JP2016182945A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016182945A JP2016182945A JP2015242849A JP2015242849A JP2016182945A JP 2016182945 A JP2016182945 A JP 2016182945A JP 2015242849 A JP2015242849 A JP 2015242849A JP 2015242849 A JP2015242849 A JP 2015242849A JP 2016182945 A JP2016182945 A JP 2016182945A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- unit
- host vehicle
- predetermined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 34
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 17
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】軌跡追従制御部42が自車両10を制御している状態で、先行車両92が先行車両認識部34の認識対象から外れ、且つ、車速Vが所定車速VH1未満であり、且つ、予測部(制御管理部36)により自車両10が所定車速VH1以上の走行状態に移行することが予測される場合に、車線維持制御部40が自車両10を制御する。
【選択図】図1
Description
<運転支援装置12の構成>
運転支援装置12の構成について、図1を用いて説明する。運転支援装置12は、カメラ14及びレーダ16により取得される情報に基づいて自車両10の前方の物体及び環境を認識する認識制御部20と、自車両10の操舵に関する処理を行う操舵制御部22と、自車両10の走行に関する処理を行う走行制御部24と、操舵制御部22から出力される操舵指令に応じて動作する操舵部26と、走行制御部24から出力される加速指令に応じて動作する駆動部28と、走行制御部24から出力される減速指令に応じて動作するブレーキ部30と、を有する。
運転支援装置12で行われる運転支援処理について、図2及び図3を用いて説明する。図2に示す処理は所定時間毎、例えばms(ミリ秒)オーダの極めて短い時間毎に継続して行われる。また、下記一連の処理の前に、制御管理部36は、タイマ44をリセットする。ステップS1にて、カメラ14、レーダ16、車速センサ18は各種情報を検出する。
本実施形態に係る運転支援装置12は、先行車両92を認識する先行車両認識部34と、自車両10が走行する車線のレーンマークを認識するレーンマーク認識部32と、先行車両認識部34により認識される先行車両92の軌跡に追従するように自車両10を制御する軌跡追従制御部42と、自車両10の車速Vが所定車速VH1以上である場合に、レーンマーク認識部32により認識されるレーンマークに沿って車線維持するように自車両10を制御する車線維持制御部40と、自車両10が所定車速VH1以上の走行状態に移行することを予測する予測部(制御管理部36)を備える。そして、軌跡追従制御部42が自車両10を制御している状態で、先行車両92が先行車両認識部34の認識対象から外れ、且つ、車速Vが所定車速VH1未満であり、且つ、予測部(制御管理部36)により自車両10が所定車速VH1以上の走行状態に移行することが予測される場合に、車線維持制御部40が自車両10を制御する。
<運転支援装置12aの構成>
運転支援装置12aの構成について、図4を用いて説明する。運転支援装置12aの多くの構成は図1に示す運転支援装置12の構成と同じである。このため、同一の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
運転支援装置12aの動作について、図5を用いて説明する。図5で示す処理のうち、ステップS21〜ステップS26、ステップS28の処理は、図2で示すステップS1〜ステップS3、ステップS5、ステップS6、ステップS8、ステップS13の処理と同じである。このためこれらの処理の説明は省略する。
本実施形態に係る運転支援装置12aにおいて、予測部(制御管理部36a)は、自車両10aが高速道路に位置している場合に自車両10aが所定車速VH1以上の走行状態に移行すると予測する。
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、第1実施形態と第2実施形態を組み合わせて、図2で示すステップS11、ステップS12の処理と、図5で示すステップS27の処理の両方を行うことも可能である。
20…認識制御部 22…操舵制御部
24…走行制御部 32…レーンマーク認識部
34…先行車両認識部 36、36a…制御管理部
40…車線維持制御部 42…軌跡追従制御部
92、94…先行車両
Claims (5)
- 先行車両を認識する先行車両認識部と、
自車両が走行する車線のレーンマークを認識するレーンマーク認識部と、
前記先行車両認識部により認識される前記先行車両の軌跡に追従するように前記自車両を制御する軌跡追従制御部と、
前記自車両の車速が所定車速以上である場合に、前記レーンマーク認識部により認識される前記レーンマークに沿って車線維持するように前記自車両を制御する車線維持制御部と、
を備える運転支援装置において、
前記自車両が前記所定車速以上の走行状態に移行することを予測する予測部を更に備え、
前記軌跡追従制御部が前記自車両を制御している状態で、前記先行車両が前記先行車両認識部の認識対象から外れ、且つ、前記車速が前記所定車速未満であり、且つ、前記予測部により前記自車両が前記所定車速以上の走行状態に移行することが予測される場合に、前記車線維持制御部が前記自車両を制御する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記軌跡追従制御部により前記自車両を制御する際に、最大目標車速以下となる前記車速にて前記自車両と前記先行車両との車間を保つように前記自車両の加減速制御を行う先行車両追従制御部を更に備え、
前記予測部は、前記最大目標車速と前記所定車速とを比較し、前記最大目標車速が前記所定車速以上である場合に前記自車両が前記所定車速以上の走行状態に移行すると予測する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記予測部は、前記最大目標車速と前記所定車速との比較を、前記先行車両が前記先行車両認識部の認識対象から外れてから所定猶予時間が経過するまでの間に継続して行う
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記所定猶予時間が経過するまでの間は、前記車線維持制御部が前記自車両を制御する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記予測部は、前記自車両が高速道路に位置している場合に前記自車両が前記所定車速以上の走行状態に移行すると予測する
ことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/074,160 US9555802B2 (en) | 2015-03-25 | 2016-03-18 | Driving support device |
CN201610164622.7A CN106004874B (zh) | 2015-03-25 | 2016-03-22 | 驾驶辅助装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015062139 | 2015-03-25 | ||
JP2015062139 | 2015-03-25 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016182945A true JP2016182945A (ja) | 2016-10-20 |
JP6231540B2 JP6231540B2 (ja) | 2017-11-15 |
Family
ID=57242386
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015242849A Expired - Fee Related JP6231540B2 (ja) | 2015-03-25 | 2015-12-14 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6231540B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018046911A (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | 株式会社三共 | 遊技機 |
WO2018168322A1 (ja) * | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP2021014180A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7302950B2 (ja) | 2018-06-05 | 2023-07-04 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援制御方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0785400A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-03-31 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車の走行制御装置 |
JP2000168395A (ja) * | 1998-12-04 | 2000-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2006298059A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
-
2015
- 2015-12-14 JP JP2015242849A patent/JP6231540B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0785400A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-03-31 | Mitsubishi Motors Corp | 自動車の走行制御装置 |
JP2000168395A (ja) * | 1998-12-04 | 2000-06-20 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2006298059A (ja) * | 2005-04-18 | 2006-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018046911A (ja) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | 株式会社三共 | 遊技機 |
WO2018168322A1 (ja) * | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP2018154215A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP7302950B2 (ja) | 2018-06-05 | 2023-07-04 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援制御方法 |
JP2021014180A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7084896B2 (ja) | 2019-07-11 | 2022-06-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
US11479246B2 (en) | 2019-07-11 | 2022-10-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6231540B2 (ja) | 2017-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9783197B2 (en) | Driving support device | |
US9555802B2 (en) | Driving support device | |
CN109484400B (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
CN112298181B (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 | |
JP2016222170A (ja) | 運転支援装置 | |
US20190258269A1 (en) | Vehicle control device | |
US10640035B2 (en) | Out-of-vehicle notification device | |
JP6231540B2 (ja) | 運転支援装置 | |
CN111587206B (zh) | 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法 | |
RU2719083C1 (ru) | Способ для управления движением и устройство для управления движением транспортного средства | |
CN115427274B (zh) | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 | |
EP3730368A1 (en) | Vehicle control device, method and computer program product | |
JP2023030147A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2008007062A (ja) | 走行支援装置 | |
RU2763445C1 (ru) | Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством | |
CN111661042A (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2017056783A (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
US20200385023A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2021126991A (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
KR20210063893A (ko) | 차로 변경 보조 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
JP2023030146A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20220055615A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
JP7196220B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US11260884B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2022185787A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160928 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170704 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170926 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171019 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6231540 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |