JP2016159370A - Rotary positioning device and method for cylinder main body - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotary positioning device and a method for a cylinder main body, which are improved in positioning accuracy and positioning workability.SOLUTION: A rotary positioning device comprises: a rotation support device 101 for supporting a cylinder main body 21 rotatably in a double-clip state; a screw hole detection device 102 for detecting a plurality of screw holes 43b formed in the upper part of the cylinder main body 21; and a control device 103 for turning the cylinder main body 21 by the rotation support device 101 on the basis of the detection result of the screw hole detection device 102 thereby to position at a fin fitting angle.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、放射性廃棄物を収納して搬送や貯蔵する放射性物質収納容器において、例えば、胴本体の外周部に伝熱フィンを溶接により固定するための胴本体の回転位置決め装置及び方法に関するものである。   The present invention relates to a rotational positioning apparatus and method for a trunk body for fixing, for example, a heat transfer fin to an outer peripheral portion of a trunk body by welding in a radioactive substance storage container for storing and transporting and storing radioactive waste. is there.

原子力発電プラントの原子炉などで発生した放射性廃棄物は、放射性物質収納容器に収納され、貯蔵施設や再処理施設などに搬送され、貯蔵または再処理される。このような放射性物質収納容器は、上部が開口した底付きの円筒形状をなす胴部と、この胴部の上部に固定される蓋部とから構成される。そして、この胴部は、胴本体の外周側に伝熱フィンが周方向に所定間隔で複数溶接により固定され、その外側に外筒が溶接により固定されており、胴本体と外筒との間に中性子遮蔽材が充填されて構成されている。   Radioactive waste generated in a nuclear power plant nuclear reactor or the like is stored in a radioactive material storage container, transported to a storage facility or a reprocessing facility, and stored or reprocessed. Such a radioactive substance storage container is comprised from the trunk | drum which makes the bottomed cylindrical shape which the upper part opened, and the cover part fixed to the upper part of this trunk | drum. The body portion has heat transfer fins fixed to the outer peripheral side of the body main body by a plurality of welds at predetermined intervals in the circumferential direction, and an outer cylinder is fixed to the outer side by welding, between the body main body and the outer cylinder. Is filled with a neutron shielding material.

このような放射性物質収納容器としては、例えば、下記特許文献に記載されたものがある。   As such a radioactive substance storage container, there exists a thing described in the following patent document, for example.

特開2007−205931号公報JP 2007-205931 A

放射性物質収納容器を構成する胴部は、上述したように、胴本体の外周側に複数の伝熱フィンが周方向に所定間隔で溶接され、その外側に外筒が溶接により固定されている。この伝熱フィンは、胴本体の外周部における所定の位置に溶接する必要がある。そのため、従来、胴本体をターニングローラ上に支持し、ターニングローラにエンコーダなどの回転角度検出センサを設け、回転角度検出センサの検出結果に基づいてターニングローラを介して胴本体の回転停止位置を制御し、胴本体を所定の位置に位置決めしている。ところが、胴本体は重量物であり、ターニングローラとの間にすべりが発生することがあり、このすべりにより胴本体とターニングローラとの間にずれが発生し、胴本体の高精度な位置決めが困難となってしまう。   As described above, a plurality of heat transfer fins are welded at predetermined intervals in the circumferential direction on the outer peripheral side of the trunk main body, and the outer cylinder is fixed to the outer side of the trunk portion constituting the radioactive substance storage container by welding. This heat transfer fin needs to be welded to a predetermined position on the outer peripheral portion of the trunk body. Therefore, conventionally, the trunk body is supported on the turning roller, and a rotation angle detection sensor such as an encoder is provided on the turning roller, and the rotation stop position of the trunk body is controlled via the turning roller based on the detection result of the rotation angle detection sensor. The trunk body is positioned at a predetermined position. However, the trunk body is heavy, and slippage may occur between the trunk roller, and this slip causes a gap between the trunk body and the turning roller, making it difficult to position the trunk body with high accuracy. End up.

本発明は、上述した課題を解決するものであり、位置決め精度の向上を図ると共に位置決め作業性の向上を図る胴本体の回転位置決め装置及び方法を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-described problems, and to provide a rotational positioning apparatus and method for a trunk body that improves positioning accuracy and improves positioning workability.

上記の目的を達成するための本発明の胴本体の回転位置決め装置は、円筒形状をなす胴本体を横倒し状態で回転自在に支持する回転支持装置と、前記胴本体の上部に設けられた複数の蓋固定用ネジ穴を検出するネジ穴検出装置と、前記ネジ穴検出装置の検出結果に基づいて前記回転支持装置により前記胴本体を回動して所定の回転角度に位置決めする位置決め制御装置と、を有することを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, a rotational positioning device for a trunk body according to the present invention includes a rotational support device that rotatably supports a cylindrical trunk body in a laid-down state, and a plurality of rotational support devices provided on an upper portion of the trunk body. A screw hole detecting device for detecting a screw hole for fixing the lid, and a positioning control device for rotating the barrel main body by the rotation support device based on a detection result of the screw hole detecting device and positioning it at a predetermined rotation angle; It is characterized by having.

従って、ネジ穴検出装置が胴本体の各蓋固定用ネジ穴を検出し、位置決め制御装置がこの検出結果に基づいて胴本体を回動して部材取付角度に位置決めする。そのため、胴本体の外周部における部材取付位置にマークを付ける必要はなく、作業時間を短縮して作業者に対する負担を軽減することができ、また、ネジ穴検出装置が胴本体の各蓋固定用ネジ穴を直接検出することから、胴本体を高精度に位置決めすることができ、その結果、位置決め精度を向上することができると共に位置決め作業性を向上することができる。   Accordingly, the screw hole detecting device detects each screw hole for fixing the lid of the trunk body, and the positioning control device rotates the trunk body based on the detection result to position it at the member mounting angle. Therefore, there is no need to mark the member mounting position on the outer periphery of the trunk body, the work time can be shortened and the burden on the operator can be reduced, and the screw hole detection device is used for fixing each lid of the trunk body. Since the screw hole is directly detected, the trunk body can be positioned with high accuracy. As a result, positioning accuracy can be improved and positioning workability can be improved.

本発明の胴本体の回転位置決め装置では、前記複数の蓋固定用ネジ穴と前記胴本体の部材取付位置との位置関係が予め規定されており、前記位置決め制御装置は、前記蓋固定用ネジ穴の一つを予め設定された検出位置に移動することで、前記蓋固定用ネジ穴の一つに対応する前記部材取付位置を取付作業位置に移動し、前記胴本体を前記所定の回転角度に位置決めすることを特徴としている。   In the rotational positioning device of the trunk body of the present invention, the positional relationship between the plurality of lid fixing screw holes and the member mounting position of the trunk body is defined in advance, and the positioning control device is configured to use the lid fixing screw holes. Is moved to a predetermined detection position, the member mounting position corresponding to one of the lid fixing screw holes is moved to the mounting work position, and the trunk body is moved to the predetermined rotation angle. It is characterized by positioning.

従って、各蓋固定用ネジ穴と部材取付位置との位置関係が予め規定されていることから、蓋固定用ネジ穴の一つを検出位置に移動すると、この蓋固定用ネジ穴の一つに対応する部材取付位置が部材取付作業位置に移動することとなり、胴本体を部材取付角度に容易に位置決めすることができ、作業性を向上することができる。   Accordingly, since the positional relationship between each lid fixing screw hole and the member mounting position is defined in advance, when one of the lid fixing screw holes is moved to the detection position, one of the lid fixing screw holes is changed to one of the lid fixing screw holes. The corresponding member mounting position is moved to the member mounting work position, and the trunk body can be easily positioned at the member mounting angle, so that workability can be improved.

本発明の胴本体の回転位置決め装置では、前記胴本体は、前記ネジ穴検出装置が検出する基準位置が設定されており、位置決め制御装置は、前記基準位置と前記複数の蓋固定用ネジ穴との位置関係から、前記胴本体の回転位相を認識することで、前記胴本体を前記所定の回転角度に位置決めすることを特徴としている。   In the rotational positioning device for a trunk body of the present invention, the barrel body has a reference position detected by the screw hole detecting device, and the positioning control device includes the reference position and the plurality of lid fixing screw holes. From the positional relationship, the body main body is positioned at the predetermined rotation angle by recognizing the rotational phase of the body main body.

従って、胴本体の基準位置と各蓋固定用ネジ穴との位置関係から胴本体の回転位相を認識することができ、胴本体を部材取付角度に高精度に位置決めすることができる。   Therefore, the rotational phase of the trunk body can be recognized from the positional relationship between the reference position of the trunk body and the screw holes for fixing the lid, and the trunk body can be positioned with high accuracy at the member mounting angle.

本発明の胴本体の回転位置決め装置では、前記ネジ穴検出装置は、前記蓋固定用ネジ穴を撮影するカメラを有し、前記位置決め制御装置は、前記カメラを前記検出位置に移動し、前記検出位置にある前記カメラの撮影結果により前記蓋固定用ネジ穴を検出することで、前記胴本体を前記所定の回転角度に位置決めすることを特徴としている。   In the rotational positioning device for a trunk body according to the present invention, the screw hole detecting device includes a camera that photographs the screw hole for fixing the lid, and the positioning control device moves the camera to the detection position, and detects the detection. The trunk body is positioned at the predetermined rotation angle by detecting the screw hole for fixing the lid from the photographing result of the camera at the position.

従って、カメラを検出位置に移動し、検出位置にあるカメラの撮影結果により移動する胴本体の蓋固定用ネジ穴を検出することで、蓋固定用ネジ穴を検出位置に移動することから、胴本体を部材取付角度に高精度に位置決めすることができる。   Therefore, the lid fixing screw hole is moved to the detection position by moving the camera to the detection position and detecting the lid fixing screw hole of the barrel main body that is moved according to the photographing result of the camera at the detection position. The main body can be positioned with high accuracy at the member mounting angle.

本発明の胴本体の回転位置決め装置では、前記胴本体は、開口部に一次蓋と二次蓋と三次蓋が固定可能であり、前記複数の蓋固定用ネジ穴は、前記三次蓋固定用のネジ穴であることを特徴としている。   In the rotational positioning device for a trunk body according to the present invention, the trunk body can fix a primary lid, a secondary lid, and a tertiary lid to an opening, and the plurality of lid fixing screw holes are used for fixing the tertiary lid. It is a screw hole.

従って、胴本体にある三次蓋固定用のネジ穴を用いてフィン取付位置をフィン溶接作業位置に移動することができ、作業コストの増加を抑制して胴本体の位置決め作業の作業性を向上することができる。   Therefore, it is possible to move the fin mounting position to the fin welding work position using the screw hole for fixing the tertiary lid in the trunk body, thereby suppressing the increase in work cost and improving the workability of the trunk body positioning work. be able to.

また、本発明の胴本体の回転位置決め方法は、胴本体の上部に設けられた複数の蓋固定用ネジ穴と前記胴本体の外周面における部材取付位置とを規定する工程と、横倒し支持されて回転する前記胴本体における前記複数の蓋固定用ネジ穴を検出する工程と、前記蓋固定用ネジ穴の一つを予め設定された検出位置に移動することで前記蓋固定用ネジ穴の一つに対応する前記部材取付位置を所定の位置に移動する工程と、を有することを特徴とするものである。   Further, the rotational positioning method of the trunk body of the present invention includes a step of defining a plurality of screw holes for fixing the lid provided on the top of the trunk body and a member mounting position on the outer peripheral surface of the trunk body, Detecting a plurality of screw holes for fixing the lid in the rotating body, and moving one of the screw holes for fixing the lid to a preset detection position to thereby detect one of the screw holes for fixing the lid. And a step of moving the member mounting position corresponding to 1 to a predetermined position.

従って、胴本体の外周部における部材取付位置にマークを付ける必要はなく、作業時間を短縮して作業者に対する負担を軽減することができ、また、ネジ穴検出装置が胴本体の各蓋固定用ネジ穴を直接検出することから、胴本体を高精度に位置決めすることができ、その結果、位置決め精度を向上することができると共に位置決め作業性を向上することができる。   Therefore, there is no need to mark the member mounting position on the outer periphery of the trunk body, the work time can be shortened and the burden on the operator can be reduced, and the screw hole detection device is used for fixing each lid of the trunk body. Since the screw hole is directly detected, the trunk body can be positioned with high accuracy. As a result, positioning accuracy can be improved and positioning workability can be improved.

本発明の胴本体の回転位置決め装置及び方法によれば、胴本体における複数の蓋固定用ネジ穴の位置に基づいて胴本体を回動して部材取付角度に位置決めするので、位置決め精度を向上することができると共に位置決め作業性を向上することができる。   According to the rotation positioning apparatus and method of the trunk body of the present invention, the trunk body is rotated and positioned at the member mounting angle based on the positions of the plurality of screw holes for fixing the lid in the trunk body, so that the positioning accuracy is improved. In addition, positioning workability can be improved.

図1は、本実施形態の胴本体に対するフィンの組付装置を表す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a fin assembling apparatus for a trunk body according to the present embodiment. 図2は、本実施形態の胴本体に対するフィンの組付方法を表すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a method for assembling fins to the trunk body of the present embodiment. 図3は、胴本体の位置決め方法を説明するための概略図である。FIG. 3 is a schematic view for explaining a positioning method of the trunk body. 図4は、胴本体の位置決め方法を説明するための概略図である。FIG. 4 is a schematic view for explaining a positioning method of the trunk body. 図5は、放射性物質収納容器を表す縦断面図である。FIG. 5 is a longitudinal sectional view showing the radioactive substance storage container. 図6は、放射性物質収納容器を表す水平断面図である。FIG. 6 is a horizontal sectional view showing the radioactive substance storage container.

以下に添付図面を参照して、本発明に係る胴本体の回転位置決め装置及び方法の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。   Exemplary embodiments of a rotation positioning apparatus and method for a trunk body according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment, and when there are two or more embodiments, what comprises combining each embodiment is also included.

図5は、放射性物質収納容器を表す縦断面図、図6は、放射性物質収納容器を表す水平断面図である。   FIG. 5 is a longitudinal sectional view showing the radioactive substance storage container, and FIG. 6 is a horizontal sectional view showing the radioactive substance storage container.

本実施形態において、図5及び図6に示すように、放射性物質収納容器としてのキャスク11は、胴部12と蓋部13とバスケット14とを有している。胴部12は、胴本体21の上部に開口部22が形成され、下部に底部(閉塞部)23が形成された円筒形状をなしている。胴本体21は、内部にキャビティ24が設けられ、このキャビティ24は、その内面がバスケット14の外周形状に合わせた形状となっている。バスケット14は、例えば、使用済燃料集合体である放射性物質(図示略)を個々に収納するセルを複数有している。胴本体21は、下部に底部23が溶接結合または一体成形されており、この胴本体21及び底部23は、γ線遮蔽機能を有する炭素鋼製の鍛造品となっている。   In the present embodiment, as shown in FIGS. 5 and 6, the cask 11 as a radioactive substance storage container has a trunk portion 12, a lid portion 13, and a basket 14. The trunk portion 12 has a cylindrical shape in which an opening 22 is formed in the upper portion of the trunk body 21 and a bottom portion (blocking portion) 23 is formed in the lower portion. The trunk body 21 is provided with a cavity 24 inside, and the cavity 24 has a shape that matches the outer peripheral shape of the basket 14. The basket 14 has, for example, a plurality of cells that individually store radioactive materials (not shown) that are spent fuel assemblies. The trunk body 21 has a bottom 23 welded or integrally formed at the bottom, and the trunk body 21 and the bottom 23 are forged products made of carbon steel having a γ-ray shielding function.

胴部12は、胴本体21の外周側に所定の隙間を空けて外筒25が配設されており、胴本体21の外周面と外筒25の内周面との間に熱伝導を行う銅や鋼製の伝熱フィン26が周方向に所定間隔で複数溶接されている。そして、胴部12は、胴本体21と外筒25との空間部に水素を多く含有する高分子材料で中性子遮蔽機能を有するボロンまたはボロン化合物を含有したレジン(中性子遮蔽体)27が充填されている。   The body portion 12 is provided with an outer cylinder 25 with a predetermined gap on the outer peripheral side of the body main body 21, and conducts heat between the outer peripheral surface of the body main body 21 and the inner peripheral surface of the outer cylinder 25. A plurality of heat transfer fins 26 made of copper or steel are welded at predetermined intervals in the circumferential direction. The body 12 is filled with a resin (neutron shield) 27 containing boron or a boron compound having a neutron shielding function with a polymer material containing a lot of hydrogen in the space between the body 21 and the outer cylinder 25. ing.

また、胴部12は、底部23の下側に所定の隙間を空けて底板28が連結されており、底部23と底板28との空間部にレジン(中性子遮蔽体)29が設けられている。また、胴部12は、側面部にトラニオン30が固定されている。   The body 12 is connected to a bottom plate 28 with a predetermined gap below the bottom 23, and a resin (neutron shield) 29 is provided in a space between the bottom 23 and the bottom plate 28. Moreover, the trunnion 30 is being fixed to the side part of the trunk | drum 12.

蓋部13は、一次蓋31と、二次蓋32と、三次蓋33とを有している。一次蓋31は、胴部12における胴本体21の開口部22に対して着脱可能に取付けられる。二次蓋32は、一次蓋31の外側で開口部22に対して着脱可能に取付けられる。三次蓋33は、二次蓋32の外側で開口部22に対して着脱可能に取付けられる。一次蓋31は、キャビティ24側の負圧を維持してキャビティ24内に充填されたガスの漏洩を防ぐと共に、キャビティ24内に収納された放射性物質から出る放射線(γ線)を遮蔽する。また、一次蓋31は、二次蓋32側にレジン(中性子遮蔽体)が設けられている。二次蓋32は、一次蓋31との間に大気に対して加圧された圧力監視境界を有し、一次蓋31からのガスの漏洩を阻止すると共に、キャビティ24側の圧力を担保する。三次蓋33は、二次蓋32を外部の衝撃から防御する。   The lid portion 13 includes a primary lid 31, a secondary lid 32, and a tertiary lid 33. The primary lid 31 is detachably attached to the opening 22 of the trunk body 21 in the trunk 12. The secondary lid 32 is detachably attached to the opening 22 outside the primary lid 31. The tertiary lid 33 is detachably attached to the opening 22 outside the secondary lid 32. The primary lid 31 maintains a negative pressure on the cavity 24 side to prevent leakage of the gas filled in the cavity 24 and shields radiation (γ rays) emitted from the radioactive material stored in the cavity 24. The primary lid 31 is provided with a resin (neutron shield) on the secondary lid 32 side. The secondary lid 32 has a pressure monitoring boundary pressurized against the atmosphere with the primary lid 31, and prevents leakage of gas from the primary lid 31 and secures the pressure on the cavity 24 side. The tertiary lid 33 protects the secondary lid 32 from external impacts.

胴部12は、胴本体21の開口部22の内周部に3個の段付部41,42,43が設けられている。第1段部41は、第1座面部41aを有し、第1座面部41aに複数のネジ穴41bが胴本体21の周方向に等間隔で形成されている。第2段部42は、第1段部41よりも開口部22の外側に位置し、第2座面部42aを有し、第2座面部42aは、複数のネジ穴42bが胴本体21の周方向に等間隔で形成されている。第3段部43は、第2段部42よりも開口部22の外側に位置し、第3座面部43aを有し、第3座面部43aは、複数のネジ穴43bが胴本体21の周方向に等間隔で形成されている。   The trunk portion 12 is provided with three stepped portions 41, 42, 43 on the inner peripheral portion of the opening 22 of the trunk body 21. The first step portion 41 has a first seat surface portion 41 a, and a plurality of screw holes 41 b are formed in the first seat surface portion 41 a at equal intervals in the circumferential direction of the trunk body 21. The second step portion 42 is located on the outer side of the opening 22 than the first step portion 41 and has a second seat surface portion 42 a. The second seat surface portion 42 a has a plurality of screw holes 42 b around the trunk body 21. It is formed at equal intervals in the direction. The third step portion 43 is located on the outer side of the opening portion 22 with respect to the second step portion 42 and has a third seat surface portion 43 a. The third seat surface portion 43 a has a plurality of screw holes 43 b around the trunk body 21. It is formed at equal intervals in the direction.

一次蓋31は、第1段部41に嵌合し、第1座面部41aに密着する。そして、ボルト51が一次蓋31を貫通してネジ穴41bに螺合することで、一次蓋31は、胴本体21の開口部22における第1段部41に固定される。二次蓋32は、第2段部42に嵌合し、第2座面部42aに密着する。そして、ボルト52が二次蓋32を貫通してネジ穴42bに螺合することで、二次蓋32は、胴本体21の開口部22における第2段部42に固定される。三次蓋33は、第3段部43に嵌合し、第3座面部43aに密着する。そして、ボルト53が三次蓋33を貫通してネジ穴43bに螺合することで、三次蓋33は、胴本体21の開口部22における第3段部43に固定される。   The primary lid 31 is fitted to the first step portion 41 and is in close contact with the first seat surface portion 41a. The bolt 51 passes through the primary lid 31 and is screwed into the screw hole 41 b, whereby the primary lid 31 is fixed to the first step portion 41 in the opening 22 of the trunk body 21. The secondary lid 32 is fitted to the second step portion 42 and is in close contact with the second seat surface portion 42a. The bolt 52 passes through the secondary lid 32 and is screwed into the screw hole 42 b, whereby the secondary lid 32 is fixed to the second step portion 42 in the opening 22 of the trunk body 21. The tertiary lid 33 is fitted to the third step portion 43 and is in close contact with the third seat surface portion 43a. The bolt 53 passes through the tertiary lid 33 and is screwed into the screw hole 43 b, whereby the tertiary lid 33 is fixed to the third step portion 43 in the opening 22 of the trunk body 21.

このように構成されたキャスク11にて、胴部12は、胴本体21の外周側に複数の伝熱フィン26が周方向に所定間隔で溶接により固定され、その外側に外筒25が溶接により固定され、胴本体21と外筒25と各伝熱フィン26との間にレジン27が充填されて構成されている。   In the cask 11 configured in this manner, the body portion 12 has a plurality of heat transfer fins 26 fixed to the outer peripheral side of the body main body 21 by welding at predetermined intervals in the circumferential direction, and the outer cylinder 25 is welded to the outside thereof. A resin 27 is filled between the body body 21, the outer cylinder 25, and the heat transfer fins 26.

本実施形態のフィンの組立装置(胴本体に対するフィンの組付装置)は、胴本体21の外周面に複数の伝熱フィン26を周方向に所定間隔で自動的に組付けるものであり、本実施形態の胴本体の回転位置決め装置は、胴本体21を所定の回転角度に自動的に位置決めするものである。図1は、本実施形態の胴本体に対するフィンの組付装置を表す概略構成図である。   The fin assembling apparatus (fin assembling apparatus with respect to the trunk body) of the present embodiment automatically assembles a plurality of heat transfer fins 26 on the outer circumferential surface of the trunk body 21 at predetermined intervals in the circumferential direction. The trunk body rotation positioning device of the embodiment automatically positions the trunk body 21 at a predetermined rotation angle. FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a fin assembling apparatus for a trunk body according to the present embodiment.

本実施形態のフィンの組立装置は、図1に示すように、回転支持装置101と、ネジ穴検出装置102と、制御装置(位置決め制御装置)103と、伝熱フィン搬送装置104と、溶接装置105とを有する。また、本実施形態の胴本体の回転位置決め装置は、回転支持装置101と、ネジ穴検出装置102と、制御装置(位置決め制御装置)103とを有する。この場合、ネジ穴検出装置102は、回転支持装置101に支持された胴本体21の上方側に配置され、伝熱フィン搬送装置104と溶接装置105は、回転支持装置101に支持された胴本体21の一側方側に配置されている。なお、伝熱フィン搬送装置104と溶接装置105を2組設け、回転支持装置101に支持された胴本体21の両側方側に配置してもよい。   As shown in FIG. 1, the fin assembly device of the present embodiment includes a rotation support device 101, a screw hole detection device 102, a control device (positioning control device) 103, a heat transfer fin transport device 104, and a welding device. 105. The rotation positioning device for the trunk body of the present embodiment includes a rotation support device 101, a screw hole detection device 102, and a control device (positioning control device) 103. In this case, the screw hole detecting device 102 is disposed on the upper side of the trunk body 21 supported by the rotation support device 101, and the heat transfer fin transport device 104 and the welding device 105 are supported by the rotation support device 101. 21 is arranged on one side. Note that two sets of the heat transfer fin conveyance device 104 and the welding device 105 may be provided and arranged on both sides of the trunk body 21 supported by the rotation support device 101.

回転支持装置101は、例えば、ターニングローラであって、胴本体21を横倒し状態で回転自在に支持するものである。回転支持装置101にて、支持台111は、複数の脚部112により床面113に設置されており、左右一対の支持ローラ114,115が回転自在に支持されている。この各支持ローラ114,115は、2個ずつ設けられており、胴本体21における上部(開口部22近傍)と下部(底部23近傍)の外周面を4点で支持することで、胴本体21を横倒し状態で回転自在に支持することができる。また、各支持ローラ114,115は、駆動装置116が駆動連結されており、駆動装置116により各支持ローラ114,115を正転駆動及び逆転駆動することができる。   The rotation support device 101 is a turning roller, for example, and supports the trunk body 21 so as to be rotatable in a laid-down state. In the rotation support device 101, the support base 111 is installed on the floor surface 113 by a plurality of legs 112, and a pair of left and right support rollers 114 and 115 are rotatably supported. Two each of these support rollers 114 and 115 are provided, and support the outer peripheral surface of the upper portion (near the opening portion 22) and the lower portion (near the bottom portion 23) of the trunk main body 21 at four points. Can be rotatably supported while lying down. The support rollers 114 and 115 are connected to a drive device 116, and the drive device 116 can drive the support rollers 114 and 115 forward and backward.

ネジ穴検出装置102は、胴本体21の上部における第3段部43の第3座面部43aに設けられた複数のネジ穴(三次蓋固定用ネジ穴)43bを検出するものである。このネジ穴検出装置102は、作業用ロボットであって、アーム121の先端部にCCDカメラ122が装着されて構成されている。ネジ穴検出装置102は、アーム121を作動してCCDカメラ122を所定の位置に移動し、CCDカメラ122はネジ穴43bが設けられた第3座面部43aを撮影し、撮影画像を二値化処理することでネジ穴43bの中心位置を検出する。即ち、CCDカメラ122が撮影した画像を二値化処理すると、ネジ穴43bの内部が黒色となり、外部(第3座面部43a)が白色となり、ネジ穴43bの輪郭が認識されることから、このネジ穴43bの輪郭からネジ穴43bの中心位置(中心点)を検出することができる。   The screw hole detecting device 102 detects a plurality of screw holes (tertiary lid fixing screw holes) 43 b provided in the third seat surface portion 43 a of the third step portion 43 in the upper portion of the trunk body 21. The screw hole detection device 102 is a working robot, and is configured by mounting a CCD camera 122 on the tip of an arm 121. The screw hole detection device 102 operates the arm 121 to move the CCD camera 122 to a predetermined position, and the CCD camera 122 images the third seat surface portion 43a provided with the screw hole 43b, and binarizes the captured image. By processing, the center position of the screw hole 43b is detected. That is, when the image captured by the CCD camera 122 is binarized, the inside of the screw hole 43b becomes black, the outside (the third seating surface portion 43a) becomes white, and the outline of the screw hole 43b is recognized. The center position (center point) of the screw hole 43b can be detected from the outline of the screw hole 43b.

なお、本実施形態では、ネジ穴43bを検出するものとしてCCDカメラ122を適用したが、この構成に限定されるものではなく、ネジ穴43bの2次元位置を検出することができるものであればよい。例えば、超音波センサ、赤外線センサ、レーザセンサなどを適用してもよい。   In the present embodiment, the CCD camera 122 is applied to detect the screw hole 43b. However, the present invention is not limited to this configuration, as long as the two-dimensional position of the screw hole 43b can be detected. Good. For example, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a laser sensor, or the like may be applied.

伝熱フィン搬送装置104は、伝熱フィン26を保持し、フィン取付角度に位置決めされた胴本体21の外周面におけるフィン取付位置にこの伝熱フィン26を搬送するものである。この伝熱フィン搬送装置104は、作業用ロボットであって、アーム131の先端部にマグネット保持部132が装着されて構成されている。伝熱フィン搬送装置104は、アーム131を作動してマグネット保持部132が保管場所にある伝熱フィン26を保持し、この伝熱フィン26を胴本体21の長手方向に沿った姿勢とし、胴本体21のフィン取付位置まで搬送し、この伝熱フィン26の一側部をフィン取付位置に接触させた状態で支持する。   The heat transfer fin transport device 104 holds the heat transfer fins 26 and transports the heat transfer fins 26 to the fin mounting position on the outer peripheral surface of the trunk body 21 positioned at the fin mounting angle. The heat transfer fin transport device 104 is a working robot, and is configured by attaching a magnet holding portion 132 to the tip of an arm 131. The heat transfer fin transport device 104 operates the arm 131 to hold the heat transfer fin 26 in which the magnet holding portion 132 is in the storage location. The heat transfer fin 26 is placed in a posture along the longitudinal direction of the body main body 21. It conveys to the fin attachment position of the main body 21, and it supports in the state which made the one side part of this heat-transfer fin 26 contact the fin attachment position.

溶接装置105は、フィン取付位置で伝熱フィン搬送装置104に保持された伝熱フィン26を胴本体21の外周面に溶接するものである。溶接装置105は、作業用ロボットであって、アーム141の先端部に溶接トーチ142が装着されて構成されている。溶接装置105は、アーム141を作動して溶接トーチ142の先端部を伝熱フィン26の一側部と胴本体21の外周面が接触する位置の近傍に移動し、伝熱フィン26を胴本体21の外周面に溶接する。   The welding device 105 welds the heat transfer fins 26 held by the heat transfer fin conveying device 104 to the outer peripheral surface of the trunk body 21 at the fin mounting position. The welding apparatus 105 is a work robot, and is configured with a welding torch 142 attached to the tip of an arm 141. The welding apparatus 105 operates the arm 141 to move the tip of the welding torch 142 to a position near one side of the heat transfer fin 26 and the outer peripheral surface of the body main body 21, and the heat transfer fin 26 is moved to the body main body. It welds to the outer peripheral surface of 21.

制御装置103は、回転支持装置101とネジ穴検出装置102と伝熱フィン搬送装置104と溶接装置105とに接続されている。制御装置103は、ネジ穴検出装置102からの検出結果が入力される。制御装置103は、回転支持装置101と伝熱フィン搬送装置104と溶接装置105とを駆動制御することができる。即ち、制御装置103は、ネジ穴検出装置102からの検出結果に基づいて、回転支持装置101と伝熱フィン搬送装置104と溶接装置105の作動を制御する。   The control device 103 is connected to the rotation support device 101, the screw hole detection device 102, the heat transfer fin transport device 104, and the welding device 105. The control device 103 receives the detection result from the screw hole detection device 102. The control device 103 can drive and control the rotation support device 101, the heat transfer fin conveyance device 104, and the welding device 105. That is, the control device 103 controls the operations of the rotation support device 101, the heat transfer fin conveyance device 104, and the welding device 105 based on the detection result from the screw hole detection device 102.

制御装置103は、ネジ穴検出装置102の検出結果に基づいて回転支持装置101により胴本体21を回動してフィン取付角度に位置決めすることができる。   Based on the detection result of the screw hole detection device 102, the control device 103 can rotate the trunk body 21 by the rotation support device 101 and position it at the fin attachment angle.

具体的に、複数のネジ穴43bに対する胴本体21の外周面の周方向におけるフィン取付位置が予め規定されている。即ち、溶接装置105の溶接トーチ142が伝熱フィン26を胴本体21の外周面に溶接する作業位置は、常時同じ位置に設定されており、胴本体21を回動することで、胴本体21のフィン取付位置を溶接トーチ142による溶接作業位置に位置決めする。そのため、制御装置103は、特定のネジ穴43bを予め設定された検出位置に移動することで、このネジ穴43bに対応するフィン取付位置を溶接作業位置に移動し、胴本体21をフィン取付角度に位置決めする。   Specifically, fin mounting positions in the circumferential direction of the outer peripheral surface of the trunk body 21 with respect to the plurality of screw holes 43b are defined in advance. That is, the working position where the welding torch 142 of the welding apparatus 105 welds the heat transfer fin 26 to the outer peripheral surface of the trunk body 21 is always set to the same position. By rotating the trunk body 21, the trunk body 21 is rotated. The fin mounting position is positioned at the welding work position by the welding torch 142. Therefore, the control device 103 moves the specific screw hole 43b to a preset detection position, thereby moving the fin mounting position corresponding to the screw hole 43b to the welding work position, and moves the trunk body 21 to the fin mounting angle. Position to.

また、胴本体21は、ネジ穴検出装置102が検出する基準位置としての位置決め用穴44が設けられている。この位置決め用穴44は、三次蓋33を胴部12に固定するときに位置合わせ用として使用されるものである。制御装置103は、この位置決め用穴44を検出することで、位置決め用穴44と複数のネジ穴43bとの位置関係から、複数のネジ穴43bの位置、つまり、胴本体21の回転位相を認識する。なお、この基準位置は、位置決め用穴44に限定されるものではなく、別の部材でもよく、また、別途、基準位置となる部材をマグネットやボルト溶接などにより固定して構成してもよい。   Further, the trunk body 21 is provided with a positioning hole 44 as a reference position detected by the screw hole detecting device 102. The positioning hole 44 is used for positioning when the tertiary lid 33 is fixed to the body portion 12. By detecting the positioning hole 44, the control device 103 recognizes the positions of the plurality of screw holes 43b, that is, the rotational phase of the trunk body 21, from the positional relationship between the positioning holes 44 and the plurality of screw holes 43b. To do. The reference position is not limited to the positioning hole 44, and may be another member. Alternatively, a member serving as the reference position may be separately fixed by magnets, bolt welding, or the like.

以下、本実施形態のフィンの組立方法について、詳細に説明する。図2は、本実施形態の胴本体の回転位置決め方法を表すフローチャート、図3及び図4は、胴本体の位置決め方法を説明するための概略図である。   Hereinafter, the fin assembling method of this embodiment will be described in detail. FIG. 2 is a flowchart showing a rotation positioning method of the trunk body of the present embodiment, and FIGS. 3 and 4 are schematic diagrams for explaining the positioning method of the trunk body.

本実施形態の胴本体の回転位置決め方法は、胴本体21に設けられた複数のネジ穴43bと胴本体21の外周面におけるフィン取付位置とを規定する工程と、横倒し支持されて回転する胴本体21における複数のネジ穴43bを検出する工程と、ネジ穴43bの一つを予め設定された検出位置に移動することでこれに対応するフィン取付位置を所定の位置に移動する工程と、胴本体21の外周面におけるフィン取付位置に伝熱フィン26を搬送する工程と、フィン取付位置にある伝熱フィン26を胴本体21の外周面に溶接する工程とを有する。なお、ここで、複数のネジ穴43bとは、後述するが、胴本体21の外周面におけるフィン取付位置に対して規定するネジ穴43bであり、胴本体21に設けられた全てのネジ穴43bに該当するものではない。   The rotational positioning method of the trunk body of the present embodiment includes a step of defining a plurality of screw holes 43b provided in the trunk body 21 and fin mounting positions on the outer peripheral surface of the trunk body 21, and a trunk body that is supported while being laid down and rotated. A step of detecting a plurality of screw holes 43b in 21; a step of moving one of the screw holes 43b to a predetermined detection position to move a corresponding fin mounting position to a predetermined position; The heat transfer fins 26 are transported to the fin mounting position on the outer peripheral surface 21, and the steps of welding the heat transfer fins 26 at the fin mounting position to the outer peripheral surface of the trunk body 21 are included. Here, the plurality of screw holes 43b are screw holes 43b that are defined with respect to fin mounting positions on the outer peripheral surface of the trunk body 21, and will be described later, and all the screw holes 43b provided in the trunk body 21 will be described later. It does not fall under.

このとき、伝熱フィン26は、伝熱フィン搬送装置104により胴本体21の外周面に対して周方向における一方側に倒れて支持され、溶接装置105は、伝熱フィン26の鋭角側から溶接する。   At this time, the heat transfer fins 26 are supported by the heat transfer fin conveying device 104 by being tilted to one side in the circumferential direction with respect to the outer peripheral surface of the trunk body 21, and the welding device 105 is welded from the acute angle side of the heat transfer fins 26. To do.

具体的に説明すると、図4に示すように、胴本体21は、上部に三次蓋33を固定するための複数のネジ穴43bが設けられている。そして、胴本体21は、外周面に伝熱フィン26が溶接により固定されるが、胴本体21の外周面における伝熱フィン26の取付位置が予め設定されている。そして、溶接装置105は、回転支持装置101に支持された胴本体21の側方(一方側または両側)に設置されており、この溶接装置105が胴本体21に対して伝熱フィン26(26−1,26−2,26−3,26−4・・・)を溶接する位置、つまり、胴本体21に対する溶接トーチ142の周方向位置は常時同じ位置となっている。そのため、胴本体21に設けられた複数のネジ穴43bの位置(43b−1,43b−2・・・43b−13・・・)と胴本体21の外周面におけるフィン取付位置とを予め規定しておく。即ち、胴本体21の外周面における伝熱フィン26の取付位置が溶接装置105による伝熱フィン26の溶接作業位置に一致したとき、このフィン取付位置に対応するネジ穴43bの位置を予め検出しておく。   More specifically, as shown in FIG. 4, the trunk body 21 is provided with a plurality of screw holes 43 b for fixing the tertiary lid 33 on the upper part. The body main body 21 has the heat transfer fins 26 fixed to the outer peripheral surface by welding, and the mounting position of the heat transfer fins 26 on the outer peripheral surface of the body main body 21 is set in advance. And the welding apparatus 105 is installed in the side (one side or both sides) of the trunk | drum main body 21 supported by the rotation support apparatus 101, and this welding apparatus 105 is with respect to the trunk | drum main body 21 with the heat-transfer fin 26 (26). −1, 26-2, 26-3, 26-4..., That is, the circumferential position of the welding torch 142 with respect to the trunk body 21 is always the same position. Therefore, the positions (43b-1, 43b-2,... 43b-13,...) Of the plurality of screw holes 43b provided in the trunk body 21 and the fin mounting positions on the outer peripheral surface of the trunk body 21 are defined in advance. Keep it. That is, when the mounting position of the heat transfer fin 26 on the outer peripheral surface of the trunk body 21 coincides with the welding work position of the heat transfer fin 26 by the welding device 105, the position of the screw hole 43b corresponding to this fin mounting position is detected in advance. Keep it.

そして、図1及び図2に示すように、ステップS11にて、クレーン(図示略)を用いて胴本体21を搬送し、この胴本体21を横倒し状態で回転支持装置(ターニングローラ)101上に載置することで、回転自在に支持する。ステップS12にて、制御装置103は、回転支持装置101を駆動制御することで胴本体21を回転する。ステップS13にて、ネジ穴検出装置102のCCDカメラ122は、図3に示すように、胴本体21の上部を撮影しており、制御装置103は、CCDカメラ122の撮影結果に基づいて位置決め用穴44を検出する。ステップS14にて、制御装置103は、ネジ穴検出装置102と回転支持装置101を用いて位置決め用穴44が水平位置に位置するように、胴本体21を所定角度だけ回転する。即ち、まず、CCDカメラ122が胴本体21の水平位置に移動し、回転支持装置101により胴本体21を回転し、CCDカメラ122が位置決め用穴44を撮影した位置で、胴本体21の回転を停止する。   As shown in FIGS. 1 and 2, in step S11, the trunk body 21 is conveyed using a crane (not shown), and the trunk body 21 is laid down on the rotation support device (turning roller) 101. By mounting, it is supported rotatably. In step S <b> 12, the control device 103 rotates the trunk body 21 by driving and controlling the rotation support device 101. In step S 13, the CCD camera 122 of the screw hole detection device 102 takes an image of the upper portion of the trunk body 21 as shown in FIG. 3, and the control device 103 performs positioning based on the imaging result of the CCD camera 122. The hole 44 is detected. In step S <b> 14, the control device 103 rotates the trunk body 21 by a predetermined angle so that the positioning hole 44 is positioned at the horizontal position using the screw hole detection device 102 and the rotation support device 101. That is, first, the CCD camera 122 is moved to the horizontal position of the trunk body 21, the trunk body 21 is rotated by the rotation support device 101, and the trunk body 21 is rotated at the position where the CCD camera 122 has photographed the positioning hole 44. Stop.

制御装置103は、胴本体21の位置決め用穴44を検出し、且つ、位置決め用穴44を水平位置に移動することで、位置決め用穴44と各ネジ穴43bとの位置関係から、各ネジ穴43bの位置を認識することができる。この場合、制御装置103は、胴本体21の位置決め用穴44の中心が胴本体21における最外径側に位置したとき、位置決め用穴44が水平位置に移動したものとする。そのため、制御装置103は、以下の作業により胴本体21を溶接角度に位置決めし、各溶接位置に伝熱フィン26を順次溶接していく。   The control device 103 detects the positioning hole 44 of the trunk body 21 and moves the positioning hole 44 to the horizontal position, so that each screw hole is determined from the positional relationship between the positioning hole 44 and each screw hole 43b. The position of 43b can be recognized. In this case, the control device 103 assumes that the positioning hole 44 has moved to the horizontal position when the center of the positioning hole 44 of the trunk body 21 is located on the outermost diameter side of the trunk body 21. Therefore, the control apparatus 103 positions the trunk | drum main body 21 at a welding angle by the following operation | work, and welds the heat-transfer fin 26 to each welding position one by one.

ステップS15にて、制御装置103は、ネジ穴検出装置102を駆動制御し、CCDカメラ122を溶接対応位置に移動する。即ち、図4に示すように、胴本体21にて、鉛直方向に沿う中心線S1と水平方向に沿う中心線S2が直角に交差するとき、胴本体21の中心Oが規定される。伝熱フィン26の溶接位置は、中心線S1の0度から反時計回り方向に角度αだけ移動した位置に規定されている。そのため、例えば、伝熱フィン26−1をこのフィンの溶接位置(角度α)にあるとき、この伝熱フィン26−1に対応するネジ穴43b−6は、中心線S1の0度から反時計回り方向に角度βだけ移動した位置にある。   In step S15, the control device 103 drives and controls the screw hole detection device 102, and moves the CCD camera 122 to the welding-corresponding position. That is, as shown in FIG. 4, when the center line S1 along the vertical direction and the center line S2 along the horizontal direction intersect at a right angle in the trunk body 21, the center O of the trunk body 21 is defined. The welding position of the heat transfer fin 26 is defined as a position moved by an angle α counterclockwise from 0 degrees of the center line S1. Therefore, for example, when the heat transfer fin 26-1 is at the welding position (angle α) of the fin, the screw hole 43b-6 corresponding to the heat transfer fin 26-1 is counterclockwise from 0 degree of the center line S1. It is at a position moved by an angle β in the turning direction.

そのため、まず、ステップS15では、CCDカメラ122を溶接対応位置、つまり、中心線S1の0度から反時計回り方向に角度βだけ移動した位置に移動する。このとき、CCDカメラ122は、各ネジ穴43bを検出しながら移動しており、制御装置103は、胴本体21に対するCCDカメラ122の位置を常時把握している。次に、ステップS16にて、制御装置103は、胴本体21を回動し、CCDカメラ122が伝熱フィン26−1に対応するネジ穴43b−6を検出した位置で停止する。このときも、CCDカメラ122は、各ネジ穴43bを検出しており、制御装置103は、胴本体21に対するCCDカメラ122の位置を常時把握している。   Therefore, first, in step S15, the CCD camera 122 is moved to a welding-corresponding position, that is, a position moved by an angle β in the counterclockwise direction from 0 degrees of the center line S1. At this time, the CCD camera 122 moves while detecting each screw hole 43 b, and the control device 103 keeps track of the position of the CCD camera 122 with respect to the trunk body 21 at all times. Next, in step S16, the control device 103 rotates the trunk body 21, and stops at the position where the CCD camera 122 detects the screw hole 43b-6 corresponding to the heat transfer fin 26-1. Also at this time, the CCD camera 122 detects each screw hole 43b, and the control device 103 keeps track of the position of the CCD camera 122 with respect to the trunk body 21 at all times.

そのため、CCDカメラ122が伝熱フィン26−1に対応するネジ穴43b−6を検出したとき、胴本体21の回転を停止することで、伝熱フィン26−1を溶接するフィン取付位置をフィンの溶接位置(角度α)に位置決めすることができる。そして、ステップS17にて、伝熱フィン26の仮溶接を実施する。即ち、伝熱フィン搬送装置104が伝熱フィン26−1を把持してフィン取付位置に移動し、溶接装置105の溶接トーチ142が伝熱フィン26−1の鋭角側から溶接する。   Therefore, when the CCD camera 122 detects the screw hole 43 b-6 corresponding to the heat transfer fin 26-1, by stopping the rotation of the trunk body 21, the fin mounting position where the heat transfer fin 26-1 is welded is determined. Can be positioned at the welding position (angle α). In step S17, the heat transfer fins 26 are temporarily welded. That is, the heat transfer fin conveying device 104 grips the heat transfer fin 26-1 and moves to the fin mounting position, and the welding torch 142 of the welding device 105 welds from the acute angle side of the heat transfer fin 26-1.

ステップS18にて、胴本体21に対して全ての伝熱フィン26の仮溶接が完了したかどうかを判定する。ここで、胴本体21に対して全ての伝熱フィン26の仮溶接が完了していないと判定(No)されたら、ステップS15に戻って前述した作業を繰り返し実施する。   In step S <b> 18, it is determined whether or not temporary welding of all the heat transfer fins 26 is completed with respect to the trunk body 21. Here, if it is determined (No) that all the heat transfer fins 26 have not been temporarily welded to the trunk body 21, the process returns to step S15 and the above-described operation is repeated.

即ち、前述したように、伝熱フィン26−1に対応するネジ穴43b−6の位置が角度βに設定されていることから、次に溶接する伝熱フィン26−2に対応するネジ穴43b−5の位置が所定の角度に設定され、伝熱フィン26−3に対応するネジ穴43b−4の位置が所定の角度に設定され、伝熱フィン26−4に対応するネジ穴43b−3の位置が所定の角度に設定されている。この場合、胴本体21における伝熱フィン26の数とネジ穴43bの数が相違することから、所定の角度βは、伝熱フィン26の取付位置に応じて相違している。   That is, as described above, since the position of the screw hole 43b-6 corresponding to the heat transfer fin 26-1 is set to the angle β, the screw hole 43b corresponding to the heat transfer fin 26-2 to be welded next time. The position of -5 is set to a predetermined angle, the position of the screw hole 43b-4 corresponding to the heat transfer fin 26-3 is set to a predetermined angle, and the screw hole 43b-3 corresponding to the heat transfer fin 26-4. Is set at a predetermined angle. In this case, since the number of the heat transfer fins 26 and the number of the screw holes 43b in the trunk body 21 are different, the predetermined angle β is different depending on the mounting position of the heat transfer fins 26.

そして、ステップS18にて、胴本体21に対して全ての伝熱フィン26の仮溶接が完了したと判定(Yes)されたら、伝熱フィン26の仮溶接を完了し、続いて、同様の方法で、胴本体21に対して各伝熱フィン26の本溶接を実施する。伝熱フィン26の本溶接は、溶接装置105の溶接トーチ142により伝熱フィン26の鋭角側と鈍角側の両方から実施する。   And in step S18, if it determines with the temporary welding of all the heat-transfer fins 26 having been completed with respect to the trunk | drum main body 21 (Yes), the temporary welding of the heat-transfer fin 26 will be completed, and the same method will be followed. Thus, the main welding of the heat transfer fins 26 is performed on the trunk body 21. The main welding of the heat transfer fin 26 is performed from both the acute angle side and the obtuse angle side of the heat transfer fin 26 by the welding torch 142 of the welding apparatus 105.

このように本実施形態の胴本体の回転位置決め装置にあっては、胴本体21を横倒し状態で回転自在に支持する回転支持装置101と、胴本体21の上部に設けられた複数のネジ穴43bを検出するネジ穴検出装置102と、ネジ穴検出装置102の検出結果に基づいて回転支持装置101により胴本体21を回動してフィン取付角度に位置決めする制御装置103とを設けている。   As described above, in the rotation positioning device for the trunk body of the present embodiment, the rotation support device 101 that rotatably supports the trunk body 21 in a sideways state, and a plurality of screw holes 43b provided in the upper portion of the trunk body 21. And a control device 103 that rotates the trunk body 21 by the rotation support device 101 and positions the fin mounting angle based on the detection result of the screw hole detection device 102.

従って、ネジ穴検出装置102が胴本体21の各ネジ穴43bを検出し、制御装置103がこの検出結果に基づいて胴本体21を回動してフィン取付角度(部材取付角度)に位置決めする。そのため、胴本体21の外周部における伝熱フィン26の溶接位置にマークを付ける必要はなく、作業時間を短縮して作業者に対する負担を軽減することができ、また、ネジ穴検出装置102が胴本体21のネジ穴43bを直接検出することから、胴本体を高精度に位置決めすることができ、その結果、位置決め精度を向上することができると共に位置決め作業性を向上することができる。   Therefore, the screw hole detection device 102 detects each screw hole 43b of the trunk body 21, and the control device 103 rotates the barrel body 21 based on the detection result to position the fin attachment angle (member attachment angle). Therefore, it is not necessary to mark the welding position of the heat transfer fin 26 on the outer peripheral portion of the trunk body 21, the work time can be shortened and the burden on the operator can be reduced, and the screw hole detecting device 102 can be Since the screw hole 43b of the main body 21 is directly detected, the trunk main body can be positioned with high accuracy. As a result, positioning accuracy can be improved and positioning workability can be improved.

なお、その後、伝熱フィン搬送装置104がフィン取付角度に位置決めされた胴本体21の外周面におけるフィン取付位置に伝熱フィン26を搬送し、溶接装置105がフィン取付位置にある伝熱フィン26を胴本体21の外周面に溶接する。そのため、伝熱フィン26の取付精度を向上することができると共に取付作業性を向上することができる。   After that, the heat transfer fin transport device 104 transports the heat transfer fin 26 to the fin mounting position on the outer peripheral surface of the trunk body 21 positioned at the fin mounting angle, and the welding device 105 is in the fin mounting position. Is welded to the outer peripheral surface of the trunk body 21. Therefore, the mounting accuracy of the heat transfer fins 26 can be improved and the mounting workability can be improved.

本実施形態の胴本体の回転位置決め装置では、複数のネジ穴43bと胴本体21の外周面におけるフィン取付位置(部材取付位置)との位置関係が予め規定されており、制御装置103は、ネジ穴43bの一つを予め設定された検出位置に移動することで、ネジ穴43bの一つに対応するフィン取付位置をフィン溶接作業位置(部材取付作業位置)に移動し、胴本体21をフィン取付角度に位置決めする。従って、ネジ穴43bを検出位置に移動すると、ネジ穴43bに対応するフィン取付位置がフィン溶接作業位置に移動することとなり、胴本体21をフィン取付角度に容易に位置決めすることができ、作業性を向上することができる。   In the rotation positioning device for the trunk body of the present embodiment, the positional relationship between the plurality of screw holes 43b and the fin attachment positions (member attachment positions) on the outer peripheral surface of the trunk body 21 is defined in advance. By moving one of the holes 43b to a preset detection position, the fin mounting position corresponding to one of the screw holes 43b is moved to the fin welding work position (member mounting work position), and the trunk body 21 is moved to the fin. Position at the mounting angle. Therefore, when the screw hole 43b is moved to the detection position, the fin mounting position corresponding to the screw hole 43b is moved to the fin welding work position, and the trunk body 21 can be easily positioned at the fin mounting angle. Can be improved.

本実施形態の胴本体の回転位置決め装置では、胴本体21にネジ穴検出装置102が検出する位置決め用穴44が設けられており、制御装置103は、位置決め用穴44とネジ穴43bとの位置関係か胴本体21の回転位相を認識する。従って、胴本体21をフィン取付角度に高精度に位置決めすることができる。   In the rotational positioning device of the trunk body of the present embodiment, the barrel body 21 is provided with positioning holes 44 that are detected by the screw hole detecting device 102, and the control device 103 positions the positioning holes 44 and the screw holes 43b. The relationship or the rotational phase of the trunk body 21 is recognized. Therefore, the trunk body 21 can be positioned with high accuracy at the fin mounting angle.

本実施形態の胴本体の回転位置決め装置では、ネジ穴検出装置102は、ネジ穴43bを撮影するCCDカメラ122を有し、CCDカメラ122を検出位置に移動し、検出位置にあるCCDカメラ122の撮影結果によりネジ穴43bを検出することで、ネジ穴43bを検出位置に移動する。従って、胴本体21をフィン取付角度に高精度に位置決めすることができる。   In the rotational positioning device for the trunk body of the present embodiment, the screw hole detecting device 102 has a CCD camera 122 for photographing the screw hole 43b, moves the CCD camera 122 to the detection position, and the CCD camera 122 at the detection position. By detecting the screw hole 43b from the photographing result, the screw hole 43b is moved to the detection position. Therefore, the trunk body 21 can be positioned with high accuracy at the fin mounting angle.

本実施形態の胴本体の回転位置決め装置では、胴本体は、開口部22に一次蓋31と二次蓋32と三次蓋33が固定可能であり、三次蓋33を固定するためのネジ穴43bを用いて胴本体21の位置決め検出及び位置決めを実行している。従って、胴本体21にあるネジ穴43bを用いてフィン取付位置をフィン溶接作業位置に移動することができ、作業コストの増加を抑制して胴本体の位置決め作業の作業性を向上することができる。   In the rotational positioning device of the trunk body of this embodiment, the trunk body can fix the primary lid 31, the secondary lid 32, and the tertiary lid 33 to the opening 22, and has a screw hole 43 b for fixing the tertiary lid 33. Using this, positioning detection and positioning of the trunk body 21 are executed. Therefore, the fin mounting position can be moved to the fin welding work position using the screw hole 43b in the trunk body 21, and an increase in work cost can be suppressed and workability of the trunk body positioning work can be improved. .

また、本実施形態の胴本体の回転位置決め方法にあっては、胴本体21の上部に設けられた複数のネジ穴43bと胴本体21の外周面におけるフィン取付位置とを規定する工程と、横倒し支持されて回転する胴本体21における複数のネジ穴43bを検出する工程と、ネジ穴43bを検出位置に移動することでこのネジ穴43bに対応するフィン取付位置を所定の位置に移動する工程とを有している。   Further, in the rotational positioning method of the trunk body of the present embodiment, a step of defining a plurality of screw holes 43b provided in the upper part of the trunk body 21 and fin mounting positions on the outer peripheral surface of the trunk body 21, A step of detecting a plurality of screw holes 43b in the trunk body 21 that is supported and rotating, and a step of moving the fin mounting position corresponding to the screw holes 43b to a predetermined position by moving the screw holes 43b to a detection position; have.

従って、胴本体21の外周部における伝熱フィン26の溶接位置にマークを付ける必要はなく、作業時間を短縮して作業者に対する負担を軽減することができ、また、ネジ穴検出装置102が胴本体21のネジ穴43bを直接検出することから、胴本体を高精度に位置決めすることができ、その結果、位置決め精度を向上することができると共に位置決め作業性を向上することができる。   Therefore, there is no need to mark the welding position of the heat transfer fin 26 on the outer peripheral portion of the trunk body 21, the work time can be shortened and the burden on the worker can be reduced, and the screw hole detecting device 102 can be Since the screw hole 43b of the main body 21 is directly detected, the trunk main body can be positioned with high accuracy. As a result, positioning accuracy can be improved and positioning workability can be improved.

なお、上述した実施形態では、三次蓋33を固定するためのネジ穴43bを用いて胴本体21の位置決め検出及び位置決めを実行したが、一次蓋31や二次蓋32を固定するためのネジ穴41b,42bを用いて胴本体21の位置決め検出及び位置決めを実行してもよい。   In the above-described embodiment, the positioning detection and positioning of the trunk body 21 are performed using the screw holes 43b for fixing the tertiary lid 33. However, the screw holes for fixing the primary lid 31 and the secondary lid 32 are used. Position detection and positioning of the trunk body 21 may be executed using 41b and 42b.

また、上述した実施形態では、胴本体21の外周部に取付ける部材を伝熱フィン26としたが、この構成に限定されるものではなく、例えば、外筒25やトラニオン30などに適用してもよい。   In the above-described embodiment, the member to be attached to the outer peripheral portion of the trunk body 21 is the heat transfer fin 26. However, the present invention is not limited to this configuration, and may be applied to, for example, the outer cylinder 25 or the trunnion 30. Good.

11 キャスク(放射性物質収納容器)
12 胴部
13 蓋部
14 バスケット
21 胴本体
22 開口部
23 底部(閉塞部)
24 キャビティ
25 外筒
26 伝熱フィン(部材)
27,29 レジン(中性子遮蔽体)
28 底板
30 トラニオン
31 一次蓋
32 二次蓋
33 三次蓋
41 第1段部
41a 第1座面部
41b ネジ穴
42 第2段部
42a 第2座面部
42b ネジ穴
43 第3段部
43a 第3座面部
43b ネジ穴(蓋固定用ネジ穴)
44 位置決め用穴(基準位置)
51,52,53 ボルト
101 回転支持装置
102 ネジ穴検出装置
103 制御装置(位置決め制御装置)
104 伝熱フィン搬送装置
105 溶接装置
122 CCDカメラ
132 マグネット保持部
142 溶接トーチ
11 Cask (radioactive substance storage container)
12 trunk part 13 lid part 14 basket 21 trunk body 22 opening part 23 bottom part (blocking part)
24 cavity 25 outer cylinder 26 heat transfer fin (member)
27, 29 Resin (neutron shield)
28 Bottom plate 30 Trunnion 31 Primary lid 32 Secondary lid 33 Tertiary lid 41 First step portion 41a First seat portion 41b Screw hole 42 Second step portion 42a Second seat portion 42b Screw hole 43 Third step portion 43a Third seat portion 43b Screw hole (screw hole for fixing the lid)
44 Positioning hole (reference position)
51, 52, 53 Bolt 101 Rotation support device 102 Screw hole detection device 103 Control device (positioning control device)
104 Heat Transfer Fin Conveyor 105 Welding Device 122 CCD Camera 132 Magnet Holding Unit 142 Welding Torch

Claims (6)

円筒形状をなす胴本体を横倒し状態で回転自在に支持する回転支持装置と、
前記胴本体の上部に設けられた複数の蓋固定用ネジ穴を検出するネジ穴検出装置と、
前記ネジ穴検出装置の検出結果に基づいて前記回転支持装置により前記胴本体を回動して所定の回転角度に位置決めする位置決め制御装置と、
を有することを特徴とする胴本体の回転位置決め装置。
A rotation support device that rotatably supports a cylindrical trunk body in a laid-down state;
A screw hole detecting device for detecting a plurality of lid fixing screw holes provided in the upper portion of the trunk body;
A positioning control device that rotates the trunk body by the rotation support device based on a detection result of the screw hole detection device and positions the trunk body at a predetermined rotation angle;
A rotary positioning device for a trunk body characterized by comprising:
前記複数の蓋固定用ネジ穴と前記胴本体の部材取付位置との位置関係が予め規定されており、前記位置決め制御装置は、前記蓋固定用ネジ穴の一つを予め設定された検出位置に移動することで、前記蓋固定用ネジ穴の一つに対応する前記部材取付位置を取付作業位置に移動し、前記胴本体を前記所定の回転角度に位置決めすることを特徴とする請求項1に記載の胴本体の回転位置決め装置。   The positional relationship between the plurality of lid fixing screw holes and the member mounting position of the trunk body is defined in advance, and the positioning control device sets one of the lid fixing screw holes to a preset detection position. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the member mounting position corresponding to one of the screw holes for fixing the lid is moved to a mounting work position by moving, and the trunk body is positioned at the predetermined rotation angle. The cylinder body rotational positioning apparatus as described. 前記胴本体は、前記ネジ穴検出装置が検出する基準位置が設定されており、位置決め制御装置は、前記基準位置と前記複数の蓋固定用ネジ穴との位置関係から、前記胴本体の回転位相を認識することで、前記胴本体を前記所定の回転角度に位置決めすることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の胴本体の回転位置決め装置。   The barrel body has a reference position detected by the screw hole detection device, and the positioning control device determines the rotational phase of the barrel body from the positional relationship between the reference position and the plurality of screw holes for fixing the lid. The trunk body rotational positioning apparatus according to claim 1 or 2, wherein the trunk body is positioned at the predetermined rotation angle by recognizing the above. 前記ネジ穴検出装置は、前記蓋固定用ネジ穴を撮影するカメラを有し、前記位置決め制御装置は、前記カメラを前記検出位置に移動し、前記検出位置にある前記カメラの撮影結果により前記蓋固定用ネジ穴を検出することで、前記胴本体を前記所定の回転角度に位置決めすることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の胴本体の回転位置決め装置。   The screw hole detection device includes a camera that photographs the screw hole for fixing the lid, and the positioning control device moves the camera to the detection position, and the lid is determined based on a photographing result of the camera at the detection position. 4. The rotation positioning device for a trunk body according to claim 1, wherein the trunk body is positioned at the predetermined rotation angle by detecting a fixing screw hole. 5. 前記胴本体は、開口部に一次蓋と二次蓋と三次蓋が固定可能であり、前記複数の蓋固定用ネジ穴は、前記三次蓋固定用のネジ穴であることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の胴本体の回転位置決め装置。   The primary body, the secondary lid, and the tertiary lid can be fixed to the opening of the trunk main body, and the plurality of lid fixing screw holes are screw holes for fixing the tertiary lid. The rotation positioning device for a trunk body according to any one of claims 1 to 4. 胴本体の上部に設けられた複数の蓋固定用ネジ穴と前記胴本体の外周面における部材取付位置とを規定する工程と、
横倒し支持されて回転する前記胴本体における前記複数の蓋固定用ネジ穴を検出する工程と、
前記蓋固定用ネジ穴の一つを予め設定された検出位置に移動することで前記蓋固定用ネジ穴の一つに対応する前記部材取付位置を所定の位置に移動する工程と、
を有することを特徴とする胴本体の回転位置決め方法。
Defining a plurality of lid fixing screw holes provided on the upper portion of the trunk body and a member mounting position on the outer peripheral surface of the trunk body;
Detecting the plurality of lid fixing screw holes in the trunk body which is supported while being laid down and rotated;
Moving the member mounting position corresponding to one of the lid fixing screw holes to a predetermined position by moving one of the lid fixing screw holes to a preset detection position;
A method for rotationally positioning a trunk body, comprising:
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