or engaged defined by axially movable member 3182. 第1の顎3160A及び第2の顎3160Bはまた、組織に圧縮を加えてもよい。 First jaw 3160A and second jaw 3160B also may be added to compressed tissue.

図70は、外科用器具10と共に使用される電気外科用エンドエフェクタ3156のある形態の斜視図を示す。 Figure 70 shows a perspective view of a form of electrosurgical end effector 3156 for use with a surgical instrument 10. 図70は、顎3160A、3160Bが開いているエンドエフェクタ3156を示す。 Figure 70 illustrates an end effector 3156 that jaw 3160A, 3160B are open. 図71は、顎3160A、3160Bが閉じている、エンドエフェクタ3156のある形態の斜視図を示す。 Figure 71 shows jaw 3160A, 3160B are closed, a perspective view of some form of end effector 3156. 上述したように、エンドエフェクタ3156は、直線であっても湾曲していてもよい、上側の第1の顎3160A及び下側の第2の顎3160Bを備えてもよい。 As described above, the end effector 3156 may be curved be straight, may include a upper first jaw 3160A and the lower side of the second jaw 3160B. 第1の顎3160A及び第2の顎3160Bはそれぞれ、各々の中間部分に沿って外向きに配設される、細長いスロット又はチャネル3162A及び3162B(図70)を備えてもよい。 Each of the first jaw 3160A and second jaw 3160B, disposed outwardly along an intermediate portion of each may comprise an elongated slot or channel 3162A and 3162B (Figure 70). 更に、第1の顎3160A及び第2の顎3160Bはそれぞれ、第1の顎3160A及び第2の顎3160Bの内側部分に配設される、歯3198などの組織把持要素を有してもよい。 Furthermore, each of the first jaw 3160A and second jaw 3160B is disposed inside portion of the first jaw 3160A and second jaw 3160B, it may have a tissue gripping elements such as teeth 3198. 第1の顎3160Aは、上側の第1の外側に面する表面3202A及び上側の第1のエネルギー送達面3204Aを備えた、上側の第1の顎本体3200Aを備えてもよい。 First jaw 3160A is provided with a surface 3202A and a first energy delivery surface 3204A of the upper facing the first outer upper may comprise a first jaw body 3200A of the upper. 第2の顎3160Bは、下側の第2の外側に面する表面3202B及び下側の第2のエネルギー送達面3204Bを備えた、下側の第2の顎本体3200Bを備えてもよい。 Second jaw 3160B is provided with a second energy delivery surface 3204B of the surface 3202B and lower faces the second outer bottom may comprise a second jaw body 3200B of the lower. 第1のエネルギー送達面3204A及び第2のエネルギー送達面3204Bは両方とも、エンドエフェクタ3156の遠位端の周りで「U」字形に延在してもよい。 Both the first energy delivery surface 3204A and second energy delivery surface 3204B may extend the "U" shape around the distal end of the end effector 3156. エンドエフェクタ3156は、エンドエフェクタ102に関して本明細書に記載するのに類似した方法で、回転可能及び関節運動可能であってもよいことが理解されるであろう。 The end effector 3156 is in a manner similar to those described herein with respect to the end effector 102 would be may be rotatable to and articulation are understood.

図72は、エンドエフェクタ3156の軸線方向可動部材3182の1つの形態を示す。 Figure 72 shows one form of axial movable member 3182 of the end effector 3156. 軸線方向可動部材3182はねじ付き駆動軸3151によって駆動される(図70)。 Axially movable member 3182 is driven by the threaded drive shaft 3151 (FIG. 70). ねじ付き駆動軸3151の近位端は、出力ソケット238に回転不能に結合され、それによってモータ530が提供する回転運動を受け取るように構成されてもよい。 The proximal end of the threaded drive shaft 3151 is rotatably coupled to the output socket 238, thereby may be configured to receive the rotational movement motor 530 is provided. 軸線方向可動部材3182は、ねじ付き駆動軸3151の回転によって軸線方向可動部材3182が軸線3194に沿って遠位側及び近位側に並進するように、ねじ付き駆動軸3151を受け入れるねじ付きナット3153を備えてもよい(図72)。 Axially movable member 3182, as axially movable member 3182 by rotation of the threaded drive shaft 3151 is translated distally and proximally along the axis 3194, threaded nut receiving the threaded drive shaft 3151 3153 It may be provided (Figure 72). 軸線方向可動部材3182は、1つ又は2つ以上の個片を含んでもよいが、いずれの場合も、細長い軸158及び/又は顎3160A、3160Bに対して移動可能若しくは並進可能であってもよい。 Axially movable member 3182 may include one or more pieces, but in any case, the elongated shaft 158 ​​and / or jaw 3160A, may be capable or translatable relative 3160B . また、少なくともいくつかの形態では、軸線方向可動部材3182は、17−4析出硬化ステンレス鋼で作られてもよい。 Further, in at least some forms, axially movable member 3182 may be made of 17-4 precipitation hardened stainless steel. 軸線方向可動部材3182の遠位端は、顎3160A及び3160Bのチャネル3162A及び3162B内で摺動するように構成された、フランジ付きの「I」型鋼を含んでもよい。 The distal end of the axially movable member 3182 is configured to slide within the jaws 3160A and channels 3160B 3162A and 3162B, may include flanged "I" type steels. 軸線方向可動部材3182は、チャネル3162A、3162B内で摺動して、第1の顎3160A及び第2の顎3160Bを開閉してもよい。 Axially movable member 3182, the channel 3162A, and slide within 3162B, may open and close the first jaw 3160A and second jaw 3160B. 軸線方向可動部材3182の遠位端はまた、上側フランジ又は「c」字形部分3182Aと、下側フランジ又は「c」字形部分3182Bとを備えてもよい。 The distal end of the axially movable member 3182 is also an upper flange or "c" shaped portion 3182A, A, and a lower flange or "c" shaped portion 3182B. フランジ3182A及び3182Bはそれぞれ、第1の顎3160A及び第2の顎3160Bの外側に面する表面を係合する、内側カム面3206A及び3206Bを画定する。 Each flange 3182A and 3182B engage the outwardly facing surface of the first jaw 3160A and second jaw 3160B, defining an inner cam surfaces 3206A and 3206B. 顎3160A及び3160Bの開閉は、移動可能な「I型鋼」である軸線方向可動部材3182、及び顎3160A、3160Bの外側に面する表面3208A、3208Bを含んでもよいカム機構を使用して、非常に高い圧縮力を組織に加えることができる。 Jaws 3160A and 3160B opening and closing of the axial movable member 3182 is movable "I-section steel", and chin 3160A, surface 3208A outwardly facing 3160B, using also good cam mechanism contains 3208B, very it can be added to high compressive force to the tissue.

より具体的には、次に図70〜図72を集合的に参照すると、軸線方向可動部材3182の遠位端の内側カム面3206A及び3206Bは、第1の顎3160A及び第2の顎3160Bそれぞれの第1の外側に面する表面3208A及び第2の外側に面する表面3208Bを摺動可能に係合するように適合されてもよい。 More specifically, referring now to FIG. 70 Figure 72 collectively, the inner cam surfaces 3206A and 3206B of the distal end of the axially movable member 3182, each of the first jaw 3160A and second jaw 3160B the first surface 3208A outwardly facing and the second surface 3208B facing the outside of the may be adapted to slidably engage the. 第1の顎3160A内のチャネル3162A及び第2の顎3160B内のチャネル3162Bは、例えば鋭い遠位側の刃を備える組織切断要素3210を備えてもよい、軸線方向可動部材3182の移動に適応するようにサイズ決めされ構成されてもよい。 Channel 3162B of the first in the channel 3162A and second jaw 3160B in the jaws 3160A may, for example, comprise a tissue cutting element 3210 having a sharp distal edge, to accommodate axial movement the movable member 3182 may be is sized configured. 図71は、例えば、チャネル3162A及び3162B(図70)を少なくとも部分的に通って前進させた、軸線方向可動部材3182の遠位端を示す。 Figure 71, for example, the channel 3162A and 3162B (Figure 70) were at least partially through forward, showing the distal end of the axially movable member 3182. 軸線方向可動部材3182の前進によって、エンドエフェクタ3156を、図70に示される開いた構成から閉じてもよい。 By advancing axially movable member 3182, the end effector 3156 may be closed from the open configuration shown in Figure 70. 図71によって示される閉位置では、上側の第1の顎3160A及び下側の第2の顎3160Bは、第1の顎3160A及び第2の顎3160Bそれぞれの第1のエネルギー送達面3204Aと第2のエネルギー送達面3204Bとの間に間隙又は寸法Dを画定する。 Figure In the closed position indicated by 71, a second jaw 3160B of the first jaw 3160A and below the upper, the first first respective jaw 3160A and second jaw 3160B of the energy delivery surface 3204A second defining a gap or dimension D between the energy delivery surface 3204B of. 様々な形態では、例えば、寸法Dは、約0.0127mm(約0.0005インチ)〜約1.016mm(約0.040インチ)、例えばいくつかの形態では、約0.0254mm(約0.001インチ)〜約0.254mm(約0.010インチ)に相当し得る。 In various forms, for example, dimension D is about 0.0127 mm (about 0.0005 inch) to about 1.016 mm (about 0.040 inches), for example, in some embodiments, from about 0.0254 mm (about 0. It may correspond to 001 inches) to about 0.254 mm (about 0.010 inches). また、第1のエネルギー送達面3204A及び第2のエネルギー送達面3204Bの縁部は、組織が切り裂かれるのを防ぐため、丸み付けられてもよい。 Also, the edge portion of the first energy delivery surface 3204A and second energy delivery surface 3204B, in order to prevent the tissue is torn, may be rounded.

図73は、エンドエフェクタ3156のある形態の断面図である。 Figure 73 is a cross-sectional view of some form of end effector 3156. 下側の顎3160Bの係合面、即ち組織接触面3204Bは、少なくとも部分的には、可変抵抗性の正の温度係数(PTC)本体などの導電性抵抗性マトリックスを通って、エネルギーを組織に送達するように適合される。 Engagement surface of the lower jaw 3160B, or tissue contacting surface 3204B, at least in part, through a conductive-resistant matrix such as a variable resistance positive temperature coefficient (PTC) body, energy to tissue It is adapted to deliver. 上側及び下側の顎3160A、3160Bの少なくとも一方は、発生器3164からのエネルギーを捕捉された組織に送達するように構成された、少なくとも1つの電極3212を有してもよい。 Upper and lower jaw 3160A, at least one of the 3160B, configured to deliver energy to tissue captured from the generator 3164 may have at least one electrode 3212. 上側の顎3160Aの係合面、即ち組織接触面3204Aは、同様の導電性抵抗性マトリックス(例えば、PCT材料)を有してもよく、又はいくつかの形態では、表面は、例えば導電性電極若しくは絶縁層であってもよい。 Engaging surface of the upper jaw 3160A, i.e. the tissue contacting surface 3204A, the same conductive-resistant matrix (e.g., PCT material) may have, or in some embodiments, the surface is, for example conductive electrode or it may be an insulating layer. あるいは、顎の係合面は、「ELECTROSURGICAL JAW STRUCTURE FOR CONTROLLED ENERGY DELIVERY」という名称の2001年10月22日出願の米国特許第6,773,409号に開示されている、エネルギー送達構成要素のいずれかを有することができ、その全開示を参照により本明細書に組み込む。 Alternatively, the engagement surface of the jaw, "ELECTROSURGICAL JAW STRUCTURE FOR CONTROLLED ENERGY DELIVERY" is disclosed in US Pat. No. 6,773,409 of October 22, 2001 application entitled, any of the energy delivery component or it may have, incorporated herein by reference the entire disclosure.

第1のエネルギー送達面3204A及び第2のエネルギー送達面3204Bはそれぞれ、発生器3164と電気的に通信していてもよい。 Each of the first energy delivery surface 3204A and second energy delivery surface 3204b, generator 3164 and may be in electrical communication. 発生器3164は、導体3172、3174などの好適な送信媒体を介してエンドエフェクタ3156に接続される。 Generator 3164 is connected to the end effector 3156 through a suitable transmission medium such as conductors 3172,3174. いくつかの形態では、発生器3164は、例えば制御装置3168などのコントローラに結合される。 In some embodiments, generator 3164, for example, is coupled to a controller such as controller 3168. 様々な形態では、制御装置3168は、発生器3164と一体的に形成されてもよく、又は発生器3164(この選択肢を例証するため仮想線で示される)に電気的に結合される、別個の回路モジュール若しくはデバイスとして提供されてもよい。 In various embodiments, the controller 3168, generator 3164 and may be integrally formed, or generator 3164 (shown in phantom lines to illustrate this option) to be electrically coupled, separate it may be provided as a circuit module or device. 発生器3164は、器具の外部部品として実現されてもよく、かつ/又は外科用器具10に統合されて実現されてもよい。 Generator 3164 may be implemented may be implemented as an external component of the device, and / or is integrated into the surgical instrument 10.

第1のエネルギー送達面3204A及び第2のエネルギー送達面3204Bは、組織に接触し、組織を封着又は融着するように適合された電気外科的エネルギーを、捕捉された組織に送達するように構成されてもよい。 First energy delivery surface 3204A and second energy delivery surface 3204B is in contact with tissue, tissue and adapted electrosurgical energy to sealing or fusing, to deliver to the captured tissue configuration may be. 制御装置3168は、発電器3164によって送達される電気エネルギーを調整し、発電器が次いで、第1のエネルギー送達面3204A及び第2のエネルギー送達面3204Bに電気外科的エネルギーを送達する。 Controller 3168 adjusts the electrical energy delivered by the generator 3164, is then the generator, to deliver electrosurgical energy to the first energy delivery surface 3204A and second energy delivery surface 3204b. 制御装置3168は、起動の間に発生器3164によって生成する電力を調整してもよい。 Controller 3168 may adjust the power produced by generator 3164 during startup.

上述したように、発電器3164によって送達され、制御装置3168によって調整されるか若しくは別の形で制御される電気外科的エネルギーは、無線周波(RF)エネルギー、又は他の好適な形態の電気エネルギーを含んでもよい。 As described above, delivered by the generator 3164, electrosurgical energy is controlled by one or another form is adjusted by the control unit 3168, a radio frequency (RF) energy or other suitable form of electrical energy, it may include a. 更に、対向する第1及び第2のエネルギー送達面3204A及び3204Bは、発生器3164及び制御装置3168と電気的に通信している可変抵抗性の正の温度係数(PTC)本体を有してもよい。 Furthermore, the first and second energy delivery surface 3204A and 3204B which faces also have a positive temperature coefficient (PTC) body of the generator 3164 and the control unit 3168 and a variable resistance in electrical communication good. 電気外科用エンドエフェクタ、顎閉鎖機構、及び電気外科的エネルギー送達面に関する更なる詳細は、以下の米国特許及び特許公開公報に記載されている:米国特許第7,087,054号;第7,083,619号;第7,070,597号;第7,041,102号;第7,011,657号;第6,929,644号;第6,926,716号;第6,913,579号;第6,905,497号;第6,802,843号;第6,770,072号;第6,656,177号;第6,533,784号;及び第6,500,176号;並びに米国特許出願公開公報第2010/0036370号及び第2009/0076506号、それら全ての全体を参照により本明細書に組み込むと共に本明細書の一部とする。 Electrosurgical end effector, jaw closure mechanism, and further details about the electrosurgical energy delivery surface, are described in the following U.S. patents and patent publications: U.S. Pat. No. 7,087,054; No. 7, No. 083,619; No. 7,070,597; No. 7,041,102; No. 7,011,657; No. 6,929,644; No. 6,926,716; No. 6,913, 579 No.; No. 6,905,497; No. 6,802,843; No. 6,770,072; No. 6,656,177; No. 6,533,784; and No. 6,500,176 No.; and U.S. Patent application Publication Nos. 2010/0036370 and No. 2009/0076506, incorporated herein together incorporated in its entirety all of which are herein incorporated by reference.

好適な発生器3164は、オハイオ州シンシナティ(Cincinnati, Ohio)のエチコン・エンドサージェリー社(Ethicon Endo-Surgery,Inc.)から、モデル番号GEN11として入手可能である。 Suitable generator 3164, Cincinnati (Cincinnati, Ohio) Ethicon end Surgery Inc. (Ethicon Endo-Surgery, Inc.) From is available as model number GEN11. また、いくつかの形態では、発生器3164は、無線周波数(RF)エネルギーを使用して、双極電気外科手術を行うのに十分な電力を供給することができる、電気外科ユニット(ESU)として実現されてもよい。 Further, in some embodiments, generator 3164, using radio frequency (RF) energy, it is possible to supply sufficient power to perform bipolar electro-surgery, realized as electrosurgical units (ESU) it may be. いくつかの形態では、ESUは、ジョージア州マリエッタ(Marietta,Georgia)のエルベUSA社(ERBE USA,Inc.)が販売するバイポーラERBE ICC 350であり得る。 In some embodiments, ESU is Marietta, GA (Marietta, Georgia) Elbe USA Inc. (ERBE USA, Inc.) Can be a bipolar ERBE ICC 350 to sell. 双極電気外科用途用など、いくつかの形態では、活性電極及び対極板を有する外科用器具を利用することができ、その場合、活性電極及び対極板は、治療すべき組織に接して、隣接して、かつ/又は電気的に通信している状態で位置決めすることができ、それにより、活性電極から正の温度係数(PTC)本体を通って対極板まで、組織を介して電流を流すことができる。 Such as for bipolar electrosurgical applications, in some embodiments, it can be utilized surgical instrument having an active electrode and a return electrode, in which case the active electrode and the return electrode, the tissue in contact to be treated, adjacent Te, and / or electrical can be positioned in a state where the communication, whereby the active electrode the counter electrode to plate through the positive temperature coefficient (PTC) body, that current flow through the tissue it can. したがって、様々な形態では、エンドエフェクタ3156を利用する外科用器具10は、供給経路及び戻り経路を作成し、治療されている捕捉された組織が回路を完成、即ち閉じる。 Thus, in various forms, surgical instrument 10 utilizing the end effector 3156 is to create a supply path and the return path, captured tissue being treated is complete the circuit, viz closed. いくつかの形態では、発生器3164は単極RF ESUであってもよく、外科用器具10は、1つ又は2つ以上の活性電極が統合される単極エンドエフェクタを利用し備えてもよい。 In some embodiments, the generator 3164 may be a monopolar RF ESU, surgical instrument 10 includes one or more active electrodes may be provided using a single-pole end effector is integrated . かかるシステムの場合、発生器3164は、手術部位から離れた位置で患者と密接に接触する戻りパッド、及び/又は他の好適な戻り経路を利用してもよい。 For such a system, generator 3164 may utilize the return pads, and / or other suitable return path in intimate contact with the patient at a location remote from the surgical site. 戻りパッドはケーブルを介して発生器3164に接続されてもよい。 Return pad may be connected to the generator 3164 via the cable.

電気外科用器具150の動作中、ユーザは一般に、組織を把持し、捕捉された組織にエネルギーを供給して融着又は封着を形成し、次に、捕捉された組織を通る軸線方向可動部材3182の遠位端で組織切断要素3210を駆動する。 During operation of the electrosurgical instrument 150, the user generally tissue grasping, by supplying energy to the captured tissue to form a fused or sealed, then axially movable member through the captured tissue driving a tissue cutting element 3210 at the distal end of the 3182. 様々な形態によれば、軸線方向可動部材3182の軸線方向移動の並進運動は、好適な移動速度で軸線方向可動部材3182を駆動するのを助けるように、整調されるか又は別の形で制御されてもよい。 According to various embodiments, translation of the axial movement of the axially movable member 3182, to help drive the axial movable member 3182 at a suitable movement speed, or control in another form is paced it may be. 移動速度を制御することによって、捕捉された組織が、切断要素3210によって横切開される前に、適切に機能的に封着される可能性が増加する。 By controlling the moving speed, the captured tissue, before being transected by the cutting element 3210, it could be suitably functionally seal increases.

いくつかの形態では、用具部分100は、高調波又は超音波エネルギーを利用して組織を治療する、超音波エンドエフェクタを含んでもよい。 In some embodiments, tool portion 100 treats a tissue by utilizing the harmonic wave or ultrasonic energy, may include an ultrasonic end effector. 図74は、外科用器具10と共に使用される超音波エンドエフェクタ3026の1つの形態を示す。 Figure 74 shows one form of ultrasonic end effector 3026 for use with a surgical instrument 10. エンドエフェクタアセンブリ3026は、圧締め機構の顎を形成する、クランプアームアセンブリ3064及びブレード3066を備える。 The end effector assembly 3026 forms a jaw clamping mechanism includes a clamp arm assembly 3064 and blade 3066. ブレード3066は、エンドエフェクタ3026内で位置決めされる超音波変換器3016に音響的に結合される、超音波作動式のブレードであってもよい。 Blade 3066 is acoustically coupled to the ultrasonic transducer 3016 that is positioned within end effector 3026, it may be an ultrasonic actuated blade. 小型の変換器、及び変換器を備えるエンドエフェクタの例が、Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Transducersという名称の同時係属中の米国特許出願第13/538,601号、及び米国特許公開公報第2009/0036912号に提供されている。 Small transducers, and examples of the end effector comprising a transducer, Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Transducers copending entitled U.S. patent application Ser. No. 13 / 538,601, and U.S. Patent Publication No. 2009/0036912 It has been provided to the issue. 変換器3016は、導波路3078を介してブレード3066に音響的に結合(例えば、直接又は間接的に機械的に結合)されてもよい。 Converter 3016 via the waveguide 3078 acoustically coupled to the blade 3066 (e.g., directly or indirectly, mechanically coupled) may be.

管状作動部材3058は、クランプアームアセンブリ3064を、方向3062Aで、クランプアームアセンブリ3064及びブレード3066が互いに対して離間した関係で配設される開位置へと移動させてもよく、また方向3062Bで、クランプアームアセンブリ3064及びブレード3066が協働してそれらの間に組織を把持する圧締め位置又は閉位置へと移動させてもよい。 Tubular actuating member 3058, a clamp arm assembly 3064, in the direction 3062a, may clamp arm assembly 3064 and the blade 3066 is also moved to an open position disposed in relation spaced relative to each other and in the direction 3062B, clamp arm assembly 3064 and blade 3066 cooperate may be moved to a clamping or closed position to grasp tissue therebetween. 往復運動する管状作動部材3058の遠位端は、エンドエフェクタアセンブリ3026に機械的に係合される。 The distal end of the tubular actuating member 3058 that reciprocates is mechanically engaged to the end effector assembly 3026. 図示される形態では、往復運動する管状作動部材3058の遠位端は、クランプアームアセンブリ3064を開閉するため、枢動点3070を中心にして枢動可能であるクランプアームアセンブリ3064に機械的に係合される。 In the embodiment shown, the distal end of the tubular actuating member 3058 that reciprocates in order to open and close the clamp arm assembly 3064, the clamp arm assembly 3064 is pivotable about a pivot point 3070 mechanically engage It is engaged. 例えば、図示される形態では、往復運動する管状作動部材3058を近位側に撤回すると、クランプアームアセンブリ3064は、枢動点3070を中心にして方向3062Bで、開位置から閉位置へと移動可能である。 For example, in the form illustrated, the withdraw tubular actuating member 3058 which reciprocates proximally, the clamp arm assembly 3064, in the direction 3062B around a pivot point 3070, it can be moved from the open to the closed position it is. 往復運動する管状作動部材3058を遠位側に並進させると、クランプアームアセンブリ3064は、枢動点3070を中心にして方向3062Aで、閉位置から開位置へと移動可能である(図75)。 When translating the tubular actuating member 3058 which reciprocates distally, the clamp arm assembly 3064, in the direction 3062A around the pivot point 3070 is movable from the closed position to the open position (FIG. 75).

管状作動部材3058は、ねじ付き駆動軸3001の回転によって近位側及び遠位側に並進させてもよい。 Tubular actuating member 3058 may be translated proximally and distally by rotation of the threaded drive shaft 3001. ねじ付き駆動軸3001の近位端は、出力ソケット238に回転不能に結合され、それによってモータ530が提供する回転運動を受け取るように構成されてもよい。 The proximal end of the threaded drive shaft 3001 is rotatably coupled to the output socket 238, thereby may be configured to receive the rotational movement motor 530 is provided. 管状作動部材3058は、ねじ付き駆動軸3001の回転によって管状作動部材3058が遠位側及び近位側に並進するように、ねじ付き駆動軸3001を受け入れるねじ付きナット3059を備えてもよい。 Tubular actuating member 3058, as tubular actuating member 3058 by rotation of the threaded drive shaft 3001 is translated distally and proximally, may comprise a threaded nut 3059 to receive a threaded drive shaft 3001. 図76〜図77は、軸線方向可動部材3058及び管状ナット3059の1つの形態の追加の図を示す。 Figure 76 to Figure 77 show additional views of one form of axial movable member 3058 and the tubular nut 3059. いくつかの形態では、管状作動部材3058はキャビティ3003を画定する。 In some embodiments, the tubular actuating member 3058 defines a cavity 3003. 図74に示されるように、導波路3078及び/又はブレード3066の一部分は、キャビティ3003を通って延在してもよい。 As shown in FIG. 74, a portion of the waveguide 3078 and / or blade 3066 may extend through the cavity 3003.

1つの例の形態では、超音波伝送導波路3078の遠位端は、好ましくは波腹点又はその付近で、雌ねじ付き接続部によってブレード3066の近位端に結合されてもよい。 In one example embodiment, the distal end of the ultrasonic transmission waveguide 3078 is preferably in Namiharaten or near, may be coupled to the proximal end of the blade 3066 by internally threaded connection. ブレード3066は、溶接継手などの任意の好適な手段によって、超音波伝送導波路3078に取り付けられてもよいことが想到される。 Blade 3066, by any suitable means such as welding joint, that may be attached to the ultrasonic transmission waveguide 3078 are contemplated. ブレード3066は超音波伝送導波路3078から分離可能であってもよいが、単一要素のエンドエフェクタ(例えば、ブレード3066)及び超音波伝送導波路3078が、単一の一個片として形成されてもよいことも想到される。 Blade 3066 may be separable from the ultrasonic transmission waveguide 3078, but single-element end effector (e.g., blade 3066) and the ultrasonic transmission waveguide 3078 is also formed as a single unitary piece good is also contemplated that.

「ランジュバンスタック」として知られている超音波変換器3016は、一般に、発生器3005(図74)によって提供される電気信号に反応して振動する。 Ultrasonic transducer 3016 known as "Langevin stack" generally oscillates in response to an electrical signal provided by the generator 3005 (FIG. 74). 例えば、変換器3016は、発生器3005からの電気信号を、主として、超音波変換器3016及びエンドエフェクタアセンブリ3026のブレード3066部分における、超音波周波数での縦方向振動運動の定在音波をもたらす機械エネルギーに変換する、複数の圧電素子又は他の要素を備えてもよい。 For example, the transducer 3016, an electrical signal from the generator 3005, mainly in the blade 3066 parts of the ultrasound transducer 3016 and the end effector assembly 3026, results in a standing acoustic wave in the longitudinal vibrational motion at ultrasonic frequencies machine converting the energy may comprise a plurality of piezoelectric elements, or other elements. 超音波変換器3016は、システム波長の半分の長さの積分(nλ/2;式中、「n」は任意の正の整数;例えば、n=1、2、3...)に等しい長さを有してもよいが、必ずしもそうでなくてもよい。 Ultrasonic transducer 3016, half the length of the integration system wavelengths (n [lambda / 2; where "n" is any positive integer; e.g., n = 1, 2, 3 ...) length equal to but may have is, but this is not necessarily so. 変換器3016及びブレード3066に適した振動周波数範囲は、約20Hz〜32kHzであってもよく、十分に適している振動周波数範囲は約30〜10kHzであってもよい。 Vibration frequency range suitable for the transducer 3016 and the blade 3066 may be about 20Hz~32kHz, vibration frequency range well suited may be about 30~10KHz. 好適な動作振動周波数は、例えば約55.5kHzであってもよい。 Suitable operating vibration frequency may be, for example, about 55.5 kHz.

発生器3005は、外科用器具10の内部又は外部に位置する任意の好適なタイプの発生器であってもよい。 Generator 3005 may be any suitable type of generator is located inside or outside of the surgical instrument 10. 好適な発生器は、オハイオ州シンシナティ(Cincinnati, Ohio)のエチコン・エンドサージェリー社(Ethicon Endo-Surgery, Inc.)から、モデル番号GEN11として入手可能である。 Suitable generators, Cincinnati (Cincinnati, Ohio) from Ethicon end Surgery Inc. (Ethicon Endo-Surgery, Inc.), is available as model number GEN11. 変換器3016が通電されると、導波路3078及びブレード3066を通って振動運動定在波が生成する。 When transducer 3016 is energized, the vibratory motion standing wave through the waveguide 3078 and blade 3066 are formed. エンドエフェクタ3026は、所定の振幅の音響定在波パターンが生成されるような共振で動作するように設計される。 The end effector 3026 is designed to operate at a resonance such as a predetermined amplitude of the acoustic standing wave pattern is generated. 変換器3016、導波路3078、及びブレード3066に沿った任意の地点における振動運動の振幅は、振動運動が測定されるそれらの構成要素に沿った位置に応じて決まる。 Converter 3016, a waveguide 3078, and the amplitude of the vibratory motion at any point along the blade 3066 is dependent on the position along their components at which the vibratory motion is measured. 振動運動定在波における最小限の交差又はゼロ交差は、一般に波節点(即ち、運動が最小限であるところ)と呼ばれ、また、定在波の局所的な絶対値最大又はピークは、一般に波腹点(例えば、局所運動が最大であるところ)と呼ばれる。 Minimal cross or zero crossing in the vibratory motion standing wave is generally wave node (i.e., motion is where minimal) called, also the local absolute value maximum or peak in the standing wave is generally Namiharaten (e.g., local motion is where the largest) called. 波腹点とそれに最も近い波節点との間の距離は4分の1波長(λ/4)である。 Namiharaten the distance between the nearest wave node to which is one-quarter wavelength (lambda / 4).

1つの例の形態では、ブレード3066は2分の1システム波長の整数倍(nλ/2)にほぼ等しい長さを有してもよい。 In one example embodiment, the blade 3066 may have a length substantially equal to an integral multiple of one system half wavelength (nλ / 2). ブレード3066の遠位端は、遠位端の最大長手方向偏倚運動を提供するために、波腹点付近に配設されてもよい。 The distal end of the blade 3066, in order to provide the maximum longitudinal excursion of the distal end may be disposed in the vicinity Namiharaten. 変換器アセンブリが通電されると、ブレード3066の遠位端は、例えば、約10〜500ミクロンのピーク・トゥ・ピークの範囲で、また好ましくは、例えば55kHzの所定の振動周波数において約30〜64ミクロンの範囲で、移動するように構成されてもよい。 When the transducer assembly is energized, the distal end of the blade 3066, for example, in the range of peak-to-peak about 10 to 500 microns, and preferably, for example, about the predetermined vibration frequency of 55 kHz thirty to sixty-four in the range of microns, it may be configured to move.

1つの例の形態では、ブレード3066は超音波伝送導波路3078に結合されてもよい。 In one example embodiment, the blade 3066 may be coupled to the ultrasonic transmission waveguide 3078. 図示されるようなブレード3066及び超音波伝送導波路3078は、単一の単位体構造として、超音波エネルギーの伝送に適した材料から形成される。 Blade 3066 and the ultrasonic transmission waveguide 3078 as shown, as a single unit structure is formed from a material suitable for transmission of ultrasonic energy. かかる材料の例としては、Ti6Al4V(アルミニウム及びバナジウムを含むチタンの合金)、アルミニウム、ステンレス鋼、又は他の好適な材料が挙げられる。 Examples of such materials, Ti6Al4V (titanium including aluminum and vanadium alloys), aluminum, stainless steel, or other suitable materials. あるいは、ブレード3066は超音波伝送導波路3078から分離可能(かつ異なる構成のもの)であってもよく、例えば、スタッド、溶接、接着剤、迅速な接続、又は他の好適な既知の方法によって結合されてもよい。 Alternatively, the blade 3066 may be separable from the ultrasonic transmission waveguide 3078 (and different configurations of those), for example, a stud, welding, adhesives, quick connection or other coupling by a suitable known method it may be. 超音波伝送導波路3078の長さは、例えば、半波長の整数(nλ/2)にほぼ等しくてもよい。 The length of the ultrasonic transmission waveguide 3078, for example, may be approximately equal to the half wavelength integer (nλ / 2). 超音波伝送導波路3078は、好ましくは、例えば上述のチタン合金(即ち、Ti6Al4V)又は任意の好適なアルミニウム合金、又は他の合金など、超音波エネルギーを効率的に伝播するのに適した材料から構築される、中実コア軸から製作されてもよい。 Ultrasonic transmission waveguide 3078, is preferably above the titanium alloy (i.e., Ti6Al4V) or any suitable aluminum alloy, or the like other alloy, a material suitable for propagating the ultrasonic energy efficient is constructed, in may be fabricated from a solid core shaft.

いくつかの形態では、外科用器具10はまた、他のステープラタイプのエンドエフェクタと共に利用されてもよい。 In some forms, also surgical instrument 10 may be utilized with other stapler types of end effectors. 例えば、図78は、外科用器具10と共に使用されてもよい、線形ステープルエンドエフェクタ3500の1つの形態を示す。 For example, Figure 78 shows may be used with surgical instrument 10, the one form of the linear staple end effector 3500. エンドエフェクタ3500は、アンビル部分3502及び並進可能なステープルチャネル3514を備える。 The end effector 3500 includes an anvil portion 3502 and translatable staple channel 3514. 並進可能なステープルチャネル3514は、矢印3516によって示されるように、遠位方向及び近位方向に並進可能である。 Translatable staple channel 3514, as indicated by arrow 3516, is translatable distally and proximally. ねじ付き駆動軸3056は、上述したようにモータ530が提供する回転運動を受け取るため、例えば、出力ソケット238に結合されてもよい。 Threaded drive shaft 3056, for receiving a rotating movement motor 530 is provided as described above, for example, may be coupled to the output socket 238. ねじ付き駆動軸3506は、ねじ付き駆動軸3506の回転によって、ステープルチャネル3514が矢印3516によって示される方向に並進するように、ステープルチャネル3514に固定的に結合されたねじ付きナット3508に結合されてもよい。 Threaded drive shaft 3506, by rotation of the threaded drive shaft 3506, as the staple channel 3514 is translated in the direction indicated by arrow 3516, is coupled fixedly coupled threaded nut 3508 are in staple channel 3514 it may be. ナット3508はドライバ3510にもまた結合されてもよく、それが次いで、ステープルカートリッジ3512に接触してもよい。 Nut 3508 may be also coupled to a driver 3510, it is then, may contact the staple cartridge 3512. ドライバ3510は、遠位側に並進するにつれて、ステープルをステープルカートリッジ3512からアンビル3502に押し付けてもよく、その結果、ステープルチャネル3514とアンビル3502との間に位置決めされた任意の組織を通ってステープルが推進される。 The driver 3510, as translated distally, may push the staple anvil 3502 from the staple cartridge 3512, as a result, the staples through any tissue positioned between the staple channel 3514 and anvil 3502 It is promoted.

また、いくつかの形態では、外科用器具は円形ステープルエンドエフェクタと共に利用されてもよい。 Further, in some embodiments, the surgical instrument may be utilized with a circular stapling end effector. 図79は、外科用器具10と共に使用されてもよい、円形ステープルエンドエフェクタ3520の1つの形態を示す。 Figure 79 may be used with surgical instrument 10 shows one form of a circular staple end effector 3520. エンドエフェクタ3520は、アンビル3522及びステープル部分3524を備える。 The end effector 3520 includes an anvil 3522 and the staple portion 3524. ねじ付き駆動軸3530は、アンビル3522からステープル部分3524を通って延在する。 Threaded drive shaft 3530 extends through the staple part 3524 from the anvil 3522. ねじ付き駆動軸3530は、上述したようにモータ530が提供する回転運動を受け取るため、例えば、出力ソケット238に結合されてもよい。 Threaded drive shaft 3530, for receiving a rotating movement motor 530 is provided as described above, for example, may be coupled to the output socket 238. ねじ付きナット3532は、ねじ付き駆動軸3530の回転によって、ステープル部分3524が矢印3534によって示されるように遠位側及び近位側に交互に並進するように、ステープル部分3524に結合されてもよい。 Threaded nut 3532, by rotation of the threaded drive shaft 3530, the staple portion 3524 is to translate alternately distally and proximally as indicated by arrow 3534, may be coupled to the staple portion 3524 . ねじ付き軸はまた、ステープル部分3524の遠位方向運動によってドライバ3528が遠位方向にステープルカートリッジ3526に押し込まれて、アンビル3522とステープル部分3524との間に位置決めされた任意の組織内に、カートリッジ3526からステープルを推進するように、ドライバ3528に結合されてもよい。 Threaded shaft also includes a distal movement by a driver 3528 of the staple portions 3524 are pushed into the staple cartridge 3526 in a distal direction, in any tissue positioned between the anvil 3522 and the staple portion 3524, the cartridge from 3526 to propel staples, it may be coupled to a driver 3528. いくつかの実施形態では、エンドエフェクタ3520はまた、ステープル留めする前に組織を切断する、ナイフ又は切断用具3535を備えてもよい。 In some embodiments, the end effector 3520 also cuts the tissue before stapling may comprise a knife or cutting implement 3535.

異なるエンドエフェクタに加えて、他の用具部分が外科用器具10に関して交換可能であってもよいことが理解されるであろう。 In addition to the different end effectors, the other tool part would be may be interchangeable with respect to the surgical instrument 10 will be understood. 例えば、外科用器具10のいくつかの形態は、異なる電源コードを利用する。 For example, some forms of surgical instrument 10 utilizes a different power cord. 図Aは、外科用器具と共に使用されるいくつかの例の電源コード3540、3542、3544を示す。 Figure A shows a power cord 3540,3542,3544 several examples for use with a surgical instrument. 電源コード3540、3542、3544はそれぞれ、外科用器具10に結合するためのソケット3546を備える。 Each power cord 3540,3542,3544 includes a socket 3546 for coupling to a surgical instrument 10. 電源コード3540、3542、3544は、外科用器具10を様々な電源に接続するのに利用されてもよい。 Power cord 3540,3542,3544 may be utilized to connect the surgical instrument 10 in a variety of power supply. 例えば、電源コード3540及び3542は、オハイオ州シンシナティ(Cincinnati, Ohio)のエチコン・エンドサージェリー社(Ethicon Endo-Surgery, Inc.)製のモデル番号GEN11の発生器など、発生器によって受け入れられるソケット3550、3552を備える。 For example, power cord 3540 and 3542, Cincinnati (Cincinnati, Ohio) Ethicon end Surgery Inc. (Ethicon Endo-Surgery, Inc.) made of generator model number GEN11, etc., are accepted by the generator socket 3550 , equipped with a 3552. かかる発生器は、器具10に電力を提供してもよく、かつ/又は電気外科的及び/若しくは超音波エンドエフェクタを駆動する信号を提供してもよい。 Such generators may provide a signal for driving may provide power and / or electrical surgical and / or ultrasonic end effector to the instrument 10. 電源コード3544は、器具10に(例えば、電池802の代わりに)電力を提供するため、壁ソケットに差し込まれてもよいプラグ3548を備える。 Power cord 3544 is in the instrument 10 to provide (for example, instead of the battery 802) power, and a good plug 3548 also plugged into the wall socket.

いくつかの形態では、外科用器具はまた、異なる軸を含む交換可能な用具部分を備えてもよい。 In some embodiments, the surgical instrument may also include a replaceable tool portion including a different axis. 図81は、外科用器具10と共に使用することができる、いくつかの例の軸3554、3556、3558を示す。 Figure 81 may be used with surgical instrument 10, showing the axial 3554,3556,3558 some examples. 軸3554、3556、3558はそれぞれ、本明細書で上述したような器具10によって受け入れられてもよい、分離可能な駆動マウント部分700に類似した、分離可能な駆動マウント部分700'、700''、700'''を備える。 Each shaft 3554,3556,3558 may be accepted by the instrument 10 as described herein above, similar to the separable drive mounting portions 700, separable drive mounting portions 700 ', 700' ', equipped with a 700 '' '. また、軸3554、3556、3558はそれぞれ、本明細書で上述した結合具アセンブリ200に類似した、エンドエフェクタを受け入れる結合具アセンブリ3557を備える。 The shaft 3554,3556,3558, respectively, similar to the coupler assembly 200 described herein above, comprising a coupler assembly 3557 for receiving the end effector. いくつかの実施形態では、異なる軸は、結合具アセンブリ3557で異なるタイプのエンドエフェクタを受け入れるように構成される。 In some embodiments, different axes is configured to receive different types of end effectors at coupler assembly 3557. 軸3554、3556、3558はそれぞれ、例えば、異なる長さ、関節運動の有無、受動的又は能動的な関節運動、関節運動の異なる程度、異なる直径、異なる曲率などを含む、異なる特性を備えてもよい。 Each shaft 3554,3556,3558, for example, different lengths, the presence or absence of articulation, passive or active articulation, different degrees of articulation, different diameters, and the like different curvatures, be provided with different properties good. 例えば、軸3554は、軸の重心軸線から外れた曲線3559を画定する。 For example, the shaft 3554 defines a curve 3559 deviated from the central axis line of the shaft. 軸3558は、関節継手310に関して本明細書で上述したのと類似した方法で関節接合されてもよい、関節継手3560を画定する。 Shaft 3558 in a manner similar to that described above in this specification may be articulated with respect to the articulation joint 310 defines an articulation joint 3560.

異なる種類の用具部分100(例えば、電源コード、軸、エンドエフェクタなど)は、異なる形で動作するために、外科用器具10の様々なモータ及び他の構成要素を要することが理解されるであろう。 Different types of tool portion 100 (e.g., power cord, the shaft, such as end effector) is der in order to operate differently, may require different motors and other components of the surgical instrument 10 is understood wax. 例えば、電気外科用エンドエフェクタ3156及び超音波エンドエフェクタ3026などの電動エンドエフェクタは、電極及び/又は超音波ブレードに電力供給するためにエネルギー信号を要する。 For example, an electric end effector, such as an electrosurgical end effector 3156 and ultrasonic end effector 3026, requires energy signal to power the electrodes and / or the ultrasonic blade. 異なるエンドエフェクタはまた、例えば、異なるモータを作動させること、異なる量のトルクを提供することなどを含めて、作動のために様々なモータ402、560、530、610の異なる運動を要することがある。 Different end effectors may also, for example, actuating a different motor, different amounts of including such to provide a torque, there may take a different movement of the various motor 402,560,530,610 for operation . 様々な形態では、用具部分100は外科用器具10に制御パラメータを提供してもよい。 In various embodiments, tool portion 100 may provide a control parameter to the surgical instrument 10.

図82は、様々な制御要素を示す外科用器具10のハンドルアセンブリ20のブロック図である。 Figure 82 is a block diagram of the handle assembly 20 of the surgical instrument 10 indicating the various control elements. 図82に示される制御要素は、様々な用具部分から制御パラメータを受信し、受信した制御パラメータに基づいて、また臨床医から(例えば、ジョイスティック制御装置840若しくは他の好適な作動デバイスを介して)受信する1つ又は2つ以上の入力制御信号に基づいて、外科用器具10を制御するように構成される。 Control elements shown in FIG. 82 receives control parameters from the various tools parts, based on the control parameter received, and from the clinician (e.g., a joystick controller 840 or through other suitable actuating device) based on the received one or two or more input control signals, configured to control the surgical instrument 10. 制御要素は、外科用器具10を制御するための制御回路3702を備えてもよい。 Control element may comprise a control circuit 3702 for controlling the surgical instrument 10. 様々な形態では、制御回路3702は、いずれの設置された用具部分も含む外科用器具10を動作させるための制御アルゴリズムを実行してもよい。 In various embodiments, the control circuit 3702 may perform control algorithm for operating the surgical instrument 10 which includes any of the installed equipment parts. いくつかの形態では、制御回路3702は、本明細書で上述した近位側回路基板820上に実装される。 In some embodiments, the control circuit 3702 is mounted on the proximal side circuit board 820 described herein above. 制御回路3702は、マイクロプロセッサ3706と関連するメモリ及び/又はデータ記憶装置3708とを備える。 The control circuit 3702, and a memory and / or data storage device 3708 associated with microprocessor 3706. いくつかの形態では、制御回路3702はまた、超音波及び/又は電気外科用デバイスに電力信号を提供するための発生器回路3704を備えてもよい。 In some embodiments, the control circuit 3702 may also comprise a generator circuit 3704 for providing a power signal to the ultrasonic and / or electrical surgical devices. 発生器回路3704は、独立型構成要素として、又は外部発生器と関連して動作してもよい。 Generator circuit 3704, as a standalone component, or may operate in conjunction with an external generator.

図82はまた、上述のモータ402、560、530、610に相当してもよい、モータ3714を示す。 Figure 82 may also correspond to the above-described motor 402,560,530,610, of a motor 3714. 電池3713は、本明細書で上述した電池802に相当してもよい。 Cell 3713 may correspond to a battery 802 as described hereinabove. 制御回路3702への入力は、ジョイスティック制御装置840又は他の好適な作動デバイスによって提供されてもよい。 The input to the control circuit 3702 may be provided by a joystick controller 840 or other suitable actuation device. 本明細書に記載する様々な外科用用具部分100は、それぞれのソケット3710、3712でハンドル20に結合されてもよい。 Various surgical tool portion 100 described herein may be coupled to the handle 20 in each socket 3710,3712. ソケット3712は、軸3554、3556、3558などの軸を受け入れてもよい。 Socket 3712, may accept the axis, such as axis 3554,3556,3558. 例えば、ソケット3712は、本明細書で上述したように、ハンドル20が分離可能な駆動マウント700を受け入れるやり方に類似した方法で、軸を受け入れてもよい。 For example, socket 3712, as described herein above, in a way that the handle 20 is similar to the manner for receiving a drive mount 700 which can be separated, may accept the shaft. ソケット3710は、本明細書で上述したソケット3546などのコードソケットを受け入れるように構成されてもよい。 Socket 3710 may be configured to receive a cord socket such as socket 3546 as described hereinabove.

制御回路3702は、ソケット3710、3712などの様々な他の制御要素と共に、様々な設置された用具部分から制御パラメータを受信してもよい。 The control circuit 3702, together with various other control elements such as sockets 3710,3712 may receive a control parameter from a variety of the installed equipment parts. 制御パラメータは、例えば、用具部分の性質を説明するデータ、用具部分が設置された器具10を動作させるアルゴリズムを説明するデータなどを含んでもよい。 Control parameters may include, for example, and data describing an algorithm for operating the data, the device 10 implement portion is installed to explain the nature of the equipment parts. ソケット3710、3712は、様々な用具部分に対して機械的かつ通信可能に結合してもよい。 Socket 3710,3712 may be mechanically and communicatively coupled to various tools part. 例えば、様々な用具部分は制御パラメータを記憶する回路3720を備えてもよい。 For example, various tool parts may comprise a circuit 3720 for storing control parameters. かかる回路3720は、図80では電源コード3540、3542、3544と併せて、また図81の軸3554、3556、3558と併せて示される。 Such circuit 3720, together with the power cord 3540,3542,3544 In FIG. 80, also shown in conjunction with the axial 3554,3556,3558 of FIG. 81. また、図83は、本明細書に記載するような回路3720を備える、様々なエンドエフェクタ用具部分3730、3732、3734、3736、3738の1つの形態を示す。 Further, FIG. 83 includes a circuit 3720 as described herein, illustrates one form of various end effector tool part 3730,3732,3734,3736,3738. 回路3720は、制御回路3702に提供するために制御パラメータを記憶する、1つ又は2つ以上のデータ記憶構成要素を備えてもよい。 Circuit 3720 stores the control parameters to provide to the control circuit 3702 may be provided with one or more data storage components. かかるデータ記憶構成要素としては、任意の好適なタイプのメモリデバイス(例えば、電気消去可能プログラマブル読出し専用メモリ(EEPROM)、デジタルレジスタ、他の任意のタイプのメモリなど)を挙げることができる。 Such data storage component may include any suitable type of memory device (e.g., electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a digital register, or any other type of memory). メモリデバイスはまた、例えば、無線周波数識別(RFID)問い合わせ信号に反応して、所定の制御パラメータを修正するように構成される、コイル又は他のハードウェア構成要素を含んでもよい。 Memory device may also, for example, in response to a radio frequency identification (RFID) interrogation signal, configured to correct the predetermined control parameters may include coils or other hardware components. いくつかの形態では、回路3720は、例えば、それぞれのソケット3710、3712を介して、制御回路3702に対する直接有線接続を作る。 In some embodiments, circuit 3720, for example, via the respective socket 3710,3712, making a direct wired connection to the control circuit 3702. したがって、制御回路3702は、様々な回路3720と直接通信して制御パラメータを受信してもよい。 Therefore, the control circuit 3702 may receive a control parameter to communicate directly with the various circuit 3720.

いくつかの形態では、回路3720は受動又は能動RFIDデバイスを含む。 In some embodiments, circuit 3720 includes a passive or active RFID device. ハンドル20は、それぞれのソケット3710、3712又はその付近に位置決めされてもよい、1つ又は2つ以上のアンテナ3716、3718を備えてもよい。 The handle 20 may be positioned in respective sockets 3710,3712 or near, it may comprise one or more antennas 3716,3718. アンテナ3716、3718を利用して、制御回路3702は、設置された用具部分上の回路3720に問い合わせて、制御パラメータを検索してもよい。 Using the antenna 3716,3718, control circuit 3702, contact the circuit 3720 on the installed equipment parts may search a control parameter. いくつかの形態では、制御回路3702は、始動の際、並びに/又は用具部分が設置及び/若しくは除去されていることが指示された際に、様々な用具部分に問い合わせるようにプログラムされる。 In some embodiments, the control circuit 3702, during startup, and / or when it is instructed tool part is installed and / or removed, is programmed to query the various tool parts. これに応答して、制御回路3702は、RFIDデバイスから反射信号を受信してもよい。 In response, the control circuit 3702 may receive the reflected signal from the RFID device. 反射信号は関連する制御パラメータを示してもよい。 The reflected signal may indicate the relevant control parameters. いくつかの形態では、回路3720は、例えば設置の際に、それらの関連する用具部分について説明するデータを送信する、能動RFIDデバイスを含んでもよい。 In some embodiments, circuit 3720, for example, during installation, transmits data describing their associated equipment parts may include an active RFID device.

図81に示されるように、いくつかの軸の形態は遠位部分にアンテナ3719を備えてもよい。 As shown in FIG. 81, the form of several axes may comprise an antenna 3719 to the distal portion. アンテナ3719は、それぞれの軸を通って延在する導体(図示なし)を介して制御回路3702と通信して、制御回路3702が、エンドエフェクタ3730、3732、3734、3736、3738などのエンドエフェクタ上のRFIDデバイス回路3720に問い合わせることを可能にしてもよい。 Antenna 3719 may communicate with the control circuit 3702 via a conductor (not shown) extending through the respective axes, the control circuit 3702, on the end effector, such as end effectors 3730,3732,3734,3736,3738 it may allow querying of the RFID device circuitry 3720. いくつかの形態では、ハンドル内に位置決めされたアンテナ3718は、軸内の別個のアンテナ379を要することなく、エンドエフェクタ上のRFIDデバイス回路3720に問い合わせるのに十分な電力を受信及び送信してもよい。 In some embodiments, antenna 3718 positioned within the handle, without requiring a separate antenna 379 in the shaft, also receive and transmit sufficient power to interrogate the RFID device circuitry 3720 on the end effector good. いくつかの構成では、回路3720は、制御回路3702に対して有線接続を作るように構成されてもよい。 In some constructions, the circuit 3720 may be configured to make a wired connection to the control circuit 3702. 例えば、アンテナ3716、3718、3719は省略されてもよい。 For example, the antenna 3716,3718,3719 may be omitted.

図84は、外科用器具10を制御する制御回路3702によって実現される、制御構成3800の1つの形態を示すブロック図である。 Figure 84 is realized by a control circuit 3702 for controlling the surgical instrument 10 is a block diagram illustrating one form of control arrangement 3800. 構成3800によれば、制御回路3702は制御アルゴリズム3802を用いてプログラムされる。 According to the configuration 3800, the control circuit 3702 is programmed with a control algorithm 3802. 制御アルゴリズム3802は、入力変数3801の形態で、設置された用具部分から制御パラメータを受信する。 Control algorithm 3802, in the form of input variables 3801, receives a control parameter from the installed equipment parts. 入力変数3801は、設置された用具部分の性質を説明してもよい。 Input variables 3801 may describe the nature of the installed equipment parts. 制御アルゴリズム3802はまた、1つ又は2つ以上の入力制御信号3818を(例えば、ジョイスティック制御装置840、ロボットシステム、又は臨床医によって操作される他の好適な作動デバイスから)受信する。 Control algorithm 3802 also include one or more input control signals 3818 (e.g., a joystick controller 840, robotic system, or other suitable actuation device operated by the clinician) receives. 入力変数3801に基づいて、制御アルゴリズム3802は、1つ又は2つ以上の入力制御信号3818を、モータ3714を制御するための出力モータ制御信号3814、並びに超音波及び/又は電気外科用エンドエフェクタを制御するための任意の出力エネルギー制御信号3816へと転換することによって、外科用器具10を動作させてもよい。 Based on the input variables 3801, control algorithm 3802, one or more input control signals 3818, the output motor control signal 3814 for controlling the motor 3714, and ultrasound and / or the electrosurgical end effector by converting into any output energy control signal 3816 for controlling it may be operated surgical instrument 10. 外科用器具10の全ての形態が、列挙した用具部分全てから入力変数を受信する必要があるとは限らないことが理解されるであろう。 All forms of surgical instrument 10 will not necessarily need to receive the input variables from all equipment parts listed are understood. 例えば、外科用器具のいくつかの形態は、単一の軸及び/又は固定のエンドエフェクタを備える。 For example, some forms of the surgical instrument comprises an end effector of a single-axis and / or fixed. また、外科用器具(又はその構成)のいくつかの形態は電源コードを省略してもよい。 Also, some forms of the surgical instrument (or configuration) can be omitted in the power cord.

制御アルゴリズム3802は、外科用器具10の異なる態様と関係する複数の機能モジュール3804、3806、3810、3812を実現してもよい。 Control algorithm 3802 may implement multiple functional modules 3804,3806,3810,3812 related to different aspects of the surgical instrument 10. 発射モジュール3804は、それぞれのモータ3714を制御して器具10の発射を行うため、1つ又は2つ以上の入力制御信号3818を1つ又は2つ以上の出力モータ制御信号3814に転換してもよい。 Firing module 3804 for performing the firing of the instrument 10 by controlling the respective motors 3714, it is converted one or more input control signals 3818 to one or more output motor control signals 3814 good. 関節運動モジュール3806は、器具10の軸を関節運動させるため、1つ又は2つ以上の入力制御信号3818を1つ又は2つ以上の出力モータ制御信号3814に転換してもよい。 Articulation module 3806, the instrument shaft 10 for articulating, may be converted one or more input control signals 3818 to one or more output motor control signal 3814. 電源モジュール3812は、設置された電源コードの要求に応じて、外科用器具10の様々な構成要素に電力を送ってもよい。 Power module 3812, in response to a request of the installed power cord may send power to the various components of the surgical instrument 10. エンドエフェクタでエネルギーを利用する器具10の形態(例えば、超音波及び/又は電気外科用器具)の場合、エネルギーモジュール3810は、1つ又は2つ以上の入力制御信号3818を、エンドエフェクタに提供される出力エネルギー信号3816に転換してもよい。 If the form of the instrument 10 utilizing the energy in the end effector (e.g., ultrasound and / or electrosurgical instrument), the energy module 3810, one or more input control signals 3818 are provided to the end effector it may be converted into output energy signal 3816 that. エネルギー信号3816は、発生器3704及び/又は外部の発生器(図84には図示なし)によって生成されてもよく、変換器3016及び/又はエンドエフェクタのエネルギー送達面3204A、3204Bに提供されてもよい。 Energy signal 3816, generator 3704 and / or external generator may be generated by (not shown in FIG. 84), the transducer 3016 and / or end effector of energy delivery surfaces 3204a, be provided 3204B good.

制御アルゴリズム3802の様々なモジュール3804、3806、3810、3812は、1つ又は2つ以上の入力制御信号3818を出力信号3814、3816に転換するため、入力変数3801の形態の制御パラメータを利用してもよい。 Various modules 3804,3806,3810,3812 control algorithm 3802 for converting one or more input control signal 3818 to the output signal 3814,3816, using control parameters in the form of input variables 3801 it may be. 例えば、異なる用具部分から受信する入力変数3801は、異なる形で制御アルゴリズム3802に影響することがある。 For example, the input variables 3801 received from different devices moiety can affect control algorithms 3802 differently. 3540、3542、3544などの電源コードから受信する入力変数3801としては、例えば、コードのタイプ、コードが発生器若しくは電源ソケットなどの外部の対象に接続されているか否か、コードが接続される外部の対象の識別情報などを挙げることができる。 As input variables 3801 received from the power cord, such as 3540,3542,3544, for example, outside the type of code, whether the code is connected to an external object, such as a generator or power socket, cord is connected , and the like of the target identification information. コード3544などの電源コードの1つのタイプは、壁付きコンセントなどの外部電源ソケットから電力を受信するように構成されてもよい。 One type of power cord, such as code 3544 may be configured to receive power from an external power socket, such as a wall outlet. このタイプのコードが(例えば、ソケット3710に)設置されていると制御回路3702が判断すると、電源モジュール3812は、設置されたコード用具を通って提供される電力からモータ3714及び/又はエネルギー要素に電力供給するように、制御回路3702を構成するようにプログラムされてもよい。 This type of code is the control circuit 3702 determines being (e.g., a socket 3710) installed, the power supply module 3812, the power provided through an installation code devices motor 3714 and / or the energy element to power, it may be programmed to configure the control circuit 3702. 設置されたコード用具を通って提供される電力は、電池3713によって提供される電力に加えて、又はその代わりに使用されてもよい。 Power provided through an installation code devices, in addition to the power provided by the battery 3713 or may be used instead.

3540及び3542などの別のタイプのコードは、外部発生器と通信するように構成されてもよい。 Another type of code, such as 3540 and 3542 may be configured to communicate with an external generator. 電源モジュール3812及び/又はエネルギーモジュール3810は、設置された電源コードを介して受信されるエネルギー信号に基づいて、エネルギー要素に電力供給するように制御回路3702を構成してもよい。 Power module 3812 and / or energy module 3810, based on the energy signal received via the installed power cord, the energy element may constitute a control circuit 3702 to power. 加えて、エネルギーモジュール3810は、設置された電源コードを介して発生器に入力を提供するように制御回路3702を構成してもよい。 In addition, the energy module 3810 may be configured to control circuit 3702 to provide an input to the generator via the installed power cord. かかる入力は、例えば、臨床医がエネルギーを要求していることを示す入力制御信号3818を含んでもよい。 Such input may include, for example, an input control signal 3818 indicating that the clinician has requested energy. いくつかの形態では、電源コードから受信する入力変数3801はまた、電源コードが結合されるように構成される(かつ/又は電源コードが結合される)、発生器のタイプを示してもよい。 In some embodiments, the input variables 3801 receives from the power cord also consists (and / or the power cord is coupled) so that the power cord is attached may indicate the type of generator. 発生器の例は、独立型の電気外科用発生器、独立型の超音波発生器、電気外科用/超音波発生器の組み合わせなどを含んでもよい。 Examples of generators, independent of the electrosurgical generator, independent of the ultrasonic generator, such as a combination of electrosurgical / ultrasonic wave generator may include. いくつかの形態では、コードから受信する入力変数3801もまた、コードが結合するように構成される発生器のタイプを示してもよい。 In some embodiments, the input variables 3801 receives from the code may also indicate the type of configured generator to the code are attached. いくつかの形態では、示される発生器のタイプは、制御アルゴリズム3802の動作に影響することがある。 In some embodiments, the type of generator shown, which may affect the behavior of the control algorithm 3802. 例えば、異なる発生器のタイプは、異なる制御インターフェースを有することがあり、外科用器具10とは異なる形態の命令が予期されること、及び/又は異なる形態の出力を提供することがある。 For example, different types of generators may have different control interface, the different forms of instruction the surgical instrument 10 is expected, and may provide an output of / or different forms.

軸3554、3556、3558のうちの1つなどの軸が取外し可能な用具部分であるとき、軸から受信する入力変数3801は、軸の様々な性質を示してもよい。 When the shaft, such as one of the shaft 3554,3556,3558 are removable tool part, input variables 3801 for receiving from the axis may indicate various properties of the axis. かかる性質は、例えば、軸の長さ、軸の湾曲の位置及び程度(存在する場合)、軸の関節継手を説明するパラメータ(存在する場合)などを含んでもよい。 Such properties are, for example, the length of the axis, (if present) position and extent of the bending of the shaft, (if present) parameters describing the articulation of the shaft may include such. 軸の長さ並びに軸の湾曲の位置及び程度は、例えば、トルク要件及び/又は許容差を判断するため、制御アルゴリズム3802の発射モジュール3804及び/又は関節運動モジュール3806によって利用されてもよい。 Location and extent of the bending length and the axis of the shaft, for example, to determine the torque requirement and / or tolerances, it may be utilized by the firing module 3804 and / or articulation module 3806 of the control algorithm 3802. 軸の関節継手について説明するパラメータは、異なる方向に軸を関節運動させるのに要する様々なモータ運動を示すか、又は関節運動モジュール3806がそれを導き出すことを可能にしてもよい。 Parameters describing the axis of articulation may allow that either show different motor movements requiring axial in different directions to articulate, or articulation module 3806 derives it. いくつかの実施形態では、入力変数3801はまた、許容可能な関節運動の程度を示してもよく、それを関節運動モジュール3806が、最大許容可能なモータ移動に転換してもよい。 In some embodiments, the input variables 3801 may also indicate the degree of allowable articulation, it articulation module 3806, may be converted to the maximum allowable motor movement. いくつかの形態では、軸から受信する入力変数3801はまた、設置された軸が軸回転及び/又はエンドエフェクタ回転を支持するか否かを指示してもよい。 In some forms, also the input variables 3801 receives from the axis, the installed shaft may indicate whether supporting the shaft rotation and / or the end effector rotation. かかる変数3801は、軸及び/又はエンドエフェクタの回転のためにどのモータ3714を作動させるか、それぞれのモータ3714に関して指示される回転トルク及び回転数などを導き出すため、制御アルゴリズム3802によって利用されてもよい。 Such variables 3801, or to operate any motor 3714 for rotation of the shaft and / or the end effector, to derive such rotational torque and the rotational speed is indicated for each motor 3714, it is utilized by the control algorithm 3802 good.

エンドエフェクタ用具部分から受信する入力変数3801は、使用されるエンドエフェクタのタイプに基づいて、異なる形態であってもよい。 Input variables 3801 for receiving from the end effector tool part, based on the type of end effector employed, may be in different forms. 例えば、エンドカッター、及び本明細書で上述したエンドエフェクタ102などの他のステープラーエンドエフェクタは、エンドエフェクタの長さ(例えば、45mm若しくは60mmのステープルライン)、アンビル及び細長いチャネルが直線若しくは曲線のどちらであるか、駆動軸180などの駆動軸が結合されるモータ3714などを示す、変数値を提供してもよい。 For example, end cutters, and other staplers end effector, such as end effector 102 described above herein, both the length of the end effector (e.g., 45 mm or 60mm staple line), the anvil and elongate channel is of a straight line or curve or it shows a motor 3714 driving shaft such as the drive shaft 180 is coupled, may provide a variable value. かかる入力変数3801は、発射モジュール3804によって、器具10の発射を要求する入力制御信号3818を出力モータ制御信号3814に転換するのに利用されてもよい。 Such input variables 3801, by the firing module 3804 may be utilized to convert the input control signal 3818 requesting the firing of the instrument 10 to output the motor control signal 3814. 例えば、エンドエフェクタの長さ、曲率などによって、起動されるモータ3714、提供する必要がある力又はトルクの量、発射に要するモータの回転数などが決定されてもよい。 For example, the length of the end effector, such as by the curvature, the motor 3714 is started, the amount of force or torque is required to provide, the number of revolutions of the motor required for firing may be determined. 同様に、3500及び3520などの線形又は円形ステープラーエンドエフェクタから受信する入力変数3818は、発射アルゴリズム3804によって、発射のために作動させるモータ3714、発射に関連する入力制御信号3818の異なるレベルに反応して提供することが要求される力又はトルクの量、発射に要するモータの回転数などを決定するのに利用されてもよい。 Similarly, the input variables 3818 that receives from the linear or circular stapler end effector, such as 3500 and 3520, by the firing algorithm 3804, a motor 3714 to actuate for firing in response to different levels of input control signals 3818 associated with the firing the amount of force or torque is required to provide Te, it may be used to determine the the number of revolutions of the motor required for firing.

エンドエフェクタが、電気外科用エンドエフェクタ3156又は超音波エンドエフェクタ3026などのエネルギーエンドエフェクタであるとき、受信する入力変数3801は、エンドエフェクタの閉鎖運動に関連する情報、並びに例えば、発射行程と関連するエネルギー提供のタイミングを含む、エネルギー要素について説明する情報を説明してもよい。 The end effector, when the energy end effector of such an electrosurgical end effector 3156 or ultrasonic end effector 3026, the input variables 3801 for receiving the information relating to the closing movement of the end effector, and for example, associated with the firing stroke including timing of energy provided may describe information describing energy elements. 閉鎖運動について説明する情報は、例えば、発射モジュール3804によって、発射及び/又は撤回のためにどのモータ3714を作動させるか、それぞれのモータ3714に関して示される回転のトルク及び数などを決定するのに利用されてもよい。 Information describing closing movement, for example, utilized by the firing module 3804, or to operate any motor 3714 for launch and / or withdrawal, such as to determine the torque and number of rotations indicated for each motor 3714 it may be. エネルギー要素について説明する情報は、例えば、出力エネルギー信号3816を生成させるため、エネルギーモジュール3810によって利用されてもよい。 Information describing the energy element, for example, for generating an output energy signal 3816 may be utilized by the energy module 3810. 例えば、エネルギーモジュール3810は、どのタイプの出力エネルギー信号3816(例えば、電圧、電流など)が必要か、内部発生器3704によって信号を生成させることができるか否か、信号によって実施される何らかのロックアウトが存在するか否かを決定してもよい。 For example, the energy module 3810, which type of output energy signal 3816 (e.g., voltage, current, etc.) or needs, some lockout whether it is possible to generate a signal by an internal generator 3704 is implemented by the signal there may determine whether present. ロックアウトの例は、エネルギーが提供されていない限り、発射運動が行われるのを防いでもよく、並びに/又は発射運動が行われていない限り、エネルギーが提供されるのを防いでもよい。 Examples of the lockout, as long as the energy is not provided, may also prevent the firing motion is performed, and / or firing unless movement is not performed, may prevent the energy is provided. いくつかの実施形態では、エネルギーモジュール3810はまた、器具の発射行程に関連して、出力エネルギー信号3816のタイミングを導き出してもよい。 In some embodiments, the energy module 3810 also in relation to the firing stroke of the instrument, may be derived the timing of the output energy signal 3816. 例えば、電気外科用エンドエフェクタ3156を参照すると、エネルギーモジュール3810は、組織切断要素3210を前進させる前に、エネルギー送達面3204A、3204Bをどのくらい長く起動されるべきかを導き出してもよい。 For example, referring to electrosurgical end effector 3156, the energy module 3810, prior to advancing the tissue cutting element 3210, the energy delivery surface 3204a, may be derived or be how long start 3204b.

図85は、制御回路3702を用いて制御アルゴリズム3802を実現するためのプロセスフロー3600の1つの例の形態を示すフローチャートである。 Figure 85 is a flow chart illustrating one example of embodiment of a process flow 3600 for implementing a control algorithm 3802 using control circuit 3702. 3602で、制御回路3702は、用具部分(例えば、電源コード、軸、エンドエフェクタなど)が存在することの指示を受信してもよい。 In 3602, the control circuit 3702, tool part (e.g., power cord, the shaft, such as end effectors) may receive an indication that there is. 指示は、用具部分を設置する際に自動的に生成されてもよい。 Instruction may be generated automatically when installing the tool portion. 例えば、用具部分が能動RFIDを含む形態では、用具部分が存在することの指示は能動RFIDによって提供されてもよい。 For example, in the form of tool portion comprises an active RFID, indication that the tool part there may be provided by an active RFID. また、いくつかの実施形態では、用具部分を器具10に接続するのに用いられるソケット3710、3712は、用具部分が存在することを示すスイッチを含んでもよい。 Further, in some embodiments, a socket 3710,3712 used to connect an implement portion to the instrument 10 may include a switch to indicate that the tool parts are present. 3604で、制御回路3702は、入力変数3801に関して用具部分に問い合わせてもよい。 In 3604, the control circuit 3702, may also contact the tool part with respect to the input variables 3801. 用具部分が受動RFIDデバイスを含むとき、問い合わせは、無線周波信号を用いてRFIDデバイスを照明することを含んでもよい。 When tool portion comprises a passive RFID device, the inquiry may include illuminating the RFID device using a radio frequency signal. 用具部分が制御回路3702と有線通信している場合、問い合わせは、用具部分と関連付けられるメモリデバイスに要求を送ることを含んでもよい。 If the tool portion is in wired communication with the control circuit 3702, the query may include sending a request to the memory devices associated with the tool part.

3606で、制御回路3702は用具部分から入力変数3801を受信してもよい。 In 3606, the control circuit 3702 may receive input variables 3801 from tool parts. 入力変数3801は任意の好適な方法で受信されてもよい。 Input variables 3801 may be received in any suitable manner. 例えば、用具部分が受動RFIDデバイスを含むとき、入力変数3801は、RFIDデバイスからの帰還信号を復調することによって導き出されてもよい。 For example, when the tool part comprises a passive RFID device, the input variables 3801 may be derived by demodulating the feedback signal from the RFID device. 用具部分と回路3702との間に有線接続があるとき、入力変数3801は、用具部分のメモリデバイスなどから直接受信されてもよい。 When there is a wired connection between the tool part and the circuit 3702, the input variables 3801 may be received directly from such a memory device tool parts. 3608で、制御回路3702は、例えば本明細書で上述したように、入力変数3801を制御アルゴリズム3802に適用してもよい。 In 3608, the control circuit 3702, for example, as described herein above, may be applied to input variables 3801 to the control algorithm 3802. これは、どの用具部分が設置されていても器具10を動作させるように、先在するアルゴリズム3802を構成する効果を有することがある。 This is how tools even parts are installed to operate the instrument 10 may have the effect of constituting an algorithm 3802 preexisting.

図86は、外科用器具10を制御する制御回路3702によって実現される、制御構成3900の別の形態を示すブロック図である。 Figure 86 is realized by a control circuit 3702 for controlling the surgical instrument 10 is a block diagram showing another embodiment of a control arrangement 3900. 構成3900では、様々な用具部分から受信する制御パラメータは、それぞれの用具部分を制御するアルゴリズムを含む。 In configuration 3900, the control parameters received from the various devices moiety includes an algorithm for controlling the respective tool parts. 制御回路3702は、オペレーティングシステム3904を含むシェル制御アルゴリズム3902を実現する。 The control circuit 3702 implements the shell control algorithm 3902 including an operating system 3904. オペレーティングシステム3904は、設置された用具部分に問い合わせて、制御パラメータを用具アルゴリズム3906の形態で受信するようにプログラムされる。 Operating system 3904, contact the installed equipment part, it is programmed to receive a control parameter in the form of a tool algorithm 3906. 用具アルゴリズム3906はそれぞれ、入力制御信号3908を出力モータ制御信号3910及び出力エネルギー信号3912に転換する方法について説明してもよい。 Equipment algorithm 3906, respectively, the method of converting an input control signal 3908 to output the motor control signal 3910 and output energy signal 3912 may be described. 用具アルゴリズム3906を受信すると、オペレーティングシステム3904は、アルゴリズム3906を実行して器具10を動作させてもよい。 Upon receiving an implement algorithms 3906, operating system 3904, the algorithm 3906 may operate the instrument 10 is running.

いくつかの実施形態では、オペレーティングシステム3904はまた、様々なアルゴリズム3906を両立させてもよい。 In some embodiments, the operating system 3904 also may be both different algorithms 3906. 例えば、エネルギーエンドエフェクタから受信する用具アルゴリズム3906は、器具が外部発生器と通信しているか、又は内部発生器3704を利用しているか否かに基づいて、異なる構成を取ってもよい。 For example, devices algorithm 3906 for receiving from the energy end effector, the instrument is based on whether the use it is communicating with an external generator, or an internal generator 3704 may take a different configuration. したがって、オペレーティングシステム3904は、用具アルゴリズム3906が外部発生器と結合するように構成された対応する電源コードから受信されているか否かに基づいて、エネルギーエンドエフェクタのための用具アルゴリズム3906を構成してもよい。 Accordingly, the operating system 3904, based on whether tool algorithm 3906 is received from the corresponding power cable configured to couple to an external generator, constitutes a tool algorithm 3906 for energy end effector it may be. また、いくつかの形態では、エンドエフェクタを発射するのに必要な許容差及び/又は回転数は、軸の構成に応じて決まってもよい。 Further, in some embodiments, tolerance and / or rotational speed required to fire the end effector may be determined depending on the configuration of the shaft. したがって、オペレーティングシステム3904は、軸から受信する対応する用具アルゴリズム3906に基づいて、エンドエフェクタから受信する用具アルゴリズム3906を修正するように構成されてもよい。 Accordingly, the operating system 3904, based on the tool algorithm 3906 corresponding received from the axis may be configured to modify the tool algorithm 3906 for receiving from the end effector.

図87は、制御回路3702を利用する制御アルゴリズム3902を実現するためのプロセスフロー3400の1つの例の形態を示すフローチャートである。 Figure 87 is a flow chart illustrating one example of embodiment of a process flow 3400 for implementing a control algorithm 3902 for use of the control circuit 3702. 3402で、制御回路3702はオペレーティングシステム3904を実行してもよい。 In 3402, the control circuit 3702 may be running an operating system 3904. オペレーティングシステム3904は、制御構成3900に関して本明細書に記載する他の様々なアクションを行うように、制御回路3702をプログラムしてもよい。 Operating system 3904, with respect to the control structure 3900 to perform various other actions described herein, may be programmed to control circuit 3702. 3404で、制御回路3702は、例えば本明細書に記載するような、外科用器具10に設置される1つ又は2つ以上の用具部分に問い合わせてもよい。 In 3404, the control circuit 3702, for example, as described herein, may query one or more tools parts are installed in the surgical instrument 10. 3406で、制御回路3702は、本明細書に記載するように、用具アルゴリズム3906を受信してもよい。 In 3406, the control circuit 3702, as described herein, may receive an implement algorithms 3906. 3408で、制御回路3702は、受信したアルゴリズム3906を適用して、外科用器具を動作させてもよい。 In 3408, the control circuit 3702 applies the algorithm 3906 received may be operated surgical instrument. 受信したアルゴリズム3906の適用は、例えば、本明細書で上述したように、アルゴリズム3906を照合することを含んでもよい。 Application of the received algorithm 3906, for example, as described herein above, may comprise matching algorithm 3906.

図88及び図89は、エンドエフェクタ4002内に位置する感知モジュール4004を備える外科用器具4010の1つの形態を示す。 88 and FIG. 89 illustrate one embodiment of a surgical instrument 4010 comprising a sensing module 4004 located in the end effector 4002. いくつかの形態では、外科用器具4010は外科用器具10に類似していてもよく、エンドエフェクタ4002は上述のエンドエフェクタ102に類似していてもよい。 In some embodiments, the surgical instrument 4010 may be similar to surgical instrument 10, the end effector 4002 may be similar to the end effector 102 described above. 感知モジュール4004は、エンドエフェクタ4002における1つ又は2つ以上の条件を測定するように構成されてもよい。 Sensing module 4004 may be configured to measure one or more conditions in the end effector 4002. 例えば、1つの構成では、感知モジュール4004は、ステープルカートリッジ130とアンビルアセンブリ190との間でエンドエフェクタ4002に圧締めされた組織の厚さを感知する、組織厚さ感知モジュールを含んでもよい。 For example, in one configuration, the sensing module 4004 senses the thickness of the clamped fit the tissue in the end effector 4002 with the staple cartridge 130 and anvil assembly 190 may include a tissue thickness sensing module. 感知モジュール4004は、エンドエフェクタ4002の1つ又は2つ以上の測定された条件を示す無線信号を生成させるように構成されてもよい。 Sensing module 4004 may be configured to generate a radio signal indicating the one or more measured conditions of the end effector 4002. 図89に示される1つの構成によれば、感知モジュール4004は、ステープルが発射されるときに感知モジュール4004がステープルカートリッジ130のステープルの邪魔にならないように、エンドエフェクタ4002の遠位端に位置してもよい。 According to one configuration shown in Figure 89, the sensing module 4004, as sensing module 4004 is not a staple of the way of the staple cartridge 130 when the staples are fired, located at the distal end of the end effector 4002 it may be. 様々な形態では、感知モジュール4004は、センサ、無線モジュール、及び電源を備えてもよい。 In various embodiments, the sensing module 4004, sensors may comprise a wireless module, and the power. 図90を参照されたい。 See Figure 90. センサは、電動関節継手310、又は用具部分100の他の任意の好適な部分で、(図89に示されるように)エンドエフェクタ4002の遠位端に配設されてもよい。 Sensors, electric articulation 310, or in any other suitable part of the tool portion 100 may be disposed at the distal end (as shown in Figure 89) the end effector 4002.

様々な構成では、センサは、エンドエフェクタ4002における1つ又は2つ以上の条件を検出する任意の好適なセンサを含んでもよい。 In various configurations, the sensors may comprise any suitable sensor for detecting one or more conditions in the end effector 4002. 例えば、非限定的に、エンドエフェクタ4002の遠位端にあるセンサは、ホール効果センサ若しくはリードスイッチセンサ、光センサ、磁気誘導センサ、力センサ、圧力センサ、圧電抵抗性フィルムセンサ、超音波センサ、渦電流センサ、加速度計、パルス酸素測定センサ、温度センサ、組織経路の電気特性(容量若しくは抵抗など)を検出するように構成されたセンサ、又はそれらの任意の組み合わせなどの組織厚さセンサを含んでもよい。 For example, without limitation, sensors at the distal end of the end effector 4002, Hall effect sensor or reed switch sensors, optical sensors, magnetic induction sensors, force sensors, pressure sensors, piezoresistive film sensor, an ultrasonic sensor, including eddy current sensor, an accelerometer, a pulse oximetry sensor, a temperature sensor, configured sensors to detect electrical properties of the tissue path (such as capacitance or resistance), or a thickness sensor tissues, such as any combination thereof But good. 別の例として、非限定的に、電動関節継手310に位置するセンサは、ポテンショメータ、容量性センサ(スライドポテンショメータ)、圧電抵抗性フィルムセンサ、圧力センサ、圧力センサ、又は他の任意の好適なセンサタイプを含んでもよい。 As another example, without limitation, sensors located in the electric articulation 310, potentiometer, capacitive sensor (slide potentiometers), piezoresistive film sensors, pressure sensors, pressure sensors, or any other suitable sensor, it may include the type. いくつかの構成では、感知モジュール4004は、エンドエフェクタ4002内の複数の位置にある複数のセンサを含んでもよい。 In some configurations, the sensing module 4004 may include a plurality of sensors at a plurality of locations within the end effector 4002. 感知モジュール4004は、ビデオフィードなどを通って、ユーザに対してエンドエフェクタ4002における電流条件の視覚的指示を提供する、1つ又は2つ以上の視覚的マーカを更に含んでもよい。 Sensing module 4004, through, video feeds, to provide a visual indication of the current conditions in the end effector 4002 to the user, may further comprise one or more visual markers.

感知モジュール4004は、エンドエフェクタ4002の測定された条件を示す無線信号を生成させて送信するように構成される、無線モジュールを含んでもよい。 Sensing module 4004 is configured to transmit by generating a radio signal indicating the measured condition of the end effector 4002 may include a wireless module. 図90を参照されたい。 See Figure 90. 無線モジュールは、第1の周波数で無線信号を送信するように構成されたアンテナを備えてもよい。 Wireless module may comprise an antenna configured to transmit a radio signal at a first frequency. 感知モジュール4004の送信電力は、感知モジュール4004内に位置付け可能なアンテナ及び電源のサイズによって限定されてもよい。 Transmission power of the sense module 4004 may be limited by the size of the possible antenna and power supply positioned sensing module 4004 within. エンドエフェクタ4002のサイズにより、信号を感知モジュール4004から例えばビデオモニタ4014などの遠隔位置に送信するのに十分に強力な、アンテナ又は電源を位置付けるために利用可能な空間が低減されることがある。 The size of end effector 4002, the signal sense module 4004 for example strong enough to transmit to a remote location, such as a video monitor 4014 from a space available to position the antenna or the power is to be reduced. アンテナの余儀なくされたサイズ、及び電源によって感知モジュール4004に送達される低電力により、感知モジュール4004は、短距離にわたる送信が可能な低出力信号4006を生成してもよい。 Was forced size of the antenna, and a low power delivered to the sensing module 4004 by a power supply, sensing module 4004 may generate a low output signal 4006 that can transmit over a short distance. 例えば、いくつかの形態では、感知モジュール4004は、エンドエフェクタ4002から、エンドエフェクタ4002からの近傍に位置する中継局4008に信号を送信してもよい。 For example, in some embodiments, sense module 4004, the end effector 4002 may send a signal to the relay station 4008 located in the vicinity of the end effector 4002. 例えば、中継局4008は、器具4010のハンドル4020に、軸4030(例えば、軸4030の近位部分)内に、かつ/又は患者の体表又は体内に位置決めされる埋込み可能なデバイス内に位置してもよい。 For example, the relay station 4008, the handle 4020 of the instrument 4010, the shaft 4030 (e.g., a proximal portion of the shaft 4030) located in the inside, and / or implantable in a device being positioned on the body or the body of a patient it may be.

中継局4008は、低出力信号4006を感知モジュール4004から受信するように構成されてもよい。 RS 4008 may be configured to receive a low output signal 4006 from the sensing module 4004. 低出力信号4006は、感知モジュール4004の一部としてエンドエフェクタ4002内に位置してもよい、アンテナ及び電源のサイズによって制限される。 Low output signal 4006, as part of the sensing module 4004 may be located within the end effector 4002 is limited by the size of the antenna and power supply. 中継局4008は、低出力信号4006を受信し、受信した信号を高出力信号4012として再送信するように構成されてもよい。 RS 4008 receives a low output signal 4006 may be configured to retransmit the received signal as a high output signal 4012. 高出力信号4012は、エンドエフェクタ4002で測定される条件の図式的表現を表示するように構成される、ビデオモニタ4014などの、遠隔ネットワーク又はデバイスに送信されてもよい。 High output signal 4012 is configured to display a graphical representation of the conditions determined by the end effector 4002, such as a video monitor 4014 may be transmitted to a remote network or device. 感知モジュール4004及び中継局4008について、全体として外科用器具4010に関連して記載してきたが、当業者であれば、感知モジュール4004及び中継局4008の構成は、例えばロボット外科システムなど、任意の好適な外科システムと共に使用されてもよいことを認識するであろう。 For sensing module 4004 and the relay station 4008, has been described in connection with a surgical instrument 4010 as a whole, one skilled in the art, the configuration of the sensing module 4004 and the relay station 4008, e.g., robotic surgical system, any suitable It will recognize that may be used with a surgical system. 例えば、中継局4008は、ロボット外科用器具の軸及び/又は器具部分内に位置決めされてもよい。 For example, the relay station 4008 may be positioned in the axial and / or instruments within the portion of the robot surgical instrument. 好適なロボット外科システムが、「Surgical Instruments with Articulating Shafts」という名称の米国特許出願第13/538,700号に記載されており、その全体を参照により本明細書に組み込む。 Suitable robotic surgical system, "Surgical Instruments with Articulating Shafts" are described in U.S. patent application Ser. No. 13 / 538,700, entitled, incorporated herein by reference in its entirety.

いくつかの形態では、ビデオモニタ4014は、エンドエフェクタ4002で測定された条件を表示する独立型ユニット、内視鏡下、腹腔鏡下、若しくは観血手術で使用される標準的な観察モニタ、又は他の任意の好適なモニタを含んでもよい。 In some embodiments, a video monitor 4014, stand-alone unit for displaying the measured conditions the end effector 4002, endoscopic, laparoscopic, or standard observation monitor used in open surgery, or it may include any other suitable monitor. 表示される図式的表現は、ビデオモニタに表示されるビデオフィード又は他の情報の上に表示されてもよい。 Graphical representation to be displayed, may be displayed on the video feed, or other information is displayed on the video monitor. いくつかの形態では、高出力信号4012は、ビデオモニタ4014表示を中断してもよく、エンドエフェクタ4002で測定される条件の図式的表現のみをビデオモニタに表示させてもよい。 In some embodiments, the high output signal 4012 may interrupt the video monitor 4014 displays, only graphical representation of the conditions determined by the end effector 4002 may be displayed on the video monitor. ビデオモニタ4014が中継局4008から高出力信号4012を受信することを可能にするため、受信器モジュール4015は、ビデオモニタ4014とインターフェース接続されてもよい。 To allow the video monitor 4014 receives the high output signal 4012 from the relay station 4008, the receiver module 4015 may be connected video monitor 4014 and the interface. いくつかの構成では、受信器モジュール4015はビデオモニタ4014と一体的に形成されてもよい。 In some constructions, the receiver module 4015 may be formed integrally with the video monitor 4014. 高出力信号4012は、無線で、有線接続を通って、又はその両方で送信されてもよい。 High output signal 4012, wirelessly, through a wired connection, or may be transmitted in both. 高出力信号4012は、広域ネットワーク(WAN)、ローカルエリアネットワーク(LAN)、又は他の任意の好適なネットワーク若しくはデバイスによって受信されてもよい。 High output signal 4012, a wide area network (WAN), may be received by a local area network (LAN), or any other suitable network or device.

いくつかの形態では、ビデオモニタ4014は、受信した高出力信号4012に含まれるデータに基づいて画像を表示してもよい。 In some embodiments, a video monitor 4014 may display an image based on data contained in the high output signal 4012 received. 例えば、臨床医は、外科用器具4010が関与する処置全体を通して、圧締めされた組織の厚さに関する実時間データを見てもよい。 For example, clinician, throughout treatment surgical instrument 4010 is involved, may look at the real-time data about the thickness of the clamped fit tissue. ビデオモニタ4014は、陰極線管(CRT)モニタ、プラズマモニタ、液晶ディスプレイ(LCD)モニタ、又は他の任意の好適な視覚表示モニタなどのモニタを含んでもよい。 Video monitor 4014 may be a cathode ray tube (CRT) monitor, a plasma monitor, may include a monitor such as a liquid crystal display (LCD) monitor, or any other suitable visual display monitor. ビデオモニタ4014は、受信した高出力信号4012に含まれるデータに基づいて、エンドエフェクタ4002における条件の図式的表現を表示してもよい。 Video monitor 4014, based on data contained in the high output signal 4012 received may display a graphical representation of the conditions in the end effector 4002. ビデオモニタ4014は、例えば、エンドエフェクタにおける条件の図式的表現を、ビデオモニタ4014に表示されたビデオフィード又は他のデータの上に重ねるなど、任意の好適な方法でエンドエフェクタ4002における条件を表示してもよい。 Video monitor 4014, for example, a graphical representation of the conditions in the end effector, such as overlaid over the video feed, or other data displayed on the video monitor 4014 displays a condition in the end effector 4002 in any suitable manner it may be. いくつかの形態では、ビデオモニタ4014は、高出力信号4012から受信したデータのみを表示するように構成されてもよい。 In some embodiments, a video monitor 4014 may be configured to display only the data received from the high output signal 4012. 同様に、高出力信号4012は、コンピュータシステム(図示なし)によって受信されてもよい。 Similarly, the high output signal 4012 may be received by a computer system (not shown). コンピュータシステムは、中継局4008と通信するため、無線周波モジュール(例えば、受信器モジュール4015など)を備えてもよい。 Computer system for communicating with the relay station 4008 may include a radio frequency module (e.g., a receiver module 4015). コンピュータシステムは、メモリユニット(例えば、ROM若しくはハードディスクドライブ)に高出力信号4012からのデータを格納してもよく、プロセッサを用いてそのデータを処理してもよい。 The computer system, a memory unit (e.g., ROM or hard disk drive) may store data from the high power signal 4012 may process the data using a processor.

いくつかの形態では、中継局4008は、低出力信号4006の電力を高出力信号4012へと増幅させるが、そうでなければ低出力信号4006を変更しない。 In some embodiments, the relay station 4008 is to amplify the power of the low output signal 4006 to the high output signal 4012, without changing the low output signal 4006 otherwise. 中継局4008は、高出力信号4012を遠隔ネットワーク又はデバイスに再送信するように構成されてもよい。 RS 4008 may be configured to high output signal 4012 to retransmit to the remote network or device. いくつかの構成では、中継局4008は、高出力信号4012を再送信する前に、受信した低出力信号4006を変更又は処理してもよい。 In some configurations, relay stations 4008, before retransmitting a high output signal 4012 may be changed or process the low output signal 4006 received. 中継局4008は、受信信号を、感知モジュール4004が送信する第1の周波数から、ビデオモニタ4014などの遠隔ネットワーク又はデバイスによって受信可能な第2の周波数へと変換するように構成されてもよい。 RS 4008, a received signal from a first frequency to the sensing module 4004 transmits may be configured to convert to a second frequency that can be received by a remote network or device, such as a video monitor 4014. 例えば、1つの構成では、感知モジュール4004は、人体組織透過性の周波数を含む第1の周波数を使用して、低出力信号4006を送信してもよい。 For example, in one configuration, the sensing module 4004 uses a first frequency, including the frequency of the human tissue permeability may send a low output signal 4006. 人体組織透過性の周波数は、信号の減衰が最小限である人体組織を貫通するように構成される周波数を含んでもよい。 Human tissue permeability frequency signal attenuation may include a frequency configured to penetrate the body tissue is minimal. 例えば、周波数は、人体組織(高い割合の水を含んでもよい)による信号の減衰を制限するため、吸水帯の外側で選択されてもよい。 For example, the frequency, in order to limit the attenuation of the signal due to human tissue (which may include a high proportion of water) may be selected outside of the water band. 例えば、感知モジュール4004は、医療用インプラント通信サービス(MICS)周波数帯(402〜405MHz)、適切な産業、科学、医療(ISM)無線帯(433MHzの中心周波数若しくは915MHzの中心周波数など)、近距離場通信帯(13.56MHz)、ブルートゥース通信帯(2.4GHz)、超音波周波数、又は他の任意の好適な人体組織透過性の周波数若しくは周波数帯を使用してもよい。 For example, the sensing module 4004, a medical implant communication service (MICS) frequency band (402~405MHz), suitable industrial, scientific, medical (ISM) radio bands (such as the center frequency or the center frequency of 915MHz of 433 MHz), a short distance If the communication band (13.56 MHz), Bluetooth communication band (2.4GHz), may be used an ultrasonic frequency, or any other suitable body tissue permeability in the frequency or frequency band. 中継局4008は、第1の周波数の低出力信号4006受信してもよい。 RS 4008 may lower the output signal 4006 received the first frequency. 中継局4008は、低電力信号4006を第1の周波数から、長い範囲にわたって空気を通って送信するのに適した第2の周波数に変換してもよい。 RS 4008, a low-power signal 4006 from the first frequency, may be converted to a second frequency suitable for transmission through the air over a long range. 中継局4008は、例えばWi−Fi周波数(2.4GHz又は5GHz)など、任意の好適な周波数を使用して、高出力信号4012を送信してもよい。 RS 4008, for example, Wi-Fi frequency (2.4GHz or 5 GHz), using any suitable frequency may send a high output signal 4012.

いくつかの形態では、中継局4008は、受信した低出力信号4006を、高出力信号4012の送信前に第1の通信プロトコルから第2の通信プロトコルに変換してもよい。 In some embodiments, the relay station 4008, a low output signal 4006 received may be converted from the first communication protocol prior to transmission of the high output signal 4012 to the second communication protocol. 例えば、感知モジュール4004は、例えば近距離場通信(NFC)プロトコル、ブルートゥース通信プロトコル、企業私有通信プロトコル、又は他の任意の好適な通信プロトコルなど、第1の通信プロトコルを使用して、低出力信号4006を送信してもよい。 For example, the sensing module 4004, for example, near field communication (NFC) protocol, a Bluetooth communication protocol, such as a corporate private communication protocol or any other suitable communication protocol, using a first communication protocol, low power signal 4006 may be transmitted. 中継局4008は、第1の通信プロトコルを使用して低出力信号4006を受信してもよい。 RS 4008 may receive a low output signal 4006 using a first communication protocol. 中継局4008は、受信信号を第1の通信プロトコルから、例えばTCP/IP、UDP、又は他の任意の好適な通信プロトコルなどの第2の通信プロトコルに変換する、プロトコル変換モジュールを含んでもよい。 RS 4008, a received signal from a first communications protocol, for example, to convert TCP / IP, UDP, or to the second communication protocol, such as any other suitable communications protocols may include protocol translation module.

図90は、本明細書で上述した感知モジュール4004の一例の構成を表す、感知モジュール4104を示すブロック図である。 Figure 90 represents an example of the configuration of a sensing module 4004 described herein above, is a block diagram showing a sensing module 4104. 感知モジュール4104は、センサ4116、コントローラ4118、無線モジュール4124、及び電源4126を備えてもよい。 Sensing module 4104, sensor 4116, the controller 4118 may comprise a radio module 4124, and a power supply 4126. コントローラ4118は、プロセッサユニット4120及びメモリユニット4122を備えてもよい。 Controller 4118 may comprise a processor unit 4120 and a memory unit 4122. センサ4116は、関節継手310、又は用具部分100の他の任意の好適な部分において、(図89に示されるような)エンドエフェクタ4002の遠位端に配設されてもよい。 Sensor 4116, in other any suitable portion of the articulation joint 310 or utensil portion 100, may be disposed (as shown in FIG. 89) the distal end of the end effector 4002. 様々な形態では、センサ4116は、エンドエフェクタにおける1つ又は2つ以上の条件を検出する任意の好適なセンサを含んでもよい。 In various embodiments, sensor 4116 may include any suitable sensor for detecting one or more conditions in the end effector.

いくつかの構成では、センサ4116は、例えばホール効果センサなどの組織厚さセンサを含んでもよい。 In some configurations, the sensor 4116 may include, for example, a thickness sensor tissues such as a Hall effect sensor. 組織厚さセンサは、例えばアンビルアセンブリ190の遠位端にある、磁石4042によって生成された磁界に基づいて、エンドエフェクタ4002に圧締めされた組織の厚さを検出してもよい。 Tissue thickness sensor, for example at the distal end of anvil assembly 190, based on the magnetic field generated by the magnet 4042 may detect the thickness of the clamped fit the tissue in the end effector 4002. 図89を参照されたい。 See Figure 89. 臨床医がアンビルアセンブリ190を閉じると、磁石4042が下側に回転して感知モジュール4004に近付き、それによって、アンビルアセンブリ190が閉(又は圧締め)位置へと回転するにつれて、感知モジュール4004によって検出される磁界が変動する。 When the clinician closes the anvil assembly 190 approaches the sensing module 4004 magnet 4042 is rotated downward, whereby, as the anvil assembly 190 is rotated to a closed (or Me pressing) position, detected by the sensing module 4004 the magnetic field is varied. 感知モジュール4004によって感知される磁石4042からの磁界の強さは、チャネル130とアンビルアセンブリ190との間の距離を示し、それは、エンドエフェクタ4002が閉(又は圧締め)位置にあるときの、チャネル130とアンビルアセンブリ190との間で圧締めされる組織の厚さを示す。 Strength of the magnetic field from the magnet 4042 which is sensed by the sensing module 4004, represents the distance between the channel 130 and anvil assembly 190, it is when the end effector 4002 is in the closed (or Me pressing) position, the channel It represents the thickness of the clamping fit the tissue between 130 and anvil assembly 190.

感知モジュール4104は、エンドエフェクタの測定された条件を示す無線信号を生成するように構成されてもよい。 Sensing module 4104 may be configured to generate a radio signal indicating the measured condition of the end effector. 無線信号は無線モジュール4124によって生成してもよい。 The radio signal may be generated by the wireless module 4124. いくつかの形態では、無線モジュール4124の送信電力は、無線モジュール4124に含まれるアンテナのサイズ、及び感知モジュール4104内にある電源4126のサイズによって制限される。 In some embodiments, the transmission power of the wireless module 4124 is limited by the size of the power supply 4126 in size of the antenna included in the wireless module 4124, and the sensing module 4104. エンドエフェクタ4002のサイズにより、信号をセンサ4116から例えばビデオモニタ4014などの遠隔位置に送信するのに十分に強力な、アンテナ又は電源4126を位置付けるために利用可能な空間が低減されることがある。 The size of end effector 4002, signals a sufficiently strong to transmit the sensor 4116, for example, in a remote location, such as a video monitor 4014, the space available to position the antenna or the power supply 4126 is to be reduced. アンテナ、及び電源4126によって送達される低電力に対する制限により、無線モジュール4124は、軸4030の近位端までの距離などの短距離にわたって送信が可能な低電力信号4006のみを生成してもよい。 Antennas, and restrictions for low power delivered by the power supply 4126, a radio module 4124 may generate only low power signals 4006 that can be transmitted over a short distance, such as distance to the proximal end of the shaft 4030. 例えば、1つの形態では、無線モジュール4124は、エンドエフェクタ4002から外科用器具4010のハンドル4020に低出力信号4006を送信してもよい。 For example, in one embodiment, the wireless module 4124 may send a low output signal 4006 from the end effector 4002 to the handle 4020 of the surgical instrument 4010. いくつかの構成では、より高い電力レベルを送達することができる電源4126は、低出力信号4006を生成させて外科用器具4010の動作を延長してもよい。 In some configurations, power supply 4126 that can deliver higher power level may extend the operation of the surgical instrument 4010 to produce a low output signal 4006.

コントローラ4118のメモリユニット4122は、1つ又は2つ以上の固体読出し専用メモリ(ROM)及び/又はランダムアクセスメモリ(RAM)ユニットを含んでもよい。 Controller memory unit 4122 of the 4118 may include one or more solid read only memory (ROM) and / or random access memory (RAM) unit. 様々な構成では、プロセッサ4120及びメモリユニット(1つ以上)4122は、単一の集積回路(IC)又は複数のICに統合されてもよい。 In various configurations, a processor 4120 and a memory unit (s) 4122 may be integrated into a single integrated circuit (IC) or a plurality of the IC. ROMメモリユニット(1つ以上)はフラッシュメモリを含んでもよい。 ROM memory unit (s) may include a flash memory. ROMメモリユニット(1つ以上)は、コントローラ4118のプロセッサ4120によって実行されるコード命令を格納してもよい。 ROM memory unit (s) may store the code instructions that are executed by the processor 4120 of the controller 4118. 加えて、ROMメモリユニット(1つ以上)4122は、カートリッジ130のカートリッジタイプを示すデータを格納してもよい。 In addition, ROM memory unit (s) 4122 may store data indicating a cartridge type of the cartridge 130. 即ち、例えば、ROMメモリユニット(1つ以上)4122は、ステープルカートリッジ130のモデルタイプを示すデータを格納してもよい。 That is, for example, ROM memory unit (s) 4122 may store data indicating the model type of the staple cartridge 130. いくつかの構成では、外科用器具4010のハンドル4020内のコントローラは、ステープルカートリッジ130の条件情報及びモデルタイプを利用して、外科用器具4010の適切な動作を検出してもよい。 In some configurations, the controller of the handle 4020 of the surgical instrument 4010 may utilize condition information and the model type of the staple cartridge 130 may detect the proper operation of the surgical instrument 4010. 例えば、感知モジュール4004は組織厚さを測定するように構成されてもよい。 For example, sensing module 4004 may be configured to measure tissue thickness. 組織厚さ情報及びカートリッジモデルタイプは、特定のステープルカートリッジ130に対して指定される組織厚さ範囲に基づいて、エンドエフェクタ4002に圧締めされた組織が厚すぎるか又は薄すぎるかを判断するのに使用されてもよい。 Tissue thickness information and cartridge model type, based on the tissue thickness range that is specified for a particular staple cartridge 130, to determine whether clamping fit tissue is too or too thin to the end effector 4002 it may be used. 無線モジュール4124は、無線データ通信プロトコルを使用して、外科用器具4010のハンドル4020内の中継局4008と無線で通信する、低電力の双方向無線モジュールであってもよい。 Wireless module 4124 may use a wireless communication protocol, communicating with the relay station 4008 and a radio in the handle 4020 of the surgical instrument 4010 may be a two-way radio module low power. 無線モジュール4124は、低出力信号4006の送信に適した任意のアンテナを備えてもよい。 Radio module 4124 may comprise any of antennas suitable for transmission of low power signals 4006. 例えば、無線モジュール4124は、ダイポールアンテナ、半波長ダイポールアンテナ、モノポールアンテナ、近距離場通信アンテナ、又は低出力信号4006のための他の任意の好適なアンテナを含んでもよい。 For example, the wireless module 4124, a dipole antenna, a half-wave dipole antenna, a monopole antenna, other may comprise any suitable antenna for near field communication antenna, or low output signal 4006. アンテナのサイズ、及びしたがって、利用可能な送信電力及び周波数は、エンドエフェクタ4002のサイズによって制限されてもよい。 Size of the antenna, and therefore, transmission power and frequency available may be limited by the size of the end effector 4002.

様々な形態によれば、無線モジュール4124は、人体組織透過性の周波数を使用して、中継局4008と通信してもよい。 According to various embodiments, the wireless module 4124 uses the frequency of the human tissue permeability, may communicate with relay station 4008. 例えば、無線モジュール4124と中継局4008との間の通信は、医療用インプラント通信サービス(MICS)周波数帯(402〜405MHz)、適切な産業で、科学、医学(ISM)無線帯(433MHzの中心周波数若しくは915MHzの中心周波数など)、近距離場通信帯(13.56MHz)、ブルートゥース通信帯(2.4GHz)、超音波周波数、又は他の好適な人体組織透過性の周波数若しくは周波数帯を使用してもよい。 For example, communication between the wireless module 4124 and the relay station 4008, a medical implant communication service (MICS) frequency band (402~405MHz), with the appropriate industrial, scientific, medical (ISM) center frequency of the radio band (433MHz or such as the center frequency of 915 MHz), near field communication band (13.56 MHz), Bluetooth communication band (2.4GHz), using ultrasonic frequencies, or other suitable human tissue permeability in the frequency or frequency band it may be. 電源4126は、リチウムイオン電池又は他の何らかの好適な電池セルなど、感知モジュール4004の構成要素に電力供給するのに適した電池セルを含んでもよい。 Power 4126, such as a lithium ion battery or any other suitable cell, the components of the sensing module 4004 may include a battery cell which is suitable for the power supply.

いくつかの形態では、感知モジュール4104の構成要素は、エンドエフェクタ4002内、軸4030上、又は外科用器具4010の他の任意の好適な位置にあってもよい。 In some embodiments, the components of the sensing module 4104, within end effector 4002, on the shaft 4030, or may be in any suitable location other surgical instrument 4010. 例えば、センサ4116は、エンドエフェクタ4002の遠位端に位置してもよい。 For example, the sensor 4116 may be located at the distal end of the end effector 4002. コントローラ4118、無線モジュール4124、及び電源4126は軸4030上に位置してもよい。 Controller 4118, a wireless module 4124, and the power supply 4126 may be located on the axis 4030. 1つ又は2つ以上のワイヤは、センサ4116を、コントローラ4118、無線モジュール4124、及び電源4126に接続してもよい。 One or more wires, a sensor 4116, the controller 4118 may be connected wireless module 4124, and the power supply 4126. いくつかの形態では、エンドエフェクタ4002及び軸4030の機能により、感知モジュール4104の配置が限定されてもよい。 In some embodiments, the function of the end effector 4002 and the shaft 4030, the arrangement of the sensing module 4104 may be limited. 例えば、図示される形態では、エンドエフェクタ4002は電動関節継手310によって関節運動可能及び回転可能である。 For example, in the form illustrated, the end effector 4002 can be articulatable and rotated by the electric articulation 310. 電動関節継手310の上にワイヤを置くことによって、ワイヤの捻れ又は折れ曲がりがもたらされることがあり、電動関節継手310の動作と干渉することがある。 By placing the wires on the electric articulation 310, it may twist or bending of the wire leads, which may interfere with the operation of the electric articulation 310. 関節継手310又は感知モジュール4004の動作上の問題を防ぐため、感知モジュール4004構成要素の配置は、電動関節継手310の遠位側の位置に制限されてもよい。 To prevent operational problems of articulation 310 or sensing module 4004, the arrangement of the sensing module 4004 components may be limited to a distal side of the position of the electric articulation 310.

いくつかの構成では、感知モジュール4104はアナログ・デジタル変換器(ADC)4123を備えてもよい。 In some configurations, the sensing module 4104 may comprise an analog-to-digital converter (ADC) 4123. センサ4116は、エンドエフェクタ4002における条件を表すアナログ信号を生成させてもよい。 Sensor 4116 may be generated an analog signal representative of the conditions in the end effector 4002. エンドエフェクタ4002における条件を表す信号を無線で送信するには、アナログ信号をデジタル信号に変換することを要することがある。 A signal representative of the conditions in the end effector 4002 to be transmitted over the air, it may take to convert the analog signal into a digital signal. センサ4116によって生成されるアナログ信号は、低出力信号4006の生成及び送信前に、ADC 4123によってデジタル信号に変換されてもよい。 Analog signal produced by the sensor 4116, before generation and transmission of the low output signal 4006 may be converted into a digital signal by ADC 4123. ADC 4123は、コントローラ4118に含まれてもよく、又は例えばマイクロプロセッサ、プログラマブルゲートアレイ、若しくは他の任意の好適なADC回路など、別個のコントローラを含んでもよい。 ADC 4123 may be included in the controller 4118, or for example a microprocessor, programmable gate arrays, or the like any other suitable ADC circuit may include a separate controller.

図91は、本明細書で上述した中継局4208の一例の構成を表す、中継局4208を示すブロック図である。 Figure 91 represents an example of a configuration of a relay station 4208 as described herein above, is a block diagram illustrating a relay station 4208. 中継局4208は、例えば電池4226の近傍など、軸に近接して、また、例えば軸4030によってエンドエフェクタ4002内の感知モジュール4004から離れて位置してもよい。 RS 4208, such as near the cell 4226, close to the axis, and is, for example by a shaft 4030 may be located away from the sensing module 4004 in the end effector 4002. 例えば、中継局4208は、外科用器具4010のハンドル4020内に位置してもよい。 For example, the relay station 4208 may be located within the handle 4020 of the surgical instrument 4010. そのため、中継局4208は感知モジュール4004から無線信号を受信してもよい。 Therefore, the relay station 4208 may receive a radio signal from the sensing module 4004. 中継局4208は、外科用器具4002のハンドル4020と選択的にインターフェース接続されてもよい、解放可能なモジュールを含んでもよい。 RS 4208 includes a handle 4020 of the surgical instrument 4002 may be selectively interfaced, it may include a releasable module.

図91に示されるように、中継局4208は、無線モジュール4228及び増幅モジュール4230を含んでもよい。 As shown in FIG. 91, the relay station 4208 may include a wireless module 4228 and amplifier module 4230. いくつかの構成では、無線モジュール4228は低出力信号4006を受信するように構成される。 In some configurations, the wireless module 4228 is configured to receive a low output signal 4006. 低出力信号4006は、感知モジュール4004から送信されてもよく、エンドエフェクタ4002における条件を示す。 Low power signal 4006 may be transmitted from the sensing module 4004, it shows the conditions in the end effector 4002. 中継局4208の無線モジュール4228は、低出力信号4006を受信し、低出力信号4006を増幅モジュール4230に提供する。 Wireless module 4228 of the relay station 4208 receives the low output signal 4006, provides a low output signal 4006 to the amplifier module 4230. 増幅モジュール4230は、低出力信号4006を、低出力信号4006よりも長い範囲にわたる送信に適した高出力信号4012に増幅してもよい。 Amplification module 4230, a low output signal 4006, may be amplified to a high output signal 4012 suitable for transmission over a long range than the low output signal 4006. 受信した低出力信号4006を高出力信号4012に増幅した後、増幅モジュール4230は、例えばビデオモニタ4014など、遠隔のネットワーク又はデバイスに送信するため、高出力信号4012を無線モジュール4228に提供してもよい。 After amplifying the received low power signal 4006 to a high output signal 4012, amplifier module 4230, e.g., a video monitor 4014, for transmission to a remote network or device, also provide a high output signal 4012 to the wireless module 4228 good. 増幅モジュール4230は、任意の好適な増幅回路、例えばトランジスタ、演算増幅器(オペアンプ)、完全差動増幅器、又は他の任意の好適な信号増幅器を含んでもよい。 Amplification module 4230 may be any suitable amplifier circuit, for example, a transistor, an operational amplifier (op amp), fully differential amplifiers, or other may comprise any suitable signal amplifier.

図92は、本明細書で上述した中継局4308の別の例の構成を表す、中継局4308を示すブロック図である。 Figure 92 represents the configuration of another example of the relay station 4308 as described herein above, is a block diagram illustrating a relay station 4308. 図示される形態では、中継局4308は、無線モジュール4328、増幅モジュール4330、及び処理モジュール4336を備える。 In the embodiment illustrated, the relay station 4308 includes a radio module 4328, amplifier module 4330, and a processing module 4336. 増幅モジュール4330は、処理モジュール4336による処理の前、処理モジュール4336が受信した低出力信号4006を処理した後、又は処理モジュール4336による処理の前後両方で、受信した低出力信号4006を増幅してもよい。 Amplification module 4330, prior to processing by the processing module 4336, after the processing module 4336 processes the low output signal 4006 received, or both before and after processing by the processing module 4336, also amplifies low output signal 4006 received good. 無線モジュール4328は、受信器モジュール4332及び送信器モジュール4334を含んでもよい。 Wireless module 4328 may include a receiver module 4332 and transmitter module 4334. いくつかの形態では、受信器モジュール4332及び送信器モジュール4334は、信号送受信器モジュール(図示なし)の形に組み合わされてもよい。 In some embodiments, receiver module 4332 and transmitter module 4334, may be combined in the form of a signal transceiver module (not shown). 受信器モジュール4332は、感知モジュール4004から低出力信号4006を受信するように構成されてもよい。 Receiver module 4332 may be configured to receive a low output signal 4006 from the sensing module 4004. 受信器モジュール4332は、受信した低出力信号4006を処理モジュール4336に提供してもよい。 Receiver module 4332 may provide a low output signal 4006 received the processing module 4336.

図示される構成では、処理モジュール4336は、周波数変換モジュール4338及びプロトコル変換モジュール4340を備える。 In the configuration shown, the processing module 4336 includes a frequency conversion module 4338 and protocol conversion module 4340. 周波数変換モジュール4338は、受信した低出力信号4006を第1の周波数から第2の周波数に変換するように構成されてもよい。 Frequency conversion module 4338 may be configured to convert the low output signal 4006 from the first frequency to a second frequency received. 例えば、感知モジュール4004は、MICS又はISM周波数など、人体組織を通って送信するのに適した第1の周波数を使用して、低出力信号4006を送信してもよい。 For example, the sensing module 4004, such as MICS or ISM frequency, using a first frequency suitable for transmission through the body tissue, may send a low output signal 4006. 受信器モジュール4332は、第1の周波数で低出力信号4006を受信してもよい。 Receiver module 4332 may receive the low output signal 4006 at the first frequency. 周波数変換モジュール4338は、低出力信号4006を、第1の周波数から、長い範囲にわたって空気を通って送信するのに適した第2の周波数に変換してもよい。 Frequency conversion module 4338 is a low output signal 4006, from a first frequency, may be converted to a second frequency suitable for transmission through the air over a long range. 周波数変換モジュール4338は、受信した低出力信号4006を、例えばWi−Fi周波数(2.4GHz若しくは5GHzの周波数)など、高出力信号の送信に適した任意の周波数に変換してもよい。 Frequency conversion module 4338 is a low output signal 4006 received, such as Wi-Fi frequency (frequency of 2.4GHz or 5 GHz), it may be converted to any frequency suitable for transmission of a high output signal.

プロトコル変換モジュール4340は、受信した信号を第1の通信プロトコルから第2の通信プロトコルに変換するように構成されてもよい。 Protocol conversion module 4340 may be configured to received signals from the first communication protocol to convert the second communication protocol. 例えば、感知モジュール4004は、例えば近距離場通信(NFC)プロトコル、ブルートゥース通信プロトコル、企業私有通信プロトコル、又は他の任意の好適な通信プロトコルなど、第1の通信プロトコルを使用して、低出力信号4006を送信してもよい。 For example, the sensing module 4004, for example, near field communication (NFC) protocol, a Bluetooth communication protocol, such as a corporate private communication protocol or any other suitable communication protocol, using a first communication protocol, low power signal 4006 may be transmitted. 中継局4308は、第1の通信プロトコルを使用して低出力信号4006を受信してもよい。 RS 4308, may receive a low output signal 4006 using a first communication protocol. 中継局4308は、受信した低出力信号4006を第1の通信プロトコルから、例えばTCP/IPプロトコル、ブルートゥースプロトコル、又は他の任意の好適な通信プロトコルなどの第2の通信プロトコルに変換する、プロトコル変換モジュール4340を含んでもよい。 RS 4308 converts the low output signal 4006 received from the first communication protocol, for example TCP / IP protocol, a Bluetooth protocol, or to the second communication protocol, such as any other suitable communication protocol, the protocol conversion it may also include a module 4340. 周波数変換モジュール4338及びプロトコル変換モジュール4340を含む処理モジュール4336は、1つ又は2つ以上のマイクロプロセッサ、プログラマブルゲートアレイ、集積回路、若しくは他の任意の好適なコントローラ、又はそれらの任意の組み合わせを含んでもよい。 Processing module 4336 that includes a frequency conversion module 4338 and protocol conversion module 4340, one or more microprocessors, programmable gate arrays, integrated circuits, or any other suitable controller, or include any combination thereof But good.

いくつかの形態では、周波数変換モジュール4338及び/又はプロトコル変換モジュール4340はプログラム可能であってもよい。 In some embodiments, the frequency conversion module 4338 and / or protocol conversion module 4340 may be programmable. ネットワーク、ビデオモニタ、又は他の受信機器は、特定の周波数及び特定のプロトコルで信号を受信するように構成されてもよい。 Network, a video monitor or other receiving equipment, may be configured to receive a signal at a particular frequency and a particular protocol. 例えば、ローカルエリアネットワーク(LAN)は、2.4GHz若しくは5GHzの周波数での送信を要する、802.11無線規格を使用して、またTCP/IP通信プロトコルを使用して、無線信号を受信するように構成されてもよい。 For example, a local area network (LAN) requires a transmission at a frequency of 2.4GHz or 5 GHz, using 802.11 wireless standard, also using TCP / IP communications protocol, to receive a radio signal it may be configured to. ユーザは、中継局4308によって格納された複数の通信規格から、802.11無線通信規格を選択してもよい。 User, from a plurality of communication standards stored by the relay station 4308, may select the 802.11 wireless communication standard. メモリモジュールは、複数の通信規格を格納するため、中継局4308に含まれてもよい。 Memory modules, for storing a plurality of communication standards may be included in the relay station 4308. ユーザは、メモリモジュールによって格納された複数の通信規格から、高出力信号4012用の通信規格を選択してもよい。 User, from a plurality of communication standards stored by the memory module may select the communication standard for high output signal 4012. 例えば、ユーザは、高出力信号4012を送信する通信規格として、802.11通信規格を選択してもよい。 For example, the user, as a communication standard for transmitting high power signal 4012 may select the 802.11 communication standard. 通信規格がユーザによって選択されると、周波数変換モジュール4338又はプロトコル変換モジュール4340は、受信した低出力信号4006の周波数又は通信プロトコルを変換することによって、受信した低出力信号4006を選択された通信規格に変換するように、メモリモジュールによってプログラムされてもよい。 When the communication standard is selected by the user, the frequency conversion module 4338 or protocol conversion module 4340, received by converting the frequency or communication protocol of the low output signal 4006, a communication standard selected low output signal 4006 received to convert into, it may be programmed by the memory module. いくつかの構成では、中継局4308は、低出力信号4006を受信するか又は高出力信号4012を送信するのに適切な周波数及び通信プロトコルを自動的に検出してもよい。 In some configurations, relay stations 4308 may automatically detect the correct frequency and communication protocols to transmit or high output signal 4012 receives a low output signal 4006. 例えば、中継局4308は病院無線通信ネットワークを検出してもよい。 For example, the relay station 4308 may detect the hospital wireless communications network. 中継局4308は、受信した低出力信号4006を、病院無線通信ネットワークに対する高出力信号4012の通信に適した周波数及びプロトコルに変換するように、周波数変換モジュール4338及びプロトコル変換モジュール4340を自動的にプログラムしてもよい。 RS 4308, a low output signal 4006 received, to convert the high output signal 4012 frequency and protocol suitable for communication with respect to the hospital wireless communications network, automatically program the frequency conversion module 4338 and protocol conversion module 4340 it may be.

図示される形態では、処理モジュール4336は、処理された信号を送信前に高出力信号4012に増幅するため、処理された信号を増幅モジュール4330に提供してもよい。 In the embodiment illustrated, the processing module 4336, for amplifying before transmitting the processed signal to a high output signal 4012 may provide a processed signal to the amplifier module 4330. 増幅モジュール4330は、処理された信号を、送信モジュール4334による送信に好適なレベルに増幅してもよい。 Amplification module 4330, the processed signal may be amplified to a suitable level in the transmission by the transmission module 4334. 増幅モジュール4330は、任意の好適な増幅回路、例えばトランジスタ、演算増幅器(オペアンプ)、完全差動増幅器、又は他の任意の好適な電子増幅器を含んでもよい。 Amplification module 4330 may be any suitable amplifier circuit, for example, a transistor, an operational amplifier (op amp), fully differential amplifiers, or other may comprise any suitable electronic amplifier. 増幅モジュール4330は、電池(図示なし)を含んでもよく、又は外科用器具4010のハンドル4020内にある電源4326に接続されてもよい。 Amplification module 4330, the battery may include (not shown), or may be connected to a power supply 4326 within the handle 4020 of the surgical instrument 4010. 増幅モジュール4330は、特定の通信タイプの選択に反応して、1つ又は2つ以上の増幅レベルを提供するようにプログラム可能であってもよい。 Amplification module 4330, in response to selection of a particular communication type, may be programmable to provide one or more amplification level.

増幅モジュール4330は、送信のために高出力信号を送信モジュール4334に提供してもよい。 Amplification module 4330 may provide a high output signal to the transmission module 4334 for transmission. 無線モジュール4328、処理モジュール4336、及び増幅モジュール4330は別個のモジュールとして示されているが、当業者であれば、図示されるモジュールのうち任意のもの又は全てが組み合わされて、単一の集積回路又は複数の集積回路にされてもよいことを認識するであろう。 Wireless module 4328, treatment module 4336, and the amplifier module 4330 is shown as a separate module, one skilled in the art, in combination any or all of the modules shown, a single integrated circuit or more will recognize that it may be an integrated circuit.

図93は、エンドエフェクタ4400の条件を示す信号を中継する方法の一実施形態を示す。 Figure 93 illustrates an embodiment of a method for relaying a signal indicating a condition of the end effector 4400. 方法4400は、感知モジュール(例えば、本明細書に記載される感知モジュール4004)によって、エンドエフェクタ4002などのエンドエフェクタの条件を示す信号を生成させること(4402)を含んでもよい。 Method 4400, sensing module (e.g., sense module 4004 as described herein) by, may comprise for generating a signal indicating the condition of the end effector, such as end effectors 4002 (4402). 信号は、例えばエンドエフェクタ4002に圧締めされた組織の厚さなど、エンドエフェクタ4002における任意の測定可能な条件を表してもよい。 Signal, such as the thickness of the tissue Mesa clamped in the end effector 4002 may represent any measurable terms at the end effector 4002. 感知モジュールは、例えば、図90に示される感知モジュール4104のセンサ4116などのセンサを使用して、信号を生成させてもよい。 Sensing module, for example, by using a sensor such as sensor 4116 sensing module 4104 shown in FIG. 90, it may be generated a signal. 方法4400は、無線モジュールによって、生成した信号を低出力信号として送信すること(4404)を更に含んでもよい。 Method 4400, a wireless module, the generated signal may further include transmitting the (4404) as a low output signal. 例えば、図90に示される無線モジュール4124は低出力信号4006を送信してもよい。 For example, wireless module 4124 shown in Figure 90 may send a low output signal 4006. 実際には、無線モジュールの送信力は、エンドエフェクタ4002内に配設されてもよいアンテナ及び電源のサイズによって制限されることがある。 In practice, transmission power of the wireless module may be limited by the arranged is a good size of the antenna and the power supply be within the end effector 4002. 制限された空間を所与として、無線モジュールの送信力は低出力信号4006に制限されることがある。 Given the limited space, transmission power of the wireless module may be limited to a low output signal 4006. 低出力信号4006は、外科用器具4010のハンドル4020内の中継局4008によって低出力信号4006が受信されることを可能にする電力レベルで、無線モジュールを使用して送信されてもよい。 Low output signal 4006, by the relay station 4008 in the handle 4020 of the surgical instrument 4010 at a power level that allows low output signal 4006 is received may be transmitted by using the radio module.

エンドエフェクタ4400における条件を示す信号を中継する方法は、例えば中継局4008などの中継局によって、低出力信号を受信すること(4406)を更に含んでもよい。 How to relay a signal indicating a condition of end effector 4400, for example, by the relay station such as relay station 4008 may further include receiving a low output signal (4406). 低出力信号を受信した後、中継局は、低出力信号を、例えば高出力信号4012などの高出力信号に変換してもよい(4408)。 After receiving the low output signal, the relay station, a low output signal may be converted for example into a high output signal, such as a high output signal 4012 (4408). 低出力信号の高出力信号への変換は、図91に示される増幅モジュール4230などの増幅モジュールによる、低出力信号の増幅を含んでもよい。 Conversion to high output signal of the low output signal, due to the amplification modules, such as amplification module 4230 shown in FIG. 91, may include amplification of low output signal. 低出力信号の高出力信号への変換はまた、低出力信号の通信規格を高出力信号の送信に適した通信規格に変換することを含んでもよい。 Conversion to high output signal of the low output signal may also include converting the communication standard low output signal to the communication standard suitable for transmission of a high output signal. 例えば、方法4400は、処理モジュールを使用して、受信した低出力信号を第1の周波数から第2の周波数に変換してもよい(4408)。 For example, the method 4400 uses the processing module may be converted to low power signals received from the first frequency to a second frequency (4408).

低出力信号を高出力信号に変換するステップ4408の後、方法4400は、中継局によって高出力信号を、例えば手術室のビューイングスクリーン又は病院ネットワークなどの遠隔位置に送信すること(4410)を更に含んでもよい。 After the step 4408 of converting the low output signal to a high output signal, the method 4400, a high output signal by the relay station, for example, be transmitted to a remote location, such as the operating room of the viewing screen or a hospital network (4410) further it may also include a. 高出力信号は、エンドエフェクタにおける条件の図式的表現をユーザに対して表示してもよい、ビューイングスクリーンによって受信されてもよい(4412)。 High output signal, a graphical representation of the conditions in the end effector may be displayed to the user, it may be received by the viewing screen (4412). いくつかの構成では、方法は低出力信号を変換する前に、高出力信号の周波数及び/又は通信プロトコルを、ユーザによって選択することを含んでもよい。 In some configurations, the method before converting the low output signal, the frequency and / or communication protocol of the high output signal may include selecting by the user. 周波数及び通信プロトコルは、中継局のメモリモジュールに格納された複数の周波数から選択されてもよい。 Frequency and communication protocol may be selected from a plurality of frequencies stored in the memory module of the relay station.

電気機械的ソフトストップ 様々な形態では、外科用器具は、駆動行程の端又はその付近で、モータ駆動要素を止めるか又は減速させるように適合された機械的停止部を用いてもよい。 The electromechanical soft stop various forms, the surgical instrument, the end or near the driving stroke, may use a mechanical stop that is adapted to or decelerated stopping motor driving element. 様々な形態によれば、機械的停止部は、モータ駆動要素の移動を急激に終了させるように構築されるハードストップ、及び/又は行程の端若しくはその付近でモータ駆動要素を減速させるように構築されるソフトストップを含んでもよい。 According to various embodiments, the mechanical stop is constructed so as to decelerate the hard stop, and / or end or motor drive element near its stroke is constructed so as to abruptly terminate the movement of the motor drive element it may include soft stop being. 更に詳細に後述するように、特定の形態では、かかる器具は、機械的停止部を含む電気機械的停止部と、モータ駆動要素を駆動するのに使用されるモータに提供される電流を測定及び/又は監視するように構成される制御システムとを含んでもよい。 As discussed in more detail below, in certain embodiments, such instrument and measurement and electro mechanical stop comprising a mechanical stop, the current provided to the motor used to drive the motor drive element / or control system and may include configured to monitor. 1つの形態では、制御システムは、所定のパラメータを満たす電流が発生したと判断すると、モータに対する電力を終了するか、又は別の形でモータ駆動要素の駆動運動を係脱するように構成される。 In one embodiment, the control system determines that the current satisfies the predetermined parameter is generated is configured to disengage the drive motion of the motor drive element terminates the power or another form for the motor .

簡潔にすると共に理解を容易にするため、本明細書に記載する機械的及び電気機械的停止部は、外科用器具、並びにそれに関連する切断及び締結デバイスを備える駆動部材に関して一般に記載されることを理解されたい。 For ease of understanding as well as brevity, mechanical and electro-mechanical stop described herein, surgical instruments, as well as general be described with respect to the drive member comprising a cutting and fastening device associated therewith It is to be understood. しかしながら、当業者であれば、本開示はそれに限定されず、本明細書に開示する様々な機械的停止部及び関連する電気機械的構造部が、当該分野において既知の様々な他のデバイスにおける使用法を見出してもよいことを理解するであろう。 However, those skilled in the art that the present disclosure is not limited thereto, electromechanical structure for a variety of mechanical stop and related disclosed herein, for use in various known other devices in the art it will be understood that the law may be found. 例えば、付加的な使用法は以下で更に明白になるが、本明細書に開示する様々な機械的停止部は、例えば、電気制御式のモータ及び/又は制御若しくは駆動システムを備える任意のデバイス、並びに腹腔鏡器具などの非内視鏡的外科用器具で用いられてもよい。 For example, the additional usage is further become apparent in the following, various mechanical stop disclosed herein, for example, the electrically controlled motors and / or control or any device with a drive system, and it may be used in non-endoscopic surgical instrument, such as a laparoscopic instrument. 1つの態様による機械的停止部の形態を備えた電気機械的外科用器具10を示す、図1〜図6を再び参照する。 It shows the electromechanical surgical instrument 10 with the form of a mechanical stop according to one embodiment, again referring to FIGS. ハンドルアセンブリ20は、細長い軸アセンブリ30に動作可能に結合され、その遠位部分はエンドエフェクタ102に動作可能に取り付けられる。 The handle assembly 20 is operatively coupled to the elongated shaft assembly 30, the distal portion thereof is operably attached to the end effector 102. エンドエフェクタ102は近位端103及び遠位端104を備える。 The end effector 102 includes a proximal end 103 and a distal end 104. 上述したように、細長いチャネル部材110は、ステープルカートリッジ130を動作可能及び取外し可能に支持するように構成されてもよく、アンビルアセンブリ190は、開位置(図4を参照)と開位置(図6を参照)との間でステープルカートリッジ130に対して選択的に移動可能であって、それらの間に組織を捕捉してもよい。 As described above, the elongate channel member 110 may be configured to operatively and removably support a staple cartridge 130, anvil assembly 190 is an open position (see Figure 4) and an open position (FIG. 6 a selectively movable relative to the staple cartridge 130 between the reference), may capture tissue therebetween.

特定の形態では、器具10は、モータのアクションによって移動可能である器具10の任意の部分又は構成要素であってもよい、駆動部材を備える。 In certain embodiments, the instrument 10 may be any portion or component of the instrument 10 can be moved by a motor action, a drive member. 様々な形態では、駆動部材は、細長い軸アセンブリ30と、エンドエフェクタ102、又はスレッド170若しくは組織切断部材160など、その1つ又は2つ以上の部分若しくは構成要素と、細長いチャネル110内で回転可能に装着されるようにエンドエフェクタ打込みねじ180上でネジ止めにより軸支されてもよい本体部分162とを含んでもよい。 In various embodiments, the drive member comprises an elongated shaft assembly 30, the end effector 102, or the like threads 170 or tissue cutting member 160, with its one or more parts or components, rotatable elongate channel 110. it may include a good body portion 162 also is supported by screwing on the end effector drive screw 180 to be attached to. 上述したように、スレッド170は、エンドエフェクタ打込みねじ180に対する軸線方向行程に関して指示されてもよく、組織切断部材160の本体部分162とインターフェース接続するように構成されてもよい。 As described above, threads 170 may be indicated for the axial stroke relative to the end effector drive screw 180 may be configured to connect the body portion 162 and the interface of the tissue cutting member 160. エンドエフェクタ打込みねじ180は、上述したような細長いチャネル110内で回転可能に支持されてもよい。 The end effector drive screw 180 may be rotatably supported within the elongate channel 110 as described above. エンドエフェクタ打込みねじ180が第1の方向に回転することによって、組織切断部材160が駆動行程を通って遠位方向に移動する。 The end effector drive screw 180 by rotating in a first direction, the tissue cutting member 160 is moved distally through a drive stroke. 組織切断部材160が駆動行程を通って遠位側に駆動されるにつれて、スレッド170は組織切断部材160によって遠位側に駆動される。 As tissue cutting member 160 is driven distally through the drive stroke, the thread 170 is driven distally by the tissue cutting member 160. 様々な形態では、ステープルカートリッジ130には、ソフトストップを含む機械的停止部が装備されてもよい。 In various embodiments, the staple cartridge 130, mechanical stop comprising a soft stop may be equipped. 1つの態様によれば、ソフトストップは、細長いチャネル110内の最遠位位置付近でその行程の端に達する際に、スレッド170を緩衝する1つ又は2つ以上のバンパー174を備える。 According to one embodiment, the soft stop comprises in reaching the end of its travel near the distal-most position in the elongate channel 110, one or more bumpers 174 for buffering the thread 170. バンパー174はそれぞれ、バンパーに所望の緩衝量を提供する、ばねなどの抵抗部材175と関連付けられてもよい。 Each bumper 174 provides the desired cushioning effect in the bumper may be associated with the resistance member 175, such as a spring.

更に詳細に上述したように、スレッド170及び組織切断部材160は、エンドエフェクタ102の近位端103とエンドエフェクタ102の遠位端104との間を延在する軸中心線A−Aに沿って、駆動行程を通って移動可能であって、組織を切断すると同時に締結する。 As described above in more detail, the thread 170 and the tissue cutting member 160 along the axial center line A-A extending between a distal end 104 of the proximal end 103 and the end effector 102 of the end effector 102 , a movable through a driving stroke, to conclude at the same time to cut the tissue. 図示されるエンドエフェクタ102は、組織の圧締め、切断、及びステープル留めのためのエンドカッターとして動作するように構成され、他の態様では、把持器、カッター、ステープラー、クリップアプライヤー、アクセスデバイス、薬物/遺伝子治療デバイス、超音波、RF、若しくはレーザーデバイスなどの、他のタイプの外科用デバイス用のエンドエフェクタなど、異なるタイプのエンドエフェクタが使用されてもよい。 The end effector 102 to be shown, the tissue clamping of the cutting, and is configured to operate as an end cutter for stapling, in another embodiment, grasper, cutter, staplers, clip applier, access device, drug / gene therapy devices, ultrasound, RF, or such as a laser device, other types of end effectors for surgical devices, different types of end effectors may be used.

図1〜図6に示されるエンドエフェクタ102の遠位端104を示す図94を参照すると、スレッド170及び切断部材160を備える駆動部材158は、近位側のホーム位置と行程位置の遠位端との間で軸中心線A−Aに沿って画定される駆動行程を通って移動可能である。 Referring to Figure 94 showing the distal end 104 of the end effector 102 shown in FIGS. 1-6, the drive member 158 comprises a thread 170 and cutting member 160, proximal of the home position and the distal end of stroke position it is movable through a driving stroke defined along the axial center line a-a with the. 1つの態様では、行程位置の端は、第1及び第2の位置S1、S2の間で画定される(図97及び図78を参照)。 In one embodiment, end of travel position is defined between the first and second positions S1, S2 (see Figure 97 and Figure 78). 様々な形態では、ホーム位置及び行程の端のうちの少なくとも一方は、それぞれの停止位置を越えて更に長手方向に移動するのを物理的に阻害、例えば妨害又は制限してもよい、ハードストップ又はソフトストップなどの機械的停止部を含む。 In various embodiments, the home position and at least one of the end of travel, physically inhibits the further movement in the longitudinal direction beyond the respective stop positions, for example, may be interfere or limit, hard stop or including a mechanical stop, such as a soft stop. 1つの形態では、ホーム位置及び行程の端の両方が機械的停止部を備える。 In one form, both ends of the home position and stroke comprises a mechanical stop. 図示されるように、駆動部材158は、行程の端の前に、又はそれに隣接して遠位側に配設される。 As shown, the drive member 158, prior to the end of travel, or is disposed distally adjacent to.

上述したように、外科用器具10は、上述したような1つ又は2つ以上のモータ及び関連する駆動構成要素を制御する制御システムを用いてもよい。 As described above, the surgical instrument 10 may use a control system for controlling one or more motors and associated drive components as described above. 図95は、様々な態様による機械的ソフト又はハードストップを含んでもよい電気機械的停止部を用いる外科用器具と共に使用される、制御システム1400、駆動モータ1402、及び電源1404を備えるシステムの1つの形態を示す図である。 Figure 95 contains the mechanical soft or hard stop in accordance with various aspects are used with a surgical instrument using a good electrical mechanical stop, the control system 1400, drive motor 1402, and one system of a power supply 1404 it is a diagram illustrating a configuration. 外科用システムは、制御システム1400を介して駆動モータ1402に動作可能に結合される電源1404を備える。 The surgical system includes a power supply 1404 that is operatively coupled to a drive motor 1402 via a control system 1400. 電源1404は、駆動部材158などの駆動部材を駆動する駆動モータ1402に電力を供給するように構成されてもよい。 Power 1404 may be configured to supply power to the drive motor 1402 for driving the drive member, such as the drive member 158. 特定の態様では、電源1404は、電池、交流コンセント、発電機など、任意の従来の電源を含んでもよい。 In certain embodiments, power supply 1404, a battery, an AC power outlet, such as a generator, may comprise any conventional power source. 制御システム1400は、様々なモジュール又は回路を備えてもよく、様々なシステム構成要素、例えば駆動部材158、電源1404、又はユーザインターフェースを制御するように動作してもよい。 Control system 1400 may comprise a variety of modules or circuits, various system components, for example the drive member 158, may operate to control the power supply 1404 or user interface. 制御システム1400は、例えば、器具10の様々な動作、信号、入力、出力、若しくはパラメータを制御、監視、又は測定するように構成されてもよい。 Control system 1400, for example, various operation of the instrument 10, the signal input, output, or control parameters, monitoring, or may be configured to measure.

様々な形態では、制御システム1400は上述した制御システム800に類似していてもよい。 In various embodiments, control system 1400 may be similar to the control system 800 described above. 例えば、様々な態様では、制御システム1400は、複数の制御運動を「電気的に生成させる」ように構成されてもよい。 For example, in various embodiments, control system 1400 may be configured a plurality of control movements as "electrically generate". 「電気的に生成させる」という用語は、電気信号を使用して、モータ1402、例えばモータ402、530、560、及び610、若しくは他の電動デバイスを作動させるか又は別の形で制御することを指し、電流を使用することなく手動で又は機械的に生成する制御運動と区別されてもよい。 The term "electrically generate" uses an electric signal, the motor 1402, for example, a motor 402,530,560, and 610, or other controlling or otherwise shaped to operate the electric device It refers, manually or mechanically may be distinguished from the control movement to produce without the use of current. 例えば、制御システム1400は、ハンドルアセンブリ20と関連付けられる駆動若しくは発射トリガなど、アクチュエータの作動を介して制御システムに与えられる電気信号などのユーザ命令に反応するものであってもよい、電力を駆動モータに送達することを含む、回転制御運動などの制御運動を電気的に生成させてもよい。 For example, the control system 1400, such as driving or firing trigger associated with the handle assembly 20, be one that responds to user instructions, such as an electrical signal applied to the control system via the actuation of the actuator may be, drive power motor comprising delivering to be electrically to produce a controlled movement, such as rotational control movement. 特定の態様では、制御システム1400は、ユーザ又は付勢機構がアクチュエータ若しくは発射トリガを開位置に戻すことに反応するものであってもよい、駆動モータ1402への電力の送達終了を含む、回転制御運動を電気的に生成させてもよい。 In certain embodiments, the control system 1400, the user or the biasing mechanism may be one that responds to return the actuator or firing trigger in an open position, comprising a delivery end of the power to the drive motor 1402, the rotation control movement may be electrically to generate. 少なくとも1つの態様では、制御システム1400は、測定される電気的パラメータが所定値に達したことによる、駆動モータ1402に対する電力送達の終了又は低減を含む、回転制御運動を電気的に生成させてもよい。 In at least one embodiment, the control system 1400, electrical parameters to be measured due to reaching a predetermined value, including termination or reduction of the power delivered to the drive motor 1402, also electrically to produce a rotation control movement good. 例えば、測定された電流が所定の閾値に達すると、制御システム1400は、駆動モータ1402への電力供給を終了してもよい。 For example, when the measured current reaches a predetermined threshold value, the control system 1400 may end the power supply to the drive motor 1402.

図1、図94及び図95を全体的に参照すると、様々な形態では、外科用器具10は、ユーザ、例えば臨床医から制御システム1400へと作動信号を送信して、細長い軸アセンブリ30、エンドエフェクタ102、又は駆動部材148に対する制御運動を電気的に生成させるように構成されたユーザインターフェースを装備した、ハンドルアセンブリ20を備える。 1, Referring generally to FIG. 94 and FIG. 95, in various forms, surgical instrument 10 can send the user, for example, the actuation signal to the control system 1400 from the clinician, elongate shaft assembly 30, the end effector 102, or equipped with a user interface that is configured to electrically generate a control motion to the drive member 148 includes a handle assembly 20. 例えば、特定の態様では、ユーザインターフェースは、入力信号を制御システム1400に提供して、発射モータ530(図23を参照)などの駆動モータ1402に対する電力の供給を制御するように動作可能な、アクチュエータ又はトリガを備えるトリガアセンブリを備える。 For example, in certain embodiments, the user interface may provide an input signal to the control system 1400, operable to control the supply of power to the drive motor 1402 such as firing motor 530 (see FIG. 23), the actuator or comprising a trigger assembly including a trigger. アセンブリは、アンビルアセンブリ190を閉鎖及び/又は係止する閉鎖トリガ、及びエンドエフェクタ102を作動させる、例えば駆動行程を通って駆動部材148を駆動する、発射トリガを備えてもよい。 Assembly, the closure trigger to close and / or lock the anvil assembly 190, and actuating the end effector 102 to drive the driving member 148 for example through a driving stroke, may comprise a firing trigger. 動作の際、閉鎖トリガを最初に作動させて、それによってアンビルアセンブリ190を閉位置にもたらし、例えば、ステープルカートリッジ130とアンビルアセンブリ190との間で組織を捕捉してもよい。 In operation, initially actuates the closure trigger, thereby bring the anvil assembly 190 to the closed position, for example, may capture tissue between the staple cartridge 130 and anvil assembly 190. 一旦臨床医がエンドエフェクタ102の位置決めに満足すると、臨床医は閉鎖トリガを、その完全に閉鎖された係止位置まで引き戻してもよい。 Once the clinician is satisfied with the positioning of the end effector 102, the clinician the closure trigger may be pulled back to its fully closed latched position. 次に、発射トリガを開位置から閉位置まで作動させて、駆動行程を通って駆動部材158を作動させてもよい。 Then, by actuating the firing trigger from the open position to the closed position, through a driving stroke may be activated driving member 158. 様々な態様では、発射トリガは、臨床医が圧力を除去すると開位置に戻ってもよく、又は、駆動部材158若しくは別個の機構の作動に動作可能に接続することによって、開位置へと機械的に再設定可能であってもよい。 In various embodiments, firing trigger may be clinician returns to the open position to remove the pressure, or by operatively connected to actuation of the drive member 158 or a separate mechanism, the mechanical to the open position it may be re-set. 1つの態様では、発射トリガは複数位置トリガであってもよく、それにより、一旦駆動部材158が行程の端又はその付近の位置に達すると、発射トリガが第2の開位置から第2の閉位置へと作動して、駆動部材158をホーム位置に向かって近位側へと作動させてもよい。 In one embodiment, firing trigger may be a plurality of positions trigger, whereby, once the driving member 158 reaches the position of the end or near the stroke, the firing trigger second closed from the second open position operating to the position, it may be activated to proximally toward the drive member 158 the home position. いくつかのかかる態様では、第1及び第2の開位置並びに閉位置は実質的に同じであってもよい。 In some such embodiments, the first and second open position and the closed position may be substantially the same. 所望の構成に応じて、特定の態様では、解放ボタン又はラッチは、閉鎖トリガを係止位置から解放するように構成されてもよい。 Depending on the desired configuration, in certain embodiments, the release button or latch may be configured to release the closure trigger from the locking position. 更に詳細に後述するように、発射トリガが開位置から閉位置へと作動するのに続いて、発射トリガは動作可能に係脱されてもよく、例えば、発射トリガの作動によって、制御システム1400に送られて制御システム1400に対して駆動部材158の作動を開始するように命令してもよい、最初の作動入力信号が提供されてもよい。 As described in further detail below, following the actuation firing trigger from the open position to the closed position, the firing trigger may be disengaged operatively, for example, by actuation of the firing trigger, the control system 1400 may be commanded to sent to initiate the operation of the drive member 158 to the control system 1400, first actuation input signal may be provided. 特定の構成では、ユーザオーバーライド機構がないので、駆動部材158の作動は、発射トリガが閉位置にあるときであっても、制御システムによって開始されるアクションによって行程の端又はその付近で終了し、例えば駆動モータへの電力送達が係脱又は中断される。 In certain configurations, there is no user override mechanism, actuation of the drive member 158, even when the firing trigger is in the closed position, ends stroke end or near the the action initiated by the control system, for example power delivery to the drive motor is disengaged or interrupted.

1つの形態では、トリガアセンブリは、上述のジョイスティック制御装置840に類似していてもよい、ジョイスティック制御装置を備える。 In one form, the trigger assembly may be similar to the joystick controller 840 described above, and a joystick control device. 例えば、図33〜図39に示されるように、ジョイスティック制御装置は、有益には、ユーザが単一のインターフェースを通って外科用器具10の様々な態様を最大限に機能的に制御することを可能にしてもよい。 For example, as shown in FIGS. 33 to 39, the joystick controller may advantageously, the user functionally maximum control over various aspects of the surgical instrument 10 through a single interface possible may be. 1つの態様では、ジョイスティック制御ロッド842は、スイッチハウジングアセンブリ844がハンドルアセンブリ20のピストルグリップ26内に装着されるように、スイッチハウジングアセンブリ844内に移動可能に収容される、ジョイスティックスイッチアセンブリ850に動作可能に取り付けられてもよい。 In one embodiment, the joystick control rod 842, such that the switch housing assembly 844 is mounted in the pistol grip 26 of the handle assembly 20 is movably accommodated in the switch housing assembly 844, the operation to the joystick switch assembly 850 to be able to may be attached. スイッチハウジングアセンブリ844は、例えばユーザによって外部で位置決めされないとき、ジョイスティックスイッチアセンブリ850及びジョイスティック制御ロッド842を所望の位置で付勢する、付勢部材856を含んでもよい。 Switch housing assembly 844, for example, when the user is not positioned externally by, urging the joystick switch assembly 850 and a joystick control rod 842 at a desired position, it may include a biasing member 856. ジョイスティック制御装置840は、制御システム1400に制御命令を提供するため、制御システム1400に電気的に結合されてもよい。 Joystick controller 840 to provide control instructions to the control system 1400 may be electrically coupled to the control system 1400. 例えば、押下げ又は指向性移動など、ジョイスティック制御ロッド842の操作によって、ユーザが、駆動部材158の作動を含んでもよい、外科用器具10に関連した様々な制御移動を制御することが可能になってもよい。 For example, such depression or directional movement, by operation of the joystick control rod 842, the user may include the operation of the driving member 158, it is possible to control various control movement associated with the surgical instrument 10 it may be.

上述したように、外科用器具10の様々な形態は、モータ402、530、560、及び610など、1つ又は2つ以上の電気動作式又は電動のモータを備えてもよい。 As described above, various forms of the surgical instrument 10, the motor 402,530,560, and the like 610 may comprise one or two or more electric-operated or electric motor. 1つ又は2つ以上のモータは、例えば、器具10のハンドルアセンブリ20又は細長い軸アセンブリ30の一部分内に位置してもよく、ホーム位置と行程の端との間で駆動部材158を駆動するように動作可能であってもよい。 One or more motors, for example, may be located within a portion of the handle assembly 20 or the elongated shaft assembly 30 of the instrument 10, to drive the driving member 158 between the end of the home position and stroke it may be operable to. 1つの形態では、モータは、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は他の任意の好適な電気モータを含んでもよい。 In one form, the motor is a brushless motor, a cordless motor, a synchronous motor, stepper motor, or other may comprise any suitable electric motor. 特定の構成では、モータは、回転又は線形作動モードで動作する、例えば線形アクチュエータであってもよく、駆動モータ1402と駆動部材158との間に伝動カップリングを含んで、駆動モータ1402の回転運動を線形運動に変換するか、又は複数の構成要素間で回転運動を結合してもよい。 In certain configurations, the motor is operated at a rotational or linear operating mode, for example may be a linear actuator, including a transmission coupling between the drive motor 1402 and the drive member 158, the rotational motion of the drive motor 1402 or converted into a linear movement, or between a plurality of components may be coupled to rotational motion. 様々な形態では、1つ又は2つ以上の歯車、又はベルト若しくはプーリなどの連結要素を含む伝動カップリングは、駆動モータ1400からの回転運動を細長い軸アセンブリ30の1つ又は2つ以上のセグメントに伝動して、エンドエフェクタ102を作動させるように動作可能である。 Various in form, one or more gears or transmission coupling comprising a coupling element such as a belt or pulleys, one or more segments of the elongated shaft assembly 30 rotational motion from the drive motor 1400, and transmitted to and is operable to actuate the end effector 102. 例えば、エンドエフェクタ打込みねじ180が第1の方向に回転することで、駆動部材158が軸中心線A−Aに沿って第1の方向に、例えば遠位方向に移動する。 For example, the end effector drive screw 180 that rotates in a first direction, the drive member 158 is moved in a first direction along the axial center line A-A, for example, in a distal direction. 様々な態様では、エンドエフェクタ打込みねじ180が第1とは反対の第2の方向に回転することで、駆動部材148が軸中心線A−Aに沿って第2の方向に、例えば近位方向に移動する。 Various In embodiments, by the end effector drive screw 180 and the first rotating in a second direction opposite to the second direction driving member 148 along the axial center line A-A, for example, proximally to move to. 1つの態様では、駆動モータ1400は、行程の端に向かって駆動部材158を遠位側に駆動し、ホーム位置に向かって駆動部材158を近位側に駆動するように可逆性である。 In one embodiment, the drive motor 1400, toward the end of the stroke drives the drive member 158 distally, is reversible so as to drive the driving member 158 toward the home position proximally. 例えば、駆動モータ1402は、例えば、電圧供給の極性を反転させることによって可逆的であってもよく、それにより、モータの逆の回転又は運動が、またしたがって駆動部材158の逆の移動が生成される。 For example, the drive motor 1402, for example, be a reversible by reversing the polarity of the voltage supply, thereby, the rotation or movement of the reverse of the motor, also therefore move in the reverse of the drive member 158 is generated that. そのため、駆動部材158は、従来の方法によって、又はその全体を参照により本明細書に組み込む、米国特許出願第12/235,782号に開示されているような方法によって、近位及び遠位両方の方向に駆動行程に沿った位置の間で移動させてもよい。 Therefore, the driving member 158 by conventional methods, or incorporated herein by reference in its entirety, by methods such as disclosed in U.S. Patent Application Serial No. 12 / 235,782, the proximal and distal both the direction may be moved between a position along the drive stroke. 特に、本明細書に記載する器具10は全体としてハンドルを備える手持ち式の機器を指すが、様々な形態では、電気機械的停止部の一部として動作してもよい機械的停止部を備える器具10は、ロボットシステムによって使用されるロボット又は類似のデバイスで使用するように適合されてもよい。 Instruments in particular, the instrument 10 described herein refers to handheld devices with a handle as a whole, in various forms, including a good mechanical stop also operate as part of an electrical mechanical stops 10 may be adapted for use with a robot or similar device is used by the robotic system.

特定の態様では、外科用器具10は、可逆モータを備え、近位側機械的停止部及び遠位側機械的停止部を含む。 In certain embodiments, surgical instrument 10 is provided with a reversible motor, comprising a proximal mechanical stop and the distal mechanical stops. 様々な態様では、上述したように、発射トリガを作動させることで、駆動行程を通って駆動部材158を作動させる合図となる。 In various embodiments, as described above, by actuating the firing trigger, a signaled for operating the driving member 158 through the driving stage. 駆動部材158が駆動行程の端に達すると、例えば切断部材160がその切断行程の遠位端に達すると、行程の端又は方向スイッチが、例えば閉位置に切り換えられて、モータ1402に加えられる電圧の極性が反転し、それによってモータ1402の回転方向が反転してもよい。 When the drive member 158 reaches the end of the drive stroke, for example, the cutting member 160 reaches the distal end of the cutting stroke, the end or direction switch stroke, for example, is switched to the closed position, the voltage applied to the motor 1402 polarity is inverted, thereby may be reversed rotational direction of the motor 1402. かかるスイッチは、制御システム1400と関連付けられてもよく、駆動モータ1402に対する電力送達の修了に追加されるもの、又はその代わりのものであってもよい。 Such switches may be associated with a control system 1400, which is added to complete the power delivery to the drive motor 1402, or may be of an alternative that. しかしながら、特に、他の態様では、モータ1402を反転させ、駆動部材158をその元の位置又はホーム位置に戻すため、手動のリターンスイッチが提供されてもよい。 However, in particular, in other embodiments, the motor 1402 is reversed, to return the drive member 158 to its original position or home position, a manual return switch may be provided.

機械的停止部は、行程の端又はその付近に配設され、行程の端を通る駆動部材158の移動に対する抵抗を増加させるように構築される。 Mechanical stop is an end or disposed near its stroke, it is constructed so as to increase the resistance to movement of the drive member 158 through the end of travel. 機械的停止部は、抵抗部材175に動作可能にそれぞれ結合される、一対のバンパー174を備えるソフトストップを含む。 Mechanical stop are each operatively coupled to the resistance member 175 includes a soft stop comprises a pair of bumpers 174. バンパー174は、行程の端又はその付近で、駆動部材158に接触するように構成される。 Bumper 174, at the end or near the stroke is configured to contact the drive member 158. 例えば、図94に示されるバンパー174は、少なくとも1つのくさび172の接触面173に接触するように構築される。 For example, the bumper 174 shown in FIG. 94 is constructed so as to contact the contact surface 173 of at least one wedge 172. 様々な態様では、バンパー174は、接触面173の寸法を補完するように寸法決めされてもよい。 In various embodiments, the bumper 174 may be dimensioned to complement the dimensions of the contact surface 173. 例えば、少なくとも1つの態様では、バンパー174は、接触面173に実質的に等価な角度付き表面を示すように寸法決めされてもよい。 For example, in at least one aspect, the bumper 174 may be sized to exhibit a substantially equivalent angled surface to the contact surface 173. このように、バンパー174とくさび172との間の接触の安定性が増加されてもよく、接触面173に加えられる力は、くさび174のより大きい構造面積に沿って分配されてもよい。 Thus may stability is increased, is applied to the contact surface 173 forces the contact between the bumper 174 and the wedge 172 may be distributed along a larger structure area of ​​the wedge 174. 同様に、1つの態様では、バンパー174は、弾性又は緩衝面などの可撓性表面を備えて、接触面173を受け入れると共に構成要素の破損を低減する。 Similarly, in one aspect, the bumper 174 is provided with a flexible surface such as an elastic or buffer surface, reducing damage to the components together receive a contact surface 173. 1つの形態では、抵抗部材175はそれぞれ、行程の端158又はその付近において駆動部材158の抵抗及び減速を提供するため、バンパー174とハードストップ178との間に位置決めされるばね176を備える。 In one form, each resistance member 175 may be used to provide resistance and deceleration of the driving member 158 at the end 158 or near the stroke comprises a spring 176 positioned between the bumper 174 and the hard stop 178.

外科用器具10の様々な態様には複数のバンパー174及び抵抗部材175が装備されてもよく、バンパー174及び抵抗部材175は、駆動部材158の他の部分に接触するように構築されてもよいことが認識されるであろう。 The various aspects of the surgical instrument 10 may be equipped with a plurality of bumpers 174 and resistor member 175, bumpers 174 and resistor member 175 may be constructed so as to be in contact with the other portion of the drive member 158 it will be appreciated. 例えば、器具10は、上述のハードストップ178及び/又はソフトストップ構成に追加されるもの、若しくはその代わりのものであってもよい、追加の停止部を備えてもよい。 For example, the instrument 10 is intended to be added to the hard stop 178 and / or soft-stop configuration described above, or may be of an alternative thereof, may comprise additional stop. したがって、1つの形態では、図94を参照すると、打込みねじ180には、駆動行程に沿って、かつ駆動部材158の接触面292に対向して位置決めされる、抵抗部材291と関連付けられるバンパー290を備えるソフトストップを含んでもよい、停止部が装備されてもよい。 Thus, in one embodiment, referring to FIG. 94, the drive screw 180, along the drive stroke, and is positioned opposite the contact surface 292 of the drive member 158, the bumper 290 associated with the resistance member 291 may include soft stop comprises, it may be equipped with stop. 1つの形態では、抵抗部材291は、駆動部材158の長手方向力を吸収する、バンパー292とハードストップ294との間で圧縮可能であってもよいエラストマー材料を含む。 In one form, the resistance member 291 absorbs longitudinal forces of the driving member 158, including good elastomeric material be capable compressed between the bumper 292 and the hard stop 294. 特定の態様では、複数のソフトストップは、異なる所定の位置で駆動部材158に接触するように構成されてもよい。 In certain embodiments, a plurality of soft stop may be configured to contact the drive member 158 at different predetermined positions. 例えば、1つの形態では、駆動部材158は、例えばバンパー174の前にバンパー290に接触して、より識別可能な電流スパイクを提供し、例えば、2つの別個の電流スパイク成分を含む電流スパイクを生成し、その大きさ及び/又は時間的分離は、電流スパイクの発生の確実さを増加させるのに使用されてもよい。 For example, in one embodiment, the drive member 158, for example in contact with the bumper 290 in the front bumper 174, and provide a more identifiable current spikes, for example, generate a current spike comprising two separate current spike component and, its size and / or temporal separation may be used to increase the certainty of the generation of current spikes.

様々な形態では、抵抗部材175は、ハードストップ178と関連付けられても関連付けられなくてもよい、圧縮可能な部分を備える。 In various embodiments, the resistance member 175 may not be associated also associated with a hard stop 178, includes a compressible portion. 例えば、1つの態様では、抵抗部材175は、ハードストップ178とバンパー174との間に収容されてもよく、ばね176などの圧縮可能な部分、ポリマー、発泡体、又はゲルなどのエラストマー材料を含んでもよい。 For example, in one embodiment, resistive members 175 may be accommodated between the hard stop 178 and the bumper 174, include compressible portions, such as a spring 176, a polymer, foam, or an elastomeric material such as a gel But good. 動作の際、バンパー174は、駆動部材158と接触すると圧縮可能な部分に向かって加速されてもよく、それにより、圧縮可能な部分が所与の程度で圧縮される。 In operation, the bumper 174 may be accelerated toward the compressible portion and in contact with the driving member 158, thereby compressible portions are compressed by the extent given. 様々な態様では、抵抗部材175は、ブレーキなどの減速部分を備えてもよい。 In various embodiments, the resistance member 175 may comprise a deceleration portion, such as a brake. 1つの態様では、減速部材は、水圧式圧縮空気セルなどの圧縮可能なセルを備え、それを通って駆動部材158と接触することで、セル内に位置決めされたピストンを圧縮して、駆動部材158を減速又は制動するように構成された圧力の増加を付与してもよい。 In one embodiment, the deceleration member comprises a compressible cells such hydraulic compressed air cell, by contact with the drive member 158 through which compresses a piston positioned in the cell, the drive member 158 an increase in the configuration pressure may be applied to decelerate or brake the. 特定の態様では、ソフトストップは、時間及び/又は距離に関して、滑らかな若しくは漸進的な抵抗及び/又は減速を加えるように構築されてもよい。 In certain embodiments, the soft-stop, with respect to time and / or distance may be constructed to apply a smooth or progressive resistance and / or deceleration. 例えば、同じ又は異なる圧縮率特性を有する1つ又は2つ以上のコイルばねは、例えば漸進的若しくは段階的な形で、減速部材の減速又は制動を精密に制御するように構築されるかあるいは配置されてもよい。 For example, one or more coil springs having the same or a different compression rate characteristic, for example, in a progressive or gradual fashion, or placed is constructed to precisely control the deceleration or braking deceleration member it may be. 1つの形態では、ソフトストップは、駆動部材158の遠位方向運動に対する累進的な抵抗を加えるように構築されてもよい。 In one form, the soft-stop may be constructed to apply a progressive resistance to distal movement of the drive member 158.

様々な形態では、ソフトストップは、接触部材をハードストップから離れる方向に付勢するように構成された付勢部材を含む。 In various embodiments, the soft stop comprises a configured biasing member to urge the contact member in a direction away from the hard stop. いくつかの態様では、付勢部材は、抵抗部材175と同じであるか、又は類似の構成要素を共有しても良いことが理解されるであろう。 In some embodiments, the biasing member is same as either the resistor member 175, or the similar components may share would be appreciated. したがって、いくつかの形態では、付勢部材は、駆動部材158の長手方向作動力によって、バンパー174とハードストップ178との間で圧縮し、その後、力が除去されると圧縮前の状態に戻るように構築されてもよい。 Thus, in some embodiments, the biasing member, the longitudinal actuation force of the drive member 158, and compressed between the bumper 174 and the hard stop 178, then returns to the state before compression force is removed it may be constructed so. 特定の態様では、付勢部材は、駆動部材158の作動運動に対抗するように作動可能、移動可能、及び/又は圧縮可能であってもよい。 In certain embodiments, the biasing member is operable to counteract the actuating movement of the drive member 158 may be movable, and / or be compressible. 特に、抵抗部材175と関連付けられる付勢を圧縮するか又は別の形でそれに対抗することで、位置エネルギー位置にあるソフトストップによって、少なくとも一時的に蓄積又は保持されてもよい、エネルギー転移がもたらされることがある。 In particular, to counter it or otherwise shaped to compress the biasing associated with the resistance member 175, the soft stop at the potential energy position may be at least temporarily stored or retained, energy transfer leads it is that there is. 1つの態様では、抵抗部材175は、例えば、1つ又は2つ以上の抵抗部材175が圧縮前の状態に戻るのを防いでもよい、ラッチ、フック、又は障害物によって、位置エネルギー位置で維持されてもよい。 In one embodiment, resistive members 175 are, for example, by one or more resistive member 175 may prevent the return to the state before compression, latch, hook, or obstacles is maintained at a potential energy position it may be. 有益には、蓄積エネルギーは、例えばユーザ及び/又は制御システム1400によって解放されてもよく、それにより、蓄積エネルギーの少なくとも一部分が加えられて、駆動部材158がホーム位置に戻される。 Beneficially, the stored energy may for example be released by the user and / or control system 1400, and thereby, at least a portion of the stored energy is applied, the drive member 158 is returned to the home position.

様々な態様では、抵抗部材175は追加の構成を備えてもよい。 In various embodiments, the resistance member 175 may comprise additional configuration. 例えば、1つの態様では、永久磁石などの1つ又は2つ以上の磁石が、駆動部材158と関連付けられる反対側の永久磁石に反発するように位置決めされてもよい。 For example, in one embodiment, one or more magnets, such as permanent magnets, may be positioned to repel the opposite side of the permanent magnets associated with the drive member 158. 例えば、1つ又は2つ以上の磁石は、長手方向の移動に対向する反発磁界のサイズを調節するように、回転可能又は移動可能であってもよい。 For example, one or more magnets, so as to adjust the size of the repulsive magnetic field opposed to the movement in the longitudinal direction, may be rotatable or mobile. 他の様々な態様は、駆動部材158の減速が成功する前又はその後に、始動のために制御システムに電気的に結合されるコイル磁石を用いてもよい。 Various other aspects, before or after the deceleration of the drive member 158 is successful, may be used coil magnets are electrically coupled to the control system for starting. 例えば、追加の抵抗部材175は、例えば、プーリ及び/又は歯車を実現する構成を含む、往復運動する構造を含んでもよい。 For example, additional resistor member 175 includes, for example, a configuration for realizing the pulley and / or gear may include a structure to reciprocate.

様々な態様では、ソフトストップを含む機械的停止部は、ハードストップ178と関連付けられても関連付けられなくてもよい。 In various embodiments, the mechanical stop comprising a soft-stop may not be associated also associated with a hard stop 178. 例えば、いくつかの形態では、ソフトストップはハードストップ178を含むが、他の形態では、ソフトストップはハードストップを含まず、又はハードストップ178は補助停止部として動作してもよい。 For example, in some embodiments, the soft stop comprises a hard stop 178, in other embodiments, the soft-stop does not include a hard stop, or hard stop 178 may act as an auxiliary stop. いくつかの形態では、ソフトストップは、駆動部材158の駆動行程又は減速に対する漸進的及び/又は累進的な抵抗を提供する、ばね荷重式のハードストップ178を含んでもよい。 In some embodiments, the soft-stop provides a gradual and / or progressive resistance to the driving step or deceleration of the drive member 158 may include a hard stop 178 of the spring-loaded. 例えば、ソフトストップは、駆動モータ1402によって駆動部材158に加えられる、又はシステムの慣性に存在する、近位方向又は遠位方向の力に対する抵抗を提供することによって、駆動部材158の速度を徐々に減少させるように構成されてもよい。 For example, soft-stop is added to the drive member 158 by a drive motor 1402, or present in the inertia of the system, by providing a resistance to proximal or distal force, gradually the speed of the driving member 158 it may be configured to reduce. 少なくとも1つの形態では、作動若しくは駆動運動に対抗するか又はそれを減速させる、ソフトストップによって提供される抵抗の大きさは、選択的に調整可能であってもよい。 In at least one embodiment, to slow or it opposes the actuation or drive motion, the magnitude of the resistance provided by the soft-stop may be selectively adjustable. 例えば、器具10には、駆動行程に沿った複数の位置へと選択的に摺動又は回転させられてもよい、1つ又は2つ以上のソフトストップが装備されてもよい。 For example, the instrument 10, to a plurality of positions along the driving stage may be allowed to selectively slide or rotate, one or more soft-stop may be equipped. そのため、ユーザは、特定の用途用にソフトストップの位置をカスタマイズしてもよい。 Therefore, the user may customize the position of the soft-stop for a particular application. 1つの形態では、ソフトストップを備える電気化学デバイスは、行程の端に沿ってソフトストップによって提供される抵抗を調節する、調節可能なダイヤルを含んでもよい。 In one form, the electrochemical device comprising a soft-stop adjusts the resistance provided by the soft-stop along the end of travel, may include an adjustable dial. いくつかのかかる形態では、ダイヤルの調節は、ソフトストップによって包含される長手方向の距離、したがって行程の端、並びに更に詳細に後述するように、電流スパイクの決定と関連付けられる閾値を、同時に調節してもよい。 In some such embodiments, the modulation of the dial, the longitudinal distance to be covered by soft stop, thus the end of the stroke, and as described in further detail below, the threshold value associated with the determination of the current spike, to adjust simultaneously it may be. 1つの形態では、手動設定が所定の機械的許容差を越えて設定されると、ユーザに対して警告信号が提供されてもよい。 In one form, the manual setting is set beyond a predetermined mechanical tolerances, a warning signal may be provided to the user.

図95を再び参照すると、様々な形態では、制御システム1400は、少なくとも部分的には、制御システム1400によって測定されるか又は他のシステム構成要素から得られる情報から導き出されてもよい、フィードバック情報を組織化する、かつ/又はそれに応答するように構成される。 Referring again to FIG. 95, in various forms, control system 1400, at least in part, may be derived from information obtained from or other system components are determined by the control system 1400, feedback information the organizing, and / or configured to respond to it. 例えば、1つの態様では、制御システム1400は、ユーザによって提供される命令などの入力信号に反応して、システム構成要素に対する電力送達を開始するように構成されてもよい。 For example, in one embodiment, the control system 1400, in response to an input signal, such as instructions provided by the user, may be configured to start the power delivery to the system components. 特定の態様では、制御システム1400は、視覚若しくは聴覚表示などのユーザインターフェースを介して、ユーザに対して警告若しくは器具の状態などの情報を生成させるか又は提供してもよい。 In certain embodiments, the control system 1400 via a user interface, such as a visual or auditory display, it may be or provided to generate information such as the status of the warning or the instrument to the user. 制御システム1400によって生成した信号又は入力は、例えば、ユーザ、器具構成要素によって提供される他の信号又は入力に反応してもよく、あるいは器具10と関連付けられる1つ又は2つ以上の測定値の関数であってもよい。 Generated signal or input by the control system 1400, for example, the user may be in response to other signals or input provided by the instrument components, or one or two or more measurements associated with the instrument 10 it may be a function. 特定の態様では、制御システム1400は、様々な測定値を監視又は受信し、その後、情報を解釈、計算、及び/又は復号し、所定のやり方で応答するように構成されてもよい。 In certain embodiments, the control system 1400 monitors or receives various measurements, then interpret the information, computing, and / or decoding may be configured to respond in a predetermined manner.

1つの態様では、制御システム1400は、半導体、コンピュータチップ、若しくはメモリを含むか、又はそれらと選択的に関連付けられてもよい。 In one embodiment, the control system 1400, a semiconductor, a computer chip, or whether a memory, or they selectively to be associated. 上述したように、ユーザによって供給されるか、命令、信号、若しくは測定パラメータに反応して制御システム1400によって生成されるものなど、制御システム1400との間でやり取りされる入力は、アナログ又はデジタルであってもよい。 As described above, whether the user-supplied instructions, signals, or the like reaction to the measurement parameters that produced by the control system 1400, an input that is exchanged between the control system 1400, an analog or digital it may be. したがって、いくつかの形態では、制御システム1400は、器具構成要素との間で、アナログ若しくはデジタルの入力又は信号を送受信するように構成されてもよい。 Thus, in some embodiments, the control system 1400, between the device components may be configured to transmit and receive analog or digital input or signal. 様々な態様では、制御システム1400は、1つ又は2つ以上のアルゴリズムを用いてもよいソフトウェアを使用して、器具構成要素を制御し監視するのに入力信号を組織化してもよい。 In various embodiments, control system 1400, one or more also using good software using an algorithm, the input signals to monitor and control the instrument components can be organized. かかる組織化された入力信号は、制御システム1400によって測定及び/又は計算される基準の関数であってもよく、又はいくつかの例では、別の器具構成要素、ユーザ、又は制御システム1400と動作可能に通信する別個のシステムによって、制御システム1400に提供されてもよい。 Such organized input signal may be a function of the reference to be measured and / or calculated by the control system 1400, or in some instances, another instrument components, the user or a control system 1400 operation by a separate system that communicatively, may be provided to the control system 1400. 例えば、制御システム1400は、駆動モータ1402を作動させるか若しくは作動停止することによって、駆動モータ1402若しくは追加のシステム構成要素に対する電力を終了、開始することによって、あるいはこれら若しくは他の動作に対する命令又は追加の入力を提供することによって応答してもよい。 For example, the control system 1400, instructions or added by either or deactivation operating the driving motor 1402, terminates the power to the driving motor 1402 or additional system components by initiating or against these or other operation, it may respond by providing the input. 様々な態様では、制御システム1400は、器具10の動作と関連付けられる電気的パラメータを監視するように構成される、回路構成、例えばトランジスタ又はスイッチを備えてもよい。 In various embodiments, the control system 1400 is configured to monitor an electrical parameter associated with the operation of the instrument 10, the circuit configuration, for example may comprise a transistor or switch. 例えば、制御システムの回路構成は、器具10の動作と関連付けられる電気的パラメータが、回路構成によって決定される閾値、例えば電流スパイクに達すると、駆動モータ1402を作動若しくは作動停止するか、又は駆動モータ1402に対する電力送達経路を開放若しくは閉鎖するように構成されてもよい。 For example, the circuit configuration of the control system, the electrical parameters associated with operation of the instrument 10, the threshold value determined by the circuit configuration, for example, current spikes reach, it works or deactivating the drive motor 1402, or the drive motor it may be configured to open or close the power delivery path to 1402.

特定の形態では、機械的停止部を用いる外科用器具10及びシステムは、開ループで動作してもよい。 In certain embodiments, the surgical instrument 10 and the system using the mechanical stop may operate in an open loop. 例えば、1つの形態では、器具は、器具10が入力に対してどのように応答しているかに関する情報を制御システム1400に提供するように構成された、位置フィードバックデバイスによる支援なしで動作してもよく、それにより、制御システム1400は出力を修正してもよい。 For example, in one embodiment, the instrument is configured to provide information on whether the response how the instrument 10 to the input to the control system 1400, also operate without the assistance of the position feedback device better, whereby, the control system 1400 may modify the output. 様々な態様では、上述したように、制御システム1400は、駆動部材158の行程位置の端を決定するため、駆動モータ1402に対する電力送達を監視してもよい。 In various embodiments, as described above, the control system 1400 to determine the end of travel position of the drive member 158, may monitor the power delivered to the drive motor 1402. 即ち、例えば、制御システム1400は、電流を、即ち電流スパイクを決定してもよい、様々な電圧監視技術によって、少なくとも部分的に、機械的停止部を使用して確認されてもよい。 That is, for example, the control system 1400, a current, i.e. may determine the current spike, the various voltage monitoring techniques, at least in part, may be confirmed using mechanical stops. 例えば、制御システム1400は、電圧を監視して、上述したように、駆動モータ1402への、即ち駆動部材148への電力送達に対する電流を決定してもよい。 For example, the control system 1400 monitors the voltage, as described above, to the drive motor 1402, i.e. may determine the current for power delivery to the driven member 148. 駆動行程に対する抵抗により、駆動モータ1402におけるトルクが増加し、その結果、駆動モータ1402に送達される電力に対する検出可能な電流スパイクがもたらされる。 The resistance to the driving stage, the torque of the drive motor 1402 is increased, as a result, a detectable current spike for the power delivered to the drive motor 1402 is provided. したがって、駆動部材158が機械的停止部に接触すると、大電流スパイクが制御システム1400によって測定されてもよく、その時点で、制御システム1400は、駆動モータ1402に対する電力送達を終了することによって応答してもよい。 Therefore, when the drive member 158 contacts the mechanical stop may be a large current spike is measured by the control system 1400, at which point, the control system 1400 responds by terminating power delivery to a drive motor 1402 it may be. したがって、機械的停止部は、駆動部材158を減速させ、かつ制御システム1400によって確認されてもよい電流スパイクを生成する物理的力を提供して、駆動モータ1400の係脱を開始してもよい。 Thus, the mechanical stop may slow down the drive member 158, and provides a physical force that produces a good current spike be verified by the control system 1400 may initiate a disengagement of the drive motor 1400 .

上述したように、特定の態様では、制御システム1400は機器10の様々な動作を制御するように構成される。 As described above, in certain embodiments, the control system 1400 is configured to control various operations of the apparatus 10. 例えば、特定の態様では、制御システム1400は、駆動回路1408に動作可能に結合される制御回路1406を備える。 For example, in certain embodiments, the control system 1400 includes a control circuit 1406 that is operatively coupled to the drive circuit 1408. 駆動回路1408は、電源1404から駆動モータ1402に電力を送達して駆動部材158を駆動するように構成されてもよい。 Driving circuit 1408 may be configured to be delivered power from a power source 1404 to a drive motor 1402 for driving the drive member 158. 制御回路1406は、駆動回路1408に対する電力の送達を制御するように構成されてもよい。 The control circuit 1406 may be configured to control the power delivery of the relative drive circuit 1408. したがって、制御回路1406は、駆動回路1408への電力送達に対する制御を介して、駆動モータ1402を制御するように構成されてもよい。 Therefore, the control circuit 1406 via the control for the power delivery to the driving circuit 1408 may be configured to control the drive motor 1402. 制御回路1406は、駆動モータ1402に送達される電力を監視する、例えばサンプリング又は測定するように、更に構成されてもよい。 The control circuit 1406 monitors the power delivered to the drive motor 1402, for example, to sample or measure, it may be further configured. 例えば、制御回路1406は、駆動モータ1402がそこを通って電力を受け取って駆動部材158を作動させる、駆動回路1408の1つ又は2つ以上の地点において、入出力電圧及び/又は電流をサンプリングしてもよい。 For example, the control circuit 1406, a drive motor 1402 through which actuates the drive member 158 receiving power, at one or more points of the drive circuit 1408 samples the output voltage and / or current it may be. 様々な態様では、制御回路1406は駆動回路1408を含むか又はそれに結合されてもよく、その回路を通って、例えば駆動回路1408と関連付けられる電流経路に結合される抵抗器の両端間で、入出力電圧を監視してもよい。 In various embodiments, the control circuit 1406 may be coupled to either or a driving circuit 1408, through the circuit, for example, across a resistor that is coupled in a current path associated with the drive circuit 1408, input the output voltage may be monitored. 当業者であれば、上述の説明は、駆動モータ1402に供給される電流を測定及び/又は監視する単に1つの方法であることを理解し、更には、当該分野において既知の代替方法によって電流が同様に測定及び/又は監視されてもよく、したがって、かかる方法は本開示の範囲内にあることを認識するであろう。 Those skilled in the art, the above description is to understood that it is merely one way of measuring and / or monitoring the current supplied to the drive motor 1402, further, a current by known alternatives in the art may be measured and / or monitored as well, therefore, such methods will recognize that within the scope of this disclosure. いくつかの形態では、制御回路1406が駆動モータ1402に供給される電流のスパイクを検出すると、制御システム1400は、駆動回路1408を通って駆動モータ1402に対するエネルギー送達を終了する。 In some embodiments, the control circuit 1406 detects the spikes of the current supplied to the drive motor 1402, control system 1400, through the drive circuit 1408 ends the energy delivery to the drive motor 1402. 様々な態様では、制御システム1400はまた、少なくとも瞬間的に、測定される電流スパイクに反応して、駆動モータ1402と駆動部材158との間の動作可能な結合、例えば伝達を、係脱してもよい。 In various embodiments, the control system 1400 also includes at least momentarily, in response to the measured current spike, operable coupling between the drive motor 1402 and the drive member 158, for example a transfer, it is disengaged good.

特定の構成では、電気機械的停止部が駆動行程を急激に終了させるように設計されたハードストップを含むとき、器具10は、例えば、電流スパイクの検出とそれに続く駆動モータ1402によって提供される作動力からの緩和との間の時間遅れによる、機械的故障に弱いことがある。 Work in a particular arrangement, when the electrical mechanical stop includes a hard stop that is designed to rapidly terminate the drive stroke, the instrument 10, for example, provided by detecting a driving motor 1402 subsequent current spike by time delay between the relaxation from the power, there is a weak to mechanical failure. また、システムの慣性により、例えば、駆動部材158はまた、駆動モータ1402に対する電力送達を終了したにもかかわらず、行程の端に達した後で作動又は駆動され続けることがある。 Moreover, the inertia of the system, for example, the drive member 158 is also despite the completion of power delivery to a drive motor 1402, which may continue to be operated or driven after reaching the end of travel. いくつかの例では、駆動部材158の作動力を緩和する際の遅れにより、駆動部材158、駆動モータ1402、打込みねじ180、又は他の伝動カップリングが機械的故障へと追いやられることがある。 In some instances, the delay in alleviating the operation force of the drive member 158, drive member 158, drive motor 1402, drive screw 180, or other transmission couplings may be relegated to a mechanical failure.

図96は、ソフトストップを有さずにハードストップ178を含む電気機械的停止部を用いる器具10の時間に伴う電流を示すグラフである。 Figure 96 is a graph showing current with time of the instrument 10 using electrical mechanical stop comprising a hard stop 178 without a soft stop. 行程の端に近い駆動部材148の位置に対応する時間Aと、行程の端でハードストップ178と接触した際の駆動部材158の位置に対応する時間Bとの間の電流は比較的低いか又は定常である。 And time corresponding to the position of the drive member 148 near the end of travel A, the current between the time B corresponding to the position of the drive member 158 upon contact with hard stop 178 at the end of the stroke is relatively low or it is a steady-state. しかしながら、時間Bで電流がスパイクし、駆動部材158と行程の端に位置決めされたハードストップとの間の接触を表している。 However, current spiked with time B, and represents the contact between the positioned end of the drive member 158 and the stroke hard stop. 時間Bの少し後における電流スパイクの検出と、駆動モータ1402に対する電力送達の終了との間の時間遅れにより、駆動モータ1402は駆動部材158を駆動し続けるが、駆動部材258に対する電力送達が終了すると、時間Cまでにハードストップ178に接して不首尾に終わる。 And detecting current spikes after little time B, the time delay between the termination of power delivery to the drive motor 1402, the drive motor 1402 continues to drive the drive member 158, the power delivery is terminated to the drive member 258 , it ends in failure in contact with the hard stop 178 by the time C. 図示されないが、システムの慣性はまた、時間C後のある期間の間、ハードストップ178に対抗して駆動部材158を作動させ続けてもよい。 Although not shown, the inertia of the system also during the period some later time C, may continue to operate the driving member 158 against the hard stop 178.

上述したように、開ループ動作の利便性を提供しながら、図76に示されるように動作する外科用器具は、例えば、電流スパイクの検出とその後に続く作動運動からの緩和との間の時間遅れにより、機械的故障に弱いことがある。 As described above, while providing the convenience of open-loop operation, surgical instrument operates as shown in FIG. 76, for example, the time between the relief from detection and actuation movement followed current spikes due to a delay, it may be vulnerable to mechanical failure. 様々な形態によれば、図97及び図98を参照すると、本明細書に開示する器具10は、行程の端に達する前に駆動部材148に接触しそれを減速して、識別可能な電流スパイクを誘発するソフトストップ構造を備える、電気機械的停止部を備えてもよく、それにより、制御システム1400が検出し、電流スパイクに反応しなければならない時間量が増加する。 According to various embodiments, referring to FIG. 97 and FIG. 98, the instrument 10 disclosed herein, in contact with the drive member 148 before reaching the end of travel by slowing it down, identifiable current spike comprising a soft-stop structure to induce, may comprise an electromechanical stop, whereby the control system 1400 detects, amount of time that must react to current spikes is increased. 外科用器具10は、図1及び図70に示されるものに類似した様々な構造部を含み、したがって、類似の構造部は類似の数的識別子を使用して識別され、簡潔にするため、再度記載しないものとする。 Surgical instrument 10 includes various structures similar to those shown in FIGS. 1 and 70, therefore, structure similar are identified using the numerical identifier similar for brevity, again It shall not be described. 器具10は、軸中心線A−Aに沿った、近位側ホーム位置、又は第1のソフトストップ位置S と第2のソフトストップ位置S との間を延在する工程の遠位端など、駆動行程又はそのセグメントの端若しくはその付近で、駆動部材158の移動に対向する、ソフトストップを含む電気機械的停止部を含む。 Instrument 10, along the axial center line A-A, proximal home position, or the first soft stop position S 1 and the distal end of the step extending between the second soft stop position S 2 such as, at the end or near the driving stroke or segment thereof, opposed to the movement of the drive member 158 includes an electrical mechanical stop comprising a soft stop. 電気機械的停止部は、位置Hに配設されるハードストップ178を更に含む。 Electrical mechanical stop further comprises a hard stop 178 is disposed at a position H. ソフトストップは、例えば、少なくとも部分的に第1のソフトストップ位置S 及び第2のソフトストップ位置S 内で、行程の端又はその付近に配設されるバンパー174及び抵抗部材175を備える。 Soft stop, for example, comprise at least partially the first soft stop position S 1 and the second soft stop inside position S 2, bumpers 174 and resistor member 175 that is the end or disposed near its stroke. バンパー174及び抵抗部材175は、第1のソフトストップ位置S と第2のソフトストップ位置S との間で画定される行程の端の中で、駆動部材158に対する抵抗を提供するように機能する。 Bumper 174 and resistor member 175, in the end of travel that is defined between the first soft stop position S 1 and the second soft stop position S 2, functions to provide resistance to the driving member 158 to. 様々な形態では、バンパー174及び抵抗部材175はまた、第1のソフトストップ位置S から第2のソフトストップ位置S まで駆動部材158を減速させるように機能してもよい。 In various embodiments, bumpers 174 and resistor member 175 may also function to decelerate the drive member 158 from the first soft stop position S 1 to the second soft stop position S 2. 特定の形態では、ソフトストップは、駆動部材158に対して抵抗を提供するか、又はそれを減速し始めることが望ましい、任意の好ましい位置に位置決めされてもよい。 In certain embodiments, the soft stop, or provides resistance to the driving member 158, or it is desirable to it begins to decelerate, it may be positioned at any preferred position.

図97は、第1のソフトストップ位置S に近い位置で駆動行程を通って延在するプロセスにおける駆動部材158を示す。 Figure 97 shows the drive member 158 in the process of extending through the drive stroke at a position near the first soft stop position S 1. 図98は、行程の端の第2のソフトストップ位置S に位置決めされるように、行程の端の第1のソフトストップ位置S を越えて駆動行程を通って十分に延在した後の、駆動部材158を示す。 Figure 98 is to be positioned in the second soft stop position S 2 of the end of travel, stroke of the first end soft stop position S 1 a after extending fully through the drive stroke beyond It shows the drive member 158. したがって、ソフトストップは、第1のソフトストップ位置S で駆動部材158に接触し、その後、位置Hにおけるハードストップとの圧縮相互作用により、第2のソフトストップ位置S に向かって遠位側に圧縮するように位置決めされる。 Therefore, soft-stop contacts the driven member 158 in the first soft stop position S 1, then, by compressing the interaction between the hard stop at the position H, the distal side to the second soft stop position S 2 It is positioned to compress. したがって、第2のソフトストップ位置S は、駆動部材及び行程の端の最遠位側末端に対するハードストップ位置H を有効に含んでもよい。 Accordingly, the second soft stop position S 2 may include enable hard stop position H * to the deepest distal end of the end of the drive member and stroke. 様々な態様では、駆動部材158は、第2のソフトストップ位置S においてハードストップ位置H*に達する前に、完全又は相当に減速してもよい。 In various embodiments, the drive member 158, prior to reaching the hard stop position H * in the second soft stop position S 2, may be completely or considerably decelerated. したがって、かかる態様では、ハードストップが存在する場合、冗長又は安全機能を含んでもよい。 Accordingly, in such embodiments, if the hard stop is present, it may include redundant or safety features.

機械的停止部によって提供される作動運動に対する抵抗は、減速又は制動力が伴うことがあり、例えば距離及び/又は時間に関して、漸進的、累進的、又は段階的であってもよい。 Resistance to actuating movement provided by the mechanical stop may sometimes involve deceleration or braking force, for example, the distance and / or time, gradual, progressive, or may be stepwise. 即ち、いくつかの態様では、ソフトストップは、第1のソフトストップ位置S と第2のソフトストップ位置S との間の抵抗が増加した経路を提示する。 That is, in some embodiments, soft stop presents a first soft stop position S 1 and the path resistance is increased between the second soft stop position S 2. 特に、行程の端は、行程の端全体を通して、例えば第2のソフトストップ位置S まで、駆動部材の機能的動作が継続することを必ずしも示唆しない。 In particular, the end of the stroke, throughout the end of the stroke, for example, to a second soft stop position S 2, does not necessarily suggest that functional operation of the drive member continues. 例えば、1つの形態では、行程の端は、最遠位のステープルに、又は僅かにその近くに位置決めされる。 For example, in one embodiment, the end of the stroke, the distal-most staple, or slightly is positioned near the. 別の形態では、例えば第1のソフトストップ位置S において、ソフトストップと最初に接触する位置は、最遠位のステープルの遠位側である。 In another form, the first soft stop position S 1 example, the position of the soft-stop and first contact, a distal side of the distal-most staple. 即ち、駆動部材158は、抵抗及び/又は減速の増加が起こることがある、最遠位のステープルが排出される時点まで、駆動行程を通る長手方向移動に対する著しい抵抗に接触しないか又はそれを経験しないことがある。 That is, the driving member 158 may increase the resistance and / or deceleration takes place, until the time when the distal-most staple is discharged, a significant resistance to do not contact or experience it against longitudinal movement through the driving stage some may not. このように、駆動部材の移動は、制御システム1400のアクションによって早期に制限されなくなる。 Thus, movement of the drive member is not limited to early by the action of the control system 1400.

図75は、様々な態様によるソフトストップを含む電気機械的停止部を用いる器具10の時間に伴う電流を示すグラフである。 Figure 75 is a graph showing current with time of the instrument 10 using electrical mechanical stop comprising a soft-stop in accordance with various aspects. 行程の端に近い駆動部材158の位置に対応する時間A と、例えばバンパー174で、ソフトストップと接触した際の駆動部材158の位置に対応する時間B との間の電流は、比較的低いか又は定常である。 The time corresponding to the position near the driving member 158 to the end of travel A *, for example a bumper 174, the current between the time B * 0 corresponding to the position of the drive member 158 upon contact with the soft-stop, the comparison target is a low or steady. しかしながら、時間B 0に続いて、電流は徐々にスパイクし始めて、駆動部材の長手方向運動に対する抵抗の増加を表している。 However, following the time B * 0, the current is gradually beginning to spike, represents the increase in the resistance to longitudinal movement of the drive member. 様々な態様では、抵抗が徐々に増加することで、有利には、例えば時間B とB との間の電流スパイクが起こる時間が増加して、制御システム1400反応する時間を与えるように応答時間が有効に遅くされ、その結果、図96に関して上述した時間遅れの悪影響が最小限に抑えられる。 In various embodiments, the resistance that increases gradually, advantageously, for example, time B * 0 and B * 2 a current spike occurs time between is increased, to provide a control system 1400 time to react to be effective slow response time, as a result, adverse effects of the time delay described above with respect to FIG. 96 is minimized. 特定の態様では、制御システム1400は、上述したように、駆動モータ1402に供給される電圧を監視すると共に電流を測定してもよい。 In certain embodiments, the control system 1400, as described above, the voltage may be measured current monitors the supplied to the drive motor 1402. 制御システム1400は、電流の変化に対して所定のやり方で応答するように構成されてもよい。 Control system 1400 may be configured to respond in a predetermined manner relative to the change in current. 例えば、時間B で例えば閾値電流に達すると、制御システム1400は、駆動モータ1402への電力供給を終了してもよい。 For example, when the time reaches the B * 1 for example, the threshold current, the control system 1400 may end the power supply to the drive motor 1402. 1つの構成では、閾値電流は時間成分を含んでもよい。 In one configuration, the threshold current may include a time component. 例えば、閾値電流は、特定の期間にわたる電流差を含んでもよい。 For example, the threshold current may comprise a current difference over a specified period. 特定の構成では、電流スパイクは、ある期間に対する電流作動の比によってそれぞれ画定される、複数の所定の電流閾値の1つを含んでもよい。 In certain configurations, current spikes are respectively defined by the ratio of the current operation for a period of time may include one of a plurality of predetermined current threshold. 図99で分かるように、抵抗の漸進的な増加はまた、有利には、時間B でハードストップと接触すると、エンドエフェクタ102に対する衝撃荷重を低減し、並びに、遠位方向の移動を中止した後でハードストップ178に対抗して駆動モータ1402が駆動部材158を作動させ続ける、B からC までの期間を低減してもよい。 As seen in Figure 99, progressive increase in resistance also advantageously upon contact with hard stop at time B * 2, to reduce the impact load to the end effector 102, and, stops the movement of the distal drive motor 1402 against the hard stop 178 after continues to operate the drive member 158 may reduce the time from B * 2 to C *.

特定の態様では、制御システム1400は、時間に伴う電流の増加又は傾斜によって測定されるような、所定の電流閾値が達成されていることを判断してもよく、またその後、駆動モータ1402に提供される電力入力信号を終了してもよい。 In certain embodiments, the control system 1400 may determine that, as measured by the increase or the inclination of the current over time, a predetermined current threshold is achieved and then provided to the drive motor 1402 it may end the power input signal. 例えば、1つの構成では、制御システム1400は、電流を監視し、それにより、電流の大きさが所与の期間にわたって所定量増加したとき、駆動モータ1402に対する電力送達を終了してもよい。 For example, in one configuration, the control system 1400 monitors the current, so that when the magnitude of the current is increased by a predetermined amount over a given period of time, may terminate the power delivery to the drive motor 1402. 様々な態様では、閾値など、これら又は他の値は、手動などでユーザによって、又はコンピュータを通ってなど、管理リンクを介してボード上のプロトコルにアクセスすることによって調節されてもよい。 In various aspects, such as the threshold value, these or other values ​​by the user in such a manual, or the like through a computer, it may be adjusted by accessing the protocol on the board via the management links. 少なくとも1つの構成では、駆動回路1408又は制御回路1406は可変抵抗器を備え、それにより、ユーザは、トリガに対する作動の程度を変動することによって、駆動モータ1402に供給される電流を変動させてもよい。 In at least one configuration, the driving circuit 1408 or the control circuit 1406 includes a variable resistor, so that the user, by varying the degree of actuation for trigger, even if varying the current supplied to the drive motor 1402 good. 例えば、発射モータ530の回転は、ユーザがアクチュエータ若しくはトリガに加える圧力又は移動に比例してもよい。 For example, rotation of the firing motor 530, the user may be proportional to the pressure or movement applied to the actuator or trigger. 1つの形態では、制御回路1406は、閾値が上昇又は減感されるように、駆動回路1408と通信してもよい。 In one embodiment, the control circuit 1406, such that the threshold is raised or desensitizing may communicate with the drive circuit 1408.

特定の構成では、様々な形態のフィードバックをユーザに提供するため、複数のセンサ又は電気部品がエンドエフェクタ102に用いられてもよい。 In certain configurations, to provide feedback of various forms to the user, a plurality of sensors or electrical components may be used in the end effector 102. 1つの態様では、器具と関連付けられる様々なモータを自動的に制御するため、センサは制御システム1400にフィードバックを提供してもよい。 In one embodiment, for automatically controlling the various motors associated with the device, the sensors may provide feedback to the control system 1400. 例えば、1つの態様では、外科用器具は、制御運動を電気的に生成させるため、制御システム800及び1400など、1つ又は2つ以上の制御システムによって作動可能である、モータ402、530、560、及び/又は610などの複数のモータを備える。 For example, in one embodiment, the surgical instrument, for electrically generating a control motion, such as the control system 800 and 1400, can be operated by one or more control systems, motor 402,530,560 , and a plurality of motors, such as / or 610. 制御システムは、モータを動作可能に制御し、位置情報を監視するように構成された複数のセンサから位置フィードバックを受信するように構成されてもよい。 The control system operatively controls the motor may be configured to receive the position feedback from a plurality of sensors configured to monitor the location information. 特定の態様では、制御システムは、位置情報を使用して、1つ又は2つ以上のモータに対する電力送達の制御を介して、変更又は変調された制御運動を電気的に生成させてもよく、あるいは例えば、様々な位置情報をユーザに提供してもよい。 In certain embodiments, the control system uses the position information, through the control of power delivery to one or more motors may be electrically to produce a modified or modulated control movement, or, for example, it may provide a variety of location information to the user. 様々な態様では、制御システムは、混成の開閉ループシステムで動作可能であってもよい。 In various embodiments, the control system may be operable in open-loop system of the hybrid. 例えば、制御システム1400は、本明細書に記載するような開ループの発射モータ530などの駆動モータ1402を動作させる一方で、例えば、閉ループの軸回転モータ610などの他の様々なモータも動作させるように構成されてもよい。 For example, the control system 1400, while operating the drive motor 1402 such as firing motor 530, such open-loop as described herein, for example, to also operate various other motors such as axial rotation motor 610 of the closed loop it may be configured to. 1つの態様では、制御システム1400は、例えば、所望に応じて器具10の様々な動作をカスタマイズするため、閉ループ又は開ループで制御システム1400がどのモータを動作させてもよいかを、ユーザが選択的に選択してもよいように構成されてもよい。 In one embodiment, the control system 1400, for example, to customize, or which motor control system 1400 in a closed loop or open-loop may be operated, the user selects a different operation of the instrument 10 according to the desired manner may be configured to be selected.

制御システム1400による評価に従っても従わなくてもよい、1つ又は2つ以上の入力がユーザによって提供されてもよいことが理解されるであろう。 By the control system 1400 may be followed also in accordance with the evaluation, would one or more inputs is understood that may be provided by the user. 例えば、制御システム1400は、制御システム1400と通信している1つ又は2つ以上のユーザ又は他の制御システムによって、制御システム1400に提供される1つ又は2つ以上の入力が、器具10に転送及び/又は提供されてもよい、オーバーライドモードを含んでもよい。 For example, the control system 1400, by one or more users or other control systems in communication with the control system 1400, one is provided to the control system 1400 or more inputs, the instrument 10 transfer and / or may be provided and may include an override mode. 例えば、駆動部材158がホーム位置にあるとき、制御システム1400は、駆動部材1402に対する電力の送達を結合するか、又は別の形で駆動モータ1402を係合して、駆動部材158の作動運動を電気的に生成させるような命令を、ロックアウト、防止、又は無視してもよい。 For example, when the driving member 158 is in the home position, the control system 1400, or coupled to power delivery to the drive member 1402, or engages a drive motor 1402 in a different form, the actuating movement of the drive member 158 instructions as to electrically generated, lockout, prevention, or may be ignored. 少なくとも1つの態様では、アンビル190の閉鎖などの1つ又は2つ以上のイベント、又は例えば、駆動部材の経路における、その付近における、若しくはそれに沿った、構成要素のラッチ止め、ユーザ始動のオーバーライド、測定されるパラメータの変化など、適切な機械的若しくは電気的フィードバックの発生まで、ロックアウトが発生するか、あるいはロックアウトはシステムのデフォルトの状態又は条件である。 In at least one embodiment, one such closure of the anvil 190 or two or more events, or, for example, in the path of the drive member, in the vicinity thereof, or therealong, stop latch components, overriding user start, and changes in the parameter being measured, until the occurrence of a suitable mechanical or electrical feedback, whether the lockout occurs, or the lockout is the default state or condition of the system.

様々な態様では、本開示によるソフトストップアセンブリを含む1つ又は2つ以上の機械的停止部は、キットの形で提供されてもよい。 In various embodiments, one or more mechanical stop comprises a soft stop assembly according to the present disclosure may be provided in kit form. キットは、1つ又は2つ以上の選択デバイスに対する特定の用途を有してもよく、又は汎用的であるか、若しくは多数のデバイスに対する一般的な用途に対して修正可能であってもよい。 The kit may be amenable to one or more may have particular application to the selection device, or a general-purpose or general application for multiple devices. 例えば、ソフトストップアセンブリキットは、抵抗部材などの代わりの減速部材、及び/又はバンパーなどの接触部材を含んでもよい。 For example, soft stop assembly kit, moderator member instead of such resistance members, and / or may comprise contact members such as bumpers. 1つの形態では、キットは、駆動行程に沿った1つ又は2つ以上の位置においてソフトストップによって提供される抵抗を増加させるために、抵抗部材を支持するように寸法決めされたハウジングとして使用されるか又はその中に挿入可能であってもよい、代わりの又は補修用のブッシングを含む。 In one form, the kit in order to increase the resistance provided by the soft stop at one or more locations along the drive stroke, is a resistor element as a dimensioned housing to support Luke or may be insertable therein, including bushings for alternative or repair. 様々な形態では、停止部とデバイスの本体との間の遊びを調節するシムが提供されてもよい。 In various embodiments, it may be provided a shim for adjusting the play between the body of the stop and the device. いくつかの態様では、接触部材は、駆動部材とバンパー、抵抗部材、及び/又はハードストップとの間に配設されるように構築された、恒久的な、又は交換可能、修正可能、若しくは改良可能などの一時的な接触ガードを含んでもよい。 In some embodiments, the contact member, the driving member and the bumper, the resistance member, and / or constructed so as to be disposed between the hard stop, permanent or replaceable, modifiable, or improvements temporary contact guards such as possible may contain. 接触ガードは、駆動部材の加速された質量が接触するか、又はソフト若しくはハードストップに衝突したときに、少なくとも部分的に圧縮可応である、弾性又は他の材料から形成されてもよい。 Contact guard or accelerated mass of the driving member contacts, or when colliding with the soft or hard stop, which is at least partially compressed friendly response, may be formed from an elastic or other material. ガードの1つの態様は、駆動部材158の接触面などの部分上へと、滑るか、摺動するか、スナップ留めするか、又は成形されてもよい、ポリマーであってもよい。 One aspect of the guard, to the upper portion of such contact surfaces of the driving member 158, or sliding, or sliding, or snap, or may be molded, or may be a polymer. 別の態様では、ガードは、バンパー174の面上に適合されるか又は適合可能であってもよい。 In another embodiment, the guard may be or adaptable adapted on the surface of the bumper 174. 更に他の態様では、バンパー174は、駆動部材158、駆動モータ1402、打込みねじ180、又は関連する構成要素に対する物理的損傷若しくは機械的故障を防ぐか、又はその程度を部分的に制限するため、駆動部材158の加速された質量に接触し、その力を少なくとも部分的に吸収するように構成された接点を備えてもよい。 In yet another aspect, the bumper 174, the drive member 158, drive motor 1402, drive screw 180, or prevent physical damage or mechanical failure to the relevant component, or to limit the extent thereof partially, contacting the accelerated mass of the driving member 158 may be provided with a configured contacts to at least partially absorb the force.

いくつかの形態では、エンドエフェクタ102が関節接合又は回転位置にあって、エンドエフェクタ102がトロカール又は他の患者の体内へのアクセス地点を通り抜けるのが妨げられることがあるため、図1及び図2に示される外科用器具10などの外科用器具を、患者から除去するのは困難なことがある。 In some embodiments, for the end effector 102 is in the articulated or rotary position, it may end effector 102 is prevented that pass through the access point into the body of the trocar or other patients 1 and 2 the surgical instrument such as surgical instrument 10 shown in, it may be difficult to remove from the patient. 臨床医は、例えば、関節運動軸線B−Bに沿って関節接合されているなど、エンドエフェクタ102の現在の関節運動状態に気づかないことがあり、エンドエフェクタ102を最初に真っ直ぐにせずに、外科用器具10を除去しようとすることがある。 The clinician, for example, along the articulation axis B-B is articulated, may not notice the current articulation condition of the end effector 102 without straight end effector 102 initially, surgical there is to try to eliminate the use instrument 10. 様々な形態では、外科用器具は、そのエンドエフェクタがセンサからの入力に基づいて真っ直ぐにされるように構成されてもよい(例えば、器具はセンサ矯正エンドエフェクタを有してもよい)。 In various embodiments, a surgical instrument, the end effector may be configured to be straight on the basis of the input from the sensor (e.g., the instrument may have a sensor correction end effector). このように、臨床医は、エンドエフェクタ102が、例えばトロカールを通ってなど、患者から除去される前に、エンドエフェクタ102が関節運動軸線B−Bに対して真っ直ぐであることを担保してもよい。 Thus, the clinician end effector 102, for example, through the trocar, before being removed from the patient, even if collateral that end effector 102 is straight with respect to the articulation axis B-B good. 様々な形態では、センサは、エンドエフェクタが患者から除去される際に、電動で真っ直ぐにするイベントを始動するように構成されてもよい。 In various embodiments, the sensor, when the end effector is removed from the patient, may be configured to start the event to straighten the electric.

図105は、センサ矯正エンドエフェクタ5802を備える外科用器具5810の1つの形態を示す。 Figure 105 shows one embodiment of a surgical instrument 5810 comprising a sensor correction end effector 5802. センサ5826a、5826bは、外科用器具5810の全体的な近位方向運動を検出してもよい。 Sensors 5826a, 5826b may detect an overall proximal motion of the surgical instrument 5810. 全体的な近位方向運動は、トロカール又はオーバーチューブを通ってなど、外科用器具5810が患者から除去されていることを示してもよい。 Overall proximal motion, such as through a trocar or overtube, the surgical instrument 5810 may indicate that it is removed from the patient. 治療中に外科用器具5810を僅かに近位側に調節することによってエンドエフェクタ5802が真っ直ぐになるのを防ぐため、最小閾値の近位方向運動が設定されてもよい。 To prevent the end effector 5802 is straight by adjusting the surgical instrument 5810 slightly proximally during treatment, proximal motion of the minimum threshold may be set. 様々な形態では、外科用器具5810の全体的な近位方向運動が最小閾値を上回ると、センサ5826a、5826bは、例えば関節運動制御モータ402などのモータに信号を送って、モータによってエンドエフェクタ5802を真っ直ぐにさせてもよい。 In various embodiments, the overall proximal motion of the surgical instrument 5810 is above the minimum threshold, the sensor 5826a, 5826b, for example, sends a motor signal, such as articulation control motor 402, the end effector by a motor 5802 the may be straight.

いくつかの形態では、センサ5826a、5826bは、外科用器具5810の全体的な近位方向運動を検出するため、軸5831、エンドエフェクタ5802、ハンドル5820、又は他の任意の好適な位置に位置してもよい。 In some embodiments, the sensor 5826a, 5826b, in order to detect an overall proximal motion of the surgical instrument 5810, shaft 5831, the end effector 5802, located in the handle 5820, or any other suitable location it may be. 様々な形態では、センサ5826a、5826bは、外科用器具5810の移動を検出する任意の好適なセンサを含んでもよい。 In various embodiments, sensors 5826a, 5826b may comprise any suitable sensor for detecting the movement of the surgical instrument 5810. 例えば、センサ5826a、5826bは、加速度計など、加速を測定するように構成されたセンサを含んでもよい。 For example, the sensor 5826a, 5826b, such as an accelerometer, may include a sensor configured to measure acceleration. 加速度計が所定の閾値を上回る近位方向の加速を検出すると、加速度計は、真っ直ぐにするプロセスを起動するため、関節運動制御モータ402に信号を送ってもよい。 When the accelerometer detects acceleration proximally above a predetermined threshold value, the accelerometer, in order to start a process to straighten it may send a signal to the articulation control motor 402. 別の例として、センサ5826a、5826bは、磁気センサ、ホール効果センサ、リードスイッチセンサ、又は他の任意の好適な近接センサなどの近接センサを含んでもよい。 As another example, the sensor 5826a, 5826b, the magnetic sensor, Hall effect sensor may include a proximity sensor such as a reed switch sensor or any other suitable proximity sensor. 様々な形態では、近接センサは、トロカール5858又はオーバーチューブ5960などの固定地点に対する、センサ5826a、5826bの近接性を測定するように構成されてもよい。 In various embodiments, the proximity sensor, for a fixed point, such as a trocar 5858, or overtube 5960, sensor 5826A, may be configured to measure the proximity of 5826B. 外科用器具5810が近位方向に引き抜かれるにつれて、センサ5826a、5826bと固定地点との間の近接性が減少して、センサ5826a、5826bによって関節運動制御モータ502に信号を送って、エンドエフェクタ5802の電動の矯正プロセスを起動してもよい。 As the surgical instrument 5810 is withdrawn proximally, the sensor 5826A, and proximity decreases between the fixed point and 5826B, sensor 5826A, signals the articulation control motor 502 by the 5826B, the end effector 5802 the electric straightening process may be activated. 様々な形態では、矯正プロセスの冗長検査を提供するため、複数のセンサが含まれてもよい。 In various forms, to provide a redundancy check of the straightening process may include a plurality of sensors.

1つの形態では、第1のセンサ5826a及び第2のセンサ5826bは外科用器具5810上に配設されてもよい。 In one embodiment, the first sensor 5826a and the second sensor 5826b may be disposed on the surgical instrument 5810. 第1のセンサ5826aは軸5831の近位部分に位置してもよく、第2のセンサ5826bは軸5831の遠位部分に位置してもよい。 The first sensor 5826a may be located proximal portion of the shaft 5831, a second sensor 5826b may be located at the distal portion of the shaft 5831. 当業者であれば、第1及び第2のセンサ5826a、5826bは、例えばハンドル5820、分離可能な外科用モジュール、軸5831、又はセンサ矯正エンドエフェクタ5802など、外科用器具5810の任意の好適な部分に位置してもよい。 Those skilled in the art, the first and second sensors 5826a, 5826b, for example a handle 5820, separable surgical module, the shaft 5831, or a sensor correction end effector 5802, any suitable portion of the surgical instrument 5810 it may be located. いくつかの形態では、第1のセンサ5826aは、外科用器具5810の全体的な近位方向移動を検出するように構成された加速度計を含んでもよい。 In some embodiments, the first sensor 5826a may include a configuration accelerometer to detect an overall proximal movement of the surgical instrument 5810. いくつかの形態では、第2のセンサ5826bは、第2のセンサ5826bと、例えばトロカール5858などの固定地点の間との距離を検出するように構成された、近接センサを含んでもよい。 In some forms, the second sensor 5826B includes a second sensor 5826B, for example, configured to detect the distance between the fixed point, such as a trocar 5858 may include a proximity sensor. 図示される形態では、トロカール5858は複数の磁石5822を備える。 In the embodiment shown, the trocar 5858 includes a plurality of magnets 5822. 複数の磁石5822は一定の磁界を生成させてもよい。 A plurality of magnets 5822 may be generating a constant magnetic field. 第2のセンサ5826bは、第2のセンサ5826bの、及びしたがってセンサ矯正エンドエフェクタ5802の、トロカール5858に向かう移動を示す、磁界の強度の増加を検出するように構成されてもよい。 Second sensor 5826B is a second sensor 5826B, and of thus sensor straightening the end effector 5802, shows the movement towards the trocar 5858 may be configured to detect an increase in the intensity of the magnetic field.

1つの形態では、第1のセンサ5826a及び第2のセンサ5826bは、センサ矯正エンドエフェクタ5802の電動の矯正プロセスを起動するように構成されてもよい。 In one embodiment, the first sensor 5826a and the second sensor 5826b may be configured to start the straightening process of the electric sensor straightening the end effector 5802. 動作の際、第1のセンサ5826aは、所定の閾値を上回る近位方向の加速を検出することによって、外科用器具5810の全体的な近位方向移動を検出してもよい。 In operation, the first sensor 5826a, by detecting the acceleration of the proximally above a predetermined threshold value, may detect the overall proximal movement of the surgical instrument 5810. 電動の矯正プロセスを起動するため、第1のセンサ5826aは、第1の信号を関節運動制御モータ402に送ってもよい。 To start the motorized straightening process, first sensor 5826a is the first signal may be sent to the articulation control motor 402. いくつかの形態では、第2のセンサ5826bも、センサ5826bとトロカール5858などの固定地点との間の磁界の強さの変化を検出することによって、エンドエフェクタの全体的な近位方向移動を検出してもよい電動の矯正プロセスを起動するため、第2のセンサ5826bは、第2の信号を関節運動制御モータ402に送ってもよい。 In some forms, the second sensor 5826b also by detecting the intensity variation of the magnetic field between the fixed point such as the sensor 5826b and the trocar 5858, detects the overall proximal movement of the end effector to start a good electric straightening process also, the second sensor 5826b is the second signal may be sent to the articulation control motor 402.

図105に示されるように、センサ矯正エンドエフェクタ5802は、関節運動軸線B−B(図1に示される)で関節接合されている。 As shown in FIG. 105, the sensor correction end effector 5802 is articulated in the articulation axis B-B (shown in Figure 1). センサ矯正エンドエフェクタ5802は軸5831に結合されてもよい。 Sensor Correction The end effector 5802 may be coupled to the shaft 5831. 操作者は、外科用器具5810を近位方向に移動させて、軸5831及びセンサ矯正エンドエフェクタ5802を近位方向に移動させてもよい。 The operator moves the surgical instrument 5810 in a proximal direction may move the shaft 5831 and the sensor correction end effector 5802 in a proximal direction. 近位方向移動は第1のセンサ5826aによって検出されてもよい。 The proximal movement may be detected by the first sensor 5826A. 第1のセンサ5826aは加速度計を含んでもよい。 The first sensor 5826a may include an accelerometer. 第1のセンサ5826aは、例えば関節運動制御モータ402などの関節運動制御モータに信号を送って、電動の矯正プロセスを起動してもよい。 The first sensor 5826a, for example signals the articulation control motor such as articulation control motor 402 may activate the motorized straightening process. 近位方向移動はまた、第2のセンサ5826bによっても検出されてもよい。 Proximal movement may also be detected by the second sensor 5826B. 第2のセンサ5826bは、例えば、ホール効果センサ又はリードスイッチセンサなど、磁気近接センサを含んでもよい。 Second sensor 5826b, for example, such as a Hall effect sensor or reed switch sensor may include a magnetic proximity sensor. 第2のセンサ5826bは、関節運動制御モータ402に信号を送って、電動の矯正プロセスを起動してもよい。 Second sensor 5826b may send a signal to the articulation control motor 402 may activate the motorized straightening process. 第2のセンサ5826bは、第1のセンサ5826aとは独立して、関節運動制御モータ402に信号を送ってもよい。 Second sensor 5826b is different from the first sensor 5826a independently may send a signal to the articulation control motor 402.

臨床医が外科用器具5810をトロカール5858から除去するにつれて、電動の矯正プロセスはセンサ矯正エンドエフェクタ5802を真っ直ぐにする。 As the clinician removes the surgical instrument 5810 from the trocar 5858, straightening process motorized straightening the sensor correction end effector 5802. 電動の矯正プロセスが完了した後、図106に示されるように、センサ矯正エンドエフェクタ5802は直線構成の状態にある。 After the electric straightening process has been completed, as shown in FIG. 106, the sensor correction end effector 5802 is in a state of straight configuration. 真っ直ぐにされたセンサ矯正エンドエフェクタ5802は、患者又はトロカール5858に損傷を与えることなく、また臨床医がセンサ矯正エンドエフェクタ5802を手動で真っ直ぐにする必要なしに、トロカール5858を通って引き抜かれてもよい。 Sensor straightening the end effector 5802 that is straight, without damage to the patient or trocar 5858, also without requiring the clinician to straighten the sensor correction end effector 5802 manually, be withdrawn through the trocar 5858 good. いくつかの形態では、電動の矯正プロセスの起動又は進行を示すため、外科用器具5810はユーザに対してフィードバック信号を提供してもよい。 In some embodiments, to indicate the start or progress of motorized straightening process, the surgical instrument 5810 may provide a feedback signal to the user. 例えば、いくつかの形態では、発光ダイオード(LED)がハンドル5820上に位置してもよい。 For example, in some embodiments, light emitting diodes (LED) may be located on the handle 5820. LEDは、電動の矯正プロセスが発生していることの視覚的指示をユーザに提供するため、電動の矯正プロセス中は照明されてもよい。 LED, in order to provide a visual indication that the electric straightening process occurs in the user, in motorized straightening process may be illuminated.

いくつかの形態では、第1及び第2のセンサ5826a、5826bは、矯正プロセスの冗長検査として機能してもよい。 In some embodiments, the first and second sensors 5826a, 5826b may function as a redundancy check straightening process. 例えば、いくつかの形態では、第1及び第2のセンサ5826a、5826bは両方とも、関節運動制御モータ402に信号を提供して、矯正プロセスを起動してもよい。 For example, in some embodiments, the first and second sensors 5826a, 5826b both, to provide a signal to the articulation control motor 402 may activate the straightening process. 第1のセンサ5826a又は第2のセンサ5826bどちらかからの信号によって、関節運動制御モータ402がセンサ矯正エンドエフェクタ5802を真っ直ぐにしてもよい。 By a signal from either the first sensor 5826a or the second sensor 5826B, articulation control motor 402 may straighten the sensor correction end effector 5802. いくつかの形態では、信号が第1のセンサ5826a及び第2のセンサ5826bの両方から受信されるまで、電動の矯正プロセスは実行されなくてもよい。 In some forms, until a signal is received from both the first sensor 5826a and the second sensor 5826B, straightening process of the electric may not be performed. いくつかの形態では、第1のセンサ5826aあるいは第2のセンサ5826bのどちらかが独立して電動の矯正プロセスを起動してもよいが、所定の時限内に第1及び第2のセンサ5826a、5826bの両方から信号が受信されない場合、プロセスはアボートされてもよい。 In some embodiments, first sensor 5826a or the second sensor either 5826b is independently may activate the motorized straightening process, the first and second sensor 5826a in a predetermined time period within If the signal from both 5826b is not received, the process may be aborted. 例えば、電動の矯正プロセスは、第1のセンサ5826aからの信号によって始動されてもよい。 For example, straightening process of the electric may be initiated by a signal from the first sensor 5826A. 所定の時限内に第2のセンサ5826bから信号が受信されない場合、電動の矯正プロセスは外科用器具5810によってアボートされてもよい。 If the signal from the second sensor 5826b in a predetermined time period in is not received, straightening process of the electric may be aborted by the surgical instrument 5810.

いくつかの形態では、外科用器具5810は停止センサを備えてもよい。 In some embodiments, the surgical instrument 5810 may include a stop sensor. 停止センサは、矯正プロセス中のセンサ矯正エンドエフェクタ5802と組織区画との間の接触を検出してもよい。 Stop sensor may detect the contact between the sensor straightening the end effector 5802 and the tissue compartments in straightening process. 停止センサがセンサ矯正エンドエフェクタ5802と組織区画との間の接触を検出した場合、停止センサは、関節運動制御モータ402に信号を送って、矯正プロセスを作動停止して患者に対する損傷を防いでもよい。 If the stop sensor detects contact between tissue compartments and the sensor correction end effector 5802, stop sensor sends a signal to the articulation control motor 402 may prevent damage to the patient a straightening process operation stop and . いくつかの形態では、センサ矯正エンドエフェクタ5802が組織部分と接触しなくなっていると停止センサが判断すると、停止センサは、関節運動制御モータ402に信号を送って、矯正プロセスを継続してもよい。 In some embodiments, the sensor correction end effector 5802 is a stop sensor are no longer in contact with tissue portion determines, stop sensor sends a signal to the articulation control motor 402 may be continued straightening process . いくつかの形態では、停止センサは、センサ矯正エンドエフェクタ5802が組織区画に接触しており、矯正プロセスが作動停止されていることをユーザに通知するため、例えばフィードバックデバイスを通って、操作者に対して信号を送ってもよい。 In some embodiments, stop sensor is in contact sensor straightening the end effector 5802 is in tissue compartments, since the correction process is to notify the user that it is deactivated, for example, through the feedback device, the operator it may send a signal for. 停止センサは、例えば、センサ矯正エンドエフェクタ5802上に配設される圧力センサを含んでもよい。 Stop sensor may include, for example, a pressure sensor which is disposed on the sensor correction end effector 5802.

図107及び図108は、センサ矯正エンドエフェクタ5902の1つの形態を示す。 FIG. 107 and FIG 108 shows one embodiment of a sensor straightening the end effector 5902. いくつかの形態では、センサ矯正エンドエフェクタ5902は、オーバーチューブ5960を通って患者に挿入されてもよい。 In some embodiments, the sensor correction end effector 5902 may be inserted into the patient through the overtube 5960. オーバーチューブ5960は、オーバーチューブ5960の遠位端に位置する磁気リング5922を備えてもよい。 Overtube 5960 may include a magnetic ring 5922 located at the distal end of the overtube 5960. 第1のセンサ5926a及び第2のセンサ5926bは、軸5931がオーバーチューブ5960から引き抜かれたとき、センサ矯正エンドエフェクタ5902の移動を検出するように構成されてもよい。 The first sensor 5926a and the second sensor 5926b, when the shaft 5931 is withdrawn from overtube 5960 may be configured to detect the movement of the sensor straightening the end effector 5902. いくつかの形態では、第1のセンサ5926aは加速度計を含んでもよく、第2のセンサ5926bは磁気近接センサを含んでもよい。 In some embodiments, the first sensor 5926a may include an accelerometer, a second sensor 5926b may include a magnetic proximity sensor. 第2のセンサ5926bは、第2のセンサ5926bを磁気リング5922に向かって近位方向に移動させたときの、磁界強度の変化を検出してもよい。 Second sensor 5926b is when towards the second sensor 5926b to the magnetic ring 5922 is moved proximally, may detect a change in magnetic field strength. 第2のセンサ5926bが磁気リング5922に接近すると、第2のセンサ5926bは、エンドエフェクタ5902の電動の矯正プロセスを開始する信号を生成させてもよい。 When the second sensor 5926b approaches the magnetic ring 5922, a second sensor 5926b may be to generate a signal to initiate a corrective process of the electric end effector 5902. 第2のセンサ5926bは、例えば、リードスイッチセンサ又はホール効果センサなど、磁界の変化を感知する任意の好適なセンサを含んでもよい。 Second sensor 5926b, for example, a reed switch sensor or a Hall Effect sensor may include any suitable sensor that senses a change in magnetic field. 上述したように、第1のセンサ5926a及び第2のセンサ5926bは、電動の矯正プロセスの冗長検査を提供してもよい。 As described above, the first sensor 5926a and the second sensor 5926b may provide redundancy check of the electric straightening process. 当業者は、いくつかの形態では、第1のセンサ5926a又は第2のセンサ5926bのみが含まれてもよいことを認識するであろう。 Those skilled in the art, in some embodiments, will recognize that only may include a first sensor 5926a or the second sensor 5926B. いくつかの形態では、外科用器具5910の全体的な近位方向移動を検出する、追加のセンサが含まれてもよい。 In some embodiments, detecting the overall proximal movement of the surgical instrument 5910 may include additional sensors.

図109及び図110は、トロカール6058から除去する間に、関節接合状態から真っ直ぐにされた状態へと移行する、センサ矯正エンドエフェクタ6002の1つの形態を示す。 FIG. 109 and FIG 110, during the removal from the trocar 6058, the process proceeds to straightened state from the articulation state is shown one embodiment of a sensor straightening the end effector 6002. 図109では、センサ矯正エンドエフェクタ6002は、軸6031に対して関節接合位置にある。 In Figure 109, the sensor correction end effector 6002 is in the articulation position with respect to the axis 6031. 臨床医は、矢印「A」によって示されるような近位方向に、トロカール6058を通ってセンサ矯正エンドエフェクタ6002を引き抜き始めてもよい。 Clinician, in a proximal direction as indicated by arrow "A", it may begin pulling the sensor correction end effector 6002 through a trocar 6058. 近位方向移動は、第1のセンサ6026a、第2のセンサ6026b、又は第1及び第2のセンサ6026a、6026b両方によって検出されてもよい。 Proximally move the first sensor 6026A, the second sensor 6026B, or the first and second sensors 6026A, may be detected by both 6026B. 第1のセンサ6026aは、軸6031の全体的な近位方向移動を検出するように構成された加速度計を含んでもよい。 The first sensor 6026a may include a configuration accelerometer to detect an overall proximal movement of the shaft 6031. 第2のセンサ6026bは、第2のセンサ6026bと、例えばトロカール6058などの固定地点との間の磁界の変化を検出するように構成された磁気センサを含んでもよい。 Second sensor 6026B includes a second sensor 6026B, may include a magnetic sensor configured to detect a change in magnetic field between the fixed point, such as for example a trocar 6058. トロカール6058は、磁界を生成させる磁石6022を備えてもよい。 The trocar 6058 may comprise a magnet 6022 for generating a magnetic field. 軸6031がトロカール6058を通って引き抜かれるにつれて、磁気センサ6026bによって検出される磁界の強さは、磁気センサ6026bと磁石6022との間の距離に比例して変化するであろう。 As shaft 6031 is withdrawn through the trocar 6058, the strength of the magnetic field detected by the magnetic sensor 6026b will vary in proportion to the distance between the magnetic sensor 6026b and the magnet 6022. 第1のセンサ6026a又は第2のセンサ6026bは、軸6831に対してセンサ矯正エンドエフェクタ6002を真っ直ぐにする電動の矯正プロセスを起動するため、関節運動制御モータ402に対する信号を生成させてもよい。 The first sensor 6026a and the second sensor 6026b are used to start motorized straightening process to straighten the sensor correction end effector 6002 relative to the axis 6831, it may be generated a signal with respect to the articulation control motor 402.

電動の矯正プロセスが完了した後、センサ矯正エンドエフェクタ6002は、図110に示されるような直線状態にある。 After the electric straightening process is complete, sensor correction end effector 6002 is in a straight state as shown in FIG 110. 直線状態では、センサ矯正エンドエフェクタ6002は、患者、トロカール6058に損傷を与えることなく、また臨床医がエンドエフェクタ6002を手動で真っ直ぐにする必要なしに、トロカール6058を通って引き抜かれてもよい。 The linear state, the sensor correction end effector 6002, the patient, without damaging the trocar 6058, and without the need clinician to straighten the end effector 6002 manually, or may be withdrawn through the trocar 6058. いくつかの形態では、臨床医は、電動の矯正プロセスを無視し、トロカール6058から除去する間、センサ矯正エンドエフェクタ6002を関節接合状態で維持することができてもよい。 In some embodiments, the clinician may ignore the motorized straightening process, during removal from the trocar 6058, the sensor correction end effector 6002 may be able to maintain the joint bonding state.

図111は、トロカール5858、6058、又はオーバーチューブ5960に取り付けられてもよい、磁気リング6121の1つの形態を示す。 Figure 111 is a trocar 5858,6058, or may be attached to the overtube 5960, illustrates one form of magnetic ring 6121. 磁気リング6121は、磁界を生成させてもよい複数の磁石6122を含んでもよい。 Magnetic ring 6121 may include a plurality of magnets 6122 may be allowed to generate a magnetic field. 磁界は、例えば第2のセンサ6026bなど、外科用器具上に配設される磁気センサによって検出されてもよい。 Magnetic field, for example, the second sensor 6026B, may be detected by the magnetic sensor which is disposed on the surgical instrument. 磁気センサ6026bは、磁気センサが磁気リング6121によって生成した磁界を検出したとき、エンドエフェクタ6002などのセンサ矯正エンドエフェクタを真っ直ぐになった状態で維持するように構成されてもよい。 The magnetic sensor 6026b, when it detects a magnetic field by the magnetic sensor is generated by the magnetic ring 6121 may be configured to maintain a state became straight sensor correction end effector, such as end effectors 6002. 例えば、1つの形態では、磁気センサ6026bは、磁気センサ6026bが所定の閾値を上回る磁界を検出した場合、エンドエフェクタの関節運動を防ぐロックアウト信号を生成するように構成されてもよい。 For example, in one embodiment, the magnetic sensor 6026b, if the magnetic sensor 6026b detects a magnetic field above a predetermined threshold value, may be configured to generate a lockout signal to prevent articulation of the end effector. 所定の閾値は、トロカール5858又はオーバーチューブ5960の外側に位置する関節運動軸線B−Bに対応する特定の距離で、磁気リング6121によって生成する磁界の強さに基づいて決定されてもよい。 Predetermined threshold, in particular distance corresponding to the articulation axis B-B which is positioned outside of the trocar 5858 or overtube 5960, may be determined based on the strength of the magnetic field generated by the magnetic ring 6121. いくつかの形態では、磁気センサ6026bは、検出される磁界強度が所定の閾値を上回ったとき、電動の矯正プロセスを起動してもよく、検出された磁界強度が所定の閾値以下に下がるまで、センサ矯正エンドエフェクタ6002の関節運動を防ぐロックアウト信号を生成させてもよい。 In some embodiments, the magnetic sensor 6026b, when the magnetic field intensity detected exceeds a predetermined threshold value, may be activated an electric straightening process, until the detected magnetic field strength falls below a predetermined threshold value, a lockout signal to prevent articulation of the sensor straightening the end effector 6002 may be generated.

図112及び図113は、リードスイッチセンサを含む磁気センサ6226の1つの形態を示す。 FIG. 112 and FIG 113 shows one embodiment of a magnetic sensor 6226 including a reed switch sensor. リードスイッチは、印加磁界によって動作される電気スイッチ6250を含んでもよい。 Reed switch may comprise an electrical switch 6250 to be operated by an applied magnetic field. 一対の接点は、密閉して封止されたガラスエンベロープ内の鉄金属リード上に配設されてもよい。 Pair of contacts may be disposed on ferrous metals lead in the glass envelope is hermetically sealed. 接点は、通常は開いていて、磁界が存在する解きに閉じるか、又は通常は閉じていて、磁界が印加されると開いてもよい。 Contact is normally open and to close the solved magnetic field is present, or normally be closed, may be opened and the magnetic field is applied.

図105及び図106を次に参照すると、センサ矯正エンドエフェクタを制御する方法が開示される。 Referring now to FIG. 105 and FIG 106, the method of controlling the sensor correction end effector is disclosed. センサ矯正エンドエフェクタを制御する方法を、図105及び図106を参照して本明細書に記載するが、当業者であれば、例えば、図107〜図113に示される形態など、本明細書に開示されるセンサ矯正エンドエフェクタの形態のいずれかと共に、方法が使用されてもよいことを認識するであろう。 The method of controlling the sensor straightening the end effector will be described herein with reference to FIGS. 105 and FIG 106, those skilled in the art, for example, such as in the form shown in FIGS. 107 to Figure 113, herein with any form of sensor correction end effector disclosed method will recognize that may be used. 1つの形態では、方法は、第1のセンサ5826aによって、外科用器具5810の全体的な近位方向移動を検出することを含んでもよい。 In one embodiment, a method, by the first sensor 5826A, may include detecting an overall proximal movement of the surgical instrument 5810. 外科用器具5810はセンサ矯正エンドエフェクタ5802を備えてもよい。 The surgical instrument 5810 may be provided with a sensor correction end effector 5802. 臨床医は、治療中にセンサ矯正エンドエフェクタ5802を関節運動させてもよい。 Clinician, the sensor correction end effector 5802 may be articulated during treatment. 一旦治療が完了すると、臨床医は、外科用器具5810を近位方向に移動させて、外科用器具5810を患者から引き抜き始めてもよい。 Once the treatment is complete, the clinician moves the surgical instrument 5810 in the proximal direction, the surgical instrument 5810 may start pulling from the patient. 外科用器具5810の近位方向移動は第1のセンサ5826aによって検出されてもよい。 Proximal movement of the surgical instrument 5810 may be detected by the first sensor 5826A. いくつかの形態では、第1のセンサ5826aは、外科用器具5810の全体的な近位方向移動を検出するように構成された加速度計を含んでもよい。 In some embodiments, the first sensor 5826a may include a configuration accelerometer to detect an overall proximal movement of the surgical instrument 5810. 方法は、第1のセンサ5826aによって、全体的な近位方向移動が検出されたことを示す信号を生成させることを更に含んでもよい。 Method, the first sensor 5826A, may further comprise generate a signal indicating that the overall proximal movement has been detected. 信号は、例えば、図82に示される制御回路3702などの制御回路など、関節運動制御モータ402用のコントローラに、第1のセンサ5826aによって送信されてもよい。 Signal, for example, a control circuit such as the control circuit 3702 shown in FIG. 82, the controller for articulation control motor 402 may be transmitted by the first sensor 5826A. 追加のモータコントローラが提供され、図84、図114〜図116などに関して記載される。 Provided additional motor controller, FIG. 84, as described with respect to such FIGS. 114 to view 116. 方法は、関節運動制御モータ402によって、第1のセンサ5826aからの信号を受信すること、並びに関節運動制御モータ402によって、電動の矯正プロセスを起動して、受信信号に反応してセンサ矯正エンドエフェクタ5802の関節接合の角度を真っ直ぐにすることを更に含んでもよい。 Method, the articulation control motor 402, receiving a signal from the first sensor 5826A, as well as the articulation control motor 402, to start the motorized straightening process, sensor correction end effector in response to the received signal it may further comprise straightening the angle of articulation of 5802. 電動の矯正プロセスは、センサ矯正エンドエフェクタ5802をゼロ関節運動状態に戻してもよい。 Straightening process of the electric may return the sensor correction end effector 5802 to zero articulation state.

いくつかの形態では、方法は、第2のセンサ5826bによって、外科用器具5810の全体的な近位方向移動を検出することを更に含んでもよい。 In some embodiments, the method by the second sensor 5826B, may further comprise detecting an overall proximal movement of the surgical instrument 5810. いくつかの形態では、第2のセンサ5826bは、例えばホール効果センサ又はリードスイッチセンサなど、磁気近接センサを含んでもよい。 In some forms, the second sensor 5826b, such as, for example, a Hall effect sensor or reed switch sensor may include a magnetic proximity sensor. 第2のセンサ5826bは、第2のセンサ5826bと、トロカール5858又はオーバーチューブ5960などの固定地点との間の距離を検出するように構成されてもよい。 Second sensor 5826B includes a second sensor 5826B, may be configured to detect the distance between the fixed point, such as a trocar 5858, or overtube 5960. センサ矯正エンドエフェクタ5802を制御する方法は、第2のセンサ5826bによって、全体的な近位方向移動が検出されたことを示す信号を生成させることを含んでもよい。 Method for controlling a sensor correction end effector 5802, the second sensor 5826B, may include to generate a signal indicating that the overall proximal movement has been detected. 第2の信号は関節運動制御モータ402に送信されてもよい。 The second signal may be transmitted to the articulation control motor 402. 方法は、関節運動制御モータ402によって、第2の信号を受信すること、並びに関節運動制御モータ402によって、電動の矯正プロセスを起動して、センサ矯正エンドエフェクタ5802の関節接合の角度を真っ直ぐにすることを更に含んでもよい。 Method, the articulation control motor 402, receiving the second signal, and the articulation control motor 402, to start the motorized straightening process, to straighten the angle of articulation sensor straightening the end effector 5802 it may further comprise a. いくつかの形態では、第2のセンサ5826bは、第1のセンサ5826aとは独立して第2の信号を生成させてもよい。 In some forms, the second sensor 5826b is different from the first sensor 5826a may be generating a second signal independently.

いくつかの形態では、第1及び第2のセンサ5826a、5826bは、矯正プロセスの冗長検査として機能してもよい。 In some embodiments, the first and second sensors 5826a, 5826b may function as a redundancy check straightening process. 例えば、いくつかの形態では、第1及び第2のセンサ5826a、5826bは両方とも、関節運動制御モータ402に信号を提供して、矯正プロセスを起動してもよい。 For example, in some embodiments, the first and second sensors 5826a, 5826b both, to provide a signal to the articulation control motor 402 may activate the straightening process. 第1のセンサ5826a又は第2のセンサ5826bどちらかからの信号によって、関節運動制御モータ402がセンサ矯正エンドエフェクタ5802を真っ直ぐにしてもよい。 By a signal from either the first sensor 5826a or the second sensor 5826B, articulation control motor 402 may straighten the sensor correction end effector 5802. いくつかの形態では、信号が第1及び第2のセンサ5826a、5826bの両方から受信されるまで、電動の矯正プロセスは実行されなくてもよい。 In some embodiments, the signal first and second sensors 5826A, until received from both 5826B, straightening process of the electric may not be performed. いくつかの形態では、第1のセンサ5826aあるいは第2のセンサ5826bのどちらかが独立して電動の矯正プロセスを起動してもよいが、所定の時限内に第1及び第2のセンサ5826a、5826bの両方から信号が受信されない場合、プロセスはアボートされてもよい。 In some embodiments, first sensor 5826a or the second sensor either 5826b is independently may activate the motorized straightening process, the first and second sensor 5826a in a predetermined time period within If the signal from both 5826b is not received, the process may be aborted. 例えば、電動の矯正プロセスは、第1のセンサ5826aからの信号によって始動されてもよい。 For example, straightening process of the electric may be initiated by a signal from the first sensor 5826A. 所定の時限内に第2のセンサ5826bから信号が受信されない場合、電動の矯正プロセスは外科用器具5810によってアボートされてもよい。 If the signal from the second sensor 5826b in a predetermined time period in is not received, straightening process of the electric may be aborted by the surgical instrument 5810.

1つの形態では、様々な外科用器具はモジュール式のモータ制御プラットフォームを利用してもよい。 In one form, various surgical instruments may be utilized modular motor control platform. 例えば、モジュール式制御プラットフォームが、制御回路3702によって実装されてもよい。 For example, the modular control platform may be implemented by the control circuit 3702. 図114は、マスタコントローラ6306、1つ又は2つ以上のモータコントローラ対6309a〜6309cを備える、モジュール式モータ制御プラットフォーム6300の1つの形態を示す。 Figure 114 includes a master controller 6306,1, one or more motors Controller-6309A~6309c, illustrates one form of modular motor control platform 6300. プラットフォーム6300は、1つ又は2つ以上のモータ6318a、6318b、6318cを制御してもよい。 Platform 6300, one or more motors 6318a, 6318b, it may be controlled 6318C. モータ6318a、6318b、6318cは、外科用器具で利用される任意のモータであってもよい。 Motor 6318a, 6318b, 6318c may be any motor that is utilized in a surgical instrument. 例えば、いくつかの形態では、モータ6318a、6318b、6318cの1つ又は2つ以上は、関節運動モータ402、発射モータ530、エンドエフェクタ回転モータ560、及び/又は軸回転モータ610の1つ又は2つ以上に相当してもよい。 For example, in some embodiments, the motor 6318a, 6318b, one of 6318c or two or more articulation motor 402, one of the firing motor 530, the end effector rotation motor 560, and / or axial rotation motor 610 or 2 One may be equivalent to more than.

様々な形態では、それぞれのコントローラ6306、6309a〜6309cは、1つ又は2つ以上のプロセッサ(例えば、制御回路3702上に実装されるプロセッサ)を利用して実現されてもよい。 In various embodiments, each of the controllers 6306,6309a~6309c includes one or more processors (e.g., processor implemented on the control circuit 3702) may be implemented using. モジュール式モータ制御プラットフォーム6300は、例えば図1及び図2に示される外科用器具10など、モータ制御の外科用器具を制御するのに好適であってもよい。 Modular motor control platform 6300, such as surgical instrument 10 shown for example in FIGS. 1 and 2, may be suitable for controlling the surgical instrument of motor control. 様々な形態では、マスタコントローラ6306は、遠位側回路基板810又は近位側回路基板820上に装着されてもよい。 In various embodiments, the master controller 6306 may be mounted on the distal side circuit board 810 or the proximal circuit board 820. 第1のモータコントローラ6314aは、1つ又は2つ以上の制御信号を第1のモータ6318aに提供するため、第1のモータ6318aに動作可能に結合される。 The first motor controller 6314a may be used to provide one or more control signals to the first motor 6318A, it is operably coupled to the first motor 6318A. 第2のモータコントローラ6314bは第2のモータ6318bに動作可能に結合されてもよく、第3のモータコントローラ6314cは第3のモータ6318cに動作可能に結合されてもよい。 The second motor controller 6314b may be operatively coupled to a second motor 6318B, a third motor controller 6314c may be operatively coupled to a third motor 6318C. モータコントローラ6314a〜6314cは、マスタコントローラ6306と電気的に通信している。 Motor controller 6314a~6314c is in electrical communication with the master controller 6306. マスタコントローラ6306は、エンドエフェクタ6302の1つ又は2つ以上の機能を制御する主制御プロセスに基づいて、モータコントローラ6314a〜6314cに制御信号を提供する。 Master controller 6306 on the basis of the main control process that controls one or more functions of the end effector 6302, provides a control signal to the motor controller 6314A~6314c. 主制御プロセスは、事前定義のプロセス、ユーザ定義のプロセス、又はデバイス生成のプロセスであってもよい。 The main control process, predefined process may be a process of user-defined process, or device generation.

1つの形態では、主制御プロセスは、軸30及びエンドエフェクタ102の1つ又は2つ以上の機能を含む外科用器具10によって実行可能な、1つ又は2つ以上の外科的処置を定義してもよい。 In one form, the main control process executable by the surgical instrument 10 containing one or more functions of the shaft 30 and end effector 102, one or more define the surgical procedure it may be. 例えば、1つの形態では、主制御プロセスは、外科用器具10の切断及び封着動作を定義してもよい。 For example, in one embodiment, the main control process may be defined cutting and sealing operation of the surgical instrument 10. 切断及び封着動作は、例えば、圧締め機能、ステープル留め機能、切断機能、及び圧締め緩和機能など、外科用器具10の複数の機能を含んでもよい。 Cutting and sealing operation, for example, clamping function, stapling function, disconnect, and the like clamping relaxing function, may include a plurality of functions of the surgical instrument 10. ユーザは、例えばハンドル20のボタン若しくはスイッチを押すなど、任意の好適な方法で切断及び封着動作の開始を指示してもよい。 The user, for example, pressing a button or switch of the handle 20 may instruct the start of the cutting and sealing operation in any suitable manner. 当業者であれば、外科用器具10の1つ又は2つ以上の機能を起動するのに、任意の好適な入力方法が使用されてもよいことを理解するであろう。 Those skilled in the art, to launch one or more functions of the surgical instrument 10, will appreciate that any suitable input methods may be used.

1つの形態では、例えばハンドル20のボタンを押すことなどによって、臨床医が切断及び封着動作の開始を示すと、マスタコントローラ6306は、一連の制御信号を生成させ、1つ又は2つ以上のモータコントローラ6314a〜6314cに制御信号を提供してもよい。 The like In one embodiment, for example, pressing a button on the handle 20, the clinician indicating the start of the cutting and sealing operation, the master controller 6306, to produce a series of control signals, one or more it may provide control signals to the motor controller 6314A~6314c. 例えば、時間t0で、切断及び封着動作が開始されてもよい。 For example, at time t0, cutting and sealing operations may be initiated. マスタコントローラ6306は、圧締め機能が行われるべきであることを示す第1の制御信号を生成させてもよい。 Master controller 6306, may be generating a first control signal indicating that the clamping function should be performed. 第1の制御信号は、エンドエフェクタ6302の圧締め運動を制御するように構成された、第1のモータ6318aに結合された第1のモータコントローラ6314aに送信されてもよい。 The first control signal is configured to control the clamping movement of the end effector 6302 may be sent to the first motor controller 6314a coupled to first motor 6318A. 第1のモータコントローラ6314aは、次いで、1つ又は2つ以上の信号を第1のモータ6318aに提供して第1のモータ6318aを起動して、アンビルアセンブリ190とカートリッジ130との間に位置する組織を圧締めするように、エンドエフェクタ102のアンビルアセンブリ190を枢動させてもよい。 The first motor controller 6314a is then one or more of the signals to start the first motor 6318A provides the first motor 6318A, located between the anvil assembly 190 and cartridge 130 tissue to fit clamping, may be pivoted to the anvil assembly 190 of end effector 102. 第1のモータコントローラ6314aが、圧締め動作が完了したことを示すまで、マスタコントローラ6306は、状態信号に関して第1のモータコントローラ6314aをポーリングしてもよい。 The first motor controller 6314a is, until they show that the clamping operation is completed, the master controller 6306 may poll the first motor controller 6314a on the status signal. 時間t1で、第1のモータコントローラ6314aは、圧締め機能が完了したことを示す信号をマスタコントローラ6306に提供してもよい。 At time t1, the first motor controller 6314a may provide a signal indicating that the clamping function is completed to the master controller 6306.

時間t で、ステープル留め及び切断動作を行うべきであることを示す第2の制御信号が、マスタコントローラ6306から送信されてもよい。 At time t 2, a second control signal indicating that it should perform the stapling and cutting operation may be transmitted from the master controller 6306. 第2の制御信号は、第2のモータ6318bに結合された第2のモータコントローラ6314bに送られてもよい。 The second control signal may be sent to the second motor controller 6314b coupled to second motor 6318B. 第2のモータ6318bは、エンドエフェクタ102内に配設される切断部分164及び/又はスレッド170の近位及び遠位方向移動を制御するように構成されてもよい。 Second motor 6318b may be configured to control the proximal and distal movement of the cutting portion 164 and / or the thread 170 is disposed on the end effector 102. ステープル留め及び切断動作制御信号により、第2のモータコントローラ6314bが第2のモータ6318bを起動して、切断部分164及び/又はスレッド170を遠位方向に前進させて、更に詳細に上述したように、ステープルカートリッジ130を発射させると共に、アンビルアセンブリ190によって圧締めされた組織を切断部分164に切断させてもよい。 The stapling and severing operation control signal, a second motor controller 6314b is activated the second motor 6318B, a cutting portion 164 and / or thread 170 is advanced distally, as described above in more detail , together to fire the staple cartridge 130, may be cut clamped fit tissue by the anvil assembly 190 to the cutting portion 164. 時間t で、切断部分164は最遠位地点に達し、第2のモータコントローラ6314bは、ステープル留め及び切断動作が完了したことを示す信号をマスタコントローラ6306に提供してもよい。 At time t 3, the cutting portion 164 reaches the distal-most point, a second motor controller 6314b may provide a signal indicating that the stapling and cutting operation is completed to the master controller 6306.

第2のモータコントローラ6314bは、切断部分164が完全に撤回されるまで、切断部分164の方向を反転させる第2のモータ6318bに対する制御信号を自動的に生成させてもよい。 The second motor controller 6314b, until cutting portion 164 is withdrawn completely, may automatically generate a control signal for the second motor 6318b to reverse the direction of the cutting portion 164. 時間t で第2のモータコントローラ6314bから信号を受信した後、マスタコントローラ6306は、解放機能が行われるべきであることを示す第3の制御信号を、第1のモータコントローラ6314aに提供してもよい。 After receiving the signal from the second motor controller 6314b at time t 3, the master controller 6306, a third control signal indicating that the release function is to be performed, providing the first motor controller 6314a it may be. 第1のモータコントローラ6314aは、第1のモータ6318aに対する制御信号を生成させて、第1のモータ6318aによって前の圧締め動作を反転させ、アンビルアセンブリ190の圧締めを緩めてもよい。 The first motor controller 6314a is to generate a control signal for the first motor 6318A, reverse the previous clamping operation by the first motor 6318A, it may loosen the clamping of the anvil assembly 190. 解放機能は、第1のモータコントローラ6314a及び第1のモータ6318aによって、第2のモータ6318bを反転させて切断部分164をその開始位置まで撤回するのと同時に行われてもよい。 Release function by a first motor controller 6314a and the first motor 6318A, it may be performed at the same time as to withdraw the cutting portion 164 by reversing the second motor 6318b to its starting position. マスタコントローラ6306及び個々のモータコントローラ6314a、6314bを使用することによって、個々のコントローラ6306、6314a、6314bのいずれにも過度に応力を掛けることなく、外科用器具10が複数の動作を同時に行うことが可能になる。 Master controller 6306 and each of the motor controllers 6314A, by using 6314B, individual controllers 6306,6314A, without imposing excessive stress to any 6314B, that surgical instrument 10 performs a plurality of operations at the same time possible to become.

モータコントローラ6314a〜6314cは、例えばモータの移動など、外科手術を監視し制御するための1つ又は2つ以上の独立したプロセスを含んでもよい。 Motor controller 6314a~6314c such as, for example, movement of the motor may include one or more separate process for controlling and monitoring the surgery. いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは、1つ又は2つ以上の制御フィードバックループ機構を操作するように構成されてもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c may be configured to operate one or more control feedback loop mechanism. 例えば、いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは、単一入力単一出力(SISO)又は多重入力多重出力(MIMO)コントローラなど、閉ループコントローラとして構成されてもよい。 For example, in some embodiments, the motor controller 6314a~6314c a single-input single-output (SISO) or multiple-input multiple-output (MIMO) controller, etc., may be configured as a closed loop controller. いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは、比例積分偏差(PID)コントローラとして動作してもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c may operate as a proportional integral derivative (PID) controller. PIDコントローラは、3つの同調項、比例ゲイン項、積分ゲイン項、及び微分ゲイン項を使用して、制御ループを操作してもよい。 PID controller has three tuning terms proportional gain term, the integral gain term, and using the derivative gain term may manipulate the control loop. PIDコントローラは、指定された変数を測定し、指定された変数の測定値を指定された変数の期待値又は設定値と比較するように構成された、制御プロセスを含んでもよい。 PID controller measures a specified variable, which is configured to compare the expected value or the set value of the specified measurements of the specified variable variables may include control process. PIDコントローラは、指定された変数の測定値と期待値との差に基づいて制御変数を調節してもよい。 PID controller may adjust the control variables on the basis of the difference between the expected and measured values ​​of the specified variable. いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cはPID速度コントローラを含んでもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c may include PID speed controller. 例えば、第1のモータコントローラ6314aは、モータ6314aの位置など、指定された変数を測定してもよい。 For example, a first motor controller 6314A, such as the position of the motor 6314A, may be measured a specified variable. 第1のモータコントローラ6314aは、モータ6314aの測定位置とモータ6314aの設定又は期待位置との差に基づいて、モータ6314aの速度などの制御変数を調節してもよい。 The first motor controller 6314A, based on the difference between the set or expected position of the measurement position and the motor 6314A of the motor 6314A, may be adjusted control variables such as speed of the motor 6314A.

いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは故障検出コントローラとして構成されてもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c may be configured as a fault detection controller. 故障検出コントローラは故障検出プロセスを動作させてもよい。 Failure detection controller may operate the fault detection process. いくつかの形態では、故障検出コントローラは、信号処理に基づく故障検出と呼ばれることがある、故障を直接示すように構成された1つ又は2つ以上のセンサを監視することを含む、直接パターン認識故障プロセスを動作させてもよい。 In some embodiments, the fault detection controller includes monitoring one or more sensors configured to sometimes referred to as a fault detection based on signal processing, showing the fault directly, directly pattern recognition the failure process may be operated. いくつかの形態では、センサによって提供されるセンサ値は、モデルに基づく故障検出と呼ばれることがある、故障検出コントローラによって制御される外科プロセスのモデルから導き出されるセンサの期待値と比較される。 In some embodiments, the sensor values ​​provided by the sensor may be referred to as the fault detection based on a model, and compared with an expected value of the sensor derived from the model of the surgical process controlled by the fault detection controller. 当業者であれば、信号処理とモデルに基づく故障検出との組み合わせがモータコントローラによって用いられてもよいことを認識するであろう。 Those skilled in the art, the combination of the fault detection based on the signal processing and the model will recognize that may be used by the motor controller.

いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは電流/力制限コントローラとして構成されてもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c may be configured as a current / force limit controller. 電流/力制限コントローラは、モータに送達される電流又はモータによって及ぼされる力などの測定値を、所定値に制限するように構成されてもよい。 Current / Power limiting controller, a measure such as the forces exerted by the current or the motor is delivered to the motor may be configured to limit to a predetermined value. 例えば、1つの形態では、第1のモータコントローラ6314aは、圧締め動作中に及ぼされる力を所定値に制限するように構成されてもよい。 For example, in one embodiment, the first motor controller 6314a may be configured to limit the forces exerted during clamping operation to a predetermined value. 力センサは、外科用器具の圧締め動作を制御するように構成された第1のモータ6318aによって提供される力を監視してもよい。 The force sensor may monitor the force provided by the first motor 6318a configured to control the clamping operation of the surgical instrument. 力センサによって測定される力値が所定値と一致するとき、第1のモータコントローラ6314aは第1のモータ6318aの動作を中止してもよい。 When the force values ​​measured by the force sensor coincides with a predetermined value, the first motor controller 6314a may discontinue operation of the first motor 6318A. いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは、モータ6318a〜6318cに送達される電流を監視するように構成されてもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c may be configured to monitor the current delivered to the motor 6318A~6318c. モータ6318a〜6318cによって引き出される電流は、外科手術中のモータの速度又はモータによって及ぼされる力など、モータ6318a〜6318cの1つ又は2つ以上の機能を示してもよい。 Current drawn by the motor 6318A~6318c, such as the force exerted by the motor speed or the motor during surgery, it may indicate one or more functions of the motor 6318A~6318c. モータ6318a〜6318cによって引き出される電流が所定の閾値を上回る場合、モータコントローラ6314a〜6314cは、患者及び外科用器具に対する損傷を防ぐため、モータの動作を中止してもよい。 If current drawn by the motor 6318a~6318c exceeds a predetermined threshold value, the motor controller 6314a~6314c, in order to prevent damage to the patient and the surgical instrument may cease operation of the motor.

いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは、マスタコントローラ6306によって実行される主制御プロセスの独立した検証を提供してもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c may provide independent verification of the main control process executed by the master controller 6306. 例えば、モータコントローラ6314a〜6314cは、マスタコントローラ6306によって要求されるアクションが、要求されるアクションの実行の前の有効なアクションであることを検証してもよい。 For example, the motor controller 6314a~6314c is the action requested by the master controller 6306 may verify that it is a valid action before the execution of the requested action. いくつかの形態では、モータコントローラ6314a〜6314cは、状態情報を使用して、要求されるアクションが有効であることを検証してもよい。 In some embodiments, the motor controller 6314a~6314c uses the state information, it may verify that the action requested is valid. 例えば、1つの形態では、第1のモータコントローラ6314aは、切断及びステープル留め動作を行う命令を、マスタコントローラ6306から受信してもよい。 For example, in one embodiment, the first motor controller 6314a is an instruction to perform the cutting and stapling operation may be received from the master controller 6306. 第1のモータコントローラ6314aは、例えば、アンビルアセンブリ190が圧締め位置にあるか否かを検査するなど、外科用器具の現在の状態を検査してもよい。 The first motor controller 6314a is, for example, such as anvil assembly 190 is to check whether the clamping position, may be tested the current state of the surgical instrument. 状態情報が切断及びステープル留め動作を実行するのに有効な状態と一致する場合、第1のモータコントローラ6314aは切断及びステープル留め動作を行ってもよい。 If the status information matches a valid state to perform the cutting and stapling operation, a first motor controller 6314a may perform cutting and stapling operation. しかしながら、状態情報が切断及びステープル留めに対する有効な状態と一致しない場合、第1のモータコントローラ6314aは、マスタコントローラ6306又は主制御プロセスの故障を示してもよい。 However, if the status information does not match a valid state for cutting and stapling, the first motor controller 6314a may indicate a failure of the master controller 6306 or the main control process. 当業者であれば、モータコントローラ6314a〜6314cは、1つ又は2つ以上の制御プロセス及び1つ又は2つ以上のタイプの制御プロセスを含んでもよいことを認識するであろう。 Those skilled in the art, the motor controller 6314a~6314c in the art will recognize that may include one or more control processes, and one or more types of control processes.

図115は、マスタコントローラ6406及び4つのモータコントローラ対6409a〜6409dを備える、モジュール式モータ制御プラットフォーム6400の1つの形態を示す。 Figure 115 includes a master controller 6406 and the four motors Controller-6409A~6409d, illustrates one form of modular motor control platform 6400. モジュール式モータ制御プラットフォーム6400も、例えば1つ又は2つ以上のプロセッサを利用して、本明細書で上述した制御回路3702によって実現されてもよい。 Modular motor control platform 6400 may, for example, using one or more processors, may be implemented by a control circuit 3702 as described hereinabove. モジュール式モータ制御プラットフォーム6400は、様々なモータを制御するように構成されてもよい。 Modular motor control platform 6400 may be configured to control various motors. 例えば、遠位側ロールモータ6418aは、エンドエフェクタ回転モータ560に関して本明細書で記載したのと類似の方法で動作してもよい。 For example, the distal roll motor 6418a may operate in a similar manner as described herein with respect to the end effector rotation motor 560. 関節運動モータ6418bは、関節運動モータ402に関して本明細書で記載したのと類似の方法で動作してもよい。 Articulation motor 6418b may operate in a similar manner as described herein with respect to the articulation motor 402. 近位側ロールモータ6418cは、軸回転モータ610に関して本明細書で記載したのと類似の方法で動作してもよい。 Proximal roll motor 6418c may operate in a similar manner as described herein with respect to axial rotation motor 610. トランザクションモータ6418dは、発射モータ530に関して本明細書で記載したのと類似の方法で動作してもよい。 Transactions motor 6418d may operate in a manner similar to that described herein with respect to the firing motor 530.

マスタコントローラ6406は、1つ又は2つ以上のモータコントローラ6414a〜6414dに電気的に結合されてもよい。 Master controller 6406 may be electrically coupled to one or more motor controllers 6414A~6414d. マスタコントローラ6406は、有線又は無線接続を通って、1つ又は2つ以上のモータコントローラ6414a〜6414dに結合されてもよい。 Master controller 6406, through a wired or wireless connection may be coupled to one or more motor controllers 6414A~6414d. いくつかの形態では、モータ6418a〜6418dは、モータ軸の位置を示す信号を提供するように構成された、関連するモータエンコーダ6416a〜6416dを含んでもよい。 In some embodiments, the motor 6418a~6418d is configured to provide a signal indicative of the position of the motor shaft, it may include an associated motor encoder 6416A~6416d. いくつかの形態では、モータエンコーダ6416a〜6416dは省略されてもよい。 In some embodiments, motor encoder 6416a~6416d may be omitted. 1つの形態では、マスタコントローラ6406は、例えば1〜10個のモータコントローラなど、任意の数のモータコントローラ6414a〜6414dと通信するように構成されてもよい。 In one form, the master controller 6406, for example, 1 to 10 of the motor controller may be configured to communicate with any number of motor controllers 6414A~6414d. いくつかの形態では、マスタコントローラ6406は、1つ又は2つ以上の追加の周辺機器コントローラ(図示なし)と通信するように構成されてもよく、その際、周辺機器コントローラは、例えば超音波機能、電気外科機能、又は外科用器具の他の任意の好適な機能など、1つ又は2つ以上の非電動の外科機能を制御するように構成されてもよい。 In some embodiments, the master controller 6406 may be configured to communicate with one or more additional peripheral device controller (not shown), where the peripheral device controller, for example, ultrasonic function , electrosurgical function, or the like any other suitable functions of the surgical instrument may be configured to control the surgical functions of one or more non-powered.

1つの形態では、マスタコントローラ6406は、モータコントローラ6414a〜6414dと同期して通信してもよい。 In one form, the master controller 6406 may communicate synchronously with the motor controller 6414A~6414d. マスタコントローラ6406からの通信は、例えば、モータコントローラ6414a〜6414dの特定のサブルーチン若しくは機能を実行する命令を提供すること、状態更新に関してモータコントローラ6414a〜6414dに問い合わせること、及びモータコントローラ6414a〜6414dからのフィードバック情報を受信することを含んでもよい。 Communication from the master controller 6406, for example, providing instructions to perform specific subroutine or function of the motor controller 6414A~6414d, query the motor controller 6414A~6414d respect state update, and from the motor controller 6414A~6414d it may include receiving feedback information. 同期通信は、通信が時間同期される場合、マスタコントローラ6406とモータコントローラ6414a〜6414dとの間の直通通信であってもよい。 Synchronous communication, if the communication is time synchronization, it may be a direct communication between the master controller 6406 and the motor controller 6414A~6414d. 例えば、図114に示される形態では、マスタコントローラ6406は、事前定義の時間窓の間、モータコントローラ6414a〜6414dのそれぞれと通信してもよい。 For example, in the embodiment shown in FIG. 114, the master controller 6406, during the predefined time window, it may communicate with each of the motor controllers 6414A~6414d. 別の形態では、モータコントローラ6414a〜6414dの間でトークンが渡されて、所定期間の間、現在トークンを保持しているモータコントローラ6414a〜6414dが、マスタコントローラ6406と通信することが可能にされてもよい。 In another form, it is passed the token between the motor controller 6414A~6414d, during a predetermined time period, the motor controller 6414A~6414d holding the current token, is it possible to communicate with the master controller 6406 it may be.

1つの形態では、マスタコントローラ6406は主制御プロセスを実行してもよい。 In one form, the master controller 6406 may perform a main control process. 主制御プロセスは、ユーザ入力を監視するか、外科用器具10の動作を実行するか、フィードバックをユーザに提供するか、又は外科用器具10の他の任意の機能を行ってもよい。 The main control process, or to monitor user input, or to perform the operation of the surgical instrument 10, or to provide feedback to the user, or other may be carried out any of the functions of the surgical instrument 10. 例えば、1つの形態では、マスタコントローラ6406は、切断及び封着動作を含む主制御プロセスを実行してもよい。 For example, in one embodiment, the master controller 6406 may perform a main control process including cutting and sealing operation. いくつかの形態では、主制御プロセスは、モータコントローラ6414a〜6414dのそれぞれに制御信号を提供してもよい。 In some embodiments, the main control process may provide a control signal to each of the motor controllers 6414A~6414d. モータ6418a〜6418dの個々の機能の実行は、モータコントローラ6414a〜6414dによって制御されてもよい。 Execution of individual functions of the motor 6418a~6418d may be controlled by a motor controller 6414A~6414d. いくつかの形態では、主制御プロセスは、モジュール式の軸30又は用具部分100など、モジュールの外科用構成要素の取付け若しくは取外しに基づいて、モータ6418〜6418dの1つ又は2つ以上を起動するか、又は作動停止してもよい。 In some embodiments, the main control process, such as shaft 30, or tool portion 100 of modular, based on the attachment or removal of surgical components of the module, activates one or more of motor 6418~6418d or actuation may be stopped. マスタコントローラ6406は、モータコントローラ6414a〜6414dに制御信号を提供してもよく、モータコントローラ6414a〜6414dから状態信号を受信してもよい。 Master controller 6406 may provide a control signal to the motor controller 6414A~6414d, you may receive a status signal from the motor controller 6414A~6414d. 状態信号は、例えば、機能完了信号、故障信号、アイドル信号、又はフィードバック信号を含んでもよい。 Status signals, for example, function completion signal, fault signal, an idle signal, or the feedback signal may comprise.

いくつかの形態では、機能信号は、モータコントローラ対6409a〜6409dによって実行可能な機能の動作又は完了状態を示してもよい。 In some embodiments, function signal may indicate the operation or completion status of functions executable by a motor controller pair 6409A~6409d. 例えば、機能信号は、圧締め動作が起こっているか又は完了していることを示してもよい。 For example, function signal may indicate that they are or complete clamping operation is taking place. 機能信号はまた、例えば、圧締め動作中に圧締めされた組織によって加えられる力の量を示すなど、動作の成功を示してもよい。 Function signal is also, for example, indicates the amount of force applied by clamping fit tissue during clamping operation, it may indicate the success of the operation. モータコントローラ6414a〜6414dは、モータコントローラ6414a〜6414dが、関連するモータ6418a〜6418dにおける、又は外科手術の完了におけるエラーを検出した場合に、故障信号を生成させてもよい。 Motor controller 6414a~6414d the motor controller 6414a~6414d is, in the relevant motor 6418A~6418d, or when an error is detected in the completion of the surgery, may be generated a fault signal. 故障信号は、マスタコントローラ6406によって、例えば視覚的インジケータ又は可聴インジケータなど、操作者に対する故障信号を生成させてもよい。 Fault signal, the master controller 6406, such as a visual indicator or an audible indicator, may be generated a fault signal for the operator. 故障信号はまた、マスタコントローラ6406によって、モータコントローラ6414a〜6414dに制御信号を送って、いずれの現在実行中の機能も停止させてもよい。 Fault signal also by the master controller 6406 sends a control signal to the motor controller 6414A~6414d, either may be currently running functions is stopped.

アイドル信号は、関連するモータ6418a〜6418dが空転しており、外科用器具10の関連する機能を行うのに利用されてもよいことを示すため、モータコントローラ6414a〜6414dによってマスタコントローラ6406に提供されてもよい。 Idle signal has been idle the associated motor 6418A~6418d, to indicate that it may be utilized to perform the relevant functions of the surgical instrument 10 is provided to the master controller 6406 by a motor controller 6414a~6414d it may be. 1つの形態では、アイドル信号は、機能がモータ6418a〜6418dによって行われたことを示してもよい。 In one form, the idle signal may indicate that the function is performed by the motor 6418A~6418d. 例えば、1つの形態では、第1のモータコントローラ6414aは、圧締め動作を行うため、マスタコントローラ6406から制御信号を受信してもよい。 For example, in one embodiment, the first motor controller 6414a, in order to perform the clamping operation, may receive control signals from the master controller 6406. 第1のモータコントローラ6414aは、マスタコントローラ6406からの制御信号を、モータ6418aに対する1つ又は2つ以上の制御信号に変換してもよい。 The first motor controller 6414a is a control signal from the master controller 6406, it may be converted into one or more control signals for the motor 6418A. 一旦モータ6418aが示された機能を行うと、モータコントローラ6414aは、アイドル信号をマスタコントローラ6406に送信して、モータ6418aが要求された機能を完了していることを示してもよい。 Once performed the function of the motor 6418a is indicated, the motor controller 6414a sends an idle signal to the master controller 6406 may indicate that you have completed the function of the motor 6418a is requested.

様々な形態では、フィードバック信号は、モータコントローラ6414a〜6414dによってマスタコントローラ6406に提供されてもよい。 In various embodiments, the feedback signal may be provided to the master controller 6406 by a motor controller 6414A~6414d. マスタコントローラ6406は、フィードバックを操作者に提供する、1つ又は2つ以上の関連するフィードバックデバイス(図示なし)を有してもよい。 Master controller 6406 provides feedback to the operator may have one or more associated feedback device (not shown). モータコントローラ6414a〜6414dから受信したフィードバック信号は、マスタコントローラ6406によって、フィードバックデバイスのための制御信号に変換されてもよい。 Feedback signal received from the motor controller 6414a~6414d is the master controller 6406, may be converted into a control signal for the feedback device. いくつかの形態では、モータコントローラ6414a〜6414dは、フィードバックデバイスにフィードバック信号を直接提供してもよい。 In some embodiments, the motor controller 6414a~6414d may provide a feedback signal directly to the feedback device.

いくつかの形態では、マスタコントローラ6406とモータコントローラ6414a〜6414dとの間の同期通信は、オーバーライド信号によって中断されることがある。 In some embodiments, synchronous communication between the master controller 6406 and the motor controller 6414a~6414d may be interrupted by overriding signal. オーバーライド信号は、マスタコントローラ6406によって同期通信を中止させ、モータコントローラ6414aと通信させて、オーバーライド信号を生成させてもよい。 Override signal, it stops the synchronous communication by the master controller 6406, by communicating with the motor controller 6414A, may be generated an override signal. 様々な形態では、オーバーライド信号は、モータの故障、ユーザからの入力信号の結果として、又は1つ又は2つ以上のフィードバック信号の所定の閾値に基づいて、モータコントローラ6414aによって生成してもよい。 In various embodiments, the override signal, failure of the motor, as a result of an input signal from the user, or one or based on a predetermined threshold value of two or more feedback signals may be generated by the motor controller 6414A. オーバーライド信号は、マスタコントローラ6406によって、モータコントローラ6414a〜6414dのそれぞれに信号を遅らせて、オーバーライド信号の生成をもたらした条件が解決されるまで、モータ6418a〜6418dの全ての動作を中止してもよい。 Override signal, the master controller 6406, by delaying the signal to each of the motor controllers 6414A~6414d, until the condition that resulted in the production of the override signal is resolved may cease all operation of the motor 6418a~6418d . 1つの形態では、マスタコントローラ6406は、オーバーライド信号を操作者に通知するため、フィードバックデバイスのための信号を生成させてもよい。 In one form, the master controller 6406, to notify an override signal to the operator, may be generated a signal for feedback device.

図116は、二重コントローラのモジュール式モータ制御プラットフォーム6500の1つの形態を示す。 Figure 116 shows one embodiment of a modular motor control platform 6500 dual controller. 本明細書で記載するように、プラットフォーム6500はまた、制御回路3702によって実装されてもよい。 As described herein, the platform 6500 may also be implemented by the control circuit 3702. 二重コントローラのモジュール式モータ制御プラットフォーム6500は、マスタコントローラ6506、スレーブスレーブコントローラ6507、及び4つのモータコントローラ対6509a〜6509dを備える。 Modular motor control platform 6500 dual controller comprises a master controller 6506, the slave slave controller 6507, and the four motors Controller-6509A~6509d. モジュール式モータ制御プラットフォーム6400は、モータ6518a、6518b、6518c、6518cを制御するように構成されてもよい。 Modular motor control platform 6400, motor 6518a, 6518b, 6518c, may be configured to control the 6518C. 例えば、遠位側ロールモータ6518aは、エンドエフェクタ回転モータ560に関して本明細書で記載したのと類似の方法で動作してもよい。 For example, the distal roll motor 6518a may operate in a similar manner as described herein with respect to the end effector rotation motor 560. 関節運動モータ6518bは、関節運動モータ402に関して本明細書で記載したのと類似の方法で動作してもよい。 Articulation motor 6518b may operate in a similar manner as described herein with respect to the articulation motor 402. 近位側ロールモータ6518cは、軸回転モータ610に関して本明細書に記載したのと類似の方法で動作してもよい。 Proximal roll motor 6518c may operate in a manner similar to that described herein with respect to axial rotation motor 610. トランザクションモータ6518dは、発射モータ530に関して本明細書に記載したのと類似の方法で動作してもよい。 Transactions motor 6518d may operate in a similar manner as described herein with respect to the firing motor 530.

モジュール式モータ制御プラットフォーム6400は、関節運動モータ402、発射モータ530、エンドエフェクタ回転又は「遠位側ロール」モータ560、及び軸回転又は「近位側ロール」モータ610を制御するように構成されてもよい。 Modular motor control platform 6400, the articulation motor 402, configured to control the firing motor 530, the end effector rotation or "distal-side roll" motor 560 and shaft rotation or "proximal-side roll" motor 610, it may be. マスタコントローラ6506及びスレーブコントローラ6507はそれぞれ、利用可能なモータコントローラの部分集合と関連付けられてもよい。 Each master controller 6506 and the slave controller 6507 may be associated with a subset of the available motor controllers. 例えば、図示される形態では、マスタコントローラ6506は第1及び第2のモータコントローラ6526a〜6526bと関連付けられ、スレーブコントローラ6507は第3及び第4のモータコントローラ6526c〜6526dと関連付けられる。 For example, in the form illustrated, the master controller 6506 associated with the first and second motor controllers 6526A~6526b, slave controller 6507 is associated with the third and fourth motor controller 6526C~6526d. マスタコントローラ6506及びスレーブコントローラ6507は電気的に通信していてもよい。 Master controller 6506 and the slave controller 6507 may be in electrical communication. いくつかの形態では、スレーブコントローラ6507は、遠位側回路基板810又は近位側回路基板820上に位置してもよい。 In some embodiments, the slave controller 6507 may be located on the distal side circuit board 810 or the proximal circuit board 820. スレーブコントローラ6507は、マスタコントローラ6506が通信し制御しなければならないモータコントローラ6526a〜6526dの数を低減することによって、マスタコントローラ6506に対する負荷を低減してもよい。 Slave controller 6507, by the master controller 6506 to reduce the number of motor controllers 6526a~6526d must communicate control, may reduce the load on the master controller 6506. マスタコントローラ6506及びスレーブコントローラ6507は、1つ又は2つ以上のコントローラ入力6508を受信してもよい。 Master controller 6506 and the slave controller 6507 may receive one or more controller input 6508.

1つの形態では、マスタコントローラ6506は、第1のモータコントローラ6526a及び第2のモータコントローラ6526に制御信号を直接提供してもよい。 In one form, the master controller 6506, a control signal may be provided directly to the first motor controller 6526a and the second motor controller 6526. マスタコントローラ6506はまた、スレーブコントローラ6507に制御信号を提供してもよい。 The master controller 6506 may also provide a control signal to the slave controller 6507. スレーブコントローラは、第3のモータコントローラ6526c及び第4のモータコントローラ6526dに制御信号を提供してもよい。 Slave controller may provide a control signal to the third motor controller 6526c and the fourth motor controller 6526D. マスタコントローラ6506が問い合わせ及び制御をしなければならないモータコントローラ6526a〜6526dの数を低減することによって、二重コントローラのモジュール式モータ制御プラットフォーム6500は、応答時間を増加させてもよく、又はマスタコントローラ6506の追加の処理負荷を他のタスク専用にしてもよい。 By the master controller 6506 to reduce the number of motor controllers 6526a~6526d must query and control, modular motor control platform 6500 dual controller may increase the response time, or the master controller 6506 the additional processing load may be other tasks only. 1つの形態では、マスタコントローラ6506は主制御プロセスを実行してもよく、スレーブコントローラ6507は、マスタコントローラ6506からの入力に基づいてモータコントローラ6526a〜6526dに対する1つ又は2つ以上の信号を生成させる、従制御プロセスを実行してもよい。 In one form, the master controller 6506 may perform the main control process, the slave controller 6507, to generate one or more signals to the motor controller 6526a~6526d based on input from the master controller 6506 it may perform a slave control process. 1つの形態では、スレーブコントローラ6507は、例えば圧締めボタン又は発射スイッチなど、1つ又は2つ以上のユーザ制御からコントローラ入力を受信してもよい。 In one form, the slave controller 6507, such as clamping button or firing switch may receive the controller input from one or more user control. 1つの形態では、マスタコントローラ6506は、1つ又は2つ以上のスレーブコントローラ6507と通信してもよく、モータコントローラ6526a〜6526dに任意の制御信号を直接提供しなくてもよい。 In one form, the master controller 6506 may communicate with one or more slave controllers 6507, may not provide any control signal directly to the motor controller 6526A~6526d.

1つの形態では、追加のモータコントローラ又は外科用モジュールを制御するため、追加のスレーブコントローラ6507がシステムに追加されてもよい。 In one form, to control the addition of the motor controller or surgical modules, additional slave controller 6507 may be added to the system. 1つの形態では、モータコントローラの定義済みの閾値を要するときにのみ、スレーブコントローラ6507が利用されてもよい。 In one form, only when the required pre-defined threshold of the motor controller, the slave controller 6507 may be utilized. 例えば、図115に示される形態では、4つのモータコントローラ6526a〜6526dが、二重コントローラのモジュール式モータ制御プラットフォーム6500に接続される。 For example, in the embodiment shown in FIG. 115, four motor controllers 6526a~6526d is connected to the modular motor control platform 6500 dual controller. マスタコントローラ6506及びスレーブコントローラ6507はそれぞれ、2つのモータコントローラ6526a〜6526dと関連付けられる。 Each master controller 6506 and the slave controller 6507 is associated with two motors controllers 6526A~6526d. 例えば、軸30を、関節運動用モータに対してのみ必要な異なる軸と交換することなどによって、1つ又は2つ以上のモータを作動停止させることにより、マスタコントローラ6506に対する処理負荷を低減するのにスレーブコントローラ6507の追加の処理電力が不要なので、スレーブコントローラ6507の作動停止がもたらされてもよい。 For example, the shaft 30, such as by replacing the different axes required only for motor articulation, by deactivating one or more motors, to reduce the processing load on the master controller 6506 because no additional processing power of the slave controller 6507 is to be effected is deactivated slave controller 6507. いくつかの形態では、1つ又は2つ以上のモータコントローラ6526a〜6526dの作動停止によって、残りのモータコントローラが、空転しているスレーブコントローラ6507に割り当てられてもよい。 In some embodiments, the deactivation of one or more of the motor controller 6526A~6526d, the remaining motor controller may be assigned to the slave controller 6507 that idles. 例えば、第3及び第4のモータ6518c、6518dを作動停止させることで、スレーブコントローラ6507が空転してもよい。 For example, the third and fourth motor 6518C, by actuating stop 6518D, slave controller 6507 may also be idle. 第2のモータコントローラ6526bは、マスタコントローラ6506の処理負荷を減少させるため、マスタコントローラ6506から分離され、スレーブコントローラ6507に接続されてもよい。 The second motor controller 6526b is to reduce the processing load of the master controller 6506, is separated from the master controller 6506 may be connected to a slave controller 6507. マスタコントローラ6506と1つ又は2つ以上のスレーブコントローラ6507との間の制御の最適な分布を担保するため、1つ又は2つ以上の負荷平衡プロセスが、主制御プロセスの一部として実行されてもよい。 To ensure optimal distribution of the control between the master controller 6506 and one or more slave controllers 6507, one or more load balancing process, is performed as part of the main control process it may be.

次に図114〜図116を再び参照すると、複数のモータコントローラを備えるモジュール式外科用器具10を制御する方法が開示されてもよい。 Referring now to FIGS. 114 to view 116 again, may be a method of controlling a modular surgical instrument 10 comprising a plurality of motor controllers is disclosed. モジュール式外科用器具10を制御する方法を、図114〜図116に関して考察するが、当業者であれば、方法は、外科用器具の任意の実施形態、又は本明細書に記載する様々な制御プラットフォームに関して用いられてもよいことを認識するであろう。 The method of controlling a modular surgical instrument 10 will be discussed with respect to FIGS. 114 to view 116, those skilled in the art, methods, any embodiment of the surgical instrument, or various control described herein It will recognize that may be used with respect to the platform. 方法は、マスタコントローラ6506によって、1つ又は2つ以上の制御信号を含む主制御プロセスを生成させることを含んでもよい。 Method, the master controller 6506 may comprise for generating a main control process including one or more control signals. 方法は、マスタコントローラ6506から1つ又は2つ以上のモータコントローラ6526a〜6526dに、生成した制御信号を送信することを更に含んでもよい。 Method, the master controller 6506 to one or more of the motor controller 6526A~6526d, the generated control signal may further include transmitting. モータコントローラ6526a〜6526dは送信された制御信号を受信してもよい。 The motor controller 6526a~6526d may receive the control signal transmitted. いくつかの形態では、第1のモータコントローラ6526aが受信する制御信号の部分集合は、マスタコントローラ6506及び第1のモータコントローラ6526aが同期通信している特定の期間の間、マスタコントローラ6506によって送信される制御信号を含んでもよい。 In some embodiments, a subset of the control signals by the first motor controller 6526a receives during a specific period of time the master controller 6506 and the first motor controller 6526a is communicating synchronously sent by the master controller 6506 that the control signal may comprise. 方法は、モータコントローラ6526a〜6526dによって、マスタコントローラ6506から受信した制御信号に基づいて、1つ又は2つ以上の関連するモータ6518a〜6518dを制御することを更に含んでもよい。 Method, by a motor controller 6526A~6526d, based on the control signal received from the master controller 6506 may further include controlling one or more associated motor 6518A~6518d.

いくつかの形態では、方法は、マスタコントローラ6506によって、1つ又は2つ以上の制御信号をスレーブコントローラ6507に送信することを含んでもよい。 In some embodiments, the method, the master controller 6506 may include sending one or more control signals to the slave controller 6507. スレーブコントローラ6507は、1つ又は2つ以上のモータコントローラ6526c〜6526dと電気的に通信していてもよい。 Slave controller 6507 may be in communication one or more motors controllers 6526c~6526d and electrically. スレーブコントローラ6507は、マスタコントローラ6506から受信した入力に基づいて1つ又は2つ以上のモータ制御信号を生成させることを含む、従制御プロセスを実行してもよい。 Slave controller 6507, based on the input received from the master controller 6506 comprises generating one or more motor control signal, may perform the slave control process. 従制御プロセスは、スレーブコントローラ6507によって、モータ制御信号を1つ又は2つ以上の電気的に結合されたモータコントローラ6526c〜6526dに送信することを更に含んでもよい。 Slave control process, the slave controller 6507 may further include transmitting the motor control signal to one or more electrically coupled motor controller 6526C~6526d. 方法は、モータコントローラ6526c〜6526dによって、受信したモータ制御信号に反応して1つ又は2つ以上の関連するモータを制御することを更に含んでもよい。 Method, by a motor controller 6526C~6526d, may further include controlling a motor associated to one or more in response to the received motor control signal. 様々な形態では、生成したモータ制御信号の部分集合は、所定の期間の間、モータコントローラ6526c〜6526dのそれぞれに同期して送信されてもよい。 In various embodiments, the subset of the generated motor control signal, during a predetermined time period, may be transmitted in synchronization with respective motor controllers 6526C~6526d.

図117は、例えば、図114〜図116に示されるマスタコントローラ又は他の任意の好適なマスタコントローラなどの、マスタコントローラによって実行されてもよい主制御プロセス6600の1つの形態を示す。 Figure 117 is, for example, illustrates one form of the master controller or other, such as any suitable master controller, the main control process 6600 may be executed by the master controller shown in Figure 114 to Figure 116. 1つの形態では、外科用器具10は、例えば関節運動モータ402、発射モータ530、エンドエフェクタ回転又は「遠位側ロール」モータ560、及び軸回転又は「近位側ロール」モータ610、並びにジョイスティック842など、4つのモータを備えてもよい。 In one form, a surgical instrument 10, for example, articulation motor 402, firing motor 530, the end effector rotation or "distal-side roll" motor 560 and shaft rotation or "proximal-side roll" motor 610, and the joystick 842 etc., it may be provided with four motors. 外科用器具10は、遠位方向回転機能、把持機能、圧締め機能、及び発射機能を行うように構成されてもよい。 Surgical instrument 10 includes a distal direction rotation function, the gripping function, clamping function, and may be configured to perform the firing function. 外科用器具10は、例えばホームボタン、アンロードボタン、把持ボタン、圧締めボタン、又は発射ボタンなど、外科用器具10の様々な動作を制御するための1つ又は2つ以上のボタンを備えてもよい。 Surgical instrument 10 is for example a home button, the unload button, the gripping button, clamping button, or the like firing button, comprises one or more buttons for controlling the various operations of the surgical instrument 10 it may be. 外科用器具10は、外科用器具10の動作に関してユーザに視覚的フィードバックを提供するため、発光ダイオード(LED)を含んでもよい。 Surgical instrument 10 is to provide the user a visual feedback as to operation of the surgical instrument 10 may include a light emitting diode (LED).

いくつかの形態では、外科用器具10が起動されると、マスタコントローラ6406はデバイスをデフォルトモードにする。 In some embodiments, the surgical instrument 10 is activated, the master controller 6406 is a device to the default mode. 図示される主制御プロセス6600では、デフォルトモードは関節運動状態6602である。 The main control process 6600 is illustrated, the default mode is the articulation state 6602. 関節運動状態6602は、4つの利用可能なモータのうち3つを起動させることを含んでもよい。 Articulation state 6602 may include activating the three of the four available motors. 起動したモータは、軸30の回転(例えば、軸回転モータ610)、エンドエフェクタ102の回転(例えば、エンドエフェクタ回転モータ560)、及び/又はエンドエフェクタ102の関節運動(例えば、関節運動モータ410)を制御してもよい。 The activated motor, rotation of the shaft 30 rotation (e.g., axial rotation motor 610), the end effector 102 (e.g., end effector rotation motor 560) articulation of, and / or end effector 102 (e.g., articulation motor 410) it may be controlled. デフォルト関節運動モードでは、ジョイスティック842は活性であってもよい。 The default articulation mode, the joystick 842 may be active. 関節運動状態6602では、ジョイスティック842は、軸30及びエンドエフェクタ102の関節運動又は回転を制御するのに使用されてもよい。 In articulation state 6602, the joystick 842 may be used to control the articulation or rotation of the shaft 30 and end effector 102. 遠位方向回転機能は活性(又は利用可能)であってもよいが、把持、圧締め、及び発射機能は利用不能である。 Distally rotation function may be active (or available), but gripping, Me pressing, and firing capabilities are not available. ホームボタンもデフォルト状態で起動されてもよい。 Home button may also be started by default state. 外科用器具10が、外科用器具10が安全に移動されてもよい状態にあることを示すため、LEDは緑であってもよい。 Surgical instrument 10 is to indicate that the surgical instrument 10 is in good condition be moved safely, LED may be green.

ユーザがホームボタン6604を押して、外科用器具10がホーム状態6606に、例えばエンドエフェクタ102が軸30に対して真っ直ぐにされ、軸30及びエンドエフェクタ102がゼロ回転状態に戻される開始状態に戻されてもよい。 The user presses the home button 6604, the surgical instrument 10 is in the home state 6606, e.g., the end effector 102 is straightened with respect to the axis 30, it is returned to the starting state of the shaft 30 and the end effector 102 is returned to zero rotational state it may be. ホーム状態6606は、1つの動作から別の動作に移動するのに有用であってもよく、又はユーザが動作中に外科用器具10を迅速に再配向することを可能にしてもよい。 Home state 6606 may be useful to move from one operation to another operation, or may allow the user to quickly reorient surgical instrument 10 during operation. 一旦ホーム状態6606に達すると、主制御プロセス6600はデフォルトの関節運動状態6602に戻ってもよい(6605)。 Once reaching the home state 6606, the main control process 6600 may return to the default articulation state 6602 (6605).

1つの形態では、異なる用具を軸30に取り付けることを可能にするため、図1及び2に示されるエンドエフェクタ102は、軸30に解放可能に接続されてもよい。 In one form, to allow the attachment of different tools to the shaft 30, end effector 102 shown in FIGS. 1 and 2 may be releasably connected to the shaft 30. 軸30は、様々な軸を外科用器具10に取り付けることを可能にするため、ハンドル20に解放可能に接続されてもよい。 Shaft 30, to allow the attachment of the various axes to surgical instrument 10, may be releasably connected to the handle 20. 1つの形態では、マスタコントローラ6406は、外科用器具10からのエンドエフェクタ102又は軸30の排出6608を感知してもよく、新しい軸又は用具部分が外科用器具10に取り付けられ、外科用器具10がホーム状態6606に戻されるまで、外科用器具10の動作を不能にしてもよい。 In one form, the master controller 6406 may sense the discharge 6608 of the end effector 102 or the shaft 30 from the surgical instrument 10, a new shaft or tool part is attached to the surgical instrument 10, surgical instrument 10 There until returned to the home state 6606 may disable the operation of the surgical instrument 10. 主制御プロセス6600が新しいエンドエフェクタ102を検出し、ホーム状態6606に戻った後、主制御プロセス6600はデフォルト状態6602に入ってもよい。 The main control process 6600 detects the new end effector 102, after returning to the home state 6606, the main control process 6600 may be in the default state 6602.

1つの形態では、外科用器具10にはエンドエフェクタ102が取り付けられてもよい。 In one form, it may be the end effector 102 is attached to the surgical instrument 10. エンドエフェクタ102は、把持機能を行うように構成されてもよい。 The end effector 102 may be configured to perform a gripping function. 把持機能は、アンビルアセンブリ190とエンドエフェクタ102のカートリッジ130との間にある組織の区域を把持することを含んでもよい。 Gripping feature may comprise gripping areas of tissue between the cartridge 130 of anvil assembly 190 and end effector 102. 外科用器具10は、把持機能を起動させる把持ボタンを備えてもよい。 Surgical instrument 10 may comprise a gripping button for starting the gripping function. ユーザが把持ボタンを押すと(6614)、外科用器具10は把持モード6616に入って、軸30に対する回転又は関節運動など、エンドエフェクタ102の移動をロックアウトしてもよい。 When the user presses the gripping button (6614), surgical instrument 10 enters the grasping mode 6616, such as rotation or articulation relative to the shaft 30 may be locked out movement of the end effector 102. 把持モード6616は、第4のモータ(例えば、発射モータ530)を起動して、例えばアンビルアセンブリ190を開位置から閉位置に移動するなど、エンドエフェクタ102の一部分によって組織区画を把持してもよい。 Grasping mode 6616, the fourth motor (e.g., firing motor 530) Start, for example, the anvil assembly 190 from an open position such as moving to the closed position, may grasp tissue compartments by a portion of the end effector 102 . 外科用器具10が把持状態に入ると、圧締めボタンが起動されてもよい。 When the surgical instrument 10 enters the holding state, clamping the button may be activated.

いくつかの形態では、臨床医は、圧締めボタンを押して(6620)、外科用器具10を圧締めモード6622に入らせてもよい。 In some forms, the clinician, by pressing the clamping button (6620), a surgical instrument 10 may be allowed to enter the clamping mode 6622. 圧締めモード6622では、外科用器具10は、後に続く動作中の組織区画の解放を防ぐため、第4のモータをロックアウトしてもよい。 In clamping mode 6622, the surgical instrument 10 in order to prevent the release of tissue compartments during operation subsequent, it may be a fourth motor lockout. 圧締めモード6622は、ハンドル20上にある発射ボタンを起動してもよい。 Clamping mode 6622 may start the firing button located on the handle 20. 一旦外科用器具10が圧締めモード6622に入ると、マスタコントローラ6406は、LEDを青に変化させて、組織がアンビルアセンブリ190に圧締めされていること、及び外科用器具10を発射して、ステープル留め及び切断動作を行うことができることを、臨床医に対して指示してもよい。 Once the surgical instrument 10 enters the clamping mode 6622, the master controller 6406, an LED is changed to blue, that the tissue is fit clamped to the anvil assembly 190, and then fire the surgical instrument 10, that can perform stapling and cutting operation may instruct to the clinician.

臨床医は、発射ボタンを押して(6626)、外科用器具10を発射モード6628に入れてもよい。 The clinician, press the launch button (6626), a surgical instrument 10 may be placed in a firing mode 6628. 発射モード6628において、外科用器具10は、例えばモータ1〜3など、外科用器具10の移動を制御するように構成されたモータを作動停止してもよい。 In firing mode 6628, the surgical instrument 10, such as a motor 1-3, a motor configured to control movement of the surgical instrument 10 may be deactivated. 発射モード6628は、上述したようなステープル留め及び切断動作を制御するように構成可能であってもよい、第4のモータを作動させてもよい。 Firing mode 6628 may be configurable to control the stapling and cutting operation as described above, may operate the fourth motor. 発射ボタンが押し下げられて、マスタコントローラ6406が第4のモータと関連付けられたモータコントローラに対する制御信号を生成させて、ステープル留め及び切断動作を作動させ、切断部分164及び/又はスレッド170を、エンドエフェクタ102内に位置するステープルカートリッジ130内で前進させてもよい。 Firing button is depressed, the master controller 6406 is to generate a control signal to the motor controller associated with a fourth motor, to actuate the stapling and cutting operation, the cutting portion 164 and / or thread 170, the end effector it may be advanced by the staple cartridge 130 within which is located within 102. 発射シーケンスの間、LEDは、マスタコントローラ6406によって、外科用器具10が発射を行っていることを臨床医に知らせるように赤に設定されてもよい。 During the firing sequence, LED is by the master controller 6406 may be set to red to inform the clinician that the surgical instrument 10 is performing firing. 「発射済みタグ」は、マスタコントローラ6406によって真に設定されて、外科用器具が発射されており、再び発射できないことを示してもよい。 "Fired tag" is set true by the master controller 6406, a surgical instrument has been fired, may indicate that it can not fire again. 切断部分164がエンドエフェクタ102の遠位端に達していると、マスタコントローラ6406、又は第4のモータと関連付けられたモータコントローラは、切断部分164をマスタコントローラ6406撤回してもよい。 The cutting portion 164 has reached the distal end of the end effector 102, the master controller 6406, or the motor controller associated with a fourth motor, a cutting portion 164 master controller 6406 may be withdrawn. 一旦切断部分164が反転行程を完了し、その開始位置に戻ると、主制御プロセス6600は圧締め状態6622に戻ってもよい(6630)。 Once cutting portion 164 has completed the inversion process, returning to its starting position, the main control process 6600 may be returned to clamping state 6622 (6630).

臨床医は、圧締めボタンを押し下げることによって、圧締め状態622を作動停止してもよい(6624)。 Clinician, by depressing the clamping button may be operated stop clamping state 622 (6624). 主制御プロセス6600は、圧締め状態6622が作動停止されると、1つ又は2つ以上の制御信号を生成させて把持状態6616に戻る。 The main control process 6600, when the clamping condition 6622 is deactivated, returning to the gripping state 6616 by generating one or more control signals. 次に、臨床医は、把持状態6616を解放(6618)し、関節運動状態6602又は他の任意の好適なデフォルト状態へと移行してもよい。 Next, the clinician gripping state 6616 release (6618), and may be shifted to the articulation state 6602, or any other suitable default state. 当業者であれば、主制御プロセス6600は、外科用器具10又は任意の取り付けられた外科用モジュールによって実行可能である、任意の外科手術又は機能に適応するように修正されてもよいことを認識するであろう。 Those skilled in the art, the main control process 6600, recognizes that is executable by the surgical instrument 10 or any of the surgical module installed may be modified to accommodate any surgery or function It will be. いくつかの形態では、主制御プロセス6600は、取り付けられた軸、エンドエフェクタ、又は電源モジュールに基づいて自動的に構成されてもよい。 In some embodiments, the main control process 6600, shaft mounted, the end effector, or may be automatically configured based on the power supply module.

1つの一般的な形態によれば、少なくとも2つの離散的な回転制御運動を同時にかつ独立して電気的に生成するように構成される、ハンドルアセンブリを備える外科用器具が提供される。 According to one general embodiment, configured to electrically generated simultaneously and independently at least two discrete rotation control motion, surgical instrument comprising a handle assembly is provided. 外科用器具は、細長い軸アセンブリに動作可能に結合されるエンドエフェクタに対して少なくとも2つの離散的な回転制御運動を、独立にかつ同時に送受信するため、ハンドルアセンブリと動作可能にインターフェース接続する細長い軸アセンブリを更に含んでもよい。 Elongated shaft surgical instrument, at least two discrete rotation control movement relative to the end effector that is operatively coupled to the elongate shaft assembly, for transmitting and receiving independently and simultaneously, operatively interfaced with the handle assembly assembly may further include a.

別の一般的な形態によれば、少なくとも3つの離散的な回転制御運動を同時にかつ独立して生成するように構成される、ハンドルアセンブリを備える外科用器具が提供される。 According to another general embodiment, configured to generate at the same time and independently at least three discrete rotational control movement, surgical instrument comprising a handle assembly is provided. 外科用器具は、細長い軸アセンブリに動作可能に結合されるエンドエフェクタに対して少なくとも3つの離散的な回転制御運動を、独立にかつ同時に送受信するため、ハンドルアセンブリと動作可能にインターフェース接続する細長い軸アセンブリを更に含んでもよい。 Elongated shaft surgical instrument, at least three discrete rotational control movement relative to the end effector that is operatively coupled to the elongate shaft assembly, for transmitting and receiving independently and simultaneously, operatively interfaced with the handle assembly assembly may further include a.

別の一般的な形態によれば、複数の離散的な回転制御運動を電気的に生成するように構成される、駆動システムを備える外科用器具が提供される。 According to another general embodiment, configured to electrically generate a plurality of discrete rotational control movement, surgical instrument comprising a drive system is provided. 外科用器具は、軸中心線を中心にして細長い軸アセンブリを回転させる、第1の回転制御運動を受信する駆動システムに動作可能に結合される、細長い軸アセンブリを更に含んでもよい。 Surgical instrument around the axial center line to rotate the elongated shaft assembly is operably coupled to a first drive system for receiving rotation control movement of may further include an elongate shaft assembly. 細長い軸アセンブリは、駆動システムから、細長い軸アセンブリに動作可能に結合される外科用エンドエフェクタに対して、第2の回転制御運動を送受信して、軸中心線を中心にして細長い軸アセンブリに対して外科用エンドエフェクタを回転させるように構成されてもよい。 Elongated shaft assembly, a drive system for a surgical end effector that is operatively coupled to the elongate shaft assembly, and transmit and receive the second rotational control movement, relative to the elongate shaft assembly about the shaft axis it may be configured to rotate the surgical end effector Te. 細長い軸アセンブリは、駆動システムから、細長い軸アセンブリ及び外科用エンドエフェクタと通信する関節継手に対して、第3の回転制御運動を送受信して、軸中心線を実質的に横断する関節運動軸線を中心にして外科用エンドエフェクタを関節運動させるように更に構成されてもよい。 Elongated shaft assembly, a drive system for articulation to communicate with the elongated shaft assembly and the surgical end effector to receive a third rotation control movement, the articulation axis substantially transverse to the shaft axis the surgical end effector in the center may be further configured to articulate.

更に別の一般的な形態によれば、細長い軸アセンブリと、前記細長い軸アセンブリに複数の回転制御運動を生成及び適用するように構成される駆動システムとを含む、外科用器具のための関節継手が提供される。 According to yet another general embodiment, the elongate includes a shaft assembly, and configured drive system to generate and apply a plurality of rotational control movement to said elongate shaft assembly, articulation joint for the surgical instrument There is provided. 少なくとも1つの形態では、関節継手は、細長い軸アセンブリに結合される近位側継手部分と、近位側継手部分に移動可能に結合されると共に、外科用エンドエフェクタとインターフェース接続するように構成される遠位側継手部分とを備える。 In at least one embodiment, the articulation joint comprises a proximal joint portion coupled to the elongated shaft assembly, while being movably coupled to the proximal joint section is configured to connect the surgical end effector and an interface and a distal joint part that. 第1の歯車列は、細長い軸アセンブリの近位側発射軸部分と動作可能にインターフェース接続してもよい。 The first gear train may be operatively interfaced with the proximal firing shaft portion of the elongated shaft assembly. 遠位側発射軸は、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェース接続して、近位側発射軸からの回転発射運動を外科用エンドエフェクタに伝達すると共に、近位側継手部分に対する遠位側継手部分の関節運動を容易にしてもよい。 Distal firing axis, operably interfacing with a surgical end effector, while transmitting the rotation firing motion from the proximal firing shaft to a surgical end effector, the distal joint against proximal joint section the articulating portion may be facilitated. 第2の歯車列は、細長い軸アセンブリの近位側回転軸部分と動作可能にインターフェース接続して、遠位方向回転制御運動を外科用エンドエフェクタに伝達して外科用エンドエフェクタを細長い軸アセンブリに対して回転させると共に、近位側継手部分に対する遠位側継手部分の関節運動を容易にしてもよい。 The second gear train operably interfacing with the proximal rotary shaft portion of the elongated shaft assembly, the distal rotary control movement is transmitted to the surgical end effector of a surgical end effector to the elongate shaft assembly is rotated by hand, it may facilitate the articulation of the distal joint section with respect to the proximal joint section.

別の一般的な形態によれば、細長い軸アセンブリと、該細長い軸アセンブリに複数の回転制御運動を生成及び適用するように構成される駆動システムとを有する、外科用器具のための関節継手が提供される。 According to another general aspect, an elongate shaft assembly, and a configured drive system to elongate the shaft assembly generates a plurality of rotational control movement and application, the articulation joint for the surgical instrument It is provided. 少なくとも1つの形態では、関節継手は、細長い軸アセンブリに結合される近位側クレビスと、細長い軸アセンブリによって画定される軸中心線を実質的に横断する関節運動軸線を中心にして、近位側クレビスに対して選択的に枢動移動するように近位側クレビスに枢動可能にピン止めされる、遠位側クレビスとを含む。 In at least one embodiment, the articulation joint in the central elongated proximal clevis coupled to the shaft assembly, the articulation axis substantially transverse to the shaft axis defined by the elongated shaft assembly, the proximal selectively pivotally pinned to the proximal clevis so as to pivot movement relative to the clevis, and a distal clevis. 第1の歯車列は、第1の歯車列のいずれの部分も、関節継手のいずれかの部分を越えて径方向外側に延在しないように、近位側及び遠位側クレビスの間に画定される歯車区域内で支持されてもよい。 The first gear train, any portion of the first gear train also, so as not to extend radially outwardly beyond any portion of the articulated joint, defined between the proximal and distal clevis may be supported in the gear zone is. 第1の歯車列は、細長い軸アセンブリの近位側発射軸部分と動作可能にインターフェース接続してもよい。 The first gear train may be operatively interfaced with the proximal firing shaft portion of the elongated shaft assembly. 遠位側発射軸は、外科用エンドエフェクタと動作可能にインターフェース接続して、回転発射運動を近位側発射軸から外科用エンドエフェクタに伝達すると共に、近位側クレビスに対する遠位側クレビスの枢動移動を容易にしてもよい。 Distal firing axis, operably interfacing with a surgical end effector, as well as transmit rotational firing motion from the proximal firing shaft to a surgical end effector, pivot the distal clevis for proximal clevis the dynamic movement may be facilitated. 第2の歯車列は、第1の歯車列のいずれの部分も、関節継手のいずれかの部分を越えて径方向外側に延在しないように、歯車区域内で支持されてもよい。 The second gear train, any portion of the first gear train also, so as not to extend radially outwardly beyond any portion of the articulation joint may be supported in the gear section. 第2の歯車列は、細長い軸アセンブリの近位側回転軸部分と動作可能にインターフェース接続して、遠位方向回転制御運動を外科用エンドエフェクタに伝達して外科用エンドエフェクタを細長い軸アセンブリに対して回転させると共に、近位側クレビスに対する遠位側クレビスの関節運動を容易にしてもよい。 The second gear train operably interfacing with the proximal rotary shaft portion of the elongated shaft assembly, the distal rotary control movement is transmitted to the surgical end effector of a surgical end effector to the elongate shaft assembly is rotated by hand, it may facilitate the articulation of the distal clevis for proximal clevis.

別の一般的な形態によれば、複数の回転制御運動を生成するように構成される駆動システムを含む外科用器具が提供される。 According to another general aspect, a surgical instrument including a drive system configured to generate a plurality of rotational control movement is provided. 細長い軸アセンブリは、駆動システムと動作可能にインターフェース接続すると共に、駆動システムと動作可能にインターフェース接続してそこから遠位方向回転制御運動を受信する外軸セグメントを備えてもよい。 Elongated shaft assembly is configured to operatively interfaced with the drive system may include an outer shaft segments to receive the distal rotational control movement therefrom operably interfacing with the drive system. 関節運動軸は、駆動システムと動作可能にインターフェース接続してそこから回転関節運動を受信してもよい。 Articulation shaft may receive a rotational articulation therefrom operably interfacing with the drive system. 細長い軸アセンブリは、駆動システムと動作可能にインターフェース接続してそこから回転発射運動を受信する、近位側発射軸セグメントを更に含んでもよい。 Elongate shaft assembly operably interfacing with the drive system receives a rotational firing motion therefrom, may further include a proximal firing shaft segment. 外科用器具は、細長い軸アセンブリに結合される近位側クレビスと、細長い軸アセンブリによって画定される軸中心線を実質液に横断する関節運動軸線を中心にして、それに対して選択的に枢動移動するために、近位側クレビスに枢動的にピン止めされる遠位側クレビスとを含んでもよい、関節継手を更に含んでもよい。 Surgical instrument and a proximal clevis coupled to the elongated shaft assembly, the articulation axis transverse to the substantially liquid shaft axis defined by the elongate shaft assembly to the center, selectively pivot relative thereto to move, may include a distal clevis is pivotally pinned to the proximal clevis may further include an articulation joint. 結合アセンブリは、遠位側クレビスと回転可能にインターフェース接続すると共に、外科用エンドエフェクタに取り付けられるように構成されてもよい。 Coupling assembly is configured to rotatably interfaced with the distal clevis may be configured to be attached to a surgical end-effector. 遠位側発射軸セグメントは、結合アセンブリに動作可能に支持されると共に、外科用エンドエフェクタの駆動軸部分とインターフェース接続するように構成されてもよい。 Distal firing shaft segment, with operatively supported coupling assembly may be configured to connect the drive shaft portion and the interface surgical end effector. 第1の歯車列は、近位側発射軸セグメント及び遠位側発射軸セグメントと動作可能にインターフェース接続して、回転発射運動を近位側発射軸セグメントから遠位側発射軸セグメントに伝達すると共に、遠位側クレビスを近位側クレビスに対して選択的に枢動させるのを可能にしてもよい。 With the first gear train operably interfacing with the proximal firing shaft segment and distal firing shaft segment, to transmit the rotational firing motion from the proximal firing shaft segment distally firing shaft segment the distal clevis may allow for the selective pivot relative proximal clevis. 第2の歯車列は、近位側回転軸と動作可能にインターフェース接続して、遠位方向回転制御運動を結合アセンブリに伝達すると共に、遠位側クレビスを近位側クレビスに対して選択的に枢動させるのを可能にしてもよい。 The second gear train operably interfacing with the proximal rotary shaft, the transmitting distal rotational control movement to the coupling assembly, selectively the distal clevis relative to proximal clevis it may be to allow the pivoting. 関節運動駆動リンクは、関節運動軸及び遠位側クレビスとインターフェース接続すると共に、回転関節運動を関節運動軸に加えるのに反応して、関節継手に対して軸線方向に移動することを余儀なくされてもよい。 Articulation drive link is adapted to connect the articulation axis and the distal clevis and the interface, the rotational articulation in response to adding to the articulation axis, is forced to move axially relative articulation it may be.

更に別の一般的な形態によれば、少なくとも1つのエンドエフェクタ導体をその中に有する外科用エンドエフェクタに動作可能に結合される、外科用器具の細長い軸アセンブリ内で支持される、関節継手のカバーが提供される。 According to yet another general embodiment, it is operatively coupled to the surgical end effector having at least one end effector conductor therein is supported within the elongate shaft assembly of the surgical instrument, the articulation joint cover is provided. 少なくとも1つの形態では、カバーは、開口した遠位端及び開口した近位端を有する非導電性の中空本体と、それらの間を延在する、関節継手をその中に受け入れる継手受入れ通路とを備える。 In at least one embodiment, the cover includes a hollow body of non-conductive having a proximal end and a distal end and an opening which is open, between them extending to, and a joint-receiving channel for receiving the articulation joint therein provided. 中空本体は、関節継手の複数部分を互いに対して選択的に関節運動させることを可能にする一方で、それらの部分を中空本体内に実質的に封入するように構成される。 The hollow body, a plurality of portions of the articulated joint while allowing it to selectively articulate relative to one another, configured to substantially encapsulate them portions in the hollow body. 少なくとも1つの導電性経路は、中空本体の遠位端から中空本体の近位端まで延在する。 At least one conductive path extends from the distal end of the hollow body to the proximal end of the hollow body. 少なくとも1つの導電性経路はそれぞれ、エンドエフェクタが細長い軸アセンブリに結合されているときに対応するエンドエフェクタに電気的に接触するように構成される遠位端部分と、細長い軸アセンブリの対応する軸導体に電気的に接触するように構成される近位端部分とを有する。 Each of the at least one conductive pathway, a distal end portion configured to electrically contact the end effector corresponding to when the end effector is coupled to the elongate shaft assembly, the corresponding axis of the elongate shaft assembly having a proximal end portion adapted to electrically contact the conductor.

別の一般的な形態によれば、少なくとも1つの電気軸導体及び関節継手をその中に有する細長い軸アセンブリを含む外科用器具が提供される。 According to another general aspect, a surgical instrument including an elongated shaft assembly having at least one electrical axis conductors and articulation therein is provided. 少なくとも1つの形態では、関節継手は、細長い軸アセンブリに結合される近位側継手部分を含む。 In at least one embodiment, the articulation joint comprises a proximal joint portion coupled to the elongated shaft assembly. 遠位側継手部分は、近位側継手部分に対して選択的に関節運動するようにそれに移動可能に結合される。 Distal joint portion is movably coupled thereto to selectively articulate relative to the proximal side joint portion. 結合具アセンブリは、遠位側継手部分に対して選択的に回転するようにそれに回転可能に結合される。 Coupler assembly is rotatably coupled thereto to selectively rotate relative to the distal joint section. 結合具アセンブリは、外科用エンドエフェクタに分離可能に結合され、エンドエフェクタ内のエンドエフェクタ導体から関節継手までの導電性結合具経路を形成するように構成されてもよい。 Coupler assembly is detachably coupled to the surgical end effector may be configured to form a conductive fastener path from the end effector conductor in the end effector to the articulation joint. 外科用器具は、導電性結合具経路に接触すると共に、関節継手を横断して、対応する軸導体に接触してそれらの間に導電性経路を形成する、関節継手導体を更に含んでもよい。 The surgical instrument is configured to contact with the conductive fitting pathway across the articulation joint, in contact with the corresponding axis conductors to form a conductive path therebetween, it may further include an articulation joint conductor.

別の一般的な形態によれば、少なくとも1つの電気制御構成要素を含む、制御システムを含む外科用器具が提供される。 According to another general embodiment, it comprises at least one electrical control components, the surgical instrument comprising a control system is provided. 外科用器具は、電気制御構成要素のうちの少なくとも1つと動作可能に通信する電気軸導体を有する、細長い軸アセンブリを更に含む。 The surgical instrument has at least one operatively electric axis conductors in communication of electrical control component, further comprising an elongate shaft assembly. 外科用器具は、細長い軸アセンブリに結合される近位側クレビスを含む関節継手を更に含む。 The surgical instrument further comprises an articulation joint comprising a proximal clevis coupled to the elongated shaft assembly. 遠位側クレビスは、近位側クレビスに対して選択的に枢動移動するようにそれに枢動的に結合される。 Distal clevis is pivotally coupled thereto so selectively pivotal movement relative to the proximal side clevis. 外科用器具は、遠位側クレビスに結合される結合具アセンブリと、結合具アセンブリに解放可能に結合される外科用エンドエフェクタとを更に含んでもよい。 The surgical instrument includes a fastener assembly that is coupled to the distal clevis may further include a surgical end effector is releasably coupled to the coupler assembly. 外科用エンドエフェクタは、外科用エンドエフェクタが結合具アセンブリに結合されているときに結合具アセンブリ内に形成される導電性結合具経路と電気的に接触するように構成される、エンドエフェクタ導体を含んでもよい。 Surgical end effector is configured coupler to electrically conductive fastener path formed in the assembly contact when surgical end effector is coupled to the coupler assembly, an end effector conductor it may also include a. 関節継手導体は、関節継手を横断すると共に、結合具アセンブリ及び軸導体を通る導電性経路と電気的に接触していてもよい。 Articulation conductor is configured to traverse the articulation, may be in contact with the conductive path electrically through the coupler assembly and shaft conductor.

更に別の一般的な形態によれば、細長い軸アセンブリが動作可能に結合され、外科用エンドエフェクタに動作可能に取り付けられるように構成される、ハンドルアセンブリを含む外科用器具が提供される。 According to yet another general embodiment, elongate shaft assembly is operatively coupled, configured to be operably attached to the surgical end effector, a surgical instrument including a handle assembly is provided. モータは、ハンドルアセンブリによって支持されると共に、細長い軸又はそれに結合される外科用エンドエフェクタのうち1つに対して回転運動を加える。 Motor is supported by the handle assembly applies a rotational movement relative to one of the surgical end effector elongated shaft or coupled thereto. サムホイール制御アセンブリは、ハンドルアセンブリ上で動作可能に支持されると共にモータと通信し、それによって、サムホイール制御アセンブリのアクチュエータ部分が第1の方向に枢動されると、モータが細長い軸アセンブリ及びエンドエフェクタのうち1つに第1の方向に回転運動を加え、アクチュエータ部分が第2の方向に枢動されると、モータが細長い軸アセンブリ及びエンドエフェクタのうち1つに第2の方向に回転運動を加える。 Thumbwheel control assembly is in communication with the motor while being operably supported on the handle assembly, whereby, when the actuator portion of the thumbwheel control assembly is pivoted in a first direction, the motor is an elongated shaft assembly and the rotary motion in a first direction in addition to one of the end effector rotation, the actuator portion is pivoted in the second direction, the motor is in a second direction to one of the elongated shaft assembly and the end effector Add exercise.

別の一般的な形態によれば、細長い軸アセンブリが回転可能に結合され、外科用エンドエフェクタに動作可能に取り付けられるように構成される、ハンドルアセンブリを含む外科用器具が提供される。 According to another general embodiment, elongate shaft assembly is rotatably coupled configured to be operably attached to the surgical end effector, a surgical instrument including a handle assembly is provided. モータは、ハンドルアセンブリによって支持されると共に、軸中心線を中心にして選択的に回転するように細長い軸アセンブリに回転運動を加えるように構成される。 Motor is supported by the handle assembly is configured to apply a rotational movement to the elongate shaft assembly to selectively rotate about the axis center line. 外科用器具は、ハンドルアセンブリに対して枢動的に支持される、サムホイールアクチュエータ部材を含むサムホイール制御アセンブリを更に含む。 The surgical instrument further comprises relative to the handle assembly pivotally dynamically supported, the thumbwheel control assembly comprising a thumbwheel actuator member. 第1の磁石はサムホイールアクチュエータ部材上で支持され、第2の磁石はサムホイールアクチュエータ部材上で支持される。 The first magnet is supported by thumbwheel actuator member, the second magnet is supported by the thumbwheel actuator member. サムホイールアクチュエータ部材が非作動位置にあるとき、固定のセンサは第1及び第2の磁石の間で中央に配設される。 When thumbwheel actuator member is in the inoperative position, the sensor fixed is disposed in the center between the first and second magnets. 固定のセンサは、サムホイールアクチュエータが第1の方向に枢動すると、モータが細長い軸アセンブリに対して第1の方向に回転運動を加え、サムホイールアクチュエータが第2の方向に枢動すると、モータが細長い軸アセンブリに対して第2の方向に回転運動を加えるようにモータと通信する。 Sensors fixed, the thumbwheel actuator is pivoted in a first direction, the motor is a rotary motion in a first direction applied to the elongate shaft assembly, the thumbwheel actuator is pivoted in a second direction, the motor communicates with the motor to apply a rotational movement in a second direction relative to the elongated shaft assembly.

別の一般的な形態によれば、細長い軸アセンブリが回転可能に結合されると共に、軸中心線を中心にして細長い軸アセンブリに対してエンドエフェクタが選択的に回転してもよいように、外科用エンドエフェクタに動作可能に取り付けられるように構成される、ハンドルアセンブリを含む外科用器具が提供される。 According to another general embodiment, the elongated shaft assembly is rotatably coupled, as the end effector relative to an elongate shaft assembly about the shaft axis may be selectively rotated, surgical operatively configured to be mounted to use the end effector, a surgical instrument including a handle assembly is provided. モータは、ハンドルアセンブリによって支持されると共に、軸中心線を中心にして選択的に回転させるため、エンドエフェクタか又はエンドエフェクタが結合される細長い軸アセンブリの結合具部分に、回転運動を加えるように構成される。 Motor is supported by the handle assembly, for selectively rotating around the shaft axis, the fastener portion of the elongate shaft assembly of the end effector or end effectors are coupled, to apply a rotational movement constructed. 外科用器具は、ハンドルアセンブリに対して枢動的に指示される、サムホイールアクチュエータ部材を含むサムホイール制御アセンブリを更に含む。 The surgical instrument further comprises relative to the handle assembly pivotally instructed, the thumbwheel control assembly comprising a thumbwheel actuator member. 第1及び第2の磁石はサムホイールアクチュエータ部材上で支持される。 The first and second magnets are supported in a thumbwheel actuator member. 固定のセンサは、サムホイールアクチュエータ部材が非作動位置にあるとき、第1及び第2の磁石の間で中央に配設される。 Sensors fixed, when the thumb wheel actuator member is in the inoperative position, is arranged in the center between the first and second magnets. 固定のセンサは、サムホイールアクチュエータを第1の方向に枢動させると、モータがエンドエフェクタ又は結合具部分に第1の方向に回転運動を加え、サムホイールアクチュエータを第2の方向に枢動させると、モータがエンドエフェクタ又は結合具部分に第2の方向に回転運動を加えるようにモータと通信する。 Sensors fixed and pivoting the thumb wheel actuator in a first direction, the motor is a rotary motion in a first direction in addition to the end effector or coupler moiety, pivoting the thumb wheel actuator in the second direction When the motor is in communication with the motor to apply a rotational movement in a second direction to the end effector or coupler moiety.

更に別の一般的な形態によれば、複数のモータを支持するハウジングを含む外科用器具が提供される。 According to yet another general aspect, a surgical instrument including a housing supporting a plurality of motors are provided. 外科用器具は、ハウジングによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリを含むと共に、第1のスイッチアセンブリに対するジョイスティックの枢動移動によって、それと通信しているモータのうちの少なくとも1つに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、ジョイスティックが移動可能に装着される、ジョイスティック制御アセンブリを更に含む。 The surgical instrument, with includes a first switch assembly that is movably supported by the housing, the pivoting movement of the joystick to the first switch assembly, therewith to at least one of the motors in communication such that at least one corresponding control signal is sent, the joystick is mounted movably, further comprising a joystick control assembly. ジョイスティックアセンブリは、第1のセンサ及び第2のセンサを備えると共に、第2のセンサが第1のセンサに対して移動することによって、それと通信しているモータの別の1つに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のスイッチアセンブリを更に含む。 Joystick assembly is at least provided with a first sensor and a second sensor, relative to the second sensor by moving relative to the first sensor, the same one another in communicating motor 1 one of such other control signals are transmitted, it is movable together with the first switch assembly further includes a second switch assembly.

別の一般的な形態によれば、細長い軸アセンブリがそれに対して回転可能に支持されるハンドルアセンブリを含む、外科用器具が提供される。 According to another general embodiment includes a handle assembly elongate shaft assembly is rotatably supported with respect thereto, a surgical instrument is provided. 近位側ロールモータは、ハンドルアセンブリによって支持され、細長い軸アセンブリに対して近位方向回転運動を加えて、軸中心線を中心にしてハンドルアセンブリに対して細長い軸アセンブリを回転させるように構成される。 Proximal roll motor is supported by the handle assembly, in addition to proximal direction rotational movement relative to the elongate shaft assembly is configured to rotate the elongated shaft assembly relative to the handle assembly around the axial center line that. 外科用エンドエフェクタは、細長い軸アセンブリに動作可能に結合され、少なくとも1つの発射運動の適用時に外科的処置を行うように構成される。 Surgical end effector is operatively coupled to the elongate shaft assembly, configured to perform a surgical procedure at the time of application of at least one firing motion. 発射モータは、ハンドルアセンブリによって支持され、外科用エンドエフェクタに転送される発射運動を細長い軸アセンブリの一部分に加えるように構成される。 Firing motor is supported by the handle assembly is configured to apply a firing motion that is transferred to the surgical end effector to a portion of the elongated shaft assembly. 外科用器具は、ハンドルアセンブリによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリを備えると共に、第1のスイッチアセンブリに対するジョイスティックの枢動移動によって、少なくとも1つの対応する制御信号が近位側ロールモータに送られるように、ジョイスティックが移動可能に装着される、ジョイスティック制御アセンブリを更に含む。 The surgical instrument is provided with a first switch assembly that is movably supported by the handle assembly, the pivoting movement of the joystick to the first switch assembly, at least one corresponding control signal is proximally roll motor as delivered, the joystick is mounted movably, further comprising a joystick control assembly. ジョイスティック制御アセンブリは、第1のセンサ及び第2のセンサを備えると共に、第2のセンサが第1のセンサに対して移動することによって、少なくとも1つの他の制御信号が発射モータに送られるように、第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のスイッチアセンブリを更に含む。 Joystick control assembly is provided with a first sensor and a second sensor, by which the second sensor is moved relative to the first sensor, such that at least one other control signal is sent to the firing motor , further comprising a movable with the first switch assembly, the second switch assembly.

別の一般的な形態によれば、細長い軸アセンブリがそれに対して回転可能に支持される、ハンドルアセンブリを含む外科用器具が提供される。 According to another general embodiment, elongate shaft assembly is rotatably supported with respect thereto, a surgical instrument including a handle assembly is provided. 外科用器具は、細長い軸アセンブリに結合される近位側継手部分と、近位側継手部分に移動可能に結合される遠位側継手部分とを備える関節継手を更に含む。 The surgical instrument further includes a proximal joint portion coupled to the elongated shaft assembly, the articulation joint and a distal joint part which is movably coupled to the proximal joint section. 関節運動モータは、ハンドルアセンブリによって支持され、関節運動を関節継手に加えて、遠位側継手部分を近位側継手部分に対して移動させるように構成される。 Articulation motor is supported by the handle assembly, the articulation in addition to articulation joint configured to move the distal joint section with respect to the proximal joint section. 外科用エンドエフェクタは、細長い軸アセンブリに動作可能に結合され、少なくとも1つの発射運動の適用時に外科的処置を行うように構成される。 Surgical end effector is operatively coupled to the elongate shaft assembly, configured to perform a surgical procedure at the time of application of at least one firing motion. 発射モータは、ハンドルアセンブリによって支持され、外科用エンドエフェクタに転送される発射運動を細長い軸アセンブリの一部分に加えるように構成される。 Firing motor is supported by the handle assembly is configured to apply a firing motion that is transferred to the surgical end effector to a portion of the elongated shaft assembly. 外科用器具は、ハンドルアセンブリによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリを備えると共に、第1のスイッチアセンブリに対するジョイスティックの枢動移動によって、少なくとも1つの対応する制御信号が関節運動モータに送られるように、ジョイスティックが移動可能に装着される、ジョイスティック制御アセンブリを更に含む。 The surgical instrument is provided with a first switch assembly that is movably supported by the handle assembly, the pivoting movement of the joystick to the first switch assembly, at least one corresponding control signal is sent to the articulation motor as such, the joystick is mounted movably, further comprising a joystick control assembly. ジョイスティック制御アセンブリは、第1のセンサ及び第2のセンサを備えると共に、第2のセンサが第1のセンサに対して移動することによって、少なくとも1つの他の制御信号が発射モータに送られるように、第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のスイッチアセンブリを更に含む。 Joystick control assembly is provided with a first sensor and a second sensor, by which the second sensor is moved relative to the first sensor, such that at least one other control signal is sent to the firing motor , further comprising a movable with the first switch assembly, the second switch assembly.

別の一般的な形態によれば、組織に作用する外科用器具が提供される。 According to another general aspect, a surgical instrument which acts on the tissue. 器具は、少なくとも1つのプロセッサ及び動作可能に関連するメモリと、プロセッサと通信している少なくとも1つのモータと、少なくとも1つの作動デバイスとを備える。 Instrument comprises at least one processor and operatively associated memory, and at least one motor in communication with the processor, and at least one actuating device. プロセッサは、取外し可能な用具部分から、取外し可能な用具について説明する第1の変数を受信するようにプログラムされる。 Processor, a removable tool part, is programmed to receive a first variable describing removable tool. プロセッサはまた、第1の変数を器具制御アルゴリズムに加えるようにプログラムされる。 The processor is also programmed to apply a first variable in the instrument control algorithm. 更に、プロセッサは、入力制御信号を駆動デバイスから受信し、入力制御信号を考慮する器具制御アルゴリズムにしたがって、取外し可能な用具と併せて外科用器具を動作させる少なくとも1つのモータを制御するようにプログラムされる。 Furthermore, the processor receives from the driving device to input control signals, according to consider the instrument control algorithm input control signal, programmed to control at least one motor for operating a surgical instrument in conjunction with the removable tool It is.

追加の一般的な形態によれば、プロセッサは、取外し可能な用具から、取外し可能な用具と関連する外科用器具の動作について説明する用具制御アルゴリズムを受信するようにプログラムされてもよい。 According to a further general embodiment, the processor, the removable tool, the operation of the surgical instrument associated with the removable tool may be programmed to receive an implement control algorithms described. プロセッサはまた、入力制御信号を作動デバイスから受信し、入力制御信号を考慮して用具制御アルゴリズムにしたがって、取外し可能な用具と併せて外科用器具を動作させる少なくとも1つのモータを制御するようにプログラムされてもよい。 The processor also receives from the operating device to the input control signal, according to implement control algorithms taking into account the input control signal, programmed to control at least one motor for operating a surgical instrument in conjunction with the removable tool it may be.

別の一般的な形態によれば、低出力信号をエンドエフェクタから遠隔デバイスに中継するように構成される外科用器具が開示されてもよい。 According to another general aspect, a surgical instrument may be disclosed configured to relay low output signal from the end effector to the remote device. 外科用器具は、ハンドルと、ハンドルから遠位側に延在する軸と、軸の遠位端に取り付けられるエンドエフェクタとを備えてもよい。 The surgical instrument includes a handle, a shaft extending distally from the handle, may comprise an end effector attached to the distal end of the shaft. センサはエンドエフェクタ内に配設されてもよい。 The sensor may be disposed within the end effector. センサはエンドエフェクタにおける条件を示す信号を生成させてもよい。 The sensor may be generated a signal indicative of the condition in the end effector. 送信器はエンドエフェクタ内に位置してもよい。 The transmitter may be located within the end effector. 送信器は、第1の電力レベルでセンサからの信号を送信してもよい。 The transmitter may transmit a signal from the sensor at a first power level. 信号は、外科用器具のハンドル内にある中継局によって受信されてもよい。 Signal may be received by the relay stations within the surgical instrument handle. 中継局は、信号を増幅し、第1の電力レベルよりも高い第2の電力レベルで、再送信するように構成される。 Relay station amplifies the signal at higher than the first power level a second power level, configured to retransmit.

追加の一般的な形態によれば、外科用器具のエンドエフェクタから遠隔デバイスに信号を中継する中継局が開示されてもよい。 According to a further general embodiment, a relay station may be disclosed for relaying a signal to a remote device from the end effector of the surgical instrument. 中継局は、エンドエフェクタに配設されるセンサから信号を受信するように構成される受信器を備える。 Relay station includes a receiver configured to receive signals from the sensors disposed in the end effector. 信号は第1の電力レベルで送信される。 Signals are transmitted at a first power level. 中継局は、信号を第2の電力レベルに増幅するように構成される増幅器を更に備える。 Relay station further comprises an amplifier configured to amplify the signal to a second power level. 送信器は信号を第2の電力レベルで送信するように構成される。 The transmitter is configured to transmit a signal at a second power level. 第2の電力レベルは第1の電力レベルよりも高い。 The second power level is higher than the first power level.

一般的な形態によれば、エンドエフェクタ内の感知モジュールから受信される信号を中継する方法が開示されてもよい。 According to a general embodiment, a method for relaying signals received from sensing module in the end effector may be disclosed. 方法は、センサによって、外科用エンドエフェクタにおける条件を示す第1の信号を生成させることを含む。 Method, by a sensor, comprises generating a first signal indicative of the conditions in the surgical end effector. センサはエンドエフェクタ内に位置する。 Sensor is positioned within the end effector. 方法は、送信器を使用して、第1の電力レベルの第1の信号を送信すること、及び受信器を使用して、送信された信号を中継局で受信することを更に含む。 The method may further comprise using a transmitter, transmitting a first signal at a first power level, and by using a receiver, to receive the signal transmitted in the relay station. 第1の信号は、増幅器を使用して中継局によって、第2の電力レベルを含む高出力信号に増幅される。 The first signal by the relay station by using the amplifier, is amplified to a high output signal including a second power level. 第2の電力レベルは第1の電力レベルよりも高い。 The second power level is higher than the first power level. 高出力信号は、中継局を使用して第2の電力レベルで送信される。 High output signal is transmitted at a second power level using the relay station. 高出力信号は、ビデオモニタなどの遠隔デバイスによって受信される。 High output signal is received by the remote device, such as a video monitor. ビデオモニタは、外科用エンドエフェクタにおける条件の図式的表現を表示する。 Video monitor displays a graphical representation of the conditions in the surgical end effector.

上記のもののいくつかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビットに対する動作の方法及び記号的表現に関して提示される。 Some portions of the above are presented in terms of methods and symbolic representations of operations on data bits within a computer memory. これらの説明及び表現は、当業者が自身の仕事の実体を他の当業者に最も効果的に伝達するための手段である。 These descriptions and representations are the means used by those skilled in the art to most effectively convey the substance of their work to others skilled in the art. 方法は、本明細書では、また一般に、所望の結果に結び付く首尾一貫した一連のアクション(命令)と考えられる。 The method is here, and generally, conceived to be a self-consistent sequence of actions leading to a desired result (instruction). そのアクションは物理量の物理的操作を要するものである。 The action are those requiring physical manipulations of physical quantities. 通常、必須ではないものの、これらの量は、格納、転送、結合、比較、又は別の形で操作することができる、電気、磁気、又は光信号の形態をとる。 Usually, though not necessarily, these quantities take stored, transferred, combined, compared, or may be operated in a different form, electrical, magnetic, or the form of an optical signal. 場合によっては、主に一般的用途の理由から、これらの信号を、ビット、値、要素、文字、項、数字などと呼ぶのが便利である。 Sometimes, primarily for reasons of common usage, to refer to these signals as bits, values, elements, characters, terms, numbers to call as such it is convenient. 更に、場合によっては、物理量の物理的操作を要するアクションの特定の構成を、普遍性を損なうことなく、モジュール又はコードデバイスと呼ぶことも便利である。 Furthermore, in some cases, the particular configuration of actions requiring physical manipulations of physical quantities, without loss of generality, it is convenient to call a module or code devices.

本発明の特定の態様は、方法の形態で本明細書に記載するプロセスステップ及び命令を含む。 Particular aspect of the present invention include process steps and instructions described herein in the form of methods. 本発明のプロセスステップ及び命令は、ソフトウェア、ファームウェア、又はハードウェアの形で具体化することができ、ソフトウェアの形で具体化した場合、ダウンロードして、様々なオペレーティングシステムによって使用される異なるプラットフォームに常駐させ、そこから動作させることができることに留意されたい。 Process steps and instructions of the present invention, software, firmware, or can be embodied in hardware, when embodied in software, to download, to different platforms used by a variety of operating systems to reside, it should be noted that can be operated from there.

本発明はまた、本明細書の動作を行う装置に関する。 The present invention also relates to apparatus for performing the operations herein. この装置は、必要な目的のために特別に構築されてもよく、あるいはコンピュータに格納されるコンピュータプログラムによって選択的に起動又は再構成される、汎用コンピュータを含んでもよい。 This apparatus may be specially constructed for the required purposes, or selectively activated or reconfigured by a computer program stored in the computer may comprise a general purpose computer. かかるコンピュータプログラムは、フロッピーディスク、光学ディスク、CD−ROM、光磁気ディスク、読出し専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、EPROM、EEPROM,磁気若しくは光カード、特定用途用集積回路(ASIC)、又は電子的命令を格納するのに適した任意のタイプの媒体を含み、それぞれコンピュータシステムバスに結合される、任意のタイプのディスクなどであるがそれらに限定されない、コンピュータ可読記憶媒体に格納されてもよい。 Such a computer program, a floppy disk, optical disk, CD-ROM, magneto-optical disks, read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), EPROM, EEPROM, magnetic or optical cards, application specific integrated circuit (ASIC) , or include any type of media suitable for storing electronic instructions, and each coupled to a computer system bus, respectively, although such as any type of disk but not limited to, stored in a computer-readable storage medium it may be. 更に、本明細書において言及するコンピュータ及びコンピュータシステムは、シングルプロセッサを含んでもよく、あるいは計算能力の増大に対応して複数のプロセッサ設計を用いるアーキテクチャであってもよい。 Further, computers and computer systems referred to herein, may be architectures may include a single processor, or in response to the increase in computing power using multiple processor designs.

本明細書に提示する方法及び表示は、本質的に、いかなる特定のコンピュータ又は他の装置にも関連しない。 Method and a display presented herein are not inherently be related to any particular computer or other apparatus. 様々な汎用システムも、本明細書の教示にしたがってプログラムと共に使用されてもよく、あるいは、必要な方法作用を行うため、より専門的な装置を構築するのが便利であると証明することができる。 Various general-purpose systems may be used with programs in accordance with the teachings herein, or it may prove to carry out the process action necessary, it is convenient to construct more specialized apparatus . 様々なこれらのシステムに必要な構造が上述の説明から明白となるであろう。 The required structure for a variety of these systems will be apparent from the above description. 加えて、本発明はいずれの特定のプログラミング言語に関しても説明されていない。 In addition, the present invention is not described for either of the particular programming language. 本明細書に記載するような本発明の教示を実現するのに、様々なプログラミング言語が使用されてもよく、特定の言語に対する上述の任意の言及は、本発明の使用可能性及び最良の形態を開示するために使用されることが理解されるであろう。 For implementing the teachings of the present invention as described herein, a variety of programming languages ​​may be used, any references above to specific languages, availability and best mode of the present invention it will be understood to be used to disclose the.

様々な形態では、低出力信号をエンドエフェクタから遠隔デバイスに中継するように構成される外科用器具が開示される。 In various embodiments, a surgical instrument configured to relay low output signal from the end effector to the remote device is disclosed. 外科用器具は、ハンドルと、ハンドルから遠位側に延在する軸と、軸の遠位端に取り付けられるエンドエフェクタとを備えてもよい。 The surgical instrument includes a handle, a shaft extending distally from the handle, may comprise an end effector attached to the distal end of the shaft. センサはエンドエフェクタ内に配設されてもよい。 The sensor may be disposed within the end effector. センサはエンドエフェクタにおける条件を示す信号を生成させてもよい。 The sensor may be generated a signal indicative of the condition in the end effector. 送信器はエンドエフェクタ内に位置してもよい。 The transmitter may be located within the end effector. 送信器は、第1の電力レベルでセンサからの信号を送信してもよい。 The transmitter may transmit a signal from the sensor at a first power level. 信号は、外科用器具のハンドル内にある中継局によって受信されてもよい。 Signal may be received by the relay stations within the surgical instrument handle. 中継局は、信号を増幅し、第1の電力レベルよりも高い第2の電力レベルで、再送信するように構成される。 Relay station amplifies the signal at higher than the first power level a second power level, configured to retransmit.

様々な形態では、外科用器具のエンドエフェクタから遠隔デバイスに信号を中継する中継局が開示される。 In various embodiments, a relay station is disclosed for relaying a signal to a remote device from the end effector of the surgical instrument. 中継局は、エンドエフェクタに配設されるセンサから信号を受信するように構成される受信器を備える。 Relay station includes a receiver configured to receive signals from the sensors disposed in the end effector. 信号は第1の電力レベルで送信される。 Signals are transmitted at a first power level. 中継局は、信号を第2の電力レベルに増幅するように構成される増幅器を更に備える。 Relay station further comprises an amplifier configured to amplify the signal to a second power level. 送信器は信号を第2の電力レベルで送信するように構成される。 The transmitter is configured to transmit a signal at a second power level. 第2の電力レベルは第1の電力レベルよりも高い。 The second power level is higher than the first power level.

様々な形態では、エンドエフェクタ内の感知モジュールから受信される信号を中継する方法が開示される。 In various embodiments, a method for relaying signals received from sensing module in the end effector is disclosed. 方法は、センサによって、外科用エンドエフェクタにおける条件を示す第1の信号を生成させることを含む。 Method, by a sensor, comprises generating a first signal indicative of the conditions in the surgical end effector. センサはエンドエフェクタ内に位置する。 Sensor is positioned within the end effector. 方法は、送信器を使用して、第1の電力レベルの第1の信号を送信すること、及び受信器を使用して、送信された信号を中継局で受信することを更に含む。 The method may further comprise using a transmitter, transmitting a first signal at a first power level, and by using a receiver, to receive the signal transmitted in the relay station. 第1の信号は、増幅器を使用して中継局によって、第2の電力レベルを含む高出力信号に増幅される。 The first signal by the relay station by using the amplifier, is amplified to a high output signal including a second power level. 第2の電力レベルは第1の電力レベルよりも高い。 The second power level is higher than the first power level. 高出力信号は、中継局を使用して第2の電力レベルで送信される。 High output signal is transmitted at a second power level using the relay station. 高出力信号は、ビデオモニタなどの遠隔デバイスによって受信される。 High output signal is received by the remote device, such as a video monitor. ビデオモニタは、外科用エンドエフェクタにおける条件の図式的表現を表示する。 Video monitor displays a graphical representation of the conditions in the surgical end effector.

様々な形態では、センサ矯正エンドエフェクタが開示される。 In various embodiments, the sensor correction end effector is disclosed. センサ矯正エンドエフェクタは、関節運動点で軸に結合されるエンドエフェクタを含んでもよい。 Sensor straightening the end effector may include an end effector coupled to the shaft at an articulation point. エンドエフェクタは、軸に対してある角度で関節運動可能であってもよい。 The end effector may be articulatable at an angle to the axis. センサは、軸上又はエンドエフェクタ上など、センサ矯正エンドエフェクタ上に配設されてもよい。 Sensors, such as the on-axis or the end effector may be disposed on the sensor correction end effector. センサは、外科用器具の全体的な近位方向移動を検出するように構成される。 The sensor is configured to detect an overall proximal movement of the surgical instrument. 全体的な近位方向移動を検出すると、センサはモータを制御する信号を生成させて、軸に対してエンドエフェクタを真っ直ぐにする。 Upon detecting an overall proximal movement, the sensor is to generate a signal for controlling the motor, to straighten the end effector relative to the shaft.

様々な形態では、センサ矯正エンドエフェクタを備える外科用器具が開示される。 In various embodiments, a surgical instrument comprising a sensor correction end effector is disclosed. 外科用器具はハンドルを備えてもよい。 The surgical instrument may comprise a handle. 軸は、ハンドルから遠位側に延在してもよい。 Axis may extend distally from the handle. モータは、外科用器具の関節運動を制御するため、ハンドル内に配設されてもよい。 Motors, for controlling the articulation of the surgical instrument may be disposed in the handle. 関節運動するエンドエフェクタは軸の遠位端に配設される。 End effector articulation is disposed at the distal end of the shaft. センサは、ハンドル、軸、又はエンドエフェクタ内に配設されてもよい。 Sensor, handles may be disposed axis, or within the end effector. センサは、外科用器具の全体的な近位方向移動を検出するように構成されてもよい。 The sensor may be configured to detect an overall proximal movement of the surgical instrument. センサが全体的な近位方向移動を検出すると、センサは電動の矯正プロセスを起動して、関節接合されたエンドエフェクタをモータによって真っ直ぐにしてもよい。 When the sensor detects the overall proximal movement, the sensor activates the motorized straightening process, the articulated end effector may be straight by a motor. いくつかの形態では、複数のセンサは矯正プロセスに対する冗長検査を提供してもよい。 In some embodiments, the plurality of sensors may provide a redundant check for straightening process.

様々な形態では、センサ矯正エンドエフェクタを備える外科用器具を動作させる方法が開示される。 In various embodiments, a method of operating a surgical instrument comprising a sensor correction end effector is disclosed. 方法は、第1のセンサによって、外科用器具の近位方向移動を検出することを含んでもよい。 Method, the first sensor may comprise detecting a proximal movement of the surgical instrument. 第1のセンサは、ハンドル、軸、又はエンドエフェクタなど、外科用器具の任意の適切な区画に位置してもよい。 The first sensor includes a handle, the shaft, or the like end-effector, may be located in any suitable compartment of the surgical instrument. 第1のセンサは、加速度計、磁気センサ、又は他の任意の好適なセンサタイプであってもよい。 First sensor, an accelerometer, may be a magnetic sensor or any other suitable sensor type. センサは、全体的な近位方向移動が検出されていることを示す信号を生成させてもよい。 Sensor may be generated a signal indicating that the overall proximal movement has been detected. 方法は、モータによって、第1のセンサから生成した信号を受信することを更に含んでもよい。 Method, the motor may further include receiving a signal generated from the first sensor. モータは、受信信号に反応して、モータ制御関節接合エンドエフェクタの関節運動の角度を真っ直ぐにしてもよい。 Motor in response to the received signal, the angle of articulation of the motor control articulation end effector may be straight. 第2のセンサは、冗長検査を提供する第2の信号を生成させてもよい。 The second sensor may also be generating a second signal to provide a redundancy check.

様々な形態では、本開示は、モジュール式モータ制御プラットフォームを備えるモータ駆動の外科用器具を対象とする。 In various embodiments, the present disclosure is directed to a surgical instrument of a motor drive comprising a modular motor control platform. マスタコントローラは、外科用器具の1つ又は2つ以上の動作を制御する主制御プロセスを実行してもよい。 The master controller may perform a main control process for controlling one or more operations of the surgical instrument. 第1のモータコントローラ及び第2のモータコントローラは、マスタコントローラに動作可能に結合されてもよい。 The first motor controller and the second motor controller may be operatively coupled to the master controller. 第1のモータコントローラは関連する第1のモータを有してもよく、第2のモータコントローラは関連する第2のモータを有してもよい。 The first motor controller may have a first motor associated with the second motor controller may have a second motor associated. 主制御プロセスは、第1及び第2のモータコントローラに対する制御信号を生成させてもよい。 The main control process may be to produce a control signal for the first and second motor controllers. 第1及び第2のモータコントローラは、制御信号に反応して第1及び第2のモータを動作させてもよい。 First and second motor controller may operate the first and second motors in response to the control signal. いくつかの形態では、モジュール式モータ制御システムは、スレーブコントローラによってマスタコントローラから受信する1つ又は2つ以上の制御信号に基づいて、モータコントローラの1つ又は2つ以上を制御するように構成されるスレーブコントローラを備えてもよい。 In some embodiments, modular motor control system, based on one or more control signals received from the master controller by the slave controller is configured to control one or more of the motor controller that may include a slave controller.

様々な形態では、モジュール式モータ制御システムは、関連するモータをそれぞれ有する1つ又は2つ以上のモータコントローラを備えてもよい。 In various embodiments, modular motor control system may comprise one or more motors controllers with associated motors, respectively. 1つ又は2つ以上のモータコントローラはマスタコントローラと通信していてもよい。 One or more motors controller may be in communication with the master controller. マスタコントローラは、主制御プロセスの一部として、制御信号をモータコントローラに提供するように構成されてもよい。 Master controller, as part of the main control process may be configured to provide a control signal to the motor controller. モータコントローラは受信した制御信号に反応して関連するモータを制御してもよい。 The motor controller may control the motor associated in response to the control signal received. いくつかの形態では、1つ又は2つ以上のモータコントローラ及び関連するモータは、モジュール式の軸、モジュール式エンドエフェクタ、及びモジュール式電源を受け入れるように適応されたハンドル内に位置してもよい。 In some embodiments, one or more motors controllers and associated motors, the axis of the modular, modular end effector, and may be located adapted the handle to receive a modular power . ハンドルは、モータ及びモジュール式の軸及びエンドエフェクタの間のインターフェースを提供してもよい。 The handle may provide an interface between the shaft and end effector of the motor and modular.

様々な形態では、外科用器具はモジュール式モータ制御システムを含んでもよい。 In various embodiments, the surgical instrument may include a modular motor control system. 外科用器具はマスタコントローラを備えてもよい。 The surgical instrument may comprise a master controller. 外科用器具はモジュール式の軸及び用具部分などのモジュール式外科用構成要素を受け入れるように構成されてもよい。 The surgical instrument may be configured to receive a modular surgical components such as the shaft and tool portion of the modular. 外科用器具は、1つ又は2つ以上のモータとその中に装着された関連するモータコントローラとを有してもよい。 The surgical instrument may have one or more motors and a motor controller associated mounted therein. モータコントローラはモータに動作可能に結合されてもよい。 The motor controller may be operatively coupled to the motor. モータは、取り付けられた軸又は用具部分の1つ又は2つ以上の動作を制御するように構成されてもよい。 The motor may be configured to control one or more operations of the mounted shaft or tool parts. マスタコントローラ及びモータコントローラは電気的に通信していてもよい。 The master controller and the motor controller may be in electrical communication. マスタコントローラは、主制御プロセスの一部として、1つ又は2つ以上の制御信号をモータコントローラに提供するように構成されてもよい。 Master controller, as part of the main control process may be configured to provide one or more control signals to the motor controller. モータコントローラは受信した制御信号に反応してモータを制御してもよい。 The motor controller may control the motor in response to the control signal received.

様々な形態では、モータ駆動の外科用器具を制御する方法が開示される。 In various embodiments, a method of controlling the surgical instrument of the motor drive is disclosed. 方法は、マスタコントローラによって1つ又は2つ以上の制御信号を発生させることを含んでもよい。 The method may comprise generating one or more control signals by the master controller. 第1の制御信号は、第1のモータを制御するように構成された第1のモータコントローラに送信されてもよい。 The first control signal may be transmitted to the first motor controller configured to control the first motor. 第1のモータコントローラは、マスタコントローラから受信する第1の制御信号に反応して、第1のモータを動作させてもよい。 The first motor controller, in response to a first control signal received from the master controller may operate the first motor. 第2の制御信号は、第2のモータを制御するように構成された第2のモータコントローラに送信されてもよい。 The second control signal may be transmitted to the second motor controller configured to control the second motor. 第2のモータコントローラは、マスタコントローラから受信する第2の制御信号に反応して、第2のモータを動作させてもよい。 The second motor controller, in response to a second control signal received from the master controller may operate the second motor. いくつかの形態では、第2の制御信号はスレーブコントローラによって生成させてもよい。 In some embodiments, the second control signal may be generated by the slave controller.

1つの一般的な形態によれば、駆動モータと、ホーム位置と行程位置の端との間の駆動行程を通って駆動モータによって移動可能である駆動部材とを備える、外科用器具が提供される。 According to one general embodiment, a drive motor, through a drive stroke between the end of the home position and the stroke position and a drive member movable by a drive motor, it is a surgical instrument is provided . 行程位置の端は、第1の位置と第2の位置との間を延在する。 End of travel position, extends between a first position and a second position. 機械的停止部は、行程位置の端又はその付近に配設されてもよく、第1の位置から第2の位置まで駆動行程を通した駆動部材の移動に対する抵抗を増加させるように構築されてもよい。 Mechanical stop may be end or disposed near its stroke position, it is constructed so as to increase the resistance from a first position relative to the movement of the second drive member through a drive stroke and the position of the it may be. 機械的停止部はバンパー及び抵抗部材を備えてもよい。 Mechanical stop may comprise a bumper and a resistance member. バンパーは、第1の位置から第2の位置へと移動可能であってもよく、第1の位置で駆動部材に接触するように構成されてもよい。 Bumper, may be movable from a first position to a second position, it may be configured to contact the drive member in the first position. 抵抗部材は、バンパーに動作可能に結合されると共に、第1の位置から第2の位置への駆動部材の移動に対する抵抗を増加させるように構成されてもよい。 Resistance member, while being operatively coupled to the bumper and may be configured to increase the resistance to movement of the drive member from the first position to the second position. 抵抗部材は、駆動部材を第2の位置へと作動させる前に、駆動部材を減速するように構成されてもよい。 Resistance member, prior to actuation of the drive member to the second position, may be configured to decelerate the drive member. 1つの形態では、抵抗部材は、第1の位置と第2の位置との間での駆動部材の移動に対する抵抗を漸進的に増加させるため、圧縮可能であるように構築される。 In one form, the resistance member, in order to progressively increase the resistance to movement of the drive member between a first position and a second position, it is constructed so as to be compressed. 抵抗部材は、1つの形態では、ばねを含んでもよい。 Resistance member, in one embodiment, may include a spring. バンパーは、第1の位置で接触する駆動部材表面の寸法を補完するように寸法決めされる、接触面を備えてもよい。 Bumper is sized to complement the dimensions of the drive member surface in contact with the first position, it may comprise a contact surface.

1つの形態では、制御システムは、駆動部材の移動に対する抵抗の増加と関連付けられる電流スパイクを検出するように構成される。 In one embodiment, the control system is configured to detect a current spike associated with an increase in resistance to movement of the drive member. 制御システムは、駆動モータに対する電力の送達と関連付けられる電圧を監視して、電流スパイクを検出してもよい。 Control system, a voltage associated with the power delivery to the driving motor by monitoring may detect the current spike. 電流スパイクは所定の閾値電流を含んでもよい。 Current spike may include a predetermined threshold current. 所定の閾値電流は、少なくとも1つの規定の期間にわたる少なくとも1つの所定の閾値電流差を含んでもよい。 Predetermined threshold current may comprise at least one predetermined threshold current difference over a period of at least one specified. 制御システムが電流スパイクを検出すると、駆動モータに対する電力の送達が中断されてもよい。 When the control system detects a current spike, power delivery to the drive motor may be interrupted. 1つの形態では、機械的停止部は、駆動部材が第2の位置を越えて移動するのを防いでもよい、ハードストップを更に含んでもよい。 In one form, the mechanical stop, the drive member may prevent the movement beyond the second position, it may further include a hard stop.

1つの一般的な形態によれば、電気機械的停止部と関連付けられる検出可能な電流スパイクを生成する、外科用器具で使用される機械的停止部が提供される。 According to one general embodiment, to generate a detectable current spike associated with the electrical mechanical stop, the mechanical stop that is used is provided in a surgical instrument. 例えば、機械的停止部は、駆動部材の駆動行程と関連付けられる、行程の端又はその付近に配設されてもよい。 For example, the mechanical stop is associated with the driving stroke of the drive member may be an end or disposed near its stroke. 行程の端は、第1の位置と第2の位置との間を延在してもよい。 End of travel may extend between a first position and a second position. 機械的停止部は、1つ又は2つ以上のバンパー及び1つ又は2つ以上の抵抗部材を備えてもよい。 Mechanical stop may comprise one or more bumpers and one or more resistance members. バンパーは、第1の位置から第2の位置へと移動可能であってもよく、第1の位置で駆動部材に接触するように構成されてもよい。 Bumper, may be movable from a first position to a second position, it may be configured to contact the drive member in the first position. 抵抗部材は、バンパーに動作可能に結合されると共に、第1の位置から第2の位置への駆動部材の移動に対する抵抗を増加させて、電流スパイクを生成するように構成されてもよい。 Resistance member, while being operatively coupled to the bumper, from the first position to increase the resistance to movement of the drive member to the second position, it may be configured to generate a current spike. 抵抗部材は、駆動部材を第2の位置へと作動させる前に、駆動部材を減速するように構成されてもよい。 Resistance member, prior to actuation of the drive member to the second position, may be configured to decelerate the drive member. 抵抗部材の1つ又は2つ以上は、第1の位置と第2の位置との間での駆動部材の移動に対する抵抗を漸進的に増加させるため、圧縮可能であるように構築されてもよい。 One or more of the resistance member, in order to progressively increase the resistance to movement of the drive member between a first position and a second position, may be constructed so as to be compressed . 1つ又は2つ以上の抵抗部材はまた、圧縮可能であるように構築されてもよく、少なくとも1つのばねを含んでもよい。 The one or more resistance members may be constructed so as to be compressed, may include at least one spring. バンパーは、第1の位置で接触する駆動部材表面の寸法を補完するように寸法決めされる、接触面を備えてもよい。 Bumper is sized to complement the dimensions of the drive member surface in contact with the first position, it may comprise a contact surface. 抵抗の増加と関連付けられる電流スパイクは、電気機械的外科用器具と関連付けられる制御システムによって検出可能であってもよい。 Current spike associated with an increase in resistance, may be detectable by the control system associated with the electromechanical surgical instrument. 制御システムは、駆動モータに対する電力の送達と関連付けられる電圧を監視し、電流スパイクが少なくとも1つの所定の閾値電流を含むとき、駆動モータに対する電力の送達を中断するように構成されてもよい。 The control system monitors the voltage associated with the power delivery to the drive motor, when the current spike includes at least one predetermined threshold current may be configured to interrupt power delivery for the drive motor. 少なくとも1つの閾値電流は、少なくとも1つの規定の期間にわたる電流差を含んでもよい。 At least one of the threshold current may comprise a current difference over a period of at least one specified. 1つの形態では、機械的停止部は、駆動部材が第2の位置を越えて移動するのを防ぐ、ハードストップを更に含む。 In one form, the mechanical stop prevents the drive member from moving beyond the second position, further comprising a hard stop.

本明細書に開示するデバイスは、一回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。 Devices disclosed herein can be designed to be designed to be disposed of after a single use, or used multiple times. しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも一回の使用後に再使用のために再調整することができる。 However, in either case, the device can be reconditioned for reuse after at least one use. 再調整は、デバイスを分解するステップ、その後に特定の部品を洗浄又は交換するステップ、及びそれに続く再組立てするステップの任意の組み合わせを含むことができる。 Reconditioning can include decomposing the device step, a step of subsequently cleaning or replacement of particular pieces, and any combination of the steps of reassembly followed. 特に、デバイスは分解することができ、デバイスの任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は除去することができる。 In particular, the device can be disassembled, and any particular part or parts of the number of devices can be selectively replaced or removed in any combination. 特定の部分を洗浄及び/又は交換する際、デバイスは、再調整設備で、又は外科的処置の直前に外科チームによって、後で使用するために再組立てすることができる。 When cleaning and / or replacement of particular parts, the device at a reconditioning facility, or by a surgical team immediately prior to a surgical procedure can be reassembled for subsequent use. 当業者であれば、デバイスの再調整は、分解、洗浄/交換、及び再組立ての様々な技術を利用できることを理解するであろう。 Those skilled in the art, readjustment of the device, disassembly, cleaning / replacement, and will understand that can utilize a variety of techniques for reassembly. かかる技術、及び結果として得られる再調整されたデバイスの使用は、全て本発明の範囲内にある。 Such techniques, and use of reconditioned device resulting, are all within the scope of the present invention.

好ましくは、本明細書に記載する発明は手術の前に処理されるであろう。 Preferably, the invention described herein will be processed before surgery. 最初に、新しい又は使用済みの器具が得られ、必要に応じて洗浄される。 First, a new or used instrument is obtained and if necessary cleaned. 次に、器具を滅菌することができる。 Then, it is possible to sterilize the instruments. 1つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はTYVEKバッグなど、閉鎖され封止された容器に入れられる。 In one sterilization technique, the instrument, such as a plastic or TYVEK bag and placed in sealed containers closed. 次に、容器及び器具は、ガンマ線、X線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。 The container and instrument are gamma rays, X-rays, and such as high energy electrons is placed in a radiation field which can penetrate the container. 放射線は、器具上又は容器内のバクテリアを死滅させる。 The radiation kills bacteria on the instrument and in the container. 次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。 Then, it is possible to store the sterilized instrument in a sterile container. 封止された容器は、医療設備で開かれるまで器具を滅菌状態で保つ。 Sealed container keeps the instrument until it is opened in the medical facility in sterile conditions.

本明細書に参照により組み込まれると説明されている任意の特許、刊行物、又は他の開示材料は、全体的又は部分的に、組み込まれる材料が本開示で説明される既存の定義、主張、又は他の開示材料と矛盾しない程度においてのみ、本明細書に組み込まれる。 Any patents are described as being incorporated by reference herein, publication, or other disclosure material, in whole or in part, existing definitions which the material to be described in this disclosure incorporated, claims, or other disclosure material only to the extent not inconsistent, is incorporated herein. そのため、また必要な範囲において、本明細書で明示的に説明される開示は、参照により本明細書に組み込まれるいずれの矛盾する材料にも優先する。 Therefore, also in the extent necessary, the disclosure as explicitly set forth herein supersedes to any conflicting material incorporated herein by reference. 本明細書に参照により組み込まれると説明されている、ただし本明細書で説明される既存の定義、主張、又は他の開示材料と矛盾する、任意の材料又はその部分は、組み込まれる材料と既存の開示材料との間で矛盾が生じない程度においてのみ、組み込まれるものとする。 It is described as being incorporated by reference herein, but existing definitions described herein, claims, or conflict with other disclosure material, any material or portion thereof, a material incorporated existing to the extent that no conflict arises between the disclosed material only, which is incorporated.

例示の設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。 Having described the present invention as having an exemplary design, the present invention may be further modified within the spirit and scope of the present disclosure. したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用法、又は適応を包含するものとする。 This application is therefore any variations of the invention using its general principles, is intended to encompass use, or adaptation. 更に、本出願は、かかる逸脱を、本発明が関連する分野において知られてきているか又は慣例になってきているものとして包含するものとする。 Furthermore, the present application, such a deviation, the present invention is intended to encompass as is becoming or conventions have been known in the relevant art.

〔実施の態様〕 [Aspects of the implementation]
(1) 外科用器具であって、 (1) A surgical instrument,
ハウジングと、 And housing,
前記ハウジングによって支持される複数のモータと、 A plurality of motors which are supported by said housing,
ジョイスティック制御アセンブリであって、 A joystick control assembly,
前記ハウジングによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリであって、ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、前記第1のスイッチアセンブリと通信している前記モータのうちの少なくとも1つに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリに移動可能に装着される前記ジョイスティックを備える、第1のスイッチアセンブリと、 A first switch assembly that is movably supported by said housing, by pivoting movement of the joystick relative to the first switch assembly of the motor in communication with said first switch assembly such that at least one corresponding control signal to at least one of which is fed, comprising the joystick movably mounted to said first switching assembly, the first switch assembly,
第2のスイッチアセンブリであって、 A second switch assembly,
第1のセンサと、 A first sensor,
第2のセンサであって、前記第2のセンサを前記第1のセンサに対して移動させることによって、前記第2のセンサと通信している前記モータのうちの別の1つに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のセンサと、を備える、第2のスイッチアセンブリと、を備える、ジョイスティック制御アセンブリと、を備える、外科用器具。 A second sensor, by moving the second sensor to the first sensor, at least with respect to another one of said motor in communication with the second sensor as one other control signal is sent, the movable together with the first switch assembly comprises a second sensor, the comprises a second switch assembly, and includes a joystick control assembly, the a surgical instrument.
(2) 前記第2のスイッチが作動されず、前記別のモータが作動停止される非作動位置から、前記別のモータが完全に作動される完全作動位置へと、ユーザによって前記第1のスイッチアセンブリに軸方向運動が加えられると、前記第1のスイッチアセンブリが選択的に軸方向で移動可能である、実施態様1に記載の外科用器具。 (2) the second switch is not operated, the inoperative position in which said another motor is deactivated, to a fully actuated position in which said another motor is fully actuated by the user the first switch If axial movement is applied to the assembly, said first switch assembly is moveable selectively axially surgical instrument of claim 1.
(3) 前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止すると、前記第1のスイッチアセンブリが前記非作動位置へと付勢される、実施態様2に記載の外科用器具。 (3) When the user ceases to add axial movement relative to said first switching assembly, the first switch assembly is biased to the inoperative position, surgery according to claim 2 use instrument.
(4) 前記第1のスイッチアセンブリが、前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと移動させると作動される第3のスイッチを備え、前記第3のスイッチが、前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止したとき、前記モータのうちの前記別の1つに対する前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を維持し、前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して別の軸方向運動を加えて前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと戻したとき、前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を中止する、実施態様3に記載の外科用器具。 (4) the first switch assembly comprises a third switch which is activated when moving said first switch assembly to said fully actuated position, the third switch, the user first when the cease applying an axial movement relative to the switch assembly, said maintaining the transmission of at least one other control signals for one said another of said motor, said user first switch when returning to the fully actuated position the first switch assembly added another axial movement relative to the assembly, the stops transmitting at least one other control signals, surgery of claim 3 use instrument.
(5) 前記ハウジングがピストルグリップを含むハンドルアセンブリを備え、前記第1のスイッチアセンブリが前記ピストルグリップによって移動可能に支持される、実施態様1に記載の外科用器具。 (5) wherein the housing comprises a handle assembly including a pistol grip, the first switch assembly is movably supported by the pistol grip, surgical instrument of Claim 1.

(6) 外科用器具であって、 (6) A surgical instrument,
ハンドルアセンブリと、 And the handle assembly,
前記ハンドルアセンブリに対して回転可能に支持される細長い軸アセンブリと、 An elongate shaft assembly rotatably supported relative to said handle assembly,
前記ハンドルアセンブリによって支持され、近位方向回転運動を前記細長い軸アセンブリに加えて、軸中心線を中心にして前記ハンドルアセンブリに対して前記細長い軸アセンブリを回転させるように構成される、近位側ロールモータと、 Is supported by said handle assembly, in addition to proximal direction rotational motion to the elongate shaft assembly, configured around the shaft axis to rotate the elongated shaft assembly relative to the handle assembly, the proximal and the roll motor,
前記細長い軸アセンブリに動作可能に結合された外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタに少なくとも1つの発射運動が加えられると外科的処置を行うように構成される、外科用エンドエフェクタと、 A surgical end effector operably coupled to said elongate shaft assembly, configured to perform a surgical procedure when at least one firing motion is applied to the surgical end effector, the surgical end effector ,
前記ハンドルアセンブリによって支持され、前記外科用エンドエフェクタに伝達するように前記細長い軸アセンブリの一部分に対して発射運動を加えるように構成される、発射モータと、 Supported by said handle assembly configured to apply firing motion to said portion of the elongate shaft assembly to transmit to the surgical end effector, a firing motor,
ジョイスティック制御アセンブリであって、 A joystick control assembly,
前記ハンドルアセンブリによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリであって、ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、前記近位側ロールモータに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリに移動可能に装着される前記ジョイスティックを備える、第1のスイッチアセンブリと、 A first switch assembly that is movably supported by said handle assembly, by pivoting movement of the joystick relative to the first switch assembly, at least one corresponding to the proximal side roll motor as the control signal is sent to, comprising the joystick movably mounted to said first switching assembly, the first switch assembly,
第2のスイッチアセンブリであって、 A second switch assembly,
第1のセンサと、 A first sensor,
第2のセンサであって、前記第2のセンサを前記第1のセンサに対して移動させることによって、前記発射モータに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のセンサと、を備える、第2のスイッチアセンブリと、を備える、ジョイスティック制御アセンブリと、を備える、外科用器具。 A second sensor, by moving the second sensor to the first sensor, such that at least one other control signal to the firing motor is transmitted, said first it is movable together with the switch assembly comprises a second sensor, the comprises a second switch assembly, and includes a joystick control assembly, the surgical instrument.
(7) 関節継手であって、 (7) an articulated joint,
前記細長い軸アセンブリに結合される近位側継手部分と、 A proximal joint portion coupled to said elongate shaft assembly,
前記近位側継手部分に移動可能に結合される遠位側継手部分と、を備える、関節継手を更に備え、前記外科用器具が、 Wherein comprises a distal joint part which is movably coupled to the proximal joint section, and further comprising an articulation joint, the surgical instrument,
前記ハンドルアセンブリによって支持されると共に、前記関節継手に関節運動を加えて、前記遠位側継手部分を前記近位側継手部分に対して移動させるように構成された関節運動モータであって、前記ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記近位側ロールモータ及び前記関節運動モータのうちの少なくとも1つに送られる、関節運動モータを更に備える、実施態様6に記載の外科用器具。 While being supported by said handle assembly, wherein the articulation joint addition of articulation, the distal joint portion wherein a articulation motor configured to move relative to the proximal joint part, wherein by pivoting movement relative to the first switch assembly the joystick, at least one corresponding control signal is sent the at least one of the proximal-side roll motor and the articulation motor, the articulation motor further comprising, surgical instrument of Claim 6.
(8) 前記エンドエフェクタが、前記ハンドルアセンブリによって動作可能に支持される遠位側ロールモータによって、前記細長い軸アセンブリに対して選択的に回転可能であり、前記ジョイスティックが前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動することによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記近位側ロールモータ及び前記遠位側ロールモータのうちの少なくとも1つに送られる、実施態様6に記載の外科用器具。 (8) the end effector, the distal roll motor operably supported by said handle assembly is selectively rotatable relative to said elongate shaft assembly, said joystick said first switch assembly by pivoting movement against at least one corresponding control signal is sent the at least one of the proximal-side roll motor and the distal roll motor, surgical instrument of Claim 6.
(9) 前記エンドエフェクタが、前記ハンドルアセンブリによって動作可能に支持される遠位側ロールモータによって、前記細長い軸アセンブリに対して選択的に回転可能であり、前記ジョイスティックが前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動することによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記近位側ロールモータ、前記関節運動モータ、及び前記遠位側ロールモータのうちの少なくとも1つに送られる、実施態様7に記載の外科用器具。 (9) the end effector, the distal roll motor operably supported by said handle assembly is selectively rotatable relative to said elongate shaft assembly, said joystick said first switch assembly by pivoting movement against at least one corresponding control signal is the proximal side roll motor, the articulation motor, and sent to at least one of the distal side roll motor, to embodiment 7 the surgical instrument according.
(10) 前記第2のスイッチが作動されず、前記発射モータが作動停止される非作動位置から、前記発射モータが完全に作動される完全作動位置へと、ユーザによって前記第1のスイッチアセンブリに軸方向運動が加えられると、前記第1のスイッチアセンブリが選択的に軸方向で移動可能である、実施態様6に記載の外科用器具。 (10) not activated the second switch, from a non-operating position where the firing motor is deactivated, to a fully actuated position in which the firing motor is fully actuated, the first switch assembly by the user If axial movement is applied, the first switch assembly is moveable selectively axially surgical instrument of claim 6.

(11) 前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止すると、前記第1のスイッチアセンブリが前記非作動位置へと付勢される、実施態様10に記載の外科用器具。 (11) When the user ceases to add axial movement relative to said first switching assembly, the first switch assembly is biased to the inoperative position, surgery according to claim 10 use instrument.
(12) 前記第1のスイッチアセンブリが、前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと移動させると作動される第3のスイッチを備え、前記第3のスイッチが、前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止したとき、前記発射モータに対する前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を維持し、前記第1のスイッチアセンブリに対して別の軸方向運動を加えて前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと戻すと、前記発射モータに対する前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を中止する、実施態様11に記載の外科用器具。 (12) the first switch assembly comprises a third switch which is activated when moving said first switch assembly to said fully actuated position, the third switch, the user first when the cease applying an axial movement relative to the switch assembly, said maintaining the transmission of at least one other control signal to the firing motor, another axial movement relative to said first switch assembly in addition returning to the full actuated position the first switch assembly, said stop sending at least one other control signal to the firing motor, surgical instrument of claim 11.
(13) 前記発射モータの回転速度が、前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動が加えられる速度に応じて変わる、実施態様10に記載の外科用器具。 (13) rotational speed of the launch motor, varies depending on the speed of axial movement is applied to the first switch assembly, surgical instrument of Claim 10.
(14) 前記外科用エンドエフェクタが、 (14) the surgical end effector,
複数の外科用ステープルを中で動作可能に支持する外科用ステープルカートリッジと、 A surgical staple cartridge operably supported in a plurality of surgical staples,
前記外科用ステープルカートリッジに対して選択的に移動可能なアンビルと、 An anvil movable selectively with respect to the surgical staple cartridge,
組織切断部材であって、前記発射モータによって前記組織切断部材に発射運動が加えられるのに反応して、前記外科用ステープルカートリッジ内で軸方向で移動可能である、組織切断部材と、を備える、エンドカッターを備える、実施態様6に記載の外科用器具。 A tissue cutting member, in response by the launch motor for firing motion is applied to the tissue cutting member, it is movable axially within said surgical staple cartridge includes a tissue cutting member, It comprises an end cutter, surgical instrument of Claim 6.
(15) 前記第1のスイッチアセンブリを前記非作動位置から作動方向で最初に軸方向移動させることによって、前記組織切断部材が、前記アンビルと前記外科用ステープルカートリッジとの間で捕捉されたいずれの組織も切断することなく、前記アンビルに対して閉鎖運動を加え、前記第1のスイッチアセンブリを前記作動方向で更に軸方向移動させることによって、前記組織切断部材が前記外科用ステープルカートリッジを通って遠位側に移動して、前記アンビルと前記外科用ステープルカートリッジとの間で捕捉された組織を切断しステープル留めする、実施態様14に記載の外科用器具。 (15) by first moving axially actuating direction said first switch assembly from the inactive position, wherein the tissue cutting member, of any trapped between the anvil and the surgical staple cartridge organizations without cutting the closing motion applied to the anvil, the said first switch assembly to be further moved axially in the actuating direction, distal the tissue cutting member through said surgical staple cartridge Go to position side, stapling and cutting the tissue captured between the anvil and the surgical staple cartridge, the surgical instrument of Claim 14.

(16) 前記組織切断部材が前記外科用ステープルカートリッジを通って遠位側に駆動される速度が、前記第1のスイッチアセンブリが前記非作動位置から前記完全作動位置へと移動する速度に応じて変わる、実施態様15に記載の外科用器具。 (16) the rate at which the tissue cutting member is driven distally through the surgical staple cartridge, depending on the speed at which the first switch assembly is moved to said fully actuated position from the inoperative position changes, surgical instrument of Claim 15.
(17) 前記ハンドルアセンブリがピストルグリップを形成するハンドルハウジングを備え、前記第1のスイッチアセンブリが前記ピストルグリップによって移動可能に支持される、実施態様6に記載の外科用器具。 (17) said handle assembly comprises a handle housing to form a pistol grip, the first switch assembly is movably supported by the pistol grip, surgical instrument of Claim 6.
(18) 外科用器具であって、 (18) A surgical instrument,
ハンドルアセンブリと、 And the handle assembly,
前記ハンドルアセンブリに対して回転可能に支持される細長い軸アセンブリと、 An elongate shaft assembly rotatably supported relative to said handle assembly,
関節継手であって、 An articulated joint,
前記細長い軸アセンブリに結合される近位側継手部分と、 A proximal joint portion coupled to said elongate shaft assembly,
前記近位側継手部分に移動可能に結合される遠位側継手部分と、を備える、関節継手と、を備え、前記外科用器具が、 Wherein comprises a distal joint part which is movably coupled to the proximal joint section and comprising an articulation joint, wherein the surgical instrument,
前記ハンドルアセンブリによって支持されると共に、前記関節継手に関節運動を加えて、前記遠位側継手部分を前記近位側継手部分に対して移動させるように構成される、関節運動モータと、 While being supported by said handle assembly, in addition to articulate the articulation joint configured the distal joint portion to move relative to the proximal joint part, an articulation motor,
前記細長い軸アセンブリに動作可能に結合される外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタに少なくとも1つの発射運動が加えられると外科的処置を行うように構成される、外科用エンドエフェクタと、 A surgical end effector operably coupled to said elongate shaft assembly, configured to perform a surgical procedure when at least one firing motion is applied to the surgical end effector, the surgical end effector ,
前記ハンドルアセンブリによって支持され、前記外科用エンドエフェクタに伝達するように前記細長い軸アセンブリの一部分に対して発射運動を加えるように構成される、発射モータと、 Supported by said handle assembly configured to apply firing motion to said portion of the elongate shaft assembly to transmit to the surgical end effector, a firing motor,
ジョイスティック制御アセンブリであって、 A joystick control assembly,
前記ハンドルアセンブリによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリであって、ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、前記関節運動モータに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリに移動可能に装着される前記ジョイスティックを備える、第1のスイッチアセンブリと、 A first switch assembly that is movably supported by said handle assembly, by pivoting movement of the joystick relative to the first switch assembly, at least one corresponding control on the articulation motor as the signal is transmitted, comprising the joystick movably mounted to said first switching assembly, the first switch assembly,
第2のスイッチアセンブリであって、 A second switch assembly,
第1のセンサと、 A first sensor,
第2のセンサであって、前記第2のセンサを前記第1のセンサに対して移動させることによって、前記発射モータに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のセンサと、を備える、第2のスイッチアセンブリと、を備える、ジョイスティック制御アセンブリと、を更に備える、外科用器具。 A second sensor, by moving the second sensor to the first sensor, such that at least one other control signal to the firing motor is transmitted, said first it is movable together with the switch assembly comprises a second sensor, the comprises a second switch assembly, and further comprising a joystick control assembly, the surgical instrument.
(19) 前記エンドエフェクタが、前記ハンドルアセンブリによって動作可能に支持される遠位側ロールモータによって、前記細長い軸アセンブリに対して選択的に回転可能であり、前記ジョイスティックが前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動することによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記関節運動モータ及び前記遠位側ロールモータのうちの少なくとも1つに送られる、実施態様18に記載の外科用器具。 (19) the end effector, the distal roll motor operably supported by said handle assembly is selectively rotatable relative to said elongate shaft assembly, said joystick said first switch assembly by pivoting movement against at least one corresponding control signal is sent to at least one of the articulation motor and the distal roll motor, surgical instrument of Claim 18.
(20) 前記外科用エンドエフェクタが、 (20) the surgical end effector,
複数の外科用ステープルを中で動作可能に支持する外科用ステープルカートリッジと、 A surgical staple cartridge operably supported in a plurality of surgical staples,
前記外科用ステープルカートリッジに対して選択的に移動可能なアンビルと、 An anvil movable selectively with respect to the surgical staple cartridge,
組織切断部材であって、前記発射モータによって前記組織切断部材に発射運動が加えられるのに反応して、前記外科用ステープルカートリッジ内で軸方向で移動可能である、組織切断部材と、を備える、エンドカッターを備える、実施態様18に記載の外科用器具。 A tissue cutting member, in response by the launch motor for firing motion is applied to the tissue cutting member, it is movable axially within said surgical staple cartridge includes a tissue cutting member, It comprises an end cutter, surgical instrument of Claim 18.

Claims (20)

  1. 外科用器具であって、 A surgical instrument,
    ハウジングと、 And housing,
    前記ハウジングによって支持される複数のモータと、 A plurality of motors which are supported by said housing,
    ジョイスティック制御アセンブリであって、 A joystick control assembly,
    前記ハウジングによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリであって、ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、前記第1のスイッチアセンブリと通信している前記モータのうちの少なくとも1つに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリに移動可能に装着される前記ジョイスティックを備える、第1のスイッチアセンブリと、 A first switch assembly that is movably supported by said housing, by pivoting movement of the joystick relative to the first switch assembly of the motor in communication with said first switch assembly such that at least one corresponding control signal to at least one of which is fed, comprising the joystick movably mounted to said first switching assembly, the first switch assembly,
    第2のスイッチアセンブリであって、 A second switch assembly,
    第1のセンサと、 A first sensor,
    第2のセンサであって、前記第2のセンサを前記第1のセンサに対して移動させることによって、前記第2のセンサと通信している前記モータのうちの別の1つに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のセンサと、を備える、第2のスイッチアセンブリと、を備える、ジョイスティック制御アセンブリと、を備える、外科用器具。 A second sensor, by moving the second sensor to the first sensor, at least with respect to another one of said motor in communication with the second sensor as one other control signal is sent, the movable together with the first switch assembly comprises a second sensor, the comprises a second switch assembly, and includes a joystick control assembly, the a surgical instrument.
  2. 前記第2のスイッチが作動されず、前記別のモータが作動停止される非作動位置から、前記別のモータが完全に作動される完全作動位置へと、ユーザによって前記第1のスイッチアセンブリに軸方向運動が加えられると、前記第1のスイッチアセンブリが選択的に軸方向で移動可能である、請求項1に記載の外科用器具。 Not activated the second switch, the axis from the inoperative position in which said another motor is deactivated, to a fully actuated position in which said another motor is fully actuated, the first switch assembly by the user When movement is applied, the first switch assembly is moveable selectively axially surgical instrument according to claim 1.
  3. 前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止すると、前記第1のスイッチアセンブリが前記非作動位置へと付勢される、請求項2に記載の外科用器具。 When the user ceases to add axial movement relative to said first switching assembly, the first switch assembly is biased to the inoperative position, surgical instrument according to claim 2.
  4. 前記第1のスイッチアセンブリが、前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと移動させると作動される第3のスイッチを備え、前記第3のスイッチが、前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止したとき、前記モータのうちの前記別の1つに対する前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を維持し、前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して別の軸方向運動を加えて前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと戻したとき、前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を中止する、請求項3に記載の外科用器具。 It said first switch assembly, wherein the first switch assembly comprises a third switch which is activated when moving into the fully actuated position, the third switch, the user first switch assembly when cease applying an axial movement relative, to the maintaining the transmission of at least one other control signal, the user first switch assembly relative to said other one of said motor when returned to another axial movement of the complete operating position the first switch assembly in addition Te, said stops transmitting at least one other control signal surgical instrument according to claim 3.
  5. 前記ハウジングがピストルグリップを含むハンドルアセンブリを備え、前記第1のスイッチアセンブリが前記ピストルグリップによって移動可能に支持される、請求項1に記載の外科用器具。 It said housing comprises a handle assembly including a pistol grip, the first switch assembly is movably supported by the pistol grip, surgical instrument according to claim 1.
  6. 外科用器具であって、 A surgical instrument,
    ハンドルアセンブリと、 And the handle assembly,
    前記ハンドルアセンブリに対して回転可能に支持される細長い軸アセンブリと、 An elongate shaft assembly rotatably supported relative to said handle assembly,
    前記ハンドルアセンブリによって支持され、近位方向回転運動を前記細長い軸アセンブリに加えて、軸中心線を中心にして前記ハンドルアセンブリに対して前記細長い軸アセンブリを回転させるように構成される、近位側ロールモータと、 Is supported by said handle assembly, in addition to proximal direction rotational motion to the elongate shaft assembly, configured around the shaft axis to rotate the elongated shaft assembly relative to the handle assembly, the proximal and the roll motor,
    前記細長い軸アセンブリに動作可能に結合された外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタに少なくとも1つの発射運動が加えられると外科的処置を行うように構成される、外科用エンドエフェクタと、 A surgical end effector operably coupled to said elongate shaft assembly, configured to perform a surgical procedure when at least one firing motion is applied to the surgical end effector, the surgical end effector ,
    前記ハンドルアセンブリによって支持され、前記外科用エンドエフェクタに伝達するように前記細長い軸アセンブリの一部分に対して発射運動を加えるように構成される、発射モータと、 Supported by said handle assembly configured to apply firing motion to said portion of the elongate shaft assembly to transmit to the surgical end effector, a firing motor,
    ジョイスティック制御アセンブリであって、 A joystick control assembly,
    前記ハンドルアセンブリによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリであって、ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、前記近位側ロールモータに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリに移動可能に装着される前記ジョイスティックを備える、第1のスイッチアセンブリと、 A first switch assembly that is movably supported by said handle assembly, by pivoting movement of the joystick relative to the first switch assembly, at least one corresponding to the proximal side roll motor as the control signal is sent to, comprising the joystick movably mounted to said first switching assembly, the first switch assembly,
    第2のスイッチアセンブリであって、 A second switch assembly,
    第1のセンサと、 A first sensor,
    第2のセンサであって、前記第2のセンサを前記第1のセンサに対して移動させることによって、前記発射モータに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のセンサと、を備える、第2のスイッチアセンブリと、を備える、ジョイスティック制御アセンブリと、を備える、外科用器具。 A second sensor, by moving the second sensor to the first sensor, such that at least one other control signal to the firing motor is transmitted, said first it is movable together with the switch assembly comprises a second sensor, the comprises a second switch assembly, and includes a joystick control assembly, the surgical instrument.
  7. 関節継手であって、 An articulated joint,
    前記細長い軸アセンブリに結合される近位側継手部分と、 A proximal joint portion coupled to said elongate shaft assembly,
    前記近位側継手部分に移動可能に結合される遠位側継手部分と、を備える、関節継手を更に備え、前記外科用器具が、 Wherein comprises a distal joint part which is movably coupled to the proximal joint section, and further comprising an articulation joint, the surgical instrument,
    前記ハンドルアセンブリによって支持されると共に、前記関節継手に関節運動を加えて、前記遠位側継手部分を前記近位側継手部分に対して移動させるように構成された関節運動モータであって、前記ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記近位側ロールモータ及び前記関節運動モータのうちの少なくとも1つに送られる、関節運動モータを更に備える、請求項6に記載の外科用器具。 While being supported by said handle assembly, wherein the articulation joint addition of articulation, the distal joint portion wherein a articulation motor configured to move relative to the proximal joint part, wherein by pivoting movement relative to the first switch assembly the joystick, at least one corresponding control signal is sent the at least one of the proximal-side roll motor and the articulation motor, the articulation motor further comprising a surgical instrument according to claim 6.
  8. 前記エンドエフェクタが、前記ハンドルアセンブリによって動作可能に支持される遠位側ロールモータによって、前記細長い軸アセンブリに対して選択的に回転可能であり、前記ジョイスティックが前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動することによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記近位側ロールモータ及び前記遠位側ロールモータのうちの少なくとも1つに送られる、請求項6に記載の外科用器具。 Said end effector, the distal roll motor operably supported by said handle assembly is selectively rotatable relative to said elongate shaft assembly, wherein the joystick is pivotally relative to the first switch assembly by moving moves at least one corresponding control signal is sent the at least one of the proximal-side roll motor and the distal roll motor, surgical instrument according to claim 6.
  9. 前記エンドエフェクタが、前記ハンドルアセンブリによって動作可能に支持される遠位側ロールモータによって、前記細長い軸アセンブリに対して選択的に回転可能であり、前記ジョイスティックが前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動することによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記近位側ロールモータ、前記関節運動モータ、及び前記遠位側ロールモータのうちの少なくとも1つに送られる、請求項7に記載の外科用器具。 Said end effector, the distal roll motor operably supported by said handle assembly is selectively rotatable relative to said elongate shaft assembly, wherein the joystick is pivotally relative to the first switch assembly by moving moves at least one corresponding control signal is the proximal side roll motor, the articulation motor, and sent to at least one of the distal side roll motor, surgery according to claim 7 use instrument.
  10. 前記第2のスイッチが作動されず、前記発射モータが作動停止される非作動位置から、前記発射モータが完全に作動される完全作動位置へと、ユーザによって前記第1のスイッチアセンブリに軸方向運動が加えられると、前記第1のスイッチアセンブリが選択的に軸方向で移動可能である、請求項6に記載の外科用器具。 Not activated the second switch, wherein the inoperative position of the firing motor is deactivated, to a fully actuated position in which the firing motor is fully actuated, axial motion to said first switching assembly by the user When applied, the first switch assembly is moveable selectively axially surgical instrument according to claim 6.
  11. 前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止すると、前記第1のスイッチアセンブリが前記非作動位置へと付勢される、請求項10に記載の外科用器具。 When the user ceases to add axial movement relative to said first switching assembly, the first switch assembly is biased to the inoperative position, surgical instrument according to claim 10.
  12. 前記第1のスイッチアセンブリが、前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと移動させると作動される第3のスイッチを備え、前記第3のスイッチが、前記ユーザが前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動を加えるのを中止したとき、前記発射モータに対する前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を維持し、前記第1のスイッチアセンブリに対して別の軸方向運動を加えて前記第1のスイッチアセンブリを前記完全作動位置へと戻すと、前記発射モータに対する前記少なくとも1つの他の制御信号の送信を中止する、請求項11に記載の外科用器具。 It said first switch assembly, wherein the first switch assembly comprises a third switch which is activated when moving into the fully actuated position, the third switch, the user first switch assembly when cease applying an axial movement relative to, said relative firing motor to maintain the transmission of at least one other control signal, the addition of another axial movement relative to said first switch assembly When the first switch assembly back into the fully actuated position, said stop sending at least one other control signal to the firing motor, surgical instrument according to claim 11.
  13. 前記発射モータの回転速度が、前記第1のスイッチアセンブリに対して軸方向運動が加えられる速度に応じて変わる、請求項10に記載の外科用器具。 Rotational speed of the launch motor, varies depending on the speed of axial movement is applied to the first switch assembly, surgical instrument according to claim 10.
  14. 前記外科用エンドエフェクタが、 The surgical end effector,
    複数の外科用ステープルを中で動作可能に支持する外科用ステープルカートリッジと、 A surgical staple cartridge operably supported in a plurality of surgical staples,
    前記外科用ステープルカートリッジに対して選択的に移動可能なアンビルと、 An anvil movable selectively with respect to the surgical staple cartridge,
    組織切断部材であって、前記発射モータによって前記組織切断部材に発射運動が加えられるのに反応して、前記外科用ステープルカートリッジ内で軸方向で移動可能である、組織切断部材と、を備える、エンドカッターを備える、請求項6に記載の外科用器具。 A tissue cutting member, in response by the launch motor for firing motion is applied to the tissue cutting member, it is movable axially within said surgical staple cartridge includes a tissue cutting member, It comprises an end cutter, surgical instrument according to claim 6.
  15. 前記第1のスイッチアセンブリを前記非作動位置から作動方向で最初に軸方向移動させることによって、前記組織切断部材が、前記アンビルと前記外科用ステープルカートリッジとの間で捕捉されたいずれの組織も切断することなく、前記アンビルに対して閉鎖運動を加え、前記第1のスイッチアセンブリを前記作動方向で更に軸方向移動させることによって、前記組織切断部材が前記外科用ステープルカートリッジを通って遠位側に移動して、前記アンビルと前記外科用ステープルカートリッジとの間で捕捉された組織を切断しステープル留めする、請求項14に記載の外科用器具。 First by axial movement, the tissue cutting member, one of the organizations cutting captured between the anvil and the surgical staple cartridge with actuating direction said first switch assembly from said inoperative position without the closing motion applied to the anvil, by further axial movement by the first switch assembly the actuating direction, distally the tissue cutting member through said surgical staple cartridge Go and stapling to cut tissue captured between the anvil and the surgical staple cartridge, surgical instrument according to claim 14.
  16. 前記組織切断部材が前記外科用ステープルカートリッジを通って遠位側に駆動される速度が、前記第1のスイッチアセンブリが前記非作動位置から前記完全作動位置へと移動する速度に応じて変わる、請求項15に記載の外科用器具。 Rate the tissue cutting member is driven distally through the surgical staple cartridge varies depending on the speed at which the first switch assembly is moved to said fully actuated position from the inoperative position, wherein the surgical instrument according to claim 15.
  17. 前記ハンドルアセンブリがピストルグリップを形成するハンドルハウジングを備え、前記第1のスイッチアセンブリが前記ピストルグリップによって移動可能に支持される、請求項6に記載の外科用器具。 A handle housing the handle assembly forms a pistol grip, the first switch assembly is movably supported by the pistol grip, surgical instrument according to claim 6.
  18. 外科用器具であって、 A surgical instrument,
    ハンドルアセンブリと、 And the handle assembly,
    前記ハンドルアセンブリに対して回転可能に支持される細長い軸アセンブリと、 An elongate shaft assembly rotatably supported relative to said handle assembly,
    関節継手であって、 An articulated joint,
    前記細長い軸アセンブリに結合される近位側継手部分と、 A proximal joint portion coupled to said elongate shaft assembly,
    前記近位側継手部分に移動可能に結合される遠位側継手部分と、を備える、関節継手と、を備え、前記外科用器具が、 Wherein comprises a distal joint part which is movably coupled to the proximal joint section and comprising an articulation joint, wherein the surgical instrument,
    前記ハンドルアセンブリによって支持されると共に、前記関節継手に関節運動を加えて、前記遠位側継手部分を前記近位側継手部分に対して移動させるように構成される、関節運動モータと、 While being supported by said handle assembly, in addition to articulate the articulation joint configured the distal joint portion to move relative to the proximal joint part, an articulation motor,
    前記細長い軸アセンブリに動作可能に結合される外科用エンドエフェクタであって、前記外科用エンドエフェクタに少なくとも1つの発射運動が加えられると外科的処置を行うように構成される、外科用エンドエフェクタと、 A surgical end effector operably coupled to said elongate shaft assembly, configured to perform a surgical procedure when at least one firing motion is applied to the surgical end effector, the surgical end effector ,
    前記ハンドルアセンブリによって支持され、前記外科用エンドエフェクタに伝達するように前記細長い軸アセンブリの一部分に対して発射運動を加えるように構成される、発射モータと、 Supported by said handle assembly configured to apply firing motion to said portion of the elongate shaft assembly to transmit to the surgical end effector, a firing motor,
    ジョイスティック制御アセンブリであって、 A joystick control assembly,
    前記ハンドルアセンブリによって移動可能に支持される第1のスイッチアセンブリであって、ジョイスティックを前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動させることによって、前記関節運動モータに対して少なくとも1つの対応する制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリに移動可能に装着される前記ジョイスティックを備える、第1のスイッチアセンブリと、 A first switch assembly that is movably supported by said handle assembly, by pivoting movement of the joystick relative to the first switch assembly, at least one corresponding control on the articulation motor as the signal is transmitted, comprising the joystick movably mounted to said first switching assembly, the first switch assembly,
    第2のスイッチアセンブリであって、 A second switch assembly,
    第1のセンサと、 A first sensor,
    第2のセンサであって、前記第2のセンサを前記第1のセンサに対して移動させることによって、前記発射モータに対して少なくとも1つの他の制御信号が送られるように、前記第1のスイッチアセンブリと共に移動可能である、第2のセンサと、を備える、第2のスイッチアセンブリと、を備える、ジョイスティック制御アセンブリと、を更に備える、外科用器具。 A second sensor, by moving the second sensor to the first sensor, such that at least one other control signal to the firing motor is transmitted, said first it is movable together with the switch assembly comprises a second sensor, the comprises a second switch assembly, and further comprising a joystick control assembly, the surgical instrument.
  19. 前記エンドエフェクタが、前記ハンドルアセンブリによって動作可能に支持される遠位側ロールモータによって、前記細長い軸アセンブリに対して選択的に回転可能であり、前記ジョイスティックが前記第1のスイッチアセンブリに対して枢動移動することによって、少なくとも1つの対応する制御信号が前記関節運動モータ及び前記遠位側ロールモータのうちの少なくとも1つに送られる、請求項18に記載の外科用器具。 Said end effector, the distal roll motor operably supported by said handle assembly is selectively rotatable relative to said elongate shaft assembly, wherein the joystick is pivotally relative to the first switch assembly by moving moves at least one corresponding control signal is sent to at least one of the articulation motor and the distal roll motor, surgical instrument according to claim 18.
  20. 前記外科用エンドエフェクタが、 The surgical end effector,
    複数の外科用ステープルを中で動作可能に支持する外科用ステープルカートリッジと、 A surgical staple cartridge operably supported in a plurality of surgical staples,
    前記外科用ステープルカートリッジに対して選択的に移動可能なアンビルと、 An anvil movable selectively with respect to the surgical staple cartridge,
    組織切断部材であって、前記発射モータによって前記組織切断部材に発射運動が加えられるのに反応して、前記外科用ステープルカートリッジ内で軸方向で移動可能である、組織切断部材と、を備える、エンドカッターを備える、請求項18に記載の外科用器具。 A tissue cutting member, in response by the launch motor for firing motion is applied to the tissue cutting member, it is movable axially within said surgical staple cartridge includes a tissue cutting member, It comprises an end cutter, surgical instrument according to claim 18.
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