JP2016101797A - Safety control device for vehicle start time - Google Patents

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崇 長越
Takashi Nagakoshi
崇 長越
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60QARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50Projected signs, i.e. symbol or information is projected onto the road

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a safety control device for vehicle start time capable of suppressing contact with other vehicles and pedestrians by arousing attention of the other vehicles traveling in a parking place and the pedestrians, when a vehicle starts from a parked state.SOLUTION: A safety control device is mounted on a vehicle and has a laser projection part for projecting a predetermined pattern on a road surface, and a body ECU for controlling the laser projection part. The body ECU determines a projection direction of the laser projection part to be one of a forward direction and a backward direction of the vehicle based on a shift signal outputted from a sensor for detecting a shift operation by an operator, in the case where a vehicle speed is 0 or equal to or less than a predetermined speed. The body ECU projects the predetermined pattern (arrow 50) on the road surface which is in the determined projection direction by controlling the laser projection part, and in the case where the vehicle speed exceeds a predetermined speed, it performs stop control on the projection of the arrow 50 which is the predetermined pattern of the laser projection part.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、車両発進時の安全制御装置に関する。   The present invention relates to a safety control device when starting a vehicle.

車両に搭載したビーム投射装置により光ビームを路面に対して投射する安全装置(特許文献1)が公知である。特許文献1では、自車両から投射した光ビームによって路面に路面投影情報を形成するようにしている。また、車両には、他車両から投射した光ビームによって路面に形成された路面投影情報を取得する路面投影情報取得手段を備えている。そして、他車両の路面投影情報と自車両の進路情報との関係に基づいて、自車両の注意すべき状態を判定するようにしている。   A safety device (Patent Document 1) that projects a light beam onto a road surface by a beam projection device mounted on a vehicle is known. In Patent Document 1, road surface projection information is formed on a road surface by a light beam projected from the own vehicle. In addition, the vehicle includes road surface projection information acquisition means for acquiring road surface projection information formed on the road surface by a light beam projected from another vehicle. Then, based on the relationship between the road surface projection information of the other vehicle and the route information of the host vehicle, the state of the host vehicle to be watched is determined.

また、特許文献2では、光源と、投影画像を生成した車両前方へ投影する投影部を有する車両用前照灯装置を制御する制御装置が提案されている。特許文献2では、前記制御装置は、車両走行状態検出装置と走行道路状況検出装置との少なくともいずれか一方から出力される検出信号に基づいて前記投影部に所定の投影画像を生成させるようにしている。この構成によって、特許文献2では、車両走行状態や車両が走行している道路の状況に応じた適切な配光ができるようにしている。   Patent Document 2 proposes a control device that controls a vehicle headlamp device that includes a light source and a projection unit that projects the projected image forward of the vehicle. In Patent Document 2, the control device causes the projection unit to generate a predetermined projection image based on a detection signal output from at least one of a vehicle traveling state detection device and a traveling road state detection device. Yes. With this configuration, in Patent Document 2, an appropriate light distribution according to the vehicle running state and the road condition on which the vehicle is running can be performed.

特開2003−231450号公報JP 2003-231450 A 特開2008−143505号公報JP 2008-143505 A

ところで、駐車場に駐車していた車両を、前進または後進で発進する際に、駐車場を走行する他の車両や、或いは駐車場を通行する歩行者と接触する場合がある。
なお、特許文献1及び特許文献2では、例えば、車両が駐車している状態から発進する場合において、発進する場所(駐車場)の近傍を走行する他の車両や歩行者に対する注意喚起はなされていない。
By the way, when the vehicle parked in the parking lot is started forward or backward, the vehicle may come into contact with other vehicles traveling in the parking lot or pedestrians passing through the parking lot.
In Patent Document 1 and Patent Document 2, for example, when starting from a state where the vehicle is parked, attention is given to other vehicles and pedestrians that run in the vicinity of the place where the vehicle starts (parking lot). Absent.

本発明の目的は、車両が駐車している状態から発進する際に、駐車場を走行する他の車両や歩行者に対して注意喚起をして、他の車両及び歩行者との接触を抑制することができる車両発進時の安全制御装置を提供することにある。   It is an object of the present invention to alert other vehicles and pedestrians traveling in a parking lot when starting from a state where the vehicle is parked, and to suppress contact with other vehicles and pedestrians. An object of the present invention is to provide a safety control device that can be used when starting a vehicle.

上記問題点を解決するために、本発明の車両発進時の安全制御装置は、車両に搭載され、所定パターンを路面に投射するレーザー投射部と、車速が0または所定速度以下の場合に、前記レーザー投射部を制御して前記所定パターンを前記路面に投射させ、前記車速が前記所定速度を超えた場合には、前記レーザー投射部の前記所定パターンの投射を停止制御する制御部とを備えるものである。   In order to solve the above problems, a safety control device for starting a vehicle according to the present invention is mounted on a vehicle, and a laser projection unit that projects a predetermined pattern onto a road surface, and when the vehicle speed is 0 or less than a predetermined speed, A control unit configured to control a laser projection unit to project the predetermined pattern onto the road surface, and to control to stop the projection of the predetermined pattern of the laser projection unit when the vehicle speed exceeds the predetermined speed It is.

また、車両周囲の環境状態を検出する検出部を備え、前記制御部は、前記検出部が検出した前記車両周囲の環境状態が、予め設定された判定閾値を基準にして判定し、前記車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合には、前記所定パターンの視認性を向上する視認性向上制御を行うことが好ましい。   A control unit configured to detect an environmental condition around the vehicle, wherein the control unit determines the environmental condition around the vehicle detected by the detection unit based on a predetermined determination threshold; When it is determined that the environmental state is poor, it is preferable to perform visibility improvement control for improving the visibility of the predetermined pattern.

また、前記検出部は、レインセンサであり、前記判定閾値は、雨、雪、及び前記車両の周囲に立込める霧の有無を規定する第1閾値であることが好ましい。
また、前記検出部は、照度を検出する照度検出部であり、前記判定閾値は、照度に関する第2閾値であってもよい。
Moreover, it is preferable that the detection unit is a rain sensor, and the determination threshold value is a first threshold value that defines the presence or absence of rain, snow, and fog that can stand around the vehicle.
The detection unit may be an illuminance detection unit that detects illuminance, and the determination threshold may be a second threshold related to illuminance.

また、車両の転舵角に関連した角度を検出する検出部を備え、前記制御部は、前記転舵角に関連した角度に応じて、前記車両が向かう旋回方向に前記所定パターンの投射方向が一致するように前記レーザー投射部を制御することが好ましい。   In addition, a detection unit that detects an angle related to a turning angle of the vehicle is provided, and the control unit has a projection direction of the predetermined pattern in a turning direction toward the vehicle according to the angle related to the turning angle. It is preferable to control the laser projection unit so as to match.

また、前記所定パターンには、図形を少なくとも含むようにしてもよい。
また、前記制御部の前記レーザー投射部に対する制御を有効化または無効化を選択する選択部を備え、前記選択部から無効化信号の入力があるときは、前記制御部は、前記レーザー投射部の制御を行わず、前記選択部から有効化信号の入力があるときは前記レーザー投射部の制御を行うことが好ましい。
The predetermined pattern may include at least a figure.
The control unit includes a selection unit that selects whether to enable or disable control of the laser projection unit, and when the invalidation signal is input from the selection unit, the control unit It is preferable to control the laser projection unit when there is an activation signal input from the selection unit without performing control.

また、前記制御部は、前記路面に対して、前記所定パターンを投射する際、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射するように前記レーザー投射部を制御してもよい。   In addition, when projecting the predetermined pattern onto the road surface, the control unit projects the predetermined pattern farther than the low speed when the vehicle speed equal to or lower than the predetermined speed is high. In this way, the laser projection unit may be controlled.

また、前記制御部は、運転者によるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいて前記レーザー投射部の投射方向を車両の前進方向または後進方向のいずれか一方に決定するとともに、前記レーザー投射部を制御して前記所定パターンを前記決定した投射方向にある路面に投射させることが好ましい。   Further, the control unit determines the projection direction of the laser projection unit as one of the forward direction and the reverse direction of the vehicle based on a shift signal output from a sensor that detects a shift operation by the driver, and It is preferable to control the laser projection unit to project the predetermined pattern onto the road surface in the determined projection direction.

本発明によれば、車両が駐車している状態から発進する際に、駐車場を走行する他の車両や歩行者に対して注意喚起をして、他の車両及び歩行者との接触を抑制することができる効果を奏する。   According to the present invention, when starting from a state where the vehicle is parked, the vehicle is alerted to other vehicles and pedestrians traveling in the parking lot, and contact with other vehicles and pedestrians is suppressed. The effect which can be done is produced.

(a)は本発明を具体化した車両発進時の安全制御装置の電気ブロック図、(b)はレーザー投射部の電気ブロック図。(A) is an electric block diagram of the safety control device at the time of vehicle start which materialized the present invention, and (b) is an electric block diagram of a laser projection part. 安全制御装置を搭載する車両の概略平面図。The schematic plan view of the vehicle carrying a safety control apparatus. 駐車場の概略平面図。The schematic plan view of a parking lot. (a)は駐車場から前進して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図、(b)は駐車場から後退して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図。(A) is explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam when moving forward from a parking lot, and (b) is explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam in the case of starting backward from a parking lot. (a)は、第2実施形態において、駐車場から前進して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図、(b)は、第2実施形態において、駐車場から後退して発進する場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図。(A) is explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam in the case where it advances and starts from a parking lot in 2nd Embodiment, (b) retreats from a parking lot and starts in 2nd Embodiment. Explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam in a case. 第3実施形態の安全制御装置の電気ブロック図。The electric block diagram of the safety control apparatus of 3rd Embodiment. (a)は、第3実施形態において、駐車場から前進して発進する際に、ハンドル操作が行われている場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図、(b)は、第3実施形態において、駐車場から後退して発進する際に、ハンドル操作が行われている場合におけるレーザー光の投射状態を示す説明図。(A) is explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam in case steering operation is performed when moving forward from a parking lot and starting in 3rd Embodiment, (b) is 3rd Embodiment. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a laser light projection state when a steering wheel operation is performed when the vehicle starts moving backward from the parking lot. 第4実施形態における安全制御装置の電気ブロック図。The electric block diagram of the safety control apparatus in 4th Embodiment. (a)は、第4実施形態において、レインセンサが雨等を検出した際の駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図、(b)は、第4実施形態において、レインセンサが雨等を検出していない場合において駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図。(A) is explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam at the time of moving forward from the parking lot at the time of a rain sensor detecting rain etc. and starting in 4th Embodiment, (b) is 4th Embodiment. FIG. 3 is an explanatory diagram showing a laser light projection state when the vehicle starts moving forward from the parking lot when the rain sensor does not detect rain or the like. 第5実施形態における安全制御装置の電気ブロック図。The electric block diagram of the safety control apparatus in 5th Embodiment. (a)は、第5実施形態において、昼の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図、(b)は、第5実施形態において、夜の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図。(A) is explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam at the time of advancing from a parking lot in the case of daytime in 5th Embodiment, (b) is the case of night in 5th Embodiment. Explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam at the time of moving forward from a parking lot and starting. (a)は、第5実施形態において、昼の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図、(b)は、第5実施形態において、夜の場合において、駐車場から前進して発進する際のレーザー光の投射状態を示す説明図。(A) is explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam at the time of advancing from a parking lot in the case of daytime in 5th Embodiment, (b) is the case of night in 5th Embodiment. Explanatory drawing which shows the projection state of the laser beam at the time of moving forward from a parking lot and starting.

(第1実施形態)
以下、本発明の車両発進時の安全制御装置(以下、単に安全制御装置という。)を具体化した第1実施形態について図1〜図4を参照して説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of a safety control device (hereinafter simply referred to as a safety control device) at the start of a vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS.

図2に示す車両Cには、図1(a)に示す安全制御装置10が搭載されている。
安全制御装置10はボデイECU(Electronic Control Unit)20と、ボデイECU20にそれぞれ接続された車速センサ22、シフトセンサ24、オンオフスイッチ30、ナビゲーション装置32、及びレーザー投射部40を備える。なお、レーザー投射部40は、後述するように一対備えているが、図2では、説明の便宜上、一方のレーザー投射部40のみを図示している。
A vehicle C shown in FIG. 2 is equipped with a safety control device 10 shown in FIG.
The safety control device 10 includes a body ECU (Electronic Control Unit) 20, a vehicle speed sensor 22, a shift sensor 24, an on / off switch 30, a navigation device 32, and a laser projection unit 40 connected to the body ECU 20. In addition, although the laser projection part 40 is provided with a pair so that it may mention later, in FIG. 2, only one laser projection part 40 is illustrated for convenience of explanation.

(車速センサ22)
車速センサ22は、車両Cの車速を検出して、その検出信号をボデイECU20に出力する。
(Vehicle speed sensor 22)
The vehicle speed sensor 22 detects the vehicle speed of the vehicle C and outputs a detection signal to the body ECU 20.

(シフトセンサ24)
シフトセンサ24は、車両Cの車室内に設けられたシフトレバー26が、パーキング(P)、リバース(R)、ニュートラル(N)、ドライブ(D)等の各種シフトポジションのうちいずれのシフトポジションにあるのかを検出するシフトポジションセンサである。前記Pポジションは駐車レンジであり、Rポジションは後進レンジであり、Nポジションは中立レンジであり、Dポジションは前進レンジである。
(Shift sensor 24)
In the shift sensor 24, the shift lever 26 provided in the passenger compartment of the vehicle C is set to any shift position among various shift positions such as parking (P), reverse (R), neutral (N), and drive (D). It is a shift position sensor that detects whether or not there is. The P position is a parking range, the R position is a reverse range, the N position is a neutral range, and the D position is a forward range.

前記シフトセンサ24は、シフトレバー26のシフトポジションを検出してシフト信号に変換し、そのシフト信号をボデイECU20に出力する。なお、シフトレバー26の代わりに、シフトボタン等を採用してもよい。   The shift sensor 24 detects the shift position of the shift lever 26 and converts it into a shift signal, and outputs the shift signal to the body ECU 20. Instead of the shift lever 26, a shift button or the like may be employed.

(オンオフスイッチ30)
オンオフスイッチ30は、運転席の前の図示しないインストルメントパネルに設けられて、運転者の操作によりオン信号またはオフ信号がボデイECU20に出力される。オンオフスイッチ30から、オン信号が入力されると安全制御装置10による安全制御が可能であり、オフ信号が入力されると安全制御装置10による安全制御の無効化が可能である。オンオフスイッチ30は、選択部の一例である。オンオフスイッチ30から出力されるオン信号は有効化信号に相当し、前記オフ信号は無効化信号に相当する。
(On / off switch 30)
The on / off switch 30 is provided on an instrument panel (not shown) in front of the driver's seat, and an on signal or an off signal is output to the body ECU 20 by a driver's operation. When the ON signal is input from the ON / OFF switch 30, the safety control by the safety control device 10 is possible, and when the OFF signal is input, the safety control by the safety control device 10 can be invalidated. The on / off switch 30 is an example of a selection unit. The on signal output from the on / off switch 30 corresponds to an enabling signal, and the off signal corresponds to an invalidating signal.

(ナビゲーション装置32)
ナビゲーション装置32は、図示しないインストルメントパネル等に設けられている。ナビゲーション装置32は、図示しないが地図情報等を記憶した記憶媒体と、車両の現在地情報を受信するGPSアンテナと、車両の現在地に関する情報や目的地までの走行ルートなどの各種情報を表示する図示しないディスプレイと、制御装置とを備える。
(Navigation device 32)
The navigation device 32 is provided on an instrument panel or the like (not shown). Although not shown, the navigation device 32 displays various information such as a storage medium storing map information and the like, a GPS antenna that receives vehicle current location information, information on the current location of the vehicle and a travel route to the destination, etc. A display and a control device are provided.

前記ディスプレイは、タッチパネル、或いは各種操作ボタンを備えており、前記制御装置は運転者等の操作者による各種指示を入力可能である。
前記制御装置は、前記操作者による各種指示に応じて、例えば、走行ルートの検出、及びその結果を前記ディスプレイに表示制御する。
The display includes a touch panel or various operation buttons, and the control device can input various instructions by an operator such as a driver.
In response to various instructions from the operator, the control device, for example, detects the travel route and controls display of the result on the display.

また、前記各種ボタンには、安全制御装置10の制御の有効化、または無効化を選択する操作ボタンを備えている。操作者の操作により前記操作ボタンが操作されてオン信号またはオフ信号がボデイECU20に出力される。そして、ナビゲーション装置32から、オン信号が入力されると安全制御装置10による安全制御が可能であり、オフ信号が入力されると安全制御装置10による安全制御の無効化が可能である。ナビゲーション装置32は選択部の一例である。ナビゲーション装置32から出力されるオン信号は有効化信号に相当し、オフ信号は無効化信号に相当する。   Further, the various buttons are provided with operation buttons for selecting whether to enable or disable the control of the safety control device 10. The operation button is operated by an operator's operation, and an on signal or an off signal is output to the body ECU 20. When the ON signal is input from the navigation device 32, the safety control by the safety control device 10 is possible, and when the OFF signal is input, the safety control by the safety control device 10 can be invalidated. The navigation device 32 is an example of a selection unit. The on signal output from the navigation device 32 corresponds to an enabling signal, and the off signal corresponds to an invalidating signal.

(レーザー投射部40)
図2に示すようにレーザー投射部40は、車両Cのフェンダーまたはドアに取りつけた左右一対のアウトサイドミラー12にそれぞれ設けられている。図2では、アウトサイドミラー12は、車両Cのドアに取付けられている。
(Laser projection unit 40)
As shown in FIG. 2, the laser projection unit 40 is provided on each of the pair of left and right outside mirrors 12 attached to the fender or door of the vehicle C. In FIG. 2, the outside mirror 12 is attached to the door of the vehicle C.

レーザー投射部40は、車両Cの進行方向に光ビームスポットを投射(照射)するように配置される。ここでの車両Cの進行方向とは、車両Cの前方向と車両の後方向を含む趣旨である。すなわち、車両Cが前方向に進行(前進)する場合には、車両Cの前方向(すなわち、前進方向)にレーザー光を投射可能であり、車両Cが後方向に進行(後退)する場合には、車両Cの後方向(すなわち、後進方向)にレーザー光を投射可能である。このようにして、本実施形態では、レーザー投射部40のレーザーの投射方向は、車両の前進方向、または、後進方向のいずれか一方の方向に投射可能である。   The laser projection unit 40 is arranged to project (irradiate) a light beam spot in the traveling direction of the vehicle C. Here, the traveling direction of the vehicle C includes the forward direction of the vehicle C and the backward direction of the vehicle. That is, when the vehicle C travels forward (forwards), laser light can be projected in the forward direction of the vehicle C (that is, forward direction), and when the vehicle C travels backward (retreats). Can project a laser beam in the backward direction of the vehicle C (that is, in the reverse direction). In this manner, in the present embodiment, the laser projection direction of the laser projection unit 40 can be projected in either the forward direction of the vehicle or the reverse direction.

レーザー投射部40は、ビーム発生器42と、ビーム整形レンズ44と、偏光整形器46と、スキャンアクチュエータ48とを有する。ビーム発生器42は、例えば、半導体レーザー装置で構成され、所定の波長の可視光を所定時間間隔で発生させる。なお、前記所定時間間隔とは、人の目の時間分解能である約50ms〜100msよりも短い時間間隔である。また、ビーム発生器42は、ボデイECU20の制御により、光ビームの光源の輝度の変更が可能である。   The laser projection unit 40 includes a beam generator 42, a beam shaping lens 44, a polarization shaper 46, and a scan actuator 48. The beam generator 42 is composed of, for example, a semiconductor laser device, and generates visible light having a predetermined wavelength at predetermined time intervals. The predetermined time interval is a time interval shorter than about 50 ms to 100 ms, which is the time resolution of the human eye. Further, the beam generator 42 can change the luminance of the light source of the light beam under the control of the body ECU 20.

ビーム整形レンズ44は、ビーム発生器42で発生した光ビームを整形する。偏光整形器46は、ビーム整形レンズ44から出力された光ビームの入射面に垂直な成分の一部を反射させることにより光ビームを偏光させる。スキャンアクチュエータ48は、偏光整形器46で偏光された光ビームを所望の方向に投射させる。すなわち、スキャンアクチュエータ48からの光ビームは、車両Cの前方向または後方向に選択的に投射される。   The beam shaping lens 44 shapes the light beam generated by the beam generator 42. The polarization shaper 46 polarizes the light beam by reflecting a part of the component perpendicular to the incident surface of the light beam output from the beam shaping lens 44. The scan actuator 48 projects the light beam polarized by the polarization shaper 46 in a desired direction. That is, the light beam from the scan actuator 48 is selectively projected in the forward direction or the backward direction of the vehicle C.

本実施形態では、ボデイECU20がスキャンアクチュエータ48とビーム発生器42を制御することにより、可視光であるレーザービームにて所定のパターンを路面上に形成する。なお、前記所定時間間隔で光ビームが路面上に投射されるとスポット状となるが、スキャンアクチュエータ48により、このスポット状の光ビームにて所定パターンが描かれる、すなわち投射される。そして、人の視角上では、残像効果により、前記スポット状の光ビームは認識されず、所定パターンとして認識される。   In this embodiment, the body ECU 20 controls the scan actuator 48 and the beam generator 42 to form a predetermined pattern on the road surface with a laser beam that is visible light. When the light beam is projected onto the road surface at the predetermined time interval, it becomes a spot shape. A predetermined pattern is drawn, that is, projected by the spot-like light beam by the scan actuator 48. On the human viewing angle, the spot-like light beam is not recognized but is recognized as a predetermined pattern due to the afterimage effect.

本実施形態のレーザー投射部40から投射する所定パターンは、一定の幅を有した矢印50である。従って、一対のレーザー投射部40からは、それぞれ矢印50が同方向に投射されるため、相互に平行または略平行な一対の矢印50が車両前方の路面に投射することが可能である。   The predetermined pattern projected from the laser projection unit 40 of the present embodiment is an arrow 50 having a certain width. Accordingly, since the arrows 50 are projected in the same direction from the pair of laser projection units 40, a pair of arrows 50 parallel or substantially parallel to each other can be projected onto the road surface in front of the vehicle.

スキャンアクチュエータ48は、例えば、ガルバノメータスキャナー、回転型モータースキャナー、レゾナントスキャナー、光MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)スキャナー、ポリゴンミラー等を利用することができる。   As the scan actuator 48, for example, a galvanometer scanner, a rotary motor scanner, a resonant scanner, an optical MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) scanner, a polygon mirror, or the like can be used.

具体的には、車両Cが、停車時(すなわち、車速0km/h)、かつ、シフトセンサ24がDポジション(前進レンジ)を検出した場合、または、シフトセンサ24がDポジション(前進レンジ)を検出していて、かつ、車速が所定速度以下の前進走行時は、前進方向における路面上に所定のパターンが路面上に形成される。なお、本実施形態では、前記所定速度は、車速が20km/hとしているが、この数値に限定されるものではない。すなわち、車速20km/hは閾値の一例であって、所定速度は、例えば、15km/h等でもよく、25km/h等としてもよい。   Specifically, when the vehicle C stops (that is, the vehicle speed is 0 km / h) and the shift sensor 24 detects the D position (forward range), or the shift sensor 24 sets the D position (forward range). When the vehicle is traveling forward while the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, a predetermined pattern is formed on the road surface in the forward direction. In the present embodiment, the vehicle speed is 20 km / h, but the predetermined speed is not limited to this value. That is, the vehicle speed of 20 km / h is an example of a threshold value, and the predetermined speed may be, for example, 15 km / h, or 25 km / h.

また、ビーム発生器42が発生させる光は、可視光であればどのような波長の光であってもよい。
(ボデイECU20)
ボデイECU20は、車速センサ22及びシフトセンサ24からの信号、並びにオンオフスイッチ30及びナビゲーション装置32からのオン信号、オフ信号を入力し、これらの入力した各種信号に基づいて、レーザー投射部40を制御する。ボデイECU20は、制御部に相当する。
The light generated by the beam generator 42 may be light of any wavelength as long as it is visible light.
(Body ECU20)
The body ECU 20 inputs signals from the vehicle speed sensor 22 and the shift sensor 24, and ON / OFF signals from the ON / OFF switch 30 and the navigation device 32, and controls the laser projection unit 40 based on these input various signals. To do. The body ECU 20 corresponds to a control unit.

(実施形態の作用)
上記のように構成された安全制御装置10の作用を図3、図4(a)、図4(b)を参照して説明する。
(Operation of the embodiment)
The operation of the safety control device 10 configured as described above will be described with reference to FIGS. 3, 4 (a), and 4 (b).

(1)車両の前方の路面へ所定パターンが投射される場合
説明の便宜上、車両Cは、図3に示すように駐車場の駐車エリアに駐車(停車)しているものとし、前記駐車場には、車両Cの前方の路面に接近中の車両100及び歩行者120がいるものとする。
(1) When a predetermined pattern is projected on the road surface ahead of the vehicle For convenience of explanation, it is assumed that the vehicle C is parked (stopped) in the parking area of the parking lot as shown in FIG. Is assumed to be a vehicle 100 and a pedestrian 120 approaching the road surface in front of the vehicle C.

また、オンオフスイッチ30及びナビゲーション装置32が操作されていて、それぞれオン信号がボデイECU20に入力されているものとする。
運転者がシフトレバー26をDポジション(前進レンジ)に操作すると、ボデイECU20は、車速センサ22から0km/hの車速が入力されるとともに、かつシフトセンサ24からシフトポジションがDポジションのシフト信号が入力される。ボデイECU20は、前記車速とシフト信号に基づいて、車両Cが前進走行であることを判定して、各レーザー投射部40を制御して、図4(a)に示すように、車両Cの前方へ所定パターンである一対の矢印50がレーザー投射部40からそれぞれ投射される。
Further, it is assumed that the on / off switch 30 and the navigation device 32 are operated and an on signal is input to the body ECU 20.
When the driver operates the shift lever 26 to the D position (forward range), the body ECU 20 receives a vehicle speed of 0 km / h from the vehicle speed sensor 22 and receives a shift signal from the shift sensor 24 whose shift position is the D position. Entered. The body ECU 20 determines that the vehicle C is traveling forward based on the vehicle speed and the shift signal, controls each laser projection unit 40, and as shown in FIG. A pair of arrows 50 having a predetermined pattern are projected from the laser projection unit 40.

そして、駐車状態の車両Cが前進走行して、車速が閾値である所定速度(本実施形態では20km/h)を超えるまでボデイECU20はレーザー投射部40を制御する。ボデイECU20は、車両Cの車速が閾値である所定速度(本実施形態では20km/h)を超えると、ボデイECU20は、レーザー投射部40の制御を停止してレーザー投射を停止する。   The body ECU 20 controls the laser projection unit 40 until the parked vehicle C travels forward and the vehicle speed exceeds a predetermined speed (20 km / h in the present embodiment) which is a threshold value. When the vehicle speed of the vehicle C exceeds a predetermined speed (20 km / h in this embodiment), the body ECU 20 stops the laser projection by stopping the control of the laser projection unit 40.

この結果、前記駐車エリアに駐車している車両Cから、その前方の路面に前記所定パターンが投射されるため、車両Cの前方の路面に接近中の車両100及び歩行者120は、駐車エリアから車両Cが出ることを容易に気付くことができる。また、車両Cが所定速度を超えた場合は、所定パターンの投射を終了するため、駐車場エリアから出た車両Cによる所定パターンの投射を効率的に行うことができる。   As a result, since the predetermined pattern is projected from the vehicle C parked in the parking area onto the road surface in front of the vehicle C, the vehicle 100 and the pedestrian 120 approaching the road surface in front of the vehicle C are separated from the parking area. It can be easily noticed that the vehicle C comes out. Further, when the vehicle C exceeds a predetermined speed, the projection of the predetermined pattern is terminated, so that the predetermined pattern can be efficiently projected by the vehicle C that has left the parking lot area.

(2)車両の後方の路面へ所定パターンを投射する場合
図4(b)は、図3の場合と異なり、駐車場の駐車エリアから駐車状態の車両Cが後退して出る場合の説明図である。説明の便宜上、オンオフスイッチ30及びナビゲーション装置32が操作されていて、それぞれオン信号がボデイECU20に入力されているものとする。
(2) When a predetermined pattern is projected onto the road surface behind the vehicle FIG. 4B is an explanatory diagram when the parked vehicle C exits from the parking area of the parking lot, unlike the case of FIG. is there. For convenience of explanation, it is assumed that the on / off switch 30 and the navigation device 32 are operated and an on signal is input to the body ECU 20 respectively.

運転者がシフトレバー26をRポジション(後進レンジ)に操作すると、ボデイECU20は、車速センサ22から0km/hの車速が入力されるとともに、かつシフトセンサ24からシフトポジションがRポジションのシフト信号が入力される。   When the driver operates the shift lever 26 to the R position (reverse range), the body ECU 20 receives a vehicle speed of 0 km / h from the vehicle speed sensor 22 and outputs a shift signal from the shift sensor 24 whose shift position is the R position. Entered.

ボデイECU20は、前記車速とシフト信号に基づいて、車両Cが後退することを判定して、各レーザー投射部40を制御して、図4(b)に示すように、車両Cの後方へ所定パターンである一対の矢印50がレーザー投射部40からそれぞれ投射される。   The body ECU 20 determines that the vehicle C moves backward based on the vehicle speed and the shift signal, and controls each laser projection unit 40 to move the vehicle C to the rear of the vehicle C as shown in FIG. A pair of arrows 50, which are patterns, are projected from the laser projection unit 40, respectively.

そして、駐車状態の車両Cが後退して、車速が閾値である所定速度(本実施形態では20km/h)を超えるまでボデイECU20はレーザー投射部40を制御する。ボデイECU20は、車両Cの車速が閾値である所定速度(本実施形態では20km/h)を超えると、ボデイECU20は、レーザー投射部40の制御を停止してレーザー投射を停止する。   Then, the body ECU 20 controls the laser projection unit 40 until the parked vehicle C moves backward and the vehicle speed exceeds a predetermined speed (20 km / h in the present embodiment) which is a threshold value. When the vehicle speed of the vehicle C exceeds a predetermined speed (20 km / h in this embodiment), the body ECU 20 stops the laser projection by stopping the control of the laser projection unit 40.

この結果、前記駐車エリアに駐車している車両Cから、その後方の路面に前記所定パターンが投射されるため、車両Cの後方の路面に接近中の車両及び歩行者は、駐車エリアから車両Cが後退することを容易に気付くことができる。また、車両Cが所定速度を超えた場合は、所定パターンの投射を終了するため、駐車場エリアから出た車両Cによる所定パターンの投射を効率的に行うことができる。   As a result, since the predetermined pattern is projected on the road surface behind the vehicle C parked in the parking area, the vehicle and the pedestrian approaching the road surface behind the vehicle C can move from the parking area to the vehicle C. You can easily notice that it is retreating. Further, when the vehicle C exceeds a predetermined speed, the projection of the predetermined pattern is terminated, so that the predetermined pattern can be efficiently projected by the vehicle C that has left the parking lot area.

なお、前記駐車エリアから後退を停止した後、前進走行する場合はシフトレバー26がDポジション(前進レンジ)に操作される。このため、ボデイECU20は、上記(1)と同様に、レーザー投射部40を制御する。   When the vehicle travels forward after stopping backward from the parking area, the shift lever 26 is operated to the D position (forward range). For this reason, the body ECU 20 controls the laser projection unit 40 as in (1) above.

また、運転者が、前記駐車エリアから後退を停止した後、前進走行する場合、オンオフスイッチ30または、ナビゲーション装置32の少なくともいずれか一方をオフ操作して、オフ信号がボデイECU20に入力すると、安全制御装置10による安全制御の無効化がされる。すなわち、この場合は、ボデイECU20によるレーザー投射部40の制御は実行されず、レーザー光の前進方向への路面に対する投射が行われない。   Further, when the driver travels forward after stopping retreating from the parking area, it is safe to turn off at least one of the on / off switch 30 or the navigation device 32 and an off signal is input to the body ECU 20. The safety control by the control device 10 is invalidated. That is, in this case, the control of the laser projection unit 40 by the body ECU 20 is not executed, and the projection of the laser light on the road surface in the forward direction is not performed.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態の安全制御装置10は、車両に搭載され、所定パターンを路面に投射するレーザー投射部40及びレーザー投射部40を制御するボデイECU20(制御部)を備えている。ボデイECU20(制御部)は、車速が0または所定速度以下の場合に、レーザー投射部40を制御して所定パターンを路面に投射させ、車速が所定速度を超えた場合には、レーザー投射部40の所定パターンの投射を停止制御する。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The safety control device 10 of the present embodiment is mounted on a vehicle and includes a laser projection unit 40 that projects a predetermined pattern onto a road surface and a body ECU 20 (control unit) that controls the laser projection unit 40. The body ECU 20 (control unit) controls the laser projection unit 40 to project a predetermined pattern onto the road surface when the vehicle speed is 0 or below a predetermined speed, and when the vehicle speed exceeds the predetermined speed, the laser projection unit 40 The projection of the predetermined pattern is controlled to stop.

この結果、本実施形態によれば、車両が駐車している状態から発進する際に、駐車場を走行する他の車両や歩行者に対して注意喚起をして、他の車両及び歩行者との接触を抑制することができる。   As a result, according to the present embodiment, when starting from a state where the vehicle is parked, the vehicle is alerted to other vehicles and pedestrians traveling in the parking lot, Can be suppressed.

(2)また、ボデイECU20は、運転者によるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいてレーザー投射部40の投射方向を車両の前進方向または後進方向のいずれか一方に決定する。そして、ボデイECU20は、レーザー投射部40を制御して前記所定パターンを前記決定した投射方向にある路面に投射する。この結果、本実施形態によれば、車両が前進方向または後進方向に走行する場合に応じて投射方向をその方向に合わせることができる。   (2) In addition, the body ECU 20 determines the projection direction of the laser projection unit 40 as either the forward direction or the reverse direction of the vehicle based on a shift signal output from a sensor that detects a shift operation by the driver. And body ECU20 controls the laser projection part 40, and projects the said predetermined pattern on the road surface in the determined projection direction. As a result, according to the present embodiment, the projection direction can be adjusted to the direction according to the case where the vehicle travels in the forward direction or the reverse direction.

(3)また、安全制御装置10は、ボデイECU20(制御部)のレーザー投射部40に対する制御を有効化または無効化を選択するオンオフスイッチ30、及びナビゲーション装置32(選択部)を備えている。   (3) In addition, the safety control device 10 includes an on / off switch 30 that selects whether to enable or disable the control of the laser projection unit 40 of the body ECU 20 (control unit), and a navigation device 32 (selection unit).

そして、オンオフスイッチ30、またはナビゲーション装置32(選択部)からオフ信号(無効化信号)の入力があるときは、ボデイECU20(制御部)は、レーザー投射部40の制御を行わない。また、ボデイECU20(制御部)は、オンオフスイッチ30、及びナビゲーション装置32(選択部)からオン信号(有効化信号)の入力があるときはレーザー投射部40の制御を行うようにされている。   When the off signal (invalidation signal) is input from the on / off switch 30 or the navigation device 32 (selection unit), the body ECU 20 (control unit) does not control the laser projection unit 40. The body ECU 20 (control unit) controls the laser projection unit 40 when an on signal (activation signal) is input from the on / off switch 30 and the navigation device 32 (selection unit).

この結果、本実施形態によれば、ボデイECU20(制御部)は、オンオフスイッチ30、及びナビゲーション装置32(選択部)の操作により、必要がないときは、レーザー投射部40の制御を無効化することもできるとともに、必要があるときはレーザー投射部40の制御を有効化することができる。   As a result, according to the present embodiment, the body ECU 20 (control unit) invalidates the control of the laser projection unit 40 when it is not necessary by operating the on / off switch 30 and the navigation device 32 (selection unit). In addition, the control of the laser projection unit 40 can be validated when necessary.

(第2実施形態)
次に、第2実施形態の安全制御装置10を図5(a)、図5(b)を参照して説明する。第2実施形態では、レーザー投射部40が投射する所定パターンとして、前記矢印50の図形と同矢印以外の図形60を合わせて投射するところが、第1実施形態がレーザー投射部40が路面に投射する所定パターンを矢印50のみとしているところと異なっている。具体的には、本実施形態では、感嘆符!の文字を三角形で囲み、さらに、その三角形を四角形で囲んだ図形を、第1実施形態の矢印50に加えたものを所定パターンとしている。なお、図形は上記のものに限定するものではない。
(Second Embodiment)
Next, the safety control apparatus 10 of 2nd Embodiment is demonstrated with reference to Fig.5 (a) and FIG.5 (b). In the second embodiment, as the predetermined pattern projected by the laser projection unit 40, the projection of the graphic 50 of the arrow 50 and the graphic 60 other than the same arrow is performed, but the first embodiment projects the laser projection unit 40 onto the road surface. The predetermined pattern is different from the case where only the arrow 50 is used. Specifically, in this embodiment, an exclamation mark! Is a predetermined pattern obtained by enclosing a figure surrounded by a triangle and further adding a figure enclosing the triangle with a quadrangle to the arrow 50 of the first embodiment. The figure is not limited to the above.

本実施形態では、駐車エリアから車両Cを前進走行で出る場合、図5(a)に示すようにレーザー投射部40は、矢印50及び前記図形60からなる所定パターンを車両Cの前方の路面へ投射する。また、駐車エリアから車両Cを後退して出る場合、図5(b)に示すようにレーザー投射部40は、矢印50及び前記図形60からなる所定パターンを車両Cの後方の路面へ投射する。   In the present embodiment, when the vehicle C leaves the parking area by traveling forward, the laser projection unit 40 applies a predetermined pattern composed of the arrow 50 and the graphic 60 to the road surface in front of the vehicle C as shown in FIG. Project. When the vehicle C moves backward from the parking area, the laser projection unit 40 projects a predetermined pattern including the arrow 50 and the graphic 60 onto the road surface behind the vehicle C as shown in FIG.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態の安全制御装置10では、所定パターンには、図形を含むようにしている。このため、単に直線や、曲線を所定パターンとするよりも、所定パターンに図形を含むことにより、当該駐車エリアに接近する歩行者や他の車両の運転手に対する注目度が高まり、当該駐車エリアから出る車両Cがあることの注意を喚起することができる。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the safety control device 10 of this embodiment, the predetermined pattern includes a figure. For this reason, rather than simply using a straight line or a curved line as a predetermined pattern, by including a figure in the predetermined pattern, the degree of attention to pedestrians and other vehicle drivers approaching the parking area is increased. It can be alerted that there is a vehicle C leaving.

(第3実施形態)
次に、第3実施形態の安全制御装置10を図6、図7(a)及び図7(b)を参照して説明する。第3実施形態は、第1実施形態の構成にさらに操舵角センサ28がボデイECU20に電気的に接続されているところが異なっている。第3実施形態の安全制御装置10の他の構成は第1実施形態と同様である。
(Third embodiment)
Next, the safety control apparatus 10 of 3rd Embodiment is demonstrated with reference to FIG.6, FIG.7 (a) and FIG.7 (b). The third embodiment is different from the configuration of the first embodiment in that a steering angle sensor 28 is electrically connected to the body ECU 20. Other configurations of the safety control device 10 of the third embodiment are the same as those of the first embodiment.

操舵角センサ28は、運転者による図示しない操舵ハンドルの操舵角を検出し、その検出信号をボデイECU20に出力する。ボデイECU20は、操舵角に基づいて、公知の方法で車両Cの前輪の転舵角を算出可能である。前記操舵角は、車両の転舵角に関連した角度に相当する。また、操舵角センサ28は、角度検出部に相当する。   The steering angle sensor 28 detects the steering angle of a steering wheel (not shown) by the driver and outputs a detection signal to the body ECU 20. The body ECU 20 can calculate the turning angle of the front wheels of the vehicle C by a known method based on the steering angle. The steering angle corresponds to an angle related to the turning angle of the vehicle. The steering angle sensor 28 corresponds to an angle detection unit.

(第3実施形態の作用)
上記のように構成された安全制御装置10は、駐車エリアから車両Cを出す際に、運転者が操舵ハンドルを操作した場合、操舵角センサ28は、操舵角をそのときどきに検出し、その検出信号をボデイECU20に出力する。ボデイECU20は、入力した操舵角に基づいて、公知の方法で車両Cの前輪の転舵角を算出する。そして、ボデイECU20は、前記転舵角に対応してレーザー投射部40のスキャンアクチュエータ48を制御して、車両Cが向かう旋回方向に所定パターンの投射方向を一致させるとともに前記所定パターンをその方向の路面に対して投射する。
(Operation of the third embodiment)
In the safety control device 10 configured as described above, when the driver operates the steering wheel when taking out the vehicle C from the parking area, the steering angle sensor 28 detects the steering angle from time to time, and the detection. A signal is output to the body ECU 20. The body ECU 20 calculates the turning angle of the front wheels of the vehicle C by a known method based on the input steering angle. And body ECU20 controls the scanning actuator 48 of the laser projection part 40 corresponding to the said steering angle, makes the projection direction of a predetermined pattern correspond to the turning direction to which the vehicle C heads, and makes the said predetermined pattern the direction of that direction Project to the road surface.

旋回方向と投射方向の一致とは、車両が右旋回(または左旋回)する場合、車両が直進走行(前進及び後退を含む)する場合におけるレーザー投射部40の投射方向を基準にして、その場合よりも右側(または左側)に向けてその投射方向を向けることである。この場合、舵角と投射方向の変化量とは、同一であってもよく、或いは、投射方向の変化量を舵角に対して所定の係数を乗じた値としてもよい。   The coincidence between the turning direction and the projection direction is based on the projection direction of the laser projection unit 40 when the vehicle turns right (or turns left) and the vehicle travels straight (including forward and backward). The projection direction is directed toward the right side (or left side) rather than the case. In this case, the rudder angle and the change amount in the projection direction may be the same, or the change amount in the projection direction may be a value obtained by multiplying the rudder angle by a predetermined coefficient.

例えば、車両Cが前進走行で駐車エリアから出る際に操舵ハンドルが左回転方向に操作されたとき、図7(a)に示すようにそのときの操舵角に応じて、所定パターン(すなわち、矢印50)が路面に対して投射される。   For example, when the steering wheel is operated in the counterclockwise direction when the vehicle C moves forward from the parking area, as shown in FIG. 7 (a), a predetermined pattern (that is, an arrow) according to the steering angle at that time 50) is projected onto the road surface.

また、車両Cが後退することで駐車エリアから出る際に操舵ハンドルが左回転方向に操作されたとき、図7(b)に示すようにそのときの操舵角に応じて、所定パターン(すなわち、矢印50)が路面に対して投射される。   Further, when the steering wheel is operated in the counterclockwise direction when the vehicle C moves backward from the parking area, as shown in FIG. 7B, a predetermined pattern (that is, according to the steering angle at that time) An arrow 50) is projected onto the road surface.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態の安全制御装置10は、操舵角(車両の転舵角に関連した角度)を検出する操舵角センサ28(検出部)を備える。また、ボデイECU20(制御部)は、操舵角(転舵角に関連した角度)に応じて、車両Cが向かう旋回方向に前記所定パターンの投射方向が一致するようにレーザー投射部40の投射を制御する。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The safety control device 10 of the present embodiment includes a steering angle sensor 28 (detection unit) that detects a steering angle (an angle related to the turning angle of the vehicle). Further, the body ECU 20 (control unit) projects the laser projection unit 40 so that the projection direction of the predetermined pattern coincides with the turning direction toward the vehicle C according to the steering angle (an angle related to the turning angle). Control.

この結果、本実施形態によれば、駐車エリアから出る際の車両の旋回方向にある路面に対して所定パターンを投射することができる。このため、当該駐車エリアに接近する歩行者や他の車両の運転手には、駐車エリアから出る車両の旋回方向を認知することができる。   As a result, according to this embodiment, a predetermined pattern can be projected on the road surface in the turning direction of the vehicle when leaving the parking area. For this reason, a pedestrian approaching the parking area or a driver of another vehicle can recognize the turning direction of the vehicle exiting the parking area.

(第4実施形態)
次に、第4実施形態を図8、図9(a)及び図9(b)を参照して説明する。
本実施形態では、第2実施形態の安全制御装置10のボデイECU20にレインセンサ70が電気的に接続されている。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment will be described with reference to FIG. 8, FIG. 9 (a) and FIG. 9 (b).
In the present embodiment, the rain sensor 70 is electrically connected to the body ECU 20 of the safety control device 10 of the second embodiment.

車両Cは、フロントガラスに当たる雨等の付着量を検出して自動で図示しないワイパーを作動させるワイパー自動制御装置(図示しない)を備えている。レインセンサ70は、このワイパー自動制御装置に使用されるものである。なお、ワイパー自動制御装置は本発明とは関係しないため、説明を省略する。   The vehicle C is provided with a wiper automatic control device (not shown) that automatically detects the amount of rain or the like hitting the windshield and operates a wiper (not shown). The rain sensor 70 is used in the wiper automatic control device. The wiper automatic control device is not related to the present invention, and thus the description thereof is omitted.

レインセンサ70は、前記フロントガラスの内面に付設されており、雨、雪、または車両Cの周囲に立ちこめる霧等がフロントガラス外面に付着して、その付着量に応じた検出信号をボデイECU20に出力する。レインセンサ70は、車両周囲の環境状態の程度を検出する検出部に相当する。すなわち、レインセンサ70は、車両周囲の環境状態である雨、雪、または車両Cの周囲に立ちこめる霧の有無を検出して、その検出信号をボデイECU20に出力する。   The rain sensor 70 is attached to the inner surface of the windshield, and rain, snow, fog or the like standing around the vehicle C adheres to the outer surface of the windshield, and a detection signal corresponding to the adhesion amount is sent to the body ECU 20. Output. The rain sensor 70 corresponds to a detection unit that detects the degree of environmental conditions around the vehicle. That is, the rain sensor 70 detects the presence or absence of rain, snow, or fog that stands around the vehicle C, which is an environmental condition around the vehicle, and outputs a detection signal to the body ECU 20.

また、本実施形態では、図1(b)に示すレーザー投射部40のビーム発生器42は、ボデイECU20に視認性向上制御により、光ビームの光源の輝度または色相を変えることが可能となっている。   Further, in this embodiment, the beam generator 42 of the laser projection unit 40 shown in FIG. 1B can change the luminance or hue of the light source of the light beam by controlling the visibility of the body ECU 20. Yes.

(第4実施形態の作用)
次に、上記のように構成された安全制御装置10の作用を説明する。
本実施形態の安全制御装置10は、第2実施形態の安全制御装置10と同様に、車速センサ22、シフトセンサ24等を備えている。このため、車両Cが駐車エリアから、前進走行で出る場合と、後退して出る場合は、概略的には、第2実施形態と同様に、ボデイECU20は、レーザー投射部40を制御する。
(Operation of the fourth embodiment)
Next, the operation of the safety control device 10 configured as described above will be described.
Similar to the safety control device 10 of the second embodiment, the safety control device 10 of this embodiment includes a vehicle speed sensor 22, a shift sensor 24, and the like. For this reason, when the vehicle C exits from the parking area by forward travel and when it exits backward, the body ECU 20 controls the laser projection unit 40 in the same manner as in the second embodiment.

第2実施形態と異なるのは雨、雪、霧がある場合と、雨、雪、霧がない場合とでは、レーザー投射部40から投射する光ビームの光源の輝度または色相を異ならしめるところである。   The difference from the second embodiment is that the brightness or hue of the light source of the light beam projected from the laser projection unit 40 is different between when there is rain, snow, and fog and when there is no rain, snow, or fog.

具体的には、雨、雪、または霧がある場合、ボデイECU20は、レインセンサ70からの検出信号が、予め設定された判定閾値としての第1閾値以下か、該第1閾値を超えているかを判定する。第1閾値は、雨、雪、及び前記車両の周囲に立込める霧の有無を規定する閾値である。すなわち、前記検出信号は、車両周囲の環境状態を反映しているものであり、ボデイECU20は、その検出信号に基づいて車両周囲の環境状態が、判定閾値を基準として悪いか否かを判定するのである。   Specifically, when there is rain, snow, or fog, the body ECU 20 determines whether the detection signal from the rain sensor 70 is equal to or less than a first threshold value as a predetermined determination threshold value or exceeds the first threshold value. Determine. The first threshold value is a threshold value that defines the presence or absence of rain, snow, and fog that can stand around the vehicle. That is, the detection signal reflects an environmental condition around the vehicle, and the body ECU 20 determines whether the environmental condition around the vehicle is bad based on the detection threshold based on the detection signal. It is.

なお、本実施形態では、車両周囲の環境状態が悪いとは下記のことを想定している。
すなわち、路面に投射される所定パターンは、光ビームの光源の輝度、及び色相が同じとした場合、雨、雪、または霧がある状態では、これらがない状態と比較して、路面への投射が悪化するため、視認性が悪くなる。すなわち、レーザー投射部40と路面間に、雨、雪、または霧が介在して、所定パターンの路面への投射が妨害されるため、路面上に投射される所定パターンの視認性が悪くなる。上記のことを、車両周囲の環境状態が悪いとしている。
In the present embodiment, it is assumed that the environmental condition around the vehicle is bad.
That is, the predetermined pattern projected on the road surface is projected onto the road surface in the presence of rain, snow, or mist when compared with the state where there is no rain, snow, or fog when the light source brightness and hue are the same. Becomes worse and the visibility becomes worse. That is, since rain, snow, or fog is interposed between the laser projection unit 40 and the road surface, projection of the predetermined pattern onto the road surface is hindered, so that the visibility of the predetermined pattern projected on the road surface is deteriorated. It is said that the environmental condition around the vehicle is bad.

第1閾値を前記検出信号が超えている場合は、車両周囲の環境状態が悪化しているとして、ボデイECU20は、視認性向上制御を行う。具体的には、ボデイECU20は、レーザー投射部40のビーム発生器42を制御する。すなわち、輝度(または色相)を上げて、レーザー投射部40の投射状態の視認を向上するように変更して制御する。   When the detection signal exceeds the first threshold value, the body ECU 20 performs visibility improvement control on the assumption that the environmental condition around the vehicle has deteriorated. Specifically, the body ECU 20 controls the beam generator 42 of the laser projection unit 40. That is, the brightness (or hue) is increased and changed and controlled so as to improve the visibility of the projection state of the laser projection unit 40.

なお、前記輝度を上げるとともに色相を変えてもよい。
このように、ボデイECU20は視認性向上制御を行ってビーム発生器42が発生する光ビームの光源の輝度を上げるか、または色相を変える。この結果、路面に投射された所定パターンの視認性を向上させる。
Note that the luminance may be increased and the hue may be changed.
As described above, the body ECU 20 performs the visibility improvement control to increase the luminance of the light source of the light beam generated by the beam generator 42 or change the hue. As a result, the visibility of the predetermined pattern projected on the road surface is improved.

図9(a)は、雨等があった場合、レーザー投射部40から矢印50、図形60が車両前方の路面に投射されている状態を示している。
また、図9(b)は、雨等がない場合、レーザー投射部40から矢印50、図形60が車両前方の路面に投射されている状態を示している。
FIG. 9A shows a state in which an arrow 50 and a figure 60 are projected from the laser projection unit 40 onto the road surface in front of the vehicle when there is rain or the like.
FIG. 9B shows a state where an arrow 50 and a graphic 60 are projected from the laser projection unit 40 onto the road surface in front of the vehicle when there is no rain or the like.

なお、車両Cが後退で駐車エリアを出る際も、雨、雪、または霧がある場合においては、ボデイECU20は、同様に輝度を上げて、または色相をより目立つものに変更して、車両後方の路面に対して所定パターンを投射する。   When the vehicle C moves backward and leaves the parking area, if there is rain, snow, or fog, the body ECU 20 similarly increases the brightness or changes the hue to a more conspicuous one. A predetermined pattern is projected onto the road surface.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態の安全制御装置10では、レインセンサ70(検出部)を備える。
また、ボデイECU20(制御部)は、レインセンサ70が検出した車両周囲の環境状態を、予め設定された第1閾値(判定閾値)を基準にして判定する。そして、車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合、レーザー投射部40の投射状態の視認を向上するように変更する視認性向上制御を行う。この結果、本実施形態によれば、車両周囲の環境状態が悪いとする雨、雪、霧があった場合においては、視認性向上制御が行われるため、所定パターンの視認性を向上できる。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The safety control device 10 of this embodiment includes a rain sensor 70 (detection unit).
The body ECU 20 (control unit) determines the environmental condition around the vehicle detected by the rain sensor 70 with reference to a first threshold value (determination threshold value) set in advance. And when it determines with the environmental condition around a vehicle being bad, the visibility improvement control which changes so that the visual recognition of the projection state of the laser projection part 40 may be improved is performed. As a result, according to the present embodiment, the visibility improvement control is performed when there is rain, snow, or fog, which is assumed to be an environmental condition around the vehicle, so that the visibility of the predetermined pattern can be improved.

(第5実施形態)
次に、第5実施形態を図10、図11(a)及び図11(b)を参照して説明する。
本実施形態では、第4実施形態の安全制御装置10のボデイECU20にレインセンサ70の代わりに照度センサ80が電気的に接続されている。
(Fifth embodiment)
Next, a fifth embodiment will be described with reference to FIG. 10, FIG. 11 (a), and FIG. 11 (b).
In the present embodiment, an illuminance sensor 80 is electrically connected to the body ECU 20 of the safety control device 10 of the fourth embodiment instead of the rain sensor 70.

車両Cは図示しないコンライトシステム(前照灯自動点灯装置)を搭載しており、照度センサ80は、このコンライトシステムに使用されるものである。コンライトシステムは、本発明とは関連しないため、説明を省略する。照度センサ80は、例えば、図示しないインストルメントの上面に配置されている。照度センサ80は、車両周囲の環境状態を検出する検出部及び照度検出部に相当する。すなわち、照度センサ80は、車両周囲の環境状態である照度を検出して、その検出信号をボデイECU20に出力する。   The vehicle C is equipped with a conlight system (headlamp automatic lighting device) (not shown), and the illuminance sensor 80 is used in this conlight system. Since the concrite system is not related to the present invention, the description thereof is omitted. The illuminance sensor 80 is disposed on the upper surface of an instrument (not shown), for example. The illuminance sensor 80 corresponds to a detection unit that detects an environmental state around the vehicle and an illuminance detection unit. That is, the illuminance sensor 80 detects illuminance, which is an environmental condition around the vehicle, and outputs a detection signal to the body ECU 20.

また、本実施形態では、図11(b)に示すレーザー投射部40のビーム発生器42は、ボデイECU20に視認性向上制御により、光ビームの光源の輝度または色相を変えることが可能となっている。   Further, in the present embodiment, the beam generator 42 of the laser projection unit 40 shown in FIG. 11B can change the luminance or hue of the light source of the light beam by controlling the visibility of the body ECU 20. Yes.

(第5実施形態の作用)
次に、上記のように構成された安全制御装置10の作用を説明する。
本実施形態の安全制御装置10は、第2実施形態の安全制御装置10と同様に、車速センサ22、シフトセンサ24等を備えている。このため、車両Cが駐車エリアから、前進走行で出る場合と、後退して出る場合は、概略的には、第2実施形態と同様に、ボデイECU20は、レーザー投射部40を制御する。
(Operation of the fifth embodiment)
Next, the operation of the safety control device 10 configured as described above will be described.
Similar to the safety control device 10 of the second embodiment, the safety control device 10 of this embodiment includes a vehicle speed sensor 22, a shift sensor 24, and the like. For this reason, when the vehicle C exits from the parking area by forward travel and when it exits backward, the body ECU 20 controls the laser projection unit 40 in the same manner as in the second embodiment.

第2実施形態と異なるのは夜の場合と、昼の場合とでは、レーザー投射部40から投射する光ビームの光源の輝度または色相を異ならしめるところである。
具体的には、夜の場合、ボデイECU20は、照度センサ80からの検出信号が、予め設定された判定閾値としての第2閾値以下か、該第2閾値を超えているかを判定する。
The difference from the second embodiment is that the brightness or hue of the light source of the light beam projected from the laser projection unit 40 is different between the night and the day.
Specifically, in the case of night, the body ECU 20 determines whether the detection signal from the illuminance sensor 80 is equal to or less than a second threshold value that is a preset determination threshold value or exceeds the second threshold value.

第2閾値は、前記車両周囲の環境状態を判定する、すなわち、昼か夜かを判定する基準値(閾値)である。すなわち、前記検出信号は、車両周囲の環境状態を反映しているものであり、ボデイECU20は、その検出信号に基づいて車両周囲の環境状態が、判定閾値を基準として悪いか否かを判定するのである。   The second threshold value is a reference value (threshold value) for determining an environmental condition around the vehicle, that is, determining whether it is day or night. That is, the detection signal reflects an environmental condition around the vehicle, and the body ECU 20 determines whether the environmental condition around the vehicle is bad based on the detection threshold based on the detection signal. It is.

なお、本実施形態では、車両周囲の環境状態が悪いとは、下記のことを想定している。車両の環境状態の変化によって、光ビームが路面に投射された所定パターンの視認性が変わる。路面に投射された所定パターンは、発生した光ビームの輝度、及び色相が同じとした場合、暗い夜よりも明るい昼の方が前記所定パターンの周囲が明るいため、視認性が悪くなる。上記のことを、車両周囲の環境状態が悪いとしている。   In the present embodiment, it is assumed that the environmental condition around the vehicle is bad. The visibility of the predetermined pattern in which the light beam is projected onto the road surface changes according to the change in the environmental state of the vehicle. When the predetermined pattern projected on the road surface has the same brightness and hue of the generated light beam, the visibility of the predetermined pattern deteriorates because the periphery of the predetermined pattern is brighter in the bright day than in the dark night. It is said that the environmental condition around the vehicle is bad.

前記検出信号の照度が第2閾値を超える場合は、ボデイECU20は、車両周囲の環境状態が悪いと判定して、レーザー投射部40のビーム発生器42を視認性向上制御を行い、例えば輝度(または色相)を、前記検出信号の照度が第2閾値以下の場合とは変える。すなわち、前記照度が第2閾値を超える昼の場合には、車両周囲の環境状態、すなわち、夜よりも車両周囲が明るくなる。このため、ボデイECU20はビーム発生器42の輝度を上げるようにして制御する。または、ボデイECU20は、色相を昼でも目立つ色相に変更する。なお、前記輝度を上げるとともに色相を変えてもよい。   When the illuminance of the detection signal exceeds the second threshold value, the body ECU 20 determines that the environmental condition around the vehicle is bad, and performs visibility improvement control on the beam generator 42 of the laser projection unit 40. Or the hue) is changed from the case where the illuminance of the detection signal is equal to or lower than the second threshold value. That is, in the daytime when the illuminance exceeds the second threshold value, the environment around the vehicle, that is, the vehicle periphery becomes brighter than at night. For this reason, the body ECU 20 performs control so as to increase the brightness of the beam generator 42. Alternatively, the body ECU 20 changes the hue to a hue that stands out even in the daytime. Note that the luminance may be increased and the hue may be changed.

このように、ボデイECU20はビーム発生器42が発生する光ビームの光源の輝度を上げるようにして、または色相を変えることにより視認性向上制御を行う。この結果、路面に投射された所定パターンの視認性を向上させる。   As described above, the body ECU 20 performs the visibility improvement control by increasing the luminance of the light source of the light beam generated by the beam generator 42 or changing the hue. As a result, the visibility of the predetermined pattern projected on the road surface is improved.

図11(a)は、前記照度が第2閾値を越える昼であって車両周囲が明るい場合、レーザー投射部40から矢印50、図形60が車両前方の路面に投射されている状態を示している。図11(b)は、夜のため、車両周囲が暗くなった場合、レーザー投射部40から矢印50、図形60が車両前方の路面に投射されている状態を示している。図11(a)と図11(b)とでは、図11(a)の方が車両周囲が明るいため、輝度を上げた所定パターンが投射される。   FIG. 11A shows a state in which an arrow 50 and a figure 60 are projected from the laser projection unit 40 onto the road surface in front of the vehicle when the illuminance exceeds the second threshold and the surroundings of the vehicle are bright. . FIG. 11B shows a state in which an arrow 50 and a graphic 60 are projected from the laser projection unit 40 onto the road surface in front of the vehicle when the surroundings of the vehicle become dark due to night. In FIG. 11A and FIG. 11B, since the vehicle periphery is brighter in FIG. 11A, a predetermined pattern with increased brightness is projected.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態の安全制御装置10では、検出部及び照度検出部として、照度センサ80を備える。また、ボデイECU20(制御部)は、照度センサ80が検出した車両周囲の環境状態を、予め設定された第2閾値(判定閾値)を基準にして判定する。そして、車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合には、レーザー投射部40の投射状態の視認を向上するように変更する視認性向上制御を行う。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The safety control device 10 of the present embodiment includes an illuminance sensor 80 as a detection unit and an illuminance detection unit. The body ECU 20 (control unit) determines the environmental condition around the vehicle detected by the illuminance sensor 80 with reference to a preset second threshold (determination threshold). And when it determines with the environmental condition around a vehicle being bad, the visibility improvement control which changes so that the visual recognition of the projection state of the laser projection part 40 may be improved is performed.

この結果、本実施形態によれば、車両周囲の環境状態が悪いとする昼の場合においては、視認性向上制御が行われるため、所定パターンの視認性を向上できる。
(第6実施形態)
次に、第6実施形態を図12(a)及び図12(b)を参照して説明する。
As a result, according to the present embodiment, the visibility improvement control is performed in the daytime when the environmental condition around the vehicle is bad, so that the visibility of the predetermined pattern can be improved.
(Sixth embodiment)
Next, a sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 12 (a) and 12 (b).

本実施形態の安全制御装置10は、第2実施形態の安全制御装置10と同様に構成されているが、ボデイECU20による制御が一部異なっている。すなわち、ボデイECU20は、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを、決定した投射方向にある路面に対して投射するようにレーザー投射部40を制御することが可能となっている。   The safety control device 10 of the present embodiment is configured in the same manner as the safety control device 10 of the second embodiment, but the control by the body ECU 20 is partially different. That is, the body ECU 20 projects the laser beam so that when the vehicle speed equal to or lower than the predetermined speed is high, the predetermined pattern is projected further on the road surface in the determined projection direction than when the vehicle speed is low. The unit 40 can be controlled.

ここで、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射するとは、下記の場合を含む。
1つは、高速のときに投射する所定パターンの投射方向(すなわち、車両の進行方向)における投射範囲の長さを、低速の場合よりも長くする(図12(a)、図12(b)参照)。この場合は、図12(a)、図12(b)に示すように低速及び高速における投射された所定パターンの投射範囲における最近位の部位と車両との距離は同じである。
Here, when the vehicle speed equal to or lower than the predetermined speed is high, the predetermined pattern is projected farther than the low speed includes the following cases.
One is to make the length of the projection range in the projection direction (that is, the traveling direction of the vehicle) of the predetermined pattern projected at a high speed longer than that at the low speed (FIGS. 12A and 12B). reference). In this case, as shown in FIGS. 12A and 12B, the distance between the nearest part and the vehicle in the projection range of the predetermined pattern projected at low speed and high speed is the same.

他の1つは、所定パターンの投射範囲の長さとは無関係に投射方向において、高速の場合は、低速の場合よりも、所定パターンを遠方に投射する。この場合は、投射方向における所定パターンの投射範囲の長さは、高速の場合と低速の場合とは同じでもよく、或いは、異なっていてもよい。   The other one projects a predetermined pattern farther in the projection direction regardless of the length of the projection range of the predetermined pattern when the speed is high than when the speed is low. In this case, the length of the projection range of the predetermined pattern in the projection direction may be the same between the high speed case and the low speed case, or may be different.

なお、ボデイECU20による低速と高速の判定は、速度範囲を、複数に区別して行ってもよい。速度範囲を2つに区別する例では、例えば、所定速度を20km/hとした場合、車速Vが10km/h<V≦20km/hのときを高速とし、0km/h≦V<10km/hを低速と判定する場合である。なお、前記具体的な数値は例示である。勿論、車速を3つ以上の範囲に区別するようにしてもよい。この場合は、車速がより高速側の範囲に移行したとボデイECU20が判定した場合は、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射する。このように、速度範囲を複数に区別する場合には、高速になればなるほど、複数段階でより遠方に所定パターンが投射されることになる。   The determination of low speed and high speed by the body ECU 20 may be performed by distinguishing a plurality of speed ranges. In an example in which the speed range is divided into two, for example, when the predetermined speed is 20 km / h, the vehicle speed V is 10 km / h <V ≦ 20 km / h, and the high speed is 0 km / h ≦ V <10 km / h. Is determined to be low speed. The specific numerical values are examples. Of course, the vehicle speed may be classified into three or more ranges. In this case, when the body ECU 20 determines that the vehicle speed has shifted to the higher speed range, the predetermined pattern is projected farther away. As described above, when a plurality of speed ranges are distinguished, the higher the speed, the more the predetermined pattern is projected at a plurality of stages.

また、複数段階で行う代わりに、車速が所定速度以下の場合において、車速が高速になるに応じて所定パターンを、直線的に或いは幾何級数的に遠方に投射させてもよい。
このように、ボデイECU20はレーザー投射部40を制御して、高速になると、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射する。
Further, instead of performing in multiple steps, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, the predetermined pattern may be projected linearly or geometrically far away as the vehicle speed increases.
As described above, the body ECU 20 controls the laser projection unit 40 to project the predetermined pattern farther than the low speed when the speed is high.

この結果、車両の車速が所定速度以下の高速になった場合、車両進行方向の路面に対してより遠方に所定パターンを投射することができるため、車両の進行方向において遠方に存在する他の車両の運転者または通行人等に、早期に注意喚起を付与することが可能となる。   As a result, when the vehicle speed of the vehicle becomes a high speed equal to or lower than the predetermined speed, the predetermined pattern can be projected farther on the road surface in the vehicle traveling direction, so that other vehicles existing far away in the traveling direction of the vehicle It is possible to give an alert to a driver or a passerby at an early stage.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)本実施形態の安全制御装置10では、ボデイECU20(制御部)は、決定した投射方向にある路面に対して、所定パターンを投射する際、所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射する。この結果、本実施形態によれば、車両の進行方向において遠方に存在する他の車両の運転者または通行人等に、早期に注意喚起を付与することができる。
According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In the safety control device 10 of the present embodiment, when the body ECU 20 (control unit) projects a predetermined pattern onto the road surface in the determined projection direction, when the vehicle speed equal to or lower than the predetermined speed is high, The predetermined pattern is projected farther than the low speed case. As a result, according to the present embodiment, it is possible to give an early warning to a driver or a passerby of another vehicle existing far away in the traveling direction of the vehicle.

なお、実施形態は以下のように変更してもよい。
・第1実施形態における所定パターンは、矢印50としたが、矢印に限定するものではなく、直線、曲線、直線及び曲線の組合せ等のように他のパターンであってもよい。
In addition, you may change embodiment as follows.
-Although the predetermined pattern in 1st Embodiment was set to the arrow 50, it is not limited to an arrow, Other patterns like a straight line, a curve, a combination of a straight line and a curve, etc. may be sufficient.

・第2実施形態では、所定パターンとして、矢印50の図形と、矢印以外の図形60とを合わせたものとしたが、所定パターンはこれらに限定するものではない。例えば、図形として、文字、記号、自動車のシンボル等のように各種の物品、動物、建物、漫画等のキャラクター等の象徴的形状、種々の曲線、直線をそれぞれ単独またはこれらを組み合わせたものを所定パターンとしてもよい。所定パターンには少なくとも図形を含むことが好ましい。   -In 2nd Embodiment, although the figure of the arrow 50 and the figure 60 other than the arrow were match | combined as a predetermined pattern, a predetermined pattern is not limited to these. For example, as a figure, a symbol, a symbol such as a character, a symbol, a car symbol, etc., an animal, a building, a character such as a cartoon, etc. It is good also as a pattern. The predetermined pattern preferably includes at least a figure.

・第3実施形態では、操舵角センサ28を使用したが、車両Cの前輪の転舵角を検出する転舵角センサを使用してもよい。この場合、転舵角センサが検出する転舵角は、車両の転舵角に関連した角度に相当する。また、この場合、転舵角センサは角度検出部に相当する。   -In 3rd Embodiment, although the steering angle sensor 28 was used, you may use the steering angle sensor which detects the steering angle of the front wheel of the vehicle C. FIG. In this case, the turning angle detected by the turning angle sensor corresponds to an angle related to the turning angle of the vehicle. In this case, the turning angle sensor corresponds to an angle detection unit.

・各実施形態では、選択部として、オンオフスイッチ30、及びナビゲーション装置32を設けたが、いずれか一方を省略してもよい。
・第3実施形態の操舵角センサ28を、第4実施形態及び上記第4実施形態の変形態様に設けて、第3実施形態と同様に操舵角センサ28が検出した操舵角に応じて投射方向を可変するようにしてもよい。
-In each embodiment, although the on-off switch 30 and the navigation apparatus 32 were provided as a selection part, any one may be abbreviate | omitted.
The steering angle sensor 28 according to the third embodiment is provided in the modified form of the fourth embodiment and the fourth embodiment, and the projection direction according to the steering angle detected by the steering angle sensor 28 as in the third embodiment. May be made variable.

・第4実施形態と第5実施形態とを組み合わせてもよい。
・第6実施形態の所定パターンは、第2実施形態と同様にしたが、所定パターンは、このパターンに限定するものではなく、他のパターンであってもよい。
-You may combine 4th Embodiment and 5th Embodiment.
The predetermined pattern of the sixth embodiment is the same as that of the second embodiment, but the predetermined pattern is not limited to this pattern and may be another pattern.

・また、第6実施形態のボデイECU20の制御を上記した他の実施形態のボデイECU20の制御にさらに追加してもよい。
・各実施形態では、シフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいて、レーザー投射部40の投射方向を決定していたが、前記シフト信号に基づかないで、レーザー投射部40の投射方向を設定していてもよい。例えば、車両が前進する場合に、レーザー投射部40を車両の前進方向に投射して、後進する場合には、投射しないようにしてもよい。または、車両が後進する場合のみ、車両の後進方向にレーザー投射部40を投射させて、車両が前進する場合は、投射しないようにしてもよい。
Further, the control of the body ECU 20 of the sixth embodiment may be further added to the control of the body ECU 20 of the other embodiments described above.
-In each embodiment, although the projection direction of the laser projection part 40 was determined based on the shift signal output from the sensor which detects shift operation, the projection of the laser projection part 40 was not based on the said shift signal. The direction may be set. For example, when the vehicle moves forward, the laser projection unit 40 may be projected in the forward direction of the vehicle, and may not be projected when moving backward. Alternatively, the laser projection unit 40 may be projected in the backward direction of the vehicle only when the vehicle moves backward, and may not be projected when the vehicle moves forward.

10…安全制御装置、12…アウトサイドミラー、
20…ボデイECU(制御部)、22…車速センサ、24…シフトセンサ、
26…シフトレバー、28…操舵角センサ(角度検出部)、
30…オンオフスイッチ(選択部)、
32…ナビゲーション装置(選択部)、
40…レーザー投射部、42…ビーム発生器、44…ビーム整形レンズ、
46…偏光整形器、48…スキャンアクチュエータ、
50…直線(所定パターン)、60…図形(所定パターン)、
70…レインセンサ(検出部)、
80…照度センサ(検出部、照度検出部)、C…車両。
10 ... Safety control device, 12 ... Outside mirror,
20 ... Body ECU (control unit), 22 ... Vehicle speed sensor, 24 ... Shift sensor,
26 ... shift lever, 28 ... steering angle sensor (angle detector),
30 ... ON / OFF switch (selection unit),
32 ... Navigation device (selection unit),
40 ... Laser projection unit, 42 ... Beam generator, 44 ... Beam shaping lens,
46: Polarization shaper, 48: Scan actuator,
50 ... straight line (predetermined pattern), 60 ... figure (predetermined pattern),
70: Rain sensor (detection unit),
80: Illuminance sensor (detection unit, illuminance detection unit), C: vehicle.

Claims (9)

車両に搭載され、所定パターンを路面に投射するレーザー投射部と、
車速が0または所定速度以下の場合に、前記レーザー投射部を制御して所定パターンを前記路面に投射させ、前記車速が前記所定速度を超えた場合には、前記レーザー投射部の前記所定パターンの投射を停止制御する制御部とを備える車両発進時の安全制御装置。
A laser projection unit mounted on a vehicle and projecting a predetermined pattern onto a road surface;
When the vehicle speed is 0 or less than a predetermined speed, the laser projection unit is controlled to project a predetermined pattern on the road surface. When the vehicle speed exceeds the predetermined speed, the laser projection unit A safety control device at the time of vehicle start-up comprising a control unit for stopping and controlling projection.
車両周囲の環境状態を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部が検出した前記車両周囲の環境状態が、予め設定された判定閾値を基準にして判定し、前記車両周囲の環境状態が悪い場合と判定した場合には、前記所定パターンの視認性を向上する視認性向上制御を行う請求項1に記載の車両発進時の安全制御装置。
It has a detector that detects the environmental conditions around the vehicle,
The control unit determines that the environmental condition around the vehicle detected by the detection unit is based on a preset determination threshold value, and determines that the environmental condition around the vehicle is bad, The safety control device for starting a vehicle according to claim 1, wherein visibility improvement control for improving pattern visibility is performed.
前記検出部は、レインセンサであり、
前記判定閾値は、雨、雪、または前記車両の周囲に立込める霧の有無を規定する第1閾値である請求項2に記載の車両発進時の安全制御装置。
The detection unit is a rain sensor,
The safety control device for starting a vehicle according to claim 2, wherein the determination threshold value is a first threshold value that defines the presence or absence of rain, snow, or fog that can stand around the vehicle.
前記検出部は、照度を検出する照度検出部であり、
前記判定閾値は、照度に関する第2閾値である請求項2に記載の車両発進時の安全制御装置。
The detection unit is an illuminance detection unit that detects illuminance,
The safety control device for starting a vehicle according to claim 2, wherein the determination threshold value is a second threshold value related to illuminance.
車両の転舵角に関連した角度を検出する角度検出部を備え、
前記制御部は、前記転舵角に関連した角度に応じて、前記車両が向かう旋回方向に前記所定パターンの投射方向が一致するように前記レーザー投射部を制御する請求項1乃至請求項4のうちいずれか1項に記載の車両発進時の安全制御装置。
An angle detector for detecting an angle related to the turning angle of the vehicle,
The said control part controls the said laser projection part so that the projection direction of the said predetermined pattern may correspond to the turning direction which the said vehicle heads according to the angle relevant to the said steering angle. The safety control apparatus at the time of vehicle start of any one of them.
前記所定パターンには、図形を少なくとも含む請求項1乃至請求項5のうちいずれか1項に記載の車両発進時の安全制御装置。   The safety control device for starting a vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the predetermined pattern includes at least a figure. 前記制御部の前記レーザー投射部に対する制御を有効化または無効化を選択する選択部を備え、
前記選択部から無効化信号の入力があるときは、前記制御部は、前記レーザー投射部の制御を行わず、前記選択部から有効化信号の入力があるときは前記レーザー投射部の制御を行う請求項1乃至請求項6のうちいずれか1項に記載の車両発進時の安全制御装置。
A selection unit for selecting whether to enable or disable the control of the control unit with respect to the laser projection unit;
When the invalidation signal is input from the selection unit, the control unit does not control the laser projection unit, and when the validation signal is input from the selection unit, the control unit controls the laser projection unit. The safety control device for starting a vehicle according to any one of claims 1 to 6.
前記制御部は、前記路面に対して、前記所定パターンを投射する際、前記所定速度以下の車速が高速の場合に、低速の場合よりも、所定パターンをより遠方に所定パターンを投射するように前記レーザー投射部を制御する請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の車両発進時の安全制御装置。   When projecting the predetermined pattern onto the road surface, the control unit projects the predetermined pattern farther than the low speed when the vehicle speed equal to or lower than the predetermined speed is high. The safety control device at the time of vehicle start-up according to any one of claims 1 to 7, wherein the laser projection unit is controlled. 前記制御部は、運転者によるシフト操作を検出するセンサから出力されるシフト信号に基づいて前記レーザー投射部の投射方向を車両の前進方向または後進方向のいずれか一方に決定するとともに、前記レーザー投射部を制御して前記所定パターンを前記決定した投射方向にある路面に投射させる請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の車両発進時の安全制御装置。   The control unit determines a projection direction of the laser projection unit to be either a forward direction or a reverse direction of a vehicle based on a shift signal output from a sensor that detects a shift operation by a driver, and the laser projection The safety control device at the time of vehicle start according to any one of claims 1 to 8, wherein the vehicle is controlled to project the predetermined pattern onto a road surface in the determined projection direction.
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