JP2016209946A - Communication equipment - Google Patents

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JP2016209946A
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concave
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JP2015094315A
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Japanese (ja)
Inventor
正典 横山
Masanori Yokoyama
正典 横山
山田 智広
Tomohiro Yamada
智広 山田
崇由 望月
Takayoshi Mochizuki
崇由 望月
良輔 青木
Ryosuke Aoki
良輔 青木
拓志 鳴海
Takushi Narumi
拓志 鳴海
由貴 木下
Yuki Kinoshita
由貴 木下
鈴木 啓太
Keita Suzuki
啓太 鈴木
翔 櫻井
Sho Sakurai
翔 櫻井
智洋 谷川
Tomohiro Tanigawa
智洋 谷川
通孝 廣瀬
Michitaka Hirose
通孝 廣瀬
Original Assignee
日本電信電話株式会社
Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt>
国立大学法人 東京大学
Univ Of Tokyo
国立大学法人 東京大学
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a communication device which is easy to materialize communication according to a situation.SOLUTION: A communication device 100 communicating with an observer positioned on a front surface side, is equipped with an artificial eyeball 110 capable of turning a concave surface and a convex surface to the front surface side; and a control portion which controls which of the convex surface or the concave surface should be turned to the front surface side.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、視線の指向性を変更可能なコミュニケーション装置に関する。 The present invention relates to a changeable communication device directional gaze.

近年、遠隔操作により制御される機械又は自動的に制御される機械を使用して、人とコミュニケーションを行う技術について、様々な研究がおこなわれている。 Recently, using a machine that is mechanically or automatically controlled is controlled by remote control, the technique for human and communication have been made various studies. 従来は、特に、このような機械とコミュニケーションを行う人が、実際の人と会話をしているかのような感覚を得やすいように、視線の指向性を高める装置が提案されている(例えば、非特許文献1及び非特許文献2参照)。 Conventionally, in particular, the person performing such machines and communication, to make it easier to obtain a feeling as if they were talking with the actual human, it has been proposed devices to improve the directivity of the line of sight (e.g., see non-Patent documents 1 and 2). ここで、視線の指向性とは、目(眼球)の動きと目の動きによって人が感じる視線の変化との相関性をいい、目の向きが変化すると視線も目の向きの変化に伴って変化していると人が感じやすい場合、視線の指向性が高いと表現され、目の向きを変化させても視線の変化を感じにくい場合、視線の指向性が低いと表現される。 Here, the directivity of the line of sight, refers to the correlation between the change of the line-of-sight felt by the people by the movement and the eye movement of the eye (the eye), also the line of sight when the eyes of the orientation changes with a change in the eyes of direction If you can easily feel people and has changed, it is represented as a high directivity of the line of sight, also by changing the eye of direction If it is difficult to feel the change of the line-of-sight, is expressed as a low directivity of the line of sight.

人とコミュニケーションを行う機械の目として指向性が低いものを使用すると、機械の目を見ることができる範囲内において、機械に対する人の位置に関わらず、人はその目の視線を感じやすくなる。 With those low directivity as the eyes of a machine performing the human and communication, to the extent that the eye can see the machine, regardless of the position of the person relative to the machine, the person tends to feel the gaze of his eyes. つまり、低指向性の視線を使用することにより、不特定多数の人に対して、直視している感覚を同時に与えやすくなる。 That is, by using a low directivity of sight, to an indefinite number of people, likely giving simultaneously feeling that direct.

従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、状況に応じたコミュニケーションを実現しやすいコミュニケーション装置を提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention was made in view of the above problems is to provide a likely communication apparatus realizing the communication according to the situation.

上述した諸課題を解決すべく、本発明に係るコミュニケーション装置は、正面側に位置する観察者とコミュニケーションを行うコミュニケーション装置であって、前記正面側に対して凸形状となる面と凹形状となる面とを向けることが可能な人工的な眼球と、前記正面側に対して前記凸形状となる面を向けるか又は前記凹形状となる面を向けるかを制御する制御部とを備える。 In order to solve the various problems described above, the communication apparatus according to the present invention, there is provided a communication apparatus for performing observer communicate positioned on the front side, a convex shape the surface from the concave to the front side comprising the artificial eye capable of directing the surface, and a control unit that controls whether directing the convex the surface from the the direct or the concave surface to the front side.

上記のように構成された本発明に係るコミュニケーション装置によれば、状況に応じたコミュニケーションを実現しやすくなる。 According to the communication apparatus of the present invention configured as described above, it becomes easy to realize a communication in accordance with the situation.

本発明の第1実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な正面図である。 It is a schematic front view of a communication device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な上面図である。 It is a schematic top view of a communication device according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な右側面図である。 It is a schematic right side view of a communication device according to a first embodiment of the present invention. 図1のコミュニケーション装置において、眼球部の凹面が正面側に向けられた場合の概略的な右側面図である。 In the communication device of FIG. 1 is a schematic right side view when the concave eyeball portion is directed to the front side. 図1の眼球部の凸面が正面側を向いている場合についての説明図である。 Convex surface of the eye portion of FIG. 1 is an explanatory diagram for the case facing the front side. 図1の眼球部の凹面が正面側を向いている場合についての説明図である。 Concave eyeball portion of FIG. 1 is an explanatory diagram for the case facing the front side. 本発明の第2実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な正面図である。 It is a schematic front view of a communication device according to a second embodiment of the present invention. 本発明の第2実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な右側面図である。 It is a schematic right side view of a communication device according to a second embodiment of the present invention. 図7のコミュニケーション装置における可動部の動作についての説明図である。 It is an explanatory view of the operation of the movable unit in the communication device of FIG. 本発明の第3実施形態に係るコミュニケーション装置の概略図である。 It is a schematic diagram of a communication device according to a third embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

(第1実施形態) (First Embodiment)
図1は、本発明の第1実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な正面図であり、図2は、本実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な上面図であり、図3は、本実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な右側面図である。 Figure 1 is a schematic front view of a communication device according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic top view of a communication device according to the present embodiment, FIG. 3, the present embodiment it is a schematic right side view of a communication apparatus according to embodiment. コミュニケーション装置100は、人の目を模したものであり、例えば、人型又は他の形状のロボットの顔に相当する部分に2つ搭載されて、当該ロボットの目として使用されうる。 Communication device 100, which simulates a human eye, for example, two are mounted on a portion corresponding to the face of a human-type or other shapes of the robot may be used as eye of the robot. このロボットは、例えば単数又は複数の人とコミュニケーションを行う。 The robot performs for example one or more human and communication. ここで、正面は、コミュニケーション装置100を見る観察者がコミュニケーション装置100を見る方向である。 Here, front, observer viewing the communication device 100 is a direction of viewing the communication device 100. つまり、観察者は、コミュニケーション装置100の正面側から見ているため、背面側は見えない。 In other words, the observer, because it is viewed from the front side of the communication device 100, the back side is not visible. また、コミュニケーション装置100の背面側は、例えばロボットの顔で覆われていてもよい。 Further, the rear side of the communication device 100, for example, may be covered by the robot face.

本実施形態に係るコミュニケーション装置100は、眼球部110と、第1のサーボモータ111と、第2のサーボモータ112と、第3のサーボモータ113と、回転軸114と、フレーム部115とを備える。 Communication device 100 according to this embodiment includes a eye 110, the first servo motor 111, and the second servo motor 112, the third servo motor 113, a rotating shaft 114, and a frame portion 115 .

眼球部110は、半球殻形状に形成されている。 Eye portion 110 is formed in a hemispherical shell shape. つまり、眼球部110は、図1において正面から見える表側の球面が突出した球形状になっており、背面から見える裏側の球面が窪んだ球形状になっている。 That is, the eye portion 110 is adapted to spherical shape front spherical surface projecting visible from the front in FIG. 1, has a spherical concave is the back side of the sphere visible from the rear. 眼球部110は、例えば白色の硬質材料で形成されており、眼球部110の正面視及び背面視における中央部分は、人の瞳孔及び虹彩を模して、例えば円形に黒色に着色されている。 Ocular portion 110 is formed, for example, a white rigid material, the central portion in the front view and rear view of the eye portion 110, to imitate the human pupil and iris, for example, is colored black circular. 眼球部110において黒色に着色された箇所を、以下「黒目」ともいう。 Been places colored black in the eyeball 110, also referred to as "black eye". 眼球部110は、回転軸114に接着されて支持されている。 Eye portion 110 is supported by being bonded to the rotating shaft 114. 以下、本明細書において、図1の状態における眼球部110の表側の面を凸面、裏側の面を凹面ともいう。 Hereinafter, in this specification, the front surface of the eye 110 in the state of FIG. 1 convex, also called a back surface and concave surface.

第1のサーボモータ111、第2のサーボモータ112及び第3のサーボモータ113は、それぞれ図示しない駆動部に接続されて、駆動部により駆動される。 First servo motor 111, a second servo motor 112, and the third servo motor 113 is connected to a drive unit (not shown) are driven by the drive unit.

第1のサーボモータ111及び第2のサーボモータ112は、眼球部110の球面凸面が正面側を向いている場合における眼球部110の方向を変更する。 First servo motor 111 and the second servo motor 112 changes the direction of the eye 110 in a case where the spherical convex surface of the eye portion 110 is facing the front. つまり、第1のサーボモータ111は、図1に矢印で模式的に示すように、フレーム部115を左右方向にそれぞれ90°回転させることにより、眼球部110の左右方向の向きを最大180°変更することができる。 That is, the first servo motor 111, as schematically shown by the arrows in FIG. 1, by rotating each 90 ° of the frame portion 115 in the lateral direction, up to 180 ° change in the lateral direction of the orientation of the eyeball 110 can do. また、第2のサーボモータ112は、図1に矢印で模式的に示すように、回転軸114を上下方向にそれぞれ90°回転させることにより、眼球部110の上下方向の向きを最大180°変更することができる。 The second servomotor 112, as schematically shown by the arrows in FIG. 1, by rotating each 90 ° rotation shaft 114 in the vertical direction, up to 180 ° change the vertical orientation of the eye 110 can do. 第1のサーボモータ111及び第2のサーボモータ112により、コミュニケーション装置100における眼球の動きを決定できる。 The first servo motor 111 and the second servo motor 112, can determine the movement of the eyeball in the communication device 100.

なお、本実施形態において、第1のサーボモータ111及び第2のサーボモータ112は、眼球部110の凹面が正面側を向いている場合には動作しない。 In the present embodiment, the first servo motor 111 and the second servo motor 112 is concave eyeball portion 110 does not work when facing the front side. つまり、眼球部110の凹面が正面側を向いている場合には、眼球部110の向きは変化しない。 That is, when the concave surface of the eye portion 110 is facing the front side, the orientation of the eye 110 does not change.

第3のサーボモータ113は、コミュニケーション装置100において正面側に向けられる面を変更する。 The third servo motor 113 changes the surface directed to the front side in the communication device 100. つまり、第3のサーボモータ113は、回転軸114を180°回転させることにより、コミュニケーション装置100において、正面側に向けられる面を、凸面から凹面へ、又は凹面から凸面へ切り替える。 That is, the third servomotor 113, by rotating the rotating shaft 114 180 °, in the communication apparatus 100, the surface directed to the front side, to the concave from convex, or switched from the concave to the convex. 図4は、第3のサーボモータ113の切り替えにより、コミュニケーション装置100において、眼球部110の凹面が正面側に向けられた場合の概略的な右側面図である。 4, by switching the third servo motor 113, the communication device 100 is a schematic right side view when the concave eyeball portion 110 is directed toward the front side. 図3と図4とを比較すると、図3では、凸面が正面側に向けられているのに対し、図4では、凹面が正面側に向けられていることが理解される。 Comparing FIGS. 3 and 4, in FIG. 3, while the convex surface is directed to the front side, FIG. 4, that concave is directed to the front side is understood. なお、第1のサーボモータ111又は第2のサーボモータ112が360°回転可能な場合には、第3のサーボモータ113を省略し、第1のサーボモータ111又は第2のサーボモータ112が凸面と凹面との切り替え機能を有していてもよい。 Incidentally, when the first servo motor 111 or the second servo motor 112 can rotate 360 ​​°, the third servo motor 113 is omitted, the first servo motor 111 or the second servo motor 112 is convex it may have a switching function of a concave and.

コミュニケーション装置100において、上記説明した各機構のうち、眼球部110以外の機構は、眼球部110の向いている方向を制御する制御部として機能する。 In the communication device 100, among the mechanisms described above, a mechanism other than the eye portion 110 functions as a control unit for controlling the direction facing the eye 110.

次に、コミュニケーション装置100において正面を向いている眼球部110の面と、視線の指向性との関係について説明する。 Next, the surface of the eye portion 110 that faces the front in the communication device 100, the relationship between the directivity of sight will be described. 図5は、眼球部110の凸面が正面側を向いている場合についての説明図である。 Figure 5 is an explanatory diagram for the case where the convex surface of the eye portion 110 is facing the front.

図5(a)は、観察者が眼球部110の向いている方向の真正面にいる場合を示す図である。 5 (a) is a diagram showing a case where the observer is in a direction directly in front facing the eye 110. この場合、図5(a)に矢印で模式的に示すように、眼球部110の黒目が自分の方向を向いているため、観察者は、眼球部110が自分の方向を向いていると感じやすい。 Feel this case, as schematically shown by the arrows in FIG. 5 (a), because the iris of the eye portion 110 is facing their direction, the viewer, the eye portion 110 is facing their direction Cheap.

これに対し図5(b)は、第1のサーボモータ111又は第2のサーボモータ112の制御により、眼球部110の向いている方向が変化した状態を示す図である。 In contrast FIG. 5 (b), the control of the first servo motor 111 or the second servo motor 112 is a diagram showing a state where the direction is changed which faces the eye 110. この場合、眼球部110の黒目が自分の方向からそれた方向を向いているため、観察者は、眼球部110が自分の方向を向いているとは感じにくい。 In this case, since the iris of the eye portion 110 is facing the direction in which it from their direction, the observer hardly feels the eye portion 110 is facing their direction. このように、眼球部110の凸面がコミュニケーション装置100の正面側を向いている場合には、視線の指向性が高くなる。 Thus, when the convex surface of the eye portion 110 is facing the front side of the communication device 100 is higher directivity gaze.

図6は、眼球部110の凹面が正面側を向いている場合についての説明図である。 Figure 6 is an explanatory diagram for the case where the concave surface of the eye portion 110 is facing the front. 上述したように、本実施形態において、眼球部110の凹面側が正面側を向いている場合、眼球部110の向きは変化しない。 As described above, in this embodiment, if the concave side of the eye portion 110 is facing the front side, the orientation of the eye 110 does not change.

図6(a)は、眼球部110に対して、観察者が真正面に存在する場合を示す図である。 6 (a) is with respect to the eye portion 110 is a diagram showing a case where the observer is present in front. この場合、観察者には、眼球部110の中央に黒目が見えており、観察者は、眼球部110が自分の方向を向いていると感じやすい。 In this case, the observer, in the center of the eyeball 110 and see the black eye, the viewer is likely to feel that the eye unit 110 is facing his own direction.

図6(b)は、眼球部110に対して、観察者が真正面から外れた(横の)方向に存在する場合を示す図である。 6 (b) is with respect to the eye portion 110 is a diagram showing a case where the observer is present in the (lateral) direction off squarely. この場合、観察者には、図6(b)に点線で示すように、黒目が、眼球部110の凹面上ではなく、凹面から浮き上がった位置に存在するように見える。 In this case, the viewer, as indicated by a dotted line in FIG. 6 (b), the iris is not on the concave surface of the eyeball 110 appears to be present in lifted position from the concave. つまり、観察者は、眼球部110の凹面における黒目の位置と観察者の位置との関係に基づいて、黒目が眼球部110において観察者側に寄った状態で見える。 In other words, the observer is based on the relationship between the observer's position and the position of the iris in the concave surface of the eye 110, visible in the state iris is that closer to the observer side at the eye portion 110. そのため、観察者は、眼球部110が自分の方向を向いていると感じやすい。 Therefore, the viewer is likely to feel that the eye unit 110 is facing his own direction. このように、眼球部110が自分の方向を向いていると感じる現象(錯視)は、観察者の位置によらず発生する。 Thus, a phenomenon feel eye portion 110 is facing their direction (illusion) occurs regardless of the viewer's position. そのため、凹面が正面側に向いている場合には、コミュニケーション装置100の正面側に存在する任意の観察者が、眼球部110が自分の方向を向いていると感じやすくなる。 Therefore, when the concave surface is facing the front side, any observer present on the front side of the communication device 100, eyeball 110 is easily felt facing their direction. このように、眼球部110の凹面がコミュニケーション装置100の正面側を向いている場合には、視線の指向性は低くなる。 Thus, if the concave surface of the eye portion 110 is facing the front side of the communication device 100, the directivity of the line of sight is lower.

図5及び図6を参照して説明したように、眼球部110の凸面がコミュニケーション装置100の正面側を向いている場合には、視線の指向性が高く、眼球部110の凹面がコミュニケーション装置100の正面側を向いている場合には、視線の指向性は低い。 As described with reference to FIGS. 5 and 6, when the convex surface of the eye portion 110 is facing the front side of the communication device 100 has a high directivity of the line of sight, the concave surface is the communication apparatus of the eyeball 110 100 when facing the front side, the directivity of the line of sight is lower. コミュニケーション装置100では、この性質を利用して、制御部が、正面側を向く面を凸面又は凹面に切り替える。 In the communication apparatus 100, by utilizing this property, the control unit switches the surface facing the front side to the convex or concave. 例えば、特定の人とコミュニケーションを行う場合や、コミュニケーションを行っている人と視線を共有する共同注視を行う場合には、制御部は、凸面が正面側を向くように制御する。 For example, when performing certain person communication, when performing a joint attention to share human and gaze doing communications, the control unit, the convex surface is controlled to face the front side. 一方、例えばプレゼンテーション等、不特定多数の人に対してコミュニケーションを行う場合には、制御部は、これら不特定多数の人に対して視線を合わせているような感覚を与えやすい凹面が正面を向くように制御する。 On the other hand, for example presentations, in the case of performing communication to an indefinite number of people, the control unit is likely to give the feeling of being combined sight for these unspecified number of people concave faces the front to control such. 制御部が行う凸面又は凹面の切り替えは、例えば、制御部が自動的に決定してもよく、コミュニケーション装置100を含むロボットが話す内容に合わせて予めプログラムされていてもよい。 Convex or concave of the switching control unit performs, for example, may be automatically determined by the control unit may be pre-programmed in accordance with the contents spoken by the robot, including communication apparatus 100. また、凸面又は凹面の切り替えは、例えば遠隔の操作者の操作に基づいて、制御部が行ってもよい。 Further, convex or concave switching, for example, based on the remote operation by the operator, the control unit may be performed.

以上説明したコミュニケーション装置100は、コミュニケーション装置100の正面側を向く眼球部110の面を切り替えることにより、高指向性の視線と、低指向性の視線との双方を、状況に応じて切り換えることができる。 Communication apparatus 100 described above, by switching the surface of the eye portion 110 which faces the front side of the communication device 100, a high directivity of the line of sight, both the low directivity of sight, be switched according to the situation it can. そのため、高指向性の視線により、共同注視や1対1のコミュニケーションを保証しつつ、低指向性の視線により、多人数に対しても、より高い信頼感を持ったコミュニケーションを実現できる。 Therefore, the high directivity of the line of sight, while ensuring communication joint attention and one-to-one, a low directivity of sight, even for multiplayer can realize communication with a higher confidence. このようにして、コミュニケーション装置100によれば、状況に応じたコミュニケーションを実現しやすくなる。 Thus, according to the communication device 100, it becomes easy to realize a communication in accordance with the situation.

(第2実施形態) (Second Embodiment)
図7は、本発明の第2実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な正面図であり、図8は、本実施形態に係るコミュニケーション装置の概略的な右側面図である。 Figure 7 is a schematic front view of a communication device according to a second embodiment of the present invention, FIG 8 is a schematic right side view of a communication device according to the present embodiment. 第2実施形態に係るコミュニケーション装置200は、第1実施形態に係るコミュニケーション装置100と異なる方法により、第1実施形態のコミュニケーション装置100で実現した眼球の凸面及び凹面を実現する。 Communication device 200 according to the second embodiment, by a method different from the communication device 100 according to the first embodiment, to realize the convex and concave surfaces of the eye that is implemented by the communication device 100 of the first embodiment. 以下、第1実施形態と同じ点については説明を適宜省略し、異なる点について説明を行う。 Hereinafter, the same points as the first embodiment will be omitted as appropriate, a description is given of different points.

本実施形態に係るコミュニケーション装置200は、基台部210と、可動部220とを備える。 Communication device 200 according to this embodiment includes a base portion 210, and a movable section 220.

基台部210は、図8に示すように右側面視で略コの字型の外枠部211を有する。 Base portion 210 has an outer frame portion 211 of the shaped substantially U in right side view as shown in FIG. 外枠部211は、上面212と、底面213と、背面214とにより構成される。 The outer frame unit 211 is constituted by an upper surface 212, a bottom surface 213, a back 214. 上面212の底面213側と、底面213の上面212側には、それぞれ可動部220の歯車224及び225の歯面と噛み合う歯面が設けられている。 And the bottom surface 213 side of the upper surface 212, the upper surface 212 side of the bottom surface 213, tooth surface meshing with the tooth surfaces of the gear 224 and 225 of the movable portion 220 are respectively provided.

また、基台部210は、背面214の中央に、正面側に突出する、正面視で略四角形の筒部215を有する。 Further, the base portion 210, the center of the rear face 214 and protrudes on the front side, has a cylindrical portion 215 of the substantially square in front view. 筒部215の正面側の開口は、膜216で覆われている。 Front side of the opening of the cylindrical portion 215 is covered with film 216. 膜216と筒部215の開口とは接着されている。 It is bonded to the opening of the film 216 and the cylindrical portion 215. 膜216は、例えば白色のシリコン等の伸縮性の材料で構成されている。 Film 216 is constituted, for example, an elastic material such as a white silicone. 筒部215の内部は中空になっている。 Inside the cylindrical portion 215 is in a hollow. また、膜216の中央部分は、人の瞳孔及び虹彩を模して、例えば円形に黒色に着色されている。 The central portion of the membrane 216, to imitate the human pupil and iris, for example, is colored black circular.

可動部220は、第1の半球面221と、第2の半球面222と、第1の半球面221及び第2の半球面222を支持するフレーム部223とを備える。 The movable portion 220 includes a first hemisphere 221, second hemisphere 222, and a frame portion 223 for supporting the first hemispherical surface 221 and a second hemisphere 222. 第1の半球面221及びフレーム部223は、例えばアクリル板等の透明な硬質材料で形成されている。 The first hemispherical surface 221 and the frame 223, for example, formed of a transparent hard material acryl plate or the like. 正面視において、第1の半球面221は背面側に突出しており、第2の半球面222は正面側に突出している。 In front view, the first hemispherical surface 221 protrudes to the rear side, second hemisphere 222 protrudes on the front side. また、第1の半球面221と、第2の半球面222とは、球面同士で基台部210の膜216を挟み込むようにして、正面視で前後方向に配置される。 Further, a first hemisphere 221, and the second hemisphere 222, so as to sandwich the film 216 of the base portion 210 in a spherical each other are arranged in the longitudinal direction in a front view. フレーム部223の上側には、回転軸226を通すための軸受け227が接続され、フレーム部223の下側には、回転軸228を通すための軸受け229が接続されている。 The upper side of the frame portion 223, bearings 227 for passing the rotation shaft 226 is connected to the lower frame portion 223, bearings 229 for passing the rotation shaft 228 is connected.

また、可動部220は、基台部210の上面212と接する2つの歯車224及び底面213と接触する2つの歯車225とを備える。 The movable portion 220 is provided with a two gear 225 in contact with the two gears 224 and bottom 213 in contact with the upper surface 212 of the base portion 210. 歯車224の歯面は上面212の歯面と噛み合い、歯車225の歯面は底面213の歯面と噛み合う。 Tooth surface of the gear 224 meshes with the tooth surfaces of the top surface 212, the tooth surfaces of the gear 225 meshes with the tooth surface of the bottom 213. 2つの歯車224には、回転軸226が挿入されている。 The two gears 224, the rotary shaft 226 is inserted. また、2つの歯車225のうち、一方には回転軸228が挿入されており、他方には、モータ230の回転軸が挿入されている。 Also, of the two gears 225, which is inserted the rotary shaft 228 on one, on the other, the rotation shaft of the motor 230 is inserted. モータ230は、フレーム部223の下側に取り付けられている。 Motor 230 is mounted on the lower side of the frame portion 223. モータ230として、例えばサーボモータ又はエンコーダ付きDCモータ等を使用できる。 As the motor 230, for example using a servo motor or encoder with a DC motor or the like. モータ230が駆動することにより、歯車225が回転し、可動部220が基台部210に対して、正面視における前後方向に変位する。 As the motor 230 is driven, the gear 225 is rotated, the movable portion 220 relative to the base portion 210 is displaced in the longitudinal direction in the front view. モータ230は、例えば図示しない駆動部により駆動される。 Motor 230 is driven by a drive unit (not shown), for example.

コミュニケーション装置200において、第1の半球面221と、第2の半球面222と、膜216とは眼球を構成し、モータ230は、眼球について、正面側に対して凸形状を向けるか、凹形状を向けるかを制御する制御部として機能する。 In the communication apparatus 200, a first hemisphere 221, second hemisphere 222, the film 216 constitute the eyeball, the motor 230, the eye, or direct the convex with respect to the front side, concave functions as a control unit for controlling or directing.

図9は、本実施形態に係るコミュニケーション装置200における可動部220の動作についての説明図である。 Figure 9 is a diagram for explaining the operation of the movable portion 220 of the communication device 200 according to this embodiment. 以下、基台部210に対して、図8に示す可動部220の位置を、初期位置と称して説明を行う。 Hereinafter, with respect to the base portion 210, the position of the movable portion 220 shown in FIG. 8, a description will be referred to as the initial position.

モータ230が駆動することにより、図9(a)に示すように可動部220が初期位置から正面側に変位すると、膜216は第2の半球面222に貼り付くように変形する。 As the motor 230 is driven, the movable portion 220 as shown in FIG. 9 (a) when displaced to the front side from the initial position, the membrane 216 is deformed so as to stick to the second hemispherical surface 222. その結果、膜216は、正面視において凸形状となる。 As a result, film 216 has a convex shape in a front view. これにより、第1実施形態のコミュニケーション装置100において、凸面を正面側に向けた状態と同じ状態が実現される。 Thus, the communication device 100 of the first embodiment, the same state as having a convex surface on the front side is realized.

一方、モータ230が駆動することにより、図9(b)に示すように可動部220が初期位置から背面側に変位すると、膜216は第1の半球面221に貼り付くように変形する。 On the other hand, when the motor 230 is driven, the movable portion 220 as shown in FIG. 9 (b) when displaced to the rear side from the initial position, the membrane 216 is deformed so as to stick to the first hemisphere 221. その結果、膜216は、正面視において凹形状となる。 As a result, film 216 has a concave shape in a front view. これにより、第1実施形態のコミュニケーション装置100において、凹面を正面側に向けた状態と同じ状態が実現される。 Thus, the communication device 100 of the first embodiment, the same state as having a concave surface directed toward the front side is realized.

なお、制御部が行う凸面又は凹面の切り替えは、第1実施形態のコミュニケーション装置100と同様に、例えば、制御部が自動的に決定してもよく、コミュニケーション装置を含むロボットが話す内容に合わせて予めプログラムされていてもよい。 Incidentally, convex or concave of the switching control unit performs, as the communication device 100 of the first embodiment, for example, may be automatically determined by the control unit, in accordance with the contents spoken by the robot comprising communication device it may be pre-programmed. また、凸面又は凹面の切り替えは、例えば遠隔の操作者の操作に基づいて、制御部が行ってもよい。 Further, convex or concave switching, for example, based on the remote operation by the operator, the control unit may be performed.

また、本実施形態に係るコミュニケーション装置200において、基台部210をさらに他のフレームによって支持し、当該フレームをサーボモータにより左右方向及び上下方向に回転されることにより、膜216が凸形状となった場合に形成される眼球の視線の向きを変えることができる。 Further, the communication device 200 according to the present embodiment, supported by yet another frame base portion 210 by being rotated the frame in the horizontal direction and the vertical direction by a servo motor, film 216 is a convex shape it is possible to change the eye gaze direction formed when the.

このように、本実施形態に係るコミュニケーション装置200によれば、膜216の形状について、正面視における凸形状又は凹形状を切り替えることにより、視線の指向性が高い状態と低い状態とが実現できる。 Thus, according to the communication apparatus 200 according to this embodiment, film shape of 216, by switching the convex or concave shape viewed from the front, can be realized and the state is high and low directivity of sight. 従って、本実施形態に係るコミュニケーション装置200においても、高指向性の視線により、共同注視や1対1のコミュニケーションを保証しつつ、低指向性の視線により、多人数に対しても、より高い信頼感を持ったコミュニケーションを実現できる。 Accordingly, even in the communication device 200 according to this embodiment, the high directivity of the line of sight, while ensuring communication joint attention and one-to-one, a low directivity of sight, even for multiplayer, higher confidence It can realize the communication with a feeling. このようにして、コミュニケーション装置200によっても、状況に応じたコミュニケーションを実現しやすくなる。 In this way, by the communication device 200, it becomes easy to realize a communication in accordance with the situation.

なお、膜216の形状を変更する方法は、本明細書で示した方法に限られず、膜216を変形させる他の任意の方法で行うことができる。 The method for changing the shape of the membrane 216 is not limited to the method described in this specification can be performed by any other method of deforming the membrane 216. 膜216の形状を凸形状又は凹形状に切り替えることにより、上述の効果と同様の効果が得られる。 By switching the shape of the membrane 216 in a convex shape or concave shape, the same effects as described above can be obtained.

(第3実施形態) (Third Embodiment)
図10は、本発明の第3実施形態に係るコミュニケーション装置の概略図である。 Figure 10 is a schematic diagram of a communication device according to a third embodiment of the present invention. 第3実施形態に係るコミュニケーション装置300は、3Dディスプレイにより構成される立体画像表示部310と、立体画像表示部310に表示される画像を制御する制御部320とを備える。 Communication device 300 according to the third embodiment includes a stereoscopic image display section 310 composed of a 3D display, and a control unit 320 for controlling the image displayed on the stereoscopic image display section 310. コミュニケーション装置300は、制御部320の制御により、立体画像表示部310に立体画像としての眼球330を表示する。 Communication device 300, under the control of the control unit 320 displays the eye 330 as a stereoscopic image in the stereoscopic image display section 310. このとき、図10(a)に示すように、立体画像表示部310に、正面側に凸形状の眼球330の立体画像を表示すると、第1実施形態のコミュニケーション装置100において、凸面を正面側に向けた状態と同じ状態が実現される。 At this time, as shown in FIG. 10 (a), on the stereoscopic image display section 310, when displaying a stereoscopic image of the convex shape of the eyeball 330 to the front side, in the communication device 100 of the first embodiment, a convex surface on the front side the same state is realized and towards the state. また、図10(b)に示すように、立体画像表示部310に、正面側に凹形状の眼球330の立体画像を表示すると、第1実施形態のコミュニケーション装置100において、凹面を正面側に向けた状態と同じ状態が実現される。 Further, as shown in FIG. 10 (b), on the stereoscopic image display section 310, when displaying a stereoscopic image of a concave shape of the eye 330 on the front side, in the communication device 100 of the first embodiment, a concave surface facing the front side the same state is realized with the state.

3Dディスプレイに表示される眼球330の凸形状又は凹形状の切り替えは、制御部320により行われる。 Convex or concave switching of eye 330 to be displayed on the 3D display is performed by the control unit 320. 制御部320は、眼球330の凸形状又は凹形状の表示の切替えについて、例えば、コミュニケーション装置300を含むロボットが話す内容に合わせて自動的に決定する。 Control unit 320, the switching of the convex or concave shape of the display of the eye 330, for example, be automatically determined according to the content spoken by a robot including a communication device 300. また、制御部320は、眼球330の凸形状又は凹形状の表示の切替えを、例えば遠隔の操作者の操作に基づいて行ってもよい。 The control unit 320, the switching of the convex or concave shape of the display of the eye 330, for example may be based on a remote operation by the operator.

また、本実施形態に係るコミュニケーション装置300において、立体画像表示部310に凸形状の眼球330の立体画像を表示している場合には、表示される眼球330の方向を変更して表示することにより、表示される眼球330の視線の向きを変えることができる。 Further, the communication device 300 according to this embodiment, when displaying the stereoscopic image of the convex shape of the eyeball 330 to the stereoscopic image display section 310, by displaying by changing the direction of the eye 330 to be displayed , it is possible to change the direction of the line of sight of the eye 330 to be displayed.

なお、立体画像表示部310は、必ずしも3Dディスプレイでなくてもよい。 Incidentally, the stereoscopic image display unit 310 is not necessarily 3D display. 立体画像表示部310は、例えば、ホログラムにより眼球330の立体画像を表示可能な装置で合ってもよい。 The stereoscopic image display unit 310, for example, may be a device capable of displaying a stereoscopic image of the eye 330 by the hologram.

このように、本実施形態に係るコミュニケーション装置300において、正面視で凸形状となる眼球330の立体画像及び正面視で凹形状となる眼球330の立体画像の表示の切替えを行うことにより、視線の指向性が高い状態と低い状態とが実現できる。 Thus, in the communication device 300 according to this embodiment, by performing the switching display of the stereoscopic image of the eye 330 to be concave in the three-dimensional image and a front view of the eye 330 to be convex as viewed from the front, gaze and a high directivity state and a low state can be achieved. 従って、本実施形態に係るコミュニケーション装置300においても、高指向性の視線により、共同注視や1対1のコミュニケーションを保証しつつ、低指向性の視線により、多人数に対しても、より高い信頼感を持ったコミュニケーションを実現できる。 Accordingly, even in the communication device 300 according to this embodiment, the high directivity of the line of sight, while ensuring communication joint attention and one-to-one, a low directivity of sight, even for multiplayer, higher confidence It can realize the communication with a feeling. このようにして、コミュニケーション装置300によっても、状況に応じたコミュニケーションを実現しやすくなる。 In this way, by the communication device 300, it becomes easy to realize a communication in accordance with the situation.

上述の実施形態は、代表的な例として説明したが、本発明の趣旨および範囲内で、多くの変更および置換ができることは当業者に明らかである。 The above-described embodiments has been described as a representative example, within the spirit and scope of the present invention, can be many modifications and substitutions will be apparent to those skilled in the art. したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。 Accordingly, the invention is not to be construed as limiting the embodiments described above without departing from the scope of the appended claims, and variations and modifications may.

例えば、各構成部、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部やステップ等を1つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。 For example, each component, such as a function included in each step and the like are repositionable so as not logically inconsistent, or combine multiple components or steps, etc. One, or split can be or it is.

100、200、300 コミュニケーション装置110 眼球部111 第1のサーボモータ112 第2のサーボモータ113 第3のサーボモータ114 回転軸115、223 フレーム部210 基台部211 外枠部212 上面213 底面214 背面215 筒部216 膜220 可動部221 第1の半球面222 第2の半球面224、225 歯車226、228 回転軸227、229 軸受け230 モータ310 立体画像表示部320 制御部330 眼球 100, 200, 300 Communication apparatus 110 eye portion 111 first servo motor 112 and the second servo motor 113 third servo motor 114 rotates shaft 115,223 frame portion 210 base portion 211 outer frame portion 212 top 213 bottom 214 back 215 cylindrical portion 216 film 220 movable portion 221 first hemisphere 222 second hemisphere 224 and 225 the gear 226 rotating shaft 227, 229 bearing 230 motor 310 three-dimensional image display unit 320 control unit 330 eyeball

Claims (4)

  1. 正面側に位置する観察者とコミュニケーションを行うコミュニケーション装置であって、 A viewer and the communication device that performs communication that is located on the front side,
    前記正面側に対して凸形状となる面と凹形状となる面とを向けることが可能な人工的な眼球と、 Artificial eye capable of directing the surface becomes convex and concave the surface from with respect to the front side,
    前記正面側に対して前記凸形状となる面を向けるか又は前記凹形状となる面を向けるかを制御する制御部とを備えるコミュニケーション装置。 Communication device and a control unit which controls whether direct surfaces forming the convex shape the surface from the direct or the concave shape relative to the front side.
  2. 前記眼球は半球殻形状であり、 The eye is a hemispherical shell shape,
    前記制御部は、前記眼球が有する球面の方向を反転させることにより、前記正面側に向ける面を切り替える、請求項1に記載のコミュニケーション装置。 The control unit, by reversing the direction of the spherical surface the eye has to switch the face directed to the front side, the communication apparatus according to claim 1.
  3. 前記眼球は伸縮性の膜を備え、 The eye comprises a stretchable film,
    前記制御部は、前記伸縮性の膜を、前記正面側に対して凸形状又は凹形状に変形することにより、前記正面側に向ける面を切り替える、請求項1に記載のコミュニケーション装置。 Wherein the control unit, the elastic membrane, by deforming into a convex shape or a concave shape with respect to the front side, switches the face directed to the front side, the communication apparatus according to claim 1.
  4. 前記眼球は立体画像表示部により表示され、 The eye is displayed by the stereoscopic image display unit,
    前記制御部は、前記正面側に対して凸形状又は凹形状の眼球の立体画像を前記立体画像表示部に表示させることにより、前記正面側に向ける面を切り替える、請求項1に記載のコミュニケーション装置。 Wherein the control unit, the three-dimensional image of the convex or concave shape of the eye by displaying the stereoscopic image display unit with respect to the front side, switches the face directed to the front side, the communication apparatus according to claim 1 .
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