JP2016140403A - Ultrasonic diagnostic apparatus and control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、第一の座標系と第二の座標系との間の座標変換情報を特定する超音波診断装置及びその制御プログラムに関する。 The present invention relates to an ultrasonic diagnostic apparatus that specifies coordinate conversion information between a first coordinate system and a second coordinate system, and a control program therefor.
予め取得されたX線CT画像やMRI画像などの医用画像と、被検体において同一断面の超音波画像を表示することができる超音波診断装置が、例えば特許文献1に開示されている。この超音波診断装置では、超音波のスキャンを行なう超音波プローブの位置や向きを検出し、これらの検出情報に基づいて特定されるエコー信号の取得位置に対応する断面のX線CT画像やMRI画像などが、リアルタイムの超音波画像とともに表示されるようになっている。
For example,
被検体において同一断面の超音波画像及び医用画像を表示するためには、被検体に対して超音波の送受信が行われる三次元空間の座標系と、X線CT画像やMRI画像などの医用画像の三次元データの座標系との間の座標変換情報が用いられる。座標変換情報は、三次元空間の座標系と参照医用画像の三次元データの座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含んでいる。 In order to display an ultrasound image and a medical image of the same cross section on the subject, a coordinate system in a three-dimensional space where ultrasound is transmitted to and received from the subject, and a medical image such as an X-ray CT image or an MRI image The coordinate conversion information between the coordinate system of the three-dimensional data is used. The coordinate conversion information includes information on the amount of rotation between the coordinate system of the three-dimensional space and the coordinate system of the three-dimensional data of the reference medical image, information on the parallel movement amount, and information on the corresponding size.
ところで、座標変換情報を特定する手法として、ユーザーが、位置センサが設けられた超音波プローブを、そのアジマス(azimuth)方向が被検体の体軸と直交する方向に置き、なおかつ超音波画像及び参照医用画像の各々において、互いに対応する一つの点を特定する手法がある。この手法では、前記三次元空間における前記位置センサの検出情報に基づいて、前記三次元空間における前記位置センサに設定された互いに直交する三つの軸と、前記三次元空間の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報が、前記座標変換情報における回転量の情報として用いられる。すなわち、位置センサに設定された互いに直交する三つの軸を、参照医用画像の三次元データの座標系の座標軸として、回転量の情報が特定される。位置センサに設定された互いに直交する三つの軸が、また、互いに対応する一つの点が特定されることにより、前記座標変換情報における平行移動量の情報が得られる。また、前記座標変換情報における対応する大きさの情報は、予め記憶された情報である。 By the way, as a method for specifying coordinate conversion information, a user places an ultrasonic probe provided with a position sensor in a direction in which the azimuth direction thereof is orthogonal to the body axis of the subject, and an ultrasonic image and reference There is a method for specifying one point corresponding to each other in each medical image. In this method, based on detection information of the position sensor in the three-dimensional space, three axes that are orthogonal to each other set in the position sensor in the three-dimensional space and a coordinate system of the three-dimensional space are mutually connected. Information on the amount of rotation between three orthogonal coordinate axes is used as information on the amount of rotation in the coordinate conversion information. That is, information on the amount of rotation is specified using three axes set in the position sensor orthogonal to each other as coordinate axes of the coordinate system of the three-dimensional data of the reference medical image. By specifying three axes that are orthogonal to each other set in the position sensor and one point corresponding to each other, information on the amount of translation in the coordinate conversion information is obtained. Further, the corresponding size information in the coordinate conversion information is information stored in advance.
上述の手法においては、ユーザーが超音波プローブを被検体の体軸と直交する方向に置く必要がある。しかし、このようなユーザーによる手技を必要とせずに、より簡単な手法で座標変換情報を特定することができる超音波診断装置が望まれている。 In the above-described method, the user needs to place the ultrasonic probe in a direction orthogonal to the body axis of the subject. However, there is a demand for an ultrasonic diagnostic apparatus that can specify coordinate conversion information by a simpler method without requiring such a user's procedure.
上述の課題を解決するためになされた一の観点の発明は、三次元空間における被検体に対して超音波の送受信を行なう超音波プローブと、前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定部と、前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理部と、を備え、前記座標変換情報特定部は、前記検出情報処理部によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いることを特徴とする超音波診断装置である。 One aspect of the invention made to solve the above-described problem is an ultrasonic probe that transmits and receives ultrasonic waves to and from a subject in a three-dimensional space, and a first that constitutes a coordinate system in the three-dimensional space. Coordinate conversion information between a coordinate system and a second coordinate system constituting a coordinate system in the three-dimensional data of a reference medical image for the subject acquired in advance, the first coordinate system and the A coordinate conversion information specifying unit for specifying coordinate conversion information including information on the amount of rotation with respect to the second coordinate system, information on the amount of parallel movement, and information on the corresponding size; and Based on the detection signal of the position sensor provided on the bed on which the subject is lying, the position of the position sensor in the first coordinate system and the directions of the three axes set to the position sensor are orthogonal to each other Detection information processing And the coordinate conversion information specifying unit uses the three axes whose directions are specified by the detection information processing unit as coordinate axes constituting the second coordinate system, and the coordinate axis and the first coordinate system. Is used as information on the amount of rotation in the coordinate conversion information.
上記観点の発明によれば、前記座標変換情報特定部は、前記検出情報処理部によって特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における回転量の情報として、用いる。従って、ユーザーによる手技を必要とせずに、前記座標変換情報における回転量の情報を特定することができるので、従来よりもユーザーにとって簡単な手法で座標変換情報を特定することができる。 According to the aspect of the invention, the coordinate conversion information specifying unit uses the three axes specified by the detection information processing unit as coordinate axes constituting the second coordinate system, and the coordinate axes and the first coordinates. Information on the amount of rotation between three coordinate axes that are orthogonal to each other constituting the system is used as information on the amount of rotation in the coordinate conversion information. Therefore, since the rotation amount information in the coordinate conversion information can be specified without requiring a user's procedure, the coordinate conversion information can be specified by a method simpler for the user than in the past.
以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。図1に示す超音波診断装置1は、超音波プローブ2、送受信ビームフォーマ3、エコーデータ処理部4、表示処理部5、表示部6、操作部7、制御部8、記憶部9を備える。前記超音波診断装置1は、コンピュータ(computer)としての構成を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. An ultrasonic
記超音波プローブ2は、アレイ状に配置された複数の超音波振動子(図示省略)を有して構成され、この超音波振動子によって被検体に対して超音波を送信し、そのエコー信号を受信する。
The
超音波プローブ2による超音波の送受信は、図2に示す寝台Bに横臥している被検体に対して行われる。寝台Bは、後述する三次元空間の座標系に設置されている。寝台Bには、例えばホール素子で構成される第一磁気センサ10が設けられている。この第一磁気センサ10により、例えば磁気発生コイルで構成される磁気発生部11から発生する磁気が検出されるようになっている。第一磁気センサ10は、本発明における位置センサ及び磁気センサの実施の形態の一例である。また、磁気発生部11は、本発明における磁気発生部の実施の形態の一例である。
Transmission / reception of ultrasonic waves by the
超音波プローブ2には、第二磁気センサ12が設けられている。この第二磁気センサ12も、例えばホール素子で構成される。第二磁気センサ10により、磁気発生部11から発生する磁気が検出される。磁気発生部11及び磁気センサ10は、後述のように超音波プローブ2の位置及び傾きを検出するために設けられている。
The
第一磁気センサ10及び第二磁気センサ12における検出信号は、表示処理部5へ入力されるようになっている。第一磁気センサ10及び第二磁気センサ12における検出信号は、図示しないケーブルを介して表示処理部5へ入力されてもよいし、無線で表示処理部5へ入力されてもよい。
Detection signals from the first
送受信ビームフォーマ3は、超音波プローブ2から所定の走査条件で超音波を送信するための電気信号を、制御部8からの制御信号に基づいて超音波プローブ2に供給する。また、送受信ビームフォーマ3は、超音波プローブ2で受信したエコー信号について、A/D変換、整相加算処理等の信号処理を行ない、信号処理後のエコーデータを前記エコーデータ処理部4へ出力する。
The transmission / reception beam former 3 supplies an electrical signal for transmitting an ultrasonic wave from the
エコーデータ処理部4は、送受信ビームフォーマ3から出力されたエコーデータに対し、超音波画像を作成するための処理を行なう。例えば、エコーデータ処理部4は、対数圧縮処理、包絡線検波処理等のBモード処理を行ってBモードデータを作成する。
The echo
表示処理部5は、図3に示すように、第一検出情報処理部51、第二検出情報処理部52、座標変換情報特定部53、画像表示制御部54を有する。第一検出情報処理部51は、第一磁気センサ10からの磁気検出信号に基づいて、第一磁気センサ10の位置と、図4に示すように第一磁気センサ10に設定された互いに直交する三つの軸X2、軸Y2及び軸Z2の方向を特定する。第一検出情報処理部51は、磁気発生部11を原点とする三次元空間における座標系を構成する第一の座標系における第一磁気センサ10の位置と軸X2、軸Y2及び軸Z2の方向を特定する。図2及び図4において、互いに直交する軸X1、軸Y1及び軸Z1は、磁気発生部11を原点とする第一の座標系における座標軸である。軸X1、軸Y1及び軸Z1は、磁気発生部11に設定される。第一検出情報処理部51は、本発明における検出情報処理部の実施の形態の一例である。また、第一検出情報処理部51による機能は、本発明における検出情報処理機能の実施の形態の一例である。
As illustrated in FIG. 3, the
第一磁気センサ10は、軸Z2の方向が、寝台Bの長手方向となるように設けられている。従って、軸Z2の方向は、寝台Bにおいて、この寝台Bの長手方向が体軸方向と一致するように横臥する被検体の体軸の方向と一致する。
The first
第二検出情報処理部52は、第二磁気センサ12からの磁気検出信号に基づいて、第一の座標系における第一磁気センサ10の位置と、第二磁気センサ10に設定された互いに直交する三つの軸(図示省略)の第一の座標系における方向を特定する。そして、第二検出情報処理部52は、第二磁気センサ12の位置及び第二磁気センサ12に設定された三つの軸の方向と、予め特定されている第二磁気センサ12及び超音波プローブ2の位置関係とを用いて、第一の座標系における超音波プローブ2の位置及び向きを算出する。さらに、第二検出情報処理部52は、第一の座標系における超音波プローブ2の位置及び向きに基づいて、第一の座標系におけるエコー信号の位置情報を算出する。この位置情報の算出により、前記超音波プローブ2による超音波の走査面の第一の座標系における位置情報が特定される。
Based on the magnetic detection signal from the second
座標変換情報特定部53は、第一の座標系と、超音波の送受信対象と同一対象の前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報を特定する。座標変換情報は、第一の座標系と第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換式である。座標変換情報は、第一の座標系における座標を第二の座標系において対応する座標に変換する座標変換式または第二の座標系における座標を第一の座標系において対応する座標に変換する座標変換式である。座標変換情報特定部53は、本発明における座標変換情報特定部の実施の形態の一例である。座標変換情報特定部53による座標変換情報特定機能は、本発明における座標変換情報特定機能の実施の形態の一例である。
The coordinate conversion
画像表示制御部54は、エコーデータ処理部4から入力されたデータを、スキャンコンバータ(Scan Converter)によって走査変換して超音波画像データを作成する。例えば、画像表示制御部54は、Bモードデータを走査変換してBモード画像データを作成する。
The image
また、画像表示制御部54は、超音波画像データに基づいて表示部6に超音波画像を表示させる。超音波画像は、例えば前記Bモード画像データに基づくBモード画像である。
In addition, the image
また、画像表示制御部54は、超音波画像とともに、この超音波画像と被検体において同一断面の参照医用画像を表示部6に表示させる。参照医用画像のデータは、後述するように記憶部9に記憶されている。画像表示制御部54は、第二検出情報処理部52によって得られたエコー信号の位置情報と、座標変換情報特定部53によって特定された座標変換情報とに基づいて、被検体において同一断面の超音波画像及び参照医用画像を表示させる。画像表示制御部54は、本発明における画像表示制御部の実施の形態の一例である。
The image
前記表示部6は、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electro−Luminescence)ディスプレイなどである。
The
操作部7は、ユーザーが指示や情報を入力するデバイスである。例えば、操作部7は、特に図示しないが、キーボード(keyboard)を含み、さらにトラックボール(trackball)等のポインティングデバイス(pointing device)などを含んでいる。
The
制御部8は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーである。制御部8は、記憶部9に記憶されたプログラムを読み出し、超音波診断装置1の各部を制御する。例えば、制御部8は、記憶部9に記憶されたプログラムを読み出し、読み出されたプログラムにより、送受信ビームフォーマ3、エコーデータ処理部4及び表示処理部5の機能を実行させる。
The control unit 8 is a processor such as a CPU (Central Processing Unit). The control unit 8 reads the program stored in the
制御部8は、送受信ビームフォーマ3の機能のうちの全て、エコーデータ処理部4の機能のうちの全て及び表示処理部5の機能のうちの全ての機能をプログラムによって実行してもよいし、一部の機能のみをプログラムによって実行してもよい。制御部8が一部の機能のみを実行する場合、残りの機能は回路等のハードウェアによって実行されてもよい。
The control unit 8 may execute all the functions of the transmission /
なお、送受信ビームフォーマ3、エコーデータ処理部4及び表示処理部5の機能は、回路等のハードウェアによって実現されてもよい。
The functions of the transmission /
記憶部9は、HDD(Hard Disk Drive:ハードディスクドライブ)や、RAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等の半導体メモリ(Memory)などである。
The
超音波診断装置1は、記憶部9として、HDD、RAM及びROMの全てを有していてもよい。また、記憶部9は、CD(Compact Disk)やDVD(Digital Versatile Disk)などの可搬性の記憶媒体であってもよい。
The ultrasonic
制御部8によって実行されるプログラムは、HDDやROMなどの非一過性の記憶媒体に記憶されている。また、前記プログラムは、CDやDVDなどの可搬性を有し非一過性の記憶媒体に記憶されていてもよい。 The program executed by the control unit 8 is stored in a non-transitory storage medium such as an HDD or a ROM. The program may be stored in a non-transitory storage medium such as a CD or a DVD.
前記記憶部9には、前記プログラムの他、超音波の送受信対象と同一の被検体について予め取得された参照医用画像のデータが記憶される。参照医用画像のデータは、超音波診断装置1以外の医用画像装置で予め取得された医用画像のデータ、すなわち例えばX線CT装置やMRI装置などで予め取得されたX線CT画像のデータやMRI画像のデータである。また、前記参照医用画像のデータは、超音波画像データ又はローデータであってもよい。ただし、この場合、前記超音波画像データ又はローデータは、位置情報を有するものとする。参照医用画像のデータは、三次元データ(ボリュームデータ:Volume data)である。
In addition to the program, the
参照医用画像の三次元データにおける座標系は、第二の座標系を構成する。後述するように、前記座標変換情報特定部53は、後述するように座標変換式における回転量の情報を特定する際に、第一磁気センサ10に設定された軸X2、軸Y2及び軸Z2を第二の座標系を構成する座標軸とする。
The coordinate system in the three-dimensional data of the reference medical image constitutes a second coordinate system. As will be described later, the coordinate conversion
また、記憶部9には、第一の座標系と第二の座標系との間における対応する大きさ(距離)の情報が記憶されている。この対応する大きさの情報は、第一の座標系と第二の座標系との間における前記被検体の同一の部分の対応する大きさの情報である
Further, the
さて、本例の超音波診断装置1の作用について図5のフローチャートに基づいて説明する。ここでは、寝台Bに横臥している被検体の超音波画像と同一断面の参照医用画像を表示させる処理について説明する。先ず、ステップS1では、ユーザーは、超音波プローブ2によって被検体に対する超音波の送受信を開始する。そして、超音波プローブ2によって得られた超音波のエコー信号に基づいて、表示部6にリアルタイムのBモード画像が表示される。
Now, the operation of the ultrasonic
超音波の送受信対象である被検体は、寝台Bに対し、予め決められた方向に横臥するものとする。すなわち、被検体は、寝台Bの長手方向における一端部と他端部のうち、一端部側が頭となるように寝台Bに横臥する。 It is assumed that the subject that is the object of ultrasound transmission / reception lies in a predetermined direction with respect to the bed B. That is, the subject lies on the bed B so that one end of the bed B in the longitudinal direction of the bed B is the head at one end.
次に、ステップS2では、ユーザーは、前記操作部7において入力を行なって、図6に示すように、前記記憶部9に記憶された参照医用画像のデータに基づく参照医用画像MIを表示部6に表示させる。参照医用画像MIは、リアルタイムのBモード画像BIと並んで表示される。
Next, in step S2, the user inputs on the
次に、ステップS3では、ユーザーは、Bモード画像BI及び参照医用画像MIにおいて、互いに対応する一つの点を指示する入力を操作部7において行なう。例えば、ユーザーは、図7に示すように表示部6に表示されたカーソルCUによって、Bモード画像BI及び参照医用画像MIにおいて互いに対応する一つの点として、被検体において同一の部分を指示する。ユーザーは、ステップS2で表示された参照医用画像MI及びBモード画像BIに、被検体において同一の部分が含まれていない場合、参照医用画像MIの断面を変更したり、超音波プローブ2の位置や角度を調節したりして、被検体において同一の部分を含む参照医用画像MI及びBモード画像BIを表示させる。
Next, in step S <b> 3, the user performs an input for instructing one point corresponding to each other in the B mode image BI and the reference medical image MI on the
次に、ステップS4では、座標変換情報特定部53が座標変換情報を特定する。具体的に説明する。座標変換情報は、第一の座標系と第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む。第一の座標系と第二の座標系との間において対応する大きさの情報は、記憶部9に記憶されているので、座標変換情報特定部53は、回転量の情報と平行移動量の情報とを特定する。
Next, in step S4, the coordinate conversion
座標変換情報特定部53は、ステップS3において、Bモード画像BI及び参照医用画像MIにおいて指示された一つの点の第一の座標系及び第二の座標系における位置座標に基づいて、第一の座標系及び第二の座標系の間における平行移動量の情報を特定する。
In step S3, the coordinate conversion
また、座標変換情報特定部53は、図4に示すように第一磁気センサ10に設定された三つの軸X2、軸Y2及び軸Z2を第二の座標系を構成する座標軸として、座標変換情報における回転量の情報を特定する。具体的に説明する。
Further, the coordinate conversion
座標変換情報特定部53は、第一の座標系の座標軸である軸X1及び軸X2を、第一の座標系及び第二の座標系において互いに対応する軸とする。また、座標変換情報特定部53は、第一の座標系の座標軸である軸Y1及び軸Y2を、第一の座標系及び第二の座標系において互いに対応する軸とする。また、座標変換情報特定部53は、第一の座標系の座標軸である軸Z1及び軸Z2を、第一の座標系及び第二の座標系において互いに対応する軸とする。座標変換情報特定部53は、第一の座標系において方向が特定された三つの軸X2、軸Y2及び軸Z2と、軸X1、軸Y1及び軸Z1との間の回転量の情報を、第一の座標系と第二の座標系との間の回転量の情報とする。軸X2、軸Y2及び軸Z2の方向は、第一検出情報処理部51によって特定される。
The coordinate conversion
次に、ステップS5では、画像表示制御部54は、被検体において同一断面のBモード画像BI及び参照医用画像MIを表示部6に表示させる。画像表示制御部54は、第二検出情報処理部52によって得られた第一の座標系におけるエコー信号の位置情報を座標変換情報によって第二の座標系における座標に変換し、被検体において同一断面のBモード画像BI及び参照医用画像MIを表示させる。
Next, in step S5, the image
本例によれば、座標変換情報のうち、第一の座標系及び第二の座標系の間の回転量の情報として、第一磁気センサ10に設定された三つの軸X2,軸Y2及び軸Z2と第一の座標系の座標軸である軸X1、軸Y1及び軸Z1との間の回転量の情報が用いられるので、ユーザーによる手技を必要とせずに、座標変換情報における回転量の情報を特定することができる。第一の座標系及び第二の座標系の間における対応する大きさの情報は記憶部9に記憶されているので、ユーザーは、Bモード画像BI及び参照医用画像MIにおいて、一つの点を指示するだけで、座標変換情報が特定される。従って、従来よりもユーザーにとって簡単な手法で座標変換情報を特定することができる。
According to this example, among the coordinate conversion information, as information on the rotation amount between the first coordinate system and the second coordinate system, the three axes X2, Y2 and axes set in the first
以上、本発明を前記実施形態によって説明したが、本発明はその主旨を変更しない範囲で種々変更実施可能なことはもちろんである。 As mentioned above, although this invention was demonstrated by the said embodiment, of course, this invention can be variously implemented in the range which does not change the main point.
1 超音波診断装置
2 超音波プローブ
8 制御部
9 記憶部
10 第一磁気センサ
11 磁気発生部
51 第一検出情報処理部
53 座標変換情報特定部
54 画像表示制御部
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定部と、
前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理部と、
を備え、
前記座標変換情報特定部は、前記検出情報処理部によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いる
ことを特徴とする超音波診断装置。 An ultrasound probe that transmits and receives ultrasound to and from a subject in a three-dimensional space;
Coordinate conversion between the first coordinate system constituting the coordinate system in the three-dimensional space and the second coordinate system constituting the coordinate system in the three-dimensional data of the reference medical image for the subject acquired in advance. Coordinate conversion information for specifying coordinate conversion information including information on the amount of rotation between the first coordinate system and the second coordinate system, information on the amount of parallel movement, and information on the corresponding size A specific part,
The position of the position sensor in the first coordinate system and the position sensor set to be orthogonal to each other based on a detection signal of a position sensor installed in a bed placed in the three-dimensional space and on which the subject lies. A detection information processing unit for identifying the directions of the three axes to be
With
The coordinate conversion information specifying unit uses the three axes whose directions are specified by the detection information processing unit as coordinate axes that constitute the second coordinate system, and is orthogonal to each other that constitutes the first coordinate system. The information on the amount of rotation between the three coordinate axes is used as the information on the amount of rotation in the coordinate conversion information.
プロセッサーと、
を備え、
前記プロセッサーは、
前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定機能と、
前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理機能と、
をプログラムによって実行し、
前記座標変換情報特定機能は、前記検出情報処理機能によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いる
ことを特徴とする超音波診断装置。 An ultrasound probe that transmits and receives ultrasound to and from a subject in a three-dimensional space;
A processor;
With
The processor is
Coordinate conversion between the first coordinate system constituting the coordinate system in the three-dimensional space and the second coordinate system constituting the coordinate system in the three-dimensional data of the reference medical image for the subject acquired in advance. Coordinate conversion information for specifying coordinate conversion information including information on the amount of rotation between the first coordinate system and the second coordinate system, information on the amount of parallel movement, and information on the corresponding size Specific functions,
The position of the position sensor in the first coordinate system and the position sensor set to be orthogonal to each other based on a detection signal of a position sensor installed in a bed placed in the three-dimensional space and on which the subject lies. A detection information processing function that identifies the directions of the three axes to be
Is executed programmatically,
The coordinate conversion information specifying function uses the three axes whose directions are specified by the detection information processing function as coordinate axes that constitute the second coordinate system, and the coordinate axes and the first coordinate system that are orthogonal to each other. The information on the amount of rotation between the three coordinate axes is used as the information on the amount of rotation in the coordinate conversion information.
プロセッサーと、
を備えることを特徴とする超音波診断装置の制御プログラムであって、
前記プロセッサーに、
前記三次元空間における座標系を構成する第一の座標系と、予め取得された前記被検体についての参照医用画像の三次元データにおける座標系を構成する第二の座標系との間の座標変換情報であって、前記第一の座標系と前記第二の座標系との間の回転量の情報、平行移動量の情報及び対応する大きさの情報を含む座標変換情報を特定する座標変換情報特定機能と、
前記三次元空間に設置されて前記被検体が横臥する寝台に設けられた位置センサの検出信号に基づいて、前記第一の座標系における前記位置センサの位置と該位置センサに設定された互いに直交する三つの軸の方向とを特定する検出情報処理機能と、
を実行させる制御プログラムであって、
前記座標変換情報特定機能は、前記検出情報処理機能によって方向が特定された前記三つの軸を前記第二の座標系を構成する座標軸として、該座標軸と前記第一の座標系を構成する互いに直交する三つの座標軸との間の回転量の情報を、前記座標変換情報における前記回転量の情報として用いる
ことを特徴とする超音波診断装置の制御プログラム。 An ultrasound probe that transmits and receives ultrasound to and from a subject in a three-dimensional space;
A processor;
An ultrasonic diagnostic apparatus control program comprising:
To the processor,
Coordinate conversion between the first coordinate system constituting the coordinate system in the three-dimensional space and the second coordinate system constituting the coordinate system in the three-dimensional data of the reference medical image for the subject acquired in advance. Coordinate conversion information for specifying coordinate conversion information including information on the amount of rotation between the first coordinate system and the second coordinate system, information on the amount of parallel movement, and information on the corresponding size Specific functions,
The position of the position sensor in the first coordinate system and the position sensor set to be orthogonal to each other based on a detection signal of a position sensor installed in a bed placed in the three-dimensional space and on which the subject lies. A detection information processing function that identifies the directions of the three axes to be
A control program for executing
The coordinate conversion information specifying function uses the three axes whose directions are specified by the detection information processing function as coordinate axes that constitute the second coordinate system, and the coordinate axes and the first coordinate system that are orthogonal to each other. The information on the rotation amount between the three coordinate axes is used as the information on the rotation amount in the coordinate conversion information.
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